DE102008062958A1 - Robot e.g. delta robot, for attachment to packaging machine for transporting and positioning e.g. meat, has rods supported by ball joints and coupled by tight and/or pressure-proof connections that are attached to rods between joints - Google Patents
Robot e.g. delta robot, for attachment to packaging machine for transporting and positioning e.g. meat, has rods supported by ball joints and coupled by tight and/or pressure-proof connections that are attached to rods between joints Download PDFInfo
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Abstract
Description
Roboter, insbesondere ein einer Verpackungsmaschine zugeordneter Roboter, nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.Robot, in particular a robot associated with a packaging machine, according to the preamble of claim 1.
Aus
dem Stand der Technik ist beispielsweise aus der Druckschrift
Aufgabe der Erfindung ist es, einen Roboter vorzuschlagen, bei dem der Roboterarm einen vereinfachten Aufbau aufweist.task The invention is to propose a robot in which the robot arm has a simplified structure.
Die Aufgabe wird, ausgehend von einem Roboter der eingangs genannten Art, durch die kennzeichnenden Merkmale des Anspruchs 1 gelöst.The Task is, starting from a robot of the aforementioned Art, solved by the characterizing features of claim 1.
Durch die in den abhängigen Ansprüchen genannten Maßnahmen sind vorteilhafte Ausführungen und Weiterbildungen der Erfindung möglich.By are the measures mentioned in the dependent claims advantageous embodiments and developments of the invention possible.
Dementsprechend zeichnet sich ein erfindungsgemäßer Roboter dadurch aus, dass wenigstens zwei Stäbe des jeweiligen Roboterarms mittels wenigstens einer zug- und/oder druckfesten Verbindung gekoppelt sind, welche an den Stäben zwischen den Gelenken des jeweiligen Stabs angebracht sind. Ein erfindungsgemäßer Roboter, insbesondere ein einer Verpackungsmaschine zugeordneter Roboter, umfasst wenigstens einen Roboterarm zur Führung eines zu positionierenden Elements, wobei der Roboterarm wenigstens einen Armabschnitt aufweist, welcher wenigstens zwei nebeneinander angeordnete Stäbe aufweist. Die Stäbe sind an ihren Enden jeweils durch ein Gelenk gelagert.Accordingly characterized a robot according to the invention thereby from that at least two bars of the respective robot arm coupled by at least one tensile and / or pressure-resistant connection which are at the bars between the joints of the respective Stabs are attached. A robot according to the invention, in particular a robot associated with a packaging machine, includes at least one robotic arm for guiding one to positioning element, wherein the robot arm at least one Arm portion which has at least two juxtaposed Having rods. The bars are at their ends each supported by a joint.
Derartige Roboter werden beispielsweise im Zusammenhang mit Verpackungsmaschinen eingesetzt, um Gegenstände zu transportieren und insbesondere zu positionieren. Beispielsweise werden Lebensmittel, wie etwa Fleisch- oder Wurstscheiben von dem Roboter von einem Fließband gegriffen und in entsprechende Schalen einer Verpackung positioniert. Einerseits sind die Roboterarme dabei in der Regel großen Beschleunigungen ausgesetzt, zum anderen erfahren die Arme gegebenenfalls beim In-Kontakt-Treten mit einer entsprechenden Unterlage, beispielsweise beim Greifen oder Absetzen des zu positionierenden Gegenstandes, eine Krafteinwirkung. Hierdurch kann es vorkommen, dass die Stäbe, welche Strukturelemente eines Armabschnitts sind, auseinander gedrückt werden.such For example, robots become associated with packaging machines used to transport objects and in particular to position. For example, foods such as meat or sausage slices from the robot from an assembly line gripped and positioned in appropriate trays of a package. On the one hand, the robot arms are usually large Accelerations exposed, on the other experienced the arms if necessary when in contact with a corresponding pad, for example when gripping or settling the object to be positioned, a force. As a result, it may happen that the rods, which structural elements of an arm section are pushed apart become.
Damit sich die entsprechenden Stäbe bei einer Belastung nicht zu sehr voneinander entfernen bzw. nicht zu sehr ihre Position zueinander ändern, sind bei einem erfindungsgemäßen Roboter wenigstens zwei Stäbe des jeweiligen Roboterarms mittels wenigstens einer zug- und/oder druckfesten Verbindung gekoppelt. Eine derartige Verbindung kann beispielsweise als starres Element ausgebildet sein. Es kann allerdings auch genügen, dass die Verbindung entweder zugfest oder druckfest ist. Es hängt im Wesentlichen davon ab, in welcher Richtung speziell eine etwaige Bewegung gehemmt bzw. verhindert werden soll bzw. auch davon, wo der entsprechende Angriffspunkt der Verbindung gewählt worden ist.In order to The corresponding bars do not work under load Too much different from each other or not too much change their position to each other are at least in a robot according to the invention two bars of each robot arm by means of at least coupled a tensile and / or pressure-resistant connection. Such Connection can be formed for example as a rigid element. However, it may be enough that the connection either tensile or compression resistant. It essentially depends on it in which direction specifically a possible movement inhibited or should be prevented or even from where the corresponding point the connection has been chosen.
Ein weiterer Vorteil der Erfindung kann darin bestehen, dass die Stäbe als mechanische Zwangsbedingung zumindest teilweise Spiel verhindern.One Another advantage of the invention may be that the rods as a mechanical constraint at least partially prevent play.
Darüber hinaus ermöglicht die Erfindung zusätzlich ein verbessertes Schwingungsverhalten des Roboterarms des Stabsystems.About that In addition, the invention additionally allows a improved vibration behavior of the robot arm of the bar system.
Außerdem sind bei einem erfindungsgemäßen Roboter die Verbindungen an den Stäben zwischen den Gelenken des jeweiligen Stabs angebracht. Besonders vorteilhaft ist bei einem erfindungsgemäßen Roboter, dass sich eine solche Verbindung relativ einfach realisieren lässt. Im Allgemeinen können dabei einfach herzustellende Verbindungselemente verwendet werden, welche im übrigen meistens auch kostengünstig sind.Furthermore are the connections in a robot according to the invention on the bars between the joints of the respective staff appropriate. It is particularly advantageous in an inventive Robots that realize such a connection relatively easy leaves. In general, this can be easily produced Connecting elements are used, which in the rest usually also inexpensive.
Gegebenenfalls können derartige Verbindungselemente auch so entworfen werden, dass sie beispielsweise wenige Kanten, Fugen, Ritzen oder dergleichen aufweisen und somit einfach zu reinigen sind und eine verbesserte Hygiene bedeuten. Dies kann insbesondere dann wichtig sein, wenn ein entsprechender Roboter im Zusammenhang mit einer Verpackungsmaschine verwendet wird und dies wiederum in besonderem Maße, falls es sich bei den zu positionierenden Gegenständen um Lebensmittel handelt. In vielen Fällen müssen auch weniger Bauteile verwendet werden, da ein Verbindungselement bei einem erfindungsgemäßen Roboter auch aus einem einzigen Bauteil grundsätzlich bestehen kann. Die mechanischen Zwangsbedingungen, welche durch die zug- und/oder druckfesten Verbindungen eingeführt werden, können nicht nur dafür sorgen, dass die Getriebevorrichtungen der Roboterarme eine stabile Gesamtform aufweisen, sondern auch, dass das entsprechende Handhabungswerkzeug nicht verkippt wird. Ein entsprechendes Handhabungswerkzeug kann beispielsweise am zu positionierenden Element angebracht sein bzw. am Ende wenigstens eines Roboterarms.Optionally, such fasteners can also be designed so that they have, for example, a few edges, joints, cracks or the like and thus are easy to clean and mean improved hygiene. This can be particularly important when a corresponding robot is used in connection with a packaging machine and this in turn, in particular, if it concerns the items to be positioned food. In many cases, fewer components must be used, since a connecting element in a robot according to the invention can also consist of a single component in principle. The mechanical constraints introduced by the tensile and / or pressure-resistant connections can not only ensure that the gear mechanisms of the robot arms have a stable overall shape, but also that the appropriate handling tool not tilted. A corresponding handling tool can for example be attached to the element to be positioned or at the end of at least one robot arm.
Bei einer besonders bevorzugten Weiterbildung der Erfindung sind die Stäbe hinsichtlich einer senkrecht zur Längsachse des Stabs gerichteten Krafteinwirkung elastisch biegsam ausgebildet. In Kombination mit der Zug- und/oder Druckfestigkeit der Verbindung kann die Elastizität der Stäbe dahingehend ausgenutzt werden, dass diese sich beispielsweise bei einer entsprechenden Krafteinwirkung quer zu ihrer Längsachse biegen, jedoch in Folge ihrer Elastizität sich wieder in ihre Ausgangslage zurück bewegen, sobald die Krafteinwirkung nicht mehr besteht.at a particularly preferred embodiment of the invention are the Rods with respect to a perpendicular to the longitudinal axis The rod directed force applied elastically flexible. In combination with the tensile and / or compressive strength of the compound can take advantage of the elasticity of the rods to that effect be that these, for example, at a corresponding Bending action transverse to its longitudinal axis, however as a result of their elasticity, they return to their original position move as soon as the force ceases to exist.
Wird, auch unter Verwendung einer leichten Vorspannung der Stäbe, deren Elastizität ausgenutzt, so kann insbesondere ein zug- und/oder druckfestes Verbindungselement ausreichend sein, um das unter einer Krafteinwirkung zu erreichende Nachgeben und anschließendes Zurückgehen in die Ausgangsposition der Stäbe zu bewirken, ohne dass beispielsweise eine Feder zusätzlich anzubringen ist.Becomes, also using a slight bias of the rods, their elasticity exploited, so can in particular a tensile and / or pressure-resistant connection element be sufficient to the yields to be achieved under a force, and then Go back to the starting position of the bars to effect without, for example, a spring in addition is to be attached.
Beispielsweise kann die entsprechende zug- und/oder druckfeste Verbindung so ausgelegt sein, dass die Stäbe auch ohne zusätzliche Belastung leicht vorgebogen sind. Die Stäbe können dabei sowohl leicht zueinander gebogen sein, aber auch voneinander weg. Hierdurch wird zusätzlich auch die Biegungsrichtung, in welche sich ein Stab bei einer entsprechenden zusätzlichen Belastung biegen kann, vorgegeben.For example the corresponding tension- and / or pressure-resistant connection can be designed in this way be that the rods easily even without additional load are pre-bent. The bars can both be slightly bent to each other, but also away from each other. hereby In addition, the direction of bending, in which a rod with a corresponding additional load can bend, given.
Grundsätzlich kommen für die Stäbe verschiedenste Materialien und Aufbauten in Frage. Beispielsweise können für derartige Strukturelemente eines Roboters, wie beispielsweise derartige Stäbe, entsprechende Metalle, wie beispielsweise Titan, Edelstahl oder Legierungen hieraus verwendet werden. Insbesondere können sich auch einige Leichtmetalle hierfür eignen. Des Weiteren können einige Verbundmaterialien verwendet werden. Eine Möglichkeit besteht darin, als derartigen bzw. als derartiges Strukturelement ein Kunststoffrohr zu verwenden, in das ein Metallrohr eingeschoben und verklebt wird. Eine andere Möglichkeit besteht darin, ein entsprechendes Rohr aus einem Metall, aus Kunststoff oder aus einem Verbundmaterial wenigstens teilweise auszuschäumen. Als Schaum können sich insbesondere Metallschäume, zum Beispiel Aluminiumschaum oder sonstige Leichtmetallschäume, eignen. Besonders vorteilhaft ist es, wenn die entsprechende elastische Eigenschaft, wie sie oben beschrieben ist, ermöglicht ist.in principle come for the rods of various materials and structures in question. For example, for Such structural elements of a robot, such as such Rods, corresponding metals, such as titanium, stainless steel or alloys used therefrom. In particular, you can some light metals are suitable for this purpose. Furthermore Some composite materials can be used. A Possibility is as such or as such Structural element to use a plastic pipe into which a metal pipe is inserted and glued. Another possibility is a corresponding pipe made of a metal, plastic or auszuschäumen of a composite material at least partially. In particular, metal foams, for example aluminum foam or other light metal foams, suitable. It is particularly advantageous if the corresponding elastic Property as described above is enabled.
Grundsätzlich gibt es mehrere Möglichkeiten, eine derartige zug- und/oder druckfeste Verbindung zu realisieren. Bei einer einfachen Ausführungsform der Erfindung ist wenigstens eine zug- und/oder druckfeste Verbindung als geschlossene Schlaufe ausgebildet. Dies lässt sich beispielsweise dadurch verwirklichen, eine Binderschlaufe, etwa eine Kabelbinderschlaufe, zu verwenden. Die Binderschlaufe kann so angezogen werden, dass die Stäbe beispielsweise leicht nach innen gebogen werden. Dadurch besitzen die Stäbe an der Kopplungsstelle keinen bzw. nur wenig Spielraum zu einer Bewegung nach außen hin. Eine weitere Biegung nach innen ist jedoch möglich.in principle There are several ways such a train and / or to realize pressure-resistant connection. In a simple embodiment The invention is at least one tensile and / or pressure resistant connection designed as a closed loop. This is possible For example, realize thereby, a binder loop, about one Cable tie loop to use. The binder loop can be so tightened For example, the rods will be slightly inward be bent. As a result, the rods have no coupling at the coupling point or little room for movement towards the outside. However, a further bend inwards is possible.
Üblicherweise umfassen zum Beispiel Kabelbinder ein Band, das mit einer Rasterung versehen ist, und einen Kopf mit einer Öffnung, die ein Einrastelement aufweist und durch die das Band geführt werden kann, so dass das Einrastelement in die Rasterung eingreift und so den Kabelbinder zu einer Schlaufe schließt. Die Erfindung umfasst jedoch alle Arten von Schlaufen, welche hierfür geeignet sein können.Usually For example, cable ties include a tape that has a grid is provided, and a head with an opening, the one Has latching element and through which the band are guided can, so that the latching element engages in the grid and so the cable tie closes to a loop. The invention however, includes all types of loops for this purpose may be suitable.
Die Kabelbinderschlaufe z. B. ermöglicht ebenso durch entsprechendes Einstellen, in welche Rastereinheit das Verbindungsmittel einrasten soll, wie stark die Vorspannung, welche eine voreingestellte Biegung der Stäbe bewirkt, eingestellt werden soll.The Cable tie loop z. B. also allows by appropriate Adjust in which grid unit the connecting means engage should be how strong the bias, which is a preset bend causes the bars to be adjusted.
Je nach Anforderung an die einzelne Ausführungsvariante kann auch die Anbringung der zug- und/oder druckfesten Verbindung variieren. Beispielsweise kann die wenigstens eine zug- und/oder druckfeste Verbindung mittig zwischen den jeweiligen Gelenken der Stäbe angeordnet sein. Je nach Art und Weise der Belastung bzw. der Krafteinwirkung auf die Stäbe ist somit die gleiche Bewegungsfreiheit an beiden Enden eines jeweiligen Stabes gegeben. In der Regel kann es ausreichen, zwischen untereinander gekoppelten Stäben nur ein Verbindungselement anzubringen. Daher ist bei einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung genau eine zug- und/oder druckfeste Verbindung zwischen untereinander gekoppelten Stäben vorhanden.ever after request to the individual variant can also the attachment of the tension and / or pressure-resistant connection vary. For example, the at least one tensile and / or pressure-resistant Connection centered between the respective joints of the bars be arranged. Depending on the nature of the load or the force thus the same freedom of movement is attached to the bars given to both ends of a respective rod. In general, can it suffice between rods coupled with each other to attach only one connecting element. Therefore, in a preferred Embodiment of the invention exactly one zug- and / or flameproof connection between mutually coupled rods available.
Ferner kann es vorteilhaft sein, wenn bei einer Ausführung der Erfindung alle Stäbe des jeweiligen Roboterarms mittels wenigstens einer zug- und/oder druckfesten Verbindung gekoppelt sind. Auf diese Weise können die genannten Vorteile bei allen entsprechenden stabförmigen Strukturelementen des Roboterarms genutzt werden.Further It may be advantageous if in one embodiment of the Invention all rods of the respective robot arm means coupled at least one tensile and / or pressure-resistant connection are. In this way, the advantages mentioned can be added all corresponding rod-shaped structural elements of the Robot arm can be used.
Bei einer besonders bevorzugten Weiterbildung der Erfindung sind die Stäbe durch die zug- und/oder druckfeste Verbindung paarweise gekoppelt. Dies bietet sich insbesondere dann an, wenn ein Schnitt eines Roboterarms bereits aus zwei parallel geführten Stäben besteht oder solche umfasst. Insbesondere bei einer paarweisen Kopplung bietet es sich an, die Stäbe leicht gegeneinander zu verbiegen, so dass zum Beispiel die elastische Wirkung ausgenutzt werden kann. Vorteilhaft ist hieran, dass bis auf leichte Abweichungen im Wesentlichen die miteinander gekoppelten Stäbe ihre Position relativ zueinander beibehalten.In a particularly preferred embodiment of the invention, the rods are coupled in pairs by the tensile and / or pressure-resistant connection. This is particularly useful when a section of a robot arm already in two parallel guided rods or includes such. Especially with a pairwise coupling, it is advisable to easily bend the bars against each other, so that, for example, the elastic effect can be exploited. The advantage hereof is that, with the exception of slight deviations, essentially the mutually coupled rods maintain their position relative to one another.
Für die Bewegungsfreiheit der Stäbe als Strukturelemente ist es insbesondere bei vielen Anwendungen von Vorteil, wenn wenigstens eines der Gelenke als Kugelgelenk ausgebildet ist.For it is the freedom of movement of the rods as structural elements especially in many applications advantageous if at least one of the joints is designed as a ball joint.
Bei einigen Anwendungen können die Roboterarme beispielsweise genau zwei Armabschnitte umfassen. Dabei kann es sich beispielsweise um einen Armabschnitt handeln, welcher mit einem Antriebselement, wie zum Beispiel einem Motor verbunden ist. An diesem Armabschnitt wiederum hängt ein weiterer Armabschnitt, der wiederum mit einem zu positionierenden Element verbunden ist.at For example, in some applications, the robot arms can exactly two arm sections include. This can be for example to act an arm portion, which with a drive element, such as connected to a motor. At this arm section in turn hangs another arm section, which in turn hangs connected to an item to be positioned.
Insbesondere können die Armabschnitte, welche am zu positionierenden Element angebracht sind, bei einer Ausführungsvariante der Erfindung nebeneinander angeordnete Stäbe aufweisen. Die am zu positionierenden Element angebrachten Armabschnitte werden dann durch den mit dem Antriebselement verbundenen Armabschnitt geführt. Wird das zu positionierende Element gegen eine Unterlage, beispielsweise beim Ergreifen oder Absetzen eines zu transportierenden Gegenstandes gefahren, so werden entsprechende Kräfte zunächst einmal auf den Armabschnitt übertragen, welcher mit dem zu positionierenden Element verbunden ist. Dabei können sich dann die Strukturelemente bzw. die Stäbe zum Beispiel entsprechend leicht biegen, so dass diese Kraft aufgenommen wird und nicht beispielsweise auf das Antriebselement bzw. den Motor zu stark übertragen wird.Especially can be the arm sections which at the to be positioned Element are attached, in a variant the invention have juxtaposed rods. The arm sections attached to the element to be positioned become then through the arm portion connected to the drive element guided. Is the item to be positioned against a Underlay, for example, when grasping or settling one to driven by transporting object, so are appropriate Forces are first transferred to the arm section, which is connected to the element to be positioned. there can then be the structural elements or the bars for Bend the example accordingly, so that this force is absorbed is and not, for example, on the drive element or the engine is transmitted too much.
Des Weiteren ist es vorteilhaft, wenn bei einer Ausführungsform der Erfindung das zu positionierende Element ein Handhabungswerkzeug wie zum Beispiel einen Greifer umfasst. Denkbar sind allerdings auch andere Werkzeuge, welche hier Verwendung finden können. Ein Greifwerkzeug kann beispielsweise dann eingesetzt werden, wenn Gegenstände transportiert bzw. positioniert werden müssen. Dies kann gegebenenfalls auch dann der Fall sein, wenn beispielsweise Lebensmittel wie Wurstscheiben oder Fleischstücke in einzelne Verpackungen abgefüllt werden müssen.Of Furthermore, it is advantageous if in one embodiment invention, the element to be positioned a handling tool such as a gripper. However, it is conceivable Other tools that can be used here. A gripping tool can be used, for example, if Objects must be transported or positioned. This may possibly also be the case if, for example Food such as sausage slices or pieces of meat in individual Packaging must be filled.
Insbesondere bei der Verwendung eines derartigen Roboters für Verpackungsmaschinen der Lebensmittelindustrie ist es von besonderem Vorteil, wenn die zug- und/oder druckfeste Verbindung aus einem lebensmittelechten Material gefertigt ist. Das Wort „lebensmittelecht” bedeutet im Sinne der Erfindung, dass die verwendeten Materialien in Verbindung mit Lebensmitteln unschädlich sind, sowie keine geruchliche oder geschmackliche Wirkung auf Lebensmittel haben.Especially when using such a robot for packaging machines In the food industry it is of particular advantage if the tensile and / or pressure-resistant connection of a food-safe Material is made. The word "food safe" means in the sense of the invention that the materials used in conjunction with food are harmless, as well as no smell or have a taste effect on food.
Des Weiteren können bei einer Ausführungsform der Erfindung Positioniermittel vorgesehen sein, damit das Verbindungselement zwischen den Stäben nicht zu stark verrutschen kann.Of Further, in one embodiment, the Invention positioning means be provided so that the connecting element between the bars can not slip too much.
Gleichfalls kann jedoch bei einer Ausführungsform der Erfindung wenigstens eine zug- und/oder druckfeste Verbindung an wenigstens einem Stab an einer festen Position angebracht sein. Hierdurch kann beispielsweise auch verhindert werden, dass sich gegebenenfalls Schmutzablagerungen unter der jeweiligen zug- und/oder druckfesten Verbindung anlagern. Ferner wird verhindert, dass sich die mechanischen Zwangsbedingungen, welche für die jeweiligen Stäbe gelten, durch Verrutschen der zug- und/oder druckfesten Verbindung ändern.Likewise however, in one embodiment of the invention, at least a tensile and / or pressure-resistant connection to at least one rod be attached to a fixed position. This can, for example also prevents any dirt deposits attach under the respective tensile and / or pressure-resistant connection. Furthermore, it prevents the mechanical constraints, which apply to the respective bars, by Change slippage of the tension- and / or pressure-resistant connection.
In ähnlicher Weise kann es vorteilhaft sein, wenigstens eine zug- und/oder druckfeste Verbindung in einem bestimmten Bereich entlang der Länge des jeweiligen Stabes anzuordnen. Beispielsweise ist es möglich, wenigstens eine zug- und/oder druckfeste Verbindung in einem Bereich um die Mitte des jeweiligen Stabes herum anzuordnen. Je nachdem, welche mechanischen Bedingungen erreicht werden sollen, kann dieser Bereich beispielsweise ein Drittel der Länge des Stabes lang sein, gegebenenfalls aber auch die Hälfte oder zwei Drittel. Eine Verteilung über einen größeren Bereich kann sich beispielsweise dann anbieten, wenn mehr als eine zug- und/oder druckfeste Verbindung vorhanden ist. Insbesondere können in diesem Fall die Anbringungspunkte der Zug- und/oder Druckfestverbindung symmetrisch um die Mitte des Stabes herum gelagert sein.In similar It may be advantageous, at least one tensile and / or pressure-resistant Connection in a certain area along the length of the to arrange respective rod. For example, it is possible at least one tensile and / or pressure-resistant connection in one area to arrange around the center of each bar around. Whichever mechanical conditions can be achieved, this area for example, one third of the length of the rod be long, if necessary, half or two thirds. A distribution over a larger area may be suitable, for example, if more than one and / or pressure-resistant connection is present. In particular, you can in this case, the attachment points of the tensile and / or pressure-resistant connection be mounted symmetrically around the center of the rod around.
Eine besondere Ausführungsform der Erfindung sieht vor, dass die zug- und/oder druckfeste Verbindung an den Stäben fest angebrachte Stege umfasst, welche gelenkig über einen weiteren Steg miteinander verbunden sind. Dies kann insbesondere dann von Vorteil sein, wenn bei der Roboterkinematik mit Verschiebungen der Stäbe gegeneinander bzw. mit entsprechenden Verscherungen zu rechnen ist. Beispielsweise ist es möglich, durch Biegung vorgespannte Stäbe mit entsprechenden fest verbundenen Stäben zu versehen, welche in die zur Richtung, in welche der Stab gebogen ist, entgegen gesetzte Richtung zeigen. Die Länge der Stege kann so gewählt werden, dass das entsprechende Ende der Stege, welches z. B. mit einem Gelenk versehen ist, mit den Enden des jeweiligen Stabes in einer Flucht liegt, so dass der Angriffspunkt so liegt, als handelte es sich um einen geraden Stab. Ferner können beispielsweise die Stege in entgegen gesetzter Richtung ausgerichtet sein.A particular embodiment of the invention provides that the tension- and / or pressure-resistant connection to the bars fixedly mounted webs comprises, which are hinged together via another web. This can be particularly advantageous if in the robot kinematics with displacements of the bars against each other or with corresponding shifts is to be expected. For example, it is possible to provide by bending biased rods with corresponding fixedly connected rods which point in the opposite direction to the direction in which the rod is bent. The length of the webs can be chosen so that the corresponding end of the webs, which z. B. is provided with a hinge, with the ends of the respective rod is in alignment, so that the point of attack is as if it were a straight rod. Furthermore, for example, the webs in opposite Rich be aligned.
Besonders bietet sich eine erfindungsgemäße Ausgestaltung bei einem Deltaroboter an. In der Regel besitzen Deltaroboter drei Arme, welche aus zwei Armabschnitten bestehen, wobei jeweils ein Armabschnitt eines Armes mit einem Direktantrieb verbunden ist und der jeweils zweite Armabschnitt mit dem zu positionierenden Element verbunden ist. Es gibt mittlerweile allerdings auch weitere Ausführungsformen in der Art eines Deltaroboters, welche beispielsweise nur zwei Arme besitzen, die beide mit einem zu positionierenden Element verbunden sind und beispielsweise eine Bewegung innerhalb einer Ebene ermöglichen. Wie bereits geschildert, kann die Erfindung unter anderem besonders vorteilhaft eingesetzt werden, wenn der Roboter als Verpackungs- und/oder Einpackroboter ausgebildet ist.Especially offers an embodiment of the invention at a delta robot. As a rule, delta robots have three Arms, which consist of two arm portions, each having an arm portion an arm is connected to a direct drive and the respectively second arm portion connected to the element to be positioned is. However, there are now also other embodiments in the manner of a delta robot, which, for example, only two arms have both connected to an item to be positioned are and allow, for example, a movement within a plane. As already described, the invention can be particularly special be used advantageously when the robot as packaging and / or Packing robot is formed.
Ausführungsbeispiel:Embodiment:
Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der Zeichnung dargestellt und werden nachstehend unter Angabe weiterer Vorteile und Einzelheiten näher erläutert. Im Einzelnen zeigen:embodiments The invention are illustrated in the drawings and below Details of further advantages and details explained in more detail. In detail show:
Die
beiden parallel angeordneten Stäbe
Damit
der Kabelbinder
An
ihren Enden sind die Stäbe
Ferner
zeigt
Außerdem
zeigt
Bei
den Verbindungselementen der
Bei
den in den
Beim
Verbindungselement
Eine
weitere Variante der Erfindung ist in
Die
Verbindung
Allen Ausführungsbeispielen und Weiterbildungen der Erfindung ist gemeinsam, dass wenigstens zwei Stäbe des jeweiligen Roboterarms mittels wenigstens einer zug- und/oder druckfesten Verbindung gekoppelt sind, welche an den Stäben zwischen den Gelenken des jeweiligen Stabs angebracht sind.All embodiments and further education Applications of the invention is common that at least two rods of the respective robot arm are coupled by means of at least one tensile and / or pressure-resistant connection, which are attached to the rods between the joints of the respective rod.
- 11
- DeltaroboterDelta robot
- 22
- Armpoor
- 33
- Armpoor
- 44
- Armpoor
- 55
- Armabschnittarm
- 66
- Armabschnittarm
- 77
- Armabschnittarm
- 88th
- Motorengine
- 99
- Motorengine
- 1010
- Motorengine
- 1111
- Armabschnittarm
- 11a11a
- StabRod
- 11b11b
- StabRod
- 1212
- Armabschnittarm
- 12a12a
- StabRod
- 12b12b
- StabRod
- 1313
- Armabschnittarm
- 13a13a
- StabRod
- 13b13b
- StabRod
- 1414
- zu positionierendes Elementto positioning element
- 1515
- Kugelgelenkball joint
- 1616
- Kugelgelenkball joint
- 1717
- Kugelgelenkball joint
- 1818
- Kugelgelenkball joint
- 1919
- Kugelgelenkball joint
- 2020
- Kugelgelenkball joint
- 2121
- Kugelgelenkball joint
- 2222
- Kugelgelenkball joint
- 2323
- Kugelgelenkball joint
- 2424
- Rotationsachseaxis of rotation
- 2525
- Kabelbindercable ties
- 2626
- Kabelbindercable ties
- 2727
- Kabelbindercable ties
- 100100
- Armabschnittarm
- 101101
- StabRod
- 102102
- StabRod
- 103103
- KabelbinderschlaufeCable tie strap
- 104104
- Kugelgelenkball joint
- 105105
- Kugelgelenkball joint
- 106106
- Kugelgelenkball joint
- 107107
- Kugelgelenkball joint
- 108108
- Drehachseaxis of rotation
- 109109
- Drehachseaxis of rotation
- 110110
- PositionierklammerPositionierklammer
- 111111
- PositionierklammerPositionierklammer
- 200200
- Armabschnittarm
- 201201
- StabRod
- 202202
- StabRod
- 203203
- Verbindungselementconnecting element
- 204204
- Langlöcherslots
- 205205
- Langlöcherslots
- 206206
- Kugelgelenkball joint
- 207207
- Kugelgelenkball joint
- 208208
- Kugelgelenkball joint
- 209209
- Kugelgelenkball joint
- 210210
- Drehachseaxis of rotation
- 211211
- Drehachseaxis of rotation
- 212212
- Positionierstiftpositioning
- 213213
- Positionierstiftpositioning
- 300300
- Armabschnittarm
- 301301
- StabRod
- 302302
- StabRod
- 303303
- Verbindungsstegconnecting web
- 304304
- LanglochLong hole
- 305305
- LanglochLong hole
- 306306
- Kugelgelenkball joint
- 307307
- Kugelgelenkball joint
- 308308
- Kugelgelenkball joint
- 309309
- Kugelgelenkball joint
- 310310
- Drehachseaxis of rotation
- 311311
- Drehachseaxis of rotation
- 400400
- Armabschnittarm
- 401401
- StabRod
- 402402
- StabRod
- 403403
- Verbindungselementconnecting element
- 404404
- Hülseshell
- 405405
- Teilstabpart bar
- 406406
- Teilstabpart bar
- 407407
- Kugelgelenkball joint
- 408408
- Kugelgelenkball joint
- 409409
- Kugelgelenkball joint
- 410410
- Kugelgelenkball joint
- 411411
- Drehachseaxis of rotation
- 412412
- Drehachseaxis of rotation
- 500500
- Armabschnittarm
- 501501
- StabRod
- 502502
- StabRod
- 503503
- starres Verbindungselementrigid connecting element
- 504504
- Kugelgelenkball joint
- 505505
- Kugelgelenkball joint
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- Kugelgelenkball joint
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- Kugelgelenkball joint
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- Drehachseaxis of rotation
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- Drehachseaxis of rotation
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- StabRod
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- Drehachseaxis of rotation
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- Armabschnittarm
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- StabRod
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- Steg nach außenweb outward
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- Gelenkjoint
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- 705705
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- Kugelgelenkball joint
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- Kugelgelenkball joint
- 708708
- Drehachseaxis of rotation
- 709709
- Drehachseaxis of rotation
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Zitierte PatentliteraturCited patent literature
- - FR 2690372 A1 [0002] FR 2690372 A1 [0002]
Claims (19)
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