DE10015824C2 - System and method for generating an image data set - Google Patents
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Description
Die Erfindung betrifft Systeme und Verfahren zur Erzeugung eines Bilddatensatzes, welcher überlagerte oder fusionierte Bilddaten enthält.The invention relates to systems and methods for production an image data set which was overlaid or merged Contains image data.
Zur Gewinnung von Bilddaten von einem Objekt, insbesondere aus dem Inneren des Objektes, können verschiedene bildgebende Modalitäten herangezogen werden. Die Auswahl der bildgebenden Modalität erfolgt in Abhängigkeit des zu untersuchenden Ob jektes oder, wenn es sich bei dem Objekt um ein Lebewesen handelt, in Abhängigkeit des zu untersuchenden Gewebes. Be sonders vorteilhaft ist es, wenn mit der bildgebenden Modali tät 3D-Bilddatensätze von dem zu untersuchenden Objekt oder Gewebe gewonnen werden können, denen aussagekräftige 3D- Bilder erzeugbar sind.For obtaining image data from an object, in particular from inside the object, various imaging can Modalities are used. The choice of imaging Modality depends on the object to be examined jektes or if the object is a living being acts, depending on the tissue to be examined. Be It is particularly advantageous when using the imaging modal 3D image data sets of the object to be examined or Tissues can be obtained, which give meaningful 3D Images can be generated.
In der Medizin werden in der Regel Röntgencomputertomographen und Magnetresonanzgeräte zur Gewinnung von 3D-Bilddatensätzen von Knochenstrukturen und von Weichteilgewebe verwendet. Die se 3D-Bilddatensätze sind bei der Diagnostik hilfreich, da einerseits Frakturen, andererseits aber auch Blutungen oder andere Weichteilverletzungen erkannt werden können. Außerdem können in konventioneller Röntgentechnik, z. B. mit fest in stallierten oder verfahrbaren C-Bogen-Röntgengeräten 3D- Bilddatensätze von Knochenstrukturen und mit Ultraschallgerä ten 3D-Bilddatensätze von Weichteilen gewonnen werden.X-ray computer tomographs are usually used in medicine and magnetic resonance devices for obtaining 3D image data sets used by bone structures and soft tissue. the 3D image data sets are helpful in diagnostics because on the one hand fractures, on the other hand also bleeding or other soft tissue injuries can be detected. Moreover can in conventional X-ray technology, e.g. B. with firm in installed or movable C-arm X-ray machines 3D Image data sets of bone structures and with ultrasound devices 3D image data sets of soft tissues can be obtained.
In der DE 196 08 971 A1 sind beispielsweise ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Erfassung von diagnostisch verwertbaren, dreidimensionalen Ultraschallbilddatensätzen beschrieben.DE 196 08 971 A1, for example, describes a method and a device for recording diagnostically usable, three-dimensional ultrasound image data sets described.
Nachteilig ist jedoch, dass in den mit den Röntgenstrahlung oder Ultraschall verwendenden Geräten erzeugten Bildern in der Regel entweder nur Knochenstrukturen oder nur Weichteil gewebe gut erkennbar sind.The disadvantage, however, is that in the X-rays or images using ultrasound devices usually either only bone structures or only soft tissue tissues are clearly visible.
Aus der DE 197 51 761 A1 sind ein System und ein Verfahren zur Erfassung von Behandlungszielpunkten mit einer computer gestützten Referenzierungseinrichtung bekannt, die positions gebende Reflektoren oder Marker sowie eine erste Positionsde tektionseinrichtung aufweist und Diagnosedaten eines Patien ten mit ermittelten Positionswerten eines während eines chi rurgischen Eingriffes verwendeten medizinischen Instrumentes und Patientenanatomie zur optimierten Behandlung verknüpft. Mit Ultraschallbildern werden dabei Lageveränderungen von Be handlungszielpunkten registriert und bei der Navigation des medizinischen Instrumentes während eines chirurgischen Ein griffs, welcher anhand präoperativ erzeugter Bilddaten er folgt, berücksichtigt.DE 197 51 761 A1 describes a system and a method for the detection of treatment target points with a computer supported referencing device known, the positions giving reflectors or markers and a first position end tection device and diagnostic data of a patient with determined position values during chi surgical intervention used medical instrument and patient anatomy linked for optimized treatment. Changes in the position of Be action targets registered and when navigating the medical instrument during a surgical operation handles, which he based on preoperatively generated image data follows, taken into account.
In der DE 40 21 102 A1 ist eine medizinische Diagnostikanlage mit zwei integrierten bildgebenden Systemen beschrieben, von denen eines ein zwei C-Bogen aufweisendes Röntgensystem und eines ein Ultraschallsystem zur Erzeugung von Ultraschall schnittbildern ist. Die Diagnostikanlage weist Mittel zum Einblenden der räumlichen Lage bzw. der Bildinformation eines erzeugten Ultraschallbildes in ein mit dem Röntgensystem er zeugtes Röntgenbild auf.DE 40 21 102 A1 describes a medical diagnostic system with two integrated imaging systems described by an X-ray system with two C-arms and one is an ultrasound system for generating ultrasound is sectional images. The diagnostic system has resources for Showing the spatial location or the image information of a generated ultrasound image in a with the X-ray system he testified X-ray image.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein System der ein gangs genannten Art derart auszuführen bzw. ein Verfahren der eingangs genannten Art derart anzugeben, dass in einfacher Weise Bilder erzeugbar sind, welche Informationen enthalten, welche mit zwei voneinander verschiedenen bildge benden Modalitäten gewonnen wurden.The invention has for its object a system of Execute the type mentioned above or a method of the type mentioned at the beginning in such a way that in images are easily generated, what information included, which with two different bildge modalities have been obtained.
Nach der Erfindung wird die das System betreffende Aufgabe gelöst durch ein System zur Erzeugung eines Bilddatensatzes, welcher überlagerte oder fusionierte Bilddaten enthält, auf weisend ein Röntgensystem zur Gewinnung eines ersten Bildda tensatzes von einem Objekt, ein Ultraschallsystem zur Gewin nung eines zweiten Bilddatensatzes von dem Objekt, an dem Ob jekt anbringbare, in Röntgenaufnahmen und Ultraschallaufnah men abbildbare Marken und Mittel zur Überlagerung oder Fusion der Bilddaten des mit dem Röntgensystem gewonnenen ersten Bilddatensatzes und des mit dem Ultraschallsystem gewonnenen zweiten Bilddatensatzes anhand der in dem ersten und der in dem zweiten Bilddatensatz abgebildeten Marken. Erfindungsge mäß können also anhand von in den Bilddatensätzen abgebilde ten Marken der mit dem Röntgensystem gewonnene Bilddatensatz und der mit dem Ultraschallsystem gewonnene Bilddatensatz einander überlagert oder miteinander zu einem Bilddatensatz fusioniert werden.According to the invention, the problem concerning the system solved by a system for generating an image data set, which contains superimposed or merged image data pointing an X-ray system for obtaining a first image set of one object, an ultrasound system to win of a second image data record of the object on which Ob attachable, in x-rays and ultrasound brands and means for overlaying or merging the image data of the first obtained with the X-ray system Image data set and that obtained with the ultrasound system second image data set based on that in the first and in marks shown in the second image data set. Erfindungsge according to the image data sets marks the image data set obtained with the X-ray system and the image data set obtained with the ultrasound system superimposed on one another or with one another to form an image data record be merged.
Die das System betreffende Aufgabe wird auch gelöst durch ein System zur Erzeugung eines Bilddatensatzes, welcher überla gerte oder fusionierte Bilddaten enthält, aufweisend ein Röntgensystem zur Gewinnung eines ersten Bilddatensatzes von einem Objekt, ein Ultraschallsystem zur Gewinnung eines zwei ten Bilddatensatzes von dem Objekt, Mittel zur Auswahl von in dem ersten und zweiten Bilddatensatz abgebildeten objekteige nen Details und Mittel zur Überlagerung oder Fusion der Bild daten des mit dem Röntgensystem gewonnenen ersten Bilddaten satzes und des mit dem Ultraschallsystem gewonnenen zweiten Bilddatensatzes anhand der ausgewählten Details. Erfindungs gemäß können also anhand von in den Bilddatensätzen ausge wählten objekteigenen Details, welche sowohl in dem mit dem Röntgensystem gewonnene Bilddatensatz als auch in dem mit dem Ultraschallsystem gewonnene Bilddatensatz erkennbar sind, die Bilddatensätze einander überlagert oder miteinander zu einem Bilddatensatz fusioniert werden.The task relating to the system is also solved by a System for generating an image data set, which overlaid contains or merged image data, having a X-ray system for obtaining a first image data set from an object, an ultrasound system for obtaining a two th image data record of the object, means for selecting in the first and second image data set Details and means for overlaying or fusing the image data of the first image data obtained with the x-ray system set and the second obtained with the ultrasound system Image data set based on the selected details. Fiction according to can therefore be based on in the image data sets chose object-specific details, both in the with the X-ray system obtained image data set as well as in that with the Ultrasound system obtained image data set are recognizable Image data sets superimposed on one another or with one another Image data set to be merged.
Aus dem überlagerte oder fusionierte Bilddaten aufweisenden Bilddatensatz können schließlich Bilder gewonnen werden, wel che im Falle eines untersuchten Lebewesens sowohl Informatio nen über Knochenstrukturen als auch Informationen über Weich teilgewebe enthalten.From the superimposed or merged image data Image data record can finally be obtained, wel che in the case of a living being examined, both informatio information about bone structures as well as information about soft tissue partial fabric included.
Die das Verfahren betreffende Aufgabe wird gelöst durch ein
Verfahren zur Erzeugung eines Bilddatensatzes, welcher über
lagerte oder fusionierte Bilddaten enthält aufweisend folgen
de Verfahrensschritte:
The object relating to the method is achieved by a method for generating an image data set which contains overlaid or merged image data, comprising the following method steps:
- a) Versehen eines Objektes mit Marken, welche in Röntgenauf nahmen und Ultraschallaufnahmen abbildbaren sind,a) Marking an object with an X-ray and ultrasound images can be mapped,
- b) Gewinnung eines ersten Bilddatensatzes von dem Objekt mit einem Röntgensystem,b) Obtaining a first image data set from the object an x-ray system,
- c) Gewinnung eines zweiten Bilddatensatzes von dem Objekt mit einem Ultraschallsystem,c) obtaining a second image data set from the object with an ultrasound system,
- d) Detektierung der Marken in dem ersten und dem zweiten Bilddatensatz, undd) detection of the marks in the first and the second Image data set, and
- e) Überlagerung oder Fusion der Bilddaten des mit dem Rönt gensystem gewonnenen ersten Bilddatensatzes und des mit dem Ultraschallsystem gewonnenen zweiten Bilddatensatzes anhand der in den Bilddatensätzen abgebildeten Marken.e) superimposition or fusion of the image data with the X-ray first image data set and the one with the second image data set obtained from the ultrasound system based on the brands shown in the image data sets.
Die das Verfahren betreffende Aufgabe wird auch gelöst durch
ein Verfahren zur Erzeugung eines Bilddatensatzes, welcher
überlagerte oder fusionierte Bilddaten enthält aufweisend
folgende Verfahrensschritte:
The object relating to the method is also achieved by a method for generating an image data record which contains superimposed or fused image data, comprising the following method steps:
- a) Gewinnung eines ersten Bilddatensatzes von einem Objekt mit einem Röntgensystem,a) Obtaining a first image data set from an object with an x-ray system,
- b) Gewinnung eines zweiten Bilddatensatzes von dem Objekt mit einem Ultraschallsystem,b) Obtaining a second image data set from the object with an ultrasound system,
- c) Auswahl von in dem ersten und zweiten Bilddatensatz abge bildeten objekteigenen Details, c) Selection of abge in the first and second image data set formed object details,
- d) Überlagerung oder Fusion der Bilddaten des mit dem Rönt gensystem gewonnenen ersten Bilddatensatzes und des mit dem Ultraschallsystem gewonnenen zweiten Bilddatensatzes anhand der ausgewählten objekteigenen Details.d) superimposition or fusion of the image data with the X-ray first image data set and the one with the second image data set obtained from the ultrasound system based on the selected property details.
Beide Verfahren ermöglichen es auf einfache Weise anhand von zusätzlich an dem Objekt angebrachten oder anhand von natür lichen, dem Objekt immanenten "Marken" Bilddaten zweier Da tensätze zu überlagern oder miteinander zu fusionieren, wel che mit einem Röntgensystem und einem Ultraschallsystem ge wonnenen wurden. Auf diese Weise können in einfacher Weise, insbesondere für medizinische Anwendungen, Bilder von Lebewe sen gewonnen werden, welche sowohl Knochenstrukturen als auch Weichteilgewebe in richtiger Zuordnung zu einander zeigen.Both methods make it easy to use additionally attached to the object or based on natural lichen, immanent "brands" image data of two Da overlay rates or merge with each other, wel with an X-ray system and an ultrasound system were won. In this way, especially for medical applications, pictures of living creatures sen, which are both bone structures as well Show soft tissue in the correct assignment to each other.
Eine besonders bevorzugte Ausführungsform der Erfindung sieht vor, dass mit dem Röntgensystem und/oder mit dem Ultraschall system 3D-Bilddatensätze gewonnen werden können. Auf diese Weise lassen sich 3D-Bilddatensätze erzeugen, aus denen be sonders aussagekräftige 3D-Bilder aus dem Inneren des Objek tes gewonnen werden können.A particularly preferred embodiment of the invention provides before that with the x-ray system and / or with the ultrasound system 3D image data sets can be obtained. To this 3D image data sets can be generated from which be particularly meaningful 3D images from inside the object tes can be won.
Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der beigefügten schematischen Zeichnung dargestellt, welche ein erfindungsge mäßes System zur Durchführung der erfindungsgemäßen Verfahren zeigt.An embodiment of the invention is in the accompanying Shown schematic drawing, which is a erfindungsge moderate system for performing the method according to the invention shows.
Bei dem in der Figur dargestellten erfindungsgemäßen System handelt es sich um ein medizinisches System. Das medizinische System umfasst ein verfahrbares C-Bogen-Röntgengerät 1 und ein Ultraschallgerät 2.The system according to the invention shown in the figure is a medical system. The medical system comprises a movable C-arm x-ray device 1 and an ultrasound device 2 .
Das C-Bogen-Röntgengerät 1 weist einen auf Rädern 3 verfahr baren Gerätewagen 4 und eine in der Figur nur schematisch an gedeutete Hubvorrichtung 5 mit einer Säule 6 auf. An der Säu le 6 ist ein Halteteil 7 befestigt, an dem eine Haltevorrich tung 8 zur Lagerung eines C-Bogens 9 angeordnet ist. Am C- Bogen 9 sind einander gegenüberliegend ein ein kegelförmiges Röntgenstrahlenbündel aussendender Röntgenstrahler 10 und ein Röntgenstrahlenempfänger 11 angeordnet. Im Falle des vorlie genden Ausführungsbeispiels handelt es sich bei dem Röntgen strahlenempfänger um einen an sich bekannten Festkörperdetek tor 11. Der Röntgenstrahlenempfänger 11 kann jedoch auch ein Röntgenbildverstärker sein, wobei der Festkörperdetektor ge genüber dem Röntgenbildverstärker den Vorteil besitzt, dass er geometrisch verzeichnungsfreie Röntgenbilder liefert. Die mit dem Festkörperdetektor 11 gewonnenen Röntgenbilder können in an sich bekannter Weise auf einer Anzeigeeinrichtung 12 dargestellt werden.The C-arm X-ray device 1 has a mobile device trolley 4 which can be moved on wheels 3 and a lifting device 5 with a column 6, which is only shown schematically in the figure. On the Säu le 6 , a holding part 7 is attached, on which a device 8 Haltvorrich for mounting a C-arm 9 is arranged. Arranged opposite one another on the C-arm 9 are an X-ray emitter 10 which emits a conical X-ray beam and an X-ray receiver 11 . In the case of the present embodiment, the X-ray radiation receiver is a known solid-state detector 11 . The X-ray receiver 11 can, however, also be an X-ray image intensifier, the solid-state detector having the advantage over the X-ray image intensifier that it delivers geometrically distortion-free X-ray images. The x-ray images obtained with the solid-state detector 11 can be displayed on a display device 12 in a manner known per se.
Der C-Bogen 9 ist längs seines Umfanges in der Haltevorrich tung 8 motorisch um seinen Drehpunkt D verstellbar (vgl. Dop pelpfeil a, Orbitalbewegung). Außerdem kann der C-Bogen 9 zu sammen mit der Haltevorrichtung 8 um eine wenigstens im we sentlichen horizontal, durch das Halteteil 7, die Haltevor richtung 8 und den C-Bogen 9 verlaufende Achse B motorisch geschwenkt werden (vgl. Doppelpfeil b, Angulationsbewegung).The C-arm 9 is along its circumference in the holding device 8 by means of a motor adjustable about its pivot point D (cf. double arrow a, orbital movement). In addition, the C-arm 9 can be pivoted together with the holding device 8 by an at least substantially horizontal axis B extending through the holding part 7 , the holding device 8 and the C-arm 9 axis (cf. double arrow b, angulation movement). ,
Das in der Figur gezeigte C-Bogen-Röntgengerät 1 zeichnet sich dadurch aus, dass mit ihm 3D-Bilddatensätze von Körper teilen eines auf einer in der Figur schematisch angedeuteten Patientenliege 13 gelagerten Patienten P erzeugt werden kön nen, aus denen verschiedene 3D-Bilder vom jeweiligen Körper teil des Patienten P rekonstruierbar sind. Zur Erzeugung ei nes 3D-Bilddatensatzes und zur Erzeugung von 3D-Bildern ist ein im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels im Geräte wagen 3 des C-Bogen-Röntgengerätes 1 angeordneter, in nicht dargestellter Weise mit dem Festkörperdetektor 11 und der An zeigeeinrichtung 12 verbundener Bildrechner 14 vorhanden. Der Bildrechner 14 wird derart betrieben, dass in an sich bekann ter Weise aus den mit dem die Röntgenstrahlenquelle 10 und den Festkörperdetektor 11 umfassenden Röntgensystem aufgenom menen 2D-Projektionen 3D-Bilder rekonstruiert werden können. Die 2D-Projektionen von dem in einem 3D-Bild darzustellenden Körperteil des Patienten P werden bei einer motorischen Ver stellung des C-Bogens 9 längs seines Umfanges um seinen Dreh punkt D oder bei einer motorischen Schwenkung des C-Bogens 9 um seine Angulationsachse B gewonnen.The C-arm x-ray device 1 shown in the figure is distinguished by the fact that it can be used to generate 3D image data sets of parts of a patient P stored on a patient couch 13 schematically indicated in the figure, from which different 3D images of the patient each body part of the patient P can be reconstructed. To generate a 3D image data set and to generate 3D images, in the case of the present exemplary embodiment in the device carriage 3 of the C-arm X-ray device 1 , which is not shown, is connected to the solid-state detector 11 and to the display device 12 connected image computer 14 available. The image computer 14 is operated in such a way that 3D images can be reconstructed from the x-ray system comprising the x-ray source 10 and the solid-state detector 11 in a manner known per se. The 2D projections of the body part of the patient P to be represented in a 3D image are obtained with a motorized adjustment of the C-arm 9 along its circumference around its pivot point D or with a motorized pivoting of the C-arm 9 about its angulation axis B. ,
Das Ultraschallgerät 2 weist einen auf Rädern 15 verfahrbaren Gerätewagen 16 sowie einen Ultraschallscanner 17, welcher ü ber die Körperoberfläche des Patienten P geführt werden kann, auf. Die mit dem Ultraschallscanner 17 gewonnenen Bilddaten aus dem Körperinneren des Patienten P werden einem in dem Ge rätewagen 16 angeordneten, mit dem Ultraschallscanner 17 ver bundenen Bildrechner 18 zugeführt, welcher aus den Ultra schalldaten gewonnene Ultraschallbilder auf einer Anzeigeein richtung 19 des Ultraschallgerätes 2 darstellen kann. Auch mit dem Ultraschallgerät 2 können 3D-Bilddatensätze von Kör perteilen des Patienten P gewonnen werden. Ein derartiger 3D- Bilddatensatz wird in an sich bekannter Weise aus einer Viel zahl von aus verschiedenen Richtungen aufgenommenen Ultra schallschnittbildern erzeugt und bildet die Grundlage für die Rekonstruktion verschiedener 3D-Ultraschallbilder.The ultrasound device 2 has a device carriage 16 which can be moved on wheels 15 and an ultrasound scanner 17 which can be guided over the body surface of the patient P. The data obtained with the ultrasound scanner 17 image data from inside the body of the patient P a in the Ge councils carriage 16 is arranged, fed with the ultrasound scanner 17 with affiliated image computer 18 which from the ultrasound data ultrasound images obtained on a Anzeigeein direction 19 of the ultrasonic device 2 can display. 3D image data sets of body parts of the patient P can also be obtained with the ultrasound device 2 . Such a 3D image data set is generated in a manner known per se from a large number of ultrasound sectional images recorded from different directions and forms the basis for the reconstruction of various 3D ultrasound images.
Zur Erzeugung eines Bilddatensatzes, welcher Bilddaten eines mit dem C-Bogen-Röntgengerät 1 gewonnenen 3D-Bilddatensatzes und Bilddaten eines mit dem Ultraschallgerät 2 gewonnenen 3D- Bilddatensatzes enthält, wird ein zu untersuchender Körper teil des Patienten P mit wenigstens drei Marken, im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels mit sechs Marken 20, verse hen, welche sowohl in Röntgenaufnahmen als auch in Ultra schallaufnahmen abbildbar sind. Anschließend werden von dem mit Marken 20 versehenen Körperteil des Patienten P ein 3D- Bilddatensatz mit dem Röntgengerät 1 und ein 3D-Bilddatensatz mit dem Ultraschallgerät 2 gewonnen. Da die Marken 20 sowohl in dem mit dem Röntgengerät 1 gewonnenen als auch in dem mit dem Ultraschallgerät 2 gewonnenen 3D-Bilddatensatz enthalten sind, können diese in den beiden 3D-Bilddatensätzen eindeutig interaktiv durch einen Benutzer oder automatisch durch einen Rechner identifiziert und die 3D-Bilddatensätze anhand der Marken 20 derart einander überlagert oder miteinander fusio niert werden, dass nach der Bildüberlagerung oder Bildfusion Knochenstrukturen und Weichteilgewebe des untersuchten Kör perteils des Patienten P in der richtigen Zuordnung zueinan der dargestellt werden.To generate an image data set which contains image data of a 3D image data set obtained with the C-arm x-ray device 1 and image data of a 3D image data set obtained with the ultrasound device 2 , a body part to be examined of the patient P is provided with at least three marks, in the case of the present embodiment with six marks 20 , verse hen, which can be mapped both in X-ray and ultrasound. A 3D image data record with the X-ray device 1 and a 3D image data record with the ultrasound device 2 are then obtained from the body part of the patient P provided with marks 20 . Since the marks 20 are contained both in the 3D image data record obtained with the X-ray device 1 and in the 3D image record obtained with the ultrasound device 2 , these can be identified in the two 3D image data records clearly interactively by a user or automatically by a computer and the 3D Image data sets are superimposed on one another or fused with one another on the basis of the marks 20 such that after the image overlay or image fusion, bone structures and soft tissue of the examined body part of the patient P are shown in the correct assignment to one another.
Die Identifizierung der Marken 20 in den Bilddatensätzen so wie die Überlagerung oder Fusion der beiden 3D-Bilddatensätze erfolgt im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels durch den Bildrechner 14 des C-Bogen-Röntgengerätes 1 oder durch den Bildrechner 18 des Ultraschallgerätes 2, welcher jeweils mit einer geeigneten Software zur Mustererkennung betrieben wird. Wird beispielsweise der Bildrechner 14 des C-Bogen- Röntgengerätes 1 zur Identifizierung der Marken 20 und Über lagerung bzw. Fusion der 3D-Bilddatensätze herangezogen, so erhält dieser über eine in der Figur nicht näher dargestellte Verbindungsleitung alle erforderlichen Daten von dem Bild rechner 18 des Ultraschallgerätes 2, um den 3D- Ultraschallbilddatensatz mit dem 3D-Röntgenbilddatensatz ü berlagern oder fusionieren zu können. Aus dem erzeugten Bild datensatz, welcher überlagerte oder fusionierte Bilddaten enthält, können anschließend 3D-Bilder von dem Körperteil des Patienten P erzeugt werden, welche sowohl Informationen über Knochenstrukturen als auch Information über Weichteilgewebe des Körperteils des Patienten P enthalten. Die Bilder können in an sich bekannter Weise beispielsweise auf der Anzeigeein richtung 12 des C-Bogen-Röntgengerätes 1 angezeigt werden. Um die Darstellung der 3D-Bilder nicht durch die eventuell in den 3D-Bildern abgebildeten Marken 20 zu beeinträchtigen, können diese durch eine rechnerische Bildnachbearbeitung aus den Bildern entfernt werden.The identification of the marks 20 in the image data sets as well as the superimposition or fusion of the two 3D image data sets is carried out in the case of the present exemplary embodiment by the image computer 14 of the C-arm x-ray device 1 or by the image computer 18 of the ultrasound device 2 , each of which is equipped with a suitable one Pattern recognition software is operated. If, for example, the image computer 14 of the C-arm x-ray device 1 is used to identify the marks 20 and overlay or fusion of the 3D image data sets, it receives all the necessary data from the image computer 18 via a connecting line (not shown in the figure) Ultrasound device 2 in order to be able to overlay or merge the 3D ultrasound image data record with the 3D X-ray image data record. From the generated image data record, which contains superimposed or fused image data, 3D images of the body part of the patient P can then be generated, which contain both information about bone structures and information about soft tissue of the body part of the patient P. The images can be displayed in a manner known per se, for example on the display device 12 of the C-arm x-ray device 1 . In order not to impair the representation of the 3D images by the marks 20 which may be imaged in the 3D images, these can be removed from the images by means of arithmetic image postprocessing.
Eine zweite in der Figur nicht explizit dargestellte Möglich keit einen mit dem C-Bogen-Röntgengerät 1 gewonnenen 3D- Bilddatensatz und einen mit dem Ultraschallgerät 2 gewonnenen 3D-Bilddatensatz einander zu überlagern oder miteinander zu fusionieren, besteht in der Verwendung objekteigener Details als Marken, welche auch als anatomische Landmarken bezeichnet werden. In diesem Fall kann auf die Anbringung der Marken 20 an dem Patienten P verzichtet werden. Vielmehr werden nach der Gewinnung der beiden 3D-Bilddatensätze mit dem C-Bogen- Röntgengerät 1 und dem Ultraschallgerät 2 in beiden Bildda tensätzen eindeutig als dieselben Details identifizierbare Gewebebestandteile als Marken festgelegt. Die Identifizierung kann dabei interaktiv durch Benutzereingaben oder automatisch durch einen mit einer Software zur Mustererkennung betriebe nen Rechner, z. B. durch den Bildrechner 14 oder 18, erfolgen. Anschließend führt der Bildrechner 14 oder der Bildrechner 18 die Überlagerung oder Fusion der 3D-Bilddatensätze anhand der festgelegten Marken durch. Auch durch diese Vorgehensweise kann ein Bilddatensatz mit überlagerten oder fusionierten Bilddaten erzeugt werden, wobei nach der Bildüberlagerung o der Bildfusion Knochenstrukturen und Weichteilgewebe des un tersuchten Körperteils des Patienten P in der richtigen Zu ordnung zueinander dargestellt werden.A second possibility, not explicitly shown in the figure, of superimposing or fusing a 3D image data record obtained with the C-arm x-ray device 1 and a 3D image data record obtained with the ultrasound device 2 is to use object-specific details as marks, which are also referred to as anatomical landmarks. In this case, the application of the tags 20 to the patient P can be dispensed with. Rather, after obtaining the two 3D image data sets with the C-arm x-ray device 1 and the ultrasound device 2 , tissue components that are clearly identifiable as the same details are defined as brands in both image data sets. The identification can be interactive by user input or automatically by a computer with a software for pattern recognition NEN computer, for. B. by the image computer 14 or 18 . The image computer 14 or the image computer 18 then carries out the superimposition or fusion of the 3D image data sets on the basis of the defined marks. This procedure can also be used to generate an image data record with superimposed or fused image data, bone structures and soft tissue of the examined body part of the patient P being displayed in the correct assignment to one another after the image overlay o the image fusion.
Bei der Überlagerung bzw. der Fusion der beiden mit dem C- Bogen-Röntgengerät 1 und mit dem Ultraschallgerät 2 gewonne nen Bilddatensätze wird es in der Regel erforderlich sein, die Bilddatensätze von ihrer Struktur her aneinander anzupas sen, dass heißt zum Beispiel, dass der mit dem C-Bogen- Röntgengerät 1 gewonnene 3D-Bilddatensatz oder der mit dem Ultraschallgerät 2 gewonnene 3D-Bilddatensatz oder gegebenen falls beide derart skaliert werden, dass beide 3D- Bilddatensätze die gleiche Anzahl von Voxeln pro Volumenein heit aufweisen und somit eine Überlagerung oder Fusion der Voxel möglich ist. Eine derartige Kalibrierung, welche einma lig oder gegebenenfalls zyklisch erfolgen kann, wird in der Regel nach der Aufnahme der 3D-Bilddatensätze durch den Über lagerungs- bzw. Fusionsrechner, im vorliegenden Fall dem Bildrechner 14 des C-Bogen-Röntgengerätes 1, vorgenommen.When the two image data sets obtained with the C-arm x-ray device 1 and the ultrasound device 2 are superimposed or merged, it will generally be necessary to adapt the structure of the image data sets to one another, that is to say, for example, that the 3D image data set obtained with the C-arm x-ray device 1 or the 3D image data set obtained with the ultrasound device 2 or, if appropriate, both are scaled such that both 3D image data sets have the same number of voxels per volume unit and thus an overlay or fusion the voxel is possible. Such a calibration, which can be carried out once or cyclically, is generally carried out after the 3D image data records have been recorded by the superimposition or fusion computer, in the present case the image computer 14 of the C-arm x-ray device 1 .
Eine derartige Kalibrierung kann jedoch auch mit Hilfe eines nicht näher dargestellten Kalibrierphantoms vor der eigentlichen Objektmessung erfolgen. Das Kalibrierphantom weist hier zu Marken auf, welche sowohl in Röntgenbildern als auch in Ultraschallbildern abbildbar sind. Anhand der in dem mit dem Röntgengerät 1 gewonnenen Bilddatensatz abgebildeten und an hand der in dem mit dem Ultraschallgerät 2 gewonnenen Bildda tensatz abgebildeten Marken des Kalibrierphantoms kann schließlich die gegebenenfalls erforderliche Anpassung, z. B. die Skalierung, des oder der Bilddatensätze ermittelt und gespeichert werden, um bei der Objektmessung eine Überlage rung oder Fusion des mit dem Röntgengerät 1 erzeugten und des mit dem Ultraschallgerät 2 erzeugten Bilddatensatzes derart zu ermöglichen, dass nach der Bildüberlagerung bzw. Bildfusi on Knochenstrukturen und Weichteilgewebe in der richtigen Zu ordnung zueinander dargestellt werden.However, such a calibration can also be carried out with the aid of a calibration phantom (not shown in more detail) before the actual object measurement. The calibration phantom here shows marks that can be depicted both in X-ray images and in ultrasound images. Finally, based on the image data set obtained with the X-ray device 1 and on the basis of the marks of the calibration phantom obtained in the image data set with the ultrasound device 2 , the adjustment required, e.g. B. the scaling, or the image data sets are determined and stored in order to enable a superimposition or fusion of the image data set generated with the X-ray device 1 and the ultrasound device 2 in the object measurement in such a way that bone structures after the image overlay or image fusion and soft tissue are shown in the correct assignment to each other.
Bei der durch die Kalibrierung ermittelten Korrektur eines der beiden oder beider Bilddatensätze muss es sich nicht not wendigerweise um eine Skalierung handeln. Vielmehr können auch nur Korrekturen von Randbereichen oder von anderen Be reichen der Bilddatensätze erforderlich sein.In the correction of a determined by the calibration the two or both image data sets need not be necessary need to be scalable. Rather you can also only corrections of marginal areas or other Be range of image data sets may be required.
Die Überlagerung oder Fusion der 3D-Bilddatensätze muss im übrigen nicht notwendigerweise von dem Bildrechner 14 des C- Bogen-Röntgengerätes 1 vorgenommen werden. Vielmehr kann die Überlagerung oder Fusion auch von dem Bildrechner 18 des Ult raschallgerätes 2 oder einem eigens hierfür vorgesehener Rechner vorgenommen werden, mit welchem die Bildrechner 14, 18 des Röntgengerätes 1 und des Ultraschallgerätes 2 verbun den sind.The overlay or fusion of the 3D image data sets does not necessarily have to be carried out by the image computer 14 of the C-arm X-ray device 1 . Rather, the superimposition or fusion can also be carried out by the image computer 18 of the ultrasound device 2 or a specially provided computer with which the image computers 14 , 18 of the x-ray device 1 and the ultrasound device 2 are connected.
Des weiteren ist die vorliegende Erfindung nicht auf die Fu sion bzw. Überlagerung von 3D-Bilddatensätzen beschränkt, sondern es können auch 2D-Bilddatensätze bzw. 2D- und 3D- Bilddatensätze, welche mit voneinander verschiedenen bildge benden Modalitäten erzeugt wurden, einander überlagert bzw. miteinander fusioniert werden. Furthermore, the present invention is not based on the Fu limited or overlay of 3D image data sets, but also 2D image data sets or 2D and 3D Image datasets, which are different from each other modalities were created, superimposed or be merged with each other.
Die Erfindung wurde vorstehend am Beispiel eines medizini schen Systems beschrieben. Die Erfindung ist jedoch nicht auf den Bereich der Medizin beschränkt.The invention was described above using the example of a medical device system described. However, the invention is not based on limited the field of medicine.
Claims (7)
- a) Versehen eines Objektes (P) mit Marken (20), welche in Rönt genaufnahmen und Ultraschallaufnahmen abbildbar sind,
- b) Gewinnung eines ersten Bilddatensatzes von dem Objekt (P) mit einem Röntgensystem (1),
- c) Gewinnung eines zweiten Bilddatensatzes von dem Objekt (P) mit einem Ultraschallsystem (2),
- d) Detektierung der Marken (20) in dem ersten und dem zwei ten Bilddatensatz, und
- e) Überlagerung oder Fusion der Bilddaten des mit dem Rönt gensystem (1) gewonnenen ersten Bilddatensatzes und des mit dem Ultraschallsystem (2) gewonnenen zweiten Bildda tensatzes anhand der in den Bilddatensätzen abgebildeten Marken (20).
- a) providing an object (P) with marks ( 20 ) which can be imaged in X-ray and ultrasound images,
- b) obtaining a first image data set from the object (P) with an X-ray system ( 1 ),
- c) obtaining a second image data set from the object (P) with an ultrasound system ( 2 ),
- d) detection of the marks ( 20 ) in the first and the second image data set, and
- e) superimposition or fusion of the image data of the first image data set obtained with the x-ray system ( 1 ) and of the second image data set obtained with the ultrasound system ( 2 ) using the marks ( 20 ) imaged in the image data sets.
- a) Gewinnung eines ersten Bilddatensatzes von einem Objekt (P) mit einem Röntgensystem (1),
- b) Gewinnung eines zweiten Bilddatensatzes von dem Objekt (P) mit einem Ultraschallsystem (2),
- c) Auswahl von in dem ersten und zweiten Bilddatensatz abge bildeten objekteigener Details,
- d) Überlagerung oder Fusion der Bilddaten des mit dem Rönt gensystem (1) gewonnenen ersten Bilddatensatzes und des mit dem Ultraschallsystem (2) gewonnenen zweiten Bildda tensatzes anhand der ausgewählten objekteigenen Details.
- a) obtaining a first image data set from an object (P) with an X-ray system ( 1 ),
- b) obtaining a second image data set from the object (P) with an ultrasound system ( 2 ),
- c) selection of object-specific details depicted in the first and second image data set,
- d) superimposition or fusion of the image data of the first image data set obtained with the x-ray system ( 1 ) and of the second image data set obtained with the ultrasound system ( 2 ) on the basis of the selected object-specific details.
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