DE102008061060A1 - Method for determining e.g. roll axis of car, involves detecting images by camera, determining rotational axis of vehicle by evaluation of images, and determining moving direction and/or speed of vehicle by optical flux - Google Patents

Method for determining e.g. roll axis of car, involves detecting images by camera, determining rotational axis of vehicle by evaluation of images, and determining moving direction and/or speed of vehicle by optical flux Download PDF

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Abstract

The method involves detecting images by a camera (2) that is arranged in a side mirror (1) of a vehicle (3) and is aligned downwardly. A rotational axis e.g. roll axis, of the vehicle is determined by evaluation of the images, and a moving direction and/or speed of the vehicle are determined by optical flux. The optical flux is determined from comparison of the images recorded at different time points. The moving direction is determined by a moving direction of movement vectors between corresponding points in the images. An independent claim is also included for a device for determining a rotational axis of a vehicle.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ermittlung mindestens einer Rotationsachse eines Fahrzeugs nach den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 1 und eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 7.The The invention relates to a method for determining at least one Rotation axis of a vehicle according to the features of the preamble of Claim 1 and an apparatus for carrying out the method according to the features of the preamble of claim 7.

Aus dem Stand der Technik ist, wie in DE 603 16 247 T2 beschrieben, eine Vorrichtung zur Überwachung der Umgebung mit einem Außenspiegel bekannt, umfassend eine Spiegelbasis, die nicht verdrehbar an einer Seite eines Kraftfahrzeugs angebracht ist und sich von der Seite des Kraftfahrzeugs nach außen erstreckt, sowie ein Spiegelgehäuse, welches relativ zur Spiegelbasis verdrehbar ist, und eine Beobachtungskamera. Das Spiegelgehäuse ist unterhalb der Spiegelbasis aufgehängt und die Beobachtungskamera ist in der Spiegelbasis angebracht.From the prior art is, as in DE 603 16 247 T2 a device for monitoring the environment with an exterior mirror known, comprising a mirror base, which is non-rotatably mounted on one side of a motor vehicle and extending from the side of the motor vehicle to the outside, and a mirror housing which is rotatable relative to the mirror base, and an observation camera. The mirror housing is suspended below the mirror base and the observation camera is mounted in the mirror base.

In der US 2006/0055776 A1 werden ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Bewegungsermittlung einer mobilen Einheit und ein Navigationssystem beschrieben. In einer Vorrichtung zur Bewegungsermittlung eines mobilen Körpers bestimmt ein Teilbereich korrespondierende Punkte zwischen Bildern, die von einer Kamera aufgenommen wurden. Ein erster Teilbereich zur Bewegungsbestimmung bestimmt eine erste Bewegung eines mobilen Körpers unter Benutzung der korrespondierenden Punkte unter Annahme einer vorgegebenen Ebene in den Bildern. Ein zweiter Teilbereich zur Bewegungsbestimmung bestimmt eine zweite Bewegung unter Benutzung der ersten Bewegung und der korrespondierenden Punkte.In the US 2006/0055776 A1 For example, a method and apparatus for motion detection of a mobile unit and a navigation system are described. In a mobile body motion detection apparatus, a partial area determines corresponding points between images taken by a camera. A first portion for motion determination determines a first movement of a mobile body using the corresponding points assuming a given level in the pictures. A second portion for motion determination determines a second motion using the first motion and the corresponding points.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein verbessertes Verfahren zur Ermittlung mindestens einer Rotationsachse eines Fahrzeugs sowie eine verbesserte Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens anzugeben.Of the Invention is based on the object, an improved method for determining at least one axis of rotation of a vehicle and a improved device for carrying out the method specify.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 und eine Vorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 7 gelöst.The The object is achieved by a method with the features of claim 1 and a device with the features of claim 7 solved.

Bevorzugte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.preferred Embodiments and developments of the invention are in the dependent Claims specified.

Beim erfindungsgemäßen Verfahren zur Ermittlung mindestens einer Rotationsachse eines Fahrzeugs werden mittels zumindest einer in einem Außenspiegel des Fahrzeugs angeordneten und nach unten gerichtete Kamera Bilder erfasst und durch Auswertung dieser Bilder wird mindestens eine Rotationsachse des Fahrzeugs bestimmt.At the inventive method for determining at least a rotation axis of a vehicle are by means of at least one arranged in an exterior mirror of the vehicle and after down directed camera captured images and by evaluating this Images is determined at least one axis of rotation of the vehicle.

Eine erfindungsgemäße Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens umfasst zumindest eine im Außenspiegel des Fahrzeugs angeordnete und nach unten gerichtete Kamera und eine Bildverarbeitungs- und Auswerteeinheit.A inventive device for implementation of the method comprises at least one in the outside mirror of the Vehicle-mounted and down-facing camera and a Image processing and evaluation unit.

Die erfindungsgemäße Lösung ermöglicht eine zuverlässige und exakte Bestimmung einer Geschwindigkeit und/oder einer Bewegungsrichtung eines Fahrzeugs auch in sehr geringen Geschwindigkeitsbereichen, wie beispielsweise zwischen 0 km/h und 3 km/h. Vorteilhafterweise ist eine aus dieser Geschwindigkeit und/oder Bewegungsrichtung des Fahrzeugs ermittelte Rotationsachse des Fahrzeuges ebenfalls sehr zuverlässig und exakt bestimmt.The Solution according to the invention allows a reliable and accurate determination of a speed and / or a direction of movement of a vehicle even in very small Speed ranges, such as between 0 km / h and 3 km / h. Advantageously, one of this speed and / or Movement direction of the vehicle determined axis of rotation of the vehicle also very reliable and exactly determined.

Damit wird das Fahrverhalten des mit der erfindungsgemäßen Lösung ausgerüsteten Fahrzeugs verbessert, da im Fahrzeug integrierte Fahrerassistenzsysteme, wie beispielsweise ein elektronisches Stabilitätsprogramm und/oder eine Antriebsschlupfregelung, zuverlässige Informationen über einen tatsächlichen Fahrzeugzustand erhalten, wodurch eine Kraftverteilung auf Antriebsräder des Fahrzeugs optimiert werden kann.In order to is the driving behavior of the inventive Solution-equipped vehicle improved since integrated in the vehicle driver assistance systems, such as an electronic stability program and / or traction control, reliable information about an actual Vehicle condition obtained, creating a force distribution on drive wheels of the vehicle can be optimized.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden anhand von Zeichnungen näher erläutert.embodiments The invention will be explained in more detail with reference to drawings.

Dabei zeigen:there demonstrate:

1 eine schematische Darstellung einer in einem Außenspiegel integrierten Kamera, 1 a schematic representation of a built-in exterior mirror camera,

2 eine schematische Darstellung eines zu einem ersten Zeitpunkt aufgenommenen Bildes, 2 a schematic representation of an image taken at a first time,

3 eine schematische Darstellung eines zu einem zweiten Zeitpunkt aufgenommenen Bildes, 3 a schematic representation of an image taken at a second time,

4 eine schematische Darstellung eines Bewegungsvektors, 4 a schematic representation of a motion vector,

5 eine schematische Darstellung einer Wankwinkelmessung durch eine Längenveränderung des optischen Flusses parallel zur Fahrtrichtung, 5 a schematic representation of a roll angle measurement by a change in length of the optical flow parallel to the direction of travel,

6 eine schematische Darstellung einer Nickwinkelmessung durch Längenveränderung des optischen Flusses entlang der Fahrtrichtung, 6 a schematic representation of a pitch angle measurement by changing the length of the optical flow along the direction of travel,

7 eine schematische Darstellung einer Gierwinkelmessung durch Richtungsveränderung des optischen Flusses, und 7 a schematic representation of a yaw angle measurement by changing the direction of the optical flow, and

8 eine schematische Darstellung einer Schwimmwinkelmessung durch beidseitige Richtungsveränderung des optischen Flusses. 8th a schematic representation of a float angle measurement by reversing the direction of the optical flow on both sides.

Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.each other corresponding parts are in all figures with the same reference numerals Mistake.

1 zeigt eine schematische Darstellung einer in einem Außenspiegel 1 integrierten Kamera 2. Der Außenspiegel 1 ist an der Fahrzeuglängsseite angeordnet. Ein Blickwinkel 7 der Kamera 2 ist auf den Boden gerichtet und bildet einen Bereich 6 neben dem Fahrzeug 3 ab. In der Abbildung nicht dargestellt sind erfindungsgemäß auf beiden Fahrzeuglängsseiten Kameras 2 im Außenspiegel 1 angeordnet. 1 shows a schematic representation of a in an exterior mirror 1 integrated camera 2 , The exterior mirror 1 is arranged on the vehicle longitudinal side. An angle 7 the camera 2 is directed to the ground and forms an area 6 next to the vehicle 3 from. Not shown in the figure, according to the invention on both vehicle longitudinal sides cameras 2 in the outside mirror 1 arranged.

Derartige Kameras 2 sind bereits in Fahrzeugen nach dem Stand der Technik installiert. Mittels dieser Kameras 2 ist eine Umgebung des Fahrzeugs beispielsweise während eines Einparkvorganges auf einem im Fahrzeug installierten Monitor darstellbar. Durch Übermittlung mittels dieser Kameras 2 aufgenommener Bilder an eine Bildverarbeitungs- und Auswerteeinheit 4 und Verarbeitung dieser Bilder mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens ist eine Geschwindigkeit und/oder Bewegungsrichtung des Fahrzeugs 3 wie nachfolgend beschrieben ermittelbar.Such cameras 2 are already installed in state-of-the-art vehicles. By means of these cameras 2 For example, an environment of the vehicle can be displayed on a monitor installed in the vehicle during a parking process. By transmission via these cameras 2 taken pictures to an image processing and evaluation 4 and processing of these images by the method according to the invention is a speed and / or direction of movement of the vehicle 3 as described below.

2 zeigt eine schematische Darstellung eines zu einem ersten Zeitpunkt aufgenommenen Bildes der im Außenspiegel 1 installierten Kamera 2 und 3 eine schematische Darstellung eines zu einem zweiten Zeitpunkt aufgenommenen Bildes dieser Kamera 2. Da die Kamera 2 im Außenspiegel 1 installiert und nach unten gerichtet ist, nimmt sie beispielsweise eine Fahrbahnoberfläche 5 auf. Mittels einer Bildverarbeitungs- und Auswerteeinheit 4 kann ein so genannter optischer Fluss auf der Straßenoberfläche bestimmt werden. Dazu werden in den Bildern korrespondierende Punkte P, P' ermittelt, d. h. jeweils der gleiche markante Punkt P wird aufgrund der Bewegung des Fahrzeugs 3 zwischen dem ersten Zeitpunkt und dem zweiten Zeitpunkt an unterschiedlichen Stellen von der Kamera 2 abgebildet. Aus Gründen der Vereinfachung der Darstellung ist in den Zeichnungen nur ein markanter Punkt P, P' dargestellt, in der Realität werden beim erfindungsgemäßen Verfahren mehrere korrespondierende Punkte ermittelt, um eine ausreichende Genauigkeit und eine ununterbrochene Geschwindigkeitsermittlung sicherzustellen. 2 shows a schematic representation of a recorded at a first time image in the mirrors 1 installed camera 2 and 3 a schematic representation of a captured at a second time image of this camera 2 , Because the camera 2 in the outside mirror 1 installed and directed downwards, it takes, for example, a road surface 5 on. By means of an image processing and evaluation unit 4 a so-called optical flow on the road surface can be determined. For this purpose, corresponding points P, P 'are determined in the images, ie in each case the same distinctive point P is due to the movement of the vehicle 3 between the first time and the second time at different locations on the camera 2 displayed. For reasons of simplification of the illustration, only a distinctive point P, P 'is shown in the drawings, in reality, in the method according to the invention, a plurality of corresponding points are determined in order to ensure sufficient accuracy and an uninterrupted speed determination.

In 4 ist ein Bewegungsvektor BV zwischen den korrespondierenden Punkten P, P' dargestellt. Eine Verschiebung des Punktes P auf der Abbildung wird durch die Verschiebung eines Abbildungsbereiches der Kamera 2 hervorgerufen, welche fest am Fahrzeug 3 angeordnet ist. Das heißt die Verschiebung, welche durch den Bewegungsvektor BV zwischen den korrespondierenden Punkten P, P' dargestellt ist, korrespondiert mit einer Bewegung des Fahrzeugs 3. Eine Richtung dieses Bewegungsvektors BV stellt eine Bewegungsrichtung des Fahrzeugs 3 dar. Durch Ermittlung einer Zeitdauer zwischen dem ersten Zeitpunkt und dem zweiten Zeitpunkt und Ermittlung der Länge des Bewegungsvektors BV, welche mit einer Entfernung korrespondiert, welche das Fahrzeug in dieser Zeitdauer zurückgelegt hat, ist die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 3 ermittelbar.In 4 a motion vector BV is shown between the corresponding points P, P '. A shift of the point P on the image is caused by the displacement of an imaging area of the camera 2 caused, which firmly on the vehicle 3 is arranged. That is, the displacement represented by the motion vector BV between the corresponding points P, P 'corresponds to a movement of the vehicle 3 , A direction of this motion vector BV represents a direction of movement of the vehicle 3 By determining a time duration between the first time and the second time and determining the length of the motion vector BV which corresponds to a distance traveled by the vehicle in this time period, the speed of the vehicle is 3 determined.

Die Rotationsachsen eines Fahrzeugs 3 werden insbesondere durch eine so genannte Wankachse, eine Nickachse und eine Gierachse gebildet.The rotation axes of a vehicle 3 are formed in particular by a so-called roll axis, a pitch axis and a yaw axis.

Als Wanken bezeichnet man die Drehbewegung eines Fahrzeugs 3 um seine Längsachse, d. h. die Richtung seiner größten Ausdehnung. Diese Längsachse wird auch als Wankachse bezeichnet. Bei einer Drehbewegung eines Fahrzeugs 3 um die Wankachse, hervorgerufen beispielsweise durch die Fliehkraft während einer Kurvenfahrt, stellt sich am Fahrzeugaufbau ein Neigungswinkel ein, auch als Wankwinkel α bezeichnet.Rolling is the rotation of a vehicle 3 about its longitudinal axis, ie the direction of its greatest extent. This longitudinal axis is also referred to as roll axis. During a rotary movement of a vehicle 3 around the roll axis, caused for example by the centrifugal force during cornering, adjusts itself to the vehicle body, an inclination angle, also referred to as roll angle α.

Als Nicken bezeichnet man die Drehbewegung eines Fahrzeugs 3 um seine Querachse. Die Querachse ist rechtwinklig zur Längsachse angeordnet. Diese Querachse wird auch als Nickachse bezeichnet. Bei einer Drehbewegung eines Fahrzeugs 3 um die Nickachse, hervorgerufen beispielsweise durch Abbremsen oder Beschleunigen, stellt sich am Fahrzeugaufbau ein Neigungswinkel ein, auch als Nickwinkel β bezeichnet.Nodging is the rotation of a vehicle 3 around its transverse axis. The transverse axis is arranged at right angles to the longitudinal axis. This transverse axis is also called the pitch axis. During a rotary movement of a vehicle 3 about the pitch axis, caused for example by braking or accelerating, adjusts itself to the vehicle body, an inclination angle, also referred to as pitch angle β.

Als Gieren bezeichnet man die Drehbewegung eines Fahrzeugs um seine vertikale Achse. Diese Achse wird auch als Gierachse bezeichnet. Eine Drehbewegung eines Fahrzeugs 3 um die Gierachse, hervorgerufen beispielsweise durch eine Kurvenfahrt oder Über- oder Untersteuern, führt zu einem Winkel, auch als Gierwinkel δ bezeichnet.Yawing is the rotation of a vehicle about its vertical axis. This axis is also called Yaw axis. A rotary motion of a vehicle 3 about the yaw axis, caused for example by a cornering or oversteer or understeer, leads to an angle, also referred to as yaw angle δ.

Damit ein Reifen Seitenführungskräfte aufbauen kann, muss er seitlich rutschen, auch als driften bezeichnet. Driften sowohl Vorder- als auch Hinterräder, nennt man den Drehwinkel gegen die Bewegungsrichtung, den das gesamte Fahrzeug 3 dadurch einnimmt, Schwimmwinkel ε.For a tire to build cornering forces, it must slide sideways, also called drift. Drifting both front and rear wheels, called the angle of rotation against the direction of movement, the entire vehicle 3 occupies thereby, float angle ε.

Diese fahrdynamischen Größen, insbesondere der Wankwinkel, der Nickwinkel, der Gierwinkel und der Schwimmwinkel, werden im beschriebenen Verfahren durch die Auswertung des optischen Flusses der zeitgleich aufgenommenen Bilder von zwei Kameras 2 in der Bildverarbeitungs- und Auswerteeinheit 4 ermittelt.These dynamic driving parameters, in particular the roll angle, the pitch angle, the yaw angle and the slip angle, are in the method described by the evaluation of the optical flow of the simultaneously recorded images of two cameras 2 in the image processing and evaluation unit 4 determined.

5 zeigt eine schematische Darstellung einer Wankwinkelmessung durch eine Ermittlung einer Längenänderung des optischen Flusses parallel zur Fahrtrichtung. Durch eine seitliche Neigung des Fahrzeugs 3 verändert sich der Abstand A der Kameras 2 zur Fahrbahnoberfläche 5. Dadurch ändert sich die Länge der Bewegungsvektoren BV. Mittels der Bildverarbeitungs- und Auswerteeinheit 4 können ein Wankwinkel α und eine zugehörige Wankachse bestimmt werden. Nicht näher dargestellt ist, dass eine Wankwinkelmessung auch mit nur einer Kamera 2 möglich ist. 5 shows a schematic representation of a roll angle measurement by determining a change in length of the optical flow parallel to the direction of travel. By a lateral inclination of the vehicle 3 the distance A of the cameras changes 2 to the road surface 5 , This changes the length of the motion vectors BV. By means of the image processing and evaluation unit 4 a roll angle α and an associated roll axis can be determined. Not shown in detail is that a roll angle measurement with only one camera 2 is possible.

6 zeigt eine schematische Darstellung einer Nickwinkelmessung durch die Ermittlung der Längenänderung des optischen Flusses entlang der Fahrtrichtung. Durch eine Neigung des Fahrzeugs 3 um die Querachse verändert sich der Abstand A der Kameras 2 zur Fahrbahnoberfläche 5. Dadurch ändert sich die Länge Bewegungsvektoren BV. Mittels der Bildverarbeitungs- und Auswerteeinheit 4 können ein Nickwinkel β und eine zugehörige Nickachse bestimmt werden. Eine Nickwinkelmessung ist ebenfalls mit nur einer Kamera 2 möglich, diese Ausführungsform ist nicht näher dargestellt. 6 shows a schematic representation of a pitch angle measurement by determining the change in length of the optical flow along the direction of travel. By a tilt of the vehicle 3 around the transverse axis, the distance A of the cameras changed 2 to the road surface 5 , This changes the length of motion vectors BV. By means of the image processing and evaluation unit 4 For example, a pitch angle β and an associated pitch axis can be determined. A pitch angle measurement is also with just one camera 2 possible, this embodiment is not shown in detail.

7 zeigt eine schematische Darstellung einer Gierwinkelmessung durch die Ermittlung einer Richtungsänderung des optischen Flusses. Durch eine Drehbewegung des Fahrzeugs 3 verändert sich die Richtung der Bewegungsvektoren BV an den beiden Längsseiten des Fahrzeugs 3 unterschiedlich. Mittels der Bildverarbeitungs- und Auswerteeinheit 4 können ein Gierwinkel δ und eine zugehörige Gierachse bestimmt werden. 7 shows a schematic representation of a yaw angle measurement by determining a change in direction of the optical flow. By a rotation of the vehicle 3 The direction of the motion vectors BV on the two longitudinal sides of the vehicle changes 3 differently. By means of the image processing and evaluation unit 4 For example, a yaw angle δ and an associated yaw axis can be determined.

8 zeigt eine schematische Darstellung einer Schwimmwinkelmessung durch die Ermittlung einer beidseitigen Richtungsänderung des optischen Flusses. Durch eine Schwimmbewegung des Fahrzeugs 3 verändert sich die Richtung der Bewegungsvektoren BV an den beiden Längsseiten des Fahrzeugs 3 gleich. Mittels der Bildverarbeitungs- und Auswerteeinheit 4 kann ein Schwimmwinkel ε bestimmt werden. 8th shows a schematic representation of a float angle measurement by determining a two-sided change in direction of the optical flow. By a floating movement of the vehicle 3 The direction of the motion vectors BV on the two longitudinal sides of the vehicle changes 3 equal. By means of the image processing and evaluation unit 4 a slip angle ε can be determined.

Eine Gierwinkelmessung auch mit nur einer Kamera 2 ist möglich, aber nicht näher dargestellt und mit nachfolgend beschriebenen Nachteilen behaftet. Es ist mit nur einer Kamera 2 nicht feststellbar, wodurch der Gierwinkel δ hervorgerufen wird, da sich ein Gierwinkel δ sowohl bei normaler Kurvenfahrt, als auch beim Driften des Fahrzeugs 3 unter Entstehung eines Schwimmwinkels ε einstellt. Deshalb ist eine Ausführung mit zwei Kameras 2 bevorzugt.A yaw angle measurement with only one camera 2 is possible, but not shown in detail and afflicted with the disadvantages described below. It is with only one camera 2 not detectable, whereby the yaw angle δ is caused, since a yaw angle δ both during normal cornering, and when drifting the vehicle 3 setting ε sets up a slip angle. That's why a version with two cameras 2 prefers.

In 9 ist eine erfindungsgemäße Vorrichtung schematisch dargestellt. Die beiden in den Außenspiegeln 1 angeordneten Kameras 2 sind mit der Bildverarbeitungs- und Auswerteeinheit 4 verbunden und übermitteln die aufgenommenen Bilder an die Bildverarbeitungs- und Auswerteeinheit 4. In der Bildverarbeitungs- und Auswerteeinheit 4 werden mindestens eine Rotationsachse und/oder ein zugehöriger Winkel, beispielsweise der Wankwinkel α, der Nickwinkel β, der Gierwinkel δ und/oder der Schwimmwinkel ε, ermittelt.In 9 a device according to the invention is shown schematically. The two in the exterior mirrors 1 arranged cameras 2 are with the image processing and evaluation unit 4 connected and transmit the captured images to the image processing and evaluation 4 , In the image processing and evaluation unit 4 At least one axis of rotation and / or an associated angle, for example, the roll angle α, the pitch angle β, the yaw angle δ and / or the slip angle ε, determined.

Die Bildverarbeitungs- und Auswerteeinheit 4 ist mit einem Fahrerassistenzsystem 8, beispielsweise eine Antriebsschlupfregelung, ein ESP, ein Parkassistent, verbunden und übermittelt die mittels der Bildverarbeitungs- und Auswerteeinheit 4 bestimmten Rotationsachsen, wie die Wankachse, die Nickachse und die Gierachse, und/oder die zugehörigen Winkel an das Fahrerassistenzsystem 8.The image processing and evaluation unit 4 is with a driver assistance system 8th , For example, a traction control system, an ESP, a parking assistant, connected and transmitted by means of the image processing and evaluation 4 certain axes of rotation, such as the roll axis, the pitch axis and the yaw axis, and / or the associated angle to the driver assistance system 8th ,

11
AußenspiegelMirrors
22
Kameracamera
33
Fahrzeugvehicle
44
Bildverarbeitungs- und Auswerteeinheitimage processing and evaluation unit
55
Fahrbahnoberflächeroad surface
66
abgebildeter Bereichpictured Area
77
Blickwinkelperspective
88th
FahrerassistenzsystemDriver assistance system
AA
Abstanddistance
P, P'P, P '
korrespondierende Punktecorresponding Points
BVBV
Bewegungsvektormotion vector
αα
Wankwinkelroll angle
ββ
Nickwinkelpitch angle
δδ
Gierwinkelyaw
εε
Schwimmwinkelfloat angle

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • - DE 60316247 T2 [0002] - DE 60316247 T2 [0002]
  • - US 2006/0055776 A1 [0003] US 2006/0055776 A1 [0003]

Claims (8)

Verfahren zur Ermittlung mindestens einer Rotationsachse eines Fahrzeugs (3), dadurch gekennzeichnet, dass mittels zumindest einer in einem Außenspiegel (1) des Fahrzeugs (3) angeordneten und nach unten gerichteten Kamera (2) Bilder erfasst werden und durch Auswertung dieser Bilder mindestens eine Rotationsachse des Fahrzeugs (3) bestimmt wird.Method for determining at least one axis of rotation of a vehicle ( 3 ), characterized in that by means of at least one in an exterior mirror ( 1 ) of the vehicle ( 3 ) and directed downwards camera ( 2 ) Images are detected and by evaluating these images at least one axis of rotation of the vehicle ( 3 ) is determined. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass eine Geschwindigkeit und/oder eine Bewegungsrichtung des Fahrzeugs (3) mittels eines optischen Flusses bestimmt wird, welcher aus einem Vergleich von zwei zu verschiedenen Zeitpunkten aufgenommenen Bildern der Kamera (2) ermittelt wird.A method according to claim 1, characterized in that a speed and / or a direction of movement of the vehicle ( 3 ) is determined by means of an optical flow which consists of a comparison of two images of the camera recorded at different times ( 2 ) is determined. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass eine Mehrzahl korrespondierender Punkte (P, P') in zwei Bildern ermittelt werden, welche zu unterschiedlichen Aufnahmezeitpunkten von der Kamera (2) aufgenommen wurden.A method according to claim 2, characterized in that a plurality of corresponding points (P, P ') are determined in two images, which at different recording times of the camera ( 2 ) were recorded. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass durch eine Bewegungsrichtung von Bewegungsvektoren (BV) zwischen den korrespondierenden Punkten (P, P') die Bewegungsrichtung des Fahrzeugs (3) ermittelt wird.Method according to Claim 3, characterized in that the direction of movement of the vehicle (P, P ') is determined by a movement direction of motion vectors (BV) between the corresponding points (P, P'). 3 ) is determined. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass mittels einer Länge der Bewegungsvektoren (BV) und einer Zeitdifferenz zwischen den Aufnahmezeitpunkten die Geschwindigkeit des Fahrzeugs (3) ermittelt wird.A method according to claim 4, characterized in that by means of a length of the motion vectors (BV) and a time difference between the recording times, the speed of the vehicle ( 3 ) is determined. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass aus einem Vergleich der unterschiedlichen Länge und/oder Bewegungsrichtung der Bewegungsvektoren (BV) in den Bildern, welche von zwei in den Außenspiegeln (1) des Fahrzeugs (3) angeordneten Kameras (2) zum gleichen Aufnahmezeitpunkt erfasst wurden, die Rotationsachse des Fahrzeugs (3) ermittelt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that from a comparison of the different length and / or direction of movement of the motion vectors (BV) in the images, which of two in the exterior mirrors ( 1 ) of the vehicle ( 3 ) arranged cameras ( 2 ) were detected at the same time of recording, the axis of rotation of the vehicle ( 3 ) is determined. Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 5, gekennzeichnet durch zumindest eine in einem Außenspiegel (1) des Fahrzeugs (3) angeordnete und nach unten gerichtete Kamera (2) und eine Bildverarbeitungs- und Auswerteeinheit (4).Device for carrying out the method according to one of claims 1 to 5, characterized by at least one in an exterior mirror ( 1 ) of the vehicle ( 3 ) and directed downwards camera ( 2 ) and an image processing and evaluation unit ( 4 ). Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens ein Außenspiegel (1) mit nach unten gerichteter Kamera (2) an jeder Längsseite des Fahrzeugs (3) angeordnet ist.Apparatus according to claim 7, characterized in that at least one exterior mirror ( 1 ) with the camera facing downwards ( 2 ) on each longitudinal side of the vehicle ( 3 ) is arranged.
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