DE102008057702B4

DE102008057702B4 - Method and device for 3D visualization of a tissue section of a tissue

Info

Publication number: DE102008057702B4
Application number: DE102008057702A
Authority: DE
Inventors: Marcus Dr. Pfister; Christopher Rohkohl
Original assignee: Siemens AG
Current assignee: SIEMENS HEALTHINEERS AG, DE
Priority date: 2008-11-17
Filing date: 2008-11-17
Publication date: 2011-02-03
Anticipated expiration: 2028-11-18
Also published as: DE102008057702A1

Abstract

Verfahren zur 3D-Visualisierung zumindest eines Gewebeabschnitts eines Gewebes eines Patienten (P) zur Unterstützung eines medizinischen Eingriffs an dem Gewebe, bei dem
– basierend auf mindestens zwei unter voneinander verschiedenen Projektionsrichtungen mit einer Röntgeneinrichtung (2) erzeugten 2D-Röntgenbildern (P1, P2) von dem das Gewebe des Patienten (P) aufweisenden Körperbereich des Patienten (P) eine bestimmte Stelle (S1) des Gewebeabschnitts ausgewählt wird,
– in jedem der mindestens zwei 2D-Röntgenbilder (P1, P2) ein Bereich (B1, B2) um die bestimmte Stelle (S1) des Gewebeabschnitts festgelegt wird,
– in jedem der mindestens zwei 2D-Röntgenbilder (P1, P2) der jeweils festgelegte Bereich (B1, B2) derart segmentiert wird, dass der in dem Bereich (B1, B2) abgebildete Gewebeabschnitt wenigstens als ein Segment definiert ist,
– der segmentierte Gewebeabschnitt mittels Triangulation unter Verwendung der bekannten Projektionsgeometrien der Röntgeneinrichtung (2) und unter Verwendung wenigstens einer vorgebbaren den Gewebeabschnitt betreffenden Geometrieinformation dreidimensional rekonstruiert wird, und
– bei dem der...Method for 3D visualization of at least one tissue section of a tissue of a patient (P) to assist a medical procedure on the tissue, in which
- Based on at least two mutually different projection directions with an X-ray device (2) generated 2D X-ray images (P1, P2) of the tissue of the patient (P) having body portion of the patient (P) a specific point (S1) of the tissue section is selected .
In each of the at least two 2D X-ray images (P1, P2) a region (B1, B2) is defined around the specific point (S1) of the tissue section,
In each of the at least two 2D X-ray images (P1, P2) the respectively defined region (B1, B2) is segmented in such a way that the tissue segment depicted in the region (B1, B2) is defined at least as a segment,
The segmented tissue section is reconstructed three-dimensionally by means of triangulation using the known projection geometries of the X-ray device (2) and using at least one specifiable geometry information relating to the tissue section, and
- where the ...

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur 3D-Visualisierung zumindest eines Gewebeabschnitts eines Gewebes zur Unterstützung eines medizinischen Eingriffs an dem Gewebe.The The invention relates to a method and a device for 3D visualization at least one tissue section of a tissue in support of a medical intervention on the tissue.

Bei minimal-invasiven medizinischen Eingriffen an einem Gewebe eines Patienten, z. B. dem Herzen, mit einem in den Körper des Patienten eingeführten medizinischen Instrument, z. B. einem Katheter oder einer Punktionsnadel, werden zur Navigation des Instrumentes häufig Röntgendurchleuchtungsbilder vom Körper des Patienten gewonnen, welche jeweils die Position und die Lage des Instrumentes während des jeweiligen Eingriffs relativ zu dem Gewebe zeigen. Verglichen mit 3D-Bildern von dem Gewebe des Patienten, wie sie beispielsweise mit einem Röntgencomputertomographen erzeugt werden können, zeigen die zweidimensionalen Durchleuchtungsbilder zwar keine räumlichen Details des Gewebes und des Instrumentes, sie haben jedoch den Vorteil, dass sie in Echtzeit zur Verfügung stehen und die Strahlenbelastung des Patienten und des den Eingriff durchführenden Arztes reduzieren.at minimally invasive medical procedures on a tissue of a Patients, e.g. As the heart, with a introduced into the body of the patient medical Instrument, z. As a catheter or a puncture needle, are For the navigation of the instrument often radiographic images from the body of the patient gained, which respectively the position and the location of the instrument during of the respective engagement relative to the tissue. Compared with 3D images of the patient's tissue, such as those with an X-ray computer tomograph can be generated Although the two-dimensional fluoroscopy images show no spatial Details of the tissue and the instrument, but they have the advantage that they are available in real time and the radiation exposure of the patient and the performer Reduce the doctor.

Um einem Arzt während des medizinischen Eingriffes eine räumliche Information zur Verfügung stellen zu können, wird zuweilen präoperativ ein 3D-Bild von dem Gewebe des Patienten erzeugt, welches mit den intraoperativ gewonnenen zweidimensionalen Durchleuchtungsbildern registriert wird. Die Durchleuchtungsbilder können dann dem 3D-Bild jeweils überlagert werden, so dass der den Eingriff vornehmende Arzt anhand der überlagerten Bilder bei der Navigation des Instrumentes eine bessere Orientierung im Körper bzw. dem Gewebe des Patienten hat. Die Erzeugung des 3D-Bildes ist jedoch mit einem nicht vernachlässigbaren zeitlichen Aufwand verbunden.Around a doctor during provide medical information spatial information to be able to sometimes becomes preoperative creates a 3D image of the tissue of the patient, which with the intraoperatively acquired two-dimensional fluoroscopic images is registered. The fluoroscopic images can then be superimposed on the 3D image so that the engaging doctor based on the superimposed Images in the navigation of the instrument a better orientation in the body or the tissue of the patient. The generation of the 3D image is however with a not negligible time required.

Eine andere Alternative 3D-Informationen von dem Gewebe oder dem in den Körper des Patienten eingeführten medizinischen Instrument verhältnismäßig schnell zu erhalten, besteht in der Gewinnung von zwei 2D-Röntgenprojektionen unter voneinander verschiedenen Projektionsrichtungen von dem das Gewebe und das Instrument enthaltenden Köperbereich des Patienten, in denen das Gewebe und das Instrument automatisch mittels Software oder manuell lokalisiert werden. Sind die Projektionsgeometrien des für die Gewinnung der zwei 2D-Röntgenprojektionen verwendeten Röntgengerätes bekannt, können die 3D-Positionen des Gewebes und des Instrumentes durch Triangulation berechnet werden.A other alternative 3D information from the tissue or the in the body introduced by the patient medical instrument relatively quickly is to obtain two 2D X-ray projections under mutually different projection directions of the Tissue and instrument containing body region of the patient, in the tissue and the instrument automatically by software or be located manually. Are the projection geometries of for obtaining the two 2D X-ray projections used X-ray machine known can the 3D positions of the tissue and the instrument through triangulation be calculated.

Eine Anwendung dieses Vorgehens besteht in der Planung eines Punktionspfades für ein Gewebe mit Start- und Zielpunkt des Punktionspfades basierend auf zwei unter voneinander verschiedenen Projektionsrichtungen gewonnenen 2D-Röntgenprojektionen von dem Gewebe. Dabei wird in jeder der 2D-Röntgenprojektionen des Gewebes der Start- und Zielpunkt für eine Punktionsnadel lokalisiert, so dass mittels Triangulation die 3D-Position des Startpunktes sowie die 3D-Position des Zielpunktes der Punktionsnadel ermittelt werden können. Der Verlauf des Punktionspfades kann dann entsprechend in verschiedene Durchleuchtungsbilder von dem Gewebe, welche auch die real verwendete Punktionsnadel zeigen, eingeblendet werden.A Application of this procedure is the planning of a puncture path for a Tissue with start and end points of the puncture path based on two different directions of projection 2D x-ray projections from the tissue. This is done in each of the 2D X-ray projections the tissue localizes the start and end points of a puncture needle, so that by means of triangulation the 3D position of the starting point as well the 3D position of the target point of the puncture needle can be determined can. The course of the puncture path can then be divided into different Transillumination images of the tissue, which also used the real ones Puncture needle show, be displayed.

Der zeitliche Aufwand für die Gewinnung von 3D-Informationen basierend auf zwei unter voneinander verschiedenen Projektionsrichtungen gewonnenen 2D-Röntgenprojektionen ist dabei deutlich geringer als für die Akquisition eines Volumendatensatzes zur Erzeugung eines 3D-Bildes, worin die Attraktivität dieses Vorgehens liegt. Nachteilig ist jedoch, dass der Startpunkt und insbesondere der mit der Punktionsnadel zu treffende Zielpunkt des Punktionspfades einem in Echtzeit aufgenommenen Durchleuchtungsbild nur als Punkt überlagert werden können. Wünschenswert für eine die Punktion vornehmende Person wäre es jedoch, auch die nähere anatomische Umgebung des Zielpunktes besser visualisiert zu bekommen, um die Punktion zu erleichtern.Of the time required for the extraction of 3D information based on two under each other different 2D projection X-ray projections is significantly lower than for the acquisition of a volume data set for Creating a 3D image, which is the attractiveness of this approach. adversely However, that is the starting point and especially the one with the puncture needle target point of the puncture path to be taken in real time Transillumination image can only be superimposed as a point. Desirable for one However, it would be the puncture-inducing person, even the closer anatomical environment of the target point to get visualized better to the puncture to facilitate.

Aus der Schrift DE 10 2006 056 679 A1 sind ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Visualisieren von 3D-Objekten insbesondere in Echtzeit bekannt, wobei ein dreidimensionales Bild des Objektes, welches Bild aus einem dreidimensionalen Datensatz segmentiert wurde, mit einem zweidimensionalen Röntgenbild überlagert wird. Aus der Schrift DE 103 25 003 A1 ist ein Verfahren zur Visualisierung von 2D/3D-fusionierten Bilddaten für die Katheterangiographie bekannt, wobei ein Objekt aus zwei 2D-Bildern unter Verwendung von das Objekt betreffenden Geometrieinformationen rekonstruiert wird.From the Scriptures DE 10 2006 056 679 A1 For example, a method and a device for visualizing 3D objects are known, in particular in real time, wherein a three-dimensional image of the object, which image has been segmented from a three-dimensional data set, is overlaid with a two-dimensional X-ray image. From the Scriptures DE 103 25 003 A1 For example, a method for visualizing 2D / 3D fused image data for catheter angiography is known, wherein an object is reconstructed from two 2D images using geometric information relating to the object.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und eine Vorrichtung der eingangs genannten Art derart anzugeben, dass eine 3D-Visualisierung zumindest eines Gewebeabschnittes eines Gewebes eines Patienten in vereinfachter Weise erfolgen kann.Of the Invention is therefore the object of a method and a Specify device of the type mentioned above such that a 3D visualization at least one tissue section of a tissue of a patient can be done in a simplified manner.

Nach der Erfindung wird diese Aufgabe gelöst durch ein Verfahren nach Anspruch 1 sowie durch eine Vorrichtung nach Anspruch 10. Zur vereinfachten 3D-Visualisierung zumindest eines Gewebeabschnitts eines Gewebes eines Patienten zur Unterstützung eines medizinischen Eingriffs an dem Gewebe wird zunächst basierend auf mindestens zwei unter voneinander verschiedenen Projektionsrichtungen mit einer Röntgeneinrichtung erzeugten 2D-Röntgenbildern von dem das Gewebe des Patienten aufweisenden Körperbereich des Patienten eine bestimmte Stelle des Gewebeabschnitts ausgewählt und in jedem der mindestens zwei 2D-Röntgenbilder wird ein Bereich um die bestimmte Stelle des Gewebeabschnitts festgelegt. Der Bereich kann beispielsweise kreisförmig, quadratisch, rechteckförmig, ellipsenförmig etc. festgelegt werden. In jedem der mindestens zwei 2D-Röntgenbilder wird der jeweils festgelegte Bereich derart segmentiert, dass der in dem Bereich abgebildete Gewebeabschnitt wenigstens als ein Segment definiert ist. Dieser segmentierte Gewebeabschnitt wird mittels Triangulation unter Verwendung der bekannten Projektionsgeometrien der Röntgeneinrichtung und unter Verwendung wenigstens einer vorgebbaren den Gewebeabschnitt betreffenden Geometrieinformation dreidimensional beispielsweise als 3D-Gewebeabschnittsmodell rekonstruiert. Diese dreidimensionale Rekonstruktion unter Verwendung wenigstens einer vorgebbaren den Gewebeabschnitt betreffenden Geometrieinformation wird auch als symbolische Rekonstruktion bezeichnet. Anschließend wird der rekonstruierte Gewebeabschnitt bzw. das rekonstruierte 3D-Gewebeabschnittsmodell entsprechend in ein 2D-Röntgenbild von dem Gewebe dreidimensional eingeblendet.According to the invention, this object is achieved by a method according to claim 1 and by a device according to claim 10. For simplified 3D visualization of at least one tissue section of a tissue of a patient to support a medical procedure on the tissue is first based on at least two different from each other Projection directions with an X-ray device generated 2D X-ray images of the body region of the patient having the tissue of the patient a specific location of the tissue section is selected, and in each of the at least two 2D X-ray images, an area is defined around the particular location of the tissue section. The area can be defined, for example, circular, square, rectangular, elliptical, etc. In each of the at least two 2D X-ray images, the respectively defined region is segmented in such a way that the tissue segment imaged in the region is defined at least as one segment. This segmented tissue section is reconstructed by means of triangulation using the known projection geometries of the X-ray device and using at least one specifiable geometry information relating to the tissue section, for example as a 3D tissue section model. This three-dimensional reconstruction using at least one specifiable geometry information relating to the tissue section is also referred to as symbolic reconstruction. Subsequently, the reconstructed tissue section or the reconstructed 3D tissue section model is correspondingly superimposed in a 2D X-ray image of the tissue three-dimensionally.

Der Erfindung liegt die Überlegung zugrunde, dass es zur 3D-Visualisierung eines bestimmten Gewebeabschnittes nicht erforderlich ist, aus einer Vielzahl von 2D-Röntgenbildern von dem Gewebeabschnitt ein exaktes 3D-Bild von dem Gewebeabschnitt zu rekonstruieren. Vielmehr kann die 3D-Visualisierung des Gewebeabschnittes vereinfacht derart erreicht werden, dass basierend auf beispielsweise genau zwei 2D-Röntgenbildern, welche unter voneinander verschiedenen Projektionsrichtungen aufgenommen wurden, und unter Heranziehung einer zusätzlichen vorgebbaren Geometrieinformation, die die Gewebestruktur betrifft, eine Art 3D-Modell des Gewebeabschnittes rekonstruiert wird. Es handelt sich bei der Rekonstruktion also nicht um eine exakte 3D-Rekonstruktion des Gewebeabschnittes, sondern um die Erzeugung einer Art 3D-Modell des Gewebeabschnittes. Demnach erhält man in verhältnismäßig einfacher und schneller Weise eine 3D-Visualisierung zumindest eines Gewebeabschnittes eines Gewebes eines Patienten, welche zur Unterstützung eines medizinischen Eingriffs in ein 2D-Röntgenbild, z. B. ein Durchleuchtungsbild intraoperativ eingeblendet werden kann und einer den Eingriff durchführenden Person eine bessere räumliche Vorstellung, insbesondere von dem Zielgebiet des Eingriffs gibt, wenn die bestimmte Stelle der Zielpunkt des Eingriffs ist.Of the Invention is the consideration that underlies it for 3D visualization a particular tissue section is not required, from a variety of 2D X-ray images from the tissue section, an accurate 3D image of the tissue section to reconstruct. Rather, the 3D visualization of the tissue section can be achieved in a simplified manner, for example, based on exactly two 2D x-ray images, which were recorded under mutually different directions of projection and using additional specifiable geometric information, which concerns the tissue structure, a kind of 3D model of the tissue section is reconstructed. It is the reconstruction so not about an exact 3D reconstruction of the tissue section, but about the creation of a kind of 3D model of the tissue section. Therefore receives one in relatively easier and quickly a 3D visualization of at least one tissue section a tissue of a patient, which in support of a medical intervention in a 2D X-ray image, z. B. a fluoroscopic image can be displayed intraoperatively and one performing the procedure Person a better spatial Presentation, in particular of the target area of the intervention gives, if the specific location is the target point of the procedure.

Durch dieses Vorgehen entfallen sowohl eine zeitaufwändige Erzeugung eines Volumendatensatzes von dem Gewebe des Patienten als auch eine damit verbundene Strahlenbelastung des Patienten.By This procedure eliminates both a time-consuming generation of a volume data set from the patient's tissue as well as an associated radiation exposure of the patient.

Die Segmentierung der festgelegten Bereiche erfolgt bevorzugt mittels eines adaptiven Schwellwertverfahrens oder mittels Region Growing.The Segmentation of the defined areas is preferably carried out by means of an adaptive threshold method or by means of region growing.

Nach einer Variante der Erfindung wird der jeweils festgelegte Bereich eines 2D-Röntgenbildes derart segmentiert, dass sich jeweils ein 2D-Binärbild des festgelegten Bereiches ergibt, in dem der in dem Bereich abgebildete Gewebeabschnitt als Segment definiert ist.To a variant of the invention is the respectively fixed area a 2D X-ray image such segments that each have a 2D binary image of the specified area results, in which the tissue section shown in the area as Segment is defined.

Nach einer Ausführungsform der Erfindung beinhaltet die Geometrieinformation, dass die zu rekonstruierende Gewebestruktur röhrenförmig, kugelförmig, quaderförmig, würfelförmig oder ellipsoidenförmig ausgebildet ist. Die Geometrieinformation, welche sich auf das jeweils zu rekonstruierende Gewebe bzw. den jeweils zu rekonstruierenden Gewebeabschnitt bezieht, wird vor der Rekonstruktion des Gewebeabschnitts beispielsweise durch Eingabe seitens einer Person vorgegeben und liefert für die Rekonstruktion wichtige Informationen über das zu rekonstruierende Gewebe.To an embodiment The invention includes the geometry information that the Tissue structure tubular, spherical, cuboid, cubic or ellipsoidenförmig is trained. The geometry information, which refers to each to be reconstructed tissue or each to be reconstructed Tissue section is, before the reconstruction of the tissue section for example, given by input by a person and delivers for the reconstruction important information about the to be reconstructed Tissue.

Nach einer weiteren Ausführungsform der Erfindung wird basierend auf den mindestens zwei unter voneinander verschiedenen Projektionsrichtungen mit der Röntgeneinrichtung erzeugten 2D-Röntgenbildern von dem das Gewebe des Patienten aufweisenden Körperbereich des Patienten ein Eingriffspfad für ein medizinisches Instrument festgelegt, welcher zusammen mit dem rekonstruierten Gewebeabschnitt entsprechend in ein 2D-Röntgenbild von dem Gewebe dreidimensional eingeblendet wird.To a further embodiment The invention is based on the at least two of each other generated different projection directions with the X-ray device 2D X-ray images from the body region of the patient having the tissue of the patient Intervention path for established a medical instrument, which together with the reconstructed tissue section corresponding to a 2D X-ray image of the tissue in three dimensions is displayed.

Dabei werden nach einer Variante der Erfindung ein erster Punkt, z. B. der Startpunkt, und der Zielpunkt des Eingriffspfades in den beiden 2D-Röntgenbildern festgelegt, wobei der Zielpunkt die bestimmte Stelle des Gewebeabschnitts ist. Nach der Erfindung wird also gerade der Gewebeabschnitt um den Zielpunkt dreidimensional dargestellt, wodurch eine den medizinischen Eingriff durchführende Person in die Lage versetzt wird, nicht notwendigerweise den ausgewählten Zielpunkt mit einem medizinischen Instrument treffen zu müssen, sondern aufgrund des rekonstruierten Zielgebietes bzw. Zielgewebeabschnitts praktisch jeden möglichen Punkt des Zielgewebeabschnitts treffen zu können.there According to a variant of the invention, a first point, z. B. the starting point, and the target point of the engagement path in the two 2D X-ray images determined, wherein the target point, the specific location of the tissue section is. According to the invention, so the tissue section is about the Target point shown in three dimensions, making a medical Performing intervention Person is not necessarily the selected target point to meet with a medical instrument, but because of the reconstructed target area or target tissue section practically any Point of the target tissue section to be able to meet.

Nach einer weiteren Variante der Erfindung ist das Gewebe, an dem der Eingriff vorgenommen werden soll, die Leber, das Herz oder die Lunge. Bei dem zu visualisierenden Gewebeabschnitt kann es sich dabei um die Pfortadergabelung der Leber, ein Herzkranzgefäß oder einen Lungenast handeln.To Another variant of the invention is the tissue on which the Surgery should be performed on the liver, heart or lungs. The tissue section to be visualized may be the portal junction of the liver, a coronary artery or a Act on the lung.

Bei dem medizinischen Eingriff kann es sich um eine Punktion oder eine Katheteranwendung handeln.at The medical intervention may be a puncture or a Act catheter application.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in den beigefügten schematischen Zeichnungen dargestellt. Es zeigen:One embodiment the invention is in the attached schematic drawings shown. Show it:

1 eine Vorrichtung zur Visualisierung eines Eingriffspfades eines medizinischen Instrumentes und eines Gewebeabschnitts eines Gewebes eines Patienten, 1 a device for visualizing an intervention path of a medical instrument and a tissue section of a tissue of a patient,

2 die Festlegung zweier Punkte, insbesondere des Zielpunktes eines Punktionspfades für eine Punktionsnadel in einer ersten und einer zweiten 2D-Röntgenprojektion, 2 the definition of two points, in particular the target point of a puncture path for a puncture needle in a first and a second 2D X-ray projection,

3 die Festlegung eines zu segmentierenden Bereiches um den Zielpunkt in der ersten 2D-Röntgenprojektion, 3 the definition of an area to be segmented around the target point in the first 2D X-ray projection,

4 die Festlegung eines zu segmentierenden Bereiches um den Zielpunkt in der zweiten 2D-Röntgenprojektion, 4 the definition of an area to be segmented around the target point in the second 2D X-ray projection,

5 ein dreidimensional rekonstruierter Gewebeabschnitt des um den Zielpunkt festgelegten Bereiches und 5 a three - dimensionally reconstructed tissue section of the area defined around the target point and

6 die Einblendung des festgelegten Punktionspfades und des rekonstruierten Gewebeabschnitts in ein Röntgendurchleuchtungsbild. 6 the insertion of the defined puncture path and the reconstructed tissue section into an X-ray fluoroscopic image.

In 1 ist eine Vorrichtung zur 3D-Visualisierung zumindest eines Gewebeabschnitts eines Gewebes eines Patienten gezeigt, an dem ein medizinischer Eingriff mit Hilfe eines medizinischen Instrumentes vorgenommen werden soll. Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels der Erfindung soll der Eingriff an der Leber eines auf einer schematisch dargestellten Patientenliege 1 gelagerten Patienten P erfolgen, wobei mittels einer Punktionsnadel N eine künstliche Verbindung zwischen der Pfortader und der Vena cava inferior durch die Leber hergestellt werden soll, was in der Gastroenterlogie auch als TIPS (transjugulärer intrahepatischer portosystemischer Shunt) bezeichnet wird. Der Eingriff wird insbesondere bei Pfortaderhochdruck vorgenommen. Die künstliche Verbindung wird anschließend in der Regel durch einen eingesetzten Stent offengehalten.In 1 a device for 3D visualization of at least one tissue section of a tissue of a patient is shown, on which a medical intervention is to be made with the aid of a medical instrument. In the case of the present embodiment of the invention, the procedure on the liver of a patient on a bed schematically illustrated 1 Patients P are carried out by means of a puncture needle N, an artificial connection between the portal vein and the inferior vena cava is to be made by the liver, which is referred to in Gastroenterology as TIPS (transjugular intrahepatic portosystemic shunt). The procedure is carried out especially in portal hypertension. The artificial connection is then usually kept open by an inserted stent.

Die Vorrichtung umfasst im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels eine Angiographie-Röntgeneinrichtung mit einem C-Bogen-Röntgengerät 2, an dessen C-Bogen 3 einander gegenüber liegend eine Röntgenstrahlenquelle 4 und ein Röntgenstrahlenempfänger 5 angeordnet sind. Der C-Bogen 3 ist an einer Halterung 6 um seine Orbitalachse O in die Richtungen des Doppelpfeils a verstellbar gelagert. Die Halterung 6 ist im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels an einem Deckenstativ 7 angeordnet, welches die in der 1 mit Doppelpfeilen c, d, e und f gekennzeichneten Verstellmöglichkeiten der mit dem C-Bogen 3 versehenen Halterung 6 bietet. Außerdem ist der C-Bogen 3 mit der Halterung 6 um seine Angulationsachse A in die Richtungen des Doppelpfeils b verstellbar.In the case of the present exemplary embodiment, the device comprises an angiography X-ray device with a C-arm X-ray device 2 , on whose C-arm 3 Opposite each other an X-ray source 4 and an X-ray receiver 5 are arranged. The C-arm 3 is on a bracket 6 about its orbital axis O in the directions of the double arrow a adjustable stored. The holder 6 is in the case of the present embodiment of a ceiling stand 7 arranged, which in the 1 with double arrows c, d, e and f marked adjustment options with the C-arm 3 provided bracket 6 offers. Besides, the C-arm is 3 with the bracket 6 about its Angulationsachse A in the directions of the double arrow b adjustable.

Mit dem C-Bogen-Röntgengerät 2 können in an sich bekannter Weise von dem auf der Patientenliege 1 gelagerten Patienten P 2D-Röntgenprojektionen oder Durchleuchtungsbilder aus unterschiedlichen Projektionsrichtungen aufgenommen werden, die, auf einem an einer Recheneinheit 8 angeschlossenen Sichtgerät 9 darstellbar sind. Darüber hinaus können mit dem C-Bogen-Röntgengerät 2 basierend auf zwei unter voneinander verschiedenen Projektionsrichtungen aufgenommenen 2D-Röntgenprojektionen und unter Heranziehung der bekannten Projektionsgeometrien des C-Bogen-Röntgengerätes 2 3D-Informationen von in den 2D-Röntgenprojektionen abgebildeten Gewebestrukturen in einem Raum- oder Patientenkoordinatensystem mittels Triangulation gewonnen werden.With the C-arm X-ray machine 2 can in a conventional manner of the on the patient bed 1 P stored patients P 2D X-ray projections or fluoroscopic images from different projection directions are recorded, which, on one at a computing unit 8th connected viewing device 9 are representable. In addition, with the C-arm X-ray machine 2 based on two under different projection directions recorded 2D X-ray projections and using the known projection geometries of the C-arm X-ray machine 2 3D information can be obtained from tissue structures imaged in the 2D X-ray projections in a spatial or patient coordinate system by means of triangulation.

Das C-Bogen-Röntgengerät 2 weist im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels außerdem Organprogramme auf, welche in einem an der Recheneinheit 8 angeschlossenen Speicher 10 abgespeichert sind. Ein Organprogramm ist ein Ablaufprogramm für die Aufnahme eines oder mehrerer Röntgenbilder von einem bestimmten Gewebe, wobei die Parameter eines Organprogramms, wie die Lage des Patienten auf der Patientenliege, z. B. Patient in Rückenlage, Intensität der Röntgenstrahlung, Strahlungsrichtungen etc. speziell an das bestimmte Organ bzw. Gewebe angepasst sind. Wird ein bestimmtes Organprogramm von einer Bedienperson angewählt, so werden viele, die Aufnahme von 2D-Röntgenprojektionen betreffenden Einstellungen bereits automatisch vorgenommen. Des Weiteren werden Anweisungen gegeben, beispielsweise wie der Patient auf der Patientenliege anzuordnen ist.The C-arm X-ray machine 2 has in the case of the present embodiment also organ programs, which in one of the arithmetic unit 8th connected memory 10 are stored. An organ program is a sequence program for the acquisition of one or more x-ray images of a specific tissue, wherein the parameters of an organ program, such as the position of the patient on the patient couch, z. B. patient in supine position, intensity of X-ray radiation, radiation directions, etc. are specially adapted to the specific organ or tissue. When a particular organ program is selected by an operator, many settings concerning the acquisition of 2D X-ray projections are already made automatically. In addition, instructions are given, for example, how to arrange the patient on the patient couch.

Die Auswahl eines Organprogramms erfolgt über schematisch dargestellte, an die Recheneinheit 8 angeschlossene Eingabemittel 11, welche eine Tastatur, eine Computermaus, einen Joystick, einen Trackball, einen Touchscreen etc. umfassen können.The selection of an organ program takes place via schematically represented, to the arithmetic unit 8th connected input means 11 which may include a keyboard, a computer mouse, a joystick, a trackball, a touch screen, etc.

Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels der Erfindung wird das Organprogramm „TIPS-Planung” angewählt, worauf Einstellungen, z. B. die Einstellung der Röhrenspannung, für die Gewinnung von Röntgenaufnahmen von dem die Leber des Patienten P aufweisenden Körperbereich automatisch mittels der Recheneinheit 8 an dem C-Bogen-Röntgengerät 2 vorgenommen werden. Außerdem werden Anweisungen auf dem Sichtgerät 9 ausgegeben, z. B. das der Patient P in Rückenlage mit den Füssen vom C-Bogen 3 weg zu lagern ist, wobei die Körperlängsachse L parallel zur Längsachse oder Längskante LK der Patientenliege 1 und die Körperquerachse Q parallel zur Querachse oder Querkante QK der Patientenliege 1 auszurichten sind, und wobei die Leber vorzugsweise im Isozentrum IS des C-Bogens 3 anzuordnen ist. Der Ursprung eines dem Patienten P zugeordneten Koordinatensystems K1 liegt im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels im Wesentlichen im Isozentrum des C-Bogens 3. Durch die entsprechende Lagerung des Patienten P ist die z-Achse des Koordinatensystems K1 im Wesentlichen identisch mit der Körperlängsachse L des Patienten P sowie parallel zur Längsachse oder Längskante LK der Patientenliege 1 und die x-Achse ist im Wesentlichen identisch mit der Querachse Q des Patienten P sowie parallel zur Querachse oder Querkante QK der Patientenliege 1.In the case of the present embodiment of the invention, the organ program "TIPS planning" is selected, on what settings, for. As the adjustment of the tube voltage, for the acquisition of X-rays of the liver of the patient P having body region automatically by means of the computing unit 8th on the C-arm X-ray machine 2 be made. There are also instructions on the screen 9 issued, z. B. the patient P in a supine position with the feet of the C-arm 3 is to store away, wherein the body longitudinal axis L parallel to the longitudinal axis or longitudinal edge LK of the patient bed 1 and the bodies transverse axis Q parallel to the transverse axis or transverse edge QK of the patient bed 1 and the liver preferably being in the isocenter IS of the C-arm 3 is to be arranged. The origin of a coordinate system K1 assigned to the patient P lies, in the case of the present exemplary embodiment, essentially in the isocenter of the C-arm 3 , Due to the corresponding mounting of the patient P, the z-axis of the coordinate system K1 is substantially identical to the body longitudinal axis L of the patient P and parallel to the longitudinal axis or longitudinal edge LK of the patient bed 1 and the x-axis is substantially identical to the transverse axis Q of the patient P and parallel to the transverse axis or transverse edge QK of the patient couch 1 ,

Anschließend werden unter zwei voneinander verschiedenen Projektionsrichtungen eine erste 2D-Röntgenprojektion P1 und eine zweite 2D-Röntgenprojektion P2 von dem die Leber aufweisenden Körperbereich des Patienten P gewonnen, wozu der C-Bogen 3 z. B. um seine Angulationsachse A an eine erste POS1 und an eine zweite Position POS2 bewegt wird. In 2 ist dies veranschaulicht. Die beiden gewonnenen Röntgenprojektionen P1, P2 werden auf dem Sichtgerät 9 dargestellt, so dass in der ersten 2D-Röntgenprojektion P1 eine erste anatomische Stelle S1 und eine von der ersten verschiedene zweite anatomische Stelle S2 des interessierenden Lebergewebes für die Punktion mit den Eingabemitteln 11 markiert werden können. In der zweiten Röntgenprojektion P2 werden dieselbe erste anatomische Stelle S1 und dieselbe zweite anatomische Stelle S2 des interessierenden Lebergewebes markiert. Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels der Erfindung ist die erste Stelle S1 der Zielpunkt für die Punktion bzw. die Punktionsnadel N, wobei es sich bei dem Zielpunkt im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels der Erfindung um einen Punkt der Pfortadergabelung der Leber handelt. Basierend auf den bekannten Projektionsgeometrien des C-Bogen-Röntgengerätes 2 können mittels Triangulation die Koordinaten der Punkte S1' und S2' in dem dem Patienten P zugeordneten kartesischen Koordinatensystem K1 mit der Recheneinheit 8 berechnet werden. Aus den Koordinaten der Punkte S1' und S2' lässt sich schließlich der im vorliegenden Fall lineare Punktionspfad PF im Koordinatensystem K1 ermitteln.Subsequently, under two mutually different projection directions, a first 2D X-ray projection P1 and a second 2D X-ray projection P2 are obtained from the liver region of the patient P, to which the C-arm 3 z. B. is moved about its angulation axis A to a first POS1 and to a second position POS2. In 2 this is illustrated. The two obtained X-ray projections P1, P2 are displayed on the screen 9 so that in the first 2D X-ray projection P1 a first anatomical site S1 and a first different second anatomical site S2 of the liver tissue of interest for the puncture with the input means 11 can be marked. In the second X-ray projection P2, the same first anatomical site S1 and the same second anatomical site S2 of the liver tissue of interest are labeled. In the case of the present embodiment of the invention, the first point S1 is the target point for the puncture needle or the puncture needle N, wherein the target point in the case of the present embodiment of the invention is a point of the portal crease of the liver. Based on the known projection geometries of the C-arm X-ray machine 2 can by triangulation, the coordinates of the points S1 'and S2' in the patient P associated Cartesian coordinate system K1 with the computing unit 8th be calculated. Finally, the linear puncturing path PF in the coordinate system K1 can be determined from the coordinates of the points S1 'and S2'.

Der so ermittelte Punktionspfad PF als auch die Punkte S1' und S2' können schließlich in unter verschiedenen Projektionsrichtungen mit dem C-Bogen-Röntgengerät 2 gewonnenen Durchleuchtungsbildern von dem die Leber aufweisenden Körperbereich des Patienten P zur Unterstützung der Punktion entsprechend eingeblendet werden. Das C-Bogen-Röntgengerät 2 wird dabei nicht verstellt. Es wird lediglich der C-Bogen 3 um die Angulationsachse A definiert geschwenkt, so dass eine entsprechende Einblendung des Punktionspfads PF und der Punkte S1' und S2' in aktuell aufgenommene Durchleuchtungsbilder mit der Recheneinheit 8 bewerkstelligt werden kann. Die Einblendung führt jedoch dazu, dass ein die Punktion vornehmender Arzt das Zielgebiet der Punktion, bei dem es sich vorliegend um die Pfortadergabelung der Leber handelt, nur als Zielpunkt erkennen kann, den es mit der Punktionsnadel N zu treffen gilt. Wünschenswerte ist es jedoch, nicht nur den Zielpunkt der Punktion eingeblendet zu bekommen, sondern auch mehr Informationen über das den Zielpunkt aufweisende Zielgebiet bzw. das Zielgewebe oder den Zielgewebeabschnitt, vorliegend also mehr Informationen über die Pfortadergabelung zur Verfügung zu haben.The thus determined puncture path PF as well as the points S1 'and S2' can finally in different projection directions with the C-arm X-ray machine 2 obtained fluoroscopy images of the body region of the patient P having the liver to support the puncture are displayed accordingly. The C-arm X-ray machine 2 will not be adjusted. It's just the C-arm 3 pivoted defined about the angulation axis A, so that a corresponding insertion of the puncture path PF and the points S1 'and S2' in currently recorded fluoroscopic images with the arithmetic unit 8th can be accomplished. However, the insertion means that a puncture-inducing physician can only recognize the target area of the puncture, which in the present case is the hepatic portal bifurcation, as the target point to be met with the puncture needle N. However, it is desirable to have not only the target point of the puncture superimposed, but also more information about the target point having the target area or the target tissue or the target tissue section, in the present case more information about the Pfortadricabelung available.

Daher wird vorgeschlagen, in möglichst einfacher und schneller Weise den Gewebeabschnitt um die Pfortadergabelung dreidimensional zu rekonstruieren und in entsprechender Weise in ein Durchleuchtungsbild von dem die Leber aufweisenden Körperbereich zusammen mit dem Punktionspfad dreidimensional einzublenden.Therefore is proposed in as possible easier and faster way the tissue section around the Pfortadricabelung reconstruct in three dimensions and in a corresponding manner in a fluoroscopic image of the body region containing the liver together with the puncture path three-dimensional display.

Erfindungsgemäß wird hierzu, wie in 3 gezeigt, in der 2D-Röntgenprojektion P1 um den Zielpunkt S1 ein im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels kreisförmiger Bereich B1 festgelegt, dessen Größe wählbar ist. In der Regel wird der Bereich nur so groß gewählt, dass die nähere Umgebung des Zielpunktes innerhalb des Bereiches liegt. Im Falle der Pfortadergabelung wird ein Bereich B1 betrachtet, der ungefähr einen Radius von ca. 1 cm bis 5 cm um den Punkt S1 der Pfortadergabelung aufweist.According to the invention for this purpose, as in 3 shown in the 2D X-ray projection P1 around the target point S1 a in the case of the present embodiment circular area B1 set, the size of which is selectable. As a rule, the area is only chosen so large that the closer environment of the destination point lies within the area. In the case of the portal fork, a region B1 is considered which has approximately a radius of approximately 1 cm to 5 cm around the point S1 of the portal fork.

In vergleichbarer Weise wird in der Röntgenprojektion P2, für deren Gewinnung der O-Bogen 3 nur um einen bestimmten Winkel z. B. 20° um die Angulationsachse A geschwenkt wurde, ein Bereich B2 um den Zielpunkt S1 festgelegt (vgl. 4). Der Bereich B2 weist im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels der Erfindung die gleiche Größe wie der Bereich B1 auf.In a similar way, in the X-ray projection P2, for the extraction of which the O-bend 3 only at a certain angle z. B. 20 ° was pivoted about the angulation axis A, a range B2 set around the target point S1 (see. 4 ), The area B2 has the same size as the area B1 in the case of the present embodiment of the invention.

Die Bereiche B1 und B2 werden im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels der Erfindung dann derart unter Anwendung eines adaptiven Schwellwertverfahrens oder mittels Region Growing segmentiert, dass zwei binäre 2D-Darstellungen der Bereiche B1 und B2 erhalten werden, in denen der Gewebeabschnitt der Pfortadergabelung als Segment definiert ist.The Areas B1 and B2 become in the case of the present embodiment of the invention then using an adaptive threshold method or by Region Growing segmented that two binary 2D representations the areas B1 and B2 are obtained in which the tissue section the portal crosstalk is defined as a segment.

Aus den segmentierten binären 2D-Ansichten der Pfortadergabelung wird nun unter Rückgriff auf die bekannten Projektionsgeometrien des C-Bogen-Röntgengerätes 2 und unter Verwendung wenigstens einer zusätzlichen die Pfortadergabelung betreffenden Geometrieinformation die Pfortadergabelung dreidimensional rekonstruiert. Die zusätzliche Geometrieinformation, bei der es sich im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels der Erfindung um die Information handelt, dass der zu rekonstruierende Gewebeabschnitt röhrenförmig ausgebildet ist, wird benötigt, um aus den zwei segmentierten binären 2D-Ansichten der Pfortadergabelung, die Pfortadergabelung dreidimensional rekonstruieren zu können. Die Rekonstruktion ist dabei nicht exakt. Vielmehr gewinnt man eine Art 3D-Pfortadergabelungsmodell M, welches jedoch der Patientenanatomie stark angenähert ist und für die Unterstützung der Punktion ausreichend ist. 5 zeigt die rekonstruiert Pfortadergabelung bzw. das 3D-Pfortadergabelungsmodell M mit Punktionspfad PF.From the segmented binary 2D views of the portal fork is now using the known projection geometries of the C-arm X-ray machine 2 and reconstructing the portal fork three-dimensionally using at least one additional geometric information concerning the portal fork. The additional Geometry information, which in the case of the present exemplary embodiment of the invention is the information that the tissue section to be reconstructed is tubular, is required in order to be able to reconstruct the portal corrugation three-dimensionally from the two segmented binary 2D views of the portal corrugation. The reconstruction is not exact. Rather, one wins a kind of 3D portal-forked model M, which however closely approximates the anatomy of the patient and is sufficient for supporting the puncture. 5 shows the reconstructed portal fork or the 3D portal crosstalk model M with puncture path PF.

Um einem die Punktion durchführenden Arzt schließlich eine bessere Vorstellung vom Zielgebiet der Punktion geben zu können, wird das in 5 gezeigte 3D-Pfortadergabelungsmodell M und der ermittelte Punktionspfad PF in entsprechender Weise in mit dem C-Bogen-Röntgengerät 2 gewonnene, auf dem Sichtgerät 9 dargestellte Durchleuchtungsbilder eingeblendet, wie dies exemplarisch in 6 gezeigt ist. Der Arzt muss sich also nicht genötigt sehen, den Zielpunkt S1 mit der Punktionsnadel N treffen zu müssen, sondern kann aufgrund des rekonstruierten Zielgebietes in Form der Pfortadergabelung jede Stelle der Pfortadergabelung anvisieren, wodurch die Punktion erleichtert wird.In order to be able to finally give a better understanding of the target area of the puncture to a doctor performing the puncture, this is described in 5 shown 3D-Pfortadverlabelungsmodell M and the determined puncture path PF in a similar manner with the C-arm X-ray machine 2 won, on the screen 9 shown fluoroscopic images, as exemplified in 6 is shown. The physician does not have to see himself forced to hit the target point S1 with the puncture needle N, but due to the reconstructed target area in the form of the portal bifurcation can aim at each point of the portal bifurcation, which facilitates the puncture.

Die Erfindung wurde vorstehend anhand einer Punktion an der Leber eines Patienten beschrieben. Die Erfindung kann jedoch auch bei anderen Geweben, beispielsweise dem Herzen oder der Lunge, und bei anderen medizinischen Eingriffen seien es Katheteranwendungen am Herzen oder der Lunge angewendet werden.The The invention has been described above with reference to a liver puncture Patients described. However, the invention can also be applied to other tissues, for example, the heart or the lungs, and other medical Interventions were applied to catheter applications on the heart or lungs become.

Bei dem Eingriffspfad muss es sich im Übrigen nicht notwendigerweise um einen linearen Eingriffspfad handeln. Der Eingriffspfad kann auch einen gekrümmten Verlauf aufweisen, wozu entsprechend mehr Punkte des Eingriffspfades festzulegen sind.at Incidentally, the intervention path does not necessarily have to to act on a linear intervention path. The intervention path can also a curved one Have course, including correspondingly more points of the intervention path are to be determined.

Die Segmentierung muss nicht notwendigerweise zu zwei 2D-Binärbildern führen. Der interessierende Gewebeabschnitt sollte nur als wenigstens ein Segment definiert sein.The Segmentation does not necessarily have to be two 2D binary images to lead. The tissue section of interest should only be considered at least one segment be defined.

Des Weiteren können für die Segmentierung andere Verfahren als das erwähnte adaptive Schwellwertverfahren oder das Region Growing verwendet werden.Of Further can for the Segmentation methods other than the mentioned adaptive threshold method or the region Growing can be used.

Die Festlegung der Punkte S1 und S2, die Wahl der Bereiche B1 und B2 sowie die Segmentierung kann manuell mittels der erwähnten Eingabemittel 11 erfolgen, semiautomatisch, indem die erwähnten Maßnahmen teilweise automatisch und teilweise manuell vorgenommen werden, oder vollautomatisch, beispielsweise unter Verwendung von Algorithmen zur Mustererkennung. So kann das Organprogramm „TIPS-Planung” Mustererkennungsalgorithmen aufweisen, welche den für gewöhnlich erwünschten Start- und Zielpunkt der Punktion in den zwei 2D-Röntgenprojektionen identifizieren und die Bereiche B1 und B2 entsprechend der Einstellungen des C-Bogen-Röntgengerätes 2 für die Bildaufnahme wählen. Auch die Segmentierung und Rekonstruktion kann vollautomatisch erfolgen, zumal durch das Organprogramm „TIPS-Planung” vorgegeben ist, dass der zu rekonstruierende Gewebeabschnitt röhrenförmige Strukturen aufweist.The determination of the points S1 and S2, the selection of the regions B1 and B2 as well as the segmentation can be done manually by means of the mentioned input means 11 be done semi-automatically, by the measures mentioned are partially made automatically and partially manually, or fully automatically, for example, using algorithms for pattern recognition. Thus, the organ program "TIPS planning" may comprise pattern recognition algorithms which identify the usually desired start and end point of the puncture in the two 2D X-ray projections and the areas B1 and B2 corresponding to the settings of the C-arm X-ray apparatus 2 to take pictures. The segmentation and reconstruction can be done fully automatically, especially given by the organ program "TIPS planning" that the tissue section to be reconstructed has tubular structures.

Claims

Method for 3D visualization of at least one tissue section of a tissue of a patient (P) in order to support a medical procedure on the tissue, wherein - based on at least two mutually different projection directions with an X-ray device ( 2 ) generated 2D X-ray images (P1, P2) of the tissue of the patient (P) body region of the patient (P) a specific point (S1) of the tissue section is selected, - in each of the at least two 2D X-ray images (P1, P2 ) a region (B1, B2) is defined around the specific point (S1) of the tissue section, - in each of the at least two 2D X-ray images (P1, P2) the respectively defined region (B1, B2) is segmented such that the in the segment (B1, B2) is defined at least as a segment, - the segmented tissue section by means of triangulation using the known projection geometries of the X-ray device ( 2 ) and three-dimensionally reconstructed using at least one specifiable geometry information relating to the tissue section, and - in which the reconstructed tissue section (M) is correspondingly superimposed in a 2D X-ray image of the tissue three-dimensionally.

The method of claim 1, wherein the segmentation by means of an adaptive threshold method or by region Growing done.

A method according to claim 1 or 2, wherein each of fixed range (B1, B2) of a 2D X-ray image (P1, P2) such is segmented, that in each case a 2D binary image of the specified area (B1, B2), in which the one shown in the area (B1, B2) Tissue section is defined as a segment.

Method according to one of claims 1 to 3, wherein the geometry information includes that the tissue structure is tubular, spherical, qua derförmig, cube-shaped or ellipsoid-shaped.

Method according to one of claims 1 to 4, wherein based on the at least two mutually different projection directions with the X-ray device ( 2 ) generated from the tissue of the patient (P) body region of the patient (P) a path for intervention (PF) for a medical instrument (N) is set, which together with the reconstructed tissue portion in a 2D X-ray image of the tissue is displayed.

The method of claim 5, wherein a first point (S2) and the target point (S1) of the engagement path (PF) in the two 2D X-ray images (P1, P2) are determined, the target point (S1) the determined Location of the tissue section is.

Method according to one of claims 1 to 6, wherein the tissue the liver, the heart or the lungs.

Method according to one of claims 1 to 7, wherein the tissue section the portal crease of the liver, a coronary vessel or a Lung lung is.

Method according to one of claims 1 to 8, wherein the medical Intervention is a puncture or a catheter application.

Device for the 3D visualization of at least one tissue section of a tissue of a patient (P) for assisting a medical procedure on the tissue, comprising an X-ray device ( 2 ) with a computing unit ( 8th ) and input means ( 11 ), wherein the device - a specific point (S1) of the tissue section based on at least two mutually different projection directions with the X-ray device ( 2 ) generates 2D region X-ray images (P1, P2) of the body region of the patient (P) comprising the tissue of the patient (P), a region (B1, B2) around the specific site (S1) of the tissue section in each of the at least two 2D X-ray images (P1, P2) determines, - the respective specified area (B1, B2) in each of the at least two 2D X-ray images (P1, P2) segmented such that in the area (B1, B2) imaged tissue section at least as a Segment is defined, - the segmented tissue section by means of triangulation using the known projection geometries of the X-ray device ( 2 ) and three-dimensionally reconstructed using at least one predeterminable geometry information relating to the tissue section, and three-dimensionally superimposing the reconstructed tissue section in a 2D X-ray image of the tissue.

Apparatus according to claim 10, wherein the segmentation by means of an adaptive threshold method or by region Growing done.

Apparatus according to claim 10 or 11, wherein the respectively fixed area (B1, B2) of a 2D X-ray image (P1, P2) in such a way is segmented, that in each case a 2D binary image of the specified area (B1, B2), in which the one shown in the area (B1, B2) Tissue section is defined as a segment.

Device according to one of claims 10 to 12, in which the Geometry information includes that the tissue structure is tubular, spherical, cuboid, cubic or ellipsoidenförmig is trained.

Device according to one of claims 10 to 13, which device has an intervention path (PF) for a medical instrument (N) based on the at least two mutually different projection directions with the X-ray device ( 2 ) generated 2D x-ray images (P1, P2) of the tissue of the patient (P) having body portion of the patient (P) determines which engagement path (PF) is displayed together with the reconstructed tissue portion in a 2D X-ray image of the tissue.

Apparatus according to claim 14, wherein a first Point (S2) and the target point (S1) of the engagement path (PF) in the both 2D x-ray images (P1, P2), where the target point (S1) is the specific location of the tissue section is.

Device according to one of claims 10 to 15, wherein the Tissue is the liver, heart or lungs.

Device according to one of claims 10 to 16, wherein the Tissue section the portal junction of the liver, a coronary vessel or a Lung lung is.

Device according to one of claims 10 to 17, wherein the medical intervention a puncture or catheter application is.