DE102019132150A1

DE102019132150A1 - Method for automatically calibrating an environment sensor, in particular a lidar sensor, of a vehicle on the basis of occupancy cards and computing device

Info

Publication number: DE102019132150A1
Application number: DE102019132150.6A
Authority: DE
Inventors: Dominik Kellner
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2019-11-27
Filing date: 2019-11-27
Publication date: 2021-05-27

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Kalibrieren eines Umfeldsensors eines Fahrzeugs, umfassend die Schritte: Empfangen von Sensordaten von dem Umfeldsensor für zumindest zwei Zeitpunkte, wobei die Sensordaten eine Umgebung des Fahrzeugs beschreiben, Bestimmen von jeweiligen Belegungskarten für die zumindest zwei Zeitpunkte, wobei die Belegungskarten zumindest bereichsweise übereinstimmende Bereiche der Umgebung beschreiben, Empfangen von Positionsdaten für die zumindest zwei Zeitpunkte, wobei die Positionsdaten eine aktuellen Position des Fahrzeugs beschreiben, wobei eine Verschiebung von zumindest einem Punkt in den Belegungskarten und eine Änderung der Position des Fahrzeugs zwischen den zumindest zwei Zeitpunkten bestimmt werden und anhand eines Vergleichs der Verschiebung des zumindest einen Punkts und der Änderung der Position eine Abweichung eines Einbauwinkels des Umfeldsensors von einem Soll-Einbauwinkel geschätzt wird.

The invention relates to a method for calibrating an environment sensor of a vehicle, comprising the steps of: receiving sensor data from the environment sensor for at least two points in time, the sensor data describing an environment of the vehicle, determining respective occupancy cards for the at least two points in time, the occupancy cards at least Describe area-wise matching areas of the environment, receiving position data for the at least two points in time, the position data describing a current position of the vehicle, a shift of at least one point in the occupancy maps and a change in the position of the vehicle being determined between the at least two points in time and on the basis of a comparison of the displacement of the at least one point and the change in position, a deviation of an installation angle of the environment sensor from a setpoint installation angle is estimated.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Kalibrieren eines Umfeldsensors eines Fahrzeugs. Das Verfahren umfasst das Empfangen von Sensordaten von dem Umfeldsensor für zumindest zwei Zeitpunkte, wobei die Sensordaten eine Umgebung des Fahrzeugs beschreiben. Ferner umfasst das Verfahren das Bestimmen von jeweiligen Belegungskarten für die zumindest zwei Zeitpunkte, wobei die Belegungskarten zumindest bereichsweise übereinstimmende Bereiche der Umgebung beschreiben. Außerdem umfasst das Verfahren das Empfangen von Positionsdaten, wobei die Positionsdaten jeweils eine aktuelle Position des Fahrzeugs für die zumindest zwei Zeitpunkte beschreiben. Des Weiteren betrifft die vorliegende Erfindung eine Recheneinrichtung für ein Sensorsystem eines Fahrzeugs. Schließlich betrifft die vorliegende Erfindung ein Computerprogramm sowie ein computerlesbares (Speicher)medium.The present invention relates to a method for calibrating an environment sensor of a vehicle. The method includes receiving sensor data from the environment sensor for at least two points in time, the sensor data describing an environment of the vehicle. Furthermore, the method includes the determination of respective occupancy maps for the at least two points in time, the occupancy maps describing regions of the environment that correspond at least in regions. The method also includes receiving position data, the position data each describing a current position of the vehicle for the at least two points in time. The present invention also relates to a computing device for a sensor system of a vehicle. Finally, the present invention relates to a computer program and a computer-readable (storage) medium.

Aus dem Stand der Technik sind unterschiedliche Umfeldsensoren für Sensorsysteme von Fahrzeugen bekannt. Derartige Umfeldsensoren können beispielsweise als Ultraschallsensor, Radarsensor oder Kamera ausgebildet sein. Vorliegend gilt das Interesse insbesondere Umfeldsensoren, welche als Lidar-Sensor ausgebildet sind. Derartige Lidar-Sensoren (Lidar - light detection and ranging) sind essentielle Sensoren für das automatisierte Fahren und Fahrerassistenzsysteme, da diese Sensoren eine detaillierte Repräsentation der Umgebung um das Fahrzeug herum erzeugen. Um mit diesen Lidar-Sensoren die Umgebung des Fahrzeugs zuverlässig erfassen zu können, ist es erforderlich, dass diese präzise kalibriert sind.Different environment sensors for sensor systems of vehicles are known from the prior art. Such environment sensors can be designed, for example, as ultrasonic sensors, radar sensors or cameras. In the present case, the interest applies in particular to environmental sensors which are designed as lidar sensors. Such lidar sensors (Lidar - light detection and ranging) are essential sensors for automated driving and driver assistance systems, since these sensors generate a detailed representation of the environment around the vehicle. In order to be able to reliably detect the surroundings of the vehicle with these lidar sensors, it is necessary that they are precisely calibrated.

Hierbei ist insbesondere die Kenntnis des Einbauwinkels des Lidar-Sensors essentiell, da ansonsten Orientierungsfehler auftreten, welche insbesondere bei weit entfernten Objekten einen großen Einfluss haben. Die genaue Kenntnis des Einbauwinkels des Umfeldsensors wird für Fahrerassistenzsysteme und für das autonome Fahren benötigt. Werden Objekte von mehreren Umfeldsensoren erfasst, werden diese bei einem Kalibrierfehler deutlich breiter oder im Extremfall sogar als zwei getrennte Objekte erfasst. Zudem entstehen virtuelle Bewegungen, wenn sich ein Verkehrsteilnehmer dem Fahrzeug nähert, da der Winkelfehler bei weit entfernten Objekten einen deutlich größeren lateralen Fehler verursacht als bei Objekten in der unmittelbaren Nähe des Fahrzeugs. Wenn beispielsweise ein Orientierungsfehler von 0,5° vorhanden ist, kann dieser bei einem Objekt, welches 150 m entfernt ist, zu einem Positionsfehler von 1,3 m führen. Dies kann zur Folge haben, dass die Zuordnung von Objekten bzw. anderen Verkehrsteilnehmern zu Fahrspuren nicht mehr ausreichend möglich ist. Die Einbauposition des Sensors kann üblicherweise auf Grundlage von CAD-Daten genauer bestimmt werden und hat einen geringen Einfluss auf die Genauigkeit der Messergebnisse.Knowledge of the installation angle of the lidar sensor is essential here, since otherwise orientation errors will occur, which have a major influence, particularly with objects that are far away. Precise knowledge of the installation angle of the environment sensor is required for driver assistance systems and for autonomous driving. If objects are detected by several environment sensors, they are detected much wider or, in extreme cases, even as two separate objects in the event of a calibration error. In addition, virtual movements occur when a road user approaches the vehicle, since the angle error causes a significantly larger lateral error with objects that are far away than with objects in the immediate vicinity of the vehicle. For example, if there is an orientation error of 0.5 °, this can lead to a position error of 1.3 m for an object 150 m away. This can have the consequence that the assignment of objects or other road users to lanes is no longer possible. The installation position of the sensor can usually be determined more precisely on the basis of CAD data and has little influence on the accuracy of the measurement results.

Ein grundlegendes Ziel bei Fahrerassistenzsystemen bzw. Sensorsystemen von Fahrzeugen ist es daher, den Einbauwinkel von Umfeldsensoren so präzise wie möglich zu bestimmen, damit die folgenden Algorithmen bzw. die Signalauswertung so genau wie möglich durchgeführt werden kann. Die Kalibrierung des Umfeldsensors ist zum einen nach dem Einbau des Sensors in dem Fahrzeug bzw. nach der Fertigung des Fahrzeugs durchzuführen. Aufgrund von thermischen Einflüssen, Vibrationen und dergleichen ist es ebenso möglich, dass sich der Einbauwinkel des Umfeldsensors während des Betriebs des Fahrzeugs verändert und somit eine erneute Kalibrierung notwendig ist. Umfeldsensoren und Lidar-Sensoren werden meist mit so genannten Kalibrier-Targets kalibriert. Dies bedeutet, dass mehrere Kalibrier-Targets bzw. Objekte aufgestellt werden, von denen die Position bekannt ist. Dabei ist es häufig erforderlich, dass der Umfeldsensor anschließend händisch verstellt werden muss. Dieses Verfahren ist sehr aufwändig und benötigt immer eine fachkundige Person. Dabei wird das Fahrzeug meist in eine so genannte Kalibriergasse gefahren. Ein derartiges Kalibrierverfahren ist bei einer Erprobung oder im Betrieb des Fahrzeugs nicht möglich.A fundamental goal in driver assistance systems or sensor systems of vehicles is therefore to determine the installation angle of environment sensors as precisely as possible so that the following algorithms or the signal evaluation can be carried out as precisely as possible. The calibration of the environment sensor is to be carried out on the one hand after the sensor has been installed in the vehicle or after the vehicle has been manufactured. Due to thermal influences, vibrations and the like, it is also possible that the installation angle of the environment sensor changes during the operation of the vehicle and therefore a new calibration is necessary. Environment sensors and lidar sensors are mostly calibrated with so-called calibration targets. This means that several calibration targets or objects are set up, of which the position is known. It is often necessary that the environment sensor then has to be adjusted manually. This procedure is very complex and always requires a competent person. The vehicle is usually driven into a so-called calibration lane. Such a calibration method is not possible during testing or during operation of the vehicle.

Aus dem Stand der Technik sind zudem Kalibrierverfahren bekannt, welche online durchgeführt werden können. Dies bedeutet, dass diese während der Fahrt durchgeführt werden, ohne dass eine bestimmte Strecke zu absolvieren ist. Zudem können diese Verfahren unüberwacht, d. h. ohne geschultes Personal durchgeführt werden. Beispielsweise sind aus dem Stand der Technik Kalibrierverfahren bekannt, welche so genannte Punktwolken verwenden. Hierzu beschreibt die US 9 297 899 B2 ein Verfahren zum Bestimmen von extrinsischen Kalibrierparametern für einen Sensor. Hierbei werden Daten empfangen, welche die Position des Fahrzeugs beschreiben. Außerdem werden Sensordaten von dem Sensor empfangen. Anhand der Sensordaten werden dann entsprechende Punktwolken bestimmt, wobei jedem Punkt in der Punktwolke eine Kovarianz auf Grundlage der Historie der Bewegung des Fahrzeugs zugeordnet wird. Auf Grundlage dieser Punktwolke wird dann die Kalibrierung der extrinsischen Parameter durchgeführt.Calibration methods that can be carried out online are also known from the prior art. This means that these are carried out while driving, without having to cover a specific route. In addition, these procedures can be carried out unsupervised, ie without trained personnel. For example, calibration methods are known from the prior art which use so-called point clouds. To this end, the US 9 297 899 B2 a method for determining extrinsic calibration parameters for a sensor. Here, data is received that describe the position of the vehicle. In addition, sensor data is received from the sensor. Corresponding point clouds are then determined on the basis of the sensor data, with each point in the point cloud being assigned a covariance based on the history of the movement of the vehicle. The extrinsic parameters are then calibrated on the basis of this point cloud.

Darüber hinaus sind aus dem Stand der Technik Kalibrierverfahren bekannt, bei denen eine automatische Kalibrierung von Sensoren auf Grundlage von erfassten Objekten durchgeführt wird. Hierzu beschreibt die US 6 202 027 B1 ein Verfahren, bei welchem ein Bewegungspfad des Fahrzeugs vorhergesagt wird. Zudem werden mit dem Umfeldsensor Objekte in der Umgebung des Fahrzeugs erfasst und die Kalibrierung wird auf Grundlage der erfassten Objekte durchgeführt.In addition, calibration methods are known from the prior art in which sensors are automatically calibrated on the basis of detected objects. To this end, the US 6,202,027 B1 a method in which a movement path of the vehicle is predicted. In addition, objects in the vicinity of the vehicle are detected with the environment sensor the calibration is carried out on the basis of the detected objects.

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Lösung aufzuzeigen, wie die Kalibrierung von Umfeldsensoren, insbesondere Lidar-Sensoren, eines Fahrzeugs mit geringerem Aufwand und dennoch zuverlässig durchgeführt werden kann.The object of the present invention is to provide a solution for how the calibration of environment sensors, in particular lidar sensors, of a vehicle can be carried out with less effort and yet reliably.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren, durch eine Recheneinrichtung, durch ein Computerprogramm sowie durch ein computerlesbares (Speicher)medium mit den Merkmalen gemäß den unabhängigen Ansprüchen gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der vorliegenden Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.This object is achieved according to the invention by a method, by a computing device, by a computer program and by a computer-readable (storage) medium with the features according to the independent claims. Advantageous developments of the present invention are specified in the dependent claims.

Ein erfindungsgemäßes Verfahren dient zum Kalibrieren eines Umfeldsensors eines Fahrzeugs. Das Verfahren umfasst das Empfangen von Sensordaten von dem Umfeldsensor für zumindest zwei Zeitpunkte, wobei die Sensordaten eine Umgebung des Fahrzeugs beschreiben. Darüber hinaus umfasst das Verfahren das Bestimmen von jeweiligen Belegungskarten für die zumindest zwei Zeitpunkte, wobei die Belegungskarten zumindest bereichsweise übereinstimmende Bereiche der Umgebung beschreiben. Zudem umfasst das Verfahren zum Empfangen von Positionsdaten, wobei die Positionsdaten jeweils eine aktuelle Position des Fahrzeugs für die zumindest zwei Zeitpunkte beschreiben. Es ist ferner vorgesehen, dass eine Verschiebung von zumindest einem Punkt in den Belegungskarten und eine Änderung der Position des Fahrzeugs zwischen den zumindest zwei Zeitpunkten bestimmt werden. Außerdem wird anhand eines Vergleichs der Verschiebung des zumindest einen Punkts und der Änderung der Position eine Abweichung eines Einbauwinkels des Umfeldsensors von einem Soll-Einbauwinkel geschätzt.A method according to the invention is used to calibrate an environment sensor of a vehicle. The method includes receiving sensor data from the environment sensor for at least two points in time, the sensor data describing an environment of the vehicle. In addition, the method comprises the determination of respective occupancy maps for the at least two points in time, the occupancy maps describing areas of the environment that correspond at least in regions. In addition, the method comprises for receiving position data, the position data each describing a current position of the vehicle for the at least two points in time. It is also provided that a shift of at least one point in the occupancy maps and a change in the position of the vehicle are determined between the at least two points in time. In addition, a deviation of an installation angle of the environment sensor from a setpoint installation angle is estimated on the basis of a comparison of the displacement of the at least one point and the change in position.

Mit Hilfe des Verfahrens soll ein Umfeldsensor, insbesondere ein Lidar-Sensor, für ein Fahrzeug kalibriert werden. Ein derartiger Umfeldsensor kann Teil eines Sensorsystems bzw. eines Fahrerassistenzsystems des Fahrzeugs sein. Das Verfahren kann mit einer entsprechenden Recheneinrichtung durchgeführt werden, welche beispielsweise durch ein Steuergerät des Fahrzeugs bzw. des Sensorsystems gebildet sein kann. Im Betrieb des Fahrzeugs bzw. während der Fahrt des Fahrzeugs werden mit dem Umfeldsensor die Sensordaten aufgenommen. Dabei beschreiben die Sensordaten die Umgebung des Fahrzeugs bzw. einen Umgebungsbereich des Fahrzeugs. Diese Sensordaten können von dem Umfeldsensor an die Recheneinrichtung übertragen werden. Dabei werden die Sensordaten für die zumindest zwei Zeitpunkte bestimmt, welche sich voneinander unterscheiden. Die zumindest zwei Zeitpunkte können sich um eine vorbestimmte Zeitdauer, beispielsweise 500 ms, voneinander unterscheiden.With the aid of the method, an environment sensor, in particular a lidar sensor, is to be calibrated for a vehicle. Such an environment sensor can be part of a sensor system or a driver assistance system of the vehicle. The method can be carried out with a corresponding computing device, which can be formed, for example, by a control unit of the vehicle or the sensor system. When the vehicle is in operation or while the vehicle is in motion, the sensor data is recorded with the environment sensor. The sensor data describe the surroundings of the vehicle or an area around the vehicle. These sensor data can be transmitted from the environment sensor to the computing device. The sensor data are determined for the at least two points in time which differ from one another. The at least two points in time can differ from one another by a predetermined period of time, for example 500 ms.

Mittels der Recheneinrichtung können auf Grundlage der jeweiligen Sensordaten dann die Belegungskarten bestimmt werden. Diese Belegungskarten können auch als gitterbasierte Karten bzw. als grid maps bezeichnet werden. Für die Fahrzeugumfelderfassung werden in den meisten Sensorsystemen bzw. Fahrerassistenzsysteme derartige Belegungskarten verwendet, um die große Anzahl von Sensordaten handhabbar zu machen. Diese Belegungskarten repräsentieren die Umgebung des Fahrzeugs ähnlich wie ein Bild einer Kamera. Die jeweiligen Belegungskarten können einzelne Zellen bzw. Punkte aufweisen, welche jeweiligen Bereichen in der Umgebung des Fahrzeugs zugeordnet sind. Zudem können die Zellen angeben, ob der der Zelle zugeordnete Bereich in der Umgebung von einem Objekt belegt ist oder nicht. Dabei ist es insbesondere vorgesehen, dass die Belegungskarten, die für die zumindest zwei Zeitpunkte bestimmt werden, zumindest bereichsweise übereinstimmende bzw. überlappende Bereiche der Umgebung beschreiben. Dabei werden die Belegungskarten, die für die zumindest zwei Zeitpunkte bestimmt wurden, miteinander verglichen. Insbesondere werden die übereinstimmenden Bereiche der Belegungskarten miteinander verglichen. Ferner können Punkte oder Zellen, welche in den Belegungskarten übereinstimmen, miteinander verglichen werden. Die Punkte, welche miteinander verglichen werden, beschreiben insbesondere dasselbe Objekt in der Umgebung des Fahrzeugs. Zudem wird die Verschiebung des zumindest einen Punkts in den Belegungskarten zwischen den zumindest zwei Zeitpunkten betrachtet. Die Verschiebung kann beispielsweise für zwei Raumrichtungen in den Belegungskarten bzw. bezüglich eines Koordinatensystems bestimmt werden. Da die Belegungskarten die Umgebung des Fahrzeugs beschreiben, kann hieraus dann abgeleitet werden, wie sich die Umgebung des Fahrzeugs verschoben hat.The occupancy cards can then be determined by means of the computing device on the basis of the respective sensor data. These occupancy maps can also be referred to as grid-based maps or as grid maps. Occupancy cards of this type are used in most sensor systems or driver assistance systems for recording the vehicle surroundings in order to make the large number of sensor data manageable. These occupancy cards represent the surroundings of the vehicle in a similar way to an image from a camera. The respective occupancy cards can have individual cells or points which are assigned to respective areas in the vicinity of the vehicle. In addition, the cells can indicate whether the area in the vicinity assigned to the cell is occupied by an object or not. In particular, it is provided that the occupancy cards, which are determined for the at least two points in time, describe at least regionally matching or overlapping regions of the environment. The occupancy cards that were determined for the at least two points in time are compared with one another. In particular, the matching areas of the occupancy cards are compared with one another. Furthermore, points or cells which match in the occupancy cards can be compared with one another. The points that are compared with one another describe in particular the same object in the vicinity of the vehicle. In addition, the shift of the at least one point in the occupancy maps between the at least two points in time is considered. The shift can be determined, for example, for two spatial directions in the occupancy maps or with respect to a coordinate system. Since the occupancy cards describe the area around the vehicle, it can then be deduced from this how the area around the vehicle has shifted.

Darüber hinaus werden im Betrieb des Fahrzeugs die Positionsdaten empfangen bzw. für die zumindest zwei Zeitpunkte bestimmt. Diese Positionsdaten können von entsprechenden Einrichtungen oder zumindest einem Positionssensor bereitgestellt werden, mit welchen die aktuelle Position des Fahrzeugs bestimmt werden kann. Die Positionsdaten können anhand der Daten eines satellitengestützten Positionsbestimmungssystems bzw. anhand von GPS-Daten bestimmt werden. Alternativ oder zusätzlich können die Positionsdaten auf Grundlage von Odometrie bestimmt werden. Dies bedeutet beispielsweise, dass die Daten von Raddrehzahlsensoren, Daten eines Lenkwinkelsensors und/oder die Daten einer inertialen Messeinheit herangezogen werden. Die Positionsdaten können für die zumindest Zeitpunkte empfangen oder bestimmt werden, für die auch die Sensordaten bestimmt werden. Somit kann die Änderung der Position des Fahrzeugs zwischen den zumindest zwei Zeitpunkten bestimmt werden. Anhand des Vergleichs der Verschiebung des zumindest einen Punkts in den Belegungskarten und der bestimmten Änderung der Position des Fahrzeugs kann dann der Einbaufehler des Umfeldsensors bestimmt werden. Insbesondere kann eine Abweichung eines Einbauwinkels des Umfeldsensors zu einem Soll-Einbauwinkel ermittelt werden. Hierbei ist insbesondere vorgesehen, dass der Einbauwinkel bezüglich einer Azimut-Richtung bzw. um die Fahrzeughochachse bestimmt wird.In addition, the position data are received or determined for the at least two points in time when the vehicle is in operation. These position data can be provided by appropriate devices or at least one position sensor with which the current position of the vehicle can be determined. The position data can be determined on the basis of the data of a satellite-supported position determination system or on the basis of GPS data. Alternatively or additionally, the position data can be determined on the basis of odometry. This means, for example, that the data from wheel speed sensors, data from a steering angle sensor and / or the data from an inertial measuring unit are used. The position data can be received or determined for the at least points in time the sensor data can also be determined. The change in the position of the vehicle between the at least two points in time can thus be determined. The installation error of the environment sensor can then be determined on the basis of the comparison of the displacement of the at least one point in the occupancy maps and the specific change in the position of the vehicle. In particular, a deviation of an installation angle of the environment sensor from a target installation angle can be determined. In particular, it is provided here that the installation angle is determined with respect to an azimuth direction or about the vertical axis of the vehicle.

Das Kalibrierverfahren kann nach der Fertigung des Fahrzeugs bzw. nach dem Einbau des Umfeldsensors durchgeführt werden. Hierbei ist es nicht notwendig, dass zur Kalibrierung des Umfeldsensors entsprechende Kalibrier-Targets verwendet werden bzw. das Fahrzeug entlang einer Kalibriergasse manövriert wird. Das Kalibrierverfahren kann also online bzw. während der Fahrt durchgeführt werden. Darüber hinaus kann das Verfahren dazu verwendet werden, die Kalibrierung zu überprüfen. Dies kann beispielsweise zu vorbestimmten Zeitpunkten oder zu Beginn einer Fahrt durchgeführt werden. Ferner kann das Verfahren dazu genutzt werden, eine Re-Kalibrierung durchzuführen. Außerdem kann das Verfahren unüberwacht bzw. ohne geschultes Personal durchgeführt werden. Ferner weist das Verfahren gegenüber bekannten Verfahren aus dem Stand der Technik, welche einen sehr hohen Rechenaufwand besitzen oder eine Eigenlokalisierung benötigen, einen Vorteil auf. Insgesamt kann das Kalibrierverfahren somit mit geringerem Aufwand aber dennoch zuverlässig durchgeführt werden.The calibration process can be carried out after the vehicle has been manufactured or after the environment sensor has been installed. In this case, it is not necessary to use appropriate calibration targets to calibrate the environment sensor or to maneuver the vehicle along a calibration lane. The calibration process can therefore be carried out online or while driving. The method can also be used to check the calibration. This can be carried out, for example, at predetermined times or at the beginning of a journey. Furthermore, the method can be used to carry out a recalibration. In addition, the process can be carried out unsupervised or without trained personnel. Furthermore, the method has an advantage over known methods from the prior art, which have a very high computational effort or require self-localization. Overall, the calibration method can thus be carried out reliably but with less effort.

Bevorzugt werden die Sensordaten und die Positionsdaten für eine Mehrzahl von Zeitpunkten empfangen, für jeden der Zeitpunkte wird ein Abweichungswert bestimmt, welcher die Abweichung des Einbauwinkels beschreibt, und die Abweichung des Einbauwinkels wird anhand der Mehrzahl von Abweichungswerten geschätzt. Mit dem Umfeldsensor können beispielsweise mehrere zeitlich aufeinanderfolgende Messzyklen durchgeführt werden. In den jeweiligen Messzyklen können dann die Sensordaten bestimmt werden. Für die jeweiligen Zeitpunkte, an denen die Messzyklen durchgeführt werden, können auch die Positionsdaten bestimmt werden. Für zumindest einige der Zeitpunkte kann dann auf Grundlage der Sensordaten und der Positionsdaten ein Abweichungswert bestimmt werden. Dieser Abweichungswert beschreibt die Abweichung des Einbauwinkels von dem Soll-Einbauwinkel für den jeweiligen Zeitpunkt. Diese Abweichungswerte können beispielsweise für eine vorbestimmte Zeitdauer bzw. für eine vorbestimmte Anzahl von Zeitpunkten ermittelt werden. Beispielsweise können mehrere hundert Abweichungswerte bestimmt werden. Basierend auf dieser großen Anzahl von Abweichungswerten bzw. einzelner Schätzungen kann dann mittels eines robusten Verfahrens die Abweichung des Einbauwinkels bzw. die wahrscheinlichste Orientierung abgeschätzt werden. Zur Schätzung der Abweichung kann beispielsweise der Median oder Mittelwert der Abweichungswerte berechnet werden. Es kann auch vorgesehen sein, dass ein robustes Schätzverfahren, wie beispielsweise RANSAC oder dergleichen, verwendet wird. Ferner kann es vorgesehen sein, dass zusätzlich ein Gütewert bestimmt wird. Die jeweiligen Abweichungswerte bzw. Schätzwerte können in einem eindimensionalen Array bereitgestellt werden, welches die Abweichungswerte angibt, welche innerhalb einer Verteilung liegen, sowie entsprechende Ausreißer. Somit kann ein Kriterium bereitgestellt werden, welches die Exaktheit des Schätzverfahrens beschreibt.The sensor data and the position data are preferably received for a plurality of points in time, a deviation value is determined for each of the points in time, which describes the deviation in the installation angle, and the deviation in the installation angle is estimated on the basis of the plurality of deviation values. For example, several measurement cycles in succession can be carried out with the environment sensor. The sensor data can then be determined in the respective measuring cycles. The position data can also be determined for the respective times at which the measuring cycles are carried out. A deviation value can then be determined for at least some of the times on the basis of the sensor data and the position data. This deviation value describes the deviation of the installation angle from the target installation angle for the respective point in time. These deviation values can be determined, for example, for a predetermined period of time or for a predetermined number of times. For example, several hundred deviation values can be determined. Based on this large number of deviation values or individual estimates, the deviation of the installation angle or the most likely orientation can then be estimated by means of a robust method. To estimate the deviation, for example, the median or mean value of the deviation values can be calculated. It can also be provided that a robust estimation method such as RANSAC or the like is used. It can also be provided that a quality value is also determined. The respective deviation values or estimated values can be provided in a one-dimensional array which indicates the deviation values which lie within a distribution, as well as corresponding outliers. Thus, a criterion can be provided which describes the accuracy of the estimation method.

Ferner kann es vorgesehen sein, dass eine Plausibilisierung oder Konsistenzprüfung der bestimmten Verschiebungen des zumindest einen Punkts in den Belegungskarten durchgeführt wird. Beispielsweise können nur diejenigen Verschiebungen berücksichtigt werden, welche auch realistisch sind. Zu diesem Zweck kann eine Auswertung der Strecke bzw. des Abstands der Verschiebung durchgeführt werden. Beispielsweise können Verschiebungen nicht berücksichtigt werden, welche nicht realistisch erscheinen bzw. eine deutliche Abweichung von den Änderungen der Positionsdaten aufweisen. Auf diese Weise kann ein zuverlässiges Kalibrierverfahren garantiert werden.Furthermore, it can be provided that a plausibility check or consistency check of the specific shifts of the at least one point in the occupancy maps is carried out. For example, only those shifts that are realistic can be taken into account. For this purpose, an evaluation of the distance or the distance of the shift can be carried out. For example, shifts which do not appear realistic or which deviate significantly from the changes in the position data cannot be taken into account. In this way, a reliable calibration process can be guaranteed.

In einer weiteren Ausführungsform werden die Sensordaten und die Positionsdaten nur berücksichtigt, falls eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs eine vorbestimmte Mindestgeschwindigkeit überschreitet und/oder falls eine Drehrate des Fahrzeugs kleiner als eine vorbestimmte Maximaldrehrate ist. Wenn sich das Fahrzeug beispielsweise im Stillstand befindet und/oder mit einer Geschwindigkeit bewegt, welche unterhalb der vorbestimmten Mindestgeschwindigkeit liegt, können die Sensordaten und/oder Positionsdaten ignoriert werden. In diesem Fall kann die bestimmte Verschiebung des zumindest einen Punkts und/oder die bestimmte Änderung der Position so gering sein, dass die Abschätzung der Abweichung des Einbauwinkels nicht präzise durchgeführt werden kann. Alternativ oder zusätzlich kann es vorgesehen sein, dass die Drehrate bzw. die Gierrate des Fahrzeugs fortlaufend bestimmt wird. Falls die Drehrate bzw. Gierrate den vorbestimmten Grenzwert überschreitet, können ebenfalls die Sensordaten und/oder Positionsdaten nicht berücksichtigt werden. Da eine vorbestimmte Drehrate des Fahrzeugs eine Rotation der Belegungskarten begründen würde, kann es beispielsweise vorgesehen sein, dass nur Sensordaten bzw. Belegungsdaten berücksichtigt werden, welche bei einer im Wesentlichen linearen Bewegung des Fahrzeugs erfasst wurden. Somit kann auf einfache Weise garantiert werden, dass das Kalibierverfahren zuverlässig durchgeführt wird.In a further embodiment, the sensor data and the position data are only taken into account if a speed of the vehicle exceeds a predetermined minimum speed and / or if a rate of rotation of the vehicle is less than a predetermined maximum rate of rotation. If, for example, the vehicle is at a standstill and / or is moving at a speed which is below the predetermined minimum speed, the sensor data and / or position data can be ignored. In this case, the specific displacement of the at least one point and / or the specific change in position can be so small that the estimation of the deviation of the installation angle cannot be carried out precisely. Alternatively or additionally, it can be provided that the rate of rotation or the yaw rate of the vehicle is determined continuously. If the yaw rate or yaw rate exceeds the predetermined limit value, the sensor data and / or position data cannot be taken into account either. Since a predetermined rate of rotation of the vehicle would justify a rotation of the occupancy cards, it can be provided, for example, that only sensor data or occupancy data are taken into account, which in an im Essentially linear movement of the vehicle were recorded. It can thus be guaranteed in a simple manner that the calibration process is carried out reliably.

Weiterhin ist vorteilhaft, wenn für die Bestimmung der jeweiligen Belegungskarten die Sensordaten in ein globales Koordinatensystem transformiert werden, wobei bei der Transformation die geschätzte Abweichung des Einbauwinkels des Umfeldsensors berücksichtigt wird. Zum Bestimmen der jeweiligen Belegungskarten können die Sensordaten in das globale Koordinatensystem übertragen werden. Dieses globale Koordinatensystem kann ein Koordinatensystem des Fahrzeugs sein. Die Achsen des Koordinatensystems können der Fahrzeuglängsrichtung, der Fahrzeugquerrichtung und/oder der Fahrzeughochrichtung zugeordnet sein. Bei dieser Transformation in das globale Koordinatensystem kann die bestimmte Abweichung des Einbauwinkels berücksichtigt werden. Somit kann quasi eine Rückkopplung bereitgestellt werden, bei welcher der geschätzte Einbauwinkel bei der Koordinatentransformation berücksichtigt wird. Auf diese Weise kann im Betrieb des Fahrzeugs überprüft werden, ob die Kalibrierung präzise durchgeführt wird. Dies ist insbesondere der Fall, wenn bei dieser Rückkopplung die geschätzte Abweichung den Wert null aufweist oder einen vorbestimmten geringen Grenzwert unterschreitet.It is also advantageous if the sensor data are transformed into a global coordinate system for the determination of the respective occupancy cards, the estimated deviation of the installation angle of the environment sensor being taken into account during the transformation. To determine the respective occupancy cards, the sensor data can be transferred to the global coordinate system. This global coordinate system can be a coordinate system of the vehicle. The axes of the coordinate system can be assigned to the longitudinal direction of the vehicle, the transverse direction of the vehicle and / or the vertical direction of the vehicle. During this transformation into the global coordinate system, the specific deviation of the installation angle can be taken into account. A feedback can thus be provided, as it were, in which the estimated installation angle is taken into account in the coordinate transformation. In this way, it can be checked when the vehicle is in operation whether the calibration is being carried out precisely. This is particularly the case when, with this feedback, the estimated deviation has the value zero or falls below a predetermined low limit value.

In einer weiteren Ausführungsform wird in den Belegungskarten die Verschiebung für eine Mehrzahl von Punkten anhand einer Korrelationsfunktion bestimmt. Bevorzugt ist es also vorgesehen, dass die Verschiebung zwischen den Belegungskarten auf Grundlage einer Mehrzahl von Punkten durchgeführt wird. Es kann auch vorgesehen sein, dass die Verschiebung auf Grundlage aller Punkte bzw. Zellen in den Belegungskarten bestimmt wird. Die Belegungskarten umfassen üblicherweise diskrete Gitter bzw. Zellen, welche eine vorbestimmte Länge und Breite aufweisen. Beispielsweise können die jeweiligen Belegungskarten 1.024 Zellen x 1.024 Zellen aufweisen. Diese Zellen können beispielsweise einem Bereich in der Umgebung des Fahrzeugs mit einer Länge von 0,1 m zugeordnet sein. Auf Grundlage der Messungen mit dem Umfeldsensor bzw. anhand der Sensordaten kann dann für jede Zelle bestimmt werden, ob dieser durch ein Objekt in der Umgebung belegt ist. Die jeweiligen Belegungskarten ähneln einem Bild, das mit einer Kamera bereitgestellt wird. Daher ist es vorliegend vorgesehen, dass Algorithmen, die in der Bildverarbeitung genutzt werden, vorliegend auf die Belegungskarten übertragen werden. Beispielsweise können Verfahren genutzt werden, um bestimmte Merkmale bzw. Objekte aus den Belegungskarten zu extrahieren oder es können Verfahren genutzt werden, um die Transformation basierend auf einem überbestimmten System der Position von einzelnen Merkmalen zu bestimmen. Ferner kann eine Korrelationsfunktion und insbesondere die Kreuzkorrelation genutzt werden, um die Verschiebung der Belegungskarten für die zumindest zwei Zeitpunkte zu bestimmen. Wie bereits erläutert, kann hierbei zudem eine Konsistenzprüfung durchgeführt werden. Dabei kann die Verschiebung der Punkte auf Konsistenz mit der Positionsverschiebung geprüft werden und gegebenenfalls ausgeschlossen werden. Dieser Ansatz ist robust gegenüber kleinen Ausreißern, welche beispielsweise durch sich bewegende Objekte hervorgerufen werden.In a further embodiment, the displacement for a plurality of points is determined in the occupancy maps on the basis of a correlation function. It is therefore preferably provided that the shift between the occupancy cards is carried out on the basis of a plurality of points. It can also be provided that the shift is determined on the basis of all points or cells in the occupancy maps. The occupancy cards usually comprise discrete grids or cells which have a predetermined length and width. For example, the respective occupancy cards can have 1,024 cells x 1,024 cells. These cells can, for example, be assigned to an area in the vicinity of the vehicle with a length of 0.1 m. On the basis of the measurements with the environment sensor or on the basis of the sensor data, it can then be determined for each cell whether it is occupied by an object in the environment. The respective occupancy cards are similar to a picture provided by a camera. It is therefore provided in the present case that algorithms that are used in the image processing are in the present case transferred to the occupancy cards. For example, methods can be used to extract certain features or objects from the occupancy maps, or methods can be used to determine the transformation based on an overdetermined system of the position of individual features. Furthermore, a correlation function and in particular the cross-correlation can be used to determine the displacement of the occupancy maps for the at least two points in time. As already explained, a consistency check can also be carried out here. The shift of the points can be checked for consistency with the position shift and, if necessary, excluded. This approach is robust against small outliers that are caused, for example, by moving objects.

Gemäß einer weiteren Ausgestaltung wird anhand der Belegungskarten eine Drehung der Mehrzahl von Punkten bestimmt, anhand der Positionsdaten wird eine Drehung des Fahrzeugs bestimmt und die Abweichung des Einbauwinkels wird zudem anhand der Drehung der Mehrzahl von Punkten und der Drehung des Fahrzeugs bestimmt. Alternativ oder zusätzlich kann vorgesehen sein, dass die Drehung des Fahrzeugs mit einem entsprechenden Sensor des Fahrzeugs, beispielsweise einem Drehratensensor bzw. Gyroskop, bestimmt wird. Um den Einbauwinkel bzw. die Abweichung des Einbauwinkels des Umfeldsensors abschätzen zu können, kann zusätzlich die Änderung der Orientierung der Belegungskarten berücksichtigt werden. Wenn diese Änderung der Orientierung von der Änderung der Orientierung des Fahrzeugs subtrahiert wird, kann ein guter Schätzwert für die Abweichung des Einbauwinkels ermittelt werden.According to a further embodiment, a rotation of the plurality of points is determined on the basis of the occupancy cards, a rotation of the vehicle is determined on the basis of the position data and the deviation in the installation angle is also determined on the basis of the rotation of the plurality of points and the rotation of the vehicle. Alternatively or additionally, it can be provided that the rotation of the vehicle is determined with a corresponding sensor of the vehicle, for example a rotation rate sensor or gyroscope. In order to be able to estimate the installation angle or the deviation of the installation angle of the environment sensor, the change in the orientation of the occupancy cards can also be taken into account. If this change in orientation is subtracted from the change in orientation of the vehicle, a good estimate of the deviation in the installation angle can be obtained.

Weiterhin ist vorteilhaft, wenn die jeweiligen Belegungskarten derart bestimmt werden, dass diese statische Elemente in der Umgebung beschreiben. Beispielsweise können so genannte dynamische Belegungskarten bestimmt werden, welche dynamische bzw. sich bewegende Objekte in der Umgebung beschreiben. Diese dynamischen Belegungskarten können auf Grundlage der Rohdaten des Umfeldsensors bzw. der Sensordaten bestimmt werden. Es kann auch vorgesehen sein, dass das für die Bestimmung der dynamischen Belegungskarten die Sensordaten von weiteren Umfeldsensoren genutzt werden. Diese dynamischen Belegungskarten können dann dazu verwendet werden, die allgemeinen Belegungskarten entsprechend zu maskieren. Somit können die statischen Objekte bzw. Elemente in der Umgebung bestimmt werden. Alternativ oder zusätzlich dazu kann es vorgesehen sein, dass statische Belegungskarten bestimmt werden, welche die statischen Objekte bzw. Elemente in der Umgebung beschreiben. Beispielsweise können die Belegungskarten dazu verwendet werden, eine globale Belegungskarte auf rekursive Weise fortlaufend zu aktualisieren, um statische und dynamische Bereiche in der Umgebung abzuschätzen. Ferner können klassifizierte Belegungskarten ausgegeben werden, welche für jede Zelle beschreiben, ob dies einem statischen Objekt oder einem dynamischen Objekt zugeordnet ist. Somit kann die Kalibrierung nur auf Grundlage der statischen Elemente bzw. Objekte in der Umgebung durchgeführt werden. Auf diese Weise kann verhindert werden, dass die Kalibrierung auf Grundlage von sich bewegenden Objekten durchgeführt und somit nicht präzise durchgeführt werden kann.It is also advantageous if the respective occupancy cards are determined in such a way that they describe static elements in the area. For example, so-called dynamic occupancy maps can be determined which describe dynamic or moving objects in the area. These dynamic occupancy cards can be determined on the basis of the raw data from the environment sensor or the sensor data. It can also be provided that the sensor data from further environment sensors are used to determine the dynamic occupancy cards. These dynamic occupancy cards can then be used to mask the general occupancy cards accordingly. In this way, the static objects or elements in the environment can be determined. As an alternative or in addition to this, it can be provided that static occupancy maps are determined which describe the static objects or elements in the environment. For example, the occupancy maps can be used to continuously update a global occupancy map in a recursive manner in order to estimate static and dynamic areas in the environment. Furthermore, classified occupancy cards can be issued which describe for each cell whether this is assigned to a static object or a dynamic object. Thus, the calibration can only be carried out on the basis of the static elements or objects in the environment. In this way, it can be prevented that the calibration can be carried out on the basis of moving objects and thus cannot be carried out precisely.

In einer weiteren Ausführungsform werden zum Bestimmen der Verschiebung des zumindest einen Punkts jeweils vorbestimmte Bereiche der Belegungskarten ausgewählt. Die jeweiligen Belegungskarten können einen verhältnismäßig großen Bereich der Umgebung des Fahrzeugs abdecken. Für die Kalibrierung kann es daher vorgesehen sein, dass dieser Bereich eingeschränkt wird bzw. nur vorbestimmte Bereiche der jeweiligen Belegungskarten ausgewählt werden. Somit kann insbesondere verhindert werden, dass während der Bewegung des Fahrzeugs unterschiedliche Betrachtungsbereiche berücksichtigt werden. Beispielsweise kann ein jeweiliger Bereich der Belegungskarten berücksichtigt werden, welcher einen vorbestimmten Bereich, beispielsweise ein Bereich von 40 m x 40 m, um das Fahrzeug herum beschreibt. Dabei kann es ferner vorgesehen sein, dass diese Bereiche in Abhängigkeit von einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs angepasst werden. Beispielsweise können die Bereiche mit zunehmender Geschwindigkeit des Fahrzeugs vergrößert werden. Ferner können die Bereiche in Abhängigkeit von einer Umgebung des Fahrzeugs angepasst werden. Wenn das Fahrzeug in einem dicht besiedelten Gebiet bzw. in einem Stadtgebiet bewegt wird, können die jeweiligen Bereiche entsprechend kleiner gewählt werden. Durch die Auswahl der jeweiligen Bereiche der Belegungskarten kann der Rechenaufwand deutlich reduziert werden.In a further embodiment, predetermined areas of the occupancy cards are selected to determine the displacement of the at least one point. The respective occupancy cards can cover a relatively large area around the vehicle. For the calibration, it can therefore be provided that this area is restricted or only predetermined areas of the respective occupancy cards are selected. In particular, it can thus be prevented that different viewing areas are taken into account during the movement of the vehicle. For example, a respective area of the occupancy cards can be taken into account, which describes a predetermined area, for example an area of 40 m × 40 m, around the vehicle. It can also be provided that these areas are adapted as a function of a speed of the vehicle. For example, the areas can be enlarged as the speed of the vehicle increases. Furthermore, the areas can be adapted as a function of the surroundings of the vehicle. If the vehicle is moved in a densely populated area or in an urban area, the respective areas can be selected to be correspondingly smaller. The computational effort can be significantly reduced by selecting the respective areas of the occupancy cards.

Wie zuvor beschrieben, können die Belegungskarten und/oder Positionskarten von zumindest zwei Zeitpunkten miteinander verglichen werden. Insbesondere ist vorgesehen, dass die Belegungskarten und Zeitpunkte von mehreren Zeitpunkten miteinander verglichen werden. Es kann auch vorgesehen sein, dass die Belegungskarte und die Positionsdaten eines Zeitpunkts mit mehreren Belegungskarten und Positionsdaten mehrerer Zeitpunkte verglichen werden. Beispielsweise können die Daten von einem aktuellen Zeitpunkt mit den Daten, welche fünf Zeitpunkte vorher, zehn Zeitpunkte vorher usw. bestimmt wurden, verglichen werden. Dabei kann die Auswahl der zu berücksichtigenden Zeitpunkte ebenfalls in Abhängigkeit von der Geschwindigkeit des Fahrzeugs und/oder von der Umgebung des Fahrzeugs bestimmt werden.As described above, the occupancy maps and / or position maps from at least two points in time can be compared with one another. In particular, it is provided that the occupancy cards and points in time from several points in time are compared with one another. It can also be provided that the occupancy card and the position data of a point in time are compared with several occupancy cards and position data from several points in time. For example, the data from a current point in time can be compared with the data which were determined five points in time before, ten points in time before, and so on. The selection of the points in time to be taken into account can also be determined as a function of the speed of the vehicle and / or of the surroundings of the vehicle.

Eine erfindungsgemäße Recheneinrichtung für ein Sensorsystem eines Fahrzeugs ist zum Durchführen eines erfindungsgemäßen Verfahrens und der vorteilhaften Ausgestaltungen davon ausgelegt bzw. eingerichtet. Die Recheneinrichtung kann insbesondere durch ein elektronisches Steuergerät eines Fahrzeugs gebildet sein.A computing device according to the invention for a sensor system of a vehicle is designed or set up to carry out a method according to the invention and the advantageous refinements thereof. The computing device can in particular be formed by an electronic control unit of a vehicle.

Ein erfindungsgemäßes Sensorsystem umfasst eine erfindungsgemäße Recheneinrichtung sowie zumindest einen Umfeldsensor. Dieser Umfeldsensor kann als Radarsensor oder als Kamera ausgebildet sein. Insbesondere ist es aber vorgesehen, dass der Umfeldsensor als Lidar-Sensor oder als Laserscanner ausgebildet ist. Dabei kann der Lidar-Sensor im Bereich der Stoßfänger des Fahrzeugs angeordnet sein. Es kann auch vorgesehen sein, dass der Lidar-Sensor im Bereich eines Dachs des Fahrzeugs angeordnet ist. Das Sensorsystem kann auch eine Mehrzahl von Umfeldsensoren aufweisen. Zudem kann das Sensorsystem entsprechende Sensoren aufweisen, mit denen die Position des Fahrzeugs bestimmt werden kann bzw. die Positionsdaten bereitgestellt werden können.A sensor system according to the invention comprises a computing device according to the invention and at least one environment sensor. This environment sensor can be designed as a radar sensor or as a camera. In particular, however, it is provided that the environment sensor is designed as a lidar sensor or as a laser scanner. The lidar sensor can be arranged in the area of the bumper of the vehicle. It can also be provided that the lidar sensor is arranged in the area of a roof of the vehicle. The sensor system can also have a plurality of environment sensors. In addition, the sensor system can have corresponding sensors with which the position of the vehicle can be determined or the position data can be provided.

Das Sensorsystem kann Teil eines Fahrerassistenzsystems des Fahrzeugs sein. Mittels des Fahrerassistenzsystems kann das Fahrzeug automatisiert oder autonom manövriert werden. Ein erfindungsgemäßes Fahrzeug umfasst ein erfindungsgemäßes Sensorsystem bzw. ein erfindungsgemäßes Fahrerassistenzsystem. Das Fahrzeug ist insbesondere als Personenkraftwagen ausgebildet.The sensor system can be part of a driver assistance system of the vehicle. The vehicle can be maneuvered automatically or autonomously using the driver assistance system. A vehicle according to the invention comprises a sensor system according to the invention or a driver assistance system according to the invention. The vehicle is designed in particular as a passenger car.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Computerprogramm, umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Programms durch eine Recheneinrichtung diese veranlassen, ein erfindungsgemäßes Verfahren und die vorteilhaften Ausgestaltungen davon auszuführen. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein computerlesbares (Speicher)medium, umfassend Befehle, die bei der Ausführung durch eine Recheneinrichtung diese veranlassen, ein erfindungsgemäßes Verfahren und die vorteilhaften Ausgestaltungen davon auszuführen.A further aspect of the invention relates to a computer program comprising instructions which, when the program is executed by a computing device, cause the computer to execute a method according to the invention and the advantageous refinements thereof. The invention also relates to a computer-readable (storage) medium, comprising instructions which, when executed by a computing device, cause the computing device to execute a method according to the invention and the advantageous embodiments thereof.

Die mit Bezug auf das erfindungsgemäße Verfahren vorgestellten bevorzugten Ausführungsformen und deren Vorteile gelten entsprechend für die erfindungsgemäße Recheneinrichtung, für das erfindungsgemäße Sensorsystem, für das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem, für das erfindungsgemäße Fahrzeug, für das erfindungsgemäße Computerprogramm sowie für das computerlesbare (Speicher)medium.The preferred embodiments presented with reference to the method according to the invention and their advantages apply accordingly to the computing device according to the invention, for the sensor system according to the invention, for the driver assistance system according to the invention, for the vehicle according to the invention, for the computer program according to the invention and for the computer-readable (memory) medium.

Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen, sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.Further features of the invention emerge from the claims, the figures and the description of the figures. The features and combinations of features mentioned above in the description, as well as the features and combinations of features mentioned below in the description of the figures and / or shown alone in the figures, are not only in the respectively specified combination, but also in other combinations or in Can be used on its own without departing from the scope of the invention.

Die Erfindung wird nun anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen sowie unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert. Dabei zeigen:

1 eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs, welches ein Sensorsystem mit einem Umfeldsensor aufweist, sowie eines Objekts, welches sich in einer Umgebung des Fahrzeugs befindet;
2 ein schematisches Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Kalibrieren des Umfeldsensors unter Berücksichtigung von Belegungskarten und Positionsdaten;
3 ein schematisches Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Kalibrieren des Umfeldsensors gemäß einer weiteren Ausführungsform;
4 eine schematische Darstellung von Positionen, an welchen sich das Fahrzeug an einem ersten und einem zweiten Zeitpunkt befindet, und von Belegungskarten, welche an zwei Zeitpunkten bestimmt werden;
5 ein schematisches Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Kalibrieren des Umfeldsensors gemäß einer weiteren Ausführungsform; und
6 eine Verteilung von bestimmten Abweichungswerten, welche eine Abweichung eines Einbauwinkels des Umfeldsensors von einem Soll-Einbauwinkel beschreiben.

The invention will now be explained in more detail on the basis of preferred exemplary embodiments and with reference to the accompanying drawings. Show:

1 a schematic representation of a vehicle which has a sensor system with an environment sensor, and an object which is located in the vicinity of the vehicle;
2 a schematic flow diagram of a method for calibrating the environment sensor taking into account occupancy cards and position data;
3rd a schematic flow diagram of a method for calibrating the environment sensor according to a further embodiment;
4th a schematic representation of positions at which the vehicle is located at a first and a second point in time, and of occupancy maps which are determined at two points in time;
5 a schematic flow diagram of a method for calibrating the environment sensor according to a further embodiment; and
6th a distribution of certain deviation values which describe a deviation of an installation angle of the environment sensor from a target installation angle.

In den Figuren werden gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen.Identical or functionally identical elements are provided with the same reference symbols in the figures.

1 zeigt in einer schematischen Darstellung ein Fahrzeug 1, welches vorliegend als Personenkraftwagen ausgebildet, ist in einer Draufsicht. Das Fahrzeug 1 umfasst ein Sensorsystem 2, welches wiederum eine Recheneinrichtung 3 sowie einen Umfeldsensor 4 umfasst. Üblicherweise kann das Sensorsystem 2 mehrere Umfeldsensoren 4 aufweisen. In dem vorliegenden vereinfachten Beispiel umfasst das Sensorsystem 2 nur einen Umfeldsensor 4, welcher als Lidar-Sensor ausgebildet ist. In dem gezeigten Beispiel ist der Umfeldsensor 4 in einem Frontbereich des Fahrzeugs 1 angeordnet. Mit dem Sensorsystem 2 bzw. mit dem Umfeldsensor 4 können Objekte 5 in einer Umgebung 6 des Fahrzeugs 1 erfasst werden. In dem vorliegenden Beispiel ist schematisch ein Objekt 5 in der Umgebung 6 des Fahrzeugs 1 dargestellt. Mit dem Umfeldsensor 4 können Sensordaten bereitgestellt werden, welche das Objekt 5 in der Umgebung 6 beschreiben. Diese Sensordaten können vom dem Umfeldsensor 4 an die Recheneinrichtung 3 übertragen werden. 1 shows a vehicle in a schematic representation 1 , which in the present case is designed as a passenger car, is in a plan view. The vehicle 1 includes a sensor system 2 , which in turn is a computing device 3rd as well as an environment sensor 4th includes. Usually the sensor system 2 several environmental sensors 4th exhibit. In the present simplified example, the sensor system comprises 2 only one environment sensor 4th , which is designed as a lidar sensor. In the example shown is the environment sensor 4th in a front area of the vehicle 1 arranged. With the sensor system 2 or with the environment sensor 4th can objects 5 in an environment 6th of the vehicle 1 are recorded. In the present example, an object is schematic 5 in the neighborhood 6th of the vehicle 1 shown. With the environment sensor 4th sensor data can be provided which the object 5 in the neighborhood 6th describe. These sensor data can from the environment sensor 4th to the computing device 3rd be transmitted.

Darüber hinaus umfasst das Sensorsystem 2 einen Positionssensor 8, mittels welchem eine Position L1, L2 des Fahrzeugs 1 fortlaufend bestimmt werden kann. Der Positionssensor 8 kann beispielsweise einen Empfänger für ein satellitengestütztes Positionsbestimmungssystem aufweisen. Die Position des Fahrzeugs 1 kann also aus einer GPS-Position ermittelt werden. Insbesondere ist es vorgesehen, dass an Stelle des beispielhaft dargestellten Positionssensors 8 mehrere Sensoren verwendet werden, um die aktuelle Position L1, L2 des Fahrzeugs 1 mittels Odometrie zu bestimmten.In addition, the sensor system includes 2 a position sensor 8th , by means of which a position L1 , L2 of the vehicle 1 can be continuously determined. The position sensor 8th can for example have a receiver for a satellite-based position determination system. The position of the vehicle 1 can therefore be determined from a GPS position. In particular, it is provided that instead of the position sensor shown as an example 8th multiple sensors are used to track the current position L1 , L2 of the vehicle 1 determined by means of odometry.

Damit die Objekte 5 mit dem Umfeldsensor 4 bzw. dem Lidar-Sensor zuverlässig erfasst werden können, ist es erforderlich, dass der Umfeldsensor 4 präzise kalibriert ist. Vorliegend ist insbesondere die Kalibrierung bezüglich des Einbauwinkels ϕ von Interesse. Bevorzugt soll der Einbauwinkel ϕ bezüglich einer Azimut-Richtung des Umfeldsensors 4 bzw. bezüglich einer Verdrehung um eine Fahrzeughochachse z betrachtet werden. Falls die Kalibrierung des Umfeldsensors 4 bezüglich des Einbauwinkels ϕ nicht präzise ist, können Orientierungsfehler auftreten, welche sich insbesondere bei weit entfernten Objekten 5 auswirken. Wenn der Umfeldsensor 4 nicht präzise kalibriert ist, kann dies dazu führen, dass eine von dem Umfeldsensor 4 erfasste Objektposition 7 von der tatsächlichen Position des Objekts 5 abweicht.So that the objects 5 with the environment sensor 4th or the lidar sensor can be reliably detected, it is necessary that the environment sensor 4th is precisely calibrated. In the present case, the calibration with regard to the installation angle ϕ is of particular interest. The installation angle ϕ should preferably be with respect to an azimuth direction of the environment sensor 4th or with respect to a rotation about a vehicle vertical axis z. If the calibration of the environment sensor 4th is not precise with regard to the installation angle ϕ, orientation errors can occur, which are particularly evident in the case of objects that are far away 5 impact. When the environment sensor 4th is not precisely calibrated, this can lead to one of the environment sensor 4th detected object position 7th from the actual position of the object 5 deviates.

2 zeigt ein schematisches Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Kalibrieren des Umfeldsensors 4. In einem Schritt S1 werden mit dem Umfeldsensor 4 fortlaufend Sensordaten bereitgestellt, welche die Umgebung 6 bzw. einen Bereich der Umgebung 6 des Fahrzeugs 1 beschreiben. Diese Sensordaten werden für vorbestimmte Zeitpunkte t1, t2 bestimmt. In einem Schritt S2 wird dann eine Transformation durchgeführt, bei welcher die Sensordaten in ein globales Koordinatensystem transformiert werden. Auf Grundlage der transformierten Sensordaten werden dann Belegungskarten M1, M2 bereitgestellt. Diese Belegungskarten M1, M2 können eine Mehrzahl von Zellen aufweisen. Dabei können die einzelnen Zellen entsprechenden Bereichen bzw. Flächenbereichen in der Umgebung 6 des Fahrzeugs 1 zugeordnet sein. Auf Grundlage der Messungen mit dem Umfeldsensor 4 bzw. dem Lidar-Sensor kann dann für die einzelnen Zellen bestimmt werden, ob diese durch ein Objekt 5 in der Umgebung 6 belegt sind oder ob diese frei von Objekten 5 sind. 2 shows a schematic flow diagram of a method for calibrating the environment sensor 4th . In one step S1 are with the environment sensor 4th continuously provided sensor data, which the environment 6th or an area of the environment 6th of the vehicle 1 describe. These sensor data are determined for predetermined times t1, t2. In one step S2 a transformation is then carried out in which the sensor data is transformed into a global coordinate system. Occupancy cards are then made on the basis of the transformed sensor data M1 , M2 provided. These occupancy cards M1 , M2 may have a plurality of cells. The individual cells can have corresponding areas or surface areas in the vicinity 6th of the vehicle 1 be assigned. Based on the measurements with the environment sensor 4th or the lidar sensor can then be determined for the individual cells whether they are caused by an object 5 in the neighborhood 6th are occupied or whether they are free of objects 5 are.

Dabei werden eine erste Belegungskarte M1 für einen ersten Zeitpunkt, zu welchem die Sensordaten erfasst wurden, und eine zweite Belegungskarte M2 wird für einen zweiten Zeitpunkt bestimmt, zu welchem die Sensordaten erfasst wurden, bestimmt. In den beiden Belegungskarten M1, M2 kann zumindest ein übereinstimmender Punkt P1, P2, P3 ermittelt werden. Dieser zumindest eine Punkt P1 bis P3 ist in den beiden Belegungskarten M1, M2 vorhanden und kann demselben Objekt 5 in der Umgebung 6 zugeordnet werden. In einem Schritt S3 wird dann eine Verschiebung des zumindest einen Punkt P1 bis P3 zwischen den beiden Zeitpunkten t1, t2 bestimmt. Zu diesem Zweck kann beispielsweise eine Kreuzkorrelation der Punkte P1 bis P3 der beiden Belegungskarten M1, M2 bestimmt werden.Thereby a first occupancy card M1 for a first point in time at which the sensor data were recorded, and a second occupancy card M2 is determined for a second point in time at which the sensor data were recorded. In the two occupancy cards M1 , M2 can at least have a matching point P1 , P2 , P3 be determined. This at least one point P1 to P3 is in the two occupancy cards M1 , M2 present and can be the same object 5 in the neighborhood 6th be assigned. In one step S3 will then be a shift of at least one point P1 to P3 determined between the two times t1, t2. For this purpose, for example, a cross-correlation of the points P1 to P3 of the two occupancy cards M1 , M2 to be determined.

In einem Schritt S4 werden mit dem Positionssensor 8 fortlaufend Positionsdaten bereitgestellt, welche die Position L1, L2 des Fahrzeugs 1 beschreiben. Auch diese Positionsdaten werden für den ersten Zeitpunkt t1 und den zweiten Zeitpunkt t2 bereitgestellt. In einem Schritt S5 kann dann eine Änderung der Position L1, L2 des Fahrzeugs 1 zwischen den beiden Zeitpunkten t1, t2 bestimmt werden. In einem Schritt S6 kann dann aufgrund der bestimmten Verschiebung des zumindest einen Punkts P1 bis P3 und der Änderung der Position L1, L2 des Fahrzeugs 1 ein Fehler des Einbauwinkels ϕ des Umfeldsensors 4 bestimmt werden. Insbesondere kann eine Abweichung des aktuellen Einbauwinkels ϕ des Umfeldsensors 4 von einem Soll-Einbauwinkel bestimmt werden. Ferner kann es vorgesehen sein, dass für die jeweiligen Zeitpunkte t1, t2 Abweichungswerte bestimmt werden und in einem Speicher 9 des Sensorsystems 2 hinterlegt werden. In einem Schritt S7 kann dann die mittlere Abweichung des Einbauwinkels ϕ bestimmt werden. Hierzu kann beispielsweise ein robustes Regressionsverfahren oder dergleichen genutzt werden. Das Ergebnis kann dann bei der Transformation in das globale Koordinatensystem gemäß dem Schritt S2 berücksichtigt werden und somit quasi eine Rückkopplung bereitgestellt werden.In one step S4 are with the position sensor 8th continuously providing position data showing the position L1 , L2 of the vehicle 1 describe. These position data are also provided for the first point in time t1 and the second point in time t2. In one step S5 can then change the position L1 , L2 of the vehicle 1 can be determined between the two times t1, t2. In one step S6 can then be based on the specific displacement of the at least one point P1 to P3 and the change of position L1 , L2 of the vehicle 1 an error in the installation angle ϕ of the environment sensor 4th to be determined. In particular, there can be a deviation from the current installation angle ϕ of the environment sensor 4th can be determined by a target installation angle. Furthermore, it can be provided that deviation values are determined for the respective times t1, t2 and are stored in a memory 9 of the sensor system 2 be deposited. In one step S7 the mean deviation of the installation angle ϕ can then be determined. For example, a robust regression method or the like can be used for this purpose. The result can then be used during the transformation into the global coordinate system according to step S2 are taken into account and thus quasi a feedback are provided.

3 zeigt ein weiteres schematisches Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Kalibrieren des Umfeldsensors 4 gemäß einer weiteren Ausführungsform. Auch hier wird in dem Schritt S3 - wie zuvor beschrieben - die Verschiebung des zumindest einen Punkts P1 bis P3 auf Grundlage der Belegungskarten M1, M2 bestimmt. Des Weiteren wird anhand der Positionsdaten in dem Schritt S5 die Änderung der Position L1, L2 des Fahrzeugs 1 bestimmt. Vorliegend wird zusätzlich in einem Schritt S6a eine Konsistenzprüfung durchgeführt. Bei dieser Konsistenzprüfung kann überprüft werden, ob die auf Grundlage der Belegungskarten M1, M2 bestimmte Verschiebung einen realen Wert ergibt. Hierzu kann die bestimmte Änderung der Position L1, L2 des Fahrzeugs 1 herangezogen werden. 3rd shows a further schematic flow diagram of a method for calibrating the environment sensor 4th according to a further embodiment. Again, in the step S3 - as described above - the displacement of the at least one point P1 to P3 based on the occupancy cards M1 , M2 certainly. Furthermore, on the basis of the position data in step S5 the change of position L1 , L2 of the vehicle 1 certainly. In the present case, a consistency check is also carried out in a step S6a. This consistency check can be used to check whether the occupancy cards M1 , M2 certain displacement gives a real value. This can be done by changing the position L1 , L2 of the vehicle 1 can be used.

4 zeigt auf der linken Seite schematisch eine erste Position L1 des Fahrzeugs 1, welche zu dem ersten Zeitpunkt t1 bestimmt wird, und eine zweite Position L2 des Fahrzeugs 1, welches zu einem zweiten Zeitpunkt t2 bestimmt wird. Die Änderung der Position Δx_odo des Fahrzeugs 1 entlang einer Fahrzeuglängsrichtung x in dem Zeitintervall Δt zwischen dem ersten Zeitpunkt t1 und dem zweiten Zeitpunkt t2 kann nach folgender Formel bestimmt werden: $Δ x_{o d o} = (ν_{l o n g} - y_{s} ω) Δ t .$

In gleicher Weise kann die Änderung der Position Δy_odo des Fahrzeugs 1 entlang einer Fahrzeugquerrichtung y in dem Zeitintervall Δt zwischen dem ersten Zeitpunkt t1 und dem zweiten Zeitpunkt t2 kann nach folgender Formel bestimmt werden:

Δ y_{o d o} = (ν_{i a t} - x_{s} ω) Δ t .

Dabei ist v_long die longitudinale Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 bezogen auf die Hinterachse und v_lat ist die laterale Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 bezogen auf die Hinterachse. Die Änderung der Position Δx_odo, Δy_odo des Fahrzeugs 1 entlang der Fahrzeuglängsrichtung x und der Fahrzeugquerrichtung y kann anhand der Positionsdaten des Positionssensors 8 ermittelt werden. Die Änderung der Position Δx_odo, Δy_odo kann also auf Grundlage von GPS-Daten und/oder Odometrie bestimmt werden. Ferner sind x_s und y_s die Positionen des Umfeldsensors 4 in dem Koordinatensystem der Hinterachse des Fahrzeugs 1. Zudem beschreibt ω die Drehrate des Fahrzeugs 1 um eine Fahrzeughochrichtung z. 4th shows schematically a first position on the left L1 of the vehicle 1 which is determined at the first point in time t1, and a second position L2 of the vehicle 1 which is determined at a second point in time t2. The change in position Δx _{odo of} the vehicle 1 along a vehicle longitudinal direction x in the time interval Δt between the first point in time t1 and the second point in time t2 can be determined using the following formula:

Δ x_{O d O} = (ν_{l O n G} - y_{s} ω) Δ t .

In the same way, the change in position Δy _{odo of} the vehicle 1 along a vehicle transverse direction y in the time interval Δt between the first point in time t1 and the second point in time t2 can be determined using the following formula:

Δ y_{O d O} = (ν_{i a t} - x_{s} ω) Δ t .

Here, v _{long is} the longitudinal speed of the vehicle 1 based on the rear axle and v _lat is the lateral speed of the vehicle 1 based on the rear axle. The change in position Δx _odo , Δy _{odo of} the vehicle 1 along the vehicle longitudinal direction x and the vehicle transverse direction y can be based on the position data of the position sensor 8th be determined. The change in position Δx _odo , Δy _odo can therefore be determined on the basis of GPS data and / or odometry. Furthermore, x _s and y _{s are} the positions of the environment sensor 4th in the coordinate system of the rear axle of the vehicle 1 . In addition, ω describes the rate of rotation of the vehicle 1 to a vehicle vertical direction z.

Auf der rechten Seite von 4 ist beispielhaft eine erste Belegungskarte M1 dargestellt, auf welcher beispielhaft die drei Punkte P1 bis P3 betrachtet werden. Diese erste Belegungskarte M1 ist auf Grundlage der Sensordaten ermittelt, welche zu dem ersten Zeitpunkt t1 bestimmt wurden. Zudem ist eine zweite Belegungskarte M2 dargestellt, welche auf Grundlage der zu dem zweiten Zeitpunkt t2 ermittelten Sensordaten bestimmt wurde. Auch hier sind die drei Punkte P1 bis P3 hervorgehoben. Auf Grundlage der Änderung der Position und der Verschiebung der Punkte P1 bis P3 kann dann die Abweichung des Einbauwinkels ϕ ermittelt werden. Dabei kann in den Belegungskarten M1, M2 die Verschiebung Δx_grid der Punkte P1 bis P3 entlang der Fahrzeuglängsrichtung x bestimmt werden und es kann die Verschiebung Δy_grid der Punkte P1 bis P3 entlang der Fahrzeugquerrichtung y bestimmt werden. Die Abweichung Δϕ des Einbauwinkels kann dann nach folgender Formel berechnet werden: $Δ ϕ = arctan (\frac{Δ y_{g r i d}}{Δ x_{g r i d}}) - arctan (\frac{Δ y_{o d o}}{Δ x_{o d o}}) .$

5 zeigt ein schematisches Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Kalibrieren des Umfeldsensors 4 gemäß einer weiteren Ausführungsform. Auch hier werden beispielhaft die beiden Belegungskarten M1 und M2 verwendet. In einem Schritt S8 werden dann die Bereiche bzw. Zellen der Belegungskarten M1, M2 bestimmt, welche dynamischen Objekten 5 in der Umgebung 6 zugeordnet werden können. Mit anderen Worten kann hier eine dynamische Belegungskarte bestimmt werden. In einem Schritt S9 können die dynamischen Zellen der Belegungskarten M1, M2 maskiert werden bzw. die statischen Zellen der Belegungskarten M1, M2 bestimmt werden. Somit kann die Verschiebung des zumindest einen Punkts P1 bis P3 auf Grundlage einer statischen Belegungskarte bzw. auf Grundlage von statischen Objekten 5 in der Umgebung 6 ermittelt werden.To the right of 4th is an example of a first occupancy card M1 shown on which example the three points P1 to P3 to be viewed as. This first occupancy card M1 is determined on the basis of the sensor data which were determined at the first point in time t1. There is also a second occupancy card M2 shown, which was determined on the basis of the sensor data determined at the second point in time t2. Here, too, are the three points P1 to P3 highlighted. Based on the change in position and the movement of the points P1 to P3 the deviation of the installation angle ϕ can then be determined. This can be done in the occupancy cards M1 , M2 the shift Δx _{grid of} the points P1 to P3 can be determined along the vehicle longitudinal direction x and the shift Δy _{grid of} the points P1 to P3 can be determined along the vehicle transverse direction y. The deviation Δϕ of the installation angle can then be calculated using the following formula:

Δ ϕ = arctan (\frac{Δ y_{G r i d}}{Δ x_{G r i d}}) - arctan (\frac{Δ y_{O d O}}{Δ x_{O d O}}) .

5 shows a schematic flow diagram of a method for calibrating the environment sensor 4th according to a further embodiment. Here too the two occupancy cards are exemplary M1 and M2 used. In one step S8 then become the areas or cells of the occupancy cards M1 , M2 determines which dynamic objects 5 in the neighborhood 6th can be assigned. In other words, a dynamic occupancy card can be determined here. In one step S9 can use the dynamic cells of the occupancy cards M1 , M2 masked or the static cells of the occupancy cards M1 , M2 to be determined. Thus, the shift of the at least one point P1 to P3 on the basis of a static occupancy card or on the basis of static objects 5 in the neighborhood 6th be determined.

6 zeigt eine Verteilung 10 von Abweichungswerten in Abhängigkeit von einem Fehler e des Einbauwinkels Φ. Vorliegend ist auf der Abszisse der Fehler e des Einbauwinkels ϕ aufgetragen und auf der Ordinate die Anzahl A der ermittelten Abweichungswerte aufgetragen. Die jeweiligen Abweichungswerte wurden für eine Mehrzahl von Zeitpunkten t1, t2 bestimmt. Vorliegend ist ein Beispiel dargestellt, bei dem der Einbauwinkel ϕ des Umfeldsensors 4 um einen Winkel von -0,05° bezüglich des Soll-Einbauwinkels geändert wurde. Zusätzlich zu der Verteilung 10 von Abweichungswerten sind Ausreißer 11 von Abweichungswerten dargestellt. Diese Ausreißer 11 können beispielsweise Verschiebungen von Punkten P1 bis P3 zugeordnet sein, welche bei der im Zusammenhang mit 3 beschriebenen Konsistenzprüfung aussortiert wurden. Anhand der Verteilung 10 ist deutlich zu erkennen, dass der Fehler e des Einbauwinkels ϕ des Umfeldsensors 4 mit Hilfe des Verfahrens zuverlässig abgeschätzt werden kann. 6th shows a distribution 10 of deviation values as a function of an error e of the installation angle Φ. In the present case, the error e of the installation angle ϕ is plotted on the abscissa and the number A of the determined deviation values is plotted on the ordinate. The respective deviation values were determined for a plurality of times t1, t2. An example is shown here in which the installation angle ϕ of the environment sensor 4th was changed by an angle of -0.05 ° with respect to the target installation angle. In addition to the distribution 10 of deviation values are outliers 11 represented by deviation values. These outliers 11 can, for example, move points P1 to P3 be assigned which at the in connection with 3rd described consistency check were sorted out. Based on the distribution 10 it can be clearly seen that the error e of the installation angle ϕ of the environment sensor 4th can be reliably estimated using the method.

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

US 9297899 B2 [0005]
US 6202027 B1 [0006]

Claims

A method for calibrating an environment sensor (4) of a vehicle (1), comprising the steps: - Receiving sensor data from the environment sensor (4) for at least two points in time (t1, t2), the sensor data relating to an environment (6) of the vehicle (1 ), - determining the respective occupancy cards (M1, M2) for the at least two points in time (t1, t2), the occupancy cards (M1, M2) describing areas of the surroundings (6) that correspond at least in some areas, and - receiving position data, where the position data each describe a current position (L1, L2) of the vehicle (1) for the at least two times (t1, t2), characterized in that - a shift of at least one point (P1, P2, P3) in the occupancy maps ( M1, M2) and a change in the position (L1, L2) of the vehicle (1) between the at least two times (t1, t2) can be determined and - based on a comparison of the displacement of the at least one point (P1, P2, P3) and the change of the Po sition (L1, L2) a deviation of an installation angle (Φ) of the environment sensor (4) from a target installation angle is estimated.

Procedure according to Claim 1 , characterized in that the sensor data and the position data are received for a plurality of points in time (t1, t2), a deviation value is determined for each of the points in time (t1, t2), which describes the deviation of the installation angle (Φ), and the deviation of the installation angle (Φ) is estimated on the basis of the plurality of deviation values.

Procedure according to Claim 1 or 2 , characterized in that the sensor data and position data are only taken into account if a speed of the vehicle (1) exceeds a predetermined minimum speed and / or if a rate of rotation of the vehicle (1) is less than a predetermined maximum rate of rotation.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the sensor data are transformed into a global coordinate system to determine the respective occupancy cards (M1, M2), the estimated deviation of the installation angle (Φ) of the environment sensor (4) being taken into account during the transformation .

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the displacement for a plurality of points (P1, P2, P3) is determined in the occupancy cards (M1, M2, M3) on the basis of a correlation function.

Procedure according to Claim 5 , characterized in that a rotation of the plurality of points (P1, P2, P3) is determined on the basis of the occupancy cards (M1, M2), a rotation of the vehicle (1) is determined on the basis of the position data and also the deviation of the installation angle (Φ) is determined based on the rotation of the plurality of points (P1, P2, P3) and the rotation of the vehicle (1).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the respective occupancy cards (M1, M2) are determined in such a way that they describe static elements in the environment (6).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that in order to determine the displacement of the at least one point (P1, P2, P3) predetermined areas of the occupancy cards (M1, M2) are selected.

Computing device (3) for a sensor system (2) of a vehicle (1), wherein the computing device (3) is designed to carry out a method according to one of the preceding claims.

Computer program, comprising instructions which, when the program is executed by a computing device (3), cause the latter, a method according to one of the Claims 1 to 8th to execute.

Computer-readable (storage) medium, comprising instructions which, when executed by a computing device (3), cause them, a method according to one of the Claims 1 to 8th to execute.