DE102018220332A1 - Method for carrying out a parking process supported by a parking assistance system - Google Patents

Method for carrying out a parking process supported by a parking assistance system Download PDF

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DE102018220332A1
DE102018220332A1 DE102018220332.6A DE102018220332A DE102018220332A1 DE 102018220332 A1 DE102018220332 A1 DE 102018220332A1 DE 102018220332 A DE102018220332 A DE 102018220332A DE 102018220332 A1 DE102018220332 A1 DE 102018220332A1
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Hendrik Deusch
Frank Edling
Yong-Ho Yoo
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Continental Autonomous Mobility Germany GmbH
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Continental Teves AG and Co OHG
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Abstract

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Durchführen eines von einem Parkassistenzsystem unterstützten Parkvorgangs eines Fahrzeugs (1), umfassend folgende Schritte:- Aktivieren des Parkassistenzsystems (S10);- Scannen des Umgebungsbereichs des Fahrzeugs zur Ermittlung von nicht belegten Parkpositionen (P1, P2) (S11);- Berechnen von Grob-Parktrajektorieninformationen (S12) zur Bestimmung von erreichbaren, nicht belegten Parkpositionen (P1, P2), wobei die Grob-Parktrajektorieninformationen eine Vielzahl von Parktrajektorien (PT) zu zumindest einer erreichbaren, nicht belegten Parkposition (P1, P2) enthalten, wobei diese Parktrajektorien (PT) jeweils zumindest eine Gerade und zumindest ein Kreisbogensegment umfassen;- Auswählen einer erreichbaren, nicht belegten Parkposition (P1) (S13);- Berechnen von Detail-Parktrajektorieninformationen zu der ausgewählten, nicht belegten Parkposition (P1) (S14), wobei die Detail-Parktrajektorieninformationen auf einer Parktrajektorie (PT) der berechneten Grob-Parktrajektorieninformationen fußen und die Detail-Parktrajektorieninformationen zumindest eine Gerade, zumindest ein Kreisbogensegment und zumindest eine Klothoide umfasst;- zumindest teilautomatisiertes Parken des Fahrzeugs (1) in die ausgewählte, nicht belegte Parkposition (P1) durch das Parkassistenzsystem basierend auf den berechneten Detail-Parktrajektorieninformationen (S15).The invention relates to a method for carrying out a parking process of a vehicle (1) supported by a parking assistance system, comprising the following steps: - activating the parking assistance system (S10); - scanning the area around the vehicle to determine unoccupied parking positions (P1, P2) (S11); - calculating coarse parking trajectory information (S12) for determining reachable, unoccupied parking positions (P1, P2), the coarse parking trajectory information containing a plurality of parking trajectories (PT) relating to at least one accessible, unoccupied parking position (P1, P2), these parking trajectories (PT) each comprising at least one straight line and at least one circular arc segment; - selecting an accessible, unoccupied parking position (P1) (S13); - calculating detailed parking trajectory information on the selected, unoccupied parking position (P1 ) (S14), the detailed parking trajectory information on a parking trajectory (PT) of the b calculated coarse parking trajectory information and the detailed parking trajectory information comprises at least one straight line, at least one arc segment and at least one clothoid; - at least partially automated parking of the vehicle (1) in the selected, unoccupied parking position (P1) by the parking assistance system based on the calculated detail -Park trajectory information (S15).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Durchführen eines von einem Parkassistenzsystem unterstützten Parkvorgangs eines Fahrzeugs, ein Parkassistenzsystem sowie ein Fahrzeug mit einem Parkassistenzsystem.The invention relates to a method for carrying out a parking process of a vehicle supported by a parking assistance system, a parking assistance system and a vehicle with a parking assistance system.

Aus dem Stand der Technik sind Parkassistenzsysteme bereits bekannt, mittels denen ein Parkvorgang teilautomatisiert bzw. vollautomatisiert durchgeführt werden kann. Dabei wird das Fahrzeug durch das Parkassistenzsystem auf einer zuvor berechneten Parktrajektorie in die Parkposition manövriert.Parking assistance systems are already known from the prior art, by means of which a parking process can be carried out partially or fully automatically. Here, the vehicle is maneuvered into the parking position by the parking assistance system on a previously calculated parking trajectory.

Im einfachsten Fall wird eine Parktrajektorie aus mehreren Segmenten zusammengesetzt, wobei ein Segment eine Gerade oder ein Kreisbogen sein kann. Eine derartige lediglich aus Geraden und Kreisbögen gebildete Parktrajektorie hinterlässt bei den Personen im Fahrzeug einen niedrigen Komforteindruck, da durch die unterschiedlichen Krümmungen zwischen den Segmenten ein ruckartiges Parkverhalten entsteht.In the simplest case, a parking trajectory is composed of several segments, one segment being a straight line or an arc. Such a park trajectory, which is formed only from straight lines and arcs, leaves a low comfort impression on the people in the vehicle, since the different curvatures between the segments result in jerky parking behavior.

Ferner ist bekannt, Übergänge zwischen den Segmenten mittels Klothoiden zu realisieren, die einen für den Komforteindruck vorteilhaften Krümmungsübergang zwischen den einzelnen Segmenten ermöglichen. Die Eigenschaften der Klothoide hängen dabei von einer Vielzahl von Parametern ab, beispielsweise der Fahrzeuggeschwindigkeit beim Parkvorgang, der Lenkgeschwindigkeit bzw. dem Lenkradius.It is also known to implement transitions between the segments by means of clothoids, which enable a curvature transition between the individual segments which is advantageous for the impression of comfort. The properties of the clothoid depend on a large number of parameters, for example the vehicle speed during the parking process, the steering speed or the steering radius.

Nachteilig jedoch ist, dass die Berechnung einer Parktrajektorie, die aus Geraden, Kreisbögen und Klothoiden gebildet ist, aufgrund der Vielzahl von zu berücksichtigenden Parametern sehr aufwändig ist und damit sehr viel Hardwareressourcen und/oder Rechenzeit benötigt.However, it is disadvantageous that the calculation of a park trajectory, which is formed from straight lines, arcs of circles and clothoids, is very complex owing to the large number of parameters to be taken into account and therefore requires a great deal of hardware resources and / or computing time.

Ausgehend hiervon ist es Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren zum Durchführen bzw. Steuern eines zumindest teilweise automatisierten Parkvorgangs anzugeben, das eine zeiteffiziente Berechnung einer Parktrajektorie mit hinreichendem Komforteindruck auch bei begrenzten Hardwareressourcen ermöglicht.Proceeding from this, it is an object of the invention to provide a method for carrying out or controlling an at least partially automated parking process, which enables a time-efficient calculation of a parking trajectory with a sufficient impression of comfort even with limited hardware resources.

Die Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des unabhängigen Patentanspruchs 1 gelöst. Bevorzugte Ausführungsformen sind Gegenstand der Unteransprüche. Ein Parkassistenzsystem ist Gegenstand des nebengeordneten Patentanspruchs 8 und ein Fahrzeug mit einem solchen Parkassistenzsystem ist Gegenstand des nebengeordneten Patentanspruchs 9.The object is achieved by a method having the features of independent claim 1. Preferred embodiments are the subject of the dependent claims. A parking assistance system is the subject of the independent claim 8 and a vehicle with such a parking assistance system is the subject of the dependent claim 9.

Gemäß einem ersten Aspekt bezieht sich die Erfindung auf ein Verfahren zum Durchführen eines von einem Parkassistenzsystem unterstützten Parkvorgangs eines Fahrzeugs. Das Verfahren umfasst dabei die folgenden Schritte:

  • Zunächst wird das Parkassistenzsystem aktiviert. Dies kann durch eine Interaktion des Fahrers mit einer Nutzerschnittstelle des Fahrzeugs oder aber automatisch anhand der aktuellen Fahrsituation (z.B. langsames Fahren entlang einer Parksituation) erfolgen.
According to a first aspect, the invention relates to a method for carrying out a parking process of a vehicle supported by a parking assistance system. The process comprises the following steps:
  • First the parking assistance system is activated. This can be done by an interaction of the driver with a user interface of the vehicle or automatically based on the current driving situation (eg slow driving along a parking situation).

Anschließend wird der Umgebungsbereich des Fahrzeugs zur Ermittlung von nicht belegten Parkpositionen untersucht bzw. gescannt. Dabei wird vorzugsweise die Umgebung des Fahrzeugs hinsichtlich Charakteristika untersucht, beispielsweise parkender Fahrzeuge, Freiräume zwischen den parkenden Fahrzeugen, hinderliche Objekte, Randsteine etc. Dazu weist das Fahrzeug eine geeignete Sensorik (z.B. Kamera, Radar, LIDAR etc.) auf. Beispielsweise kann eine Umgebungskarte um das Fahrzeug herum erstellt werden, die das Parkszenario angibt. Bevorzugt wird das Fahrzeug hierbei fortbewegt, beispielsweise mit einer Geschwindigkeit unterhalb eines Geschwindigkeitslimits.The surrounding area of the vehicle is then examined or scanned to determine unoccupied parking positions. The surroundings of the vehicle are preferably examined with regard to characteristics, for example parked vehicles, free spaces between parked vehicles, obstructive objects, curbs etc. For this purpose, the vehicle has suitable sensors (e.g. camera, radar, LIDAR etc.). For example, a map of the surroundings can be created around the vehicle, indicating the parking scenario. The vehicle is preferably moved here, for example at a speed below a speed limit.

Zeitgleich oder zumindest zeitlich teilweise überlappend werden Grob-Parktrajektorieninformationen zur Bestimmung von erreichbaren, nicht belegten Parkpositionen berechnet, wobei die Grob-Parktrajektorieninformationen eine Vielzahl von Parktrajektorien, nachfolgend auch als Parktrajektorienentwürfe bezeichnet, zu zumindest einer erreichbaren, nicht belegten Parkposition enthalten. Diese Parktrajektorien umfassen jeweils zumindest eine Gerade und zumindest ein Kreisbogensegment. Die Parktrajektorienentwürfe weisen dabei jeweils eine Startposition und eine Endposition auf und geben an, auf welcher Bewegungsbahn das Fahrzeug von der Startposition in die Endposition bewegt werden kann. Die Startpositionen können aufgrund der Bewegung des Fahrzeugs variieren und die jeweilige Endposition wird durch die jeweilige nicht belegte Parkposition vorgegeben, in die das Fahrzeug hineinbewegt werden kann.At the same time or at least partially overlapping in time, rough parking trajectory information for determining accessible, unoccupied parking positions is calculated, the rough parking trajectory information containing a large number of parking trajectories, hereinafter also referred to as park trajectory designs, for at least one accessible, unoccupied parking position. These parking trajectories each include at least one straight line and at least one circular arc segment. The park trajectory designs each have a start position and an end position and indicate the movement path on which the vehicle can be moved from the start position to the end position. The starting positions can vary due to the movement of the vehicle and the respective end position is predetermined by the respective unoccupied parking position into which the vehicle can be moved.

Anschließend wird eine erreichbare, nicht belegte Parkposition ausgewählt. Dies kann beispielsweise wiederum durch eine Interaktion des Fahrers mit einer Nutzerschnittstelle des Fahrzeugs erfolgen. Durch diese Auswahl wird vorzugsweise die Berechnung von Grob-Parktrajektorieninformationen beendet.An accessible, unoccupied parking position is then selected. This can again be done, for example, through an interaction of the driver with a user interface of the vehicle. This selection preferably ends the calculation of rough parking trajectory information.

Daraufhin werden Detail-Parktrajektorieninformationen zu der ausgewählten, nicht belegten Parkposition berechnet, wobei die Detail-Parktrajektorieninformationen auf einer Parktrajektorie der berechneten Grob-Parktrajektorieninformationen fußen und die Detail-Parktrajektorieninformationen zumindest eine Gerade, zumindest ein Kreisbogensegment und zumindest eine Klothoide umfasst. Vorzugsweise umfasst die Berechnung der Detail-Parktrajektorieninformationen die Berechnung zumindest einer Detail-Parktrajektorie die eine vollständige , aus zumindest einer Geraden, einem Kreisbogensegment und einer Klothoide gebildete Parktrajektorie ist.Thereupon, detailed parking trajectory information relating to the selected, unoccupied parking position is calculated, the detailed parking trajectory information being based on a parking trajectory of the calculated rough parking trajectory information and the detailed parking trajectory information comprises at least one straight line, at least one circular arc segment and at least one clothoid. The calculation of the detailed parking trajectory information preferably includes the calculation of at least one detailed parking trajectory which is a complete parking trajectory formed from at least one straight line, an arc segment and a clothoid.

Zuletzt wird ein zumindest teilautomatisiertes Parken des Fahrzeugs in die ausgewählte, nicht belegte Parkposition durch das Parkassistenzsystem basierend auf den berechneten Detail-Parktrajektorieninformationen vollzogen.Finally, at least partially automated parking of the vehicle in the selected, unoccupied parking position is carried out by the parking assistance system based on the calculated detailed parking trajectory information.

Der wesentliche Vorteil des erfindungsgemäßen Verfahrens besteht darin, dass in einem zweistufigen Verfahren, bei dem in der ersten Stufe eine aufwandsreduzierte Vorberechnung von grundsätzlich möglichen Parktrajektorien zum Erreichen einer bestimmten Endposition von einer Startposition aus vorgenommen wird und bei dem in einer zweiten Stufe eine Detailberechnung vorgenommen wird, mit begrenzten Hardwareressourcen zeitnah eine Vielzahl von Parktrajektorienentwürfen berechnet werden kann, die zwar keine exakten, zu einer komfortablen Durchführung des Parkvorgangs heranzuziehende Parktrajektorien bilden, jedoch eine Abschätzung liefern, auf welche Weise eine bestimmte Parkposition von einem bestimmten Startpunkt erreichbar ist. In der zweiten Stufe kann dann auf Basis eines Parktrajektorienentwurfs die Detail-Parktrajektorie berechnet werden, die aufgrund der Einbeziehung zumindest einer Klothoide einen hinreichend guten Komforteindruck bietet.The main advantage of the method according to the invention is that in a two-stage method in which in the first stage a reduced pre-calculation of basically possible parking trajectories for reaching a certain end position is carried out from a starting position and in which a detailed calculation is carried out in a second stage , With limited hardware resources, a large number of park trajectory designs can be calculated in a timely manner, which, although they do not form exact park trajectories that can be used to comfortably carry out the parking process, provide an estimate of how a specific parking position can be reached from a specific starting point. In the second stage, the detailed park trajectory can then be calculated on the basis of a park trajectory design, which, due to the inclusion of at least one clothoid, offers a sufficiently good impression of comfort.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel werden die Grob-Parktrajektorieninformationen während der Bewegung des Fahrzeugs berechnet. Dabei wird ähnlich einem Samplingverfahren an einer bestimmten Position, an der sich das bewegte Fahrzeug aktuell befindet, die Berechnung begonnen und geprüft, auf welcher Bewegungsbahn in eine oder mehrere nicht belegte Parkpositionen von dieser aktuellen Position des Fahrzeugs aus eingeparkt werden kann. Dieser Vorgang wird iterativ so lange wiederholt, bis eine Parkposition ausgewählt wird. Dadurch wird ein Satz von Parktrajektorienentwürfen geschaffen, basierend auf denen anschließend die Berechnung von Detail-Parktrajektorieninformationen vollzogen werden kann.According to one exemplary embodiment, the rough parking trajectory information is calculated during the movement of the vehicle. Similar to a sampling method, the calculation is started at a specific position at which the moving vehicle is currently located and a check is carried out on which movement path can be parked into one or more unoccupied parking positions from this current position of the vehicle. This process is repeated iteratively until a parking position is selected. This creates a set of park trajectory designs, on the basis of which the calculation of detailed park trajectory information can then be carried out.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel wird bei der Berechnung von Grob-Parktrajektorieninformationen ein Satz von Parktrajektorien berechnet, denen jeweils eine Bewertungsinformation zugeordnet ist. Die Bewertungsinformation kann dabei ein Indiz für den Komforteindruck einer im Fahrzeug befindlichen Person sein, wenn das Fahrzeug basierend auf der jeweiligen Parktrajektorie eingeparkt wird. Damit kann über die Bewertungsinformation ein Merkmal der jeweiligen Parktrajektorie charakterisiert werden, beispielsweise der Komforteindruck.According to one exemplary embodiment, a set of parking trajectories is calculated when rough parking trajectory information is calculated, each of which is assigned evaluation information. The evaluation information can be an indication of the comfort impression of a person in the vehicle when the vehicle is parked based on the respective parking trajectory. A characteristic of the respective park trajectory can thus be characterized via the evaluation information, for example the impression of comfort.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel werden nach dem Auswählen einer erreichbaren, nicht belegten Parkposition eine Parktrajektorie des Satzes von Parktrajektorien unter Berücksichtigung der Bewertungsinformation ausgewählt und basierend auf der ausgewählten Parktrajektorie die Detail-Parktrajektorieninformationen berechnet. Dabei kann beispielsweise die Bewertungsinformation zur Auswahl herangezogen werden. Die ausgewählte Parktrajektorie bildet dabei eine Art Skizze oder Grundgerüst für eine zu berechnende Detail-Parktrajektorie, d.h. die Detail-Parktrajektorie setzt auf der ausgewählten Parktrajektorie auf und verbessert diese beispielsweise hinsichtlich des Komforteindrucks. According to an exemplary embodiment, after a reachable, unoccupied parking position has been selected, a parking trajectory of the set of parking trajectories is selected taking into account the evaluation information and the detailed parking trajectory information is calculated based on the selected parking trajectory. For example, the evaluation information can be used for selection. The selected parking trajectory forms a kind of sketch or framework for a detailed parking trajectory to be calculated, i.e. the detailed parking trajectory is based on the selected parking trajectory and improves it, for example, in terms of the impression of comfort.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel werden die Detail-Parktrajektorieninformationen mittels einer Berechnung ermittelt, die mehrere iterativ vollzogene Rechenschleifen umfasst. In anderen Worten werden die Detail-Parktrajektorieninformationen insbesondere zur Einbeziehung der Klothoiden nicht in einem analytischen Rechenverfahren bestimmt, sondern basierend auf einem approximativen Berechnungsverfahren. Derartige Berechnungsverfahren sind rechenaufwändig, so dass durch die zweitstufige Berechnung der Parktrajektorie eine wesentliche Rechenzeit- bzw. Rechenressourcenreduzierung erreicht wird.According to one exemplary embodiment, the detailed parking trajectory information is determined by means of a calculation which comprises a plurality of iteratively executed calculation loops. In other words, the detailed parking trajectory information, in particular for the inclusion of the clothoids, is not determined in an analytical calculation method, but rather on the basis of an approximate calculation method. Such calculation methods are computationally complex, so that the two-stage calculation of the parking trajectory results in a significant reduction in computing time or computing resources.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel wird bei der Berechnung der Grob-Parktrajektorieninformationen geprüft, ob bei einer Parktrajektorie ein Übergang zwischen einer Gerade und einem Kreisbogensegment oder ein Übergang zwischen zwei Kreisbogensegmenten durch eine Klothoide ersetzbar bzw. modifizierbar ist, die eine basierend auf einer minimalen, vom Parkassistenzsystem wählbaren oder vorgegebenen Geschwindigkeit des Fahrzeugs berechnete Klothoidenlänge aufweist. In anderen Worten wird bei der Berechnung der Grob-Parktrajektorieninformationen geprüft, ob es grundsätzlich überhaupt möglich ist, einen Übergang zwischen einer Gerade und einem Kreisbogensegment oder zwischen zwei Kreisbogensegmenten durch eine Klothoide zu ersetzen. Dabei wird bei der Prüfung von der minimalen Fahrzeuggeschwindigkeit beim Parkvorgang ausgegangen, da in diesem Falle die Länge der Klothoide am geringsten ist und für den Fall, dass bei dieser minimalen Länge der Klothoide der Übergang nicht durch die Klothoide modifizierbar ist, dies erst recht nicht bei höheren Fahrzeuggeschwindigkeiten möglich sein wird. Wenn die Prüfung ergibt, dass kein Modifizieren bzw. Ersetzen des Übergangs durch eine Klothoide mit minimaler Länge möglich ist, wird die berechnete Parktrajektorie vorzugsweise verworfen, d.h. kann später nicht zur Berechnung von Detail-Parktrajektorieninformationen verwendet werden.According to one exemplary embodiment, the calculation of the rough parking trajectory information checks whether a transition between a straight line and a circular arc segment or a transition between two circular arc segments can be replaced or modified by a clothoid in a parking trajectory, which is based on a minimal one that can be selected by the parking assistance system or the predetermined speed of the vehicle has calculated clothoid length. In other words, when calculating the rough parking trajectory information, it is checked whether it is fundamentally possible to replace a transition between a straight line and a circular arc segment or between two circular arc segments by a clothoid. The minimum vehicle speed during the parking process is assumed in the test, since in this case the length of the clothoid is the smallest and in the event that the transition cannot be modified by the clothoid at this minimum length, this is certainly not the case higher vehicle speeds will be possible. If the check shows that the transition cannot be modified or replaced by a clothoid of minimal length, the calculated parking trajectory is preferred discarded, ie cannot later be used to calculate detailed parking trajectory information.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel wird bei der Berechnung der Detail-Parktrajektorieninformationen ein Übergang zwischen einer Gerade und einem Kreisbogensegment oder ein Übergang zwischen zwei Kreisbogensegmenten durch eine Klothoide ersetzt, die basierend auf einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs berechnet wird, die größer ist als eine durch das Parkassistenzsystem wählbare oder vorgegebene, minimale Geschwindigkeit des Fahrzeugs beim Parkvorgang. Beispielsweise können bei der Berechnung der Detail-Parktrajektorieninformationen Detailparktrajektorien für unterschiedliche Fahrzeuggeschwindigkeiten berechnet werden und diejenige Detailparktrajektorie verwendet werden, die die höchste Fahrzeuggeschwindigkeit bei hinreichend hohem Komforteindruck ermöglicht.According to one exemplary embodiment, in the calculation of the detailed parking trajectory information, a transition between a straight line and a circular arc segment or a transition between two circular arc segments is replaced by a clothoid, which is calculated based on a speed of the vehicle that is greater than that selectable by the parking assistance system or predetermined, minimum speed of the vehicle during the parking process. For example, when calculating the detailed parking trajectory information, detailed parking trajectories for different vehicle speeds can be calculated and the detail parking trajectory that enables the highest vehicle speed with a sufficiently high level of comfort can be used.

Gemäß einem weiteren Aspekt betrifft die Erfindung ein Parkassistenzsystem zum Steuern eines Parkvorgangs eines Fahrzeugs. Das Parkassistenzsystem umfasst:

  • - einen oder mehrere Sensoren, die zum Erfassen des Umgebungsbereichs des Fahrzeugs zur Ermittlung von nicht belegten Parkpositionen ausgebildet sind;
  • - eine Recheneinheit zum Berechnen von Grob-Parktrajektorieninformationen zur Bestimmung von erreichbaren, nicht belegten Parkpositionen, wobei die Grob-Parktrajektorieninformationen eine Vielzahl von Parktrajektorien zu zumindest einer erreichbaren, nicht belegten Parkposition enthalten, wobei diese Parktrajektorien jeweils zumindest eine Gerade und zumindest ein Kreisbogensegment umfassen;
  • - eine Benutzerschnittstelle, über die eine erreichbare, nicht belegte Parkposition auswählbar ist;
  • - eine Recheneinheit, die zum Berechnen von Detail-Parktrajektorieninformationen zu der ausgewählten, nicht belegten Parkposition ausgebildet ist, wobei die Detail-Parktrajektorieninformationen auf einer Parktrajektorie der berechneten Grob-Parktrajektorieninformationen fußen und die Detail-Parktrajektorieninformationen zumindest eine Gerade, zumindest ein Kreisbogensegment und zumindest eine Klothoide umfassen;
  • - eine Steuereinheit zum Steuern eines zumindest teilautomatisierten Parkvorgang des Fahrzeugs in die ausgewählte, nicht belegte Parkposition basierend auf den berechneten Detail-Parktrajektorieninformationen.
According to a further aspect, the invention relates to a parking assistance system for controlling a parking process of a vehicle. The parking assistance system includes:
  • one or more sensors which are designed to detect the surrounding area of the vehicle in order to determine unoccupied parking positions;
  • a computing unit for calculating rough parking trajectory information for determining accessible, unoccupied parking positions, the rough parking trajectory information containing a large number of parking trajectories relating to at least one accessible, unoccupied parking position, these parking trajectories each comprising at least one straight line and at least one circular arc segment;
  • a user interface via which an accessible, unoccupied parking position can be selected;
  • a computing unit which is designed to calculate detailed parking trajectory information relating to the selected, unoccupied parking position, the detailed parking trajectory information being based on a parking trajectory of the calculated rough parking trajectory information and the detailed parking trajectory information being at least one straight line, at least one circular arc segment and at least one Clothoid include;
  • - A control unit for controlling an at least partially automated parking process of the vehicle into the selected, unoccupied parking position based on the calculated detailed parking trajectory information.

Gemäß einem weiteren Aspekt betrifft die Erfindung ein Fahrzeug mit einem vorbeschriebenen Parkassistenzsystem.According to a further aspect, the invention relates to a vehicle with a parking assistance system as described above.

Unter „Parkvorgang“ im Sinne der vorliegenden Erfindung werden Vorgänge verstanden bei denen ein Fahrzeug vorwärts, rückwärts, seitwärts oder schräg in eine Parklücke manövriert wird. Dabei kann sich der Fahrer beim Parkvorgang im Fahrzeug oder außerhalb des Fahrzeugs befinden (Remote-Parkvorgang). Ein „Parkvorgang“ kann dabei ein Einparkvorgang oder ein Ausparkvorgang sein.“Parking process” in the sense of the present invention means processes in which a vehicle is maneuvered forwards, backwards, sideways or diagonally into a parking space. The driver can be in the vehicle or outside the vehicle during the parking process (remote parking process). A "parking process" can be a parking process or a parking process.

Unter „Parkassistenzsystem“ im Sinne der vorliegenden Erfindung werden jegliche Systeme verstanden, die dem Fahrer eine Unterstützung beim Parkvorgang bieten und die zumindest einen teilautomatisierten Parkvorgang ermöglichen.“Parking assistance system” in the sense of the present invention is understood to mean any system which offers the driver support during the parking process and which at least enable a partially automated parking process.

Die Ausdrücke „näherungsweise“, „im Wesentlichen“ oder „etwa“ bedeuten im Sinne der Erfindung Abweichungen vom jeweils exakten Wert um +/- 10%, bevorzugt um +/- 5% und/oder Abweichungen in Form von für die Funktion unbedeutenden Änderungen.For the purposes of the invention, the terms “approximately”, “essentially” or “approximately” mean deviations from the respectively exact value by +/- 10%, preferably by +/- 5% and / or deviations in the form of changes which are insignificant for the function .

Weiterbildungen, Vorteile und Anwendungsmöglichkeiten der Erfindung ergeben sich auch aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen und aus den Figuren. Dabei sind alle beschriebenen und/oder bildlich dargestellten Merkmale für sich oder in beliebiger Kombination grundsätzlich Gegenstand der Erfindung, unabhängig von ihrer Zusammenfassung in den Ansprüchen oder deren Rückbeziehung. Auch wird der Inhalt der Ansprüche zu einem Bestandteil der Beschreibung gemacht.Further developments, advantages and possible uses of the invention also result from the following description of exemplary embodiments and from the figures. All of the features described and / or depicted, in themselves or in any combination, are fundamentally the subject of the invention, regardless of how they are summarized in the claims or their relationship. The content of the claims is also made part of the description.

Die Erfindung wird im Folgenden anhand der Figuren an Ausführungsbeispielen näher erläutert. Es zeigen:

  • 1 beispielhaft und schematisch eine Parksituation mit zwei nicht belegten Parkpositionen in einer Längsparksituation;
  • 2 beispielhaft ein Blockdiagramm zur Veranschaulichung der Verfahrensabläufe zum Durchführen eines von einem Parkassistenzsystem unterstützten Parkvorgangs; und
  • 3 beispielhaft und schematisch eine aus einer Gerade und zwei Kreisbogensegmenten zusammengesetzte Parktrajektorie zum Vorwärtseinparken in seitliche Längsparklücke.
The invention is explained in more detail below with reference to the figures using exemplary embodiments. Show it:
  • 1 exemplary and schematic of a parking situation with two unoccupied parking positions in a longitudinal parking situation;
  • 2nd an example is a block diagram to illustrate the process sequences for carrying out a parking process supported by a parking assistance system; and
  • 3rd As an example and schematically, a parking trajectory composed of a straight line and two circular arc segments for forward parking into the lateral longitudinal parking space.

1 zeigt ein Fahrzeug 1 im Umfeld einer Längs-Parksituation, bei der einige Parkpositionen P1, P2 nicht belegt sind. Das Fahrzeug 1 weist ein Parkassistenzsystem auf, mittels dem sich das Fahrzeug 1 zumindest teilautomatisiert in eine nicht belegte Parkposition P1, P2 einparken lässt. 1 shows a vehicle 1 in the vicinity of a longitudinal parking situation, in which some parking positions P1 , P2 are not occupied. The vehicle 1 has a parking assistance system by means of which the vehicle 1 at least partially automated in an unoccupied parking position P1 , P2 can be parked.

Beim Parkvorgang wird das Fahrzeug 1 durch das Parkassistenzsystem entlang einer Parktrajektorie PT manövriert. Eine derartige Parktrajektorie PT ist in 1 beispielhaft dargestellt. Eine Parktrajektorie PT kann aus mehreren Segmenten bestehen. Ein Segment kann dabei beispielsweise aus einer Geraden oder einem Kreisbogensegment gebildet sein. Um den Komforteindruck des Parkassistenzsystems weiter zu verbessern, kann ein Segment zudem aus einer Klothoide gebildet sein. Mittels einer Klothoide ist es dabei möglich, die Krümmungsänderung zwischen zwei Kreisbogensegmenten oder zwischen einer Geraden und einem Kreisbogensegment auszugleichen bzw. zu kompensieren. During the parking process, the vehicle 1 through the parking assistance system along a parking trajectory PT maneuvered. Such a park trajectory PT is in 1 shown as an example. A park trajectory PT can consist of several segments. A segment can be formed, for example, from a straight line or an arc segment. In order to further improve the comfort impression of the parking assistance system, a segment can also be formed from a clothoid. Using a clothoid, it is possible to compensate for or compensate for the change in curvature between two circular arc segments or between a straight line and a circular arc segment.

Um eine möglichst schnelle Berechnung einer Vielzahl von möglichen Parktrajektorien PT bei begrenzten Hardwareressourcen durchführen zu können, wird ein mehrstufiges Verfahren angewendet. Dies wird nachfolgend anhand des in 2 gezeigten Blockdiagramms näher beschrieben.To calculate a large number of possible parking trajectories as quickly as possible PT To be able to perform with limited hardware resources, a multi-stage procedure is used. This is explained below using the 2nd block diagram shown described in more detail.

Zunächst wird das Parkassistenzsystem des Fahrzeugs 1 aktiviert (S10). Dies kann beispielsweise manuell durch den Fahrer erfolgen oder aber automatisch im Falle eines autonomen Fahrens bzw. wenn das Fahrzeug 1 erkennt, dass der Fahrer nach einer freien Parklücke sucht.First, the vehicle's parking assistance system 1 activated ( S10 ). This can be done manually by the driver, for example, or automatically in the case of autonomous driving or when the vehicle 1 recognizes that the driver is looking for a free parking space.

Anschließend erfolgt ein Scannen des Umgebungsbereichs des Fahrzeugs 1, um eine nicht belegte Parkposition zu ermitteln (S11). Beim Scannen können mittels geeigneter Sensoren (z.B. Kamera, Radarsensor, Lidar-Sensor etc.) Umgebungsinformationen ermittelt und diese Umgebungsinformationen analysiert werden, um freie Parkpositionen zu erkennen. Des Weiteren können durch das Scannen des Umgebungsbereichs Informationen über die Parksituation ermittelt werden, die beispielsweise in Form einer Karte bereitgestellt werden und die Informationen hinsichtlich der Ausrichtung von Parkpositionen, Objekten in der Umgebung des Fahrzeugs 1 etc. umfasst.The surrounding area of the vehicle is then scanned 1 to determine an unoccupied parking position ( S11 ). When scanning, suitable sensors (e.g. camera, radar sensor, lidar sensor, etc.) can be used to determine environmental information and to analyze this environmental information in order to identify free parking positions. Furthermore, by scanning the surrounding area, information about the parking situation can be determined, which is provided, for example, in the form of a map and the information regarding the alignment of parking positions, objects in the surroundings of the vehicle 1 etc. includes.

Während diesem Scannen des Umgebungsbereichs bewegt sich das Fahrzeug 1 fort. Die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 ist vorzugsweise begrenzt, um die Umgebungsinformationen ermitteln zu können.The vehicle is moving during this scanning of the surrounding area 1 away. The speed of the vehicle 1 is preferably limited in order to be able to determine the environmental information.

Während des Scannens des Umgebungsbereichs und vorzugsweise auch der Bewegung des Fahrzeugs 1 erfolgt eine Berechnung von Grob-Parktrajektorieninformationen (S12). Bei der Berechnung von Grob-Parktrajektorieninformationen wird eine Vielzahl von Parktrajektorien PT berechnet. Diese Parktrajektorien PT werden nachfolgend auch als Parktrajektorienentwürfe bezeichnet, da diese nicht den endgültigen Detail-Parktrajektorien entsprechen, die vom Parkassistenzsystem zur Durchführung der Parkvorgänge verwendet werden.During the scanning of the surrounding area and preferably also the movement of the vehicle 1 rough parking trajectory information is calculated ( S12 ). When calculating rough parking trajectory information, a large number of parking trajectories are used PT calculated. These park trajectories PT are also referred to below as park trajectory designs, since these do not correspond to the final detailed park trajectories that are used by the parking assistance system to carry out the parking processes.

Die Parktrajektorienentwürfe werden vorzugsweise während der Bewegung des Fahrzeugs 1 berechnet, so dass eine Vielzahl von Parktrajektorienentwürfen entsteht, bei denen sich die Startposition, an der der Parkvorgang beginnt, verändert. In anderen Worten werden bei der Berechnung von Grob-Parktrajektorieninformationen ähnlich einer Abtastung zeitlich nacheinander eine Vielzahl von Parktrajektorienentwürfen erstellt. Diese Berechnung von Grob-Parktrajektorieninformationen ist dazu vorgesehen, zunächst grundsätzlich zu prüfen, ob und auf welche Art in eine oder mehrere nicht belegte Parkpositionen mit dem Fahrzeug eingeparkt werden kann.The park trajectory designs are preferably made while the vehicle is moving 1 calculated so that a plurality of park trajectory designs arise, in which the starting position at which the parking process begins to change. In other words, when calculating rough parking trajectory information, a plurality of parking trajectory designs are created in succession in a manner similar to a scan. This calculation of rough parking trajectory information is intended to first of all check whether and in what way it can be parked in one or more unoccupied parking positions with the vehicle.

Bei der Berechnung von Grob-Parktrajektorieninformationen werden zunächst die Parktrajektorienentwürfe basierend auf Geraden und Kreisbogensegmenten erstellt.When calculating rough park trajectory information, the park trajectory designs are first created based on straight lines and circular arc segments.

3 zeigt in einer Detaildarstellung einen Parktrajektorienentwurf für ein Einparken in eine seitliche Längsparkposition, wobei der Parktrajektorienentwurf aus drei Segmenten gebildet ist und jedes Segment entweder eine Gerade oder ein Kreisbogensegment ist. Im gezeigten Beispiel ist das Segment S1 eine Gerade und die Segmente S2 und S3 sind Kreisbogensegmente 3rd shows a detailed representation of a parking trajectory design for parking in a lateral longitudinal parking position, the parking trajectory design being formed from three segments and each segment being either a straight line or an arc segment. In the example shown is the segment S1 a straight line and the segments S2 and S3 are circular arc segments

Wie zu erkennen ist, entstehen an den Übergängen zwischen zwei Segmenten Krümmungsänderungen. Würde der Parkvorgang basierend auf diesem Parktrajektorienentwurf vollzogen, würde dies zu einem unkomfortablen Parkverhalten führen.As can be seen, changes in curvature occur at the transitions between two segments. If the parking process were carried out based on this park trajectory design, this would lead to uncomfortable parking behavior.

Um das Parkverhalten des Parkassistenzsystems zu verbessern, können die Übergänge durch die Verwendung von Klothoiden modifiziert werden. So kann beispielsweise zwischen einer Gerade und einem Kreisbogensegment eine Klothoide eingefügt werden, um eine Anpassung der Krümmungsänderung zu bewirken.In order to improve the parking behavior of the parking assistance system, the transitions can be modified by using clothoids. For example, a clothoid can be inserted between a straight line and an arc segment in order to adjust the change in curvature.

Nachteilig bei der Berechnung der exakten Parktrajektorien, die vom Parkassistenzsystem zur Durchführung der Parkvorgänge verwendet werden können und die neben zumindest einer Geraden und einem oder mehreren Kreisbogensegmenten zumindest eine Klothoide umfasst, ist, dass die Berechnung sehr aufwändig ist, da die Klothoide von einer Vielzahl von Parametern, beispielsweise der Geschwindigkeit des Fahrzeugs beim Einparkvorgang, der Lenkgeschwindigkeit bzw. dem Lenkradius abhängt.A disadvantage of calculating the exact parking trajectories that can be used by the parking assistance system to carry out the parking processes and that includes at least one clothoid in addition to at least one straight line and one or more circular arc segments is that the calculation is very complex since the clothoid has a large number of Parameters, for example the speed of the vehicle during the parking process, the steering speed or the steering radius.

Um die Komplexität der Berechnung beim Scannen des Umgebungsbereichs vor der Auswahl einer nicht belegten Parkposition und während der Bewegung des Fahrzeugs zu reduzieren, werden bei der Berechnung der Grob-Parktrajektorieninformationen entweder Parktrajektorienentwürfe ohne Berücksichtigung von Klothoiden, d.h. ausschließlich unter Berücksichtigung von Geraden und Kreisbogensegmenten berechnet oder es werden Parktrajektorienentwürfe berechnet, die aus Geraden und Kreisbogensegmenten bestehen und es wird zusätzlich geprüft, ob ein oder mehrere Übergänge zwischen den Segmenten durch Einbeziehung einer Klothoide modifizierbar sind. Hierbei werden jedoch für die Berechnung Annahmen vorgenommen, die die Berechnung der Parktrajektorienentwürfe vereinfachen. Beispielsweise wird bei der Berechnung der Klothoiden angenommen, dass das Fahrzeug mit einer minimalen Einparkgeschwindigkeit bewegt wird.To the complexity of the calculation when scanning the surrounding area before selecting an unoccupied parking position and during the To reduce the movement of the vehicle, when calculating the rough park trajectory information, either park trajectory designs without consideration of clothoids, i.e. only taking into account straight lines and circular arc segments, or park trajectory designs consisting of straight lines and circular arc segments are calculated and an additional check is carried out to determine whether a or several transitions between the segments can be modified by including a clothoid. Here, however, assumptions are made for the calculation, which simplify the calculation of the park trajectory designs. For example, when calculating the clothoids, it is assumed that the vehicle is moving with a minimum parking speed.

Während dem Scannen des Umgebungsbereichs werden die berechneten Grob-Parktrajektorieninformationen bzw. Parktrajektorienentwürfe gespeichert, um später für die Berechnung der Detail-Parktrajektorien herangezogen werden zu können.During the scanning of the surrounding area, the calculated rough park trajectory information or park trajectory designs are stored in order to be able to be used later for the calculation of the detailed park trajectories.

Das Scannen des Umgebungsbereichs und die Berechnung der Grob-Parktrajektorieninformationen werden so lange vollzogen, bis eine Auswahl einer nicht belegten Parkposition P1, P2 getroffen wurde.The scanning of the surrounding area and the calculation of the rough parking trajectory information are carried out until a selection of an unoccupied parking position is carried out P1 , P2 was hit.

Nachdem beispielsweise der Fahrer des Fahrzeugs 1 eine erreichbare, nicht belegte Parkposition P1, P2 ausgewählt hat (S13), insbesondere über ein entsprechendes Nutzerinterface, werden Detail-Parktrajektorieninformationen berechnet (S14). Die Detail-Parktrajektorieninformationen umfassen zumindest eine Detail-Parktrajektorie, basierend auf der das Fahrzeug 1 durch das Parkassistenzsystem automatisiert in die Parkposition bewegt wird.After, for example, the driver of the vehicle 1 an accessible, unoccupied parking position P1 , P2 selected ( S13 ), in particular via a corresponding user interface, detailed parking trajectory information is calculated ( S14 ). The detailed parking trajectory information includes at least one detailed parking trajectory based on which the vehicle 1 is automatically moved into the parking position by the parking assistance system.

Die Detail-Parktrajektorie basiert dabei auf einem zuvor im Rahmen der Berechnung der Grob-Parktrajektorieninformationen ermittelten Parktrajektorienentwurf.The detailed parking trajectory is based on a parking trajectory design previously determined as part of the calculation of the rough parking trajectory information.

Die Auswahl eines Parktrajektorienentwurfs aus der Vielzahl von Parktrajektorienentwürfen kann beispielsweise dadurch erfolgen, dass den Parktrajektorienentwürfen bei der Berechnung der Grob-Parktrajektorieninformationen jeweils eine Bewertungsinformation zugeordnet wird und die Bewertungsinformation anschließend für die Auswahl eines Parktrajektorienentwurfs herangezogen wird, um basierend auf diesem die Detail-Parktrajektorie zu berechnen. Die Bewertungsinformation kann insbesondere ein Komfort-Bewertungskriterium sein, d.h. angeben, wie komfortabel ein bestimmter Parktrajektorienentwurf von einem Fahrer wahrgenommen werden wird.The selection of a park trajectory design from the large number of park trajectory designs can be made, for example, in that the park trajectory designs are each assigned evaluation information when calculating the rough park trajectory information, and the evaluation information is then used for the selection of a park trajectory design, in order to use this as the basis for the detailed park trajectory to calculate. The evaluation information can in particular be a comfort evaluation criterion, i.e. indicate how comfortably a particular park trajectory design will be perceived by a driver.

Die Berechnung der Detail-Parktrajektorie erfolgt dabei derart, dass die Detail-Parktrajektorie vollständig basierend auf zumindest einer Geraden, zumindest einem Kreisbogensegment und zumindest einer Klothoide zwischen einer Geraden und einem Kreisbogensegment bzw. zwischen zwei Kreisbogensegmenten berechnet wird. Dabei wird bei der Berechnung keine Einschränkung durch Annahmen vorgenommen, beispielsweise keine Festlegung der Einparkgeschwindigkeit. Vielmehr wird die Fahrzeuggeschwindigkeit, die bei der Durchführung des Parkvorgangs verwendet wird, derart gewählt, dass der Parkvorgang für den Nutzer zügig aber komfortabel erscheint. Dies ist insbesondere eine Fahrzeuggeschwindigkeit größer als die minimale Fahrzeuggeschwindigkeit, basierend auf der der Parkvorgang vorgenommen werden kann. Es versteht sich, dass die Geschwindigkeit des Fahrzeugs entlang der Parktrajektorie auch verändert werden kann. So kann das Fahrzeug beispielsweise auf Geraden oder in Kurven mit kleiner Krümmung schneller bewegt werden als in Kurven mit größerer Krümmung. Alternativ oder zusätzlich kann die Fahrzeuggeschwindigkeit in Abhängigkeit vom Abstand zu Umgebungsobjekten verändert werden. So kann beispielsweise die Fahrzeuggeschwindigkeit entlang der Parktrajektorie reduziert werden, wenn das Fahrzeug einem Umgebungsobjekt nahe kommt. In umgekehrter Weise kann die Fahrzeuggeschwindigkeit erhöht werden, wenn ein hinreichender Abstand zu Umgebungsobjekten besteht.The detailed parking trajectory is calculated in such a way that the detailed parking trajectory is calculated completely on the basis of at least one straight line, at least one circular arc segment and at least one clothoid between a straight line and a circular arc segment or between two circular arc segments. There are no restrictions in the calculation based on assumptions, for example no determination of the parking speed. Rather, the vehicle speed that is used when carrying out the parking process is selected in such a way that the parking process appears quick but comfortable for the user. In particular, this is a vehicle speed greater than the minimum vehicle speed on the basis of which the parking process can be carried out. It goes without saying that the speed of the vehicle can also be changed along the parking trajectory. For example, the vehicle can be moved faster on straight lines or in curves with a small curvature than in curves with a large curvature. Alternatively or additionally, the vehicle speed can be changed as a function of the distance to surrounding objects. For example, the vehicle speed along the parking trajectory can be reduced if the vehicle comes close to a surrounding object. Conversely, the vehicle speed can be increased if there is a sufficient distance from surrounding objects.

Da, wie zuvor bereits beschrieben, die Länge einer Klothoide indirekt (über die maximale Lenkwinkelgeschwindigkeit) von der Fahrzeuggeschwindigkeit abhängig ist, und die Länge der Klothoide den Verlauf der Parktrajektorie und insbesondere deren Gesamtlänge bzw. Form maßgeblich beeinflusst, wird vorzugsweise eine Berechnung mehrerer Detail-Parktrajektorien bei unterschiedlichen Fahrzeuggeschwindigkeiten vollzogen und eine dieser Detail-Parktrajektorien anschließend ausgewählt, um den automatisierten Parkvorgang zu vollziehen. Die Auswahl einer Detail-Parktrajektorie kann basierend auf der Fahrzeuggeschwindigkeit und/oder einem Komfortkriterium erfolgen, das angibt, wie komfortabel der Parkvorgang basierend auf der jeweiligen Detail-Parktrajektorie für den jeweiligen Fahrer ist.Since, as already described above, the length of a clothoid is indirectly dependent on the vehicle speed (via the maximum steering angular velocity) and the length of the clothoid significantly influences the course of the parking trajectory and in particular its overall length or shape, a calculation of several detailed Parking trajectories completed at different vehicle speeds and one of these detailed parking trajectories then selected to complete the automated parking process. The selection of a detailed parking trajectory can be based on the vehicle speed and / or a comfort criterion that indicates how comfortable the parking process is for the respective driver based on the respective detailed parking trajectory.

Nach dem Auswählen einer Detail-Parktrajektorie wird dann der zumindest teilautomatisierte Parkvorgang in die ausgewählte, nicht belegte Parkposition basierend auf der ausgewählten Detail-Parktrajektorie vollzogen (S15).After selecting a detailed parking trajectory, the at least partially automated parking process into the selected, unoccupied parking position is then carried out based on the selected detailed parking trajectory ( S15 ).

Die Erfindung wurde voranstehend an Ausführungsbeispielen beschrieben. Es versteht sich, dass zahlreiche Änderungen sowie Abwandlungen möglich sind, ohne dass dadurch der durch die Patentansprüche definierte Schutzbereich verlassen wird.The invention has been described above using exemplary embodiments. It goes without saying that numerous changes and modifications are possible without thereby leaving the scope of protection defined by the claims.

BezugszeichenlisteReference symbol list

11
Fahrzeug vehicle
P1, P2P1, P2
nicht belegte Parkpositonenunoccupied parking positions
PTPT
ParktrajektoriePark trajectory
S1, S2, S3S1, S2, S3
SegmenteSegments

Claims (9)

Verfahren zum Durchführen eines von einem Parkassistenzsystem unterstützten Parkvorgangs eines Fahrzeugs (1), umfassend folgende Schritte: - Aktivieren des Parkassistenzsystems (S10); - Scannen des Umgebungsbereichs des Fahrzeugs zur Ermittlung von nicht belegten Parkpositionen (P1, P2) (S11); - Berechnen von Grob-Parktrajektorieninformationen (S12) zur Bestimmung von erreichbaren, nicht belegten Parkpositionen (P1, P2), wobei die Grob-Parktrajektorieninformationen eine Vielzahl von Parktrajektorien (PT) zu zumindest einer erreichbaren, nicht belegten Parkposition (P1, P2) enthalten, wobei diese Parktrajektorien (PT) jeweils zumindest eine Gerade und zumindest ein Kreisbogensegment umfassen; - Auswählen einer erreichbaren, nicht belegten Parkposition (P1) (S13); - Berechnen von Detail-Parktrajektorieninformationen zu der ausgewählten, nicht belegten Parkposition (P1) (S14), wobei die Detail-Parktrajektorieninformationen auf einer Parktrajektorie (PT) der berechneten Grob-Parktrajektorieninformationen fußen und die Detail-Parktrajektorieninformationen zumindest eine Gerade, zumindest ein Kreisbogensegment und zumindest eine Klothoide umfasst; - zumindest teilautomatisiertes Parken des Fahrzeugs (1) in die ausgewählte, nicht belegte Parkposition (P1) durch das Parkassistenzsystem basierend auf den berechneten Detail-Parktrajektorieninformationen (S15). Method for carrying out a parking process of a vehicle (1) supported by a parking assistance system, comprising the following steps: - activation of the parking assistance system (S10); - Scanning the surrounding area of the vehicle to determine unoccupied parking positions (P1, P2) (S11); Calculating coarse parking trajectory information (S12) for determining accessible, unoccupied parking positions (P1, P2), the coarse parking trajectory information containing a large number of parking trajectories (PT) relating to at least one accessible, unoccupied parking position (P1, P2), these parking trajectories (PT) each comprise at least one straight line and at least one circular arc segment; - Selecting an accessible, unoccupied parking position (P1) (S13); - Calculating detailed parking trajectory information relating to the selected, unoccupied parking position (P1) (S14), the detailed parking trajectory information being based on a parking trajectory (PT) of the calculated rough parking trajectory information and the detailed parking trajectory information being at least one straight line, at least one arc segment and comprises at least one clothoid; - At least partially automated parking of the vehicle (1) in the selected, unoccupied parking position (P1) by the parking assistance system based on the calculated detailed parking trajectory information (S15). Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Grob-Parktrajektorieninformationen während der Bewegung des Fahrzeugs (1) berechnet werden.Procedure according to Claim 1 , characterized in that the rough parking trajectory information is calculated during the movement of the vehicle (1). Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Berechnung von Grob-Parktrajektorieninformationen ein Satz von Parktrajektorien (PT) berechnet werden, denen jeweils eine Bewertungsinformation zugeordnet ist.Procedure according to Claim 1 or 2nd , characterized in that when calculating rough parking trajectory information, a set of parking trajectories (PT) are calculated, each of which is assigned evaluation information. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass nach dem Auswählen einer erreichbaren, nicht belegten Parkposition (P1) eine Parktrajektorie (PT) des Satzes von Parktrajektorien unter Berücksichtigung der Bewertungsinformation ausgewählt wird und basierend auf der ausgewählten Parktrajektorie (PT) die Detail-Parktrajektorieninformationen berechnet werden.Procedure according to Claim 3 , characterized in that after the selection of an attainable, unoccupied parking position (P1), a parking trajectory (PT) of the set of parking trajectories is selected taking into account the evaluation information and the detailed parking trajectory information is calculated based on the selected parking trajectory (PT). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Detail-Parktrajektorieninformationen mittels einer Berechnung ermittelt werden, die mehrere iterativ vollzogene Rechenschleifen umfasst.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the detailed parking trajectory information is determined by means of a calculation which comprises a plurality of iteratively executed calculation loops. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Berechnung der Grob-Parktrajektorieninformationen geprüft wird, ob ein Übergang zwischen einer Gerade und einem Kreisbogensegment oder ein Übergang zwischen zwei Kreisbogensegmenten durch eine Klothoide ersetzbar ist, die eine basierend auf einer minimalen, vom Parkassistenzsystem wählbaren oder vorgegebenen Geschwindigkeit des Fahrzeugs (1) berechnete Klothoidenlänge aufweist.Method according to one of the preceding claims, characterized in that it is checked in the calculation of the rough parking trajectory information as to whether a transition between a straight line and a circular arc segment or a transition between two circular arc segments can be replaced by a clothoid, which is based on a minimum of Park assistance system selectable or predetermined speed of the vehicle (1) calculated clothoid length. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Berechnung der Detail-Parktrajektorieninformationen ein Übergang zwischen einer Gerade und einem Kreisbogensegment oder ein Übergang zwischen zwei Kreisbogensegmenten durch eine Klothoide ersetzt wird, die basierend auf einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs (1) berechnet wird, die größer ist als eine durch das Parkassistenzsystem wählbare oder vorgegebene, minimale Geschwindigkeit des Fahrzeugs (1) beim Parkvorgang.Method according to one of the preceding claims, characterized in that when calculating the detailed parking trajectory information, a transition between a straight line and a circular arc segment or a transition between two circular arc segments is replaced by a clothoid, which is calculated based on a speed of the vehicle (1) , which is greater than a minimum speed of the vehicle (1) that can be selected or predefined by the parking assistance system during the parking process. Parkassistenzsystem für ein Fahrzeug (1) umfassend: - einen oder mehrere Sensoren, die zum Erfassen des Umgebungsbereichs des Fahrzeugs (1) zur Ermittlung von nicht belegten Parkpositionen (P1, P2) ausgebildet sind; - eine Recheneinheit zum Berechnen von Grob-Parktrajektorieninformationen zur Bestimmung von erreichbaren, nicht belegten Parkpositionen (P1, P2), wobei die Grob-Parktrajektorieninformationen eine Vielzahl von Parktrajektorien (PT) zu zumindest einer erreichbaren, nicht belegten Parkposition (P1, P2) enthalten, wobei diese Parktrajektorien (PT) jeweils zumindest eine Gerade und zumindest ein Kreisbogensegment umfassen; - eine Benutzerschnittstelle, über die eine erreichbare, nicht belegte Parkposition (P1, P2) auswählbar ist; - eine Recheneinheit, die zum Berechnen von Detail-Parktrajektorieninformationen zu der ausgewählten, nicht belegten Parkposition (P1) ausgebildet ist, wobei die Detail-Parktrajektorieninformationen auf einer Parktrajektorie (PT) der berechneten Grob-Parktrajektorieninformationen fußen und die Detail-Parktrajektorieninformationen zumindest eine Gerade, zumindest ein Kreisbogensegment und zumindest eine Klothoide umfassen; - eine Steuereinheit zum Steuern eines zumindest teilautomatisierten Parkvorgang des Fahrzeugs (1) in die ausgewählte, nicht belegte Parkposition (P1) basierend auf den berechneten Detail-Parktrajektorieninformationen.Parking assistance system for a vehicle (1) comprising: - one or more sensors which are designed to detect the surrounding area of the vehicle (1) in order to determine unoccupied parking positions (P1, P2); a computing unit for calculating coarse parking trajectory information for determining accessible, unoccupied parking positions (P1, P2), the coarse parking trajectory information containing a large number of parking trajectories (PT) for at least one accessible, unoccupied parking position (P1, P2), these parking trajectories (PT) each comprise at least one straight line and at least one circular arc segment; - A user interface via which an accessible, unoccupied parking position (P1, P2) can be selected; a computing unit which is designed to calculate detailed parking trajectory information relating to the selected, unoccupied parking position (P1), the detailed parking trajectory information being based on a parking trajectory (PT) of the calculated rough parking trajectory information and the detailed parking trajectory information being at least one straight line, comprise at least one circular arc segment and at least one clothoid; - a control unit for controlling an at least partially automated parking process of the vehicle (1) into the selected, unoccupied parking position (P1) based on the calculated detailed parking trajectory information. Fahrzeug umfassend ein Parkassistenzsystem gemäß Anspruch 8.Vehicle comprising a parking assistance system according to Claim 8 .
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