DE102006056679A1 - Three-dimensional objects e.g. liver, visualizing method, involves utilizing coronary sinus as reference object during registering three-dimensional image data set with two-dimensional radioscopy images - Google Patents

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Abstract

The method involves providing a three-dimensional image data set of an object (22), and recording two-dimensional radioscopy images of the object. The three dimensional image data set is registered with the two-dimensional radioscopy images. A coronary sinus is used as a reference object during registering the three-dimensional image data set with the radioscopy images. The image data set of the object is provided by a radioscopy method, a computer tomography method and magnetic resonance tomography method before taking up the two-dimensional radioscopy images of the object. An independent claim is also included for a device for visualizing three-dimensional objects in real time.

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren und auf eine Vorrichtung zum Visualisieren von dreidimensionalen Objekten insbesondere in Echtzeit. Das Verfahren und die Vorrichtung sind besonders geeignet für die Visualisierung von dreidimensionalen Objekten bei medizinischen Eingriffen.The The present invention relates to a method and to a Device for visualizing three-dimensional objects in particular Real time. The method and the device are particularly suitable for the Visualization of three-dimensional objects in medical Interventions.

Während einer medizinischen Intervention zum Beispiel am Kopf oder Herz werden zur Navigation von medizinischen Instrumenten mithilfe von fluoroskopischer Durchleuchtung Echtzeitbilder gewonnen. Verglichen mit dreidimensionalen angiographischen Bilddaten zeigen diese Durchleuchtungsbilder zwar keine räumlichen, d.h. dreidimensionalen Details, sie sind jedoch in Echtzeit verfügbar und minimieren die Strahlenbelastung für Patient und Arzt.During one medical intervention for example on the head or heart for navigation of medical instruments by means of fluoroscopic Transillumination gained real-time images. Compared with three-dimensional Although angiographic image data show these fluoroscopic images no spatial, i.e. Three-dimensional details, but they are available in real time and minimize the radiation exposure for patient and doctor.

Um die zweidimensionalen Durchleuchtungsbilder mit räumlichen Informationen zu ergänzen, werden die zweidimensionalen Durchleuchtungsbilder mit prä-operativ oder intra-operativ aufgenommenen dreidimensionalen Bilddaten (einem so genannten 3D-Scan) registriert und überlagert.Around the two-dimensional fluoroscopic images with spatial To complete information, become the two-dimensional fluoroscopic images with pre-operative or intra-operatively taken three-dimensional image data (a so registered 3D scan) registered and superimposed.

Die dreidimensionalen Bilddaten können prä-operativ durch die klassischen medizinischen Bildgebungsverfahren wie zum Beispiel Computertomographieverfahren (CT), dreidimensionale Angiographieverfahren, dreidimensionale Ultraschallverfahren, Positronen-Emissions-Tomographieverfahren (PET) oder Magnetresonanztomographieverfahren (MRT) erstellt werden.The Three-dimensional image data can be pre-operative through the classic medical imaging techniques such as Example computed tomography (CT), three-dimensional angiography, Three-dimensional ultrasound method, positron emission tomography method (PET) or magnetic resonance imaging (MRI).

Die intra-operativ aufgenommenen dreidimensionalen Bilddaten können zum Beispiel während der Operation durch ein Dyna-CT-Verfahren erstellt werden, bei dem vorzugsweise mit einer C-Bogen-Anlage während einer Intervention CT-ähnliche Bilder von Weichteilen akquiriert werden können.The Intra-operative recorded three-dimensional image data can be used for Example during the surgery through a Dyna CT procedure in which preferably with a C-arm system during a Intervention CT-like images of soft tissues can be acquired.

Bei diesen dreidimensionalen Bilddaten kann es sich auch um segmentierte Teile eines 3D-Scans handeln.at These three-dimensional image data can also be segmented Act parts of a 3D scan.

Die Registrierung und Überlagerung der zweidimensionalen Durchleuchtungsbilder mit den dreidimensionalen Bilddaten erlaubt dem Arzt nun eine bessere Orientierung im Volumen.The Registration and overlay the two-dimensional fluoroscopic images with the three-dimensional Image data now allows the doctor a better orientation in the volume.

Zur Registrierung und Überlagerung der zweidimensionalen Durchleuchtungsbilder mit den dreidimensionalen Bilddaten sind zwei Verfahren bekannt, die sich gegenseitig ergänzen:
Beim ersten Verfahren macht der Arzt intraoperativ eine 3D-Rotationsangiographie und registriert diese mit einem vorzugsweise präprozedural aufgenommenen 3D-Scan (z.B. CT oder MR). In diesem Fall spricht man von einer 3D/3D Registrierung. Später intraoperativ aufgenommene (2D) C-Bogen-Aufnahmen (Fluoroaufnahmen oder „richtige" Aufnahmen) sind somit ideal mit dem 3D-Bilddatensatz registriert, da sie mit dem gleichen Aufnahmegerät aufgenommen wurden wie die 3D-Rotationsangiographie-Aufnahme.For registration and superposition of the two-dimensional fluoroscopic images with the three-dimensional image data, two methods are known which complement each other:
In the first procedure, the physician makes a 3D rotational angiogram intraoperatively and registers it with a preferably pre-procedurally recorded 3D scan (eg CT or MR). In this case we speak of a 3D / 3D registration. Later intraoperatively recorded (2D) C-arm images (fluoroscopic images or "correct" images) are thus ideally registered with the 3D image data set since they were recorded on the same recording device as the 3D rotational angiography image.

Das zweite Verfahren behandelt eine ggf. notwendige Nachregistrierung. Kommt es während der Operation (d.h. zeitlich nach der 3D-Rotationsangiographie) zu einer Bewegung des Patienten, resultiert dies zu einem Fehler der Registrierung zwischen Fluoroaufnahme und überlagertem Teil der 3D-Rotationsangiographie. Dieser Umstand macht eine Nachregistrierung notwendig, d.h. man möchte nun nachträglich die 2D-Aufnahme (Fluoroaufnahme oder „richtige" Aufnahme) mit dem überlagerten Teil der 3D-Rotationsangiographie nach-registrieren. Dabei ist man darauf bedacht, sowohl Dosis als auch Kontrastmittel zu sparen, aber gleichzeitig eine optimale Registrierung zu erreichen.The the second procedure deals with any necessary re-registration. Does it come during the Surgery (i.e., post-3D rotational angiography) into one Movement of the patient, this results in a mistake of registration between fluorine uptake and superimposed Part of the 3D rotational angiography. This circumstance makes a re-registration necessary, i. one likes to now afterwards the 2D image (fluoroscopy or "correct" image) with the superimposed part of the 3D rotational angiography Register to-. One is careful, both dose as also to save contrast, but at the same time an optimal registration to reach.

Bisherige Arbeiten, die sich mit dieser 2D/3D-Registrierung beschäftigt haben, verwenden folgende Strukturen, um eine automatische Nachregistrierung zu realisieren:
Als Bezugsobjekt zur Nachregistrierung hat sich bisher die Wirbelsäule als geeignet erwiesen. Die Wirbelsäule ist sowohl im 3D-Datensatz als auch in der 2D-Aufnahme gut zu erkennen und kann somit zur 2D/3D-Registrierung herangezogen werden. Problematisch dabei ist allerdings, dass die Wirbelsäule die im Fokus stehende Kammer (hauptsächlich das linke Atrium) u. U. nur sehr unzureichend beschreibt. Als zusätzliche Beschränkung des Einsatzes der Wirbelsäule als Informationsträger für eine Registrierung sei ihre mangelnde Sichtbarkeit in der 3D-Aufnahme genannt, wenn es sich hierbei um einen MRT-Scan handelt. Gleiches gilt für den Einsatz von Rippen als Registrierungsmerkmal.Previous work dealing with this 2D / 3D registration uses the following structures to realize an automatic re-registration:
As a reference object for subsequent registration, the spine has so far proven to be suitable. The spine can be easily recognized both in the 3D data record and in the 2D image and can therefore be used for 2D / 3D registration. The problem with this is, however, that the spine is the focal chamber in focus (mainly the left atrium) u. U. only very inadequately describes. As an additional limitation of the use of the spine as an information carrier for a registration is her lack of visibility in the 3D recording called, if this is an MRI scan. The same applies to the use of ribs as a registration feature.

Alternativ wurden bisher die kontrastmittelgefüllten Pulmonalvenen als Bezugsobjekt zur Nachregistrierung herangezogen. Werden die Pulmonalvenen während des Eingriffs mit Kontrastmittel gefüllt, so zeichnen sie sich sehr gut in den 2D-Aufnahmen ab und können mit dem 3D-Datensatzsatz registriert werden. Außerdem repräsentieren sie in besonderem Maße die Anatomie der im Fokus stehenden Kammer, d.h. hauptsächlich das linke Atrium. Dem gegenüber steht die Notwendigkeit des zusätzlichen Einsatzes von Kontrastmittel.alternative so far the contrast medium-filled pulmonary veins have been the reference object used for re-registration. Are the pulmonary veins during the Filled with contrast agent, so they are very good in the 2D recordings and can with registered to the 3D record set. In addition, they represent in particular Measures the Anatomy of the focal chamber, i. mainly that left atrium. Opposite stands the need for additional use of contrast agent.

In diesem Zusammenhang ist es erstrebenswert, auf die wiederholte Erstellung einer 3D-Rotationsangiographie zu verzichten, da dies zu einer unverhältnismäßig hohen Strahlungs- und Kontrastmittelbelastung des Patienten führen würde. Dies wäre nach der Bewegung des Patienten der Fall, welche eine erneute 3D/3D-Registrierung ermöglichen würde und somit die 2D/3D-Registrierung unnötig machen würde.In this context, it is desirable to avoid the repeated creation of a 3D rotational angiography, as this would lead to a disproportionately high radiation and contrast agent load on the patient. This would be the case after the movement of the patient, which would allow re-3D / 3D registration de thus rendering the 2D / 3D registration unnecessary.

Es ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Visualisieren von dreidimensionalen Objekten insbesondere in Echtzeit vorzusehen, bei denen unter geringer Zugabe von Kontrastmitteln eine gute räumliche Orientierung in den Objekten ermöglicht wird.It is the object of the present invention, a method and a Device for visualizing three-dimensional objects in particular provide in real time, with low addition of contrast agents a good spatial Orientation in the objects allows becomes.

Die Aufgabe wird durch das Verfahren mit den Merkmalen von Anspruch 1 sowie durch eine Vorrichtung mit den Merkmalen von Anspruch 9 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen sind Gegenstand der Unteransprüche.The The object is achieved by the method having the features of claim 1 and by a device having the features of claim 9 solved. Advantageous developments are the subject of the dependent claims.

Beim Registrieren des dreidimensionalen Bilddatensatzes mit den zweidimensionalen Durchleuchtungsbildern wird erfindungsgemäß der Koronarsinus als Bezugsobjekt verwendet. Der Koronarsinus ist die Koronarvene, die Blut aus dem Herzmuskel abführt. Der Koronarsinus mündet in den rechten Vorhof.At the Registering the three-dimensional image data set with the two-dimensional image Transillumination images according to the invention, the coronary sinus as a reference object used. The coronary sinus is the coronary vein, the blood from the Myocardium dissipates. The coronary sinus opens in the right atrium.

Die Verwendung des Koronarsinus bei der Registrierung des dreidimensionalen Bilddatensatzes mit den zweidimensionalen Durchleuchtungsbildern bietet die folgenden Vorteile:
Der Koronarsinus beschreibt die Lage des Herzens und dabei speziell die Lage des linken Atriums in hervorragender Weise. Dieser Vorteil ist äquivalent zu dem Einsatz der kontrastmittelgefüllten Pulmonalvenen, jedoch ohne die bereits genannten Probleme und Einschränkungen.The use of the coronary sinus in registering the three-dimensional image data set with the two-dimensional fluoroscopic images offers the following advantages:
The coronary sinus describes the position of the heart and especially the position of the left atrium in an excellent way. This advantage is equivalent to the use of the contrast agent-filled pulmonary veins, but without the problems and limitations already mentioned.

Der Koronarsinus ist sowohl in dem dreidimensionalen Bilddatensatz als auch in den zweidimensionalen Aufnahmen zu erkennen (und ggf. zu segmentieren). Die sehr gute Sichtbarkeit in den zweidimensionalen Aufnahmen kann dadurch verbessert werden, dass bei elektrophysiologischen Untersuchungen, um die es hier hauptsächlich geht, ein Katheter in den Koronarsinus eingebracht wird, der sich hervorragend in den 2D-Aufnahmen abzeichnet. Bei EP-Prozeduren wird standardmäßig ein Katheter in den Koronarsinus eingeführt.Of the Coronary sinus is present in both the three-dimensional image dataset also in the two-dimensional images to recognize (and possibly to segment). The very good visibility in the two-dimensional shots can be improved in that in electrophysiological examinations, it's mainly here goes, a catheter is inserted into the coronary sinus, which itself excellently in the 2D recordings. In EP procedures will by default Catheter introduced into the coronary sinus.

Durch den Katheter ist der Koronarsinus auch ohne Kontrastmittelgabe ideal sichtbar und für einen automatischen Registrieralgorithmus einsetzbar.By the catheter is the coronary sinus ideal even without contrast medium visible and for one automatic registration algorithm used.

Der dreidimensionale Bilddatensatz des Objektes kann vorzugsweise durch ein Durchleuchtungsverfahren (Röntgen oder fluoroskopische Durchleuchtung), ein Computertomographieverfahren (CT), ein dreidimensionales Angiographieverfahren, ein dreidimensionales Ultraschallverfahren, ein Positronen-Emissions-Tomographieverfahren (PET) oder ein Magnetresonanztomographieverfahren (MRT) erstellt werden.Of the Three-dimensional image data set of the object can preferably by a fluoroscopy procedure (X-ray or fluoroscopic fluoroscopy), a computed tomography (CT) technique, a three-dimensional angiography procedure, a three-dimensional one Ultrasound method, a positron emission tomography method (PET) or a Magnetic resonance imaging (MRI) can be created.

Falls zusätzlich dreidimensionale Durchleuchtungsbilddaten des Objektes unter Verwendung derselben Vorrichtung zum Aufnehmen der zweidimensionalen Durchleuchtungsbilder des Objektes erstellt werden, dann sind die dreidimensionalen Durchleuchtungsbilddaten automatisch mit den zweidimensionalen Durchleuchtungsbildern registriert. Außerdem kann das Registrieren der zweidimensionalen Bilder mit dem dreidimensionalen Bilddatensatz wird unter Zuhilfenahme der dreidimensionalen Durchleuchtungsbilddaten vereinfacht werden.If additionally Three-dimensional fluoroscopic image data of the object using the same Device for taking the two-dimensional fluoroscopic images of the object, then the three-dimensional fluoroscopic image data automatically registered with the two-dimensional fluoroscopic images. In addition, can registering the two-dimensional images with the three-dimensional image Image data set is using the three-dimensional fluoroscopic image data be simplified.

Zum Beispiel wird aus mehreren zweidimensionalen Bildern mittels Röntgen, fluoroskopischer Durchleuchtung oder einer 3D-Rotationsangiographie ein dreidimensionales Volumen rekonstruiert.To the Example becomes from several two-dimensional pictures by means of X-ray, fluoroscopic fluoroscopy or a 3D rotational angiography reconstructed a three-dimensional volume.

Hierfür kann z.B. ein C-Bogen-Röntgengerät verwendet werden, das auch für den späteren medizinischen Eingriff verwendet wird.For this purpose, e.g. used a C-arm X-ray machine be that too for later medical intervention is used.

Mit Bezug auf die beiliegende Zeichnung wird nunmehr eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung beschrieben.With Reference to the accompanying drawings will now be a preferred embodiment of the invention.

Die Zeichnung zeigt eine schematische Darstellung einer Vorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung.The Drawing shows a schematic representation of a device according to the present invention.

In der Zeichnung ist ein Beispiel für eine Röntgenanlage 14 mit einem angeschlossenen Gerät gezeigt, mit dem die fluoroskopischen Durchleuchtungsbilder erstellt werden. Bei dem Röntgengerät 14 handelt es sich im gezeigten Beispiel um ein C-Bogengerät mit einem C-Bogen 18, an dessen Armen eine Röntgenröhre 16 und ein Röntgendetektor 20 angebracht sind. Hierbei kann es sich z. B. um das Gerät Axiom Artis dFC der Siemens AG, Medical Solutions, Erlangen, Deutschland, handeln.The drawing shows an example of an x-ray system 14 shown with a connected device, with which the fluoroscopic fluoroscopic images are created. In the X-ray machine 14 In the example shown, this is a C-arm machine with a C-arm 18 , on whose arms an x-ray tube 16 and an x-ray detector 20 are attached. This may be z. As the device Axiom Artis dFC Siemens AG, Medical Solutions, Erlangen, Germany, act.

In das Sichtfeld der Röntgenanlage ist der Patient 24 gebettet. Mit 22 ist ein Objekt innerhalb des Patienten 24 bezeichnet, welches das Ziel des Eingriffs sein soll, beispielsweise die Leber, das Herz oder das Gehirn. An die Röntgenanlage angeschlossen ist ein Rechner 25, welcher im gezeigten Beispiel sowohl die Röntgenanlage steuert, als auch die Bildverarbeitung übernimmt. Diese beiden Funktionen können jedoch auch getrennt realisiert sein. Im gezeigten Beispiel werden durch ein Steuerungsmodul 26 die C-Bogenbewegung und die Aufnahme von intra-operativen Röntgenbildern gesteuert.In the field of view of the X-ray system is the patient 24 embedded. With 22 is an object within the patient 24 indicates what the target of the procedure should be, such as the liver, heart or brain. Connected to the X-ray system is a computer 25 which controls both the X-ray system in the example shown, and the image processing takes over. However, these two functions can also be implemented separately. In the example shown are by a control module 26 controlled the C-arm movement and the admission of intra-operative X-ray images.

In einem Speicher 28 ist der dreidimensionale Bilddatensatz gespeichert.In a store 28 the three-dimensional image data set is stored.

In einem Rechenmodul 30 wird der dreidimensionale Bilddatensatz mit den in Echtzeit aufgenommenen, zweidimensionalen Durchleuchtungsbildern registriert.In a calculation module 30 the three-dimensional image data set is recorded with the in real time recorded two-dimensional fluoroscopic images.

Im Rechenmodul 30 wird der dreidimensionale Bilddatensatz des Objektes mit dem zweidimensionalen Durchleuchtungsbild überlagert. Das so fusionierte Bild wird an einem Bildschirm 32 angezeigt.In the calculation module 30 the three-dimensional image data set of the object is superimposed with the two-dimensional fluoroscopic image. The thus merged image is displayed on a screen 32 displayed.

Bei dem Verfahren gemäß dem Ausführungsbeispiel wird zunächst ein dreidimensionaler Bilddatensatzes des Objektes erstellt, wobei das Objekt ein Herz sein kann, welches visualisiert werden soll. Alternativ kann der dreidimensionale Bilddatensatz auch durch ein beliebiges Verfahren aufgenommen sein, welches eine ausreichend kontrastierte Darstellung der Gefäße bzw. der interessierenden Struktur erlaubt, zum Beispiel 3D-Angiographie oder 3D-Ultraschall. Soll der dreidimensionale Bilddatensatz noch andere Strukturen als Gefäße darstellen, können die hierfür jeweils geeigneten Bildgebungsverfahren verwendet werden, zum Beispiel die Röntgencomputertomographie (CT) oder PET (Positronen-Emissions-Tomographieverfahren). Es können auch mehrere zweidimensionale Bilder mittels eines fluoroskopischen Durchleuchtungsverfahrens aufgenommen wer den, aus denen dann ein dreidimensionaler Bilddatensatz rekonstruiert wird.at the method according to the embodiment will be first creates a three-dimensional image data set of the object, wherein the object can be a heart to be visualized. Alternatively, the three-dimensional image data set by a be included any method, which is sufficient contrasted representation of the vessels or the structure of interest allowed, for example, 3D angiography or 3D ultrasound. Should the three-dimensional image data set still may represent structures other than vessels therefor each suitable imaging method can be used, for example X-ray computer tomography (CT) or PET (Positron Emission Tomography). It can too several two-dimensional images by means of a fluoroscopic fluoroscopy method who recorded the, from which then a three-dimensional image data set is reconstructed.

Die Akquirierung des dreidimensionalen Bilddatensatzes erfolgt üblicherweise vor dem eigentlichen medizinischen Eingriff, beispielsweise am Vortag. Falls zum Erstellen des dreidimensionalen Bilddatensatzes das fluoroskopische Durchleuchtungsverfahren gewählt wird, bei dem zum Beispiel aus mehreren zweidimensionalen Bildern ein dreidimensionales Volumen rekonstruiert wird, dann kann zum Beispiel ein C-Bogen-Röntgengerät verwendet werden, das auch für den späteren medizinischen Eingriff verwendet wird. Dadurch wird außerdem das Registrieren der zweidimensionalen Bilder mit dem dreidimensionalen Bilddatensatz vereinfacht, da die zweidimensionalen Durchleuchtungsbilder und der dreidimensionale Bilddatensatz an derselben Anlage erstellt wurden.The Acquisition of the three-dimensional image data set is usually done before the actual medical intervention, for example the day before. If to create the three-dimensional image data set the fluoroscopic Transillumination method selected in which, for example, consists of several two-dimensional images a three - dimensional volume is reconstructed, then can Example a C-arm X-ray machine can be used that too for later medical intervention is used. This will also register the two-dimensional images with the three-dimensional image data set simplified, since the two-dimensional fluoroscopic images and the three-dimensional image data set created at the same plant were.

Während des späteren medizinischen Eingriffs werden dann zweidimensionale Durchleuchtungsbilder des Herzens aufgenommen. Bei dem gegenwärtigen Ausführungsbeispiel wird das zweidimensionale Durchleuchtungsbild zum Beispiel des Herzens mittels Röntgen-Durchleuchtung in Echtzeit aufgenommen. Dieses zweidimensionale Durchleuchtungsbild weist keine klaren Tiefeninformationen auf und zeigt daher keine räumlichen Details.During the later medical intervention then two-dimensional fluoroscopic images of the heart. In the present embodiment, the two-dimensional Radiation image of, for example, the heart by X-ray fluoroscopy recorded in real time. This two-dimensional fluoroscopic image does not have clear depth information and therefore does not show any spatial Details.

Alsdann wird der dreidimensionale Bilddatensatz mit den zweidimensionalen Durchleuchtungsbildern registriert, sofern dies noch nicht zeitgleich bei der Erstellung des dreidimensionalen Bilddatensatz geschehen ist. Zum Beispiel kann eine Transformationsmatrix bestimmt werden, mit der das Objekt aus dem Koordinatensystem des dreidimensionalen Bilddatensatzes in das zweidimensionale Durchleuchtungsbild übertragen wird. Die Lage und die Orientierung des dreidimensionalen Bilddatensatzes werden so angepasst, dass dessen Projektion mit dem zweidimensionalen Durchleuchtungsbild in Deckung gebracht wird.then becomes the three-dimensional image data set with the two-dimensional Transmitted fluoroscopic images, if not yet at the same time done when creating the three-dimensional image data set is. For example, a transformation matrix can be determined with the object from the coordinate system of the three-dimensional Transfer image data set in the two-dimensional fluoroscopic image becomes. The location and orientation of the three-dimensional image data set are adjusted so that its projection with the two-dimensional Fluoroscopy image is brought into coverage.

Während der Operation kann es nun zu einer Bewegung des Patienten kommen, die zu einem Fehler der Registrierung zwischen den zweidimensionalen Durchleuchtungsbildern und dem dreidimensionalen Bilddatensatz führt. Dieser Umstand macht die Nachregistrierung notwendig, bei der die bereits erfolgte Registrierung der zweidimensionalen Durchleuchtungsbilder mit dem dreidimensionalen Bilddatensatz korrigiert wird.During the Operation can now lead to a movement of the patient, the to an error of registration between the two-dimensional Transillumination images and the three-dimensional image data set leads. This Circumstance makes the re-registration necessary, in which the already occurred Registration of the two-dimensional fluoroscopic images with the corrected three-dimensional image data set.

Für die Nachregistrierung wird Koronarsinus als Bezugsobjekt herangezogen, der in den zweidimensionalen Durchleuchtungsbildern gut sichtbar ist.For the re-registration Coronary sinus is used as a reference object, which in the two-dimensional Fluoroscopic images is clearly visible.

Vorzugsweise wird ein Katheter in den Koronarsinus beim Aufnehmen der zweidimensionalen Durchleuchtungsbilder des Objektes eingeführt, wodurch die Sichtbarkeit des Koronarsinus weiter verbessert ist. Bei elektrophysiologischen Untersuchungen wird ein derartiger Katheter standardmäßig eingesetzt.Preferably A catheter is inserted into the coronary sinus when taking two-dimensional fluoroscopic images of the object introduced, whereby the visibility of the coronary sinus is further improved. In electrophysiological investigations, such a catheter used by default.

Vorzugsweise erfolgt das Nachregistrieren des dreidimensionalen Bilddatensatzes mit den zweidimensionalen Durchleuchtungsbildern automatisch, d.h. mittels eines implementierten Registrierungsalgorithmus.Preferably the re-registration of the three-dimensional image dataset takes place with the two-dimensional fluoroscopic images automatically, i. by means of an implemented registration algorithm.

Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die dargestellten Ausführungsformen beschränkt, sondern es sind Änderungen ebenfalls vom Umfang der Erfindung umfasst, der durch die beigefügten Ansprüche definiert ist.The The present invention is not limited to the illustrated embodiments limited, but they are changes also within the scope of the invention defined by the appended claims is.

Insbesondere beschränkt sich die Verwendung des Koronarsinus nicht nur auf die Nachregistrierung zum Zwecke einer Korrektur der eigentlichen Registrierung. Der Koronarsinus kann gleichsam bei der eigentlichen Registrierung des dreidimensionalen Bilddatensatzes mit den zweidimensionalen Durchleuchtungsbildern verwendet werden.Especially limited The use of the coronary sinus not only on the re-registration for the purpose of correcting the actual registration. The coronary sinus can, as it were during the actual registration of the three-dimensional Image data set with the two-dimensional fluoroscopic images be used.

Claims (12)

Verfahren zum Visualisieren von dreidimensionalen Objekten insbesondere in Echtzeit, mit folgenden Schritten: – Erstellen eines dreidimensionalen Bilddatensatzes des Objektes; – Aufnehmen von zweidimensionalen Durchleuchtungsbildern des Objektes; – Registrieren des dreidimensionalen Bilddatensatzes mit den zweidimensionalen Durchleuchtungsbildern, dadurch gekennzeichnet, dass beim Registrieren des dreidimensionalen Bilddatensatzes mit den zweidimensionalen Durchleuchtungsbildern der Koronarsinus als Bezugsobjekt verwendet wird.Method for visualizing three-dimensional objects, in particular in real time, comprising the following steps: - creating a three-dimensional image data record of the object; - taking two-dimensional fluoroscopic images of the object; - Registering the three-dimensional image data set with the two-dimensional fluoroscopic images, characterized in that is used in registering the three-dimensional image data set with the two-dimensional fluoroscopic images, the coronary sinusoidal reference object. Verfahren gemäß Anspruch 1, wobei der dreidimensionale Bilddatensatz des Objektes durch ein Durchleuchtungsverfahren, ein Computertomographieverfahren (CT), ein dreidimensionales Angiographieverfahren, ein dreidimensionales Ultraschallverfahren, ein Positronen-Emissions-Tomographieverfahren (PET) oder ein Magnetresonanztomographieverfahren (MRT) vorzugsweise vor dem Aufnehmen der zweidimensionalen Durchleuchtungsbilder des Objektes erstellt wird.Method according to claim 1, wherein the three-dimensional image data set of the object is determined by a fluoroscopy method, a computed tomography (CT) method, a three-dimensional angiography method, a three-dimensional ultrasound method, a positron emission tomography method (PET) or a magnetic resonance imaging (MRI) method before taking the two-dimensional fluoroscopic images of the object is created. Verfahren gemäß Anspruch 1 oder 2, wobei die zweidimensionalen Durchleuchtungsbilder des Objektes Röntgenbilder sind oder mittels fluoroskopischer Durchleuchtung aufgenommen werden.Method according to claim 1 or 2, wherein the two-dimensional fluoroscopic images of the object radiographs or are recorded by fluoroscopic fluoroscopy. Verfahren gemäß einem der vorherigen Ansprüche, wobei zusätzlich dreidimensionale Durchleuchtungsbilddaten des Objektes unter Verwendung derselben Vorrichtung zum Aufnehmen der zweidimensionalen Durchleuchtungsbilder des Objektes aufgenommen werden, so dass die dreidimensionalen Durchleuchtungsbilddaten mit den zweidimensionalen Durchleuchtungsbildern registriert sind.Method according to one the previous claims, in addition Three-dimensional fluoroscopic image data of the object using the same Device for taking the two-dimensional fluoroscopic images of the object, so that the three-dimensional fluoroscopic image data are registered with the two-dimensional fluoroscopic images. Verfahren gemäß Anspruch 4, wobei die dreidimensionalen Durchleuchtungsbilddaten mit dem dreidimensionalen Bilddatensatz registriert werden, so dass auch die zweidimensionalen Durchleuchtungsbilder mit dem dreidimensionalen Bilddatensatz registriert werden.Method according to claim 4, wherein the three-dimensional fluoroscopic image data with the three-dimensional Image data set to be registered, so that the two-dimensional Registered fluoroscopic images with the three-dimensional image data set become. Verfahren gemäß einem der vorherigen Ansprüche, wobei der Schritt zum Registrieren des dreidimensionalen Bilddatensatzes mit den zweidimensionalen Durchleuchtungsbildern mit dem Koronarsinus als Bezugsobjekt eine Nachregistrierung ist, während die zweidimensionalen Durchleuchtungsbilder insbesondere in Echtzeit aufgenommen werden.Method according to one the previous claims, wherein the step of registering the three-dimensional image data set with the two-dimensional fluoroscopic images with the coronary sinus as a reference object is a re-registration, while the two-dimensional Transmitted fluoroscopic images are recorded in particular in real time. Verfahren gemäß einem der vorherigen Ansprüche, des Weiteren mit einem Schritt zum Einbringen eines Katheters in den Koronarsinus beim Aufnehmen der zweidimensionalen Durchleuchtungsbilder des Objektes.Method according to one the previous claims, further comprising a step of inserting a catheter in the coronary sinus when taking two-dimensional fluoroscopic images of the object. Verfahren gemäß Anspruch 6 oder 7, wobei das Nachregistrieren des dreidimensionalen Bilddatensatzes mit den zweidimensionalen Durchleuchtungsbildern automatisch durchgeführt wird.Method according to claim 6 or 7, wherein the re-registration of the three-dimensional image data set is performed automatically with the two-dimensional fluoroscopic images. Vorrichtung zum Visualisieren von dreidimensionalen Objekten insbesondere in Echtzeit, mit: – einer Einrichtung zum Erstellen eines dreidimensionalen Bilddatensatzes des Objektes; – einer Einrichtung (14) zum Aufnehmen von zweidimensionalen Durchleuchtungsbildern des Objektes; – einer Einrichtung (25) zum Registrieren des dreidimensionalen Bilddatensatzes mit den zweidimensionalen Durchleuchtungsbildern, gekennzeichnet durch – eine Einrichtung (25), die den dreidimensionalen Bilddatensatz mit den zweidimensionalen Durchleuchtungsbildern unter Verwendung des Koronarsinus als Bezugsobjekt registriert.Device for visualizing three-dimensional objects, in particular in real time, comprising: - means for creating a three-dimensional image data set of the object; - an institution ( 14 ) for taking two-dimensional fluoroscopic images of the object; - an institution ( 25 ) for registering the three-dimensional image data set with the two-dimensional fluoroscopic images, characterized by - a device ( 25 ) registering the three-dimensional image data set with the two-dimensional fluoroscopic images using the coronary sinus as a reference object. Vorrichtung gemäß Anspruch 9, des Weiteren mit – einem Datenspeicher (28) zum Speichern des dreidimensionalen Bilddatensatzes des Objektes; – einem Röntgengerät (14) zum Aufnehmen der zweidimensionalen Durchleuchtungsbilder des Objekts (22), insbesondere von Fluoroskopiebildern; und – einem Bildschirm (32) zum überlagerten Darstellen der zweidimensionalen Durchleuchtungsbilder und des dreidimensionalen Bilddatensatzes.Apparatus according to claim 9, further comprising - a data memory ( 28 ) for storing the three-dimensional image data set of the object; An X-ray machine ( 14 ) for capturing the two-dimensional fluoroscopic images of the object ( 22 ), in particular of fluoroscopic images; and - a screen ( 32 ) for superimposing the two-dimensional fluoroscopic images and the three-dimensional image data set. Vorrichtung gemäß Anspruch 9 oder 10, wobei die Einrichtung (14) zum Aufnehmen der zweidimensionalen Durchleuchtungsbilder ein C-Bogen-Röntgengerät ist, welches ebenfalls zum Aufnehmen von dreidimensionalen, rotationsangiographischen Bilddaten oder Durchleuchtungsbilddaten des Objektes geeignet ist.Device according to claim 9 or 10, wherein the device ( 14 ) for capturing the two-dimensional fluoroscopic images is a C-arm X-ray apparatus, which is also suitable for taking three-dimensional, rotational angiographic image data or fluoroscopic image data of the object. Vorrichtung gemäß einem der vorherigen Ansprüche 9 bis 11, des Weiteren mit einem Katheter, der beim Aufnehmen der zweidimensionalen Durchleuchtungsbilder in den Koronarsinus einzuführen ist.Device according to a the previous claims 9 to 11, further with a catheter, which when recording the Two-dimensional fluoroscopic images is introduced into the coronary sinus.
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