DE102011077417A1

DE102011077417A1 - A method for providing a parking assistance of a parking assistance system for a vehicle and parking assistance system

Info

Publication number: DE102011077417A1
Application number: DE102011077417A
Authority: DE
Inventors: Christian Pampus; Andreas Gruetzmann; Volker NIEMZ
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2011-06-10
Filing date: 2011-06-10
Publication date: 2012-12-13
Anticipated expiration: 2031-06-11
Also published as: FR2976244B1; DE102011077417B4; GB2491719A; GB2491719B; FR2976244A1; GB201210186D0

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bereitstellen einer Einparkunterstützung eines Parkassistenzsystems (2) für ein Fahrzeug (1) zur Durchführung eines Einparkvorgangs sowie ein Parkassistenzsystem für ein Fahrzeug (2), wobei das Fahrzeug (1) ein Sensorsystem (3) aufweist und wobei das Parkassistenzsystem zum Bereitstellen einer Einparkunterstützung für das Fahrzeug (1) zur Durchführung eines Einparkvorgangs gemäß dem Verfahren ausgestaltet ist.The invention relates to a method for providing parking assistance of a parking assistance system (2) for a vehicle (1) for performing a parking operation and a parking assistance system for a vehicle (2), wherein the vehicle (1) has a sensor system (3) and wherein the parking assistance system for providing parking assistance to the vehicle (1) for performing a parking operation according to the method.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bereitstellen einer Einparkunterstützung eines Parkassistenzsystems für ein Fahrzeug zur Durchführung eines Einparkvorgangs sowie ein Parkassistenzsystem für ein Fahrzeug. The present invention relates to a method for providing a parking assistance of a parking assistance system for a vehicle for performing a parking operation as well as a parking assistance system for a vehicle.

STAND DER TECHNIKSTATE OF THE ART

Es ist grundsätzlich bekannt, den Benutzern von Fahrzeugen, insbesondere den Benutzern von Personenkraftfahrzeugen, ein Parkassistenzsystem zur Verfügung zu stellen. Ein derartiges Parkassistenzsystem beinhaltet eine Einparkunterstützung, die den Benutzer beim Einparken seines Fahrzeugs in eine Parklücke unterstützen kann. Ein unterstütztes Einparken, sowohl in Parklücken parallel zur Fahrtrichtung, als auch in Parklücken quer zur Fahrtrichtung ist somit möglich. Das Parkassistenzsystem verwendet dabei ein Sensorsystem des Fahrzeugs, um die Umgebung des Fahrzeugs zu erfassen und so die nötigen Daten zur Berechnung einer Einparktrajektorie zu erlangen. So ist zum Beispiel aus der DE 10 2009 007 408 A1 eine Vorrichtung zur Umfelderfassung eines Fahrzeugs bekannt, mit der ein dreidimensionales Abstandsprofil für das Umfeld des Fahrzeugs ermittelt werden kann. Dabei ist es bei den bekannten Parkassistenzsystemen erforderlich, bereits im Vorfeld, das heißt vor dem Beginn des Einparkvorgangs, die Umgebung des Fahrzeugs, insbesondere die Parklücke in welche eingeparkt werden soll, genau zu erfassen. Insbesondere ist es bei den bekannten Parkassistenzsystemen erforderlich, an der gewählten Parklücke mit dem Fahrzeug vorbeizufahren, um die erforderlichen Daten durch das Sensorsystem des Fahrzeugs messen zu können. Bei Parklücken, bei der eine derartige Vorbeifahrt nicht möglich und/oder durch den Benutzer nicht gewünscht ist, können bekannte Parkassistenzsysteme keine Einparkunterstützung bereitstellen. Mit bekannten Parkassistenzsystemen ist es ferner nicht möglich, einen bereits durch den Benutzer begonnenen Einparkvorgang durch das Parkassistenzsystem beenden zu lassen. It is generally known to provide the users of vehicles, in particular the users of passenger vehicles, a parking assistance system. Such a parking assistance system includes a parking assistance that can assist the user when parking his vehicle in a parking space. A supported parking, both in parking spaces parallel to the direction of travel, as well as in parking spaces transverse to the direction of travel is thus possible. The parking assistance system uses a sensor system of the vehicle to detect the surroundings of the vehicle and thus obtain the necessary data for calculating a parking trajectory. So is for example from the DE 10 2009 007 408 A1 a device for detecting the surroundings of a vehicle known with which a three-dimensional distance profile for the environment of the vehicle can be determined. It is necessary in the known parking assistance systems, already in advance, that is, before the beginning of the parking process, the environment of the vehicle, in particular the parking space in which is to be parked to capture exactly. In particular, in the case of the known parking assistance systems, it is necessary to drive past the selected parking space with the vehicle in order to be able to measure the required data through the sensor system of the vehicle. In the case of parking spaces in which such passing is not possible and / or not desired by the user, known parking assistance systems can not provide parking assistance. Furthermore, with known parking assistance systems, it is not possible to have a parking operation already started by the user completed by the parking assistance system.

Es ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, die voranstehend genannten Nachteile zu beheben. Insbesondere ist es Aufgabe der vorliegenden Erfindung, dem Benutzer eines Fahrzeugs ein vereinfachtes Einparken zu ermöglichen. Darüber hinaus ist es Aufgabe der Erfindung, eine Einparkunterstützung auch in Situationen bereitzustellen, in denen ein vorheriges Vermessen der Parklücke, insbesondere durch ein Vorbeifahren an der Parklücke, nicht möglich ist, zum Beispiel, wenn es durch die örtlichen Gegebenheiten nicht möglich ist oder bei einem bereits durch den Benutzer begonnenen Einparkvorgang. It is the object of the present invention to remedy the above-mentioned disadvantages. In particular, it is an object of the present invention to allow the user of a vehicle a simplified parking. In addition, it is an object of the invention to provide a parking assistance in situations in which a prior measurement of the parking space, especially by driving past the parking space, is not possible, for example, if it is not possible due to local conditions or at a already started by the user parking.

Gelöst wird die voranstehende Aufgabe durch ein Verfahren mit den Merkmalen des unabhängigen Anspruchs 1 sowie durch ein Parkassistenzsystem mit den Merkmalen des Anspruchs 9. Weitere Merkmale und Details der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen, der Beschreibung und den Zeichnungen. Dabei gelten Merkmale und Details, die im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren beschrieben sind, selbstverständlich auch in Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Parkassistenzsystem und jeweils umgekehrt, sodass bezüglich der Offenbarung zu den einzelnen Erfindungsaspekten stets wechselseitig Bezug genommen wird beziehungsweise werden kann. The above object is achieved by a method having the features of independent claim 1 and by a parking assistance system having the features of claim 9. Further features and details of the invention will become apparent from the dependent claims, the description and the drawings. In this case, features and details that are described in connection with the method according to the invention apply, of course, also in connection with the parking assistance system according to the invention and in each case vice versa, so that with respect to the disclosure of the individual aspects of the invention always reciprocal reference is or may be.

OFFENBARUNG DER ERFINDUNGDISCLOSURE OF THE INVENTION

Gemäß einem ersten Aspekt der Erfindung wird die Aufgabe durch ein Verfahren zum Bereitstellen einer Einparkunterstützung eines Parkassistenzsystems für ein Fahrzeug zur Durchführung eines Einparkvorgangs gelöst. Das erfindungsgemäße Verfahren zeichnet sich dabei durch folgende Schritte aus:

a) Beginn eines Einparkvorganges des Fahrzeugs in eine vom Benutzer ausgewählte Parklücke, ausgelöst durch den Benutzer des Fahrzeugs,
b) Vermessung der Umgebung des Fahrzeugs durch das Parkassistenzsystem mittels eines Sensorsystems des Fahrzeugs,
c) Erstellung einer Umweltkarte zur ausgewählten Parklücke durch das Parkassistenzsystem basierend auf die bei der Vermessung der Umgebung durch das Sensorsystem ermittelten Messdaten,
d) Bestimmung von Parametern der Parklücke durch das Parkassistenzsystem,
e) Berechnung einer Einparktrajektorie für die bestimmte Parklücke durch das Parkassistenzsystem,
f) Rückmeldung durch das Parkassistenzsystem an den Benutzer des Fahrzeugs über die Verfügbarkeit der Einparkunterstützung zur unterstützten Weiterführung des Einparkvorgangs in die bestimmte Parklücke,
g) Durchführung des Einparkvorgangs in die bestimmte Parklücke durch das Parkassistenzsystem und/oder den Benutzer des Fahrzeugs.

According to a first aspect of the invention, the object is achieved by a method for providing parking assistance of a parking assistance system for a vehicle for carrying out a parking operation. The method according to the invention is characterized by the following steps:

a) beginning of a parking operation of the vehicle in a user-selected parking space, triggered by the user of the vehicle,
b) measuring the surroundings of the vehicle by the parking assistance system by means of a sensor system of the vehicle,
c) creation of an environmental map for the selected parking space by the parking assistance system based on the measurement data determined during the measurement of the environment by the sensor system,
d) determination of parameters of the parking space by the parking assistance system,
e) calculation of a parking trajectory for the specific parking space by the parking assistance system,
f) feedback by the parking assistance system to the user of the vehicle on the availability of the parking assistance for the supported continuation of the parking operation in the specific parking space,
g) Carrying out the parking process in the specific parking space by the parking assistance system and / or the user of the vehicle.

Gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren löst der Benutzer des Fahrzeugs den Einparkvorgang aus, insbesondere durch das Beginnen des Einparkvorganges, das heißt, zum Beispiel durch ein erstes Einfahren in die ausgewählte Parklücke. Bei der Parklücke kann es sich zum Beispiel um Parklücken parallel zur Fahrtrichtung des Fahrzeugs oder Parklücken quer zur Fahrtrichtung des Fahrzeugs handeln. Insbesondere ist auch das Vorwärtseinfahren in eine Querparklücke ein möglicher Beginn eines Einparkvorganges im Rahmen des erfindungsgemäßen Verfahrens. According to the method according to the invention, the user of the vehicle initiates the parking process, in particular by starting the parking process, that is, for example, by a first entry into the selected parking space. The parking space may be, for example, parking spaces parallel to the direction of travel of the vehicle or parking spaces transverse to the direction of travel of the vehicle. In particular, the forward drive into a transverse parking space is a possible beginning of a Einparkvorganges in the context of the method according to the invention.

Nach dem Beginn des Einparkvorganges des Fahrzeugs verwendet das Parkassistenzsystem die Messdaten eines Sensorsystems des Fahrzeugs, um die Umgebung des Fahrzeugs zu ermitteln. Dabei kann das Sensorsystem als Teil des Parkassistenzsystems ausgestaltet sein. Auch die Benutzung eines Sensorsystems, das im Fahrzeug bereits vorhanden ist und auch für andere, vom Parkassistenzsystem unabhängige, Fahrzeugsysteme Daten liefert, ist denkbar.After the start of the parking process of the vehicle, the parking assistance system uses the measurement data of a sensor system of the vehicle to determine the environment of the vehicle. In this case, the sensor system can be designed as part of the parking assistance system. It is also conceivable to use a sensor system which is already present in the vehicle and also supplies data for other vehicle systems which are independent of the parking assistance system.

Die bei der Vermessung der Umgebung durch das Sensorsystem ermittelten Messdaten werden von dem Parkassistenzsystem ausgewertet, um eine Umweltkarte zur ausgewählten Parklücke zu erstellen. In einer derartigen Umweltkarte können insbesondere zum Beispiel Abstände zu Hindernissen und/oder Parklückenbegrenzungen gespeichert sein. Durch die Umweltkarte wird so im Parkassistenzsystem die Umgebung des Fahrzeugs virtuell nachgebildet. The measurement data determined by the sensor system during the measurement of the environment are evaluated by the parking assistance system in order to create an environmental map for the selected parking space. In such an environmental map, for example distances to obstacles and / or parking space limitations may be stored. As a result of the environmental map, the surroundings of the vehicle are virtually replicated in the parking assistance system.

Basierend auf der Umweltkarte werden von dem Parkassistenzsystem Parameter der Parklücke bestimmt. Durch die Bestimmung von Parametern, das heißt im Vorfeld festgelegten Kenngrößen, ist es möglich, die Parklücke zu klassifizieren und somit zu erkennen, was für einen Parklücke vorliegt. Based on the environmental map, parameters of the parking space are determined by the parking assistance system. By determining parameters, that is to say parameters determined in advance, it is possible to classify the parking space and thus to recognize what kind of parking space exists.

Für die so bestimmte Parklücke wird im Anschluss daran durch das Parkassistenzsystem eine Einparktrajektorie für die Bewegung des Fahrzeugs in eine Endparkposition in der bestimmten Parklücke berechnet. Diese Einparktrajektorie beinhaltet den erforderlichen Fahrweg von der aktuellen Position des Fahrzeugs in die für diese bestimmte Parklücke vom Parkassistenzsystem vorgesehene Endparkposition. Dabei können zum Abfahren der Einparktrajektorie sowohl Lenkeinschläge des Fahrzeugs als auch Richtungswechsel der Fahrtrichtung des Fahrzeugs erforderlich sein. For the parking space thus determined, a parking trajectory for the movement of the vehicle to an end parking position in the particular parking space is subsequently calculated by the parking assistance system. This parking trajectory includes the required travel path from the current position of the vehicle to the parking position system provided by the parking assistance system for this particular parking space. In this case, both steering angles of the vehicle as well as changes of direction of the direction of travel of the vehicle may be necessary for driving off the parking trajectory.

Nach der Berechnung der Einparktrajektorie durch das Parkassistenzsystem gibt dieses eine Rückmeldung an den Benutzer des Fahrzeugs aus, um diesen über die Verfügbarkeit der Einparkunterstützung zur unterstützten Weiterführung des Einparkvorgangs in die bestimmte Parklücke zu informieren. Der Benutzer des Fahrzeugs bekommt so die Information über den Zustand des Parkassistenzsystems. Er hat ferner die Möglichkeit, über den weiteren Ablauf des Einparkvorganges zu entscheiden, das heißt, ob er die Einparkunterstützung des Parkassistenzsystems nutzen will oder ob er den Einparkvorgang selbständig beenden will. Die Kommunikation zwischen dem Benutzer des Fahrzeugs und dem Parkassistenzsystem des Fahrzeugs kann dabei über eine Aus- und Eingabevorrichtung beziehungsweise ein HMI (Human Machine Interface) erfolgen. Abschließend wird der Einparkvorgang in die bestimmte Parklücke durch das Parkassistenzsystem und/oder den Benutzer des Fahrzeugs beendet und somit abschließend durchgeführt. After the calculation of the parking trajectory by the parking assistance system, this gives a feedback message to the user of the vehicle in order to inform the latter about the availability of the parking assistance for the supported continuation of the parking process into the specific parking space. The user of the vehicle thus gets the information about the state of the parking assistance system. He also has the opportunity to decide on the further course of the parking process, that is, whether he wants to use the parking assistance of the parking assistance system or whether he wants to end the parking process independently. The communication between the user of the vehicle and the parking assistance system of the vehicle can take place via an output and input device or an HMI (Human Machine Interface). Finally, the parking process is completed in the specific parking space by the parking assistance system and / or the user of the vehicle and thus carried out finally.

Das erfindungsgemäße Verfahren zum Bereitstellen einer Einparkunterstützung eines Parkassistenzsystems stellt somit dahingehend eine Erleichterung eines Einparkvorgangs für den Benutzer des Fahrzeugs dar, als dass es dem Benutzer, insbesondere in problematischen Einparkszenarien, eine Unterstützung auch während eines begonnenen Einparkvorgangs anbieten kann. Der Benutzer muss demnach nicht vor dem Beginn des Einparkvorgangs entscheiden, ob er die Einparkunterstützung des Parkassistenzsystems nutzen will oder nicht. Ferner kann ein erfindungsgemäßes Verfahren auch eine Einparkunterstützung eines Parkassistenzsystems zur Verfügung stellen, wenn zum Beispiel eine vorherige Vorbeifahrt an der gewählten Parklücke nicht möglich und/oder nicht gewollt ist. Dies kann insbesondere in Parkhäusern, welche räumlich sehr begrenzt sind, der Fall sein oder bei einem gewünschten Vorwärtseinparken in eine Querparklücke. The method according to the invention for providing parking assistance of a parking assistance system thus represents a facilitation of a parking operation for the user of the vehicle in that it can offer the user support, in particular in problematic parking scenarios, even during a started parking process. Accordingly, the user does not have to decide before the start of the parking process whether he wants to use the parking assistance of the parking assistance system or not. Furthermore, a method according to the invention can also provide parking assistance to a parking assistance system if, for example, a previous passage past the selected parking space is not possible and / or unwanted. This may be the case, in particular in multi-storey car parks, which are very limited in space, or in a transverse parking space in the case of a desired forward parking.

Es kann von Vorteil sein, wenn bei einem erfindungsgemäßen Verfahren die Vermessung der Umgebung des Fahrzeugs und die Erstellung der Umweltkarte wiederholt durchgeführt werden. Durch die Wiederholung der Vermessung der Umgebung und der Erstellung der Umweltkarte ist die generierte Umweltkarte immer auf dem aktuellen Stand, womit zum Beispiel auch neu auftauchende Hindernisse zeitnah detektiert und in die Umweltkarte aufgenommen werden können. Die Qualität der Umweltkarte, das heißt die Übereinstimmung der generierten Umweltkarte mit der tatsächlichen, aktuellen Umgebung des Fahrzeugs, wird dadurch deutlich erhöht. Die Wiederholungen können dabei zyklisch, das heißt mit gleichen zeitlichen Abständen gewählt sein. Es sind jedoch auch nicht gleiche zeitliche Abstände der Wiederholungen denkbar. Insbesondere kann es von Vorteil sein, die Vermessung der Umgebung des Fahrzeugs und die Erstellung der Umweltkarte mehrmals pro Sekunde zu wiederholen.It may be advantageous if, in a method according to the invention, the measurement of the surroundings of the vehicle and the creation of the environmental map are carried out repeatedly. By repeating the survey of the environment and the creation of the environmental map, the generated environmental map is always up to date, so that, for example, newly emerging obstacles can be promptly detected and included in the environmental map. The quality of the environmental map, that is, the conformity of the generated environmental map with the actual, current environment of the vehicle, thereby significantly increased. The repetitions can be selected cyclically, that is with the same time intervals. However, it is also not the same time intervals of repetitions conceivable. In particular, it may be advantageous to repeat the survey of the environment of the vehicle and the creation of the environmental map several times per second.

Ferner kann bei einem erfindungsgemäßen Verfahren vorgesehen sein, dass das Sensorsystem als Sensorelement zumindest einen Laser-, Ultraschall-, Radarsensor und/oder zumindest eine Kamera verwendet. Jedes dieser möglichen Sensorelemente eines Sensorsystems kann jeweils einzeln dazu verwendet werden, um ausreichend Daten für eine Umweltkarte zu messen. Es ist jedoch auch jede mögliche Kombination der verschiedenen Sensorelemente denkbar. Der Einsatz von mehreren verschiedenen Sensorelementen führt zu einer Erhöhung der Genauigkeit der basierend auf den Messdaten der Sensorelemente generierten Umweltkarte. Furthermore, it can be provided in a method according to the invention that the sensor system uses at least one laser, ultrasound, radar sensor and / or at least one camera as the sensor element. Each of these possible sensor elements of a sensor system can each be used individually to measure sufficient data for an environmental map. However, every possible combination of the various sensor elements is conceivable. The use of several different sensor elements leads to an increase in the Accuracy of the environmental map generated based on the measurement data of the sensor elements.

Ein weiterer Vorteil kann es sein, wenn bei einem erfindungsgemäßen Verfahren zur Erstellung der Umweltkarte zusätzlich Daten des Sensorsystems verwendet werden, die vor dem Beginn des Einparkvorgangs gemessen wurden. Durch die Verwendung von zusätzlichen Messdaten des Sensorsystems wird die Berechnungsgrundlage, die zur Erstellung der Umweltkarte herangezogen wird, vergrößert. Dadurch kann die Genauigkeit, mit der die Umweltkarte die tatsächliche Umgebung des Fahrzeugs widerspiegelt, erhöht werden. Durch die Verwendung von Messdaten die vor dem Beginn des Einparkvorgangs, insbesondere zum Beispiel bei einer Parkplatzsuche, gemessen wurden, kann auch eine schnellere Erstellung einer Umweltkarte und damit ein insgesamt schnelleres Bereitstellen der Einparkunterstützung durch das Parkassistenzsystem erreicht werden. A further advantage may be if, in a method according to the invention for generating the environmental map, additional data of the sensor system are used, which were measured before the start of the parking process. By using additional measurement data from the sensor system, the calculation basis used to create the environmental map is increased. This can increase the accuracy with which the environmental map reflects the actual environment of the vehicle. By the use of measurement data that were measured before the start of the parking process, in particular, for example, in a parking space search, a faster creation of an environmental map and thus an overall faster provision of parking assistance by the parking assistance system can be achieved.

Ferner kann bei einem erfindungsgemäßen Verfahren vorgesehen sein, dass bei der Bestimmung der Parameter der Parklücke die Art der Parklücke, die Größe und/oder die Geometrie der Parklücke bestimmt werden. Bei der Art der Parklücke kann es sich dabei um eine Parallelparklücke, das heißt parallel zur Fahrtrichtung des Fahrzeugs, oder zum Beispiel um eine Querparklücke, das heißt quer, insbesondere senkrecht, zur Fahrtrichtung des Fahrzeugs handeln. Die Art der Parklücke bestimmt insbesondere ein Parkszenario, das zur Berechnung der Einparktrajektorie gewählt wird. Mögliche Parkszenarien sind dabei beispielsweise das Einparken in Rückwärtsrichtung in eine Parallelparklücke oder das Einparken in eine Querparklücke in Rückwärtsbeziehungsweise Vorwärtsrichtung. Die Größe der Parklücke, insbesondere die Breite und Tiefe der Parklücke, ermöglicht insbesondere die Einschätzung, ob ein Einparken in die gewählte Parklücke überhaupt möglich ist, das heißt, ob der vorhandene Platz für das Fahrzeug ausreichend ist. Insofern kann das Parkassistenzsystem in einem derartigen Fall, dass die gewählte Parklücke zu klein für das Fahrzeug ist, auch dem Benutzer den Abbruch des Einparkvorgangs vorschlagen. Die Geometrie der Parklücke kann insofern für die Wahl des Einparkszenarios bestimmend sein, wenn es sich nicht um eine rechteckige Parklücke handelt. Dies kann insbesondere zum Beispiel bei Parklücken schräg zur Fahrtrichtung des Fahrzeugs sein, die im Allgemeinen parallelogrammartig ausgeformt sind. Furthermore, it can be provided in a method according to the invention that the type of parking space, the size and / or the geometry of the parking space are determined when determining the parameters of the parking space. The type of parking space may be a parallel parking space, ie parallel to the direction of travel of the vehicle, or, for example, a transverse parking space, ie transverse, in particular perpendicular, to the direction of travel of the vehicle. The type of parking space determines, in particular, a parking scenario chosen to calculate the parking trajectory. Possible parking scenarios are, for example, parking in the backward direction into a parallel parking space or parking in a transverse parking space in the backward or forward direction. The size of the parking space, in particular the width and depth of the parking space, in particular makes it possible to assess whether parking in the selected parking space is even possible, that is, whether the available space for the vehicle is sufficient. In this respect, in such a case that the selected parking space is too small for the vehicle, the parking assistance system can also propose to the user to cancel the parking procedure. The geometry of the parking space can be determinative for the choice of the parking scenario insofar as it is not a rectangular parking space. This can be, for example, in the case of parking spaces oblique to the direction of travel of the vehicle, which are generally formed parallelogram-like.

Es kann bei einem erfindungsgemäßen Verfahren ferner von Vorteil sein, dass die Bestimmung der Parameter der Parklücke, insbesondere der Art der Parklücke, automatisch oder semiautomatisch durch das Parkassistenzsystem erfolgt. Bei einer automatischen Bestimmung der Parameter bestimmt das Parkassistenzsystem aufgrund vorher festgelegter Schemata die Parameter der Parklücke, das heißt, die durch die Umweltkarte abgebildete Parklücke wird mit gespeicherten Parklückenschemata verglichen und danach eingeteilt. Insbesondere die Art der Parklücke, ob es sich zum Beispiel um eine Parallel- oder Querparklücke handelt, kann so bestimmt werden. Bei einer semiautomatischen Bestimmung der Parameter der Parklücke kann dem Benutzer über eine Ausgabeeinrichtung das Ergebnis der Bestimmung der Parameter der Parklücke durch das Parkassistenzsystem ausgegeben werden, woraufhin der Benutzer die Bestimmung der Parameter bestätigen kann. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass der Benutzer die Art der Parklücke, die durch das Parkassistenzsystem bestimmt wurde, bestätigt. Dadurch kann, insbesondere in schwierigen Parksituationen, ein Fehler bei der Bestimmung der Parameter vermieden werden. It may also be advantageous in a method according to the invention that the determination of the parameters of the parking space, in particular the type of parking space, takes place automatically or semi-automatically by the parking assistance system. In an automatic determination of the parameters, the parking assistance system determines the parameters of the parking space based on predetermined schemes, that is, the parking space mapped by the environmental map is compared with stored parking gap schemes and then classified. In particular, the type of parking space, whether it is, for example, a parallel or transverse parking space, can be determined. In the case of a semi-automatic determination of the parameters of the parking space, the result of the determination of the parameters of the parking space by the parking assistance system can be output to the user via an output device, whereupon the user can confirm the determination of the parameters. In particular, it may be provided that the user confirms the type of parking space that was determined by the parking assistance system. As a result, an error in the determination of the parameters can be avoided, in particular in difficult parking situations.

Ferner kann bei einem erfindungsgemäßen Verfahren vorgesehen sein, dass das Parkassistenzsystem eine unterstützende, semiautomatische oder automatische, Einparkunterstützung bereitstellt. Die verschiedenen Einparkunterstützungen unterscheiden sich dabei über den Umfang, in dem das Parkassistenzsystem den Benutzer des Fahrzeugs unterstützt. Bei einer unterstützenden Einparkunterstützung kann zum Beispiel dem Benutzer über eine Ausgabeeinrichtung, insbesondere einem Bildschirm, der optimale Lenkwinkel mitgeteilt werden, die Ausführung der Lenkbewegung und die Beschleunigung in Vorwärts- beziehungsweise Rückwärtsrichtung obliegt dem Benutzer des Fahrzeugs selbst. Bei einer semiautomatischen Einparkunterstützung kann beispielsweise die Lenkung durch das Parkassistenzsystem übernommen werden, der Benutzer regelt dann lediglich die Beschleunigung in Vorwärtsbeziehungsweise Rückwärtsrichtung. Eine automatische Einparkunterstützung übernimmt sämtliche Lenk- beziehungsweise Beschleunigungsmaßnahmen, um den Einparkvorgang durchzuführen. Durch jede der drei Möglichkeiten wird eine Unterstützung des Benutzers des Fahrzeugs und somit eine Vereinfachung des Einparkvorgangs erreicht. Furthermore, it can be provided in a method according to the invention that the parking assistance system provides a supportive, semi-automatic or automatic parking assistance. The various parking supports differ in the extent to which the parking assistance system supports the user of the vehicle. In a supporting parking assistance, for example, the user via an output device, in particular a screen, the optimum steering angle to be notified, the execution of the steering movement and the acceleration in the forward or reverse direction is up to the user of the vehicle itself. In a semi-automatic parking assistance, for example, the steering be adopted by the parking assistance system, the user then only controls the acceleration in the forward or reverse direction. An automatic parking assistance takes over all steering or acceleration measures to perform the parking. Through each of the three options, a support of the user of the vehicle and thus a simplification of the parking process is achieved.

Vorteilhaft kann bei einem erfindungsgemäßen Verfahren vorgesehen sein, dass bei einer Detektion eines Hindernisses in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs während des Einparkvorgangs eine Bremsung, insbesondere eine Notbremsung, des Fahrzeugs ausgeführt wird. Durch eine derartige Eigenschaft des erfindungsgemäßen Verfahrens kann die Sicherheit, sowohl für den Benutzer des Fahrzeugs, als auch für das Fahrzeug selbst und die Umgebung des Fahrzeugs erhöht werden. Kollisionen mit Hindernissen, insbesondere mit vom Benutzer übersehenen Hindernissen und/oder plötzlich auftauchenden Hindernissen, können so vermieden werden. Advantageously, it can be provided in a method according to the invention that when a obstacle is detected in the direction of travel of the vehicle during the parking process, braking, in particular emergency braking, of the vehicle is carried out. By such a feature of the method according to the invention, the safety, both for the user of the vehicle, as well as for the vehicle itself and the environment of the vehicle can be increased. Collisions with obstacles, especially with obstacles overlooked by the user and / or sudden obstacles, can thus be avoided.

Gemäß einem zweiten Aspekt der Erfindung kann die Aufgabe durch ein Parkassistenzsystem für ein Fahrzeug, wobei das Fahrzeug ein Sensorsystem aufweist, gelöst werden, wobei das Parkassistenzsystem zum Bereitstellen einer Einparkunterstützung für das Fahrzeug zur Durchführung eines Einparkvorgangs gemäß einem Verfahren mit den Merkmalen des ersten Aspekts der Erfindung, ausgebildet ist. Alle Vorteile, die für ein erfindungsgemäßes Verfahren aufgezeigt sind, gelten selbstverständlich auch für ein erfindungsgemäßes Fahrzeug. According to a second aspect of the invention, the object can be achieved by a parking assistance system for a vehicle, wherein the vehicle has a sensor system, wherein the parking assistance system for providing a parking assistance for the vehicle for performing a parking operation according to a method having the features of the first aspect Invention, is formed. All advantages that are shown for a method according to the invention, of course, apply to a vehicle according to the invention.

BEVORZUGTE AUSFÜHRUNGSBEISPIELEPREFERRED EMBODIMENTS

Weitere, die Erfindung verbessernde Maßnahmen werden nachstehend gemeinsam mit der Beschreibung von bevorzugten Ausführungsbeispielen der Erfindung anhand der Figuren näher dargestellt. Die dabei verwendeten Begrifflichkeiten „links“, „rechts“, „oben“ und „unten“ beziehen sich auf eine Ausrichtung der Zeichnungsfiguren mit normal lesbaren Bezugszeichen. Elemente mit gleicher Funktion und Wirkungsweise sind in den 1 bis 4 jeweils mit denselben Bezugszeichen versehen. Es zeigen jeweils schematisch:Further measures improving the invention will be described in more detail below together with the description of preferred embodiments of the invention with reference to the figures. The terms "left", "right", "top" and "bottom" used herein refer to an alignment of the drawing figures with normally readable reference numerals. Elements with the same function and mode of action are in the 1 to 4 each provided with the same reference numerals. Each show schematically:

1 ein erstes Anwendungsbeispiel für ein erfindungsgemäßes Verfahren beziehungsweise für ein erfindungsgemäßes Fahrzeug; 1 a first application example of a method according to the invention or for a vehicle according to the invention;

2 ein zweites Anwendungsbeispiel für ein erfindungsgemäßes Verfahren beziehungsweise für ein erfindungsgemäßes Fahrzeug; 2 a second application example of a method according to the invention or for a vehicle according to the invention;

3 ein drittes Anwendungsbeispiel für ein erfindungsgemäßes Verfahren beziehungsweise für ein erfindungsgemäßes Fahrzeug und 3 a third application example of a method according to the invention or for a vehicle according to the invention and

4 ein viertes Anwendungsbeispiel für ein erfindungsgemäßes Verfahren beziehungsweise für ein erfindungsgemäßes Fahrzeug. 4 a fourth application example of a method according to the invention or for a vehicle according to the invention.

In 1 ist ein erstes Anwendungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Verfahrens beziehungsweise eines erfindungsgemäßen Fahrzeugs 1 gezeigt. Der geplante Einparkvorgang ist in diesem Fall das rückwärtige Einparken in eine Querparklücke 30, die auf der linken Seite durch eine Wand 20 begrenzt ist. Ein bereits parkendes Fahrzeug 10 und eine Parklückenbegrenzung 21, beispielsweise ein Bordstein, stellen die untere und rechte Begrenzung der Parklücke 30 dar. Die Orientierung 4 der Fahrzeuge 1, 10 ist jeweils durch einen Pfeil gekennzeichnet, wobei die Spitze des Pfeils zur Front des jeweiligen Fahrzeugs 1, 10 zeigt. Ein Vorbeifahren zur Vermessung der Querparklücke 30 vor Beginn des Einparkvorgangs ist aufgrund der örtlichen Begrenzung durch die Wand 20 nicht möglich. Der Benutzer des erfindungsgemäßen Fahrzeugs 1 beginnt somit den Einparkvorgang selbständig. Durch ein Parkassistenzsystem 2, das in dem erfindungsgemäßen Fahrzeug 1 implementiert ist, wird dem Benutzer jedoch während des Einparkvorgangs eine Einparkunterstützung bereitgestellt beziehungsweise angeboten. Dazu wird durch das Parkassistenzsystem 2 die Umgebung des Fahrzeugs 1 mittels eines Sensorsystems 3 des Fahrzeugs 1 vermessen und basierend auf den ermittelten Messdaten eine Umweltkarte der ausgewählten Parklücke 30 erstellt. Durch die Bestimmung von Parametern der Parklücke 30, beispielsweise dem Abstand des parkenden Fahrzeugs 10 von der Wand 20 oder dem Verlauf der Parklückenbegrenzung 21, wird die Parklücke 30 charakterisiert und basierend auf dieser Charakterisierung eine Einparktrajektorie 5 für diese bestimmte Parklücke 30 berechnet. Somit ist durch das Parkassistenzsystem 2 eine Einparkunterstützung bereitgestellt. Dies wird dem Benutzer des Fahrzeugs 1 angezeigt, der daraufhin entscheiden kann, ob er den Einparkvorgang selbständig oder unterstützt durch die Einparkunterstützung des Parkassistenzsystems 2 beenden will. Somit ist es möglich, auch in Fällen, in denen eine vorherige Vermessung der Parklücke 30 durch eine Vorbeifahrt an der Parklücke 30 nicht möglich ist, eine Einparkunterstützung eines Parkassistenzsystems 2 dem Benutzer des Fahrzeugs 1 zur Verfügung zu stellen. In 1 is a first application example of a method according to the invention or of a vehicle according to the invention 1 shown. The planned parking process in this case is the rear parking in a transverse parking space 30 which is on the left by a wall 20 is limited. An already parked vehicle 10 and a parking space boundary 21 for example, a curb, represent the lower and right boundary of the parking space 30 dar. The orientation 4 of the vehicles 1 . 10 is indicated by an arrow, with the tip of the arrow to the front of each vehicle 1 . 10 shows. Passing by to measure the transverse parking space 30 before the start of the parking process is due to the local boundary through the wall 20 not possible. The user of the vehicle according to the invention 1 thus begins the parking process independently. Through a parking assistance system 2 that in the vehicle according to the invention 1 is implemented, however, the user is provided or offered parking assistance during the parking process. This is done by the parking assistance system 2 the environment of the vehicle 1 by means of a sensor system 3 of the vehicle 1 measured and based on the measured data obtained an environmental map of the selected parking space 30 created. By determining parameters of the parking space 30 , For example, the distance of the parked vehicle 10 from the wall 20 or the course of the parking space limitation 21 , the parking space becomes 30 characterized and based on this characterization a parking trajectory 5 for that particular parking space 30 calculated. Thus, by the parking assistance system 2 provided a parking assistance. This will be the user of the vehicle 1 He can then decide whether he is the parking maneuver independently or supported by the parking assistance of the parking assistance system 2 wants to finish. Thus, it is possible even in cases where a prior measurement of the parking space 30 by passing the parking space 30 is not possible, a Einparkunterstützung a parking assistance system 2 the user of the vehicle 1 to provide.

2 zeigt ein weiteres Anwendungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Verfahrens beziehungsweise eines erfindungsgemäßen Fahrzeugs 1. Vom Benutzer des Fahrzeugs 1 ist geplant, vorwärts in eine Querparklücke 30, die in diesem Fall von zwei parkenden Fahrzeugen 10 und einer Parklückenbegrenzung 21 gebildet ist, einzuparken. Ein vorheriges Vorbeifahren an der Parklücke, um diese zu vermessen, wäre möglich, wird jedoch vom Benutzer als unnötig empfunden. Der Benutzer beginnt deshalb selbständig den Einparkvorgang, indem er vorwärts in die Querparklücke 30 einfährt. Analog zur Beschreibung zu 1, ist es auch in diesem Fall möglich, durch das Parkassistenzsystem 2 dem Benutzer des Fahrzeugs 1 noch während des Einparkvorgangs eine Einparkunterstützung anzubieten. Dadurch wird die Zufriedenheit des Benutzers erhöht, da auch für einen Einparkvorgang vorwärts in eine Querparklücke 30 eine Einparkunterstützung bereitgestellt werden kann. 2 shows a further example of application of a method according to the invention or of a vehicle according to the invention 1 , From the user of the vehicle 1 is planned forward into a transverse parking space 30 in this case of two parked vehicles 10 and a parking space boundary 21 is formed, to park. It would be possible to drive past the parking space to measure it, but the user perceives it as unnecessary. The user therefore independently starts the parking process by moving forward into the transverse parking space 30 retracts. Analogous to the description too 1 , it is also possible in this case, by the parking assistance system 2 the user of the vehicle 1 to offer parking assistance during the parking process. This increases the satisfaction of the user, as well as for a parking process forward into a transverse parking space 30 a parking support can be provided.

In 3 wird ein ähnliches Szenario wie in 1 gezeigt, der Einparkvorgang ist hier ein Parallelparken, wobei hier die linke Begrenzung der Parallelparklücke 31 durch eine Wand 20 gebildet wird. In diesem Fall ist ein Vorbeifahren an der gesamten Parklücke 31 im Vorfeld des Einparkvorgangs ebenfalls nicht möglich. Auch hier kann durch ein Parkassistenzsystem 2 beziehungsweise durch ein erfindungsgemäßes Fahrzeug 1, wie oben zu 1 beschrieben, eine Einparkunterstützung angeboten werden, nachdem der Einparkvorgang in die Parklücke 31 bereits begonnen wurde. In 3 will be a similar scenario as in 1 shown, the parking is here a parallel parking, here the left boundary of the parallel parking space 31 through a wall 20 is formed. In this case, driving past the entire parking space 31 in advance of the parking process also not possible. Again, through a parking assistance system 2 or by a vehicle according to the invention 1 as above 1 described, a Einparkunterstützung offered be after the parking in the parking space 31 already started.

4 zeigt ein weiteres Anwendungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Verfahrens oder eines erfindungsgemäßen Fahrzeugs 1. Der Benutzer des Fahrzeugs 1 hat einen Einparkvorgang rückwärts in eine Parallelparklücke 31 begonnen. Dabei hat er das Fahrzeug 1 in eine Position manövriert, in der für ihn ein akzeptables Durchführen des Einparkvorgangs nicht mehr möglich ist. Auch in einem derartigen Fall kann, analog zur Beschreibung zu 1, durch das Parkassistenzsystem 2 beziehungsweise durch ein erfindungsgemäßes Fahrzeug 1 eine Einparkunterstützung angeboten werden, wodurch dem Benutzer des Fahrzeugs 1 ein erfolgreiches Beenden des Einparkvorgangs ermöglicht wird. 4 shows a further application example of a method according to the invention or of a vehicle according to the invention 1 , The user of the vehicle 1 has a parking process backwards in a parallel parking space 31 began. He has the vehicle 1 maneuvered into a position in which an acceptable performing the parking operation is no longer possible for him. Also in such a case, analogous to the description to 1 , through the parking assistance system 2 or by a vehicle according to the invention 1 A parking assistance will be offered, giving the user of the vehicle 1 a successful termination of the parking process is enabled.

Die voranstehend genannten Ausführungsformen beschreiben die vorliegende Erfindung im Rahmen von Beispielen. Selbstverständlich können Merkmale zu den einzelnen Ausführungsformen, sofern technisch sinnvoll, frei miteinander kombiniert werden ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen. The above-mentioned embodiments describe the present invention by way of examples. Of course, features of the individual embodiments, if technically feasible, can be combined freely with one another without departing from the scope of the present invention.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of the documents listed by the applicant has been generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102009007408 A1 [0002]

Claims

Method for providing parking assistance of a parking assistance system ( 2 ) for a vehicle ( 1 ) for performing a parking operation, characterized by the following steps: a) beginning of a parking operation of the vehicle ( 1 ) in a user-selected parking space ( 30 . 31 ) triggered by the user of the vehicle ( 1 ), b) measuring the surroundings of the vehicle ( 1 ) by the parking assistance system ( 2 ) by means of a sensor system ( 3 ) of the vehicle ( 1 ), c) Creation of an environmental map for the selected parking space ( 30 . 31 ) by the parking assistance system ( 2 ) based on the measurement of the environment by the sensor system ( 3 ) measured data, d) determination of parameters of the parking space ( 30 . 31 ) by the parking assistance system ( 2 ), e) calculation of a parking trajectory ( 5 ) for the particular parking space ( 30 . 31 ) by the parking assistance system ( 2 ), f) Feedback from the parking assistance system ( 2 ) to the user of the vehicle ( 1 ) on the availability of parking assistance to assist in continuing the parking process into the specific parking space ( 30 . 31 ), g) Carrying out the parking procedure in the specific parking space ( 30 . 31 ) by the parking assistance system ( 2 ) and / or the user of the vehicle ( 1 ).

Method according to claim 1, characterized in that the measurement of the surroundings of the vehicle ( 1 ) and the creation of the environmental map are carried out repeatedly.

Method according to one of the preceding claims 1 or 2, characterized in that the sensor system ( 3 ) uses at least one laser, ultrasound, radar sensor and / or at least one camera.

Method according to one of the preceding claims 1 to 3, characterized in that for the creation of the environmental map additionally measured data of the sensor system ( 3 ), which were measured before the beginning of the parking process.

Method according to one of the preceding claims 1 to 4, characterized in that in the determination of the parameters of the parking space ( 30 . 31 ) the type of parking space ( 30 . 31 ), the size and / or geometry of the parking space ( 30 . 31 ).

Method according to one of the preceding claims 1 to 5, characterized in that the determination of the parameters of the parking space ( 30 . 31 ), in particular the type of parking space ( 30 . 31 ), automatically or semi-automatically by the parking assistance system ( 2 ) he follows.

Method according to one of the preceding claims 1 to 6, characterized in that the parking assistance system ( 2 ) provides assistive, semi-automatic or automatic parking assistance.

Method according to one of the preceding claims 1 to 7, characterized in that upon detection of an obstacle in the direction of travel of the vehicle ( 1 ) during the parking process, a braking, in particular an emergency braking, the vehicle ( 1 ) is performed.

Parking assistance system ( 2 ) for a vehicle ( 1 ), where the vehicle ( 1 ) a sensor system ( 3 ), characterized in that the parking assistance system ( 2 ) for providing parking assistance for the vehicle ( 1 ) for performing a parking operation according to the method of any one of the preceding claims 1 to 8 is formed.