DE102016005452A1

DE102016005452A1 - A method of correcting a position of an augmented reality object projected on a display of a vehicle due to an obstructed landing gear of the vehicle

Info

Publication number: DE102016005452A1
Application number: DE102016005452.2A
Authority: DE
Inventors: Fridtjof Stein; Marc Necker
Original assignee: Daimler AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2016-05-03
Filing date: 2016-05-03
Publication date: 2017-02-09

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Korrektur einer Position eines in einer Anzeige eines Fahrzeuges projizierten erweiterten Realitäts-Objektes, welche sich infolge eines verstellten Fahrwerkes des Fahrzeuges (1) verändert. Bei einem Verfahren, bei welchem zuverlässig die Eigenbewegungen hinsichtlich einer „Dackelspur” stabilisiert werden, wird während einer Fahrt des Fahrzeuges (1) eine infolge des verstellten Fahrwerkes auftretende Eigenbewegung des Fahrzeuges (1) aus mindestens einem Bild einer Straßenoberfläche der Straße bestimmt, auf welcher sich das Fahrzeug (1) bewegt und anhand der ermittelten Eigenbewegung das auf die Anzeige (17, 19) projizierte erweiterte Realitäts-Objekt in seiner Position stabilisiert.The invention relates to a method for correcting a position of an enlarged reality object projected in a display of a vehicle, which changes as a result of an adjusted chassis of the vehicle (1). In a method in which the proper movements with respect to a "dachshund track" are reliably stabilized, a self-motion of the vehicle (1) occurring as a result of the misaligned landing gear is determined from at least one image of a road surface of the road on which the vehicle is traveling (1) the vehicle (1) moves and, based on the determined proper motion, stabilizes the extended reality object projected onto the display (17, 19) in its position.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Korrektur einer Position eines in einer Anzeige eines Fahrzeuges projizierten erweiterten Realitäts-Objektes, welche sich infolge eines verstellten Fahrwerkes eines Fahrzeuges verändert sowie eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens.The invention relates to a method for correcting a position of an augmented reality object projected in a display of a vehicle, which changes as a result of an adjusted chassis of a vehicle, and a device for carrying out the method.

Bei Fahrzeugen kann es vorkommen, dass diese ein verstelltes Fahrwerk aufweisen, wodurch ein sogenannter „Dackellauf” entsteht. Dieser „Dackellauf” macht es notwendig, dass das Lenkrad permanent leicht eingeschlagen gehalten werden muss, um eine Geradeausfahrt des Fahrzeuges zu gewährleisten. Dieser „Dackellauf” tritt auch bei Fahrzeugen ab Werk auf, da alle Fahrzeuge bis +/–0,125° „Dackellauf” das Werk als in Ordnung verlassen. Für eine hochpräzise Projektion von erweiterten Realitäts-Objekten in Anzeigeeinrichtungen des Fahrzeuges ist diese Grenze aber schon zu hoch, da die Stabilität der angezeigten projizierten Objekte beeinträchtigt wird.In the case of vehicles, it may happen that they have an adjusted chassis, creating a so-called "dachshund run". This "dachshund run" makes it necessary that the steering wheel must be kept permanently lightly hammered in order to ensure a straight ahead of the vehicle. This "dachshund run" also occurs in vehicles ex works, since all vehicles leave the plant to +/- 0.125 ° "dachshund run" in order. For a high-precision projection of augmented reality objects in display devices of the vehicle, however, this limit is already too high since the stability of the displayed projected objects is impaired.

Aus der DE 10 2012 001 951 A1 sind eine Anzeigevorrichtung für ein Fahrzeug und ein Verfahren zum Betreiben einer Anzeigevorrichtung bekannt, bei welchen der Einfluss von durch Fahrzeugsensoren ermittelten Fahrzeugbewegungen auf die auf einer Anzeigefläche dargestellten Inhalte ausgeglichen werden. Dabei erfolgt eine Ermittlung vorausliegender Fahrbahnunebenheiten, woraus sich eine vorausschauende Bestimmung einer Eigenbewegung des Fahrzeuges ergibt. Aufgrund der vorausschauend bestimmten Fahrbahnunebenheiten werden die auf der Anzeigefläche dargestellten Inhalte verändert.From the DE 10 2012 001 951 A1 For example, a display device for a vehicle and a method for operating a display device are known, in which the influence of vehicle movements determined by vehicle sensors is compensated for on the content displayed on a display surface. In this case, a determination of preceding road bumps, resulting in a forward-looking determination of an intrinsic motion of the vehicle. Due to the anticipated determined road bumps, the contents displayed on the display surface are changed.

Die DE 10 2008 061 060 A1 offenbart eine Erfassung einer Fahrzeugeigenbewegung aus einem mit einer Kamera erfassten Bodenfluss.The DE 10 2008 061 060 A1 discloses detection of vehicle intrinsic motion from a ground flow detected with a camera.

Die diskutierten Lösungen können aber das verstellte Fahrwerk und somit einen Spurdifferenzwinkel nicht ermitteln.However, the discussed solutions can not determine the misaligned suspension and thus a track difference angle.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren anzugeben, bei welchem der Einfluss von infolge des Spurdifferenzwinkels auftretenden Eigenbewegungen des Fahrzeuges auf Inhalte, die auf einer Anzeigefläche einer Fahrzeugumgebung überlagert angezeigt werden, unterbunden wird.The object of the invention is to specify a method in which the influence of the vehicle's own movements due to the track difference angle on contents displayed on a display surface of a vehicle environment is inhibited.

Die Erfindung ergibt sich aus den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche. Weitere Merkmale, Anwendungsmöglichkeiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, sowie der Erläuterung von Ausführungsbeispielen der Erfindung, die in den Figuren dargestellt sind.The invention results from the features of the independent claims. Advantageous developments and refinements are the subject of the dependent claims. Other features, applications and advantages of the invention will become apparent from the following description, as well as the explanation of embodiments of the invention, which are illustrated in the figures.

Die Aufgabe ist mit einem Verfahren dadurch gelöst, dass während einer Fahrt des Fahrzeuges eine infolge des verstellten Fahrwerkes auftretende Eigenbewegung des Fahrzeuges aus mindestens einem Bild einer Straßenoberfläche der Straße bestimmt wird, auf welcher sich das Fahrzeug bewegt und anhand der ermittelten Eigenbewegung das auf die Anzeige projizierte erweiterte Realitäts-Objekt in seiner Position stabilisiert wird. Dies hat den Vorteil, dass das auf die Anzeige projizierte erweiterte Realitäts-Objekt immer seine korrekte Position einnimmt, so dass die zusätzlichen Hinweise, die dem Fahrer durch diese projizierten Objekte gegeben werden, immer an der richtigen Stelle der Anzeige platziert sind, so dass störende Auswirkungen auf die Darstellung der Bildinformation unterbunden werden. Somit werden unterschiedliche Bewegungen von eingeblendeter Information und aktuellem Hintergrund, die durch das menschliche Auge als störend empfunden werden, verhindert.The object is achieved with a method in that, during a drive of the vehicle, a self-motion of the vehicle arising from the misaligned landing gear is determined from at least one image of a road surface of the road on which the vehicle is moving and on the basis of the determined proper motion on the display projected extended reality object is stabilized in its position. This has the advantage that the augmented reality object projected on the display always assumes its correct position, so that the additional hints given to the driver by these projected objects are always placed in the correct position of the display, so that annoying Impact on the presentation of image information can be prevented. Thus, different movements of overlaid information and current background, which are perceived by the human eye as disturbing prevented.

Vorteilhafterweise werden aus den Bildern der Straßenoberfläche die Eigenbewegungen wie Gier-Rate und/oder Nick-Winkel und/oder Roll-Winkel und/oder Schwimm-Winkel des Fahrzeuges bestimmt. Durch die Bilder lassen sich die Eigenbewegungen wie Nick-, Roll-, Schwimm- und Gier-Winkel sehr exakt bestimmen.Advantageously, the proper motions such as yaw rate and / or pitch angle and / or roll angle and / or float angle of the vehicle are determined from the images of the road surface. Through the images, the proper movements such as pitch, roll, floating and yaw angles can be determined very accurately.

In einer Ausgestaltung wird die Eigenbewegung aus fortlaufenden Bildern der Straßenoberfläche bestimmt. Durch Abstimmung der eingeblendeten Information und des aktuellen Hintergrundbildes wird trotz der Eigenbewegung des Fahrzeuges immer ein ruhiges Bild der Anzeige realisiert.In one embodiment, the proper motion is determined from continuous images of the road surface. By matching the displayed information and the current background image, a still image of the display is always realized despite the proper motion of the vehicle.

Eine Weiterbildung der Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Korrektur einer Position eines in einer Anzeige eines Fahrzeuges projizierten erweiterten Realitäts-Objektes infolge eines verstellten Fahrwerkes. Bei einer solchen Vorrichtung werden unterschiedliche Bewegungen von eingeblendeter Information und aktuellem Hintergrundbild unterbunden, da die Vorrichtung umfasst

– eine am Fahrzeug befestigte Kamera zur Aufnahme einer Straßenoberfläche,
– eine Eigenbewegungsbestimmungseinheit, die mit der Kamera verbunden ist und
– eine Anzeigeeinheit zur Wiedergabe des in die Fahrzeugumgebung projizierten erweiterten Realitäts-Objektes, wobei die Anzeigeeinheit mit einem Steuergerät verbunden ist, welches mit der Eigenbewegungsbestimmungseinheit zur Korrektur einer Position des mindestens einen erweiterten Realitäts-Objektes auf der Anzeigeeinheit gekoppelt ist.

A further development of the invention relates to a device for correcting a position of an enlarged reality object projected in a display of a vehicle as a result of an adjusted chassis. In such a device, different movements of overlaid information and current background image are suppressed because the device comprises

A vehicle mounted camera for receiving a road surface,
A self-motion determination unit connected to the camera and
A display unit for reproducing the augmented reality object projected into the vehicle environment, the display unit being connected to a controller coupled to the eigenmotion determining unit for correcting a position of the at least one augmented reality object on the display unit.

In einer Variante ist die Kamera in einem Außenspiegel des Fahrzeuges positioniert. Diese Positionierung hat den Vorteil, dass die Kamera ohne Hindernisse auf die Straßenoberfläche gerichtet werden kann und somit diese Oberfläche ungehindert abbilden kann. In one variant, the camera is positioned in an exterior mirror of the vehicle. This positioning has the advantage that the camera can be directed onto the road surface without obstacles and thus can display this surface unhindered.

In einer Ausführungsform ist an jedem Außenspiegel des Fahrzeuges je eine Kamera zur Erfassung der Straßenoberfläche angeordnet. Durch die Auswertung von zwei Kamerasignalen lässt sich die Eigenbewegung umso genauer bestimmen.In one embodiment, a respective camera for detecting the road surface is arranged on each exterior mirror of the vehicle. By evaluating two camera signals, the proper motion can be determined more precisely.

Eine weitere Erfindung betrifft ein Fahrzeug, umfassend eine Vorrichtung zur Korrektur einer Position eines in eine Anzeige eines Fahrzeuges projizierten erweiterten Realitäts-Objektes infolge eines verstellten Fahrwerkes des Fahrzeuges, bei welchem die Vorrichtung nach mindestens einem, in dieser Schutzrechtsanmeldung beschriebenen Merkmal ausgebildet ist.Another invention relates to a vehicle comprising a device for correcting a position of an augmented reality object projected into an indication of a vehicle due to an obstructed landing gear of the vehicle, in which the device is designed according to at least one feature described in this patent application.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, in der – gegebenenfalls unter Bezug auf die Zeichnung – zumindest ein Ausführungsbeispiel im Einzelnen beschrieben ist. Beschriebene und/oder bildlich dargestellte Merkmale können für sich oder in beliebiger, sinnvoller Kombination den Gegenstand der Erfindung bilden, gegebenenfalls auch unabhängig von den Ansprüchen, und können insbesondere zusätzlich auch Gegenstand einer oder mehrerer separater Anmeldung/en sein. Gleiche, ähnliche und/oder funktionsgleiche Teile sind mit gleichen Bezugszeichen versehen.Further advantages, features and details will become apparent from the following description in which - where appropriate, with reference to the drawings - at least one embodiment is described in detail. Described and / or illustrated features may form the subject of the invention itself or in any meaningful combination, optionally also independent of the claims, and in particular may also be the subject of one or more separate application / s. The same, similar and / or functionally identical parts are provided with the same reference numerals.

Es zeigen:Show it:

1 ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Fahrzeuges, 1 an embodiment of the vehicle according to the invention,

2 ein Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Vorrichtung, 2 an embodiment of the device according to the invention,

3 eine bildliche Darstellung der Eigenbewegung, welche aus den Bildern einer Kamera ermittelt werden, 3 a pictorial representation of the self-motion, which are determined from the images of a camera,

4 schematische Darstellung eines Systems zur Erzeugung erweiterter Realitäts-Objekte, 4 schematic representation of a system for generating extended reality objects,

5 Darstellung eines Vergleichs der Projektion der Augmented-Reality-Objekte auf einem Headup-Display, 5 Representation of a comparison of the projection of the augmented reality objects on a head-up display,

6 Darstellung eines Vergleichs der Projektion der Augmented-Reality-Objekte auf einem Bildschirm. 6 Representation of a comparison of the projection of the augmented reality objects on a screen.

In 1a ist ein Fahrzeug 1 dargestellt, welches an jeder Seite einen Außenspiegel 3, 5 aufweist. In jedem Außenspiegel 3, 5 ist dabei jeweils eine Kamera 7, 9 installiert, die so positioniert ist, dass sie eine Projektion der Straßenoberfläche der Straße aufnimmt, auf welcher das Fahrzeug 1 fährt. In 1b und c sind dabei die Messfenster der Kameras 7, 9 dargestellt. Bei der Fahrt des Fahrzeuges 1 nimmt jede Kamera 7, 9 eine Vielzahl von Bildern auf, die an eine Eigenbewegungsbestimmungseinheit 11 des Fahrzeuges 1 weitergeleitet werden. In der Eigenbewegungsbestimmungseinheit 11 wird aus den Bildern der Kameras 7, 9, wie in 2 dargestellt, ein optischer Bodenfluss berechnet und daraus Parameter zur Kompensation der Eigenbewegung des Fahrzeuges 1 bestimmt. Die von der Eigenbewegungsbestimmungseinheit 11 berechneten Parameter werden einer Projektion 13 zugeführt, die mit einem System 15 zur Erzeugung von Erweiterten-Realitäts(Augmented Reality)-Objekten verbunden ist. Die Projektion 13 dieser Objekte erfolgt dabei entweder auf ein Headup-Display 17, welches die erweiterten Realitäts-Objekte in eine Windschutzscheibe des Fahrzeuges 1 einspiegelt, oder auf eine Anzeigeeinheit 19, die als Konsolen-Bildschirm ausgebildet ist.In 1a is a vehicle 1 shown, which on each side of an exterior mirror 3 . 5 having. In every exterior mirror 3 . 5 is in each case a camera 7 . 9 installed so that it receives a projection of the road surface of the road on which the vehicle 1 moves. In 1b and c are the measuring windows of the cameras 7 . 9 shown. When driving the vehicle 1 takes every camera 7 . 9 a plurality of images to a self-motion determination unit 11 of the vehicle 1 to get redirected. In the self-motion determination unit 11 gets out of the pictures of the cameras 7 . 9 , as in 2 represented, an optical ground flow calculated and from it parameters for the compensation of the own movement of the vehicle 1 certainly. The of the self-motion determination unit 11 calculated parameters become a projection 13 fed with a system 15 for generating Augmented Reality objects. The projection 13 These objects are either on a head-up display 17 showing the augmented reality objects in a windshield of the vehicle 1 or on a display unit 19 , which is designed as a console screen.

Das beschriebene Fahrzeug 1 weist an der Hinterachse ungleiche Einzelspurwerte auf, deshalb müssen für die Geradeausfahrt die Vorderräder so eingeschlagen werden, dass die Winkelhalbierende der Vorderachsen-Gesamtspur parallel zur Winkelhalbierenden der Hinterachsen-Gesamtspur, d. h. der geometrischen Fahrachse, steht. Dadurch entsteht ein Fahrachswinkel, welcher als „Dackellauf” bezeichnet wird, weshalb das Lenkrad auf einen leichten Lenkeinschlag gestellt werden muss, um eine zuverlässige gerade Ausfahrt zu erlauben. Dieser „Dackellauf” beeinflusst die Inhalte, die in den Anzeigen des Fahrzeuges 1 infolge projizierter erweiterter Realitäts-Objekte auftreten. Da durch diese Eigenbewegung eine Relativbewegung zwischen den projizierten Objekten und dem Hintergrund der Anzeige auftreten, welche vom Fahrer als störend empfunden werden, soll dies korrigiert werden. Diese Korrektur erfolgt aus optischen Signalen, die die Kameras 5, 7 aufgenommen haben.The described vehicle 1 has unequal single track values on the rear axle, therefore, for the straight ahead, the front wheels must be taken so that the bisector of the front axle total track is parallel to the bisector of the rear axle total track, ie the geometric axis. This creates a driving angle, which is referred to as "dachshund run", so the steering wheel must be set to a slight steering angle to allow a reliable straight exit. This "dachshund run" affects the contents of the vehicle's displays 1 due to projected augmented reality objects. Since this relative movement causes a relative movement between the projected objects and the background of the display, which are perceived as disturbing by the driver, this should be corrected. This correction is made of optical signals that the cameras 5 . 7 have recorded.

Wie aus 3 hervorgeht, wo ein Bild der Kameras 5, 7 zu einem Zeitpunkt t0 und ein weiteres Bild zu einem Zeitpunkt t1 dargestellt ist, treten Verschiebungsvektoren V auf, die eine Bewegung über dem Grund, sprich der Fahrzeugoberfläche, darstellen. Diese Verschiebungsvektoren V werden von der Eigenbewegungsbestimmungseinrichtung 11 ausgewertet, wobei Gier-Winkel, Nick-Winkel, Roll-Winkel und/oder Schwimm-Winkel bestimmt werden und daraus Kompensationswerte ermittelt werden, die der Projektion 13 übermittelt werden. Die Projektion 13 korrigiert anhand dieser Signale die Bewegung der in die Fahrzeugumgebung projizierten erweiterten Realitäts-Objekte und stabilisiert diese somit.How out 3 shows where a picture of the cameras 5 . 7 is shown at a time t0 and another image at a time t1, displacement vectors V which represent a movement over the ground, that is to say the vehicle surface, occur. These displacement vectors V are determined by the self-motion determining means 11 evaluated, yaw angle, pitch angle, roll angle and / or floating angle are determined and from this compensation values are determined, the projection 13 be transmitted. The projection 13 corrects the movement based on these signals the extended reality objects projected into the vehicle environment and thus stabilizes them.

In 4 ist das System 15 zur Erzeugung eines erweiterten-Realitäts-Objektes für eine Anzeige in einem Fahrzeug 1 schematisch dargestellt. Ein Steuergerät 21 ist mit den Kameras 7, 9 und mindestens einem Radarsensor 23 genauso verbunden wie mit der Eigenbewegungsbestimmungseinrichtung 11. Gleichzeitig wird ein Navigationssignal von einer Navigationseinheit 25 an dieses Steuergerät 21 ausgegeben, wobei das Steuergerät 21 über eine HMI-Schnittstelle 27 durch den Fahrer bedient werden kann. Das Steuergerät 21 gibt an das Headup-Display 17 in der beschriebenen Art und Weise entsprechende Signale aus, wodurch die Bewegung der erweiterten Realitäts-Objekte, die durch die Fahrwerksverstellung entstehen, infolge der durch die Eigenbewegungsbestimmungseinheit 11 ermittelten Parameter stabilisiert werden. Dies führt dazu, dass eine Bewegung der projizierten Inhalte gegenüber den Hintergrunddarstellungen in dem Headup-Display zuverlässig unterbunden wird. Das Steuergerät 21 ist außerdem über ein Power-Management 29 des Fahrzeuges 1 mit einem Fahrzeuglink 31 verbunden.In 4 is the system 15 for generating an augmented reality object for display in a vehicle 1 shown schematically. A control unit 21 is with the cameras 7 . 9 and at least one radar sensor 23 connected as well as with the Eigenbewegungsbestimmungseinrichtung 11 , At the same time, a navigation signal from a navigation unit 25 to this controller 21 issued, the control unit 21 via an HMI interface 27 can be operated by the driver. The control unit 21 gives to the headup display 17 corresponding signals in the described manner, whereby the movement of the augmented reality objects, which arise through the suspension adjustment, as a result of the Eigenbewegungsbestimmungseinheit 11 determined parameters are stabilized. As a result, movement of the projected contents relative to the background images in the head-up display is reliably prevented. The control unit 21 is also about power management 29 of the vehicle 1 with a vehicle link 31 connected.

In 5 und 6 wird eine Fahrspur C, D als erweitertes Realitäts-Objekt in eine Fahrzeugumgebung mittels des Headup-Displays 17 projiziert. Die projizierten Inhalte der GPS-basierten durch die Fahrspur C, D gekennzeichneten Straßenverlaufsform sind in 6a unkorrigiert und weichen aufgrund eines Schwimm-Winkelfehlers von der eigentlichen Fahrspur der Umgebung, die durch die Fahrbahnmarkierungen gekennzeichnet ist, ab. In 6b ist die korrigierte Darstellung der GPS-basierten die Straßenverlaufsform bildenden Fahrspur C, D dargestellt, wobei die projizierten Inhalte C und D mit den Fahrbahnmarkierungen der Umgebung übereinstimmen.In 5 and 6 becomes a lane C, D as an extended reality object in a vehicle environment using the head-up display 17 projected. The projected contents of the GPS-based road shape characterized by the lane C, D are in FIG 6a uncorrected and deviated from the actual traffic lane of the environment, which is characterized by the lane markings, due to a swimming angle error. In 6b 2, the corrected representation of the GPS-based lane C, D forming the roadway shape is shown, wherein the projected contents C and D coincide with the lane markings of the surroundings.

Bei der Nutzung der Anzeigeeinheit 19, die im Fahrzeug 1 fest positioniert ist, wird die Fahrzeugumgebung durch eine Fahrzeugkamera wiedergegeben. Dabei werden, wie in 6a dargestellt, die erweiterten Realitäts-Objekte ebenfalls auf die aufgenommene Fahrzeugumgebung projiziert. Auch in diesem Fall stimmt die projizierte Fahrspur C, D aufgrund der fehlenden Korrektur der Eigenbewegung des Fahrzeuges 1, die aufgrund eines Fahrwerkwinkels entstehen, nicht mit den gewünschten Fahrbahnmarkierungen der Umgebung über (6a). Wie in 6b gezeigt, trägt die korrigierte Darstellung der GPS-basierten Straßenverlaufsform in Form der Fahrspur C, D dazu bei, dass eine korrekte Wiedergabe der projizierten Fahrspur C, D erfolgt und somit eine Irritation des Fahrzeugführers zuverlässig unterbunden wird.When using the display unit 19 in the vehicle 1 is firmly positioned, the vehicle environment is represented by a vehicle camera. In doing so, as in 6a represented, the extended reality objects also projected on the recorded vehicle environment. Also in this case, the projected lane C, D is correct due to the lack of correction of the self-movement of the vehicle 1 due to a suspension angle, do not match the desired lane markings of the environment ( 6a ). As in 6b As shown, the corrected representation of the GPS-based road shape in the form of the lane C, D contributes to a correct reproduction of the projected traffic lane C, D, and thus an irritation of the vehicle driver is reliably prevented.

Obwohl die Erfindung im Detail durch bevorzugte Ausführungsbeispiele näher illustriert und erläutert wurde, so ist die Erfindung nicht durch die offenbarten Beispiele eingeschränkt und andere Variationen können vom Fachmann hieraus abgeleitet werden, ohne den Schutzumfang der Erfindung zu verlassen. Es ist daher klar, dass eine Vielzahl von Variationsmöglichkeiten existiert. Es ist ebenfalls klar, dass beispielhaft genannte Ausführungsformen wirklich nur Beispiele darstellen, die nicht in irgendeiner Weise als Begrenzung etwa des Schutzbereichs, der Anwendungsmöglichkeiten oder der Konfiguration der Erfindung aufzufassen sind. Vielmehr versetzen die vorhergehende Beschreibung und die Figurenbeschreibung den Fachmann in die Lage, die beispielhaften Ausführungsformen konkret umzusetzen, wobei der Fachmann in Kenntnis des offenbarten Erfindungsgedankens vielfältige Änderungen beispielsweise hinsichtlich der Funktion oder der Anordnung einzelner, in einer beispielhaften Ausführungsform genannter Elemente vornehmen kann, ohne den Schutzbereich zu verlassen, der durch die Ansprüche und deren rechtliche Entsprechungen, wie etwa weitergehenden Erläuterungen in der Beschreibung, definiert wird.Although the invention has been further illustrated and explained in detail by way of preferred embodiments, the invention is not limited by the disclosed examples, and other variations can be derived therefrom by those skilled in the art without departing from the scope of the invention. It is therefore clear that a multitude of possible variations exists. It is also to be understood that exemplified embodiments are really only examples that are not to be construed in any way as limiting the scope, applicability, or configuration of the invention. Rather, the foregoing description and description of the figures enable one skilled in the art to practice the exemplary embodiments, and those skilled in the art, having the benefit of the disclosed inventive concept, can make various changes, for example, to the function or arrangement of individual elements recited in an exemplary embodiment, without Protection area defined by the claims and their legal equivalents, such as further explanations in the description.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11: Fahrzeugvehicle
33: AußenspiegelMirrors
55: AußenspiegelMirrors
77: Kameracamera
99: Kameracamera
1111: EigenbewegungsbestimmungseinheitProper motion determination unit
1313: Projektionprojection
1515: System zur Erzeugung von erweiterten Realitäts-ObjektenSystem for generating augmented reality objects
1717: Head up-DisplayHead-Up Display
1919: Anzeigeeinheitdisplay unit
2121: Steuergerätcontrol unit
2323: Radarsensorradar sensor
2525: Navigationseinheitnavigation unit
2727: HMI-SchnittstelleHMI interface
2929: Power-ManagementPower Management
3131: Fahrzeuglinkvehicle link

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102012001951 A1 [0003]
DE 102008061060 A1 [0004]

Claims

Method for correcting a position of an augmented reality object projected in a display of a vehicle, which is due to an obstructed chassis of the vehicle ( 1 ), characterized in that during a journey of the vehicle ( 1 ) a self-movement of the vehicle occurring as a result of the adjusted chassis ( 1 ) is determined from at least one image of a road surface of the road on which the vehicle ( 1 ) and on the basis of the determined self-motion on the display ( 17 . 19 ) projected extended reality object is stabilized in its position.

A method according to claim 1, characterized in that from the images of the road surface, the proper movements such as yaw rate and / or pitch angle and / or roll angle and / or angle of the vehicle ( 1 ).

A method according to claim 1 or 2, characterized in that the proper motion is determined from continuous images of the road surface.

Device for correcting a position of an augmented reality object projected in a display of a vehicle as a result of an adjusted chassis of the vehicle ( 1 ), comprising: - one on the vehicle ( 1 ) mounted camera ( 7 . 9 ) for receiving a road surface, - a self-motion determination unit ( 11 ) with the camera ( 7 . 9 ) and - a display unit ( 17 . 19 ) for displaying the projected augmented reality object in a vehicle environment, wherein the display unit ( 17 . 19 ) with a control device ( 21 ) connected to the self-motion determination unit ( 11 ) for correcting a position of the at least one augmented reality object on the display unit ( 17 . 19 ) is coupled.

Device according to claim 4, characterized in that the camera ( 7 . 9 ) in an exterior mirror ( 3 . 5 ) of the vehicle ( 1 ) is positioned.

Apparatus according to claim 5, characterized in that on each exterior mirror ( 3 . 5 ) of the vehicle ( 1 ) one camera each ( 7 . 9 ) is arranged for detecting the road surface, wherein both cameras ( 7 . 9 ) with the self-motion determination device ( 11 ) are connected.

A vehicle comprising a device for correcting a position of an augmented reality object projected in a display unit of a vehicle as a result of an adjusted chassis of the vehicle, characterized in that the device is designed according to at least one of claims 4, 5 or 6.