JP7098312B2 - Protective cover and medical observation device - Google Patents

Protective cover and medical observation device Download PDF

Info

Publication number
JP7098312B2
JP7098312B2 JP2017235532A JP2017235532A JP7098312B2 JP 7098312 B2 JP7098312 B2 JP 7098312B2 JP 2017235532 A JP2017235532 A JP 2017235532A JP 2017235532 A JP2017235532 A JP 2017235532A JP 7098312 B2 JP7098312 B2 JP 7098312B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
image pickup
protective cover
medical observation
pickup device
arm
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2017235532A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP2018122428A5 (en
JP2018122428A (en
Inventor
岳治 樋口
康弘 岡部
嗣典 田口
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Sony Olympus Medical Solutions Inc
Original Assignee
Sony Olympus Medical Solutions Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Sony Olympus Medical Solutions Inc filed Critical Sony Olympus Medical Solutions Inc
Priority to US15/887,192 priority Critical patent/US10918456B2/en
Publication of JP2018122428A publication Critical patent/JP2018122428A/en
Publication of JP2018122428A5 publication Critical patent/JP2018122428A5/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP7098312B2 publication Critical patent/JP7098312B2/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Manipulator (AREA)

Description

本開示は、保護カバー、および医療用観察装置に関する。 The present disclosure relates to protective covers and medical observation devices.

近年、医療現場においては、手術をサポートするために、患部などの観察対象を拡大観察することが可能な医療用観察装置が用いられる場合がある。医療用観察装置としては、例えば、光学式の顕微鏡を備える医療用観察装置と、電子撮像式の顕微鏡として機能する撮像デバイスを備える医療用観察装置とが挙げられる。以下では、上記光学式の顕微鏡を備える医療用観察装置を「光学式の医療用観察装置」と示す。また、以下では、上記撮像デバイスを備える医療用観察装置を、「電子撮像式の医療用観察装置」または単に「医療用観察装置」と示す場合がある。 In recent years, in the medical field, in order to support surgery, a medical observation device capable of magnifying and observing an observation target such as an affected area may be used. Examples of the medical observation device include a medical observation device provided with an optical microscope and a medical observation device provided with an imaging device functioning as an electronic imaging type microscope. Hereinafter, the medical observation device provided with the optical microscope will be referred to as an “optical medical observation device”. Further, in the following, the medical observation device including the above-mentioned imaging device may be referred to as an "electronic imaging type medical observation device" or simply a "medical observation device".

電子撮像式の医療用観察装置は、撮像デバイスの高画質化や撮像された画像が表示される表示デバイスの高画質化などに伴い、光学式の医療用観察装置と同等以上の画質が得られるようになっている。また、電子撮像式の医療用観察装置を用いるユーザ（例えば、術者や術者の助手などの医療従事者）は、光学式の医療用観察装置を用いる場合のように光学式の顕微鏡を構成する接眼レンズを覗き込む必要はないので、撮像デバイスの位置をより自由に移動させることが可能である。そのため、電子撮像式の医療用観察装置が用いられることによって、撮像デバイスの位置の移動により手術をより柔軟にサポートすることができるという利点があり、医療現場での電子撮像式の医療用観察装置の利用が進んでいる。 The electronic imaging type medical observation device can obtain the same or higher image quality as the optical medical observation device as the image quality of the imaging device is improved and the image quality of the display device on which the captured image is displayed is improved. It has become like. In addition, a user who uses an electronic imaging type medical observation device (for example, a medical worker such as an operator or an assistant of the operator) configures an optical microscope as in the case of using an optical medical observation device. Since it is not necessary to look into the eyepiece, the position of the imaging device can be moved more freely. Therefore, by using an electronic imaging type medical observation device, there is an advantage that surgery can be supported more flexibly by moving the position of the imaging device, and the electronic imaging type medical observation device in the medical field has an advantage. The use of is progressing.

このような中、電子撮像式の医療用観察装置が備える撮像デバイスの保護に関する技術が開発されている。上記技術としては、例えば下記の特許文献１に記載の技術が挙げられる。 Under these circumstances, techniques related to the protection of imaging devices included in electronic imaging type medical observation devices have been developed. Examples of the above-mentioned technique include the technique described in Patent Document 1 below.

特開２００５－２０４８９８号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2005-204988

医療用観察装置が備える撮像デバイスは、観察性能を向上させるために精密な機構を有しており、かつ当該撮像デバイスでは、微細な光学調整が行われる。そのため、例えば、医療用観察装置を移動させる際に撮像デバイスが壁などにぶつかると、壁などにぶつかった衝撃によって当該撮像デバイスが有する機構がダメージを受け、当該撮像デバイスが正常に機能しなくなる、光学調整がずれて観察性能が劣化するなどの、望ましくない事態が生じうる。また、上記のような望ましくない事態が生じた場合には、医療用観察装置の修理や買い替えが必要になり、多額の費用がかかってしまう。 The image pickup device included in the medical observation device has a precise mechanism for improving the observation performance, and the image pickup device performs fine optical adjustment. Therefore, for example, if the image pickup device hits a wall or the like when moving the medical observation device, the mechanism of the image pickup device is damaged by the impact of hitting the wall or the like, and the image pickup device does not function normally. Undesirable situations may occur, such as misalignment of optics and deterioration of observation performance. In addition, when the above-mentioned undesired situation occurs, it becomes necessary to repair or replace the medical observation device, which costs a large amount of money.

ここで、例えば特許文献１に記載の技術では、撮像デバイスを支持する支持機構に、撮像デバイスを保護する保護カバーが配設される。よって、例えば特許文献１に記載の技術が用いられることによって、保護カバーにより撮像デバイスを保護することが可能となるので、上記のような望ましくない事態が生じる可能性をある程度低減することができる可能性はある。 Here, for example, in the technique described in Patent Document 1, a protective cover for protecting the image pickup device is provided on the support mechanism that supports the image pickup device. Therefore, for example, by using the technique described in Patent Document 1, it is possible to protect the image pickup device with a protective cover, and it is possible to reduce the possibility that the above-mentioned undesired situation occurs to some extent. There is sex.

しかしながら、例えば特許文献１に記載の技術に係る支持機構に配設されている保護カバーが用いられる場合、当該保護カバー内で撮像デバイスは十分に固定されないので、医療用観察装置に衝撃が加わった際に、当該衝撃が撮像デバイスに影響を与えてしまう恐れがある。よって、例えば特許文献１に記載の技術に係る支持機構に配設されている保護カバーを用いたとしても、医療用観察装置が備える撮像デバイスを十分に保護することができるとは、限らない。 However, for example, when a protective cover provided in the support mechanism according to the technique described in Patent Document 1 is used, the imaging device is not sufficiently fixed in the protective cover, so that a shock is applied to the medical observation device. At that time, the impact may affect the imaging device. Therefore, for example, even if the protective cover provided in the support mechanism according to the technique described in Patent Document 1 is used, it is not always possible to sufficiently protect the image pickup device included in the medical observation device.

本開示では、医療用観察装置が備える撮像デバイスを保護することが可能な、新規かつ改良された保護カバー、および医療用観察装置を提案する。 The present disclosure proposes a new and improved protective cover capable of protecting an imaging device included in a medical observation device, and a medical observation device.

本開示によれば、複数のリンクが関節部によって互いに連結されて撮像デバイスを支持するアームに装着される装着部と、上記撮像デバイスを覆う保護部と、を備える、保護カバーが、提供される。 According to the present disclosure, there is provided a protective cover comprising a mounting portion in which a plurality of links are connected to each other by joints and mounted on an arm supporting the imaging device, and a protective portion covering the imaging device. ..

また、本開示によれば、複数のリンクが関節部によって互いに連結されて構成されるアームと、上記アームにより支持される撮像デバイスと、保護カバーと、を備え、上記保護カバーは、上記アームに装着される装着部と、上記撮像デバイスを覆う保護部と、を有する、医療用観察装置が、提供される。 Further, according to the present disclosure, an arm configured by connecting a plurality of links to each other by joints, an imaging device supported by the arm, and a protective cover are provided, and the protective cover is attached to the arm. A medical observation device comprising a mounting portion to be mounted and a protective portion covering the imaging device is provided.

本開示によれば、医療用観察装置が備える撮像デバイスを保護することができる。 According to the present disclosure, it is possible to protect the imaging device included in the medical observation device.

なお、上記の効果は必ずしも限定的なものではなく、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書に示されたいずれかの効果、または本明細書から把握されうる他の効果が奏されてもよい。 It should be noted that the above effects are not necessarily limited, and either along with or in place of the above effects, any of the effects shown herein, or any other effect that can be ascertained from this specification. May be played.

本実施形態に係る医療用観察システムの構成の一例を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows an example of the structure of the medical observation system which concerns on this embodiment. 本実施形態に係る医療用観察装置が備える撮像デバイスの構成の一例を説明するための説明図である。It is explanatory drawing for demonstrating an example of the structure of the image pickup apparatus included in the medical observation apparatus which concerns on this embodiment. 本実施形態に係る医療用観察装置が備える撮像デバイスの構成の一例を説明するための説明図である。It is explanatory drawing for demonstrating an example of the structure of the image pickup apparatus included in the medical observation apparatus which concerns on this embodiment. 図１に示す医療用観察装置を移動させる際に撮像デバイスが壁にぶつかったケースの一例を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows an example of the case where the image pickup device collided with the wall when moving the medical observation device shown in FIG. 1. 第１の実施形態に係る保護カバーの外観の一例を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows an example of the appearance of the protective cover which concerns on 1st Embodiment. 第１の実施形態に係る保護カバーが装着されている医療用観察装置の一部を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows a part of the medical observation apparatus to which the protective cover which concerns on 1st Embodiment is attached. 第１の実施形態に係る保護カバーが装着されている医療用観察装置が所定の収納状態にある場合の一例を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows an example of the case where the medical observation device to which the protective cover which concerns on 1st Embodiment is attached is in a predetermined storage state. 第１の実施形態に係る保護カバーが装着されている医療用観察装置の一部を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows a part of the medical observation apparatus to which the protective cover which concerns on 1st Embodiment is attached. 第１の実施形態に係る保護カバーの構成の他の例を説明するための説明図である。It is explanatory drawing for demonstrating another example of the structure of the protective cover which concerns on 1st Embodiment. 第２の実施形態に係る保護カバーの外観の一例、および第２の実施形態に係る保護カバーが装着されている医療用観察装置の一部を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows an example of the appearance of the protective cover which concerns on 2nd Embodiment, and a part of the medical observation apparatus to which the protective cover which concerns on 2nd Embodiment is attached.

以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書および図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。 Preferred embodiments of the present disclosure will be described in detail below with reference to the accompanying drawings. In the present specification and the drawings, components having substantially the same functional configuration are designated by the same reference numerals, and duplicate description will be omitted.

また、以下では、下記に示す順序で説明を行う。
１．本実施形態に係る医療用観察システム
２．本実施形態に係る保護カバー Further, in the following, explanations will be given in the order shown below.
1. 1. Medical observation system according to this embodiment 2. Protective cover according to this embodiment

（本実施形態に係る医療用観察システム）
本実施形態に係る保護カバーの構成の一例について説明する前に、本実施形態に係る医療用観察装置を含む本実施形態に係る医療用観察システムの一例について説明する。 (Medical observation system according to this embodiment)
Before explaining an example of the configuration of the protective cover according to the present embodiment, an example of the medical observation system according to the present embodiment including the medical observation device according to the present embodiment will be described.

［１］医療用観察システムの構成
図１は、本実施形態に係る医療用観察システム１０００の構成の一例を示す説明図である。医療用観察システム１０００は、例えば、医療用観察装置１００と、制御装置２００と、表示装置３００とを有する。 [1] Configuration of Medical Observation System FIG. 1 is an explanatory diagram showing an example of the configuration of the medical observation system 1000 according to the present embodiment. The medical observation system 1000 includes, for example, a medical observation device 100, a control device 200, and a display device 300.

なお、本実施形態に係る医療用観察システムは、図１に示す例に限られない。 The medical observation system according to this embodiment is not limited to the example shown in FIG.

例えば、本実施形態に係る医療用観察システムでは、医療用観察装置１００が制御装置２００の機能を有していてもよい。医療用観察装置１００が制御装置２００の機能を有する場合、本実施形態に係る医療用観察システムは、例えば、医療用観察装置１００と表示装置３００とで構成される。 For example, in the medical observation system according to the present embodiment, the medical observation device 100 may have the function of the control device 200. When the medical observation device 100 has the function of the control device 200, the medical observation system according to the present embodiment is composed of, for example, the medical observation device 100 and the display device 300.

また、本実施形態に係る医療用観察システムは、医療用観察装置１００、制御装置２００、および表示装置３００のうちの１または２以上を、複数有する構成であってもよい。 Further, the medical observation system according to the present embodiment may have a configuration in which one or two or more of the medical observation device 100, the control device 200, and the display device 300 are provided.

本実施形態に係る医療用観察システムが医療用観察装置１００を複数有する場合、医療用観察装置１００それぞれに対して、後述する本実施形態に係る保護カバーが装着されうる。 When the medical observation system according to the present embodiment has a plurality of medical observation devices 100, a protective cover according to the present embodiment, which will be described later, may be attached to each of the medical observation devices 100.

また、本実施形態に係る医療用観察システムが医療用観察装置１００と制御装置２００とを複数有する構成である場合、医療用観察装置１００と制御装置２００とが一対一に対応付けられていてもよいし、複数の医療用観察装置１００が１つの制御装置２００に対応付けられていてもよい。複数の医療用観察装置１００が１つの制御装置２００に対応付けられている場合、制御装置２００では、例えば切り替え操作などが行われることによって、どの医療用観察装置１００を制御するのかが、切り替えられる。 Further, when the medical observation system according to the present embodiment has a configuration having a plurality of the medical observation device 100 and the control device 200, even if the medical observation device 100 and the control device 200 are associated with each other on a one-to-one basis. Alternatively, a plurality of medical observation devices 100 may be associated with one control device 200. When a plurality of medical observation devices 100 are associated with one control device 200, the control device 200 can switch which medical observation device 100 is to be controlled, for example, by performing a switching operation or the like. ..

また、本実施形態に係る医療用観察システムが医療用観察装置１００と表示装置３００とを複数有する構成である場合、医療用観察装置１００と表示装置３００とが一対一に対応付けられていてもよいし、複数の医療用観察装置１００が１つの表示装置３００に対応付けられていてもよい。複数の医療用観察装置１００が１つの表示装置３００に対応付けられている場合、表示装置３００では、例えば切り替え操作などが行われることによって、どの医療用観察装置１００において撮像された撮像画像を表示画面に表示させるのかが、切り替えられる。 Further, when the medical observation system according to the present embodiment has a configuration having a plurality of medical observation devices 100 and display devices 300, even if the medical observation device 100 and the display device 300 are associated one-to-one with each other. Alternatively, a plurality of medical observation devices 100 may be associated with one display device 300. When a plurality of medical observation devices 100 are associated with one display device 300, the display device 300 displays an image captured by which medical observation device 100, for example, by performing a switching operation or the like. You can switch whether to display it on the screen.

［１－１］表示装置３００
表示装置３００は、医療用観察システム１０００における表示手段であり、医療用観察装置１００からみて外部の表示デバイスに該当する。表示装置３００は、例えば、医療用観察装置１００において撮像された撮像画像（動画像、または、複数の静止画像。以下、同様とする。）や、ＵＩ（User Interface）に係る画像などの、様々な画像を表示画面に表示する。また、表示装置３００は、３Ｄ表示が可能な構成であってもよい。表示装置３００における表示は、例えば、制御装置２００によって制御される。 [1-1] Display device 300
The display device 300 is a display means in the medical observation system 1000, and corresponds to an external display device when viewed from the medical observation device 100. The display device 300 may be various, for example, an captured image (moving image or a plurality of still images; the same shall apply hereinafter) captured by the medical observation device 100, an image related to a UI (User Interface), and the like. Display various images on the display screen. Further, the display device 300 may be configured to be capable of 3D display. The display on the display device 300 is controlled by, for example, the control device 200.

医療用観察システム１０００において表示装置３００は、例えば、手術室の壁面や天井、床面などの、手術室内において術者などの手術に関わる者により視認されうる任意の場所に設置される。表示装置３００としては、例えば、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイ、ＣＲＴ（Cathode Ray Tube）ディスプレイなどが挙げられる。 In the medical observation system 1000, the display device 300 is installed at an arbitrary place in the operating room, such as a wall surface, a ceiling, or a floor surface of the operating room, which can be visually recognized by a person involved in the operation such as an operator. Examples of the display device 300 include a liquid crystal display, an organic EL display, a CRT (Cathode Ray Tube) display, and the like.

なお、表示装置３００は、上記に示す例に限られない。 The display device 300 is not limited to the example shown above.

例えば、表示装置３００は、ヘッドマウントディスプレイやアイウェア型の装置などのような、術者などが身体に装着して用いる任意のウェアラブル装置であってもよい。 For example, the display device 300 may be any wearable device worn by an operator or the like on the body, such as a head-mounted display or an eyewear-type device.

［１－２］制御装置２００
制御装置２００は、医療用観察装置１００における動作と表示装置３００における動作とをそれぞれ制御する。つまり、制御装置２００は、医療用観察システム１０００を構成する各種機器の動作を制御する役目を果たす。 [1-2] Control device 200
The control device 200 controls the operation of the medical observation device 100 and the operation of the display device 300, respectively. That is, the control device 200 serves to control the operation of various devices constituting the medical observation system 1000.

制御装置２００は、例えば、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）などの演算回路で構成される、１または２以上のプロセッサ（図示せず）と、ＲＯＭ（Read Only Memory。図示せず）と、ＲＡＭ（Random Access Memory。図示せず）と、記録媒体（図示せず）と、通信デバイス（図示せず）とを、備える。制御装置２００は、例えば、制御装置２００が備えているバッテリなどの内部電源から供給される電力、または、接続されている外部電源から供給される電力などによって、駆動する。 The control device 200 includes, for example, one or more processors (not shown) composed of an arithmetic circuit such as an MPU (Micro Processing Unit), a ROM (Read Only Memory, not shown), and a RAM (Random). An Access Memory (not shown), a recording medium (not shown), and a communication device (not shown) are provided. The control device 200 is driven by, for example, electric power supplied from an internal power source such as a battery included in the control device 200, or electric power supplied from a connected external power source.

プロセッサ（図示せず）は、医療用観察装置１００などの制御対象の制御に係る処理を行う。ＲＯＭ（図示せず）は、プロセッサ（図示せず）が使用するプログラムや演算パラメータなどの制御用データを記憶する。ＲＡＭ（図示せず）は、プロセッサ（図示せず）により実行されるプログラムなどを一時的に記憶する。 The processor (not shown) performs processing related to the control of the controlled object such as the medical observation device 100. The ROM (not shown) stores control data such as programs and arithmetic parameters used by the processor (not shown). The RAM (not shown) temporarily stores a program or the like executed by a processor (not shown).

記録媒体（図示せず）は、制御装置２００が備える記憶手段であり、例えば、制御に係るデータや各種アプリケーションなどの、様々なデータを記憶する。ここで、記録媒体（図示せず）としては、例えば、ハードディスクなどの磁気記録媒体や、フラッシュメモリなどの不揮発性メモリなどが挙げられる。また、記録媒体（図示せず）は、制御装置２００から着脱可能であってもよい。 The recording medium (not shown) is a storage means included in the control device 200, and stores various data such as data related to control and various applications. Here, examples of the recording medium (not shown) include a magnetic recording medium such as a hard disk and a non-volatile memory such as a flash memory. Further, the recording medium (not shown) may be detachable from the control device 200.

通信デバイス（図示せず）は、制御装置２００が備える通信手段であり、医療用観察装置１００や表示装置３００などの外部装置と、無線または有線で通信を行う役目を果たす。ここで、通信デバイス（図示せず）としては、例えば、ＩＥＥＥ８０２．１５．１ポートおよび送受信回路（無線通信）や、ＩＥＥＥ８０２．１１ポートおよび送受信回路（無線通信）、通信アンテナおよびＲＦ（Radio Frequency）回路（無線通信）、あるいはＬＡＮ（Local Area Network）端子および送受信回路（有線通信）などが挙げられる。 The communication device (not shown) is a communication means included in the control device 200, and serves to communicate wirelessly or by wire with an external device such as a medical observation device 100 or a display device 300. Here, examples of the communication device (not shown) include an IEEE802.5.1 port and a transmission / reception circuit (wireless communication), an IEEE802.11 port and a transmission / reception circuit (wireless communication), a communication antenna, and an RF (Radio Frequency). Examples include a circuit (wireless communication), a LAN (Local Area Network) terminal, and a transmission / reception circuit (wired communication).

制御装置２００としては、例えば、“メディカルコントローラ”や、“サーバなどのコンピュータ”など、本実施形態に係る医療用観察システムを構成する各種機器の動作を制御することが可能な任意の機器が、挙げられる。また、制御装置２００は、例えば、上記のような機器に組み込むことが可能な、ＩＣ（Integrated Circuit）であってもよい。 The control device 200 includes, for example, an arbitrary device capable of controlling the operation of various devices constituting the medical observation system according to the present embodiment, such as a “medical controller” and a “computer such as a server”. Can be mentioned. Further, the control device 200 may be, for example, an IC (Integrated Circuit) that can be incorporated into the above-mentioned equipment.

制御装置２００における制御の一例を挙げると、制御装置２００は、例えば、医療用観察装置１００に対する操作に基づいて、医療用観察装置１００を、当該操作に対応する動作モード（後述する）で動作させる。また、制御装置２００は、例えば、医療用観察装置１００に対する操作に基づいて、医療用観察装置１００が備える撮像デバイス（後述する）における撮像を制御する。本実施形態に係る撮像の制御としては、例えば、ズーム倍率の制御と焦点距離の制御との一方または双方が、挙げられる。 To give an example of control in the control device 200, the control device 200 operates the medical observation device 100 in an operation mode (described later) corresponding to the operation based on, for example, an operation on the medical observation device 100. .. Further, the control device 200 controls the imaging in the image pickup device (described later) included in the medical observation device 100, for example, based on the operation on the medical observation device 100. Examples of the imaging control according to the present embodiment include one or both of the zoom magnification control and the focal length control.

また、医療用観察装置１００から送信される、医療用観察装置１００が備える撮像デバイス（後述する）における撮像により生成された画像信号が受信された場合、制御装置２００では、例えばプロセッサ（図示せず）において当該画像信号に対する画像処理が行われる。本実施形態に係る画像処理としては、例えば、ガンマ補正、ホワイトバランスの調整、電子ズーム機能に係る画像の拡大または縮小、または、画素間補正などの各種処理のうちの、１または２以上の処理が、挙げられる。なお、本実施形態に係る医療用観察システムでは、本実施形態に係る画像処理は、医療用観察装置１００において行われてもよい。 Further, when an image signal generated by an image taken by an image pickup device (described later) included in the medical observation device 100 transmitted from the medical observation device 100 is received, the control device 200 may use, for example, a processor (not shown). ), Image processing is performed on the image signal. The image processing according to the present embodiment includes one or more of various processes such as gamma correction, white balance adjustment, image enlargement / reduction related to the electronic zoom function, and pixel-to-pixel correction. However, it can be mentioned. In the medical observation system according to the present embodiment, the image processing according to the present embodiment may be performed by the medical observation device 100.

制御装置２００は、例えば、表示制御信号と、上記のような画像処理が行われた画像信号とを、表示装置３００に送信する。表示制御信号と画像信号とが表示装置３００に送信されることによって、表示装置３００の表示画面には、観察対象が撮像された撮像画像（例えば、術部が撮像された撮像画像）が、光学ズーム機能と電子ズーム機能との一方または双方によって所望の倍率に拡大または縮小されて表示される。 The control device 200 transmits, for example, a display control signal and an image signal subjected to image processing as described above to the display device 300. When the display control signal and the image signal are transmitted to the display device 300, an image captured by the observation target (for example, an image captured by the surgical site) is optically displayed on the display screen of the display device 300. It is displayed enlarged or reduced to a desired magnification by one or both of the zoom function and the electronic zoom function.

［１－３］医療用観察装置１００
医療用観察装置１００は、電子撮像式の医療用観察装置である。例えば手術時に医療用観察装置１００が用いられる場合、術者（医療用観察装置１００のユーザの一例）は、医療用観察装置１００により撮像されて、表示装置３００の表示画面に表示された撮像画像を参照しながら術部を観察し、当該術部に対して、術式に応じた手技などの各種処置を行う。 [1-3] Medical observation device 100
The medical observation device 100 is an electronic imaging type medical observation device. For example, when the medical observation device 100 is used at the time of surgery, the operator (an example of a user of the medical observation device 100) is an image captured by the medical observation device 100 and displayed on the display screen of the display device 300. Observe the surgical site while referring to, and perform various procedures such as procedures according to the surgical procedure for the surgical site.

医療用観察装置１００は、例えば、ベース１０２と、アーム１０４と、撮像デバイス１０６とを備える。 The medical observation device 100 includes, for example, a base 102, an arm 104, and an imaging device 106.

また、図１では示していないが、医療用観察装置１００は、例えば制御装置２００が備える通信デバイス（図示せず）に対応する通信方式で通信を行う通信デバイス（図示せず）を、備えていてもよい。なお、例えば、撮像デバイス１０６と制御装置２００とが有線で接続されている場合には、医療用観察装置１００は、別途通信デバイス（図示せず）を備えない構成をとることが可能である。医療用観察装置１００は、例えば、医療用観察装置１００が備えているバッテリなどの内部電源から供給される電力、または、接続されている外部電源から供給される電力などによって、駆動する。 Further, although not shown in FIG. 1, the medical observation device 100 includes, for example, a communication device (not shown) that communicates by a communication method corresponding to the communication device (not shown) included in the control device 200. You may. For example, when the image pickup device 106 and the control device 200 are connected by wire, the medical observation device 100 can be configured not to have a separate communication device (not shown). The medical observation device 100 is driven by, for example, electric power supplied from an internal power source such as a battery included in the medical observation device 100, or electric power supplied from a connected external power source.

［１－３－１］ベース１０２
ベース１０２は、医療用観察装置１００の基台であり、アーム１０４の一端が接続されて、アーム１０４と撮像デバイス１０６とを支持する。 [1-3-1] Base 102
The base 102 is the base of the medical observation device 100, and one end of the arm 104 is connected to support the arm 104 and the imaging device 106.

また、ベース１０２には例えばキャスタが設けられ、医療用観察装置１００は、キャスタを介して床面と接地する。キャスタが設けられることにより、医療用観察装置１００は、キャスタによって床面上を容易に移動することが可能である。 Further, for example, a caster is provided on the base 102, and the medical observation device 100 is grounded to the floor surface via the caster. By providing the casters, the medical observation device 100 can be easily moved on the floor surface by the casters.

［１－３－２］アーム１０４
アーム１０４は、複数のリンクが関節部によって互いに連結されて構成される。 [1-3-2] Arm 104
The arm 104 is configured by connecting a plurality of links to each other by joints.

また、アーム１０４は、撮像デバイス１０６を支持する。アーム１０４により支持された撮像デバイス１０６は３次元的に移動可能であり、移動後の撮像デバイス１０６は、アーム１０４によって、位置および姿勢が保持される。 The arm 104 also supports the image pickup device 106. The image pickup device 106 supported by the arm 104 is three-dimensionally movable, and the position and posture of the image pickup device 106 after movement are held by the arm 104.

より具体的には、アーム１０４は、例えば、複数の関節部１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ、１１０ｅ、１１０ｆと、関節部１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ、１１０ｅ、１１０ｆによって互いに回動可能に連結される複数のリンク１１２ａ、１１２ｂ、１１２ｃ、１１２ｄ、１１２ｅ、１１２ｆとから構成される。関節部１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ、１１０ｅ、１１０ｆそれぞれの回転可能範囲は、アーム１０４の所望の動きが実現されるように、設計段階や製造段階などにおいて任意に設定される。 More specifically, the arm 104 is rotatably connected to each other by, for example, a plurality of joint portions 110a, 110b, 110c, 110d, 110e, 110f and joint portions 110a, 110b, 110c, 110d, 110e, 110f. It is composed of a plurality of links 112a, 112b, 112c, 112d, 112e, 112f. The rotatable range of each of the joint portions 110a, 110b, 110c, 110d, 110e, and 110f is arbitrarily set at the design stage, the manufacturing stage, and the like so that the desired movement of the arm 104 is realized.

つまり、図１に示す医療用観察装置１００では、アーム１０４を構成する６つの関節部１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ、１１０ｅ、１１０ｆに対応する６つの回転軸（第１軸Ｏ１、第２軸Ｏ２、第３軸Ｏ３、第４軸Ｏ４、第５軸Ｏ５、および第６軸Ｏ６）によって、撮像デバイス１０６の移動に関して６自由度が実現されている。より具体的には、図１に示す医療用観察装置１００では、並進３自由度、および回転３自由度の６自由度の動きが実現される。 That is, in the medical observation device 100 shown in FIG. 1, six rotation axes (first axis O1, second axis O2) corresponding to the six joint portions 110a, 110b, 110c, 110d, 110e, 110f constituting the arm 104 are used. , 3rd axis O3, 4th axis O4, 5th axis O5, and 6th axis O6) provide 6 degrees of freedom with respect to the movement of the imaging device 106. More specifically, in the medical observation device 100 shown in FIG. 1, movement of 6 degrees of freedom of translation 3 degrees of freedom and rotation 3 degrees of freedom is realized.

関節部１１０ａは、略円柱形状を有し、関節部１１０ａの先端部分（図１における下端部分）で、撮像デバイス１０６（図１における撮像デバイス１０６の上端部分）を、撮像デバイス１０６の中心軸と平行な回転軸（第１軸Ｏ１）まわりに回動可能なように支持する。ここで、医療用観察装置１００は、第１軸Ｏ１が撮像デバイス１０６における光軸と一致するように構成される。つまり、図１に示す第１軸Ｏ１まわりに撮像デバイス１０６を回動させることによって、撮像デバイス１０６により撮像された撮像画像は、視野が回転するように変更される画像となる。 The joint portion 110a has a substantially cylindrical shape, and the tip portion (lower end portion in FIG. 1) of the joint portion 110a has an image pickup device 106 (upper end portion of the image pickup device 106 in FIG. 1) as a central axis of the image pickup device 106. It is supported so as to be rotatable around a parallel rotation axis (first axis O1). Here, the medical observation device 100 is configured so that the first axis O1 coincides with the optical axis in the image pickup device 106. That is, by rotating the image pickup device 106 around the first axis O1 shown in FIG. 1, the image captured by the image pickup device 106 becomes an image whose field of view is changed to rotate.

リンク１１２ａは、略棒状の部材であり、関節部１１０ａを固定的に支持する。リンク１１２ａは、例えば、第１軸Ｏ１と直交する方向に延伸され、関節部１１０ｂに接続される。 The link 112a is a substantially rod-shaped member and fixedly supports the joint portion 110a. The link 112a is, for example, extended in a direction orthogonal to the first axis O1 and connected to the joint portion 110b.

関節部１１０ｂは、略円柱形状を有し、リンク１１２ａを、第１軸Ｏ１と直交する回転軸（第２軸Ｏ２）まわりに回動可能なように支持する。また、関節部１１０ｂには、リンク１１２ｂが固定的に接続される。 The joint portion 110b has a substantially cylindrical shape and supports the link 112a so as to be rotatable around a rotation axis (second axis O2) orthogonal to the first axis O1. Further, the link 112b is fixedly connected to the joint portion 110b.

リンク１１２ｂは、略棒状の部材であり、第２軸Ｏ２と直交する方向に延伸される。また、リンク１１２ｂには、関節部１１０ｂと関節部１１０ｃとがそれぞれ接続される。 The link 112b is a substantially rod-shaped member and is extended in a direction orthogonal to the second axis O2. Further, the joint portion 110b and the joint portion 110c are connected to the link 112b, respectively.

関節部１１０ｃは、略円柱形状を有し、リンク１１２ｂを、第１軸Ｏ１および第２軸Ｏ２それぞれと互いに直交する回転軸（第３軸Ｏ３）まわりに回動可能なように支持する。また、関節部１１０ｃには、リンク１１２ｃの一端が固定的に接続される。 The joint portion 110c has a substantially cylindrical shape and supports the link 112b so as to be rotatable around a rotation axis (third axis O3) orthogonal to each of the first axis O1 and the second axis O2. Further, one end of the link 112c is fixedly connected to the joint portion 110c.

ここで、第２軸Ｏ２および第３軸Ｏ３まわりにアーム１０４の先端側（撮像デバイス１０６が設けられる側）が回動することによって、水平面内での撮像デバイス１０６の位置が変更されるように、撮像デバイス１０６を移動させることができる。つまり、医療用観察装置１００では、第２軸Ｏ２および第３軸Ｏ３まわりの回転が制御されることにより、撮像画像の視野を平面内で移動させることが可能になる。 Here, the position of the image pickup device 106 in the horizontal plane is changed by rotating the tip end side (the side on which the image pickup device 106 is provided) of the arm 104 around the second axis O2 and the third axis O3. , The image pickup device 106 can be moved. That is, in the medical observation device 100, the field of view of the captured image can be moved in a plane by controlling the rotation around the second axis O2 and the third axis O3.

リンク１１２ｃは、一端が略円柱形状を有し、他端が略棒状を有する部材である。リンク１１２ｃの一端側には、関節部１１０ｃの中心軸と略円柱形状の中心軸とが同一となるように、関節部１１０ｃが固定的に接続される。また、リンク１１２ｃの他端側には、関節部１１０ｄが接続される。 The link 112c is a member having a substantially cylindrical shape at one end and a substantially rod shape at the other end. The joint portion 110c is fixedly connected to one end side of the link 112c so that the central axis of the joint portion 110c and the central axis having a substantially cylindrical shape are the same. Further, a joint portion 110d is connected to the other end side of the link 112c.

関節部１１０ｄは、略円柱形状を有し、リンク１１２ｃを、第３軸Ｏ３と直交する回転軸（第４軸Ｏ４）まわりに回動可能なように支持する。関節部１１０ｄには、リンク１１２ｄが固定的に接続される。 The joint portion 110d has a substantially cylindrical shape and supports the link 112c so as to be rotatable around a rotation axis (fourth axis O4) orthogonal to the third axis O3. The link 112d is fixedly connected to the joint portion 110d.

リンク１１２ｄは、略棒状の部材であり、第４軸Ｏ４と直交するように延伸される。リンク１１２ｄの一端は、関節部１１０ｄの略円柱形状の側面に当接するように、関節部１１０ｄに固定的に接続される。また、リンク１１２ｄの他端（関節部１１０ｄが接続される側とは反対側の端）には、関節部１１０ｅが接続される。 The link 112d is a substantially rod-shaped member and is extended so as to be orthogonal to the fourth axis O4. One end of the link 112d is fixedly connected to the joint portion 110d so as to abut on the substantially cylindrical side surface of the joint portion 110d. Further, the joint portion 110e is connected to the other end of the link 112d (the end opposite to the side to which the joint portion 110d is connected).

関節部１１０ｅは、略円柱形状を有し、リンク１１２ｄの一端を、第４軸Ｏ４と平行な回転軸（第５軸Ｏ５）まわりに回動可能なように支持する。また、関節部１１０ｅには、リンク１１２ｅの一端が固定的に接続される。 The joint portion 110e has a substantially cylindrical shape and supports one end of the link 112d so as to be rotatable around a rotation axis (fifth axis O5) parallel to the fourth axis O4. Further, one end of the link 112e is fixedly connected to the joint portion 110e.

ここで、第４軸Ｏ４および第５軸Ｏ５は、撮像デバイス１０６を垂直方向に移動させうる回転軸である。第４軸Ｏ４および第５軸Ｏ５まわりにアーム１０４の先端側（撮像デバイス１０６が設けられる側）が回動することによって、撮像デバイス１０６の垂直方向の位置が変わる。よって、第４軸Ｏ４および第５軸Ｏ５まわりにアーム１０４の先端側（撮像デバイス１０６が設けられる側）が回動することによって、撮像デバイス１０６と、患者の術部などの観察対象との距離を変えることが、可能となる。 Here, the fourth axis O4 and the fifth axis O5 are rotation axes capable of moving the image pickup device 106 in the vertical direction. The vertical position of the image pickup device 106 is changed by the rotation of the tip end side (the side where the image pickup device 106 is provided) of the arm 104 around the fourth axis O4 and the fifth axis O5. Therefore, the tip side (the side where the image pickup device 106 is provided) of the arm 104 rotates around the 4th axis O4 and the 5th axis O5, so that the distance between the image pickup device 106 and the observation target such as the surgical site of the patient. Can be changed.

リンク１１２ｅは、一辺が鉛直方向に延伸するとともに他辺が水平方向に延伸する略Ｌ字形状を有する第１の部材と、当該第１の部材の水平方向に延伸する部位から鉛直下向きに延伸する棒状の第２の部材とが、組み合わされて構成される部材である。リンク１１２ｅの第１の部材の鉛直方向に延伸する部位には、関節部１１０ｅが固定的に接続される。また、リンク１１２ｅの第２の部材には、関節部１１０ｆが接続される。 The link 112e extends vertically downward from a first member having a substantially L-shape in which one side extends in the vertical direction and the other side extends in the horizontal direction, and a portion of the first member that extends in the horizontal direction. The rod-shaped second member is a member configured by being combined. A joint portion 110e is fixedly connected to a portion of the link 112e that extends in the vertical direction of the first member. Further, a joint portion 110f is connected to the second member of the link 112e.

関節部１１０ｆは、略円柱形状を有し、リンク１１２ｅを、鉛直方向と平行な回転軸（第６軸Ｏ６）まわりに回動可能なように支持する。また、関節部１１０ｆには、リンク１１２ｆが固定的に接続される。 The joint portion 110f has a substantially cylindrical shape and supports the link 112e so as to be rotatable around a rotation axis (sixth axis O6) parallel to the vertical direction. Further, the link 112f is fixedly connected to the joint portion 110f.

リンク１１２ｆは、略棒状の部材であり、鉛直方向に延伸される。リンク１１２ｆの一端は、関節部１１０ｆが接続される。また、リンク１１２ｆの他端（関節部１１０ｆが接続される側とは反対側の端）は、ベース１０２に固定的に接続される。 The link 112f is a substantially rod-shaped member and is extended in the vertical direction. A joint portion 110f is connected to one end of the link 112f. Further, the other end of the link 112f (the end opposite to the side to which the joint portion 110f is connected) is fixedly connected to the base 102.

アーム１０４が上記に示す構成を有することによって、医療用観察装置１００では、撮像デバイス１０６の移動に関して６自由度が実現される。 By having the configuration shown above, the medical observation device 100 realizes 6 degrees of freedom with respect to the movement of the image pickup device 106.

なお、アーム１０４の構成は、上記に示す例に限られない。 The configuration of the arm 104 is not limited to the example shown above.

例えば、アーム１０４の関節部１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ、１１０ｅ、１１０ｆそれぞれには、関節部１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ、１１０ｅ、１１０ｆそれぞれにおける回転を規制するブレーキが設けられていてもよい。本実施形態に係るブレーキとしては、例えば、機械的に駆動するブレーキや、電気的に駆動する電磁ブレーキなど、任意の方式のブレーキが挙げられる。 For example, each of the joint portions 110a, 110b, 110c, 110d, 110e, 110f of the arm 104 may be provided with a brake for restricting rotation at each of the joint portions 110a, 110b, 110c, 110d, 110e, 110f. Examples of the brake according to the present embodiment include an arbitrary type of brake such as a mechanically driven brake and an electrically driven electromagnetic brake.

上記ブレーキの駆動は、例えば制御装置２００によって制御される。上記ブレーキの駆動が制御されることにより、医療用観察装置１００では、アーム１０４の動作モードが設定される。アーム１０４の動作モードとしては、例えば、固定モードとフリーモードとが挙げられる。 The drive of the brake is controlled by, for example, the control device 200. By controlling the drive of the brake, the operation mode of the arm 104 is set in the medical observation device 100. Examples of the operation mode of the arm 104 include a fixed mode and a free mode.

ここで、本実施形態に係る固定モードとは、例えば、アーム１０４に設けられる各回転軸における回転がブレーキにより規制されることにより、撮像デバイス１０６の位置および姿勢が固定される動作モードである。 Here, the fixed mode according to the present embodiment is, for example, an operation mode in which the position and posture of the image pickup device 106 are fixed by restricting the rotation of each rotation axis provided on the arm 104 by the brake.

また、本実施形態に係るフリーモードとは、上記ブレーキが解除されることにより、アーム１０４に設けられる各回転軸が自由に回転可能となる動作モードである。例えば、フリーモードでは、術者による直接的な操作によって撮像デバイス１０６の位置および姿勢を調整することが可能となる。ここで、本実施形態に係る直接的な操作とは、例えば、術者が手で撮像デバイス１０６を把持し、当該撮像デバイス１０６を直接移動させる操作のことを意味する。 Further, the free mode according to the present embodiment is an operation mode in which each rotation axis provided on the arm 104 can freely rotate by releasing the brake. For example, in the free mode, the position and posture of the image pickup device 106 can be adjusted by a direct operation by the operator. Here, the direct operation according to the present embodiment means, for example, an operation in which the operator grasps the image pickup device 106 by hand and directly moves the image pickup device 106.

［１－３－３］撮像デバイス１０６
撮像デバイス１０６は、アーム１０４により支持され、例えば患者の術部などの観察対象を撮像する。撮像デバイス１０６における撮像は、例えば制御装置２００によって制御される。 [1-3-3] Imaging device 106
The imaging device 106 is supported by the arm 104 and images an observation target such as a patient's surgical site. The image pickup in the image pickup device 106 is controlled by, for example, the control device 200.

撮像デバイス１０６は、例えば電子撮像式の顕微鏡に対応する構成を有する。 The image pickup device 106 has a configuration corresponding to, for example, an electronic imaging type microscope.

図２、図３は、本実施形態に係る医療用観察装置１００が備える撮像デバイス１０６の構成の一例を説明するための説明図である。図２、図３を適宜参照しつつ、撮像デバイス１０６の構成の一例について説明する。 2 and 3 are explanatory views for explaining an example of the configuration of the image pickup device 106 included in the medical observation device 100 according to the present embodiment. An example of the configuration of the image pickup device 106 will be described with reference to FIGS. 2 and 3 as appropriate.

撮像デバイス１０６は、例えば、撮像部材１２０と、略円筒形状を有する筒状部材１２２とを有し、撮像部材１２０は、筒状部材１２２内に設けられる。 The image pickup device 106 has, for example, an image pickup member 120 and a tubular member 122 having a substantially cylindrical shape, and the image pickup member 120 is provided in the tubular member 122.

筒状部材１２２の下端（図２、図３における下側の端）の開口面には、例えば、撮像部材１２０を保護するためのカバーガラス（図示せず）が設けられる。 For example, a cover glass (not shown) for protecting the image pickup member 120 is provided on the opening surface of the lower end (lower end in FIGS. 2 and 3) of the tubular member 122.

また、例えば筒状部材１２２の内部には光源（図示せず）が設けられ、撮像時には、当該光源からカバーガラス越しに被写体に対して照明光が照射される。照明光が照射された被写体からの反射光（観察光）が、カバーガラス（図示せず）を介して撮像部材１２０に入射することにより、撮像部材１２０によって被写体を示す画像信号（撮像画像を示す画像信号）が得られる。 Further, for example, a light source (not shown) is provided inside the tubular member 122, and at the time of imaging, the subject is irradiated with illumination light from the light source through the cover glass. The reflected light (observation light) from the subject irradiated with the illumination light is incident on the image pickup member 120 via the cover glass (not shown), so that the image pickup member 120 indicates an image signal (the captured image is shown). Image signal) is obtained.

撮像部材１２０としては、各種の公知の電子撮像式の顕微鏡部に用いられている構成を適用することが可能である。 As the image pickup member 120, it is possible to apply the configurations used in various known electron imaging type microscope units.

一例を挙げると、撮像部材１２０は、例えば、光学系１２０ａと、光学系１２０ａを通過した光により観察対象の像を撮像する撮像素子を含むイメージセンサ１２０ｂとで構成される。光学系１２０ａは、例えば、対物レンズ、ズームレンズおよびフォーカスレンズなどの１または２以上のレンズとミラーなどの光学素子で構成される。イメージセンサ１２０ｂとしては、例えば、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）やＣＣＤ（Charge Coupled Device）などの撮像素子を複数用いたイメージセンサが、挙げられる。 As an example, the image pickup member 120 is composed of, for example, an optical system 120a and an image sensor 120b including an image pickup element that captures an image of an observation target by light passing through the optical system 120a. The optical system 120a is composed of, for example, one or more lenses such as an objective lens, a zoom lens and a focus lens, and an optical element such as a mirror. Examples of the image sensor 120b include an image sensor using a plurality of image pickup elements such as CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor) and CCD (Charge Coupled Device).

撮像部材１２０は、１対の撮像素子を有する構成、すなわち、いわゆるステレオカメラとして機能する構成であってもよい。撮像部材１２０には、少なくともズーム機能（光学ズーム機能と電子ズーム機能との一方または双方）を含む、ＡＦ（Auto Focus）機能などの、一般的に電子撮像式の顕微鏡部に備えられる１または２以上の機能が搭載される。 The image pickup member 120 may have a configuration having a pair of image pickup elements, that is, a configuration that functions as a so-called stereo camera. The image pickup member 120 includes 1 or 2 generally provided in an electronic imaging type microscope unit such as an AF (Auto Focus) function including at least a zoom function (one or both of an optical zoom function and an electronic zoom function). The above functions are installed.

また、撮像部材１２０は、例えば４Ｋ、８Ｋなどの、いわゆる高解像度での撮像が可能な構成であってもよい。撮像部材１２０が高解像度での撮像が可能に構成されることにより、所定の解像度（例えば、Ｆｕｌｌ ＨＤ画質など）を確保しつつ、例えば５０インチ以上などの大画面の表示画面を有する表示装置３００に画像を表示させることが可能となるので、当該表示画面を見る術者の視認性が向上する。また、撮像部材１２０が高解像度での撮像が可能に構成されることにより、撮像画像が電子ズーム機能によって拡大されて表示装置３００の表示画面に表示されたとしても、所定の解像度を確保することが可能となる。さらに、電子ズーム機能を用いて所定の解像度が確保される場合には、撮像デバイス１０６における光学ズーム機能の性能を抑えることが可能となるので、撮像デバイス１０６の光学系をより簡易にすることができ、撮像デバイス１０６をより小型に構成することができる。 Further, the image pickup member 120 may have a configuration capable of taking a so-called high resolution image such as 4K or 8K. A display device 300 having a large screen such as 50 inches or more while ensuring a predetermined resolution (for example, Full HD image quality) by being configured so that the image pickup member 120 can take an image at a high resolution. Since it is possible to display an image on the screen, the visibility of the operator who sees the display screen is improved. Further, since the image pickup member 120 is configured to enable high resolution image pickup, even if the image pickup image is enlarged by the electronic zoom function and displayed on the display screen of the display device 300, a predetermined resolution is ensured. Is possible. Further, when a predetermined resolution is secured by using the electronic zoom function, the performance of the optical zoom function in the image pickup device 106 can be suppressed, so that the optical system of the image pickup device 106 can be made simpler. Therefore, the image pickup device 106 can be configured to be smaller.

撮像デバイス１０６には、例えば、撮像デバイス１０６の動作を制御するための各種の操作デバイスが設けられる。例えば図２、図３では、ズームスイッチ１２４と、フォーカススイッチ１２６と、動作モード変更スイッチ１２８とが、撮像デバイス１０６に設けられている。なお、ズームスイッチ１２４、フォーカススイッチ１２６、および動作モード変更スイッチ１２８が設けられる位置と形状とが、図２、図３に示す例に限られないことは、言うまでもない。 The image pickup device 106 is provided with, for example, various operation devices for controlling the operation of the image pickup device 106. For example, in FIGS. 2 and 3, a zoom switch 124, a focus switch 126, and an operation mode change switch 128 are provided in the image pickup device 106. Needless to say, the positions and shapes of the zoom switch 124, the focus switch 126, and the operation mode change switch 128 are not limited to the examples shown in FIGS. 2 and 3.

ズームスイッチ１２４とフォーカススイッチ１２６とは、撮像デバイス１０６における撮像条件を調整するための操作デバイスの一例である。 The zoom switch 124 and the focus switch 126 are examples of operating devices for adjusting the imaging conditions in the imaging device 106.

ズームスイッチ１２４は、例えば、ズーム倍率（拡大倍率）を大きくするズームインスイッチ１２４ａと、ズーム倍率を小さくするズームアウトスイッチ１２４ｂとで構成される。ズームスイッチ１２４に対する操作が行われることによりズーム倍率が調整されて、ズームが調整される。 The zoom switch 124 is composed of, for example, a zoom-in switch 124a for increasing the zoom magnification (magnification magnification) and a zoom-out switch 124b for decreasing the zoom magnification. By operating the zoom switch 124, the zoom magnification is adjusted and the zoom is adjusted.

フォーカススイッチ１２６は、例えば、観察対象（被写体）までの焦点距離を遠くする遠景フォーカススイッチ１２６ａと、観察対象までの焦点距離を近くする近景フォーカススイッチ１２６ｂとで構成される。フォーカススイッチ１２６に対する操作が行われることにより焦点距離が調整されて、フォーカスが調整される。 The focus switch 126 is composed of, for example, a distant view focus switch 126a that increases the focal length to the observation target (subject) and a near view focus switch 126b that reduces the focal length to the observation target. By operating the focus switch 126, the focal length is adjusted and the focus is adjusted.

動作モード変更スイッチ１２８は、撮像デバイス１０６におけるアーム１０４の動作モードを変更するための操作デバイスの一例である。動作モード変更スイッチ１２８に対する操作が行われることにより、アーム１０４の動作モードが変更される。アーム１０４の動作モードとしては、例えば上述したように、固定モードとフリーモードとが挙げられる。 The operation mode change switch 128 is an example of an operation device for changing the operation mode of the arm 104 in the image pickup device 106. By operating the operation mode change switch 128, the operation mode of the arm 104 is changed. Examples of the operation mode of the arm 104 include a fixed mode and a free mode as described above.

動作モード変更スイッチ１２８に対する操作の一例としては、動作モード変更スイッチ１２８を押下する操作が、挙げられる。例えば、術者が動作モード変更スイッチ１２８を押下している間、アーム１０４の動作モードがフリーモードとなり、術者が動作モード変更スイッチ１２８を押下していないときには、アーム１０４の動作モードが固定モードとなる。 As an example of the operation for the operation mode change switch 128, an operation of pressing the operation mode change switch 128 can be mentioned. For example, while the operator presses the operation mode change switch 128, the operation mode of the arm 104 becomes the free mode, and when the operator does not press the operation mode change switch 128, the operation mode of the arm 104 is the fixed mode. It becomes.

また、撮像デバイス１０６には、各種操作デバイスに対する操作を行う操作者が操作を行う際の操作性や利便性などをより高めるために、例えば、滑り止め部材１３０と、突起部材１３２とが設けられる。 Further, the image pickup device 106 is provided with, for example, a non-slip member 130 and a protrusion member 132 in order to further enhance operability and convenience when an operator who operates various operation devices performs the operation. ..

滑り止め部材１３０は、例えば操作者が筒状部材１２２を手などの操作体で操作を行う際に、操作体の滑りを防止するために設けられる部材である。滑り止め部材１３０は、例えば、摩擦係数が大きい材料で形成され、凹凸などのより滑りにくい構造を有する。 The non-slip member 130 is a member provided for preventing the operating body from slipping when, for example, the operator operates the tubular member 122 with an operating body such as a hand. The non-slip member 130 is made of, for example, a material having a large coefficient of friction and has a more non-slip structure such as unevenness.

突起部材１３２は、操作者が筒状部材１２２を手などの操作体で操作を行う際に、当該操作体が光学系１２０ａの視野を遮ってしまうことや、当該操作体で操作を行う際に、カバーガラス（図示せず）に当該操作体が触れることにより当該カバーガラスが汚れることなどを、防止するために設けられる部材である。 When the operator operates the tubular member 122 with an operating body such as a hand, the protruding member 132 obstructs the field of view of the optical system 120a, or when the operating body operates the convex member 132. , A member provided to prevent the cover glass from becoming dirty when the operating body touches the cover glass (not shown).

なお、滑り止め部材１３０および突起部材１３２それぞれが設けられる位置と形状とが、図２、図３に示す例に限られないことは、言うまでもない。また、撮像デバイス１０６には、滑り止め部材１３０と突起部材１３２との一方または双方が設けれられていなくてもよい。 Needless to say, the positions and shapes of the non-slip member 130 and the protrusion member 132 are not limited to the examples shown in FIGS. 2 and 3. Further, the image pickup device 106 may not be provided with one or both of the non-slip member 130 and the protrusion member 132.

撮像デバイス１０６における撮像により生成された画像信号は、例えば制御装置２００へ送信され、上述したように、制御装置２００では、画像信号に対する各種画像処理が行われる。 The image signal generated by the image pickup in the image pickup device 106 is transmitted to, for example, the control device 200, and as described above, the control device 200 performs various image processing on the image signal.

医療用観察装置１００は、例えば図１～図３を参照して示した構成を有する。 The medical observation device 100 has, for example, the configuration shown with reference to FIGS. 1 to 3.

なお、本実施形態に係る医療用観察装置の構成は、図１～図３を参照して示した構成に限られない。 The configuration of the medical observation device according to the present embodiment is not limited to the configuration shown with reference to FIGS. 1 to 3.

例えば、図１では、アーム１０４が、撮像デバイス１０６の駆動に関して６自由度が実現されるように構成されている例を示しているが、アーム１０４の構成は、撮像デバイス１０６の駆動に関する自由度が６自由度となる構成に限られない。例えば、アーム１０４は、用途に応じて撮像デバイス１０６を適宜移動しうるように構成されればよく、関節部およびリンクの数や配置、関節部の駆動軸の方向などは、アーム１０４が所望の自由度を有するように適宜設定することが可能である。 For example, FIG. 1 shows an example in which the arm 104 is configured to realize 6 degrees of freedom in driving the image pickup device 106, but the configuration of the arm 104 shows the degree of freedom in driving the image pickup device 106. Is not limited to a configuration having 6 degrees of freedom. For example, the arm 104 may be configured so that the imaging device 106 can be appropriately moved according to the application, and the arm 104 is desired in terms of the number and arrangement of joints and links, the direction of the drive shaft of the joints, and the like. It can be appropriately set so as to have a degree of freedom.

また、図２、図３では、撮像デバイス１０６の動作を制御するための各種の操作デバイスが、撮像デバイス１０６に設けられる例を示しているが、図２、図３に示す操作デバイスのうちの一部または全部は、撮像デバイス１０６に設けられなくてもよい。一例を挙げると、撮像デバイス１０６の動作を制御するための各種の操作デバイスは、本実施形態に係る医療用観察装置を構成する撮像デバイス１０６以外の他の部位に設けられていてもよい。また、他の例を挙げると、撮像デバイス１０６の動作を制御するための各種の操作デバイスは、リモートコントローラや、フットスイッチなどの、外部の操作デバイスであってもよい。 Further, FIGS. 2 and 3 show an example in which various operation devices for controlling the operation of the image pickup device 106 are provided in the image pickup device 106, but among the operation devices shown in FIGS. 2 and 3. Part or all of it may not be provided in the image pickup device 106. As an example, various operation devices for controlling the operation of the image pickup device 106 may be provided in a portion other than the image pickup device 106 constituting the medical observation device according to the present embodiment. Further, to give another example, various operation devices for controlling the operation of the image pickup device 106 may be an external operation device such as a remote controller or a foot switch.

また、上述したように、本実施形態に係る医療用観察装置は、制御装置２００の機能を有していてもよい。制御装置２００の機能を有する場合、本実施形態に係る医療用観察装置は、ＭＰＵなどのプロセッサを備え、当該プロセッサにおいて制御装置２００の機能を実現するための各種処理が行われる。 Further, as described above, the medical observation device according to the present embodiment may have the function of the control device 200. When the medical observation device according to the present embodiment has the function of the control device 200, the medical observation device according to the present embodiment includes a processor such as an MPU, and various processes for realizing the function of the control device 200 are performed in the processor.

（本実施形態に係る保護カバー）
［Ｉ］本実施形態に係る保護カバーの概要
図４は、図１に示す医療用観察装置１００を移動させる際に撮像デバイス１０６が壁にぶつかったケースの一例を示す説明図である。 (Protective cover according to this embodiment)
[I] Outline of the protective cover according to the present embodiment FIG. 4 is an explanatory diagram showing an example of a case where the image pickup device 106 collides with a wall when the medical observation device 100 shown in FIG. 1 is moved.

医療用観察装置１００が備える撮像デバイス１０６は、観察性能を向上させるために精密な機構を有しており、かつ撮像デバイス１０６では、微細な光学調整が行われる。そのため、図４に示すケースのように、医療用観察装置１００を移動させる際に撮像デバイス１０６が壁などにぶつかると、壁などにぶつかった衝撃によって撮像デバイス１０６が有する機構がダメージを受け、撮像デバイス１０６が正常に機能しなくなるなどの、望ましくない事態が生じうる。 The image pickup device 106 included in the medical observation device 100 has a precise mechanism for improving the observation performance, and the image pickup device 106 performs fine optical adjustment. Therefore, as in the case shown in FIG. 4, when the image pickup device 106 hits a wall or the like when the medical observation device 100 is moved, the mechanism of the image pickup device 106 is damaged by the impact of hitting the wall or the like, and the image pickup is performed. Undesirable situations can occur, such as device 106 malfunctioning.

そこで、本実施形態では、医療用観察装置が備える撮像デバイスを保護することが可能な保護カバーを、提案する。 Therefore, in the present embodiment, we propose a protective cover capable of protecting the imaging device included in the medical observation device.

本実施形態に係る保護カバーは、複数のリンクが関節部によって互いに連結されて撮像デバイスを支持するアームに装着される。つまり、医療用観察装置に装着されたとき、本実施形態に係る保護カバーは、医療用観察装置を構成するアームにより支持される。 The protective cover according to the present embodiment is attached to an arm in which a plurality of links are connected to each other by joints to support an imaging device. That is, when attached to the medical observation device, the protective cover according to the present embodiment is supported by the arm constituting the medical observation device.

また、医療用観察装置を構成するアームに装着されたとき、本実施形態に係る保護カバーは、医療用観察装置を構成する撮像デバイスを覆う。本実施形態に係る保護カバーは、医療用観察装置を構成する撮像デバイス全体、または、医療用観察装置を構成する撮像デバイスの一部を覆う。 Further, when attached to an arm constituting the medical observation device, the protective cover according to the present embodiment covers the imaging device constituting the medical observation device. The protective cover according to the present embodiment covers the entire image pickup device constituting the medical observation device or a part of the image pickup device constituting the medical observation device.

ここで、本実施形態に係る保護カバーにより撮像デバイスが覆われている状態には、例えば、保護カバーと撮像デバイスとの間に間隙が設けられている状態と、保護カバーと撮像デバイスとの間に間隙が設けられていない状態とが、含まれる。なお、後述する第１の実施形態および第２の実施形態では、保護カバーにより撮像デバイスが覆われている状態が、保護カバーと撮像デバイスとの間に間隙が設けられている状態である場合を示す。 Here, when the image pickup device is covered with the protective cover according to the present embodiment, for example, a state in which a gap is provided between the protective cover and the image pickup device and a state between the protective cover and the image pickup device are provided. The state in which no gap is provided is included. In the first embodiment and the second embodiment described later, the case where the image pickup device is covered with the protective cover is a state in which a gap is provided between the protective cover and the image pickup device. show.

上記のように、本実施形態に係る保護カバーは、医療用観察装置を構成するアームに装着されて、医療用観察装置を構成する撮像デバイスを覆う。 As described above, the protective cover according to the present embodiment is attached to the arm constituting the medical observation device and covers the imaging device constituting the medical observation device.

よって、仮に医療用観察装置を移動させる際に撮像デバイス部分が壁などにぶつかったとしても、撮像デバイスは本実施形態に係る保護カバーで覆われているために、撮像デバイスに直接衝撃が加わることが防止される。 Therefore, even if the image pickup device portion hits a wall or the like when the medical observation device is moved, the image pickup device is covered with the protective cover according to the present embodiment, so that the image pickup device is directly impacted. Is prevented.

したがって、本実施形態に係る保護カバーは、医療用観察装置が備える撮像デバイスを保護することができる。 Therefore, the protective cover according to the present embodiment can protect the imaging device included in the medical observation device.

また、本実施形態に係る保護カバーが装着されている医療用観察装置では、衝撃によって撮像デバイスが正常に機能しなくなるなどの望ましくない事態が生じることが、防止される。さらに、上記のような望ましくない事態が生じることが防止されることによって、医療用観察装置の修理や買い替えが必要となる頻度がより低減される。 Further, in the medical observation device to which the protective cover according to the present embodiment is attached, it is possible to prevent an undesired situation such as the image pickup device not functioning normally due to an impact. Further, by preventing the above-mentioned undesired situation from occurring, the frequency of needing repair or replacement of the medical observation device is further reduced.

また、医療用観察装置に装着されたとき、本実施形態に係る保護カバーは、医療用観察装置を構成するアームにより支持された状態で医療用観察装置を構成する撮像デバイスを覆うので、本実施形態に係る保護カバーと撮像デバイスとの位置関係は、アームの状態によらずに一定に保たれる。 Further, when attached to the medical observation device, the protective cover according to the present embodiment covers the imaging device constituting the medical observation device while being supported by the arm constituting the medical observation device. The positional relationship between the protective cover and the image pickup device according to the form is kept constant regardless of the state of the arm.

したがって、本実施形態に係る保護カバーは、例えば特許文献１に記載の技術に係る支持機構に配設されている保護カバーよりも確実に、医療用観察装置が備える撮像デバイスを保護することができる。 Therefore, the protective cover according to the present embodiment can more reliably protect the image pickup device included in the medical observation device than, for example, the protective cover provided in the support mechanism according to the technique described in Patent Document 1. ..

以下、上述した医療用観察システム１０００を構成する医療用観察装置１００を例に挙げて、本実施形態に係る保護カバーの構成の一例、および本実施形態に係る保護カバーが装着されている医療用観察装置について、説明する。 Hereinafter, the medical observation device 100 constituting the medical observation system 1000 described above will be taken as an example, and an example of the configuration of the protective cover according to the present embodiment and the medical use to which the protective cover according to the present embodiment is attached. The observation device will be described.

［ＩＩ］第１の実施形態に係る保護カバー
図５は、第１の実施形態に係る保護カバー４００の外観の一例を示す説明図であり、図１に示す医療用観察装置１００に適用可能な保護カバーの一例を示している。図５のＡは、医療用観察装置１００に装着するために保護カバー４００を開放した開放状態における保護カバー４００の外観の一例を示しており、図５のＢは、医療用観察装置１００に装着した際の装着状態における保護カバー４００の外観の一例を示している。 [II] Protective cover according to the first embodiment FIG. 5 is an explanatory view showing an example of the appearance of the protective cover 400 according to the first embodiment, and is applicable to the medical observation device 100 shown in FIG. An example of a protective cover is shown. FIG. 5A shows an example of the appearance of the protective cover 400 in an open state in which the protective cover 400 is opened for attachment to the medical observation device 100, and FIG. 5B shows an example of the appearance of the protective cover 400 attached to the medical observation device 100. An example of the appearance of the protective cover 400 in the mounted state is shown.

なお、第１の実施形態に係る保護カバーの形状は、図５に示す例に限られない。例えば、第１の実施形態に係る保護カバーは、本実施形態に係る医療用観察装置が備えるアームの形状（保護カバーが装着されるリンクの形状）や、本実施形態に係る医療用観察装置が備える撮像デバイスの形状に応じた形状を、有することが可能である。 The shape of the protective cover according to the first embodiment is not limited to the example shown in FIG. For example, the protective cover according to the first embodiment includes the shape of the arm (the shape of the link to which the protective cover is attached) provided in the medical observation device according to the present embodiment and the medical observation device according to the present embodiment. It is possible to have a shape corresponding to the shape of the imaging device provided.

図６は、第１の実施形態に係る保護カバー４００が装着されている医療用観察装置１００の一部を示す説明図である。 FIG. 6 is an explanatory diagram showing a part of the medical observation device 100 to which the protective cover 400 according to the first embodiment is attached.

保護カバー４００は、例えば、装着部４０２と、保護部４０４と、装着抑制部４０６とを備える。 The protective cover 400 includes, for example, a mounting unit 402, a protective unit 404, and a mounting suppressing unit 406.

ここで、保護カバー４００は、例えば、ポリプロピレンやポリウレタンなどの、医療用観察装置１００に装着されたときに撮像デバイス１０６に加わる衝撃を緩和しうる任意の素材で形成される。 Here, the protective cover 400 is made of any material such as polypropylene or polyurethane that can cushion the impact applied to the image pickup device 106 when attached to the medical observation device 100.

また、保護カバー４００は、一体成形されたものであってもよいし、接着剤で接着するなどの任意の方法により、複数の部材が接続されたものであってもよい。つまり、装着部４０２、保護部４０４、および装着抑制部４０６は、１つの部材で形成されていてもよいし、複数の部材で形成されていてもよい。 Further, the protective cover 400 may be integrally molded, or may have a plurality of members connected by any method such as bonding with an adhesive. That is, the mounting portion 402, the protecting portion 404, and the mounting suppressing portion 406 may be formed of one member or may be formed of a plurality of members.

装着部４０２は、撮像デバイス１０６を支持するアーム１０４に装着される。より具体的には、装着部４０２は、アーム１０４を構成する複数のリンクのうちの、撮像デバイス１０６が連結されるリンク１１２ａ（撮像デバイスが連結される第１のリンクの一例）に装着される。つまり、装着部４０２がアーム１０４に装着された保護カバー４００は、アーム１０４を構成するリンク１１２ａにより支持される。 The mounting portion 402 is mounted on an arm 104 that supports the image pickup device 106. More specifically, the mounting portion 402 is mounted on the link 112a (an example of the first link to which the imaging device is connected) to which the imaging device 106 is connected among the plurality of links constituting the arm 104. .. That is, the protective cover 400 to which the mounting portion 402 is mounted on the arm 104 is supported by the link 112a constituting the arm 104.

保護部４０４は、撮像デバイス１０６全体を覆う。保護部４０４が撮像デバイス１０６全体を覆うことによって、撮像デバイス１０６のどの部分に衝撃が加わったとしても、撮像デバイス１０６に直接衝撃が加わることが防止される。 The protection unit 404 covers the entire image pickup device 106. By covering the entire image pickup device 106 with the protection unit 404, it is possible to prevent the image pickup device 106 from being directly impacted regardless of which portion of the image pickup device 106 is impacted.

ここで、保護部４０４で覆われた撮像デバイス１０６は、撮像デバイス１０６における光軸まわりに回転可能であってもよい。ここで、例えば図１に示す医療用観察装置１００では、撮像デバイス１０６における光軸は、第１軸Ｏ１と一致する。つまり、保護部４０４で覆われた撮像デバイス１０６は、第１軸Ｏ１まわりに回転可能であってもよい。 Here, the image pickup device 106 covered with the protection unit 404 may be rotatable around the optical axis of the image pickup device 106. Here, for example, in the medical observation device 100 shown in FIG. 1, the optical axis of the image pickup device 106 coincides with the first axis O1. That is, the image pickup device 106 covered by the protection portion 404 may be rotatable around the first axis O1.

保護カバー４００が装着されている医療用観察装置１００において、撮像デバイス１０６における光軸まわりに回転可能であることは、例えば“第１軸Ｏ１まわりの撮像デバイス１０６の最大の回転軌跡よりも、保護部４０４の内部空間が大きくなるように、保護部４０４を設計すること”によって、実現される。 In the medical observation device 100 to which the protective cover 400 is attached, the fact that the image pickup device 106 can rotate around the optical axis is more protected than, for example, "the maximum rotation locus of the image pickup device 106 around the first axis O1. It is realized by "designing the protection unit 404 so that the internal space of the unit 404 becomes large".

上記のように、保護部４０４で覆われた撮像デバイス１０６が光軸まわりに回転可能であることによって、保護カバー４００を医療用観察装置１００に装着する者は、第１軸Ｏ１まわりの撮像デバイス１０６の位置を合せる必要がない。したがって、保護部４０４で覆われた撮像デバイス１０６が光軸まわりに回転可能であることによって、保護カバー４００を医療用観察装置１００に装着する者の利便性を、より向上させることができる。 As described above, since the image pickup device 106 covered with the protection unit 404 is rotatable around the optical axis, a person who attaches the protection cover 400 to the medical observation device 100 can take an image pickup device around the first axis O1. There is no need to align the 106. Therefore, since the image pickup device 106 covered with the protective portion 404 can rotate around the optical axis, the convenience of the person who attaches the protective cover 400 to the medical observation device 100 can be further improved.

装着抑制部４０６は、撮像デバイス１０６とアーム１０４とが特定の位置関係にあるときに、装着部４０２のアーム１０４への装着を可能とする部材である。換言すると、装着抑制部４０６は、医療用観察装置１００におけるアーム１０４に対する撮像デバイス１０６の姿勢を規制する部材である。装着抑制部４０６は、例えば、リンク１１２ｂ（撮像デバイスが連結される第１のリンクに連結される、第２のリンクの一例）を挟み込む構成を有し、リンク１１２ｂを挟み込むことによってアーム１０４に対する撮像デバイス１０６の姿勢を規制する。 The mounting suppression unit 406 is a member that enables mounting of the mounting unit 402 on the arm 104 when the image pickup device 106 and the arm 104 are in a specific positional relationship. In other words, the mounting suppression unit 406 is a member that regulates the posture of the image pickup device 106 with respect to the arm 104 in the medical observation device 100. The mounting suppression unit 406 has, for example, a configuration for sandwiching a link 112b (an example of a second link connected to a first link to which an imaging device is connected), and by sandwiching the link 112b, an image pickup with respect to the arm 104 is performed. Regulate the posture of the device 106.

より具体的には、装着抑制部４０６は、撮像デバイスと、アーム１０４を構成する複数のリンクのうちのリンク１１２ｂ（撮像デバイスが連結される第１のリンクに連結される、第２のリンクの一例）との位置関係が特定の位置関係にあるときに、装着部４０２のアーム１０４への装着を可能とする。 More specifically, the mounting suppression unit 406 is of the image pickup device and the link 112b of the plurality of links constituting the arm 104 (the second link connected to the first link to which the image pickup device is connected). When the positional relationship with (example) is in a specific positional relationship, the mounting portion 402 can be mounted on the arm 104.

リンク１１２ｂに対する撮像デバイス１０６の位置は、アーム１０４における第２軸Ｏ２の状態で決まる。つまり、装着抑制部４０６は、撮像デバイス１０６がリンク１１２ｂに対して第２軸Ｏ２まわりの特定の位置にないと装着できないようにする役目を果たす。 The position of the image pickup device 106 with respect to the link 112b is determined by the state of the second axis O2 on the arm 104. That is, the mounting suppression unit 406 serves to prevent the imaging device 106 from being mounted unless it is at a specific position around the second axis O2 with respect to the link 112b.

保護カバー４００が用いられる場合における、撮像デバイス１０６とリンク１１２ｂとの位置関係が特定の位置関係にある場合としては、例えば、リンク１１２ｂに対する第２軸Ｏ２まわりの撮像デバイス１０６の位置が図１に示す位置にある場合が、挙げられる。 When the protective cover 400 is used and the positional relationship between the image pickup device 106 and the link 112b is a specific positional relationship, for example, the position of the image pickup device 106 around the second axis O2 with respect to the link 112b is shown in FIG. The case where it is in the indicated position is mentioned.

ここで、本実施形態に係る特定の位置関係は、装着抑制部４０６の形状をどのように設定するかによって、変わりうる。装着抑制部４０６の形状は、例えば、医療用観察装置１００を構成するアーム１０４が所定の収納状態にあるときに、撮像デバイス１０６が最凸部とならないように設定される。 Here, the specific positional relationship according to the present embodiment may change depending on how the shape of the mounting restraint portion 406 is set. The shape of the mounting restraint portion 406 is set so that the image pickup device 106 does not become the most convex portion when the arm 104 constituting the medical observation device 100 is in a predetermined retracted state, for example.

図６に示す形状の装着抑制部４０６が設定されることによって、例えば、アーム１０４が所定の収納状態にある医療用観察装置１００を移動する際に、撮像デバイス１０６が最も出っ張らない位置に撮像デバイス１０６の姿勢を規制することが、実現される。 By setting the mounting restraint portion 406 having the shape shown in FIG. 6, for example, when the arm 104 moves the medical observation device 100 in a predetermined retracted state, the imaging device 106 is positioned so as not to protrude most. It is realized to regulate the posture of 106.

図７は、第１の実施形態に係る保護カバー４００が装着されている医療用観察装置１００が所定の収納状態にある場合の一例を示す説明図である。図８は、第１の実施形態に係る保護カバー４００が装着されている医療用観察装置１００の一部を示す説明図であり、図７に示すＢ方向からみた概略的な矢視図に該当する。 FIG. 7 is an explanatory diagram showing an example of a case where the medical observation device 100 to which the protective cover 400 according to the first embodiment is attached is in a predetermined storage state. FIG. 8 is an explanatory view showing a part of the medical observation device 100 to which the protective cover 400 according to the first embodiment is attached, and corresponds to a schematic arrow view seen from the direction B shown in FIG. 7. do.

医療用観察装置１００が所定の収納状態にある場合としては、例えば図７に示すように、アーム１０４が折りたたまれた状態が、挙げられる。 Examples of the case where the medical observation device 100 is in a predetermined storage state include a state in which the arm 104 is folded, as shown in FIG. 7, for example.

図７に示すような所定の収納状態にある場合、保護カバー４００が装着されている医療用観察装置１００では、図７において符号Ａに示すように、保護カバー４００により覆われている撮像デバイス１０６が最凸部とならない。 In the medical observation device 100 to which the protective cover 400 is attached, when the patient is in the predetermined storage state as shown in FIG. 7, the image pickup device 106 covered by the protective cover 400 is covered with the protective cover 400 as shown by reference numeral A in FIG. 7. Does not become the most convex part.

よって、仮に、保護カバー４００が装着されている医療用観察装置１００を、図７に示すような所定の収納状態で移動させる場合に、医療用観察装置１００が壁などにぶつかったとしても、保護カバー４００により覆われている撮像デバイス１０６は、壁などに直接的にぶつからない。したがって、上記のように医療用観察装置１００が壁などにぶつかったとしても、撮像デバイス１０６に加わる衝撃はさらに小さくなるので、撮像デバイス１０６が正常に機能しなくなるなどの望ましくない事態が生じうる可能性は、さらに低減される。 Therefore, even if the medical observation device 100 to which the protective cover 400 is attached is moved in a predetermined storage state as shown in FIG. 7, even if the medical observation device 100 hits a wall or the like, it is protected. The image pickup device 106 covered by the cover 400 does not directly hit a wall or the like. Therefore, even if the medical observation device 100 hits a wall or the like as described above, the impact applied to the image pickup device 106 is further reduced, so that an undesired situation such as the image pickup device 106 not functioning normally may occur. The sex is further reduced.

また、図８に示すように、保護カバー４００は、医療用観察装置１００のリンク１１２ｂを装着抑制部４０６が挟み込むように、医療用観察装置１００に装着される。このとき、撮像デバイス１０６の姿勢は、図８に示すように、撮像デバイス１０６の中心軸と平行な回転軸（第１軸Ｏ１）が鉛直方向（または略鉛直方向）となるように規制される。例えば図８に示すように撮像デバイス１０６の姿勢が装着抑制部４０６により規制されることによって、“保護カバー４００が装着されている医療用観察装置１００を、所定の収納状態で移動させる場合に、撮像デバイス１０６が壁などの障害物にぶつかる可能性”を、より低減することができる。なお、装着抑制部４０６の構成、および装着抑制部４０６により規制される撮像デバイス１０６の姿勢が、図８に示す例に限られないことは、言うまでもない。 Further, as shown in FIG. 8, the protective cover 400 is attached to the medical observation device 100 so that the attachment suppressing portion 406 sandwiches the link 112b of the medical observation device 100. At this time, as shown in FIG. 8, the posture of the image pickup device 106 is restricted so that the rotation axis (first axis O1) parallel to the central axis of the image pickup device 106 is in the vertical direction (or substantially the vertical direction). .. For example, as shown in FIG. 8, by restricting the posture of the image pickup device 106 by the mounting restraint portion 406, "when the medical observation device 100 to which the protective cover 400 is mounted is moved in a predetermined storage state, The possibility that the image pickup device 106 will hit an obstacle such as a wall can be further reduced. Needless to say, the configuration of the mounting suppression unit 406 and the posture of the image pickup device 106 regulated by the mounting suppression unit 406 are not limited to the example shown in FIG.

第１の実施形態に係る保護カバー４００は、例えば図６に示す構成を有する。 The protective cover 400 according to the first embodiment has, for example, the configuration shown in FIG.

ここで、保護カバー４００は、医療用観察装置１００を構成するアーム１０４に装着されて、医療用観察装置１００を構成する撮像デバイス１０６を覆う。 Here, the protective cover 400 is attached to the arm 104 constituting the medical observation device 100 and covers the imaging device 106 constituting the medical observation device 100.

したがって、保護カバー４００は、医療用観察装置１００が備える撮像デバイス１０６を保護することができる。 Therefore, the protective cover 400 can protect the image pickup device 106 included in the medical observation device 100.

また、保護カバー４００は、上述した本実施形態に係る保護カバーの概要において示した効果を、奏することができる。 Further, the protective cover 400 can exert the effect shown in the outline of the protective cover according to the present embodiment described above.

なお、第１の実施形態に係る保護カバー４００の構成は、図６を参照して示した構成に限られない。 The configuration of the protective cover 400 according to the first embodiment is not limited to the configuration shown with reference to FIG.

例えば、保護カバー４００の装着部４０２には、医療用観察装置１００を構成するアーム１０４に装着されるときのアーム１０４との接触部分に、緩衝部材が設けられていてもよい。本実施形態に係る緩衝部材としては、例えばゴムなどの、撮像デバイス１０６にかかる外力を緩和することが可能な任意の材料で形成される部材が、挙げられる。 For example, the mounting portion 402 of the protective cover 400 may be provided with a cushioning member at a contact portion with the arm 104 when mounted on the arm 104 constituting the medical observation device 100. Examples of the cushioning member according to the present embodiment include a member made of an arbitrary material capable of alleviating an external force applied to the image pickup device 106, such as rubber.

図９は、第１の実施形態に係る保護カバー４００の構成の他の例を説明するための説明図であり、緩衝部材４０８が設けられている保護カバー４００が装着されている、医療用観察装置１００の一部を示している。図９のＡは、保護カバー４００が装着されている医療用観察装置１００の一部の側面図を概略的に示しており、図９のＢは、保護カバー４００が装着されている医療用観察装置１００の一部の上面図を概略的に示している。 FIG. 9 is an explanatory diagram for explaining another example of the configuration of the protective cover 400 according to the first embodiment, and is a medical observation in which the protective cover 400 provided with the cushioning member 408 is attached. A part of the device 100 is shown. A of FIG. 9 schematically shows a side view of a part of the medical observation device 100 to which the protective cover 400 is attached, and B of FIG. 9 is a medical observation to which the protective cover 400 is attached. The top view of a part of the apparatus 100 is shown schematically.

例えば図９に示すように、緩衝部材４０８は、保護カバー４００が医療用観察装置１００に装着されるときにリンク１１２ａと接触する接触部分に、それぞれ設けられる。なお、緩衝部材４０８は、保護カバー４００が医療用観察装置１００に装着されるときにリンク１１２ａと接触する接触部分の一部に設けられていてもよい。 For example, as shown in FIG. 9, the cushioning member 408 is provided at each contact portion that comes into contact with the link 112a when the protective cover 400 is attached to the medical observation device 100. The cushioning member 408 may be provided on a part of the contact portion that comes into contact with the link 112a when the protective cover 400 is attached to the medical observation device 100.

装着部４０２に緩衝部材４０８が設けられることによって、保護カバー４００の保護部４０４で覆われた撮像デバイス１０６が壁などにぶつかった場合において撮像デバイス１０６に加わる衝撃を、図６を参照して説明した保護カバー４００よりも、さらに軽減することができる。 The impact applied to the image pickup device 106 when the image pickup device 106 covered with the protection portion 404 of the protection cover 400 hits a wall or the like due to the cushioning member 408 provided on the mounting portion 402 will be described with reference to FIG. It can be further reduced as compared with the protective cover 400.

また、第１の実施形態に係る保護カバーは、装着抑制部４０６を備えない構成をとることが、可能である。 Further, the protective cover according to the first embodiment can be configured not to include the mounting restraint portion 406.

装着抑制部４０６を備えない構成であっても、第１の実施形態に係る保護カバーは、医療用観察装置１００を構成するアーム１０４に装着されて、医療用観察装置１００を構成する撮像デバイス１０６を覆うことが可能である。よって、装着抑制部４０６を備えない構成であっても、第１の実施形態に係る保護カバーは、医療用観察装置１００が備える撮像デバイス１０６を保護することができる。 Even if the configuration does not include the attachment restraining unit 406, the protective cover according to the first embodiment is attached to the arm 104 constituting the medical observation device 100, and the imaging device 106 constituting the medical observation device 100 is attached. It is possible to cover. Therefore, even if the configuration does not include the mounting suppression unit 406, the protective cover according to the first embodiment can protect the image pickup device 106 included in the medical observation device 100.

また、第１の実施形態に係る保護カバーは、医療用観察装置１００を構成する撮像デバイス１０６の一部を覆う保護部を備える構成であってもよい。撮像デバイス１０６の一部を覆う保護部については、後述する第２の実施形態において説明する。 Further, the protective cover according to the first embodiment may be configured to include a protective portion that covers a part of the image pickup device 106 constituting the medical observation device 100. The protective portion that covers a part of the image pickup device 106 will be described in the second embodiment described later.

［ＩＩＩ］第２の実施形態に係る保護カバー
図１０は、第２の実施形態に係る保護カバー５００の外観の一例、および第２の実施形態に係る保護カバー５００が装着されている医療用観察装置１００の一部を示す説明図である。図１０のＡは、保護カバー５００の外観の一例を示しており、図１０のＢは、保護カバー５００が装着されている医療用観察装置１００の一部を示している。 [III] Protective cover according to the second embodiment FIG. 10 shows an example of the appearance of the protective cover 500 according to the second embodiment, and a medical observation to which the protective cover 500 according to the second embodiment is attached. It is explanatory drawing which shows a part of the apparatus 100. A of FIG. 10 shows an example of the appearance of the protective cover 500, and B of FIG. 10 shows a part of the medical observation device 100 to which the protective cover 500 is attached.

なお、第２の実施形態に係る保護カバーの形状は、図１０に示す例に限られない。例えば、第２の実施形態に係る保護カバーは、本実施形態に係る医療用観察装置が備えるアームの形状（保護カバーが装着されるリンクの形状）や、本実施形態に係る医療用観察装置が備える撮像デバイスの形状に応じた形状を、有することが可能である。 The shape of the protective cover according to the second embodiment is not limited to the example shown in FIG. For example, the protective cover according to the second embodiment includes the shape of the arm (the shape of the link to which the protective cover is attached) provided in the medical observation device according to the present embodiment and the medical observation device according to the present embodiment. It is possible to have a shape corresponding to the shape of the image pickup device provided.

保護カバー５００は、例えば、装着部５０２と、保護部５０４とを備える。 The protective cover 500 includes, for example, a mounting portion 502 and a protective portion 504.

ここで、保護カバー５００は、例えば、ポリプロピレンやポリウレタン、金属などの、医療用観察装置１００に装着されたときに撮像デバイス１０６に加わる衝撃を緩和しうる任意の素材で形成される。 Here, the protective cover 500 is made of any material such as polypropylene, polyurethane, or metal that can cushion the impact applied to the image pickup device 106 when attached to the medical observation device 100.

また、保護カバー５００は、一体成形されたものであってもよいし、接着剤で接着することや溶接するなどの任意の方法により、複数の部材が接続されたものであってもよい。つまり、装着部５０２および保護部５０４は、１つの部材で形成されていてもよいし、複数の部材で形成されていてもよい。 Further, the protective cover 500 may be integrally molded, or may have a plurality of members connected by any method such as bonding with an adhesive or welding. That is, the mounting portion 502 and the protective portion 504 may be formed of one member or may be formed of a plurality of members.

装着部５０２は、撮像デバイス１０６を支持するアーム１０４に装着される。より具体的には、装着部５０２は、アーム１０４を構成する複数のリンクのうちの、撮像デバイス１０６が連結されるリンク１１２ａ（第１のリンクの一例）に連結される、リンク１１２ｂ（第２のリンクの一例）に装着される。つまり、装着部５０２がアーム１０４に装着された保護カバー５００は、アーム１０４を構成するリンク１１２ｂにより支持される。 The mounting portion 502 is mounted on an arm 104 that supports the image pickup device 106. More specifically, the mounting portion 502 is connected to the link 112a (an example of the first link) to which the image pickup device 106 is connected among the plurality of links constituting the arm 104, the link 112b (second). It is attached to an example of the link). That is, the protective cover 500 to which the mounting portion 502 is mounted on the arm 104 is supported by the link 112b constituting the arm 104.

保護部５０４は、撮像デバイス１０６の一部を覆う。保護部５０４による撮像デバイス１０６の覆い方、すなわち、保護部５０４の形状、大きさは、例えば、医療用観察装置１００が移動されているときに想定される、撮像デバイス１０６に加わる衝撃の方向などを考慮して、保護カバー５００の設計時や製造時などにおいて任意に設定されうる。 The protection unit 504 covers a part of the image pickup device 106. The method of covering the image pickup device 106 by the protection unit 504, that is, the shape and size of the protection unit 504, for example, is the direction of the impact applied to the image pickup device 106, which is assumed when the medical observation device 100 is being moved. In consideration of the above, it can be arbitrarily set at the time of designing or manufacturing the protective cover 500.

保護部５０４が撮像デバイス１０６の一部を覆うことによって、撮像デバイス１０６に直接衝撃が加わる可能性がより低減される。 By covering a part of the image pickup device 106 with the protection unit 504, the possibility that the image pickup device 106 is directly impacted is further reduced.

ここで、保護部５０４で覆われた撮像デバイス１０６は、撮像デバイス１０６における光軸まわりに回転可能であってもよい。つまり、保護部５０４で覆われた撮像デバイス１０６は、第１軸Ｏ１まわりに回転可能であってもよい。 Here, the image pickup device 106 covered with the protection unit 504 may be rotatable around the optical axis of the image pickup device 106. That is, the image pickup device 106 covered with the protection unit 504 may be rotatable around the first axis O1.

保護カバー５００が装着されている医療用観察装置１００において、撮像デバイス１０６における光軸まわりに回転可能であることは、例えば“保護カバー５００の装着時における撮像デバイス１０６に対する保護部５０４の位置が、第１軸Ｏ１まわりの撮像デバイス１０６の最大の回転軌跡の外側にくるように、保護部５０４を設計すること”によって、実現される。 In the medical observation device 100 to which the protective cover 500 is attached, the fact that the image pickup device 106 can rotate around the optical axis means that, for example, "the position of the protection unit 504 with respect to the image pickup device 106 when the protective cover 500 is attached is determined. It is realized by "designing the protection unit 504 so as to be outside the maximum rotation trajectory of the image pickup device 106 around the first axis O1".

上記のように、保護部５０４で覆われた撮像デバイス１０６が光軸まわりに回転可能であることによって、保護カバー５００を医療用観察装置１００に装着する者は、第１軸Ｏ１まわりの撮像デバイス１０６の位置を合せる必要がない。したがって、保護部５０４で覆われた撮像デバイス１０６が光軸まわりに回転可能であることによって、保護カバー５００を医療用観察装置１００に装着する者の利便性を、より向上させることができる。 As described above, since the image pickup device 106 covered with the protection unit 504 is rotatable around the optical axis, a person who attaches the protection cover 500 to the medical observation device 100 can take an image pickup device around the first axis O1. There is no need to align the 106. Therefore, since the image pickup device 106 covered with the protection unit 504 is rotatable around the optical axis, the convenience of the person who attaches the protection cover 500 to the medical observation device 100 can be further improved.

第２の実施形態に係る保護カバー５００は、例えば図１０に示す構成を有する。 The protective cover 500 according to the second embodiment has, for example, the configuration shown in FIG.

ここで、保護カバー５００は、医療用観察装置１００を構成するアーム１０４に装着されて、医療用観察装置１００を構成する撮像デバイス１０６を覆う。 Here, the protective cover 500 is attached to the arm 104 constituting the medical observation device 100 and covers the imaging device 106 constituting the medical observation device 100.

したがって、保護カバー５００は、医療用観察装置１００が備える撮像デバイス１０６を保護することができる。 Therefore, the protective cover 500 can protect the image pickup device 106 included in the medical observation device 100.

また、保護カバー５００は、上述した本実施形態に係る保護カバーの概要において示した効果を、奏することができる。 Further, the protective cover 500 can exert the effect shown in the outline of the protective cover according to the present embodiment described above.

なお、第２の実施形態に係る保護カバー５００の構成は、図１０を参照して示した構成に限られない。 The configuration of the protective cover 500 according to the second embodiment is not limited to the configuration shown with reference to FIG.

例えば、保護カバー５００の装着部５０２には、医療用観察装置１００を構成するアーム１０４に装着されるときのアーム１０４との接触部分に、緩衝部材が設けられていてもよい。 For example, the mounting portion 502 of the protective cover 500 may be provided with a cushioning member at a contact portion with the arm 104 when mounted on the arm 104 constituting the medical observation device 100.

装着部５０２に緩衝部材が設けられることによって、保護カバー５００の保護部５０４で覆われた撮像デバイス１０６が壁などにぶつかった場合において撮像デバイス１０６に加わる衝撃を、図１０を参照して説明した保護カバー５００よりも、さらに軽減することができる。 The impact applied to the image pickup device 106 when the image pickup device 106 covered with the protection section 504 of the protection cover 500 hits a wall or the like due to the provision of the cushioning member to the mounting portion 502 has been described with reference to FIG. It can be further reduced as compared with the protective cover 500.

また、第２の実施形態に係る保護カバーは、医療用観察装置１００を構成する撮像デバイス１０６全体を覆う保護部を備える構成であってもよい。撮像デバイス１０６全体を覆う保護部を備えることによって、上述した第１の実施形態に係る保護カバー４００と同様に、撮像デバイス１０６のどの部分に衝撃が加わったとしても、撮像デバイス１０６に直接衝撃が加わることが防止される。 Further, the protective cover according to the second embodiment may be configured to include a protective portion that covers the entire image pickup device 106 constituting the medical observation device 100. By providing the protective portion that covers the entire image pickup device 106, the image pickup device 106 is directly impacted regardless of which part of the image pickup device 106 is impacted, as in the case of the protection cover 400 according to the first embodiment described above. It is prevented from joining.

以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示の技術的範囲はかかる例に限定されない。本開示の技術分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到しうることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。 Although the preferred embodiments of the present disclosure have been described in detail with reference to the accompanying drawings, the technical scope of the present disclosure is not limited to such examples. It is clear that a person having ordinary knowledge in the technical field of the present disclosure can come up with various modifications or amendments within the scope of the technical ideas described in the claims. Is, of course, understood to belong to the technical scope of the present disclosure.

また、本明細書に記載された効果は、あくまで説明的または例示的なものであって限定的ではない。つまり、本開示に係る技術は、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書の記載から当業者には明らかな他の効果を奏しうる。 In addition, the effects described herein are merely explanatory or exemplary and are not limited. That is, the techniques according to the present disclosure may have other effects apparent to those skilled in the art from the description herein, in addition to or in place of the above effects.

なお、以下のような構成も本開示の技術的範囲に属する。
（１）
複数のリンクが関節部によって互いに連結されて撮像デバイスを支持するアームに装着される装着部と、
前記撮像デバイスを覆う保護部と、
を備える、保護カバー。
（２）
前記装着部が前記アームに装着された前記保護カバーは、前記アームにより支持される、（１）に記載の保護カバー。
（３）
前記装着部は、複数の前記リンクのうちの、前記撮像デバイスが連結される第１のリンクに装着される、（１）または（２）に記載の保護カバー。
（４）
前記撮像デバイスと、複数の前記リンクのうちの前記第１のリンクに連結される第２のリンクとの位置関係が、特定の位置関係にあるときに、前記装着部の前記アームへの装着を可能とする装着抑制部を、さらに備える、（３）に記載の保護カバー。
（５）
前記装着部は、複数の前記リンクのうちの、前記撮像デバイスが連結される第１のリンクに連結される、第２のリンクに装着される、（１）または（２）に記載の保護カバー。
（６）
前記保護部は、前記撮像デバイス全体を覆う、（１）～（５）のいずれか１つに記載の保護カバー。
（７）
前記保護部は、前記撮像デバイスの一部を覆う、（１）～（５）のいずれか１つに記載の保護カバー。
（８）
前記保護部で覆われた前記撮像デバイスは、前記撮像デバイスにおける光軸まわりに回転可能である、（１）～（７）のいずれか１つに記載の保護カバー。
（９）
前記装着部には、前記アームに装着されるときの前記アームとの接触部分に、緩衝部材が設けられる、（１）～（８）のいずれか１つに記載の保護カバー。
（１０）
複数のリンクが関節部によって互いに連結されて構成されるアームと、
前記アームにより支持される撮像デバイスと、
保護カバーと、
を備え、
前記保護カバーは、
前記アームに装着される装着部と、
前記撮像デバイスを覆う保護部と、
を有する、医療用観察装置。
（１１）
前記アームが所定の収納状態にあるとき、前記医療用観察装置における最凸部は、前記保護カバーにより覆われている前記撮像デバイスではない、（１０）に記載の医療用観察装置。 The following configurations also belong to the technical scope of the present disclosure.
(1)
A mounting part where multiple links are connected to each other by joints and mounted on an arm that supports the imaging device.
A protective unit that covers the image pickup device and
With a protective cover.
(2)
The protective cover according to (1), wherein the protective cover to which the mounting portion is mounted is supported by the arm.
(3)
The protective cover according to (1) or (2), wherein the mounting portion is mounted on the first link to which the imaging device is connected among the plurality of links.
(4)
When the positional relationship between the imaging device and the second link connected to the first link among the plurality of the links is a specific positional relationship, the mounting portion is mounted on the arm. The protective cover according to (3), further comprising a mounting restraint portion that enables the mounting.
(5)
The protective cover according to (1) or (2), wherein the mounting portion is mounted on a second link, which is connected to a first link to which the imaging device is connected, among the plurality of links. ..
(6)
The protective cover according to any one of (1) to (5), wherein the protective portion covers the entire image pickup device.
(7)
The protective cover according to any one of (1) to (5), wherein the protective portion covers a part of the image pickup device.
(8)
The protective cover according to any one of (1) to (7), wherein the image pickup device covered with the protection portion is rotatable around an optical axis in the image pickup device.
(9)
The protective cover according to any one of (1) to (8), wherein the mounting portion is provided with a cushioning member at a contact portion with the arm when mounted on the arm.
(10)
An arm consisting of multiple links connected to each other by joints,
An imaging device supported by the arm and
With a protective cover,
Equipped with
The protective cover is
The mounting part to be mounted on the arm and
A protective unit that covers the image pickup device and
A medical observation device.
(11)
The medical observation device according to (10), wherein when the arm is in a predetermined retracted state, the most convex portion of the medical observation device is not the imaging device covered by the protective cover.

１００ 医療用観察装置
１０２ ベース
１０４ アーム
１０６ 撮像デバイス
１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ、１１０ｅ、１１０ｆ 関節部
１１２ａ、１１２ｂ、１１２ｃ、１１２ｄ、１１２ｅ、１１２ｆ リンク
２００ 制御装置
３００ 表示装置
４００、５００ 保護カバー
４０２、５０２ 装着部
４０４、５０４ 保護部
４０６ 装着抑制部
４０８ 緩衝部材
１０００ 医療用観察システム
100 Medical observation device 102 Base 104 Arm 106 Imaging device 110a, 110b, 110c, 110d, 110e, 110f Joint 112a, 112b, 112c, 112d, 112e, 112f Link 200 Control device 300 Display device 400, 500 Protective cover 402, 502 Mounting part 404, 504 Protecting part 406 Mounting restraining part 408 Cushioning member 1000 Medical observation system

Claims (14)

撮像デバイスを支持するアームに装着される装着部と、
前記撮像デバイスを覆う保護部と、
前記アームに対する前記撮像デバイスの姿勢を規制する装着抑制部と、
を備え、
前記アームは、複数のリンクが関節部によって互いに連結されて前記撮像デバイスを支持し、
前記装着抑制部は、前記撮像デバイスと、複数の前記リンクのうちの前記撮像デバイスが連結される第１のリンクに連結される第２のリンクとの位置関係が、特定の位置関係にあるときに、前記装着部の前記アームへの装着を可能とする、保護カバー。 A mounting part mounted on the arm that supports the imaging device,
A protective unit that covers the image pickup device and
A mounting restraint unit that regulates the posture of the image pickup device with respect to the arm,
Equipped with
The arm supports the imaging device with a plurality of links connected to each other by joints.
When the positional relationship between the image pickup device and the second link connected to the first link to which the image pickup device is connected among the plurality of the links is a specific positional relationship. In addition, a protective cover that enables the mounting portion to be mounted on the arm . 前記装着部が前記アームに装着された前記保護カバーは、前記アームにより支持される、請求項１に記載の保護カバー。 The protective cover according to claim 1, wherein the protective cover to which the mounting portion is mounted is supported by the arm. 前記装着部は、前記第１のリンクに装着される、請求項１または２に記載の保護カバー。 The protective cover according to claim 1 or 2, wherein the mounting portion is mounted on the first link. 前記装着抑制部は、前記第２のリンクを挟み込む構成を有する、請求項１に記載の保護カバー。 The protective cover according to claim 1 , wherein the mounting restraining portion has a configuration for sandwiching the second link. 前記装着抑制部は、前記撮像デバイスの光軸と直交する方向へ突起した突起部を有する、請求項１に記載の保護カバー。 The protective cover according to claim 1 , wherein the mounting suppression portion has a protrusion protruding in a direction orthogonal to the optical axis of the image pickup device. 前記装着抑制部は、前記撮像デバイスが所定の方向を向く姿勢となるように規制する、請求項１に記載の保護カバー。 The protective cover according to claim 1, wherein the mounting restraint portion regulates the image pickup device so as to face a predetermined direction. 前記装着抑制部は、前記撮像デバイスの中心軸と平行な回転軸が鉛直方向または略鉛直方向となるように、前記撮像デバイスの姿勢を規制する構造である、請求項６に記載の保護カバー。 The protective cover according to claim 6 , wherein the mounting restraining portion has a structure that regulates the posture of the imaging device so that the rotation axis parallel to the central axis of the imaging device is in the vertical direction or substantially the vertical direction. 前記装着部は、前記第２のリンクに装着される、請求項１または２に記載の保護カバー。 The protective cover according to claim 1 or 2, wherein the mounting portion is mounted on the second link. 前記保護部は、前記撮像デバイス全体を覆う、請求項１～８のいずれか１つに記載の保護カバー。 The protective cover according to any one of claims 1 to 8 , wherein the protective unit covers the entire image pickup device. 前記保護部は、前記撮像デバイスの一部を覆う、請求項１～８のいずれか１つに記載の保護カバー。 The protective cover according to any one of claims 1 to 8 , wherein the protective unit covers a part of the image pickup device. 前記保護部で覆われた前記撮像デバイスは、前記撮像デバイスにおける光軸まわりに回転可能である、請求項１～１０のいずれか１つに記載の保護カバー。 The protective cover according to any one of claims 1 to 10 , wherein the image pickup device covered with the protection portion is rotatable around an optical axis in the image pickup device. 前記装着部には、前記アームに装着されるときの前記アームとの接触部分に、緩衝部材が設けられる、請求項１～１１のいずれか１つに記載の保護カバー。 The protective cover according to any one of claims 1 to 11 , wherein the mounting portion is provided with a cushioning member at a portion in contact with the arm when mounted on the arm. アームと、
前記アームにより支持される撮像デバイスと、
保護カバーと、
を備え、
前記保護カバーは、
前記アームに装着される装着部と、
前記撮像デバイスを覆う保護部と、
前記アームに対する前記撮像デバイスの姿勢を規制する装着抑制部と、
を有し、
前記アームは、複数のリンクが関節部によって互いに連結されて前記撮像デバイスを支持し、
前記装着抑制部は、前記撮像デバイスと、複数の前記リンクのうちの前記撮像デバイスが連結される第１のリンクに連結される第２のリンクとの位置関係が、特定の位置関係にあるときに、前記装着部の前記アームへの装着を可能とする、医療用観察装置。 With the arm
An imaging device supported by the arm and
With a protective cover,
Equipped with
The protective cover is
The mounting part to be mounted on the arm and
A protective unit that covers the image pickup device and
A mounting restraint unit that regulates the posture of the image pickup device with respect to the arm,
Have,
The arm supports the imaging device with a plurality of links connected to each other by joints.
When the positional relationship between the image pickup device and the second link connected to the first link to which the image pickup device is connected among the plurality of the links is a specific positional relationship. In addition, a medical observation device that enables the mounting portion to be mounted on the arm . 前記アームが所定の収納状態にあるとき、前記医療用観察装置における最凸部は、前記保護カバーにより覆われている前記撮像デバイスではない、請求項１３に記載の医療用観察装置。 13. The medical observation device according to claim 13 , wherein when the arm is in a predetermined retracted state, the most convex portion of the medical observation device is not the imaging device covered by the protective cover.
JP2017235532A 2017-02-03 2017-12-07 Protective cover and medical observation device Active JP7098312B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US15/887,192 US10918456B2 (en) 2017-02-03 2018-02-02 Protective cover and medical observation apparatus

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2017018180 2017-02-03
JP2017018180 2017-02-03

Publications (3)

Publication Number Publication Date
JP2018122428A JP2018122428A (en) 2018-08-09
JP2018122428A5 JP2018122428A5 (en) 2021-01-21
JP7098312B2 true JP7098312B2 (en) 2022-07-11

Family

ID=63110729

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2017235532A Active JP7098312B2 (en) 2017-02-03 2017-12-07 Protective cover and medical observation device

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP7098312B2 (en)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110339007B (en) * 2019-07-12 2021-06-22 百色市人民医院 Protector for medical care

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005204898A (en) 2004-01-22 2005-08-04 Olympus Corp Operating microscope
JP2009078324A (en) 2007-09-26 2009-04-16 Thk Co Ltd End effector and manipulator
WO2010060561A1 (en) 2008-11-28 2010-06-03 Dürr Systems GmbH Protective cover for protecting a robot from dirt
JP2010125546A (en) 2008-11-26 2010-06-10 Kawada Kogyo Kk Protective supporter and cover for use of robot
JP2016007233A (en) 2014-06-20 2016-01-18 ソニー・オリンパスメディカルソリューションズ株式会社 Sterile drape

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5946696U (en) * 1982-09-20 1984-03-28 トキコ株式会社 Collision detection sensor for industrial robots
JPS61270095A (en) * 1985-05-27 1986-11-29 三菱電機株式会社 Collision detector for manipulator
JPH0630384Y2 (en) * 1988-02-29 1994-08-17 トキコ株式会社 Robot movable part positioning member

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005204898A (en) 2004-01-22 2005-08-04 Olympus Corp Operating microscope
JP2009078324A (en) 2007-09-26 2009-04-16 Thk Co Ltd End effector and manipulator
JP2010125546A (en) 2008-11-26 2010-06-10 Kawada Kogyo Kk Protective supporter and cover for use of robot
WO2010060561A1 (en) 2008-11-28 2010-06-03 Dürr Systems GmbH Protective cover for protecting a robot from dirt
JP2016007233A (en) 2014-06-20 2016-01-18 ソニー・オリンパスメディカルソリューションズ株式会社 Sterile drape

Also Published As

Publication number Publication date
JP2018122428A (en) 2018-08-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6552592B2 (en) Operating microscope apparatus and operating microscope system
JP6976720B2 (en) Medical observation device and zoom control method
JP6918924B2 (en) Medical display control device, medical observation device, display control method, and medical observation system
JP7163282B2 (en) Medical observation device, processing method, and medical observation system
JP7208972B2 (en) medical observation device
JP2016093225A (en) Medical observation device, medical video-microscopy device and medical video-microscopy system
JP7098312B2 (en) Protective cover and medical observation device
JP2023095970A (en) medical observation system
US11648082B2 (en) Medical holding device, and medical observation device
JP6904762B2 (en) Medical sterilization cover and medical observation device
JP2019154883A (en) Medical image processing apparatus, medical observation apparatus, and image processing method
JP7109936B2 (en) Medical control device and control method
US11490985B2 (en) Medical observation apparatus and control method
US10918456B2 (en) Protective cover and medical observation apparatus
WO2016181696A1 (en) Microscope device for surgical use, and microscope system for surgical use
WO2019181239A1 (en) Medical holding apparatus
JPWO2019111473A1 (en) Medical control device and medical observation system
JP6869787B2 (en) Medical observation device and status notification method
JP6858593B2 (en) Medical observation device and control method
JP2019154734A (en) Medical image processing apparatus, medical observation apparatus, and image processing method

Legal Events

Date Code Title Description
RD04 Notification of resignation of power of attorney

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424

Effective date: 20190208

RD04 Notification of resignation of power of attorney

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424

Effective date: 20190222

RD02 Notification of acceptance of power of attorney

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422

Effective date: 20190515

RD04 Notification of resignation of power of attorney

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424

Effective date: 20190522

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20201201

A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20201201

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20210831

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20210907

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20211013

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20220301

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20220415

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20220607

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20220629

R151 Written notification of patent or utility model registration

Ref document number: 7098312

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151