DE102008058652A1 - Method for evaluating parking trajectory of motor vehicle in transverse parking space, involves providing processed measuring data based on evaluation of parking trajectory of motor vehicle - Google Patents

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Abstract

The method involves determining transverse parking motor vehicles (3, 5, 7, 8, 10) and gaps existing between the motor vehicles by ultrasonic sensors (11, 12). Measuring data obtained from the ultrasonic sensors are processed based on measuring data to be evaluated for the motor vehicles. The processed measuring data are provided based on the evaluation of a parking trajectory (20) of a motor vehicle (1). Characteristic widths and/or lengths of the motor vehicles are provided during evaluating of the measuring data. An independent claim is also included for a vehicle assistance device for assisting a parking process of a motor vehicle in a transverse parking space by ultrasonic sensors.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Berechnung der Einparktrajektorie eines Kraftfahrzeugs in eine Querparklücke. Weiterhin betrifft die Erfindung eine Fahrzeugassistenzvorrichtung zur Unterstützung eines Einparkvorgangs eines Kraftfahrzeugs in eine Querparklücke mit Ultraschallsensoren.The The invention relates to a method for calculating the parking trajectory of a motor vehicle in a transverse parking space. Furthermore, the concerns Invention a vehicle assistance device to support a Einparkvorgangs a motor vehicle in a transverse parking space with Ultrasonic sensors.

Der bekanntere Einparkvorgang, der mit Fahrzeugassistenzsystemen einfacher zu lösen ist, ist derjenige, bei dem in eine parallel zur Straße bzw. zum Bordstein oder zum Straßenrand ausgerichtete Parklücke eingeparkt wird. Eine solche Parklücke wird auch als Längsparklücke bezeichnet. Demgegenüber ist das Einparken in Querparklücken, also solche Parklücken, bei denen das Fahrzeug quer oder annähernd senkrecht zum Straßenverlauf orientiert ist, aufwendiger. Bekannte Fahrzeugsassistenzvorrichtungen benötigen hierfür Kamerasysteme, die die Vorrichtung jedoch vergleichsweise aufwendig, kompliziert und kostenintensiv gestalten. Die kostengünstigeren Ultraschallsensoren werden für Einparkvorgänge in Querparklücken nicht verwendet, da die Toleranzen in der Ultraschallsensorik für eine sichere Bestimmung der Umgebung der Parklücke nicht ausreichend sind. Zusätzlich ist zu berücksichtigen, dass bei Schrägstellungen der angrenzenden Fahrzeuge die Ultraschallsensorik die Fahrzeugkontur nicht vollständig erfassen kann.Of the more familiar parking, easier with vehicle assistance systems to solve is, is the one in which a parallel to the road or to Curb or to the roadside aligned parking space is parked. Such a parking space is also referred to as a longitudinal parking space. In contrast, is the parking in transverse parking spaces, so such parking spaces, where the vehicle is transverse or nearly perpendicular to the road oriented, more elaborate. Known vehicle assistance devices need therefor Camera systems, however, the device comparatively complicated, complicated and cost-intensive. The less expensive ultrasonic sensors be for parking operations in transverse parking spaces not used because the tolerances in the ultrasonic sensors for safe determination the surroundings of the parking space are not sufficient. additionally is taken into account, that at inclinations the adjacent vehicles, the ultrasonic sensors, the vehicle contour not completely can capture.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Berechnung der Einparktrajektorie eines Kraftfahrzeuges in eine Querparklücke zu schaffen, die ohne ein Kamerasystem auskommt. Weiterhin liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine Fahrzeugassistenzvorrichtung zur Unterstützung eines Einparkvorgangs eines Kraftfahrzeugs in eine Querparklücke zu schaffen, die ebenfalls ohne ein Kamerasystem auskommt.Of the Invention is based on the object, a method for calculation to create the parking trajectory of a motor vehicle in a transverse parking space, which manages without a camera system. Furthermore, the invention is the object of a vehicle assist device to support a Parking process of a motor vehicle in a transverse parking space to create which also works without a camera system.

Die Lösung dieser Aufgabe erfolgt mit einem Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1. Vorrichtungsmäßig wird die Aufgabe mit den Merkmalen des Patentanspruchs 15 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen beschrieben.The solution This object is achieved by a method with the features of Claim 1 device is device the problem solved by the features of claim 15. Advantageous developments The invention are described in the subclaims.

Bei einem Verfahren zur Berechnung der Einparktrajektorie eines Kraftfahrzeuges in eine Querparklücke ist erfindungswesentlich vorgesehen, dass in der Vorbeifahrt mit Ultraschallsensoren andere querparkende Kraftfahrzeuge und dazwischen vorhandene Lücken erfasst werden, dass die von den Ultraschallsensoren gewonnenen Messdaten unter Zugrundelegung zu erwartender Messdaten für querparkende Kraftfahrzeuge aufbereitet werden und dass die so aufbereiteten Messdaten der Berechnung der Einparktrajektorie zugrunde gelegt werden.at a method for calculating the parking trajectory of a motor vehicle in a transverse parking space is essential to the invention provided that in passing by Ultrasonic sensors other cross-parked vehicles and existing therebetween Gaps be captured, that obtained by the ultrasonic sensors Measured data based on expected measurement data for transverse parking Motor vehicles are processed and that the recycled Measured data used to calculate the parking trajectory become.

Durch das erfindungsgemäße Verfahren wird es möglich, ausschließlich mit den in vielen Fahrzeugen auch für andere Zwecke benutzten bzw. vorhandenen Ultraschallsensoren auch einen Quereinparkvorgang zu unterstützen bzw. zunächst eine Einparktrajektorie in eine Quereinparklücke zu berechnen. Dies gelingt im wesentlichen durch Annahme von Erwartungswerten für die Querparklücke, auf deren Basis die erhaltenen Messdaten aufbereitet oder interpretiert werden. Dadurch wird eine wesentlich verbesserte Datenbasis geschaffen, auf deren Grundlage dann die Einparktrajektorie berechnet werden kann.By the inventive method will it be possible exclusively with the used in many vehicles for other purposes or existing ultrasonic sensors also a Quereinparkvorgang too support or first calculate a parking trajectory into a cross-parking space gap. This succeeds essentially by assuming expected values for the transverse parking space whose basis prepares or interprets the received measurement data become. This creates a much improved database, on the basis of which the parking trajectory is calculated can.

Bevorzugt werden seitlich am Fahrzeug vorhandene Ultraschallsensoren zur Erfassung anderer querparkender Kraftfahrzeuge und dazwischen vorhandener Lücken genutzt. Dieselben Ultraschallsensoren werden auch zur Umfeldsensierung und Rückwärtsfahrtassistenz und/oder Einparkassistenz in Längsparklücken bzw. in parallel zum Straßenverlauf ausgerichtete Parklücken verwendet. Bevorzugt werden mindestens zwei seitlich am Fahrzeug vorhandene Ultraschallsensoren zur Erfassung anderer querparkender Kraftfahrzeuge oder dazwischen vorhandener Lücken genutzt. Dabei können die Messungen bzw. Messdaten miteinander kombiniert werden oder es werden zwei unabhängige Messungen ausgeführt, die hinterher miteinander abgeglichen werden, um auf diese Weise eventuelle Fehler herauszufinden bzw. festzustellen, ob die Sensoren möglicherweise unterschiedlich ausgerichtet sind.Prefers be laterally on the vehicle existing ultrasonic sensors for detection other transverse parking motor vehicles and intervening Gaps used. The same ultrasonic sensors are also used for environmental sensing and reverse drive assistance and / or parking assistance in parallel parking spaces or aligned in parallel to the road parking spaces used. At least two are preferred laterally on the vehicle existing ultrasonic sensors for recording other querparkender Motor vehicles or intervening gaps used. The can Measurements or measurement data are combined or become two independent Measurements performed, who are afterwards matched to each other in this way identify any errors or determine if the sensors possibly are aligned differently.

Bei der Aufbereitung der Daten werden zu erwartende Messdaten für parkende Kraftfahrzeuge zugrunde gelegt. Bevorzugt sind dies charakteristische Breiten- und/oder Längenmaße der Kraftfahrzeuge, die bei der Aufbereitung vorgegeben werden. Man kann z. B. von Breiten von 1,8 bis 2,3 Meter ausgehen. Weiterhin wird bei der Aufbereitung der Daten als Erwartungswert vorgegeben, dass die erfassten Kraftfahrzeuge Außenspiegel aufweisen und charakteristische Abmessungen aufweisen. Ein weiterer Erwartungswert der vorgegeben ist, ist die Annahme einer Formsymmetrie bei den Kraftfahrzeugen. Eine weitere vorgegebene Erwartung betrifft charakteristische Abmessungen für Lücken zwischen den Kraftfahrzeugen. Dabei kann von charakteristischen Abständen zwischen den Fahrzeugen von z. B. 0,5 bis 1 Meter ausgegangen werden.at the preparation of the data becomes expected measurement data for parking Motor vehicles based. These are preferably characteristic Width and / or length dimensions of motor vehicles, which are specified during processing. You can z. B. of latitudes from 1.8 to 2.3 meters. Furthermore, in the treatment the data given as the expected value that the detected motor vehicles Mirrors have and have characteristic dimensions. Another Expected value is the assumption of a form symmetry at the motor vehicles. Another given expectation concerns characteristic dimensions for Gaps between the motor vehicles. It can of characteristic intervals between the vehicles of z. B. 0.5 to 1 meter are assumed.

Anhand der gemessenen Werte an den Kraftfahrzeugen und der dabei ermittelten Winkel kann aufgrund der Fahrzeugsymmetrie auf die Position des Fahrzeugs geschlossen werden und bevorzugt wird aufgrund des gemessenen Winkels der Ausrichtung des Kraftfahrzeugs eine Längenkorrektur für die vorhandene Parklückentiefe durchgeführt.Based the measured values on the motor vehicles and the thereby determined Angle may be due to the vehicle's symmetry to the position of the Vehicle to be closed and preferred is due to the measured Angle of the orientation of the motor vehicle a length correction for the existing parking space depth carried out.

In einer anderen bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung wird für die Berechnung ein Koordinatensystem zugrunde gelegt, in den der Fahrzeugwinkel der begrenzenden Fahrzeuge, der Vorbeifahrwinkel und/oder die Lenkbewegung des Fahrers und die Fahrzeuggeschwindigkeit eingehen. Auf Basis des so ermittelten Koordinatensystems wird der Endpunkt der Einparktrajektorie und damit verbunden auch die Ausrichtung des parkenden Fahrzeugs nach dem Einparkvorgang bestimmt.In another preferred embodiment According to the invention, the calculation is based on a coordinate system into which the vehicle angle of the limiting vehicles, the passing angle and / or the steering movement of the driver and the vehicle speed are entered. On the basis of the coordinate system thus determined, the end point of the parking trajectory and, associated therewith, the orientation of the parked vehicle after the parking procedure are determined.

In einer anderen bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung wird die Einparktrajektorie in mehrere Abschnitte unterteilt und abschnittsweise berechnet. Dabei wird jedem Abschnitt bevorzugt eine geometrische Grundform zugeordnet. Die Einparktrajektorie wird bevorzugt mit den Abschnitten Gerade, Kurve1, Kreisbogen, Kurve2 berechnet. Bevorzugt wird die Einparktrajektorie auf der Basis von Klothoidengleichungen berechnet. Diese Klothoidengleichungen werden insbesondere zur Berechnung der oben genannten Abschnitte Kurve1 und Kurve2 verwendet.In Another preferred embodiment of the invention is the parking trajectory divided into several sections and calculated section by section. there each section is preferably assigned a geometric basic form. The parking trajectory is preferred with the sections Straight, Curve1, arc, curve2 calculated. The parking trajectory is preferred calculated on the basis of clothoid equations. These clothoid equations become in particular for the calculation of the above-mentioned sections curve1 and curve 2 is used.

Auch während des Einparkvorgangs entlang der berechneten Einparktrajektorie werden durch die Ultraschallsensoren Messdaten gewonnen, die die Umgebung des Kraftfahrzeugs beschreiben. Die berechnete Einparktrajektorie wird mit Hilfe der so gewonnenen Messdaten laufend überprüft. Es wird dabei insbesondere geprüft, ob sich nicht doch ein Hindernis auf dem Weg der Einparktrajektorie befindet oder die zugrunde gelegten und berechneten Abstände zu andern Fahrzeugen eingehalten werden. Falls sich ein Hindernis im Bereich der Einparktrajektorie befindet oder die geforderten Abstände zu den benachbarten Kraftfahrzeugen nicht eingehalten werden, so wird eine Neuberechnung der Einparktrajektorie vorgenommen. Entweder kann die Einparktrajektorie korrigiert werden oder es wird vor Erreichen des Hindernisses eine Vorwärtsfahrt berechnet und eingeleitet und nach dieser ersten Vorwärtsfahrt eine zweite Rückwärtsfahrt entlang einer neu berechneten Einparktrajektorie vorgenommen. Die Vorwärtsfahrt und auch die Rückwärtsfahrt verlaufen dabei auch bevorzugt entlang von Trajektorien, die sich mit Hilfe von Klothoide, Kreisbahnabschnitten und einer erneuten Klothoide oder Kurvenbahn berechnen. Diese Berechnungen erfolgen analog zur Berechnung der 1. Einparktrajektorie.Also while of the parking process along the calculated parking trajectory through the ultrasonic sensors measured data obtained the environment describe the motor vehicle. The calculated parking trajectory is checked continuously with the aid of the measurement data obtained in this way. It will in particular checked, if not an obstacle on the path of the parking trajectory or to change the underlying and calculated distances Vehicles are complied with. If there is an obstacle in the area the parking trajectory is or the required distances to the adjacent Cars are not respected, so is a recalculation the parking trajectory made. Either the parking trajectory can be corrected or it will be one before the obstacle driving forward calculated and initiated and after this first forward drive a second reverse drive along a newly calculated parking trajectory. The forward drive and also the reverse drive In this case, too, they preferably run along trajectories that extend with the help of clothoid, circular path sections and a renewed Calculate clothoid or curved path. These calculations are done analogous to the calculation of the 1st parking trajectory.

Eine erfindungsgemäße Fahrzeugassistenzvorrichtung zur Unterstützung eines Einparkvorganges eines Kraftfahrzeugs in eine Querparklücke mit Ultraschallsensoren und einer insbesondere mit einem Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche berechneten Einparktrajektorie zeichnet sich erfindungsgemäß dadurch aus, dass die Fahrzeugassistenzvorrichtung ausschließlich Ultraschallsensoren zur Gewinnung der Messdaten für die Berechnung der Einparktrajektorie aufweist.A Vehicle assistance device according to the invention for support a parking operation of a motor vehicle in a transverse parking space with ultrasonic sensors and one in particular with a method according to any one of the preceding claims calculated parking trajectory is characterized according to the invention from that the vehicle assistance device exclusively ultrasonic sensors to obtain the measured data for has the calculation of the parking trajectory.

Nachfolgend wird die Erfindung anhand eines in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiels weiter erläutert. Im Einzelnen zeigen die Figuren:following the invention with reference to an embodiment shown in the drawing further explained. In detail, the figures show:

1 Ein Kraftfahrzeug in einer Einparksituation in eine Querparklücke; und 1 A motor vehicle in a parking situation in a transverse parking space; and

2 Eine Darstellung einer Einparktrajektorie. 2 An illustration of a parking trajectory.

In der 1 ist das Fahrzeug 1 dargestellt. Dieses weist seitliche Ultraschallsensoren 11 und 12 auf, die in der Figur mit 13 und 14 bezeichnete Messkeulen erzeugen, mit denen die Umgebung zumindest in einem Nahbereich abgescannt werden kann. In der Vorbeifahrt werden daher Messdaten zu den Fahrzeugen 3, 5, 7, 8 und 10 und die dazwischen befindlichen Lücken 4, 6 und 9 ermittelt. Im Ergebnis soll die Parklücke 2 erkannt werden und eine Einparktrajektorie 20 berechnet werden, auf der das Kraftfahrzeug 1 in die Querparklücke 2 einfahren kann. Die von dem Ultraschallsensor 11 mit Hilfe der Messkeule 13 gewonnenen Messdaten werden mit Hilfe von Erwartungswerten über die Breiten der Fahrzeuge 3, 5, 7, 8 und 10 und die Breiten der Lücken zwischen den Fahrzeugen 4, 6 und 9 aufbereitet. Aus den so aufbereiteten Daten wird die Einparktrajektorie 20 mit hier insgesamt vier Abschnitten, nämlich einer Gerade 21, einer ersten Kurve 22, insbesondere einer Klothoide, einem Kreisbogen 23 und einer zweiten Kurve 24, insbesondere einer Klothoide, berechnet.In the 1 is the vehicle 1 shown. This has lateral ultrasonic sensors 11 and 12 on that in the figure with 13 and 14 generate designated measuring lobes, with which the environment can be scanned at least in a close range. In passing, therefore, measurement data on the vehicles 3 . 5 . 7 . 8th and 10 and the gaps between them 4 . 6 and 9 determined. The result is the parking space 2 be recognized and a parking trajectory 20 be calculated on the motor vehicle 1 in the transverse parking space 2 can retract. The of the ultrasonic sensor 11 with the help of the measuring club 13 The measured data obtained are calculated using expected values across the widths of the vehicles 3 . 5 . 7 . 8th and 10 and the widths of the gaps between the vehicles 4 . 6 and 9 edited. From the thus prepared data is the parking trajectory 20 with here a total of four sections, namely a straight line 21 , a first turn 22 , in particular a clothoid, a circular arc 23 and a second curve 24 , in particular a clothoid, calculated.

Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren sollen jedoch auch Abweichungen vom Idealverhalten berücksichtigt werden. In der 1 zeigen die Linien 30 und die senkrecht dazu orientierte Linie 32 die Ausrichtung des Fahrzeugs an. Die Linie 32 verläuft dabei durch die Hinterachse, die den Ausgangspunkt der Berechnung bildet. Mit 33 ist der Abstand von der Linie 32, also der Abstand von der Hinterachse des Fahrzeugs 1 zu der Linie 34, die den vorderen freien Rand der Parklücke 2 bildet. Die im Winkel zu der Linie 34 ausgerichtete Linie 35 berücksichtigt die tatsächliche Abmessung der Parklücke 2, die aufgrund des schräg parkenden Fahrzeugs 7 von der senkrechten Linie 34 abweicht. Der Abstand 33 wird auch als Abstand von der Hinterachse zur ersten Fahrzeugecke bezeichnet und sollte in der Ausgangsposition etwa einen Meter betragen. Die Linien 30 und 32 stehen senkrecht aufeinander, da es sich dabei um die Hauptachsen des Fahrzeugs, nämlich einmal um die Längssachse und einmal um die Querachse handelt. Typischerweise sollten die Linien 30 und 34, nämlich die Ausrichtung des Fahrzeugs und die Orientierung der Querparklücke 2 senkrecht aufeinander stehen. Fährt der Fahrer mit dem Fahrzeug 1 an der Querparklücke 2 vorbei so können die Ultraschallsensoren 11 aufgrund der physikalischen Randbedingungen die Querparktasche 2 nicht in Ihrer ganzen Tiefe inklusive des seitlichen Abstands vermessen. Die Messreichweite des Sensors beträgt typischerweise 4,5 Meter, während die Tiefe der Parklücke 4,5 bis 5 Meter beträgt und zusätzlich auch der vorbeifahr Abstand von 0,5 bis 1,5 Meter zu berücksichtigen ist. Insgesamt ergibt sich daraus also eine notwendige Messreichweite von 6,5 Meter, um die Parklücke in ihrer gesamten Länge sicher vermessen zu können. Da dies nicht möglich ist und nur eine teilweise Vermessung vorgenommen wird, werden einerseits die Messdaten unter Zugrundelegung zu erwartender Messdaten aufbereitet und andererseits wird die Berechnung laufend durch die während des Einparkvorgangs erhaltenen Signale aktualisiert bzw. überprüft und gegebenenfalls werden zusätzliche Kurven geplant, so dass die erkannten Hindernisse umgangen werden. Dies kann z. B. durch nicht ideal parkende Fahrzeuge notwendig werden, so wie sich dies aus der Linie 35 ergibt.With the method according to the invention, however, deviations from the ideal behavior should also be taken into account. In the 1 show the lines 30 and the line perpendicular to it 32 the orientation of the vehicle. The line 32 runs through the rear axle, which forms the starting point of the calculation. With 33 is the distance from the line 32 , ie the distance from the rear axle of the vehicle 1 to the line 34 that is the front free edge of the parking space 2 forms. The angle to the line 34 aligned line 35 takes into account the actual dimension of the parking space 2 due to the vehicle parked at an angle 7 from the vertical line 34 differs. The distance 33 is also referred to as the distance from the rear axle to the first corner of the vehicle and should be about one meter in the starting position. The lines 30 and 32 are perpendicular to each other, since these are the main axes of the vehicle, namely once around the longitudinal axis and once around the transverse axis. Typically, the lines should 30 and 34 namely, the orientation of the vehicle and the orientation of the transverse parking space 2 perpendicular to each other. The driver drives with the vehicle 1 at the transverse parking space 2 so the ultrasonic sensors can pass 11 due to the physical Boundary conditions the transverse parking bag 2 not measured in all its depth including the lateral distance. The measuring range of the sensor is typically 4.5 meters, while the depth of the parking space is 4.5 to 5 meters and in addition the passing distance of 0.5 to 1.5 meters has to be considered. Overall, this results in a necessary measurement range of 6.5 meters in order to be able to reliably measure the parking space over its entire length. Since this is not possible and only a partial measurement is made, on the one hand the measured data are processed on the basis of expected measurement data and on the other hand, the calculation is continuously updated or checked by the signals obtained during the parking process and possibly additional curves are planned, so that the recognized obstacles to be circumvented. This can be z. B. by not ideal parked vehicles are necessary, as this is from the line 35 results.

Die Einparktrajektorie 20 wird vollständig berechnet. Basierend auf einer vorausschauenden Überwachung der aus den Ultraschallsensoren erhaltenen Signalen, wird der Fahrer zum Gangwechsel aufgefordert. Die vorausschauende Überwachung prognostiziert anhand des aktuellen Fahrverhaltens und der vorliegenden Planung die am Ende zu erreichende Position in der Parklücke 2. Nach dem Gangwechsel wird von einem Aktuator ein Lenkwinkel gemäß der ursprünglichen Planung mit gedrehtem Vorzeichen angefordert. Basierend auf einer vorausschauenden Überwachung wird der Fahrer wiederum zum Gangwechsel aufgefordert. Durch die vorausschauende Überwachung wird die geplante Bahn hinsichtlich des Erreichens der geplanten Parkposition an das Fahrverhalten angepasst. Als abschließender Schritt wird der Lenkwinkel über einen Regler bestimmt und vom Aktuator angefordert. Durch die abschließende Regelung wird das Systemverhalten robuster gegenüber dem Fahrfahrverhalten.The parking trajectory 20 will be charged in full. Based on a predictive monitoring of the signals obtained from the ultrasonic sensors, the driver is asked to change gear. Predictive monitoring predicts the final position in the parking space based on the current driving behavior and planning 2 , After the gear change, an actuator requests a steering angle according to the original planning with the sign turned. Based on a predictive monitoring, the driver is again asked to change gears. By means of anticipatory monitoring, the planned path is adapted to the driving behavior with regard to reaching the planned parking position. As a final step, the steering angle is determined by a controller and requested by the actuator. The final regulation makes the system behavior more robust compared to the driving behavior.

In 2 ist eine Einparktrajektorie dargestellt. Entsprechend der in 1 dargestellten Situation wird das Kraftfahrzeug ausgehend vom Startpunkt 26, der in der 1 der mit 1 dargestellten Position des Kraftfahrzeugs entspricht, wird das Fahrzeug auf einer Einparktrajektorie 20 zunächst eine erste Rückwärtsfahrt vornehmen. Die Einparktrajektorie folgt dabei einer ersten Klothoide 22, dann eine Kreisbahn 23, dann einer zweiten Klothoide 24 und dann einer Geraden 25. Da auch während der ersten Rückwärtsfahrt entsprechend der Einparktrajektorie 20 eine weitere Überprüfung des Umfelds mit Hilfe der Ultraschallsensoren erfolgt, besteht die Möglichkeit, dass während der Einfahrt in die Querparklücke 2 weitere Hindernisse festgestellt werden, auf die dann reagiert wird. Dies kann durch eine dann folgende erste Vorwärtsfahrt 27 erfolgen, bei der das Fahrzeug 1 nach vorne gezogen wird und einer dann folgenden zweiten Rückwärtsfahrt 28, wobei insbesondere bei dieser zweiten Rückwärtsfahrt wieder die Abschnitte Klothoide 22, Kreisbahn 23, Klothoide 24 und Gerade 25 geplant werden. Wird bei, dieser Rückwärtsfahrt kein Hindernis festgestellt, so ergibt sich ein Parkendpunkt 29.In 2 a parking trajectory is shown. According to the in 1 illustrated situation, the motor vehicle starting from the starting point 26 , the Indian 1 the one with 1 shown position of the motor vehicle, the vehicle is on a parking trajectory 20 first make a first reverse drive. The parking trajectory follows a first clothoid 22 , then a circular path 23 , then a second clothoid 24 and then a straight line 25 , Since also during the first reversing according to the parking trajectory 20 a further review of the environment with the help of the ultrasonic sensors, there is the possibility that during the entrance into the transverse parking space 2 other obstacles are identified and then responded to. This can be done by a subsequent first forward drive 27 done by the vehicle 1 is pulled forward and then followed by a second reverse drive 28 , wherein in particular in this second reverse drive again the sections clothoid 22 , Circular path 23 , Clothoids 24 and now 25 be planned. If no obstacle is detected during this reverse drive, the result is a parking end point 29 ,

Claims (15)

Verfahren zur Berechnung der Einparktrajektorie eines Kraftfahrzeugs in eine Querparklücke, dadurch gekennzeichnet, dass in der Vorbeifahrt mit Ultraschallsensoren andere querparkende Kraftfahrzeuge und dazwischen vorhandene Lücken erfasst werden, dass die von den Ultraschallsensoren gewonnenen Messdaten unter Zugrundelegung zu erwartender Messdaten für querparkende Kraftfahrzeuge aufbereitet werden und dass die so aufbereiteten Messdaten der Berechnung der Einparktrajektorie zugrunde gelegt werden.Method for calculating the parking trajectory of a motor vehicle in a transverse parking space, characterized in that other transversely parked motor vehicles and gaps between them are detected in the passage with ultrasonic sensors, that the measurement data obtained by the ultrasonic sensors are prepared on the basis of expected measurement data for transverse parking vehicles and that the thus processed measured data are used to calculate the parking trajectory. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens ein seitlich am Kraftfahrzeug vorhandener Ultraschallsensor zur Erfassung anderer querparkender Kraftfahrzeuge und dazwischen vorhandener Lücken genutzt wird.Method according to claim 1, characterized in that that at least one laterally on the motor vehicle existing ultrasonic sensor for recording other transverse parking vehicles and in between existing gaps is being used. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens zwei seitlich am Kraftfahrzeug vorhandene Ultraschallsensoren zur Erfassung anderer querparkender Kraftfahrzeuge und dazwischen vorhandener Lücken genutzt werden.Method according to claim 2, characterized in that that at least two laterally on the motor vehicle existing ultrasonic sensors for recording other transverse parking vehicles and in between existing gaps be used. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Aufbereitung der Messdaten charakteristische Breiten und/oder Längen der Kraftfahrzeuge vorgegeben werden.Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that in the preparation of the measured data characteristic Widths and / or lengths the motor vehicles are given. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Aufbereitung der Messdaten charakteristische Abmessungen von Außenspiegeln von Kraftfahrzeugen vorgegeben werden.Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that in the preparation of the measured data characteristic Dimensions of exterior mirrors be specified by motor vehicles. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Aufbereitung der Messdaten eine Formsymmetrie der Kraftfahrzeuge zugrunde gelegt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that in the preparation of the measured data, a shape symmetry of Motor vehicles is used. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Aufbereitung der Messdaten charakteristische Abmessungen für Lücken zwischen den Kraftfahrzeugen zugrunde gelegt werden.Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that in the preparation of the measured data characteristic Dimensions for Gaps between motor vehicles. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass anhand gemessener Winkel der anderen querparkenden Kraftfahrzeugen eine Längenkorrektur durchgeführt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that based measured angle of other transverse parking vehicles a length correction is performed. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass für die Berechnung des Koordinatensystems zur Bestimmung der Ausrichtung des einzuparkenden Kraftfahrzeuges nach dem Abfahren der Einparktrajektorie der Fahrzeugwinkel der begrenzenden Fahrzeuge, der Vorbeifahrwinkel und/oder die Lenkbewegung des Fahrers und die Fahrzeuggeschwindigkeit herangezogen werden.Method according to one of the preceding claims, characterized marked that for the calculation of the coordinate system for determining the orientation of the motor vehicle to be parked after the parking trajectory has been completed Vehicle angle of the limiting vehicles, the pass-by angle and / or the steering movement of the driver and the vehicle speed be used. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Einparktrajektorie in mehrere Abschnitte unterteilt und abschnittsweise berechnet wird.Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the parking trajectory into several sections divided and calculated section by section. Verfahren nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass jedem Abschnitt eine geometrische Grundform zugeordnet wird.Method according to claim 11, characterized in that that each section is assigned a basic geometric shape. Verfahren nach einem der Ansprüche 11 oder 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Einparktrajektorie mit den Abschnitten Gerade, Kurve1, Kreisbogen, Kurve2 berechnet wird.Method according to one of claims 11 or 12, characterized that the parking trajectory with the sections straight line, curve 1, Arc, curve2 is calculated. Verfahren nach einem der Ansprüche 11 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Einparktrajektorie auf der Basis von Klothoidengleichungen berechnet wird.Method according to one of claims 11 to 13, characterized that the parking trajectory based on clothoid equations is calculated. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass während des Einparkvorgangs weiter mit den Ultraschallsensoren Messdaten aufgenommen werden und die berechnete Einparktrajektorie mit den neu gewonnenen Messdaten überprüft und gegebenenfalls korrigiert oder neu berechnet wird.Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that during the Parking process further recorded with the ultrasonic sensors measurement data and the calculated parking trajectory with the newly obtained measurement data and possibly checked corrected or recalculated. Fahrzeugassistenzvorrichtung zur Unterstützung eines Einparkvorgangs eines Kraftfahrzeugs in eine Querparklücke mit Ultraschallsensoren und einer insbesondere mit einem Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 15 berechneten Einparktrajektorie, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrzeugassistenzvorrichtung ausschließlich Ultraschallsensoren zur Gewinnung von Messdaten zur Berechnung der Einparktrajektorie aufweist.Vehicle assistance device to support a Einparkvorgangs a motor vehicle in a transverse parking space with Ultrasonic sensors and one in particular with a method according to one of the claims 1 to 15 calculated parking trajectory, characterized in that the vehicle assistance device exclusively ultrasonic sensors for Obtaining measurement data for calculating the parking trajectory has.
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