DE102015003724A1 - Method for determining a current position of a motor vehicle on a roadway - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bestimmen einer aktuellen Position eines Kraftfahrzeugs (1) auf einer Fahrbahn (8), mit den Schritten: Bestimmen eines Grobpositionswerts (P1) des Kraftfahrzeugs (1) anhand eines Abgleichs von Daten eines satellitengestützten Positionsbestimmungssystem und einer digitalen Landkarte, Vorgeben eines Aufenthaltsbereichs (11, 11') für das Kraftfahrzeug (1) auf der Fahrbahn (8) anhand des Grobpositionswerts (P1), Bestimmen eines Feinpositionswerts (P2) innerhalb des vorgegebenen Aufenthaltsbereichs (11, 11') anhand des Grobpositionswerts (P1) mittels Odometrie und Bestimmen der aktuellen Position des Kraftfahrzeugs (1) anhand des Feinpositionswerts (P2).The invention relates to a method for determining a current position of a motor vehicle (1) on a lane (8), comprising the steps of: determining a coarse position value (P1) of the motor vehicle (1) based on a comparison of data from a satellite-supported position determination system and a digital map, Predetermining a location area (11, 11 ') for the motor vehicle (1) on the roadway (8) on the basis of the coarse position value (P1), determining a fine position value (P2) within the predetermined location area (11, 11') using the coarse position value (P1) by means of odometry and determining the current position of the motor vehicle (1) based on the fine position value (P2).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bestimmen einer aktuellen Position eines Kraftfahrzeugs auf einer Fahrbahn. Die Erfindung betrifft außerdem eine Positionsbestimmungsvorrichtung für ein Kraftfahrzeug.The invention relates to a method for determining a current position of a motor vehicle on a road. The invention also relates to a position determining device for a motor vehicle.

Das Interesse richtet sich vorliegend auf die Positionsbestimmung eines Kraftfahrzeugs. Informationen bezüglich der aktuellen Position eines Kraftfahrzeugs, insbesondere in Bezug auf eine Fahrbahn, können beispielsweise beim Navigieren des Kraftfahrzeugs verwendet werden. Hierbei können dem Fahrer entsprechende Navigationshinweise optisch dargestellt werden. Dies kann beispielsweise durch eine sogenannte Augmented-Reality-Anzeige (AR-Anzeige) erreicht werden. Die Position des Kraftfahrzeugs kann beispielsweise mit Hilfe eines satellitengestützten Positionsbestimmungssystems, wie beispielsweise GPS, erfasst werden. Bei einem nicht ausreichenden GPS-Empfang wird üblicherweise ein Abgleich mit einer digitalen Landkarte bzw. das sogenannte Map-Matching verwendet, um die Fahrzeugposition auf der Fahrbahn zu ermitteln. Dies ist insbesondere für Augmented-Reality-Anzeigen nicht anwendbar, weil dadurch die Detailbewegungen des Kraftfahrzeugs verloren gehen. So kann beispielsweise ein Spurwechsel, eine Bewegung des Kraftfahrzeugs innerhalb der Fahrbahn und/oder eine Feinpositionierung über Odometrie nicht ausreichend dargestellt werden.The interest here is directed to the position determination of a motor vehicle. Information regarding the current position of a motor vehicle, in particular with respect to a roadway, can be used, for example, when navigating the motor vehicle. Here, the driver corresponding navigation instructions can be visually displayed. This can be achieved, for example, by a so-called augmented reality display (AR display). The position of the motor vehicle can be detected, for example, by means of a satellite-based positioning system, such as GPS. In the case of insufficient GPS reception, matching with a digital map or the so-called map matching is usually used to determine the vehicle position on the road. This is not applicable, in particular, for augmented reality displays, because this means that the detailed movements of the motor vehicle are lost. Thus, for example, a lane change, a movement of the motor vehicle within the carriageway and / or a fine positioning via odometry can not be sufficiently displayed.

In diesem Zusammenhang beschreibt die DE 103 44 120 A1 ein Verfahren zur Darstellung von Navigationshinweisen auf einer Projektionsfläche in einem Fahrzeug, umfassend ein Navigationssystem, welches mittels eines satellitengestützten Systems fortlaufend Positionsangaben für das Fahrzeug ermittelt und welches mittels einer Bilderzeugungseinheit die von dem Navigationssystem ermittelten Navigationshinweise in einem Bild der Fahrzeugumgebung erzeugt. Zur weiteren Bestimmung kann ein Kartenabgleich (Map-Matching) erfolgen. Zudem kann die Position mittels Odometrie oder Koppelnavigation bestimmt werden.In this context, the describes DE 103 44 120 A1 a method for displaying navigation instructions on a projection screen in a vehicle, comprising a navigation system which continuously determines position information for the vehicle by means of a satellite-based system and which generates the navigation instructions determined by the navigation system in an image of the vehicle environment by means of an image generation unit. For further determination, a map matching can be done. In addition, the position can be determined by odometry or dead reckoning.

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Lösung aufzuzeigen, wie eine aktuelle Position eines Kraftfahrzeugs zuverlässiger und präziser bestimmt werden kann.It is an object of the present invention to provide a solution as to how a current position of a motor vehicle can be determined more reliably and precisely.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren und durch eine Positionsbestimmungsvorrichtung mit den Merkmalen gemäß den jeweiligen unabhängigen Patentansprüchen gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der vorliegenden Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Patentansprüche.This object is achieved by a method and by a position determining device having the features according to the respective independent patent claims. Advantageous developments of the present invention are the subject of the dependent claims.

Ein erfindungsgemäßes Verfahren dient zum Bestimmen einer aktuellen Position eines Kraftfahrzeugs auf einer Fahrbahn. Das Verfahren umfasst das Bestimmen eines Grobpositionswerts des Kraftfahrzeugs anhand eines Abgleichs von Daten eines satellitengestützten Positionsbestimmungssystems und einer digitalen Landkarte, das Vorgeben eines Aufenthaltsbereichs für das Kraftfahrzeug auf der Fahrbahn anhand des Grobpositionswerts, das Bestimmen eines Feinpositionswerts innerhalb des vorgegebenen Aufenthaltsbereichs anhand des Grobpositionswerts mittels Odometrie und das Bestimmen der aktuellen Position des Kraftfahrzeugs anhand des Feinpositionswerts.An inventive method is used to determine a current position of a motor vehicle on a road. The method comprises determining a coarse position value of the motor vehicle based on a comparison of data of a satellite-based positioning system and a digital map, predetermining a location area for the motor vehicle on the roadway based on the coarse position value, determining a fine position value within the predetermined location range using the coarse position value by means of odometry and determining the current position of the motor vehicle based on the fine position value.

Das erfindungsgemäße Verfahren sieht ein hierarchisches Positionierungsverfahren vor. Hierbei wird zunächst eine Grobpositionierung bzw. ein Grobpositionswert anhand einer mit einer digitalen Landkarte abgeglichenen Position bestimmt. Zudem wird ein Aufenthaltsbereich für das Kraftfahrzeug innerhalb der Fahrspur definiert. Dieser Aufenthaltsbereich kann auch als Orbitalbereich bezeichnet werden. Dieser Aufenthaltsbereich kann anhand des Grobpositionswerts und/oder anhand von Daten der digitalen Landkarte bestimmt werden. Schließlich wird eine Feinpositionierung bzw. ein Feinpositionswert mittels Odometrie bestimmt. Die Odometrie kann auch als Koppelnavigation bzw. als Koppelortung bezeichnet werden. Hierbei wird mit Hilfe von visueller, mechanischer und/oder optischer Sensoren eine Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs und eine aktuelle Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs bestimmt. Somit kann die Position des Kraftfahrzeugs auch bei einem momentanen oder dauerhaften gestörten Empfang des satellitengestützten Positionsbestimmungssystems verwendet werden.The method according to the invention provides a hierarchical positioning method. In this case, a coarse positioning or a coarse position value is first determined on the basis of a position that has been adjusted with a digital map. In addition, a residence area for the motor vehicle is defined within the lane. This residence area can also be referred to as the orbital area. This location area may be determined from the coarse position value and / or digital map data. Finally, a fine positioning or a fine position value is determined by means of odometry. Odometry can also be referred to as dead reckoning or as coupling locating. In this case, a direction of travel of the motor vehicle and a current speed of the motor vehicle are determined with the aid of visual, mechanical and / or optical sensors. Thus, the position of the motor vehicle can also be used in a momentary or permanent disturbed reception of the satellite-based positioning system.

Bevorzugt wird der Aufenthaltsbereich zwischen einem Minimalwert und einem Maximalwert für eine Richtung quer zu einer Fahrtrichtung der Fahrbahn vorgegeben. Anhand des Grobpositionswerts und den Daten der digitalen Landkarte kann beispielsweise eine Fahrtrichtung bzw. eine Haupterstreckungsrichtung der Fahrbahn bestimmt werden. In der Richtung quer zu dieser Fahrtrichtung wird nun auf einer ersten Seite ein Minimalwert und auf einer zweiten Seite ein Maximalwert vorgegeben, innerhalb derer der Aufenthaltsbereich angeordnet ist. Der Minimalwert und der Maximalwert können beispielsweise anhand der Abmessungen der Fahrbahn quer zur Fahrtrichtung, die anhand der Daten der digitalen Landkarte bestimmt werden, vorgegeben werden.Preferably, the location area between a minimum value and a maximum value for a direction transverse to a direction of travel of the roadway is specified. On the basis of the coarse position value and the data of the digital map, for example, a direction of travel or a main extension direction of the roadway can be determined. In the direction transverse to this direction of travel, a minimum value is now specified on a first side and a maximum value on a second side, within which the location area is arranged. The minimum value and the maximum value can be predetermined, for example, based on the dimensions of the roadway transversely to the direction of travel, which are determined on the basis of the data of the digital map.

In einer weiteren Ausführungsform wird der Feinpositionswert in Abhängigkeit von einem Abstand zu dem Minimalwert und/oder dem Maximalwert bestimmt. Hierbei kann beispielsweise berücksichtigt werden, dass die Odometriedaten stärker berücksichtigt werden, wenn der Grobpositionswert einen verhältnismäßig hohen Abstand zu dem Minimalwert und/oder Maximalwert aufweist. Ist der Abstand des Grobpositionswerts zu dem Minimalwert und/oder Maximalwert verhältnismäßig gering, können die Odometriedaten zu einem geringeren Anteil berücksichtigt werden. Somit kann quasi eine graduelle Dämpfung der Bewegung des Kraftfahrzeugs quer zur Fahrbahn innerhalb des erlaubten Aufenthaltsbereichs bzw. Orbitalbereichs bereitgestellt werden.In a further embodiment, the fine position value is determined as a function of a distance to the minimum value and / or the maximum value. For example, it may be considered that the odometry data is stronger are taken into account when the coarse position value has a relatively high distance to the minimum value and / or maximum value. If the distance between the coarse position value and the minimum value and / or maximum value is relatively small, the odometry data can be taken into account to a lesser extent. Thus, it is possible to provide a gradual damping of the movement of the motor vehicle transversely to the roadway within the permitted location area or orbital area.

In einer weiteren Ausgestaltung wird der Aufenthaltsbereich in Abhängigkeit von einer Anzahl von Fahrspuren und/oder eine Straßenklasse der Fahrbahn bestimmt. So kann beispielsweise berücksichtigt werden, ob die Fahrspur für die jeweiligen Fahrtrichtungen eine oder mehrere Fahrspuren aufweist. Zudem kann die Klasse der Fahrbahn berücksichtigt werden. Beispielsweise kann berücksichtigt werden, ob es sich um eine Autobahn, eine Landstraße oder eine Fahrbahn innerhalb einer geschlossenen Ortschaft handelt. Hieraus kann auch die Breite der Fahrbahn oder der Fahrspur abgeleitet werden.In a further embodiment, the location area is determined as a function of a number of traffic lanes and / or a road class of the roadway. For example, it can be considered whether the lane has one or more lanes for the respective directions of travel. In addition, the class of the roadway can be considered. For example, it may be considered whether it is a highway, a country road or a carriageway within a closed town. From this, the width of the road or the lane can be derived.

Bevorzugt wird die aktuelle Position des Kraftfahrzeugs auf einer Anzeigeeinrichtung des Kraftfahrzeugs dargestellt. Eine solche Anzeigeeinrichtung kann beispielsweise ein Head-Up-Display sein. Somit kann beispielsweise eine sogenannte Augmented-Reality-Anzeige bereitgestellt werden, bei der Positions- oder Navigationsangaben mit den Bilddaten, die beispielsweise von einer Kamera des Kraftfahrzeugs erfasst werden, überlagert werden.Preferably, the current position of the motor vehicle is displayed on a display device of the motor vehicle. Such a display device may be, for example, a head-up display. Thus, for example, a so-called augmented reality display can be provided, in which position or navigation information is superimposed with the image data, which are acquired, for example, by a camera of the motor vehicle.

Durch die Darstellung der aktuellen Position auf der Anzeigeeinrichtung können insbesondere feine und detaillierte Fahrbewegungen, beispielsweise Bewegungen innerhalb der Fahrspur, ein Spurwechsel oder dergleichen berücksichtigt werden, solange diese plausibel sind. Die Genauigkeit bei der Überlagerung mit Zusatzinformationen ist bei der Bewegung innerhalb der Fahrspur gegeben. Wenn zur Positionsbestimmung bzw. zur Anzeige der Position lediglich Daten anhand eines Kartenabgleichs berücksichtigt werden, könnten Widersprüche zwischen der mittels Kartenabgleich bestimmten Position und einer reinen Positionierung mittels Odometrie oder Koppelortung auftreten. Ferner wird durch die graduelle Dämpfung der Bewegung des Kraftfahrzeugs quer zur Fahrbahn die Qualität der Augmentierung, also die Veränderung der realen zu der geschätzten Kameraposition, minimiert. Somit ergibt sich insbesondere eine hohe Güte und Verfügbarkeit der Augmented-Reality-Anzeige auch bei einem schlechten GPS-Empfang.The representation of the current position on the display device, in particular fine and detailed movements, such as movements within the lane, a lane change or the like can be considered, as long as they are plausible. The accuracy of the overlay with additional information is given in the movement within the lane. If only data based on a map comparison is taken into account for determining the position or for displaying the position, contradictions could occur between the position determined by means of map matching and pure positioning by means of odometry or joint positioning. Furthermore, the gradual damping of the movement of the motor vehicle transversely to the roadway minimizes the quality of the augmentation, that is to say the change in the real to the estimated camera position. This results in particular in a high quality and availability of the augmented reality display even with poor GPS reception.

Eine erfindungsgemäße Positionsbestimmungsvorrichtung für ein Kraftfahrzeug ist zur Durchführung eines erfindungsgemäßen Verfahrens ausgelegt. Ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug umfasst eine erfindungsgemäße Positionsbestimmungsvorrichtung. Die mit Bezug auf das erfindungsgemäße Verfahren vorgestellten bevorzugten Ausführungsformen und deren Vorteile gelten entsprechend für die erfindungsgemäße Positionsbestimmungsvorrichtung sowie für das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug.A position determining device according to the invention for a motor vehicle is designed for carrying out a method according to the invention. A motor vehicle according to the invention comprises a position-determining device according to the invention. The preferred embodiments presented with reference to the method according to the invention and their advantages apply correspondingly to the position-determining device according to the invention and to the motor vehicle according to the invention.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels sowie anhand der Zeichnung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in den jeweils angegebenen Kombinationen, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.Further advantages, features and details of the invention will become apparent from the following description of a preferred embodiment and from the drawing. The features and combinations of features mentioned above in the description as well as the features and feature combinations mentioned below in the description of the figures and / or shown alone in the figures can be used not only in the respective combinations indicated, but also in other combinations or in isolation, without the scope of To leave invention.

Die Erfindung wird nun anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen sowie unter Bezugnahmen auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert.The invention will now be explained in more detail with reference to preferred embodiments and with reference to the accompanying drawings.

Dabei zeigen:Showing:

1 ein Kraftfahrzeug gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, welches eine Positionsbestimmungsvorrichtung aufweist; 1 a motor vehicle according to an embodiment of the present invention, which has a position determining device;

2 das Kraftfahrzeug gemäß 1 auf einer Fahrbahn, wobei ein Grobpositionswert und ein Feinpositionswert für das Kraftfahrzeug bestimmt ist; 2 the motor vehicle according to 1 on a road surface, wherein a coarse position value and a fine position value for the motor vehicle is determined;

3 das Kraftfahrzeug gemäß 2, wobei für die Position des Kraftfahrzeugs ein Aufenthaltsbereich vorgegeben ist; 3 the motor vehicle according to 2 , wherein for the position of the motor vehicle, a residence area is specified;

4 ein Graph, der den Einfluss von Odometriedaten in Abhängigkeit von einer Richtung quer zu einer Fahrtrichtung der Fahrbahn beschreibt; 4 a graph describing the influence of odometry data as a function of a direction transverse to a direction of travel of the roadway;

5 eine Fahrbahn, der unterschiedliche Aufenthaltsbereiche zugeordnet werden; und 5 a roadway to which different areas of residence are assigned; and

6 die Fahrbahn gemäß 5, wobei zusätzlich ein Kreuzungspunkt berücksichtigt wird. 6 the carriageway according to 5 , where additionally a crossing point is considered.

In den Figuren werden gleiche und funktionsgleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen.In the figures, identical and functionally identical elements are provided with the same reference numerals.

1 zeigt ein Kraftfahrzeug 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung in einer Draufsicht. Das Kraftfahrzeug 1 umfasst eine Positionsbestimmungsvorrichtung 2. Die Positionsbestimmungsvorrichtung 2 umfasst wiederum eine Steuereinrichtung 3. Die Steuereinrichtung 3 kann beispielsweise durch ein Steuergerät des Kraftfahrzeugs 1 gebildet sein. Darüber hinaus umfasst die Positionsbestimmungsvorrichtung 2 eine Kamera 4, mit der eine Bildsequenz von einer Umgebung des Kraftfahrzeugs 1 erfasst werden kann. Die Bildsequenz bzw. die Videodaten können von der Kamera 4 zu der Steuereinrichtung 3 übertragen werden. Zudem umfasst die Positionsbestimmungsvorrichtung 2 eine Anzeigeeinrichtung 5, die beispielsweise als Head-Up-Display ausgebildet sein kann. Die Steuereinrichtung 3 kann die Anzeige auf der Anzeigeeinrichtung 5 ansteuern. Beispielsweise können die Videodaten, die von der Kamera 4 bereitgestellt werden, auf der Anzeigeeinrichtung 5 dargestellt werden. 1 shows a motor vehicle 1 according to an embodiment of the present invention in a plan view. The car 1 includes a position determination device 2 , The position determination device 2 again includes one control device 3 , The control device 3 For example, by a control unit of the motor vehicle 1 be formed. In addition, the position determination device comprises 2 a camera 4 , with a picture sequence of an environment of the motor vehicle 1 can be detected. The image sequence or video data can be taken from the camera 4 to the controller 3 be transmitted. In addition, the position determination device comprises 2 a display device 5 , which may be formed for example as a head-up display. The control device 3 can display on the display 5 drive. For example, the video data provided by the camera 4 be provided on the display device 5 being represented.

Die Positionsbestimmungsvorrichtung 2 umfasst ferner einen Empfänger 6 für ein satellitengestütztes Positionsbestimmungssystem. Ferner umfasst die Positionsbestimmungsvorrichtung 2 eine Sensoreinrichtung 7, mit der Odometriedaten bereitgestellt werden können. Die Sensoreinrichtung 7 kann beispielsweise die Umdrehungszahl zumindest eines Rades des Kraftfahrzeugs 1 und/oder einen aktuellen Lenkwinkel des Kraftfahrzeugs 1 bestimmen. Der Empfänger 6 und die Sensoreinrichtung 7 sind zur Datenübertragung mit der Steuereinrichtung 3 verbunden. Auf einer hier nicht dargestellten Speichereinheit der Steuereinrichtung 3 kann zudem eine digitale Karte bzw. digitale Landkarte gespeichert sein. Anhand der Daten, die mit dem Empfänger 6 bereitgestellt werden, der Daten der Sensoreinrichtung 7 und der digitalen Landkarte kann die Position des Kraftfahrzeugs 1 bestimmt werden. Hieraus können Positionsdaten oder Navigationsdaten abgeleitet werden, die zusammen mit den Videodaten auf der Anzeigeeinrichtung 5 dargestellt werden.The position determination device 2 further comprises a receiver 6 for a satellite-based positioning system. Furthermore, the position determination device comprises 2 a sensor device 7 with which odometry data can be provided. The sensor device 7 For example, the number of revolutions of at least one wheel of the motor vehicle 1 and / or a current steering angle of the motor vehicle 1 determine. The recipient 6 and the sensor device 7 are for data transmission with the controller 3 connected. On a storage unit, not shown here, of the control device 3 In addition, a digital map or digital map can be stored. Based on the data provided with the receiver 6 be provided, the data of the sensor device 7 and the digital map can be the location of the motor vehicle 1 be determined. From this position data or navigation data can be derived, which together with the video data on the display device 5 being represented.

Vorliegend wird mit Hilfe der Positionsbestimmungsvorrichtung 2 zunächst ein Grobpositionswert P1 bestimmt, welcher die Position des Kraftfahrzeugs 1 auf einer Fahrbahn 8 beschreibt. Dies ist schematisch in 2 dargestellt. Vorliegend befindet sich das Kraftfahrzeug 1 auf einer Fahrbahn 8, welche eine erste Fahrspur 9 und eine zweite Fahrspur 10 aufweist. Der Grobpositionswert P1 wird mit der Steuereinrichtung 3 anhand von Positionsdaten, die mit dem Empfänger 6 bereitgestellt werden, und anhand der Daten, die in der digitalen Landkarte gespeichert sind, bestimmt. Es wird also ein sogenannter Kartenabgleich (Map-Matching) durchgeführt. Ausgehend von diesem Grobpositionswert P1 wird ein Feinpositionswert P2 bestimmt. Hierzu werden die Daten der Sensoreinrichtung 7 herangezogen. Der Feinpositionswert P2 wird also mittels Odometrie und/oder Koppelnavigation bestimmt. Vorliegend ist zu erkennen, dass der Grobpositionswert P1 und der Feinpositionswert P2 einen Abstand td entlang einer Richtung t quer zur aktuellen Fahrtrichtung f der Fahrbahn 8 aufweist.In the present case, with the aid of the position-determining device 2 First, a rough position value P1 determines which position of the motor vehicle 1 on a roadway 8th describes. This is schematically in 2 shown. In the present case is the motor vehicle 1 on a roadway 8th which is a first lane 9 and a second lane 10 having. The coarse position value P1 is sent to the control device 3 based on location data associated with the receiver 6 and determined from the data stored in the digital map. So a so-called map matching (map matching) is performed. Starting from this coarse position value P1, a fine position value P2 is determined. For this purpose, the data of the sensor device 7 used. The fine position value P2 is thus determined by means of odometry and / or dead reckoning. In the present case, it can be seen that the coarse position value P1 and the fine position value P2 are at a distance td along a direction t transverse to the current direction of travel f of the road 8th having.

Zur Positionsbestimmung des Kraftfahrzeugs 1 wird ferner ein Aufenthaltsbereich 11 für das Kraftfahrzeug 1 vorbestimmt. Der Aufenthaltsbereich 11 kann auch als Orbitalbereich bezeichnet werden. Dieser kann anhand des Grobpositionswerts P1 und/oder anhand der Daten der digitalen Landkarte bestimmt werden. 3 zeigt beispielhaft die Darstellung eines solchen Aufenthaltsbereichs 11. Ferner wird für die Richtung t senkrecht zu der aktuellen Fahrtrichtung f der Fahrbahn 8 ein Minimalwert t1 und ein Maximalwert t2 vorgegeben.For determining the position of the motor vehicle 1 will also be a residence area 11 for the motor vehicle 1 predetermined. The lounge area 11 can also be referred to as orbital area. This can be determined on the basis of the coarse position value P1 and / or on the basis of the data of the digital map. 3 shows an example of the representation of such a residence area 11 , Further, for the direction t is perpendicular to the current direction of travel f of the road 8th a minimum value t1 and a maximum value t2 are given.

4 zeigt einen Graph dessen Amplitude A den Einfluss der Odometriedaten auf Bestimmung des Feinpositionswerts P2 abhängig von der Richtung t quer zur Fahrtrichtung f der Fahrbahn 8 beschreibt. Hier ist zu erkennen, dass die Odometriedaten maximal berücksichtigt werden, wenn der Grobpositionswert P1 zwischen dem Minimalwert t1 und dem Maximalwert t2 liegt. Je näher der Grobpositionswert P1 an dem Minimalwert t1 oder dem Maximalwert t2 liegt, umso weniger wird der Einfluss der Odometriedaten beim Bestimmen des Feinpositionswerts P2 berücksichtigt. Somit kann verhindert werden, dass der Feinpositionswert P2 außerhalb der Fahrbahn 8 bestimmt wird. 4 shows a graph whose amplitude A the influence of the Odometriedaten on determination of the fine position value P2 depending on the direction t transverse to the direction of travel f of the road 8th describes. Here it can be seen that the odometry data are taken into account maximally when the coarse position value P1 lies between the minimum value t1 and the maximum value t2. The closer the rough position value P1 is to the minimum value t1 or the maximum value t2, the less consideration is given to the influence of the odometry data in determining the fine position value P2. Thus, the fine position value P2 can be prevented from being out of the lane 8th is determined.

Zum Bestimmen des Aufenthaltsbereichs 11 kann zudem eine Anzahl der Fahrspuren 9, 9a, 10 der Fahrbahn 8 und/oder eine Straßenklasse der Fahrbahn 8 berücksichtigt werden. In dem Beispiel von 5 wird der Fahrbahn 8 ein erster Aufenthaltsbereich 11 zugeordnet, wenn für jede Fahrtrichtung 9 eine Fahrspur 9, 10 vorgesehen ist. In dem Bereich, in dem für eine Richtungsfahrbahn zwei Fahrspuren 9, 9a vorgesehen ist, wird ein zweiter Aufenthaltsbereich 11' definiert. Hierbei kann somit berücksichtigt werden, dass sich das Kraftfahrzeug 1 auf unterschiedlichen Fahrspuren 9, 9a, 10 befinden kann.To determine the location area 11 can also have a number of lanes 9 . 9a . 10 the roadway 8th and / or a road class of the roadway 8th be taken into account. In the example of 5 becomes the roadway 8th a first lounge area 11 assigned, if for each direction of travel 9 a lane 9 . 10 is provided. In the area in which for a directional lane two lanes 9 . 9a is intended, becomes a second residence area 11 ' Are defined. It can thus be considered that the motor vehicle 1 on different lanes 9 . 9a . 10 can be located.

Weiterhin kann berücksichtigt werden, dass die Fahrbahn 8 einen Kreuzungspunkt 12 aufweist. Dies ist beispielhaft in 6 verdeutlicht. Dies bedeutet, dass die Fahrbahn 8 eine Kreuzung aufweist. Im Bereich des Kreuzungspunktes kann ein zusätzlicher Bereich 13 definiert werden, indem sich das Kraftfahrzeug 1 beim Abbiegen befinden kann. Bei einem Wechsel der Fahrspuren 9, 9a, 10 auf der Fahrbahn kann zudem ein Bereich 14 definiert werden, indem der Aufenthaltsbereich 11, 11' angepasst wird.Furthermore, it can be considered that the roadway 8th a crossing point 12 having. This is exemplary in 6 clarified. This means that the roadway 8th has an intersection. In the area of the crossing point can be an additional area 13 be defined by the motor vehicle 1 can be located when turning. When changing the lanes 9 . 9a . 10 In addition, an area can be on the roadway 14 be defined by the residence area 11 . 11 ' is adjusted.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11
Kraftfahrzeugmotor vehicle
22
PositionsbestimmungsvorrichtungPositioning device
33
Steuereinrichtungcontrol device
44
Kameracamera
55
Anzeigeeinrichtungdisplay
66
Empfängerreceiver
77
Sensoreinrichtungsensor device
8 8th
Fahrbahnroadway
9, 9a, 109, 9a, 10
Fahrspurlane
11, 11'11, 11 '
Aufenthaltsbereichlounge area
1212
Kreuzungspunktintersection
13, 1413, 14
BereichArea
ff
Fahrtrichtungdirection of travel
P1P1
GrobpositionswertCoarse position value
P2P2
FeinpositionswertFine position value
TT
Richtungdirection
t1t1
Minimalwertminimum value
t2t2
Maximalwertmaximum value

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 10344120 A1 [0003] DE 10344120 A1 [0003]

Claims (6)

Verfahren zum Bestimmen einer aktuellen Position eines Kraftfahrzeugs (1) auf einer Fahrbahn (8), mit den Schritten: – Bestimmen eines Grobpositionswerts (P1) des Kraftfahrzeugs (1) anhand eines Abgleichs von Daten eines satellitengestützten Positionsbestimmungssystem und einer digitalen Landkarte, – Vorgeben eines Aufenthaltsbereichs (11, 11') für das Kraftfahrzeug (1) auf der Fahrbahn (8) anhand des Grobpositionswerts (P1), – Bestimmen eines Feinpositionswerts (P2) innerhalb des vorgegebenen Aufenthaltsbereichs (11, 11') anhand des Grobpositionswerts (P1) mittels Odometrie und – Bestimmen der aktuellen Position des Kraftfahrzeugs (1) anhand des Feinpositionswerts (P2).Method for determining a current position of a motor vehicle ( 1 ) on a roadway ( 8th ), comprising the steps of: determining a coarse position value (P1) of the motor vehicle ( 1 ) on the basis of a comparison of data from a satellite positioning system and a digital map, 11 . 11 ' ) for the motor vehicle ( 1 ) on the road ( 8th ) based on the coarse position value (P1), - determining a fine position value (P2) within the predetermined location range ( 11 . 11 ' ) based on the coarse position value (P1) by means of odometry and - determining the current position of the motor vehicle ( 1 ) based on the fine position value (P2). Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Aufenthaltsbereich (11, 11') zwischen einem Minimalwert (t1) und einem Maximalwert (t2) für eine Richtung (t) quer zur einer Fahrtrichtung (f) der Fahrbahn (8) vorgegeben wird.Method according to claim 1, characterized in that the residence area ( 11 . 11 ' ) between a minimum value (t1) and a maximum value (t2) for a direction (t) transverse to a direction of travel (f) of the roadway ( 8th ) is given. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Feinpositionswerts (P2) in Abhängigkeit von einem aktuellen Abstand zu dem Minimalwert (t1) und/oder dem Maximalwert (t2) bestimmt wird.A method according to claim 2, characterized in that the fine position value (P2) is determined as a function of a current distance to the minimum value (t1) and / or the maximum value (t2). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Aufenthaltsbereich (11, 11') in Abhängigkeit von einer Anzahl von Fahrspuren (9, 9a, 10) der Fahrbahn (8) und/oder einer Straßenklasse der Fahrbahn (8) vorbestimmt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the residence area ( 11 . 11 ' ) depending on a number of lanes ( 9 . 9a . 10 ) of the roadway ( 8th ) and / or a road class of the carriageway ( 8th ) is predetermined. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die bestimmte, aktuelle Position des Kraftfahrzeugs (1) auf einer Anzeigeeinrichtung (5) des Kraftfahrzeugs (1) dargestellt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the determined, current position of the motor vehicle ( 1 ) on a display device ( 5 ) of the motor vehicle ( 1 ) is pictured. Positionsbestimmungsvorrichtung (2) für ein Kraftfahrzeug (1), welche zum Durchführen eines Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche ausgelegt ist.Positioning device ( 2 ) for a motor vehicle ( 1 ), which is designed to carry out a method according to one of the preceding claims.
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