DE102008059505A1

DE102008059505A1 - Protective cover for dirt protection of a robot

Info

Publication number: DE102008059505A1
Application number: DE200810059505
Authority: DE
Inventors: Jürgen Haas; Steffen Hein
Original assignee: Duerr Systems AG
Current assignee: Duerr Systems AG
Priority date: 2008-11-28
Filing date: 2008-11-28
Publication date: 2010-06-02
Also published as: WO2010060561A1

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Schutzabdeckung (8) zum Verschmutzungsschutz eines Roboters mit einer Roboterhandachse, insbesondere für einen Lackierroboter. Es wird vorgeschlagen, dass die Schutzabdeckung aus einem formstabilen Material besteht und die Roboterhandachse abdeckt. Weiterhin umfasst die Erfindung ein entsprechendes Betriebsverfahren.The invention relates to a protective cover (8) for contamination protection of a robot with a robot hand axis, in particular for a painting robot. It is proposed that the protective cover is made of a dimensionally stable material and covers the robot's hand axis. Furthermore, the invention comprises a corresponding operating method.

Description

Die Erfindung betrifft eine Schutzabdeckung zum Verschmutzungsschutz eines Roboters. Weiterhin umfasst die Erfindung ein entsprechendes Betriebsverfahren für einen derartigen Roboter.The The invention relates to a protective cover for contamination protection a robot. Furthermore, the invention comprises a corresponding Operating procedure for such a robot.

In modernen Lackieranlagen zur Lackierung von Kraftfahrzeugkarosseriebauteilen werden üblicherweise mehrachsige Lackierroboter eingesetzt, die an einer hochbeweglichen Roboterhandachse ein Applikationsgerät führen, wie beispielsweise einen Rotationszerstäuber. Beim Betrieb derartiger Lackierroboter besteht das Problem, dass der applizierte Lack sich nur teilweise an den zu lackierenden Kraftfahrzeugkarosseriebauteilen ablagert und im Übrigen einen sogenannten Overspray bildet, der den Lackierroboter und die Roboterhandachse verschmutzen kann. Diese Overspray-Ablagerungen an dem Lackierroboter bzw. der Roboterhandachse können im Extremfall dazu führen, dass Lacktropfen von dem Lackierroboter bzw. der Roboterhandachse auf die zu lackierenden Kraftfahrzeugkarosseriebauteile heruntertropfen und dadurch die noch frische Lackschicht beschädigen. Besonders problematisch ist die Verschmutzung des Lackierroboters bzw. der Roboterhandachse durch Overspray bei einem Farbwechsel, da die verschmutzungsbedingten Lackanhaftungen an dem Lackierroboter bzw. der Roboterhandachse dann eine andere Farbe aufweisen als die applizierte neue Farbe, so dass Verunreinigungen der neuen Farbe deutlicher auffallen.In modern paint shops for painting automotive body components become common multiaxial painting robots are used, which are connected to a highly mobile Robotic hand axis lead an application device, such as a rotary atomizer. At the Operation of such painting robots has the problem that the applied paint only partially on the vehicle body parts to be painted deposited and by the way forms a so-called overspray, the painting robot and the Can pollute robot hand axis. These overspray deposits at the painting robot or the robot hand axis can in Cause extreme case that paint drops from the painting robot or the robot's hand axis drip down on the vehicle body parts to be painted and thereby damage the still fresh paint layer. Especially problematic is the contamination of the painting robot or the robot's hand axis by overspray during a color change, since the pollution caused Lackanhaftungen on the painting robot or the robot's hand axis then have a different color than the applied new color, so that contaminants of the new color stand out more clearly.

Zur Lösung dieses Problems werden flexible, manschettenartige Umhüllungen verwendet, die den Roboterarm flexibel umgeben und bei einem Farbwechsel einfach ausgewechselt werden können. Diese bekannten Umhüllungen eignen sich jedoch nicht zum Verschmutzungsschutz einer hochbeweglichen Roboterhandachse.to solution This problem becomes flexible, cuff-like wrappings used to flexibly surround the robotic arm and during a color change can be easily replaced. These known servings However, they are not suitable for protection against contamination of a highly mobile robot hand axis.

Weiterhin ist es bekannt, die Rotationszerstäuber bei einem Farbwechsel in ein Reinigungsgerät einzutauchen und dadurch von den anhaftenden Lackresten zu befreien.Farther It is known the rotary atomizers in a color change in a cleaning device immerse and thereby rid of the adhering paint residues.

Zum Verschmutzungsschutz der Roboterhandachse sind jedoch bisher noch keine geeigneten Problemlösungen entwickelt worden, da die Roboterhandachse einen äußerst großen Bewegungsspielraum aufweist, so dass die vorstehend erwähnten manschettenartigen Umhüllungen für die Roboterarme nicht zum Schutz der Roboterhandachse eingesetzt werden können.To the Soiling protection of the robot's hand axis are still so far no suitable solutions been developed because the robot hand axis a very large range of motion has, so that the above-mentioned sleeve-like sheaths for the Robot arms are not used to protect the robot's hand axis can.

Der Erfindung liegt deshalb die Aufgabe zugrunde, einen Verschmutzungsschutz für eine Roboterhandachse zu schaffen.Of the The invention is therefore based on the object, a pollution protection for one To create robot hand axis.

Diese Aufgabe wird durch eine erfindungsgemäße Schutzabdeckung und ein entsprechendes Betriebsverfahren gelöst.These The object is achieved by a protective cover according to the invention and a corresponding operating method solved.

Die Erfindung umfasst die allgemeine technische Lehre, eine Schutzabdeckung vorzusehen, die mindestens teilweise aus einem formstabilen Material besteht, was bei einer Anpassung an die Roboterhandachse auch einen Verschmutzungsschutz für die Roboterhandachse ermöglicht.The The invention includes the general technical teaching, a protective cover to be provided, which at least partially made of a dimensionally stable material what, when adapted to the robot's hand axis also a Pollution protection for the Robot hand axis allows.

In einem bevorzugten Ausführungsbeispiel der Erfindung ist die Schutzabdeckung also an eine Roboterhandachse angepasst und verhindert im Betrieb, dass die Roboterhandachse verschmutzt.In a preferred embodiment of Invention is the protective cover so to a robot's hand axis adapted and prevents during operation that the robot hand axis is dirty.

Die Erfindung eignet sich jedoch auch für einen Verschmutzungsschutz bei anderen Bauteilen einer Roboteranordnung. Beispielsweise kann die erfindungsgemäße Schutzabdeckung eingesetzt werden, um einen Roboterarm vor Verschmutzungen zu schützen. Vorzugsweise eignet sich die erfindungsgemäße Schutzabdeckung hierbei für einen Verschmutzungsschutz eines distalen Roboterarms, da der proximale Roboterarm in der eingangs beschriebenen herkömmlichen Weise durch eine flexible Umhüllung vor Verschmutzungen geschützt werden kann.The However, the invention is also suitable for contamination protection in other components of a robot assembly. For example, can the protective cover according to the invention be used to protect a robotic arm from contamination. Preferably the protective cover according to the invention is suitable here for a contamination protection of a distal robot arm, as the proximal Robot arm in the conventional manner described above by a flexible wrapping protected against contamination can be.

Weiterhin besteht im Rahmen der Erfindung die Möglichkeit, dass die Schutzabdeckung bei einem Handhabungsroboter (englisch: ”Handler”) eingesetzt wird, der in einer Lackieranlage Hauben oder Türen der zu beschichtenden Kraftfahrzeugkarosseriebauteile öffnet und schließt. Derartige Handhabungsroboter weisen in der Regel Greifwerkzeuge auf, um die zu öffnenden Türen bzw. Hauben zu erfassen. Die erfindungsgemäße Schutzabdeckung kann dann verschiedene Bauteile des Handhabungsroboters vor Verschmutzungen schützen, wie beispielsweise einen Roboterarm, eine Roboterhandachse oder das jeweilige Greifwerkzeug.Farther exists within the scope of the invention, the possibility that the protective cover in a handling robot (English: "handler") is used, the in a painting plant hoods or doors of the vehicle body parts to be coated opens and closes. Such handling robots usually have gripper tools, around the opening Doors or Capture hoods. The protective cover according to the invention can then various components of the handling robot from contamination protect, such as a robotic arm, a robot hand or the respective gripping tool.

Ferner besteht die Möglichkeit, dass die Schutzabdeckung bei einem Reinigungsgerät eingesetzt wird, das in einer Lackieranlage dazu verwendet wird, um die Zerstäuber zu reinigen. Hierzu wird der zu reinigende Zerstäuber in der Regel durch eine Einführöffnung in das Reinigungsgerät eingeführt und dann innerhalb des Reinigungsgeräts mit einer Reinigungsflüssigkeit abgesprüht, um anhaftende Beschichtungsmittelreste zu entfernen. Die erfindungsgemäße Schutzabdeckung kann dann beispielsweise verwendet werden, um die Einführöffnung des Reinigungsgeräts während des Beschichtungsbetriebs abzudecken.Further it is possible, that the protective cover is used in a cleaning device that is in a Paint shop is used to clean the atomizers. For this purpose, the to be cleaned atomizer usually through an insertion hole in the cleaning device introduced and then inside the cleaner with a cleaning fluid sprayed, to remove adhering coating agent residues. The protective cover according to the invention can then be used, for example, to the insertion of the cleaner while cover the coating operation.

Darüber hinaus besteht im Rahmen der Erfindung die Möglichkeit, dass die Schutzabdeckung einen Zerstäuber, einen Flansch oder ein anderes Bauteil der Roboteranordnung vor Verschmutzungen schützt.In addition, it is within the scope of the invention, the possibility that the protective cover an atomizer, a flange or other component of the robot assembly from contamination protects.

Vorzugsweise ist die Schutzabdeckung lösbar und auswechselbar an der Roboterhandachse montiert, wobei die Befestigung der Schutzabdeckung an der Roboterhandachse vorzugsweise manuell und ohne Werkzeug lösbar ist. Dies bietet den Vorteil, dass die Schutzabdeckung beispielsweise bei einem Farbwechsel schnell und einfach durch einen Arbeiter ausgewechselt werden kann.Preferably the protective cover is detachable and replaceable mounted on the robot's hand axis, the attachment the protective cover on the robot hand axis preferably manually and detachable without tools is. This offers the advantage that the protective cover, for example, at a color change quickly and easily replaced by a worker can be.

Darüber hinaus ist die Schutzabdeckung vorzugsweise an die Form der Roboterhandachse angepasst. Dies bedeutet vorzugsweise, dass die Innenkontur der Schutzabdeckung der Außenkontur der Roboterhandachse entspricht, so dass sich die Schutzabdeckung im montierten Zustand an die Roboterhandachse anschmiegt.Furthermore the protective cover is preferably to the shape of the robot's hand axis customized. This preferably means that the inner contour of the Protective cover of the outer contour the robot's hand axis matches, so that the protective cover in the assembled state to the robot hand hugging.

Weiterhin ist zu erwähnen, dass die erfindungsgemäße Schutzabdeckung vorzugsweise nur die Roboterhandachse abdeckt und sich nicht auf einen angrenzenden Roboterarm oder ein angrenzendes Werkzeug, wie beispielsweise einen Zerstäuber, erstreckt. Die Roboterarme des Roboters können also in der eingangs beschriebenen herkömmlichen Weise durch manschettenförmige Umhüllungen vor Verschmutzungen geschützt werden.Farther is to mention that the protective cover according to the invention preferably only covers the robot's hand axis and not on an adjacent robotic arm or an adjacent tool, such as for example, a nebulizer extends. The robotic arms of the robot can do so in the conventional manner described above by cuff-shaped sheaths protected against contamination become.

Vorzugsweise ist an der Roboterhandachse mindestens ein mechanisches Befestigungselement fest angebracht, das mit einem entsprechenden Befestigungselement der Schutzabdeckung im montierten Zustand eine mechanische Verbindung bildet, um die Schutzabdeckung an der Roboterhandachse zu befestigen. Bei dem Befestigungselement an der Roboterhandachse kann es sich beispielsweise um einen Zapfen handeln, während das an der Schutzabdeckung angebrachte Befestigungselement beispielsweise eine Aufnahmebohrung sein kann, so dass der Zapfen an der Roboterhandachse im montierten Zustand in die Aufnahmebohrung der Schutzabdeckung eingreift.Preferably is fixed to the robot's hand axis at least one mechanical fastener attached, with a corresponding fastener of the Protective cover in the assembled state a mechanical connection forms to attach the protective cover to the robot's hand axis. The fastening element on the robot's hand axis may be, for example to trade a cone while the attached to the protective cover fastener example may be a receiving bore, so that the pin on the robot's hand axis in the assembled state in the mounting hole of the protective cover intervenes.

Die Befestigung der Schutzabdeckung an der Roboterhandachse kann jedoch auch durch beliebige andere Verbindungsarten erfolgen, wie beispielsweise durch eine Rastverbindung, eine Klemmverbindung, eine Klettverbindung, eine Schnappverbindung, eine Schraubverbindung oder eine magnetische Verbindung, um nur einige mögliche Beispiele zu nennen.The However, attachment of the protective cover to the robot's hand axis can also be done by any other types of connection, such as by a latching connection, a clamp connection, a Velcro connection, a snap connection, a screw connection or a magnetic Connection, just a few possible To give examples.

Die herkömmlichen Roboterhandachsen weisen mehrere Handachsenteile auf, die relativ zueinander drehbar sind, um einen möglichst großen Positionierungsspielraum zu bieten. Die erfindungsgemäße Schutzabdeckung weist deshalb vorzugsweise ebenfalls mehrere Abdeckungsteile auf, die relativ zueinander drehbar sind, wobei jedem der Handachsenteile eines der Abdeckungsteile der Schutzabdeckung zugeordnet ist. Diese Aufteilung der Schutzabdeckung in mehrere Abdeckungsteile bietet den Vorteil, dass der Bewegungsspielraum der Roboterhandachse durch die Schutzabdeckung nicht eingeschränkt wird.The usual Robotic hand axles have several hand axis parts which are relatively are rotatable with each other to the largest possible positioning margin to offer. The protective cover according to the invention therefore preferably also has several cover parts, which are rotatable relative to each other, wherein each of the hand axis parts one of the cover parts of the protective cover is assigned. These Dividing the protective cover into several cover parts provides the Advantage that the range of motion of the robot hand through the protective cover is not restricted.

Die benachbarten Handachsenteile der Roboterhandachse bilden an der Stoßstelle in der Regel einen umlaufenden Ringspalt, entlang dem die benachbarten Handachsenteile relativ zueinander drehbar sind. Ein derartiger Ringspalt findet sich in der Regel auch an der Stoßstelle zwischen dem proximalen Handachsenteil der Roboterhandachse und dem distalen Roboterarm des Roboters, wenn das proximale Handachsenteil relativ zu dem distalen Roboterarm drehbar ist. Ferner findet sich ein derartiger Ringspalt in der Regel auch an der Stoßstelle zwischen dem distalen Handachsenteil der Roboterhandachse und einem von der Roboterhandachse geführten Werkzeug, wie beispielsweise einem Zerstäuber, wenn das Werkzeug relativ zu dem distalen Handachsenteil drehbar ist. Beim Betrieb einer derartigen Roboterhandachse besteht die Gefahr, dass Schmutz in die Ringspalte eindringt und dadurch den Betrieb der Roboterhandachse beeinträchtigt, was insbesondere bei einem Lackierroboter zu beachten ist. Bei der erfindungsgemäßen Schutzabdeckung mit mehreren benachbarten Abdeckungsteilen ist deshalb vorzugsweise vorgesehen, dass die benachbarten Abdeckungsteile eine Überlappung aufweisen, die den darunter liegenden Ringspalt abdeckt und dadurch das Eindringen von Schmutz in den Ringspalt verhindert. Beispielsweise kann diese Überlappung realisiert werden, indem die benachbarten Abdeckungsteile der Schutzabdeckung an der Stoßstelle zylindrisch mit einem geringfügig unterschiedlichen Durchmesser ausgeführt sind und eine axiale Überlappung aufweisen.The adjacent hand axis parts of the robot hand axis form at the joint usually a circumferential annular gap along which the adjacent Hand axle parts are rotatable relative to each other. Such a Annular gap is usually found at the joint between the proximal hand axis part of the robot hand axis and the robot's distal robot arm when the proximal hand axis part is rotatable relative to the distal robot arm. Furthermore, it is found Such an annular gap usually at the joint between the distal hand axis part of the robot hand axis and a guided by the robot hand axis Tool, such as a nebulizer, when the tool relative is rotatable to the distal hand axis part. In the operation of such Robotic hand axle there is a risk that dirt in the annular gap penetrates and thereby affects the operation of the robot's hand axis, which is especially important for a painting robot. In the inventive protective cover with Therefore, a plurality of adjacent cover parts is preferable provided that the adjacent cover parts overlap have, which covers the underlying annular gap and thereby prevents the ingress of dirt into the annular gap. For example can this overlap be realized by the adjacent cover parts of the protective cover at the junction cylindrical with a slight different diameter are executed and an axial overlap exhibit.

Bei dem vorstehend beschriebenen mehrteiligen Aufbau der Schutzabdeckung weisen die einzelnen Abdeckungsteile vorzugsweise eine Form auf, die an die Form des zugehörigen Handachsenteils der Roboterhandachse angepasst ist. Dies bedeutet vorzugsweise, dass die Innenkontur der einzelnen Abdeckungsteile jeweils der Außenkontur des zugehörigen Handachsenteils der Roboterhandachse entspricht, so dass sich die einzelnen Abdeckungsteile jeweils an die zugehörigen Handachsenteile anschmiegen.at the above-described multi-part construction of the protective cover the individual cover parts preferably have a shape which conform to the shape of the associated Hand axis part of the robot hand axis is adjusted. this means preferably, that the inner contour of the individual cover parts each of the outer contour of the associated Hand axis part of the robot hand axis corresponds, so that the cling to each cover part to the corresponding hand axis parts.

Darüber hinaus weisen die Handachsenteile der Roboterhandachse einerseits und die zugehörigen Abdeckungsteile der Schutzabdeckung andererseits vorzugsweise parallele und fluchtende Drehachsen auf. Dies bedeutet, dass sich die einzelnen Handachsenteile in der gleichen Weise relativ zueinander drehen können wie die einzelnen Abdeckungsteile der Schutzabdeckung.Furthermore have the hand axis parts of the robot hand axis on the one hand and the associated Cover parts of the protective cover on the other hand preferably parallel and aligned axes of rotation. This means that the individual hand axis parts in the same way can rotate relative to each other the individual cover parts of the protective cover.

Dies ist sinnvoll, da so mechanische Verspannungen bei einer Stellungsänderung der Roboterhandachse vermieden werden.This makes sense, because so mechanical tension in a position change the robot's hand axis are avoided.

Hierbei ist auch zu erwähnen, dass sich die relativ zueinander drehbaren Handachsenteile nicht berühren, da sonst reibungsbedingter Abrieb entstehen könnten, der die zu beschichtenden Oberflächen verunreinigen könnte.in this connection is also to mention that the relatively rotatable hand axis parts do not touch because otherwise friction-related abrasion could occur which would damage the surfaces to be coated Contaminate surfaces could.

In einem bevorzugten Ausführungsbeispiel der Erfindung bestehen die Schutzabdeckung und/oder die einzelnen Abdeckungsteile der Schutzabdeckung jeweils aus zwei Halbschalen, die paarweise lösbar miteinander verbunden werden können, um die Roboterhandachse oder das jeweilige Handachsenteil der Roboterhandachse zu umhüllen. Diese Aufteilung der Schutzabdeckung bzw. der einzelnen Abdeckungsteile in mehrere Halbschalen erleichtert vorteilhaft die Montage der Schutzabdeckung an der Roboterhandachse.In a preferred embodiment of Invention consist of the protective cover and / or the individual cover parts the protective cover consists of two half-shells, in pairs solvable can be connected to each other the robot hand axis or the respective hand axis part of the robot hand axis to envelop. This division of the protective cover or the individual cover parts in several shells advantageously facilitates the installation of the protective cover at the robot hand axis.

In dem bevorzugten Ausführungsbeispiel der Erfindung erfolgt die mechanische Verbindung der zueinander gehörenden Halbschalen durch eine Rastverbindung, eine Klettverbindung oder eine Schnappverbindung, die vorzugsweise manuell und ohne Werkzeug lösbar ist. Dies ist vorteilhaft, weil die Schutzabdeckung so bei einem Farbwechsel einer Lackieranlage schnell und einfach ausgewechselt werden kann. Die Erfindung ist jedoch hinsichtlich der mechanischen Verbindung zwischen den Halbschalen nicht auf Rastverbindungen oder Schnappverbindungen beschränkt. Vielmehr können die zueinander gehörigen Halbschalen auch in anderer Weise miteinander verbunden werden.In the preferred embodiment the invention, the mechanical connection of each other belonging Half shells by a snap connection, a Velcro connection or a snap connection, preferably manually and without tools solvable is. This is advantageous because the protective cover so at a Color change of a paint shop can be replaced quickly and easily can. However, the invention is in terms of mechanical connection between the half shells not on snap connections or snap connections limited. Rather, you can the related ones Half shells are also connected in a different way.

In dem bevorzugten Ausführungsbeispiel der Erfindung besteht die Schutzabdeckung mindestens teilweise aus Kunststoff. Ein Vorteil dieses Materials besteht in dem relativ geringen Ge wicht von Kunststoff, so dass die Roboterdynamik durch die Schutzabdeckung nicht wesentlich verschlechtert wird. Ein weiterer Vorteil von Kunststoff als Material für die Schutzabdeckung ist die gute Formbarkeit von Kunststoff, so dass die Form der Schutzabdeckung auch an kompliziert geformte Roboterhandachsen angepasst werden kann.In the preferred embodiment the invention consists of the protective cover at least partially Plastic. An advantage of this material is the relative low weight of plastic, so that the robot dynamics through the protective cover is not significantly deteriorated. Another Advantage of plastic as a material for the protective cover is the good plasticity of plastic, so that the shape of the protective cover too can be adapted to complicated shaped robot hand axes.

Weiterhin kann es vorteilhaft sein, wenn die Schutzabdeckung mindestens teilweise aus einem elektrisch isolierenden Material besteht. Beispielsweise kann es bei einer elektrostatischen Beschichtungsanlage erforderlich sein, den distalen Roboterarm des Lackierroboters elektrisch gegenüber dem Zerstäuber zu isolieren, wozu eine elektrisch isolierende Roboterhandachse eingesetzt wird. Beim Einsatz einer derartigen elektrisch isolierenden Roboterhandachse sollte dann auch die Schutzabdeckung aus einem elektrisch isolierenden Material bestehen. Darüber hinaus kann eine elektrisch isolierende Schutzabdeckung auch bei einer elektrisch nicht isolierenden Roboterhandachse sinnvoll sein.Farther it may be advantageous if the protective cover at least partially consists of an electrically insulating material. For example It may be required at an electrostatic coating facility be, the distal robot arm of the painting robot to the atomizer electrically isolate, using an electrically insulating robot hand axis becomes. When using such an electrically insulating robot hand axis should then also the protective cover of an electrically insulating Material exist. About that In addition, an electrically insulating protective cover can also be used an electrically non-insulating robot hand axis be useful.

Weiterhin kann die Schutzabdeckung im Rahmen der Erfindung aus einem antistatischen Material bestehen, um eine elektrostatische Aufladung der Schutzabdeckung zu vermeiden.Farther the protective cover in the invention of an antistatic Material consist of an electrostatic charge of the protective cover to avoid.

Es besteht jedoch alternativ auch die Möglichkeit, dass die Schutzabdeckung mindestens teilweise aus einem elektrisch leitenden Material besteht. Dies kann bei einer elektrostatischen Lackierung sinnvoll sein, wobei die Schutzabdeckung mit der gleichen Polarität aufgeladen wird wie das elektrostatisch applizierte Beschichtungsmittel, so dass ein Abstoßungseffekt zwischen dem aufgeladenen Beschichtungsmittel und der ebenfalls aufgeladenen Schutzabdeckung verhindert, dass sich Overspray an der Schutzabdeckung ablagert.It However, alternatively there is the possibility that the protective cover at least partially made of an electrically conductive material. This may be useful in an electrostatic painting, with the protective cover charged with the same polarity is like the electrostatically applied coating agent, so that a repulsive effect between the charged coating agent and the same charged protective cover prevents overspray the protective cover deposits.

Wichtig ist ferner, dass die Schutzabdeckung in dem bevorzugten Ausführungsbeispiel aus einem formstabilen Material besteht und sich deshalb grundsätzlich von den eingangs beschriebenen herkömmlichen manschettenartigen Umhüllungen für Lackierroboter unterscheidet.Important is further that the protective cover in the preferred embodiment consists of a dimensionally stable material and therefore basically of the conventional described above cuff-like coverings for painting robots different.

Ferner ist zu erwähnen, dass die Schutzabdeckung vorzugsweise aus einem lösemittelbeständigen und/oder lackbeständigen Material besteht, um einen Einsatz in einer Lackieranlage zu ermöglichen.Further is to mention that the protective cover is preferably made of a solvent-resistant and / or paint resistant Material exists to allow use in a paint shop.

Darüber hinaus bildet die Schutzabdeckung vorzugsweise einen Spritzschutz für die Roboterhandachse. Dies bedeutet, dass die Schutzabdeckung hinreichend dicht ist, um zu verhindern, dass Spritzer auf die Roboterhandachse auftreffen.Furthermore the protective cover preferably forms a splash guard for the robot's hand axis. This means that the protective cover is sufficiently tight to to prevent splashes from hitting the robot's hand axis.

Ferner kann es vorteilhaft sein, wenn die Schutzabdeckung eine einheitliche, vorzugsweise weiße oder graue, Außenfläche aufweist, damit eine Verschmutzung durch farbige Lacke schnell und einfach erkannt werden kann.Further it may be advantageous if the protective cover is a uniform, preferably white or gray, has outer surface, so that contamination by colored paints quickly and easily can be recognized.

Weiterhin besteht im Rahmen der Erfindung die Möglichkeit, dass die Schutzabdeckung nicht nur einen Schutz vor Verschmutzungen bietet, sondern gleichzeitig auch das Gehäuse des zu schützenden Bauteils bildet oder einen Deckel davon.Farther exists within the scope of the invention, the possibility that the protective cover not only provides protection against contamination, but at the same time also the case of the component to be protected forms or a lid of it.

Die Erfindung ist nicht auf die vorstehend beschriebene erfindungsgemäße Schutzabdeckung beschränkt, sondern umfasst auch eine modifizierte Roboterhandachse mit einem Befestigungselement zur lösbaren Befestigung einer erfindungsgemäßen Schutzabdeckung. Es wurde bereits vorstehend erwähnt, dass es sich bei einem derartigen Befestigungselement beispielsweise um einen Zapfen handeln kann, der an der Außenseite der Roboterhandachse angebracht ist. Hierzu kann beispielsweise eine Bohrung mit einem Innengewinde in die Roboterhandachse eingebracht werden, wobei der Zapfen dann in die Bohrung eingeschraubt wird. Die Erfindung umfasst also auch eine modifizierte Handachse ohne die erfindungsgemäße Schutzabdeckung, sofern die modifizierte Roboterhandachse zur Anbringung der erfindungsgemäßen Schutzabdeckung geeignet ist.The invention is not limited to the protective cover according to the invention described above, but also includes a modified robot hand with a fastener for releasably securing a protective cover according to the invention. It has already been mentioned above that such a fastening element can, for example, be a pin which is located on the outside of the robot arm dachs is attached. For this purpose, for example, a bore can be introduced with an internal thread in the robot's hand axis, wherein the pin is then screwed into the bore. Thus, the invention also includes a modified hand axis without the protective cover according to the invention, if the modified robot hand axis is suitable for mounting the protective cover according to the invention.

Darüber hinaus umfasst die Erfindung auch eine derartige Roboterhandachse mit einer erfindungsgemäßen Schutzabdeckung im montierten Zustand.Furthermore The invention also encompasses such a robot hand axis with a protective cover according to the invention in the assembled state.

Ferner umfasst die Erfindung auch einen Roboter, insbesondere einen Lackierroboter, mit einer derartigen Roboterhandachse.Further the invention also includes a robot, in particular a painting robot, with such a robot hand axis.

Schließlich umfasst die Erfindung auch ein neuartiges Betriebsverfahren für einen Roboter mit einer Roboterhandachse, wobei sich das Betriebsverfahren dadurch auszeichnet, dass eine Schutzabdeckung an der Roboterhandachse angebracht wird, so dass die Schutzabdeckung die Roboterhandachse umhüllt und im Betrieb vor Verschmutzungen schützt.Finally includes the invention also a novel method of operation for a Robot with a robot's hand axis, whereby the operating procedure characterized in that a protective cover on the robot's hand axis is attached so that the protective cover the robot's hand axis wrapped and protects against soiling during operation.

Im Betrieb des Roboters wird die Schutzabdeckung dann vorzugsweise durch eine neue, unverschmutzte Schutzabdeckung ausgewechselt, was bei einer Unterbrechung des Roboterbetriebs erfolgen kann, beispielsweise bei einem Farbwechsel einer Lackieranlage. Derartige Farbwechsel finden jedoch relativ häufig statt, so dass der Austausch der Schutzabdeckung in der Regel bei anderen Gelegenheiten erfolgt.in the Operation of the robot, the protective cover is then preferably replaced by a new, unpolluted protective cover, resulting in an interruption of the robot operation can take place, for example during a color change of a paint shop. Such color changes however, they are relatively common instead, so the replacement of the protective cover usually at other occasions.

Es besteht beispielsweise auch die Möglichkeit, dass die Schutzabdeckung im Betrieb des Roboters nach einer vorgegebenen Betriebsdauer oder bei einer ohnehin anfallenden Betriebsunterbrechung ausgewechselt wird, beispielsweise bei einem Schichtwechsel. Ferner besteht auch die Möglichkeit, dass die Schutzabdeckung bei einem Lackierroboter ausgewechselt wird, wenn eine vorgegebene Beschichtungsmittelmenge appliziert wurde.It For example, there is also the possibility that the protective cover during operation of the robot after a predetermined period of operation or at is replaced by an already occurring business interruption, for example, during a shift change. Furthermore, there is also the Possibility that the protective cover is replaced by a painting robot, when a predetermined amount of coating agent has been applied.

Darüber hinaus besteht die Möglichkeit, den Austausch der Schutzabdeckung zu automatisieren. Die Schutzabdeckung kann dann beispielsweise durch einen anderen Roboter automatisch entfernt werden.Furthermore it is possible, to automate the replacement of the protective cover. The protective cover can then, for example, by another robot automatically be removed.

Schließlich umfasst die Erfindung auch allgemein die Verwendung einer Schutzabdeckung zum Abdecken einer Roboterhandachse eines Roboters, insbesondere eines Lackierroboters.Finally includes the invention also generally the use of a protective cover for covering a robot hand axis of a robot, in particular a painting robot.

Andere vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen gekennzeichnet oder werden nachstehend zusammen mit der Beschreibung der bevorzugten Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand der Figuren näher erläutert. Es zeigen:Other advantageous developments of the invention are characterized in the subclaims or will be discussed below together with the description of the preferred Embodiments of the Invention with reference to the figures explained. Show it:

1 eine Perspektivansicht eines Lackierroboters mit einer Roboterhandachse ohne eine Schutzabdeckung der Roboterhandachse, 1 a perspective view of a painting robot with a robot hand axis without a protective cover of the robot hand axis,

2 eine Perspektivansicht der Roboterhandachse des Lackierroboters aus 1, 2 a perspective view of the robot's hand axis of the painting robot off 1 .

3 eine Perspektivansicht einer erfindungsgemäßen Schutzabdeckung für die Roboterhandachse gemäß 2, wobei die Schutzabdeckung im demontierten Zustand dargestellt ist, 3 a perspective view of a protective cover according to the invention for the robot hand axis according to 2 , wherein the protective cover is shown in the disassembled state,

4 eine Perspektivansicht der Schutzabdeckung gemäß 3, wobei die einzelnen Abdeckungsteile miteinander verbunden sind, 4 a perspective view of the protective cover according to 3 wherein the individual cover parts are connected to one another,

5A–5F verschiedene aufeinander folgende Montagestadien bei der Montage der Schutzabdeckung sowie 5A - 5F various consecutive assembly stages when mounting the protective cover as well

6 das erfindungsgemäße Betriebsverfahren in Form eines Flussdiagramms. 6 the operating method according to the invention in the form of a flow chart.

1 zeigt einen herkömmlichen Lackierroboter 1, der beispielsweise zur Lackierung von Kraftfahrzeugkarosseriebauteilen eingesetzt werden kann. Der Lackierroboter 1 weist eine ortsfeste Roboterbasis 2, ein drehbares Roboterglied 3 sowie zwei schwenkbare Roboterarme 4, 5 auf, wobei der Roboterarm 5 über eine Roboterhandachse 6 einen Rotationszerstäuber 7 führt. 1 shows a conventional painting robot 1 , which can be used, for example, for painting automotive body components. The painting robot 1 has a stationary robot base 2 , a rotatable robot member 3 and two pivoting robot arms 4 . 5 on, with the robot arm 5 via a robot hand axis 6 a rotary atomizer 7 leads.

Im Betrieb des Lackierroboters 1 besteht die Gefahr, dass der distale Roboterarm 5 durch Overspray verschmutzt wird. Im Betrieb wird der distale Roboterarm 5 deshalb von einer herkömmlichen manschettenartigen Umhüllung geschützt.During operation of the painting robot 1 there is a risk that the distal robot arm 5 is contaminated by overspray. In operation, the distal robot arm 5 therefore protected by a conventional sleeve-like sheath.

Darüber hinaus wird die Roboterhandachse 6 im Lackierbetrieb durch eine erfindungsgemäße Schutzabdeckung 8 vor Verschmutzungen geschützt, wobei die Schutzabdeckung 8 in den 3 und 4 dargestellt ist und noch detailliert beschrieben wird.In addition, the robot's hand axis 6 in painting by a protective cover according to the invention 8th Protected from contamination, with the protective cover 8th in the 3 and 4 is shown and will be described in detail.

Aus der Detaildarstellung in 2 ist ersichtlich, dass die Roboterhandachse 6 zwei Handachsenteile 9, 10 aufweist, die an ihrer Stoßstelle einen Ringspalt 11 bilden, entlang dem die Handachsenteile 9, 10 relativ zueinander verdrehbar sind.From the detailed representation in 2 it can be seen that the robot's hand axis 6 two hand axis parts 9 . 10 has, at its junction an annular gap 11 along which the hand axis parts form 9 . 10 are rotatable relative to each other.

Darüber hinaus weist das distale Handachsenteil 9 einen drehbaren Anschlussflansch 12 auf, an dem im montierten Zustand der Rotationszerstäuber 7 angebracht ist. Der Rotationszerstäuber 7 ist also relativ zu dem Handachsenteil 9 drehbar.In addition, the distal part of the hand has the hand 9 a rotatable connection flange 12 on, in the mounted state of the rotary atomizer 7 is appropriate. The rotary atomizer 7 is thus relative to the hand axis part 9 rotatable.

Ferner ist das proximale Handachsenteil 10 der Roboterhandachse 6 gegenüber dem distalen Roboterarm 5 drehbar.Further, the proximal hand axis part 10 the robot's hand axis 6 opposite the distal robot arm 5 rotatable.

Darüber hinaus weist die Roboterhandachse 6 an ihrer Außenseite mehrere Befestigungselemente in Form von Zapfen 13, 14 auf, die im montierten Zustand in entsprechende Aufnahmebohrungen 15, 16, 17 der Schutzabdeckung 8 eingreifen, um die Schutzabdeckung 8 an der Roboterhandachse 6 zu fixieren.In addition, the robot's hand axis points 6 on its outside several fasteners in the form of pins 13 . 14 on, in the mounted state in corresponding mounting holes 15 . 16 . 17 the protective cover 8th engage the protective cover 8th at the robot hand axis 6 to fix.

Die Schutzabdeckung 8 besteht aus zwei Abdeckungsteilen 8.1, 8.2, wobei das Abdeckungsteil 8.2 dem proximalen Handachsenteil 10 zugeordnet ist, während das Abdeckungsteil 8.2 dem distalen Handachsenteil 9 zugeordnet ist.The protective cover 8th consists of two cover parts 8.1 . 8.2 , wherein the cover part 8.2 the proximal hand axis part 10 is assigned while the cover part 8.2 the distal hand axis part 9 assigned.

Die beiden Handachsenteile 8.1, 8.2 bestehen wiederum aus jeweils zwei Halbschalen 8.1a, 8.1b, 8.2a bzw. 8.2b, die jeweils paarweise miteinander verbunden werden können.The two hand axis parts 8.1 . 8.2 again consist of two half-shells 8.1a . 8.1b . 8.2a respectively. 8.2b , which can be connected together in pairs.

So können die beiden Halbschalen 8.1a und 8.1b durch eine Rastverbindung lösbar miteinander verbunden werden, um das Abdeckungsteil 8.1 an dem zugehörigen Handachsenteil 10 zu fixieren. Hierzu ist eine Rastverbindung vorgesehen, die aus einem Rasthaken 18 an der Halbschale 8.1b und einer Lasche 19 an der anderen Halbschale 8.1a besteht.So can the two half shells 8.1a and 8.1b be detachably connected together by a latching connection to the cover part 8.1 on the associated hand axis part 10 to fix. For this purpose, a latching connection is provided which consists of a latching hook 18 on the half shell 8.1b and a tab 19 on the other half shell 8.1a consists.

In gleicher Weise werden auch die beiden Halbschalen 8.2a, 8.2b des anderen Abdeckungsteils 8.2 durch eine Rastverbindung miteinander verbunden, wobei diese Rastverbindung ebenfalls einen Rasthaken 20 und eine zugehörige Lasche 21 aufweist.In the same way, the two half shells 8.2a . 8.2b the other cover part 8.2 connected by a latching connection, this latching connection also has a latching hook 20 and an associated tab 21 having.

Die beiden Abdeckungsteile 8.1 und 8.2 weisen jeweils zwei derartige Rastverbindungen auf gegenüberliegenden Seiten auf, wie aus der Zeichnung nicht genau erkennbar ist.The two cover parts 8.1 and 8.2 each have two such locking connections on opposite sides, as is not clearly apparent from the drawing.

Aus der Darstellung des montierten Zustands in 4 ist ersichtlich, dass die Schutzabdeckung 8 zwischen den benachbarten Abdeckungsteilen 8.1, 8.2 eine Überlappung 22 aufweist, die im montierten Zustand den Ringspalt 11 der Roboterhandachse 6 abdeckt und dadurch verhindert, dass Schmutz (z. B. Overspray) in den Ringspalt 11 eindringt.From the representation of the assembled state in 4 it can be seen that the protective cover 8th between the adjacent cover parts 8.1 . 8.2 an overlap 22 has, in the assembled state, the annular gap 11 the robot's hand axis 6 covers and thereby prevents dirt (eg overspray) in the annular gap 11 penetrates.

Die 5A–5F zeigen verschiedene Stadien bei der Montage der erfindungsgemäßen Schutzabdeckung 8.The 5A - 5F show various stages in the assembly of the protective cover according to the invention 8th ,

So wird zunächst die Halbschale 8.1b des Abdeckungsteils 8.1 der Schutzabdeckung 8 auf dem proximalen Handachsenteil 10 der Roboterhandachse 6 befestigt, wobei die Zapfen in die zugehörigen Aufnahmebohrungen 17 eingreifen.So first is the half shell 8.1b of the cover part 8.1 the protective cover 8th on the proximal hand axis part 10 the robot's hand axis 6 fastened, with the pins in the associated mounting holes 17 intervention.

Anschließend wird dann gemäß 5B die andere Halbschale 8.1a des Abdeckungsteils 8.1 aufgesetzt und schließlich gemäß 5C durch die Rastverbindungen mit der Halbschale 8.1b verbunden.Subsequently, then according to 5B the other half shell 8.1a of the cover part 8.1 set up and finally according to 5C through the latching connections with the half shell 8.1b connected.

Danach wird dann gemäß 5D die Halbschale 8.2a montiert und mittels der zugehörigen Zapfen an der Roboterhandachse 6 fixiert.After that, then according to 5D the half shell 8.2a mounted and by means of the associated pins on the robot's hand axis 6 fixed.

Darauf hin wird die andere Halbschale 8.2b gemäß 5E schräg angesetzt und in die überdeckenden Laschen eingefädelt.Thereupon the other half shell becomes 8.2b according to 5E placed obliquely and threaded into the overlapping tabs.

Schließlich wird dann die Halbschale 8.2b durch eine Schwenkbewegung gemäß 5F eingerastet.Finally, then the half shell 8.2b by a pivoting movement according to 5F engaged.

Im Folgenden wird nun unter Bezugnahme auf 6 das erfindungsgemäße Betriebsverfahren beschrieben.The following will now be with reference to 6 the operating method according to the invention described.

In einem ersten Schritt S1 wird zunächst die Schutzabdeckung 8 an der Roboterhandachse 6 montiert.In a first step S1, first the protective cover 8th at the robot hand axis 6 assembled.

In einem weiteren Schritt S2 kann dann der Lackierroboter 1 eine bestimmte Farbe A applizieren.In a further step S2 then the painting robot 1 Apply a specific color A.

Zur Einleitung eines Farbwechsels wird dann in einem Schritt S3 der Lackierbetrieb unterbrochen und in einem Schritt S4 erfolgt ein Farbwechsel von der Farbe A zu einer anderen Farbe B.to Initiation of a color change is then in a step S3 of the Painting interrupted and in a step S4 takes place Color change from color A to another color B.

Vor der Aufnahme des Lackierbetriebs mit der Farbe B wird dann in einem Schritt S5 die Schutzabdeckung 8 von der Roboterhandachse 6 abgenommen.Before the recording of the paint operation with the color B then in a step S5, the protective cover 8th from the robot hand axis 6 decreased.

In einem Schritt S6 wird dann eine neue, unverschmutzte Schutzabdeckung 8 an der Roboterhandachse 6 angebracht.In a step S6 then a new, unpolluted protective cover 8th at the robot hand axis 6 appropriate.

In einem weiteren Schritt S7 wird dann der Lackierbetrieb mit der Farbe B wieder aufgenommen.In a further step S7 then the painting with the color B resumed.

Schließlich erfolgt dann in einem Schritt S8 eine erneute Unterbrechung des Lackierbetriebs.Finally done then in a step S8 a renewed interruption of the painting operation.

Die Erfindung ist nicht auf die vorstehend beschriebenen bevorzugten Ausführungsbeispiele beschränkt. Vielmehr ist eine Vielzahl von Varianten und Abwandlungen möglich, die ebenfalls von dem Erfindungsgedanken Gebrauch machen und deshalb in den Schutzbereich fallen. Insbesondere ist zu erwähnen, dass die einzelnen Merkmale der Erfindung auch jeweils ein zeln oder in beliebigen Kombinationen miteinander unabhängig von dem Kerngedanken der Erfindung Schutz genießen.The invention is not limited to the preferred embodiments described above. Rather, a variety of variants and modifications is possible, which also make use of the inventive idea and therefore fall into the scope. In particular, it should be mentioned that the individual features of the invention also each enjoy a single or in any combination with each other independent of the core idea of the invention protection.

11: LackierroboterPainting robots
22: Roboterbasisrobot base
33: Robotergliedrobot element
44: Roboterarmrobot arm
55: Roboterarmrobot arm
66: RoboterhandachseA robot wrist
77: Rotationszerstäuberrotary atomizers
88th: Schutzabdeckungprotective cover
8.18.1: Abdeckungsteilcover part
8.1a8.1a: Halbschalehalf shell
8.1b8.1b: Halbschalehalf shell
8.28.2: Abdeckungsteilcover part
8.2a8.2a: Halbschalehalf shell
8.2b8.2b: Halbschalehalf shell
99: HandachsenteilHand axis part
1010: HandachsenteilHand axis part
1111: Ringspaltannular gap
1212: Anschlussflanschflange
1313: Zapfenspigot
1414: Zapfenspigot
1515: Aufnahmebohrunglocation hole
1616: Aufnahmebohrunglocation hole
1717: Aufnahmebohrunglocation hole
1818: Rasthakenlatch hook
1919: Lascheflap
2020: Rasthakenlatch hook
2121: Lascheflap
2222: Überlappungoverlap

Claims

Protective cover ( 8th ) for contamination protection in a robot arrangement, in particular in a painting robot ( 1 ), the protective cover ( 8th ) a component ( 6 ) at least partially covers the robot assembly and thereby protects it against soiling during operation, characterized in that the protective cover ( 8th ) consists at least partially of a dimensionally stable material.

Protective cover ( 8th ) according to claim 1, characterized in that the covered component ( 6 ) is one of the following components: a) A robot hand axis ( 6 ) of a robot, in particular a painting robot ( 1 c) a handling tool of a handling robot, in particular a door opener or a hood opener, d) a robot arm of a painting robot or a handling robot, in particular a distal robot arm, e) a cleaning device which is used to clean one of f) a component of a coating system which must be regularly cleaned in the coating operation, in particular monthly, weekly, in each working shift or even every hour, g) a flange of a robot arm or a robot hand axis.

Protective cover ( 8th ) according to one of the preceding claims, characterized in that a) that the protective cover ( 8th ) releasably and replaceably on the component to be protected ( 6 ) and / or b) that the attachment of the protective cover ( 8th ) on the component to be protected ( 6 ) manually and without tools ( 7 ) is solvable, and / or c) that the protective cover ( 8th ) to the shape of the component to be protected ( 6 ) and / or d) that the protective cover ( 8th ) only the component to be protected ( 6 ) and not on an adjacent robot arm or tool ( 7 ), in particular a nebulizer extends.

Protective cover ( 8th ) according to one of the preceding claims, characterized in that a) that on the component to be protected ( 6 ) at least one mechanical fastening element ( 13 . 14 ), and b) that the protective cover ( 8th ) at least one corresponding fastening element ( 15 . 16 . 17 ), and c) that the fastening elements ( 13 . 14 ) on the component to be protected ( 6 ) on the one hand and the fastening elements ( 15 . 16 . 17 ) on the protective cover ( 8th On the other hand, are adapted to each other and in the assembled state form a mechanical connection to the protective cover ( 8th ) on the component to be protected ( 6 ) to fix.

Protective cover ( 8th ) according to claim 4, characterized in that a) that on the component to be protected ( 6 ) attached fastener ( 13 . 14 ) is a pin, and b) that on the protective cover ( 8th ) attached fastener ( 15 . 16 . 17 ) is a receiving bore, and c) that the pin ( 13 . 14 ) on the component to be protected ( 6 ) in the mounted state in the receiving bore ( 15 . 16 . 17 ) of the protective cover ( 8th ) intervenes.

Protective cover ( 8th ) according to one of the claims, characterized in that a) that the component to be protected is a robot arm dachs ( 6 ), and b) that the robot hand axis ( 6 ) several hand axis parts ( 9 . 10 ), which are rotatable relative to each other, and c) that the protective cover ( 8th ) several cover parts ( 8.1 . 8.2 ), which are rotatable relative to each other, and d) that each of the hand axis parts ( 9 . 10 ) one of the cover parts ( 8.1 . 8.2 ) assigned.

Protective cover ( 8th ) according to claim 6, characterized in that a) that the adjacent hand axis parts ( 9 . 10 ) of the robot hand axis ( 6 ) at the joint a circumferential annular gap ( 11 ) along which the adjacent hand axis parts ( 9 . 10 ) are rotatable relative to each other, and / or b) that the proximal hand axis part ( 10 ) on a distal robot arm ( 5 ) is rotatably mounted, wherein the proximal hand axis part ( 10 ) and the robot arm ( 5 ) form an annular gap at the joint, and / or c) that on the distal hand axis part ( 9 ) a tool ( 7 ), in particular a nebulizer, is rotatable or fixedly mounted, wherein the distal hand axis part ( 9 ) and the tool ( 7 ) form an annular gap at the joint, and / or d) that the adjacent cover parts overlap ( 22 ) having the underlying annular gap ( 11 ) covers.

Protective cover ( 8th ) according to claim 6 or 7, characterized in that a) that the individual cover parts ( 8.1 . 8.2 ) have a shape that matches the shape of the associated hand axis part ( 9 . 10 ) of the robot hand axis ( 6 ) and / or b) that the hand-axes ( 9 . 10 ) of the robot hand axis ( 6 ) on the one hand and the associated cover parts ( 8.1 . 8.2 ) of the protective cover ( 8th On the other hand, have parallel and aligned axes of rotation.

Protective cover ( 8th ) according to one of the preceding claims, characterized in that the protective cover ( 8th ) and / or the individual cover parts ( 8.1 . 8.2 ) of the protective cover ( 8th ) two half shells ( 8.1a . 8.1b . 8.2a . 8.2b ), which can be detachably connected in pairs in order to secure the component to be protected ( 6 ) to envelop.

Protective cover ( 8th ) according to claim 9, characterized in that a) that the half shells ( 8.1a . 8.1b . 8.2a . 8.2b ) by a latching connection ( 18 . 19 . 20 . 21 ) can be mechanically connected to each other, and / or b) that the latching connection ( 18 . 19 . 20 . 21 ) between the half shells ( 8.1a . 8.1b . 8.2a . 8.2b ) manually and without tools ( 7 ), or c) that the half shells ( 8.1a . 8.1b . 8.2a . 8.2b ) can be connected by a Velcro connection.

Protective cover ( 8th ) according to one of the preceding claims, characterized in that a) that the protective cover ( 8th ) is at least partially made of plastic, and / or b) that the protective cover ( 8th ) consists at least partially of an electrically insulating material, and / or c) that the protective cover ( 8th ) consists at least partially of an antistatic material, and / or d) that the protective cover ( 8th ) consists at least partially of a solvent-resistant and / or paint-resistant material, and / or e) that the protective cover ( 8th ) a splash guard for the component to be protected ( 6 ), and / or f) that the protective cover ( 8th ) has a uniform white or gray outer surface in order to detect contamination by colored paints can.

Robot hand axis ( 6 ), in particular for a painting robot, characterized by at least one fastening element ( 13 . 14 ) for releasably securing a protective cover ( 8th ), in particular according to one of the preceding claims.

Robot hand axis ( 6 ) according to claim 12, characterized by a on the robot's hand axis ( 6 ) attached protective cover ( 8th ) according to one of claims 1 to 11.

Robot ( 1 ), in particular painting robot, with a robot hand axis ( 6 ) according to claim 13.

Operating method for a robot arrangement ( 1 ), in particular for a painting robot, characterized by the following step (S1): attaching a dimensionally stable protective cover ( 8th ) on a component to be protected of the robot arrangement, in particular a robot hand axis ( 6 ), so that the protective cover ( 8th ) wraps around the component to be protected and protects it against soiling during operation.

Operating method according to Claim 15, characterized by the following steps (S2, S2, S5, S6, S7): a) beginning of a robot operation, in particular of a painting operation, after the protective cover has been attached ( 8th ), b) interrupting the robot operation, c) replacing the protective cover ( 8th ) by a new, unpolluted protective cover ( 8th ), d) restarting the robot operation after replacing the protective cover ( 8th ).

Operating method according to claim 16, characterized in that the protective cover ( 8th ) is replaced a) during a color change, b) after a predetermined period of operation, c) in the event of a service interruption and / or d) after application of a predetermined amount of coating agent.

Use of a dimensionally stable protective cover ( 8th ) for covering a component of a robot arrangement, in particular for covering a robot hand axis ( 6 ) of a robot ( 1 ).