DE102008061760A1 - Vorrichtung zur Überwachung einer Umgebung eines Fahrzeugs - Google Patents

Vorrichtung zur Überwachung einer Umgebung eines Fahrzeugs Download PDF

Info

Publication number
DE102008061760A1
DE102008061760A1 DE102008061760A DE102008061760A DE102008061760A1 DE 102008061760 A1 DE102008061760 A1 DE 102008061760A1 DE 102008061760 A DE102008061760 A DE 102008061760A DE 102008061760 A DE102008061760 A DE 102008061760A DE 102008061760 A1 DE102008061760 A1 DE 102008061760A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
vehicle
wafer level
environment
cameras
image
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE102008061760A
Other languages
English (en)
Inventor
Joachim Dipl.-Inform. Gloger
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mercedes Benz Group AG
Original Assignee
Daimler AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Daimler AG filed Critical Daimler AG
Priority to DE102008061760A priority Critical patent/DE102008061760A1/de
Priority to US13/130,074 priority patent/US20110228088A1/en
Priority to EP09760741.0A priority patent/EP2373521B1/de
Priority to PCT/EP2009/008234 priority patent/WO2010066332A1/de
Priority to CN200980149513.6A priority patent/CN102245433B/zh
Publication of DE102008061760A1 publication Critical patent/DE102008061760A1/de
Priority to US14/480,741 priority patent/US9238435B2/en
Priority to US14/694,097 priority patent/US20150224927A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/22—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle
    • B60R1/23—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view
    • B60R1/27—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view providing all-round vision, e.g. using omnidirectional cameras
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/31—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles providing stereoscopic vision
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R11/00—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for
    • B60R11/04—Mounting of cameras operative during drive; Arrangement of controls thereof relative to the vehicle
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
    • H04N13/20—Image signal generators
    • H04N13/204—Image signal generators using stereoscopic image cameras
    • H04N13/243—Image signal generators using stereoscopic image cameras using three or more 2D image sensors
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/698—Control of cameras or camera modules for achieving an enlarged field of view, e.g. panoramic image capture
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
    • H04N7/181—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a plurality of remote sources
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/10—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used
    • B60R2300/105—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used using multiple cameras
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/30—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/30—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing
    • B60R2300/303—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing using joined images, e.g. multiple camera images
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/60—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by monitoring and displaying vehicle exterior scenes from a transformed perspective
    • B60R2300/607—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by monitoring and displaying vehicle exterior scenes from a transformed perspective from a bird's eye viewpoint
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B60R2300/806—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for aiding parking

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Closed-Circuit Television Systems (AREA)
  • Image Processing (AREA)
  • Studio Devices (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Überwachung einer Umgebung eines Fahrzeugs, wobei die Umgebung anhand von mehreren Bilderfassungseinheiten, deren Erfassungsbereiche (2) sich zumindest teilweise überlappen und einen Überlappungsbereich (3) bilden, erfasst wird, wobei aus mittels der Bilderfassungseinheiten erfassten Einzelbildern anhand einer Bildverarbeitungseinheit ein Gesamtbild erzeugt wird, welches das Fahrzeug und dessen Umgebung aus einer Vogelperspektive zeigt. Erfindungsgemäß sind die Bilderfassungseinheiten als Waferlevel-Kameras (1) ausgebildet.

Description

  • Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Überwachung einer Umgebung eines Fahrzeugs nach den Merkmalen des Oberbegriffs des Patentanspruchs 1.
  • Nutzfahrzeuge zum Güter- oder Personentransport sind häufig durch große Fahrzeugabmessungen und eine geringe Übersichtlichkeit gekennzeichnet. Auch moderne Personenkraftwagen weisen aufgrund ihrer äußeren Gestalt häufig eine sehr geringe Übersichtlichkeit auf. Daraus resultiert, dass insbesondere ein Rangieren mit diesen Fahrzeugen für einen Fahrer sehr schwierig ist. Deshalb ist es vorteilhaft, Fahrzeuge und deren Umgebung aus einer Vogelperspektive auf einem Bildschirm darzustellen, so dass das Fahrzeug und dessen gesamte Umgebung für den Fahrer sichtbar sind.
  • Aus dem Stand der Technik sind verschiedene Verfahren und Vorrichtungen zu einer derartigen Überwachung und Darstellung einer Umgebung eines Fahrzeugs bekannt, wobei einem Fahrer des Fahrzeugs insbesondere ein Bild des Fahrzeugs und dessen Umgebung aus einer Vogelperspektive ausgegeben wird. Dadurch wird für den Fahrer eine verbesserte Rundumsicht geschaffen, die diesem als Assistenzfunktion bzw. Unterstützung während des Fahrbetriebes, beispielsweise bei einem Rangieren des Fahrzeugs, dient. Weiterhin können Unfälle vermieden werden, welche sich häufig aufgrund einer schlechten Rundumsicht, insbesondere bei großen und schwer überschaubaren Fahrzeugen, ereignen.
  • Aus dem Stand der Technik ist, wie in der DE 100 59 786 B4 beschrieben, eine Überwachungseinrichtung für ein Fahrzeug bekannt. Eine Einrichtung zur Überwachung einer nicht unmittelbar einsehbaren Umgebung eines Fahrzeugs und/oder zur vorausschauenden Überwachung der Fahrzeugbahn umfasst eine im Front- und/oder Heckbereich des Fahrzeugs angeordnete Kamera, eine Signalverarbeitungsvorrichtung und eine Anzeigevorrichtung im Blickfeld des Fahrers. Des Weiteren umfasst die Einrichtung Mittel zur Überführung der wenigstens einen Kamera in eine geschützte Ruhelage bei Nichtgebrauch und in wenigstens eine definierte Betriebslage bei Gebrauch und Mittel zur vorausschauenden Überwachung der Fahrbahn, auf der die Räder des Fahrzeugs rollen, wobei diese Mittel wenigstens eine Abtasteinrichtung am Fahrzeug zur Erfassung von Bodenunebenheiten umfassen, sowie eine Auswerteeinheit, die die Signale der wenigstens einen Abtasteinrichtung in Anzeigesignale und/oder Steuerbefehle für aktiv steuerbare Fahrzeugaggregate umwandelt. Die wenigstens eine Abtasteinrichtung der Mittel zur vorausschauenden Überwachung der Fahrbahn ist durch die wenigstens eine vorhandene Kamera zur Überwachung der nicht unmittelbar einsehbaren Umgebung eines Fahrzeugs gebildet, wobei die mit der wenigstens einen Kamera zusammenwirkenden Mittel zur Überführung der wenigstens einen Kamera in eine geschützte Ruhelage bei Nichtgebrauch und in wenigstens eine definierte Betriebslage bei Gebrauch eine Verschwenkeinrichtung zur vertikalen und/oder horizontalen Verschwenkung der wenigstens einen Kamera aufweisen.
  • Aus der EP 1 145 905 A2 ist eine Kamera mit Sichtfeldsteuerung zur Totwinkelüberwachung bei Kraftfahrzeugen bekannt. Ein Prisma zur Reflexion einfallenden Lichts aus einer linken und rechten Bilderfassungsrichtung ist an einem Fahrzeug angeordnet. Eine Ausrichtung einer Bilderfassungseinheit kann vertikal und schräg zu einer horizontalen Ebene verschwenkt werden, so dass mit der Bilderfassungseinheit Objekte oberhalb oder unterhalb dieser horizontalen Ebene erfassbar sind.
  • Eine Vorrichtung zur Überwachung einer Umgebung eines beweglichen Körpers ist aus der DE 601 01 040 T2 bekannt, wobei der bewegliche Körper vorzugsweise Personen oder Fracht transportiert, d. h. insbesondere ein Fahrzeug ist. Die Vorrichtung umfasst einen Bildprozessor, welcher derart betreibbar ist, dass dieser von zumindest einer Bilderfassungseinheit erfasste Bilddaten zu einer Anzeige des mobilen Körpers und seiner Umgebung in einer Vogelperspektive derart transformiert, dass eine Anzeigeinheit ein Bild des Körpers und seiner Umgebung in der Vogelperspektive anzeigt. Dabei ist das angezeigte Bild auch anhand einer Kombination eines ersten perspektivischen Bildes einer ersten Bilderfassungseinheit und eines zweiten perspektivischen Bildes einer zweiten Bilderfassungseinheit ermittelbar. Zu der Transformation der Bilddaten wird eine Nachschlage-Tabelle, welche auch als Look-Up-Table oder Umrechnungstabelle bekannt ist, verwendet.
  • Weiterhin offenbart die US 2008 043 113 A1 eine Vorrichtung und ein Verfahren, mittels denen Einzelbilder von einer vorderen Kamera und einer seitlichen Kamera, welche an einer vorderen und linken Seite eines Fahrzeugs angeordnet sind, in Gesamtbilder umgewandelt werden, die das Fahrzeug und dessen Umgebung aus einer Vogelperspektive darstellen. Zu einer möglichst vollständigen Erfassung der Umgebung des Fahrzeugs überlappen sich die Erfassungsbereiche der Kameras, wobei das aus der Vogelperspektive dargestellte Gesamtbild anhand einer Kombination der Einzelbilder gebildet wird. Die Umrechnung der Einzelbilder zu dem Gesamtbild erfolgt anhand von Daten einer Umrechnungstabelle.
  • Weiterhin ist aus dem Stand der Technik eine so genannte WLC-Technologie (Wafer-Level-Camera) bekannt. Bei der WLC-Technologie werden die optischen Linsen direkt auf einem Wafer aufgesetzt. Ähnlich wie beim Aufbringen von Schaltkreisen auf den Wafer funktioniert auch die Produktion der Waferlevel Kameras. Dabei werden Tausende optische Linsen gleichzeitig auf einen Wafer aufgebracht, danach ausgerichtet und mit ihm verklebt. Durch eine so genannte WaferStack-Technologie entfällt die notwendige aber kostenintensive einzelne Montage und Ausrichtung der Linsen bei der herkömmlichen Herstellungsmethode. Schließlich werden die einzelnen Waferlevel Kameras aus dem Wafer ausgeschnitten und auf ein Sensormodul gesetzt. Großer Vorteil dieser Technik sind die geringen Kosten der Herstellung. Des Weiteren sind die Waferlevel Kameras mit einer Stärke von 2,5 Millimeter nur etwa halb so groß, wie die kleinsten herkömmlichen Kameramodule.
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine verbesserte Vorrichtung zur Überwachung einer Umgebung eines Fahrzeugs anzugeben.
  • Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch eine Vorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst.
  • Bevorzugte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.
  • Bei einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Überwachung einer Umgebung eines Fahrzeugs wird die Umgebung anhand von mehreren Bilderfassungseinheiten, deren Erfassungsbereiche sich zumindest teilweise überlappen und einen Überlappungsbereich bilden, erfasst, wobei aus mittels der Bilderfassungseinheiten erfassten Einzelbildern anhand einer Bildverarbeitungseinheit ein Gesamtbild erzeugt wird, welches das Fahrzeug und dessen Umgebung aus einer Vogelperspektive zeigt. Die Bilderfassungseinheiten sind erfindungsgemäß als Waferlevel Kameras ausgebildet.
  • Vorteilhafterweise verursachen die Waferlevel Kameras geringe Produktionskosten. Der Bauraumbedarf der Waferlevel Kameras ist so gering, dass mehrere derartige Waferlevel Kameras parallel in Form einer Linie nebeneinander im Fahrzeug angeordnet werden können.
  • Durch eine große Anzahl an verbauten Waferlevel Kameras lässt sich zweckmäßigerweise eine komplette Umgebung des Fahrzeugs erfassen, ohne komplizierte Schwenkmechanismen für eine einzelne Kamera zu benötigen.
  • Dadurch wird für den Fahrer eine verbesserte Rundumsicht geschaffen, die diesem als Assistenzfunktion bzw. Unterstützung während des Fahrbetriebes, beispielsweise bei einem Rangieren des Fahrzeugs, dient. Weiterhin können Unfälle vermieden werden, welche sich häufig aufgrund einer schlechten Rundumsicht, insbesondere bei großen und schwer überschaubaren Fahrzeugen, ereignen.
  • Im Folgenden wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung anhand einer Zeichnung näher erläutert.
  • Dabei zeigt die einzige 1 eine schematische Darstellung einer erfindungsgemäßen Linie aus mehreren Waferlevel Kameras.
  • Es werden mehrere, insbesondere 10 oder mehr, Waferlevel Kameras 1 in einer Linie angeordnet und nicht näher dargestellt an den Seiten einer Fahrzeugkarosserie integriert.
  • Durch die große Anzahl an Waferlevel Kameras 1 wird eine nicht näher dargestellte Umgebung des Fahrzeugs komplett erfasst. Dadurch werden tote Winkel in der Erfassung vermieden.
  • Die Waferlevel Kameras 1 werden mittels einer so genannten WLC-Technologie (Wafer-Level-Camera) hergestellt. Bei der WLC-Technologie werden die optischen Linsen 4 direkt auf einem Wafer 5 aufgesetzt. Ähnlich wie beim Aufbringen von Schaltkreisen auf den Wafer 5 funktioniert auch die Produktion der Waferlevel Kameras 1. Dabei werden tausende optische Linsen 4 gleichzeitig auf einen Wafer 5 aufgebracht, danach ausgerichtet und mit ihm verklebt. Durch eine so genannte WaferStack-Technologie entfällt die notwendige aber kostenintensive einzelne Montage und Ausrichtung der Linsen 4 bei der herkömmlichen Herstellungsmethode. Schließlich werden die einzelnen Waferlevel Kameras 1 aus dem Wafer ausgeschnitten und auf ein Sensormodul 6 gesetzt. Großer Vorteil dieser Technik sind die geringen Kosten der Herstellung. Des Weiteren sind die Waferlevel Kameras mit einer Stärke von 2,5 Millimeter nur etwa halb so groß, wie die kleinsten herkömmlichen Kameramodule.
  • Um die Umgebung des Fahrzeugs oder zumindest kritische Bereiche dieser Umgebung, die nicht im direkten Sichtfeld des Fahrzeugführers, also im so genannten toten Winkel, liegen, möglichst vollständig abzubilden, sind die Waferlevel Kameras 1 derart angeordnet und ausgerichtet, dass sich deren jeweils abgebildete Erfassungsbereiche 2 teilweise überlagern, d. h. Teilbereiche der abgebildeten Umgebung des Fahrzeugs werden von mehreren Kameras erfasst und bilden einen Überlappungsbereich 3.
  • Um einem Fahrer des Fahrzeugs insbesondere ein Rangieren mit diesem zu erleichtern oder beispielsweise eine verbesserte Übersicht an Ampelkreuzungen auf Objekte neben oder hinter dem Fahrzeug zu ermöglichen, erzeugt eine nicht näher dargestellte Bildverarbeitungseinheit aus mittels der Waferlevel Kameras 1 erfassten Einzelbildern ein Gesamtbild, welches das Fahrzeug und dessen Umgebung aus einer Vogelperspektive zeigt. Dieses Gesamtbild ist dem Fahrer des Fahrzeugs vorzugsweise auf einem Bildschirm ausgebbar.
  • Das Gesamtbild wird auf eine nicht näher dargestellte Anzeigevorrichtung, welche im Fahrzeug im Blickfeld des Fahrers angeordnet ist, übertragen. Als derartige Anzeigevorrichtung ist beispielsweise eine Anzeigevorrichtung eines Navigationssystems oder eines Rückfahrassistenzsystems nutzbar.
  • In einer weiteren Ausführungsform ist ein dargestelltes Bild der Waferlevel Kameras 1 auf der Anzeigevorrichtung mit Markierungen überblendbar, welche Abmessungen des Fahrzeugs, beispielsweise eine Breite und zusätzlich auch eine Höhe des Fahrzeugs darstellen, so dass der Fahrer schnell und eindeutig erfassen kann, ob sein Fahrzeug beispielsweise zwischen Hindernissen oder unter einem Hindernis hindurchpasst. In dieser Ausführungsform umfasst die Überwachungsvorrichtung beispielsweise zusätzlich eine Bildverarbeitungseinheit, um die Markierungen entsprechend einem jeweiligen dargestellten Bildausschnitt richtig zu positionieren.
  • In einer nicht näher dargestellten Weiterbildung der Erfindung wird das Fahrzeug in Fahrtrichtung auf der Anzeigeeinheit dargestellt, wobei der Fahrer des Fahrzeugs bevorzugt wählen kann, in welcher Darstellung ihm das Fahrzeug 1 und dessen Umgebung angezeigt werden soll.
  • In einer nicht näher dargestellten Ausgestaltung der Erfindung kann fahrsituationsabhängig von der Darstellung des Fahrzeugs und dessen Umgebung aus der Vogelperspektive auf eine Anzeige aus einem anderen Blickwinkel, beispielsweise auf ein Bild einer Rückfahrkamera, umgeschaltet werden, so dass der Fahrer des Fahrzeugs die Fahrsituation besser bewerten kann.
  • In einer bevorzugten Ausführungsform kann eine Stereoskopie angewandt werden. Dazu werden aus einer Linie von Waferlevel Kameras 1 die Bilder zweier Waferlevel Kameras 1 aufgenommen und an die Bildverarbeitungseinheit übermittelt.
  • Bei der Stereoskopie ist ein Abstand zwischen den beiden aufnehmenden Kameras, auch Basisbreite B genannt, wichtig. Diese Basisbreite B ist bei einer Linie von Waferlevel Kameras 1 variabel. Die Basisbreite B lässt sich einfach durch eine Ansteuerung unterschiedlicher Waferlevel Kameras 1 variieren. Beispielsweise können weit auseinander liegende Waferlevel Kameras 1 Bilder mit einer großen Basisbreite B aufnehmen. Analog dazu können eng beieinander liegende Waferlevel Kameras 1 Bilder mit einer kleinen Basisbreite B aufnehmen.
  • Vorteilhafterweise funktioniert diese Basisbreitenverstellung ohne aufwendige Mechanik zur Verstellung einer Kamera.
  • In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform sind die Waferlevel Kameras 1 einer Linie mit optischen Linsen 4 mit unterschiedlicher Brennweite ausgestattet. Dadurch können Bilder mit unterschiedlichen Brennweiten durch einfaches Umschalten zwischen den unterschiedlichen Waferlevel Kameras 1 aufgenommen werden.
  • Wegen der großen Datenmenge durch die aufgenommenen Bilder ist es zweckmäßig, die Bildverarbeitungseinheit in unmittelbarer räumlicher Nähe zu den Waferlevel Kameras 1 im Fahrzeug anzuordnen, um die Kabelanzahl und Länge gering zu halten. Alternativ ist auch eine drahtlose Datenübertragung zwischen Waferlevel Kameras 1 und Bildverarbeitungseinheit möglich.
    • 1
    Waferlevel Kamera
    2
    Erfassungsbereich
    3
    Überlappungsbereich
    4
    optische Linse
    5
    Wafer
    6
    Sensormodul
    B
    Basisbreite
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • - DE 10059786 B4 [0004]
    • - EP 1145905 A2 [0005]
    • - DE 60101040 T2 [0006]
    • - US 2008043113 A1 [0007]

Claims (7)

  1. Vorrichtung zur Überwachung einer Umgebung eines Fahrzeugs, wobei die Umgebung anhand von mehreren Bilderfassungseinheiten, deren Erfassungsbereiche (2) sich zumindest teilweise überlappen und einen Überlappungsbereich (3) bilden, erfasst wird, wobei aus mittels der Bilderfassungseinheiten erfassten Einzelbildern anhand einer Bildverarbeitungseinheit ein Gesamtbild erzeugt wird, welches das Fahrzeug und dessen Umgebung aus einer Vogelperspektive zeigt, dadurch gekennzeichnet, dass die Bilderfassungseinheiten als Waferlevel Kameras (1) ausgebildet sind.
  2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass mehrere Waferlevel Kameras (1) parallel in Form einer Linie nebeneinander angeordnet sind.
  3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Waferlevel Kameras (1) an den Seiten einer Fahrzeugkarosserie integriert angeordnet sind.
  4. Vorrichtung nach den vorherigen Ansprüchen, dadurch gekennzeichnet, dass zwei Waferlevel Kameras (1) einer Linie gleichzeitig ein Bild aufnehmen und an die Bildverarbeitungseinheit übermitteln.
  5. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass ein Abstand zwischen zwei Waferlevel Kameras (1) variabel ist.
  6. Vorrichtung nach den vorherigen Ansprüchen, dadurch gekennzeichnet, dass eine Anzeigevorrichtung zur Darstellung des Gesamtbilds vorgesehen ist.
  7. Vorrichtung nach den vorherigen Ansprüchen, dadurch gekennzeichnet, dass die Bildverarbeitungseinheit in unmittelbarer räumlicher Nähe zu den Waferlevel Kameras (1) im Fahrzeug angeordnet ist.
DE102008061760A 2008-12-12 2008-12-12 Vorrichtung zur Überwachung einer Umgebung eines Fahrzeugs Withdrawn DE102008061760A1 (de)

Priority Applications (7)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102008061760A DE102008061760A1 (de) 2008-12-12 2008-12-12 Vorrichtung zur Überwachung einer Umgebung eines Fahrzeugs
US13/130,074 US20110228088A1 (en) 2008-12-12 2009-11-19 Device for monitoring an environment of a vehicle
EP09760741.0A EP2373521B1 (de) 2008-12-12 2009-11-19 Vorrichtung zur überwachung einer umgebung eines fahrzeugs
PCT/EP2009/008234 WO2010066332A1 (de) 2008-12-12 2009-11-19 Vorrichtung zur überwachung einer umgebung eines fahrzeugs
CN200980149513.6A CN102245433B (zh) 2008-12-12 2009-11-19 用于监视车辆的周围环境的装置
US14/480,741 US9238435B2 (en) 2008-12-12 2014-09-09 Device for monitoring an environment of a vehicle with pairs of wafer level cameras using different base distances
US14/694,097 US20150224927A1 (en) 2008-12-12 2015-04-23 Device for monitoring an environment of a vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102008061760A DE102008061760A1 (de) 2008-12-12 2008-12-12 Vorrichtung zur Überwachung einer Umgebung eines Fahrzeugs

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102008061760A1 true DE102008061760A1 (de) 2010-06-17

Family

ID=41467062

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102008061760A Withdrawn DE102008061760A1 (de) 2008-12-12 2008-12-12 Vorrichtung zur Überwachung einer Umgebung eines Fahrzeugs

Country Status (5)

Country Link
US (3) US20110228088A1 (de)
EP (1) EP2373521B1 (de)
CN (1) CN102245433B (de)
DE (1) DE102008061760A1 (de)
WO (1) WO2010066332A1 (de)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2012107067A1 (de) * 2011-02-10 2012-08-16 Daimler Ag Fahrzeug mit einer vorrichtung zur erfassung einer fahrzeugumgebung
DE102018007838A1 (de) 2018-10-04 2019-03-28 Daimler Ag Verfahren zum Erfassen einer Umgebung eines Fahrzeugs

Families Citing this family (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE112012003931T5 (de) 2011-09-21 2014-07-10 Magna Electronics, Inc. Bildverarbeitungssystem für ein Kraftfahrzeug mit Bilddatenübertragung undStromversorgung über ein Koaxialkabel
US10099614B2 (en) * 2011-11-28 2018-10-16 Magna Electronics Inc. Vision system for vehicle
DE102012211791B4 (de) 2012-07-06 2017-10-12 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Anordnung zum Prüfen eines Fahrzeugunterbodens eines Kraftfahrzeuges
CN104683706A (zh) * 2013-11-28 2015-06-03 财团法人金属工业研究发展中心 影像接合方法
WO2016064893A1 (en) 2014-10-20 2016-04-28 Taser International, Inc. Systems and methods for distributed control
JP6456239B2 (ja) * 2015-05-15 2019-01-23 三菱電機株式会社 撮像装置、撮像車両および通路沿い画像生成装置
US10192277B2 (en) 2015-07-14 2019-01-29 Axon Enterprise, Inc. Systems and methods for generating an audit trail for auditable devices
EP3144919B1 (de) * 2015-09-18 2020-06-24 Continental Automotive GmbH Vorrichtung und verfahren zur anfahrassistenz für ein kraftfahrzeug
US10402670B2 (en) * 2016-04-19 2019-09-03 GM Global Technology Operations LLC Parallel scene primitive detection using a surround camera system
US10336326B2 (en) * 2016-06-24 2019-07-02 Ford Global Technologies, Llc Lane detection systems and methods
CN110588516A (zh) * 2019-09-19 2019-12-20 深圳市七洲电子有限公司 一种数字通讯控制倒车雷达影像系统

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1145905A2 (de) 2000-04-12 2001-10-17 Autonetworks Technologies, Ltd. Kamera mit Sichtfeldsteuerung zur Totwinkelüberwachung bei Kraftfahrzeugen
DE10059786B4 (de) 2000-12-01 2007-04-26 Volkswagen Ag Überwachungseinrichtung für Fahrzeuge
US20080043113A1 (en) 2006-08-21 2008-02-21 Sanyo Electric Co., Ltd. Image processor and visual field support device

Family Cites Families (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6891563B2 (en) * 1996-05-22 2005-05-10 Donnelly Corporation Vehicular vision system
JP3773433B2 (ja) 2000-10-11 2006-05-10 シャープ株式会社 移動体の周囲監視装置
US6535242B1 (en) * 2000-10-24 2003-03-18 Gary Steven Strumolo System and method for acquiring and displaying vehicular information
US20050243171A1 (en) * 2003-10-22 2005-11-03 Ross Charles A Sr Data acquisition and display system and method of establishing chain of custody
DE102004061998A1 (de) * 2004-12-23 2006-07-06 Robert Bosch Gmbh Stereokamera für ein Kraftfahrzeug
US7663662B2 (en) * 2005-02-09 2010-02-16 Flir Systems, Inc. High and low resolution camera systems and methods
US20070052827A1 (en) * 2005-09-07 2007-03-08 Omnivision Technologies, Inc. Coated wafer level camera modules and associated methods
US20070052050A1 (en) * 2005-09-07 2007-03-08 Bart Dierickx Backside thinned image sensor with integrated lens stack
TW200829466A (en) * 2007-01-03 2008-07-16 Delta Electronics Inc Advanced bird view visual system
ATE385044T1 (de) * 2005-09-19 2008-02-15 Fiat Ricerche Multifunktioneller optischer sensor mit einer an mikrolinsen gekoppelten matrix von photodetektoren
JP4297132B2 (ja) * 2006-05-12 2009-07-15 トヨタ自動車株式会社 車両用警報装置
US8736672B2 (en) * 2006-08-24 2014-05-27 Reald Inc. Algorithmic interaxial reduction
KR100817060B1 (ko) * 2006-09-22 2008-03-27 삼성전자주식회사 카메라 모듈 및 그 제조 방법
JP2008187566A (ja) * 2007-01-31 2008-08-14 Sanyo Electric Co Ltd カメラ校正装置及び方法並びに車両
US7920329B2 (en) * 2008-06-20 2011-04-05 Aptina Imaging Corporation Embedded lens for achromatic wafer-level optical module and methods of forming the same
US20090321861A1 (en) * 2008-06-26 2009-12-31 Micron Technology, Inc. Microelectronic imagers with stacked lens assemblies and processes for wafer-level packaging of microelectronic imagers

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1145905A2 (de) 2000-04-12 2001-10-17 Autonetworks Technologies, Ltd. Kamera mit Sichtfeldsteuerung zur Totwinkelüberwachung bei Kraftfahrzeugen
DE10059786B4 (de) 2000-12-01 2007-04-26 Volkswagen Ag Überwachungseinrichtung für Fahrzeuge
US20080043113A1 (en) 2006-08-21 2008-02-21 Sanyo Electric Co., Ltd. Image processor and visual field support device

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2012107067A1 (de) * 2011-02-10 2012-08-16 Daimler Ag Fahrzeug mit einer vorrichtung zur erfassung einer fahrzeugumgebung
DE102018007838A1 (de) 2018-10-04 2019-03-28 Daimler Ag Verfahren zum Erfassen einer Umgebung eines Fahrzeugs

Also Published As

Publication number Publication date
EP2373521B1 (de) 2017-11-01
US20150015715A1 (en) 2015-01-15
US20110228088A1 (en) 2011-09-22
CN102245433B (zh) 2015-08-19
EP2373521A1 (de) 2011-10-12
WO2010066332A1 (de) 2010-06-17
US20150224927A1 (en) 2015-08-13
CN102245433A (zh) 2011-11-16
US9238435B2 (en) 2016-01-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2373521B1 (de) Vorrichtung zur überwachung einer umgebung eines fahrzeugs
EP3024700B1 (de) Verfahren und vorrichtung zur wiedergabe eines seitlichen und/oder rückwärtigen umgebungsbereichs eines fahrzeugs
EP3501897A1 (de) Sichtsystem zur erfassung einer fahrzeugumgebung
EP2765031B1 (de) Sichtsystem für Fahrzeuge, insbesondere Nutzfahrzeuge
EP2484558B1 (de) Anzeigeeinrichtung für Sichtfelder eines Nutzfahrzeugs
EP2603413B1 (de) Verfahren zur unterstützung eines parkvorgangs eines kraftfahrzeugs, fahrerassistenzsystem und kraftfahrzeug
DE102006003538B3 (de) Verfahren zum Zusammenfügen mehrerer Bildaufnahmen zu einem Gesamtbild in der Vogelperspektive
DE102011080702B3 (de) Objekterfassungsvorrichtung für ein Fahrzeug, Fahrzeug mit einer derartigen Objekterfassungsvorrichtung
EP2920778A1 (de) Verfahren zum durchführen eines zumindest semi-autonomen parkvorgangs eines kraftfahrzeugs in eine garage, parkassistenzsystem und kraftfahrzeug
DE102007059735A1 (de) Stereo-Sichtsystem für Fahrzeuge zur Erkennung seitlich liegender Hindernisse
EP3167427A1 (de) Zusammenfügen von teilbildern zu einem abbild einer umgebung eines fortbewegungsmittels
WO2010025792A1 (de) Verfahren und vorrichtung zur überwachung einer umgebung eines fahrzeuges
DE102014011613A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Unterstützung eines Einparkvorgangs für ein Fahrzeug
EP3488607A1 (de) Kameravorrichtung zur aufnahme eines umgebungsbereichs eines eigenen fahrzeugs sowie verfahren zur bereitstellung einer fahrerassistenzfunktion
DE102015214737A1 (de) Aufnahmevorrichtung für ein Fahrzeug
WO2012163631A1 (de) Verfahren zum bestimmen einer nickbewegung einer in einem fahrzeug verbauten kamera und verfahren zur steuerung einer lichtaussendung zumindest eines frontscheinwerfers eines fahrzeugs
DE102007016055A1 (de) Fahrzeugumgebungsüberwachungsvorrichtung und Fahrzeugumgebungsüberwachungs-Videoanzeigeverfahren
DE102013214369A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Wiedergabe eines Umgebungsbereichs eines Fahrzeugs
DE102013012771A1 (de) Vorrichtung und Verfahren zur Steuerung des Zugangs zu einem zugangsbeschränkten Bereich
EP2603403B1 (de) Verfahren zum anzeigen von bildern auf einer anzeigeeinrichtung in einem kraftfahrzeug, fahrerassistenzsystem und kraftfahrzeug
DE102013220022B4 (de) Fahrzeugkamera zur Erfassung von Bildern aus einem Umgebungsbereich eines Fahrzeugs und Fahrzeug
DE102015007179A1 (de) Umgebungserfassungseinrichtung für einen Kraftwagen
EP2639109B1 (de) Heckbereichssichtsystem
WO2020030406A1 (de) Kameraüberwachungssystem
DE102018107212A1 (de) Verfahren zum Erfassen eines Verkehrsbereichs-Belegungserkennungs-Hilfselements in einem Umgebungsbereich eines Kraftfahrzeugs, Computerprogrammprodukt sowie Fahrzeugführungssystem

Legal Events

Date Code Title Description
R012 Request for examination validly filed
R119 Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee