DE102008056204A1 - Driver assistance system for avoiding collision of vehicle, has operation module for autonomous delay of speed of vehicle through initial negative acceleration after meeting critical driving situation - Google Patents

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Abstract

The driver assistance system (100) has a detection and control module (101) for detection and identification of a critical driving situation of a vehicle (103). An operation module (102) is provided for autonomous delay of the speed of the vehicle through an initial negative acceleration after meeting a critical driving situation. The operation module or the detection and control module are based on Safety integrity level-3 (SIL3)standard. Independent claims are included for the following: (1) a method for avoiding a collision of a vehicle; (2) a program element for providing instructions to a processor; and (3) a computer-readable medium.

Description

Gebiet der ErfindungField of the invention

Die Erfindung betrifft die Assistenz- und Sicherheitstechnik für Fahrzeuge. Insbesondere betrifft die Erfindung ein Fahrerassistenzsystem zur Vermeidung einer Kollision eines Fahrzeugs und zum vollautonomen Bremsen, ein Fahrzeug mit einem Fahrerassistenzsystem, die Verwendung eines Fahrerassistenzsystems in einem Fahrzeug, ein Verfahren zum Vermeiden einer Kollision eines Fahrzeugs, ein Programmelement sowie ein computerlesbares Medium.The The invention relates to assistance and safety technology for vehicles. In particular, the invention relates to a driver assistance system for Avoiding a collision of a vehicle and fully autonomous Braking, a vehicle with a driver assistance system, the use a driver assistance system in a vehicle, a method for Avoiding a collision of a vehicle, a program element as well a computer readable medium.

Technologischer HintergrundTechnological background

Heutige Fahrerassistenzsysteme ermöglichen ein weitgehend gleichförmiges autonomes Bremsen bis zu einer negativen Beschleunigung von 0,4 g. Ein stärkeres autonomes Bremsen ist nicht erlaubt, um zu vermeiden, dass eine Falscheinschätzung der aktuellen Situation durch die Umfeldsensorik und Elektronik des Fahrzeugs zu einer kritischen Vollbremsung führt.today Enable driver assistance systems a largely uniform autonomous braking up to a negative acceleration of 0.4 G. A stronger one autonomous braking is not allowed in order to avoid one incorrect assessment the current situation due to environment sensors and electronics the vehicle leads to a critical full braking.

Fehlerhafte Bremsungen mit max. 0,3 bis 0,4 g werden in der Gefahrenanalyse als unkritisch und beherrschbar für den Fahrer eingestuft. Allerdings ist ein solches System nicht in der Lage, einen Aufprall zu vermeiden, falls ein stärkeres Bremsen notwendig ist.faulty Braking with max. 0.3 to 0.4 g are included in the hazard analysis classified as uncritical and manageable for the driver. Indeed is such a system unable to avoid impact if stronger Brakes is necessary.

Zusammenfassung der ErfindungSummary of the invention

Es ist eine Aufgabe der Erfindung, eine Erhöhung der Fahrsicherheit bereitzustellen.It It is an object of the invention to provide an increase in driving safety.

Es sind ein Fahrerassistenzsystem zur Vermeidung einer Kollision eines Fahrzeugs und zum vollautonomen Bremsen des Fahrzeugs, ein Fahrzeug, eine Verwendung, ein Verfahren, ein Programmelement und ein computerlesbares Medium gemäß den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche angegeben. Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.It are a driver assistance system to avoid a collision Vehicle and fully autonomous braking of the vehicle, a vehicle, a use, a method, a program element and a computer readable Medium according to the characteristics the independent one claims specified. Further developments of the invention will become apparent from the dependent claims.

Die beschriebenen Ausführungsbeispiele betreffen gleichermaßen das Fahrerassistenzsystem, das Fahrzeug, die Verwendung, das Verfahren, das Programmelement und das computerlesbare Medium. In anderen Worten lassen sich die im Folgenden im Hinblick auf das Fahrerassistenzsystem genannten Merkmale in dem Verfahren, dem Programmelement und dem computerlesbaren Medium implementieren, und umgekehrt.The relate to described embodiments equally the driver assistance system, the vehicle, the use, the procedure, the Program element and the computer-readable medium. In other words can be mentioned below in terms of the driver assistance system Features in the method, the program element and the computer readable Implement medium, and vice versa.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung ist ein Fahrerassistenzsystem zur Vermeidung einer Kollision eines Fahrzeugs angegeben, wobei das Fahrerassistenzsystem ein Detektions- und Steuermodul und ein Eingriffsmodul aufweist. Das Detektions- und Steuermodul dient der Detektion und der Identifikation einer kritischen Fahrsituation des Fahrzeugs, welche zu einer Kollision führen kann. Das Eingriffsmodul dient dem autonomen, also vollautomatischen Verzögern der Geschwindigkeit des Fahrzeugs mit einer ersten negativen Beschleunigung, wenn eine erste Bedingung erfüllt ist. Weiterhin dient das Eingriffsmodul zum darauffolgenden autonomen Verzögern der Geschwindigkeit des Fahrzeugs mit einer zweiten, größeren negativen Beschleunigung, wenn eine zweite Bedingung erfüllt ist und bevor der letzte Zeitpunkt zur Vermeidung einer Kollision verstrichen ist.According to one embodiment The invention is a driver assistance system for avoiding a Collision of a vehicle specified, the driver assistance system a detection and control module and an engagement module. The Detection and control module is used for detection and identification a critical driving situation of the vehicle resulting in a collision can lead. The intervention module is used for autonomous, ie fully automatic, deceleration of the Speed of the vehicle with a first negative acceleration, if a first condition is met is. Furthermore, the intervention module is used for the subsequent autonomous Delay the speed of the vehicle with a second, larger negative Acceleration when a second condition is met and before the last Time to avoid a collision has passed.

In anderen Worten erfolgt der autonome Bremsvorgang zweistufig. In einer ersten Stufe bremst das Bremssystem, gesteuert durch eine Steuereinheit eines elektronischen Stabilitätsprogramms (ESP), das Fahrzeug moderat, wenn die erste Bedingung erfüllt ist.In In other words, the autonomous braking process takes place in two stages. In a first stage brakes the braking system, controlled by a Electronic Stability Program (ESP) control unit, the vehicle Moderate if the first condition is met.

Bei der ersten Bedingung handelt es sich beispielsweise darum, dass die Umfeldsensorik eine Situation detektiert, die prinzipiell zu einem Aufprall oder anderweitigen Unfall führen kann.at For example, the first condition is that the environment sensor detects a situation that in principle too may cause an impact or other accident.

Wird nun zu einem späteren Zeitpunkt auch noch die zweite Bedingung erfüllt, wird das Fahrzeug noch stärker abgebremst, um die Kollision zu vermeiden. Durch das moderate Bremsen in der ersten Stufe wird das Unfallrisiko frühzeitig reduziert. Hierdurch wird Zeit gewonnen, damit der Fahrer in das Fahrgeschehen eingreifen kann.Becomes now for a later If the second condition is fulfilled, the vehicle will still be stronger braked to avoid the collision. Due to the moderate braking In the first stage, the accident risk is reduced early. This will Time gained, so that the driver intervene in the driving can.

Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung ist das Eingriffsmodul zum Steigern der zweiten negativen Beschleunigung während dem Abbremsen ausgeführt.According to one another embodiment of the Invention is the engagement module for increasing the second negative Acceleration during braking.

So erfolgt das Abbremsen in der zweiten Stufe nicht abrupt. Vielmehr kann die negative Beschleunigung kontinuierlich erhöht werden, bis beispielsweise eine Vollbremsung erfolgt.So the deceleration in the second stage is not abrupt. Much more can the negative acceleration be continuously increased until, for example, a full braking occurs.

Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung erfolgt das Steigern der zweiten negativen Beschleunigung linear mit der Zeit. Auch ist es möglich, dass die Steigerung der Bremskraft stetig erfolgt, so dass der zeitliche Verlauf der Bremskraft keinen „Knick” aufweist.According to one another embodiment of the Invention, the increase of the second negative acceleration linear with time. Also it is possible that the increase the braking force is steady, so that the time course of Braking force has no "kink".

Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung ist die erste Bedingung dann erfüllt, wenn ein vorbestimmter Zeitpunkt bis zu einer von dem Detektions- und Steuermodul geschätzten Kollisionszeit erreicht ist.According to one another embodiment of the Invention is the first condition then fulfilled when a predetermined Time to a collision time estimated by the detection and control module is reached.

Hierfür weist das Detektions- und Steuermodul einen oder mehrere Umfeldsensoren sowie eine Steuereinheit auf, welche die aktuelle Verkehrssituation detektieren, auswerten und beurteilen können.For this purpose, the detection and Steuermo Dul one or more environment sensors and a control unit, which can detect the current traffic situation, evaluate and assess.

Der vorbestimmte Zeitpunkt bis zu der geschätzten Kollisionszeit kann beispielsweise von der aktuellen Fahrzeuggeschwindigkeit sowie von den Umgebungsbedingungen und Straßenverhältnissen abhängen. Beispielsweise ist dieser Zeitpunkt länger, wenn die Straßenoberfläche einen niedrigeren Reibungskoeffizienten aufweist, also rutschiger ist, als wenn die Straße einen höheren Reibungskoeffizienten aufweist, also weniger rutschig ist, da im zweiten Fall stärker gebremst werden kann.Of the predetermined time to the estimated collision time, for example from the current vehicle speed as well as from the ambient conditions and road conditions. For example this time is longer if the road surface one has a lower coefficient of friction, ie is more slippery, as if the street a higher one Has friction coefficient, that is less slippery, as in second case stronger can be slowed down.

Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung ist die zweite Bedingung dann erfüllt, wenn der Fahrer des Fahrzeugs über ein bestimmtes Zeitintervall seit Erfüllung der ersten Bedingung nicht in das Fahrgeschehen eingreift.According to one another embodiment of the Invention is the second condition then fulfilled when the driver of the vehicle over a certain time interval since fulfillment of the first condition does not interfere with the ride.

In anderen Worten wird also zuerst moderat gebremst. Greift der Fahrer nun über beispielsweise den Zeitraum von einer Sekunde oder einer halben Sekunde nicht in das Fahrgeschehen ein (er weicht also nicht aus, bremst nicht, beschleunigt nicht, etc.), dann erfolgt die zweite Stufe des autonomen Eingriffs, nämlich das stärkere Abbremsen.In In other words, it is first moderately slowed down. Attacks the driver now over for example, the period of one second or half a second not in the driving action (so he does not dodge, brakes not, does not accelerate, etc.), then the second stage takes place of the autonomous intervention, namely the stronger one Braking.

Der Fahrer hat also die Möglichkeit, den autonomen Bremsvorgang abzubrechen.Of the So driver has the option abort the autonomous braking process.

Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung ist das Eingriffsmodul zur Berechnung des bestimmten Zeitintervalls auf Basis von Messdaten ausgeführt. Je nach Fahrzeuggeschwindigkeit und/oder Umgebungsbedingungen kann die Zeit, die dem Fahrer zum Eingriff zur Verfügung steht, variieren.According to one another embodiment of the Invention is the intervention module for calculating the specific time interval executed on the basis of measured data. Depending on the vehicle speed and / or environmental conditions can the time available to the driver for intervention varies.

Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung ist das Eingriffsmodul zum Abbruch des autonomen Bremsvorgangs ausgeführt, wenn eine Betätigung des Gaspedals erfolgt.According to one another embodiment of the Invention is the intervention module for canceling the autonomous braking process executed when an operation the accelerator pedal takes place.

Durch Betätigung des Gaspedals oder durch ein Ausweichen kann der Fahrer den autonomen Eingriff des Fahrerassistenzsystems abbrechen. Hierdurch wird vermieden, dass sich das System verselbstständigt. Dies kann insbesondere dann von Bedeutung sein, wenn eine Fehleinschätzung der Verkehrssituation durch das Fahrerassistenzsystem vorliegt.By activity of the gas pedal or by dodging, the driver can do the autonomous Stop intervention of the driver assistance system. This avoids that the system becomes independent. This can be particularly important if a misjudgment of the Traffic situation is present through the driver assistance system.

Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung entspricht das Eingriffsmodul dem Sicherheitsstandard SIL3. SIL steht für Safety Integrity Level. Für das Detektions- und Steuermodul hingegen ist ein niedrigerer Sicherheitsstandard als SIL3 ausreichend.According to one another embodiment of the Invention, the engagement module corresponds to the safety standard SIL3. SIL stands for Safety Integrity Level. For however, the detection and control module is a lower safety standard sufficient as SIL3.

Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung ist das Detektions- und Steuermodul mit einer Umfeldsensorik ausgestattet, mit welcher es die kritische Fahrsituation detektiert.According to one another embodiment of the Invention, the detection and control module is equipped with an environment sensor system, with which it detects the critical driving situation.

Hierbei handelt es sich beispielsweise um eine Kamera, einen Radarsensor oder einen Lidarsensor.in this connection For example, it is a camera, a radar sensor or a lidar sensor.

Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung ist das Detektions- und Steuermodul mit einer digitalen Karte ausgestattet, welche es zur Identifikation der kritischen Situation hinzuzieht.According to one another embodiment of the Invention is the detection and control module with a digital Card, which makes it to identify the critical Situation.

Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung ist ein Fahrzeug mit einem oben beschriebenen Fahrerassistenzsystem angegeben.According to one another embodiment of the The invention is a vehicle having a driver assistance system described above specified.

Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung ist die Verwendung eines oben beschriebenen Fahrerassistenzsystems in einem Fahrzeug angegeben.According to one another embodiment of the The invention is the use of a driver assistance system described above indicated in a vehicle.

Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung ist ein Verfahren zum Vermeiden einer Kollision eines Fahrzeugs angegeben, bei dem eine kritische Fahrsituation des Fahrzeugs detektiert wird, wobei diese kritische Fahrsituation zu einer Kollision führen kann, falls kein Eingriff erfolgt. Weiterhin erfolgt eine Identifikation der kritischen Fahrsituation durch die Fahrzeugelektronik.According to one another embodiment of the Invention is a method for avoiding a collision of a Vehicle specified in which a critical driving situation of the vehicle is detected, whereby this critical driving situation can lead to a collision, if no intervention takes place. Furthermore, an identification takes place the critical driving situation by the vehicle electronics.

Daraufhin erfolgt ein autonomes Verzögern der Fahrzeuggeschwindigkeit mit einer ersten negativen Beschleunigung, wenn eine erste Bedingung erfüllt ist. Wenn eine zweite Bedingung erfüllt ist, erfolgt daraufhin ein autonomes Verzögern der Fahrzeuggeschwindigkeit mit einer zweiten, größeren negativen Beschleunigung, bevor der letzte Zeitpunkt zur Vermeidung einer Kollision verstrichen ist.thereupon an autonomous delay takes place Vehicle speed with a first negative acceleration, if a first condition is met is. If a second condition is fulfilled, then takes place an autonomous delay the vehicle speed with a second, larger negative Acceleration before the last time to avoid one Collision has passed.

Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung ist ein Programmelement angegeben, das, wenn es auf einem Prozessor ausgeführt wird, den Prozessor anleitet, die oben beschriebenen Verfahrensschritte durchzuführen.According to one another embodiment of the Invention is a program element specified, which, if it is on a Processor executed will guide the processor, the process steps described above perform.

Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung ist ein computerlesbares Medium angegeben, auf dem ein Programmelement gespeichert ist, das, wenn es auf einem Prozessor ausgeführt wird, den Prozessor anleitet, die oben angegebenen Verfahrensschritte durchzuführen.According to one another embodiment of the Invention is given a computer readable medium on which a Program element is stored that when on a processor accomplished will instruct the processor, the process steps given above perform.

Dabei kann das Programmelement z. B. Teil einer Software sein, die auf einem Prozessor des Fahrerassistenzsystems gespeichert ist. Der Prozessor kann dabei ebenso Gegenstand der Erfindung sein. Weiterhin umfasst dieses Ausführungsbeispiel der Erfindung ein Programmelement, welches schon von Anfang an die Erfindung verwendet, sowie auch ein Programmelement, welches durch eine Aktualisierung (Update) ein bestehendes Programm zur Verwendung der Erfindung veranlasst.In this case, the program element z. B. part of a software that is stored on a processor of the driver assistance system. The processor can also be the subject of the invention. Furthermore, this embodiment of the invention comprises a program element, which already from the beginning, the invention, as well as a program element, which by updating an existing program for use of the invention causes.

Im Folgenden werden mit Verweis auf die Figuren Ausführungsbeispiele der Erfindung beschrieben.in the Below, with reference to the figures, embodiments of the invention.

Kurze Beschreibung der FigurenBrief description of the figures

1 zeigt ein Fahrzeug gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung. 1 shows a vehicle according to an embodiment of the invention.

2 zeigt eine Verkehrssituation, bei dem ein Fahrerassistenzsystem gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung zum Einsatz kommen kann. 2 shows a traffic situation in which a driver assistance system according to an embodiment of the invention can be used.

3A und 3B zeigen weitere Verkehrssituationen, bei denen ein Fahrerassistenzsystem gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung zum Einsatz kommen kann. 3A and 3B show further traffic situations in which a driver assistance system according to an embodiment of the invention can be used.

4 zeigt ein Fahrerassistenzsystem. 4 shows a driver assistance system.

5 zeigt ein Fahrerassistenzsystem gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung. 5 shows a driver assistance system according to an embodiment of the invention.

6 zeigt einen Bremsverlauf gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung. 6 shows a braking course according to an embodiment of the invention.

7 zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung. 7 shows a flowchart of a method according to an embodiment of the invention.

Detaillierte Beschreibung von AusführungsbeispielenDetailed description of exemplary embodiments

Die Darstellungen in den Figuren sind schematisch und nicht maßstäblich.The Representations in the figures are schematic and not to scale.

In der folgenden Figurenbeschreibung werden für die gleichen oder ähnlichen Elemente die gleichen Bezugsziffern verwendet.In The following figure description will be for the same or similar Elements use the same reference numbers.

1 zeigt ein Fahrzeug 103 gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung, welches ein Fahrerassistenzsystem 100 aufweist. Das Fahrerassistenzsystem 100 umfasst ein Detektions- und Steuermodul 101 sowie ein daran angeschlossenes Eingriffsmodul 102. Das Detektions- und Steuermodul 101 weist beispielsweise eine Kommunikationseinheit mit einer entsprechenden Antenne 115 auf, über welche es mit benachbarten Fahrzeugen, einer Zentrale oder dem Umfeld der Straße installierten lokalen Sendeeinrichtungen kommunizieren kann. 1 shows a vehicle 103 according to an embodiment of the invention, which is a driver assistance system 100 having. The driver assistance system 100 includes a detection and control module 101 as well as an engagement module connected thereto 102 , The detection and control module 101 has, for example, a communication unit with a corresponding antenna 115 on which it can communicate with neighboring vehicles, a center, or the environment of the road installed local broadcast facilities.

Hierdurch kann das Fahrerassistenzsystem 100 wertvolle Informationen empfangen, die beispielsweise die aktuellen Straßenverhältnisse, Änderungen in einer digitalen Karte oder Gefahrensituationen beschreiben.This allows the driver assistance system 100 receive valuable information that describes, for example, the current road conditions, changes in a digital map or dangerous situations.

Es ist zu beachten, dass die Kommunikation innerhalb des Fahrzeugs (beispielsweise die Kommunikation zwischen dem Detektions- und Steuermodul 101 und Eingriffsmodul 102) sowohl kabelgebunden als auch kabellos erfolgen kann.It should be noted that the communication within the vehicle (for example, the communication between the detection and control module 101 and intervention module 102 ) can be both wired and wireless.

Wenn im Folgenden von „digitalen Karten” die Rede ist, sind auch Karten für fortschrittliche Fahrerassistenzsysteme (ADAS, Advanced Driver Assistance Systems) zu verstehen, ohne dass eine Navigation stattfindet.If hereinafter from "digital Cards "the There are also cards for advanced driver assistance systems (ADAS, Advanced Driver Assistance Systems) without a navigation takes place.

Bei dem Fahrzeug handelt es sich beispielsweise um ein Kraftfahrzeug, wie Auto, Bus oder Lastkraftwagen, oder aber auch um ein Schienenfahrzeug oder ein Motorrad.at the vehicle is, for example, a motor vehicle, such as cars, buses or trucks, or even a rail vehicle or a motorcycle.

Durch das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem kann die Fahrsicherheit erhöht werden und die Anzahl an Verkehrsunfällen reduziert werden. Dies wird u. a. dadurch erreicht, dass die Anzahl von Situationen im Verkehr (Anwendungsfälle), bei denen ein Kollisionsverhinderungssystem (Fahrerassistenzsystem) autonom eingreifen darf, erhöht wird. Weiterhin wird das Verzögerungsniveau während einer autonomen Intervention, also einem autonomen Bremsen, erhöht.By the driver assistance system according to the invention can increase driving safety be reduced and the number of traffic accidents. This we you. a. achieved by the number of situations in the Traffic (use cases), in which a collision prevention system (driver assistance system) may intervene autonomously, increased becomes. Furthermore, the delay level while autonomous intervention, ie autonomous braking.

Die funktionellen Eigenschaften des Fahrerassistenzsystems führen nicht zu zusätzlichen Anforderungen an das Detektions- und Steuermodul 101 (siehe beispielsweise 5). Auch werden die Anforderungen an die Systemarchitektur, die sich in Hinsicht auf das Sicherheitskonzept ergeben, nicht erhöht.The functional properties of the driver assistance system do not lead to additional requirements for the detection and control module 101 (see, for example 5 ). Also, the requirements for the system architecture, which arise in terms of the security concept, not increased.

Vielmehr basiert das Sicherheitskonzept auf bereits verwendeten Systemkomponenten im Fahrzeug und der verwendeten Systemarchitektur. Hierbei handelt es sich um nicht-redundante Umfeldsensoren und eine Steuereinheit (ECU Prozessor), die ebenfalls nicht redundant ist. Allerdings ist das Bremssystem-Design (also das ESP) redundant ausgeführt, um dem Sicherheitsstandard ASIL3 zu genügen.Much more The security concept is based on already used system components in the vehicle and the system architecture used. This acts these are non-redundant environment sensors and a control unit (ECU processor), which is also not redundant. However, that is the brake system design (ie the ESP) redundant, to meet the safety standard ASIL3.

2 zeigt eine erste Fahrsituation, bei dem ein autonomer Eingriff eines erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystems erfolgen kann. Ein Fahrzeug 103 nähert sich einem Fahrzeug 204. Die Kollision kann vermieden werden, indem der Fahrer des hinteren Fahrzeugs 103 ein Ausweichmanöver 202 durchführt, wodurch das Fahrzeug von der Position 201 in eine seitlich verschobene Position 203 neben dem Fahrzeug 204 versetzt wird. Hierfür ist beispielsweise eine seitliche Beschleunigung alert von 12 m/s2 erforderlich. 2 shows a first driving situation in which an autonomous intervention of a driver assistance system according to the invention can take place. A vehicle 103 approaching a vehicle 204 , The collision can be avoided by the driver of the rear vehicle 103 an evasive maneuver 202 performs, causing the vehicle from the position 201 in a laterally shifted position 203 next to the vehicle 204 is offset. For this purpose, for example, a lateral acceleration alert of 12 m / s 2 is required.

In diesem Fall ist es möglich, dass das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem bereits bei der Position 201 eingreift, indem ein moderates Abbremsen erfolgt. Hierdurch hat der Fahrer mehr Zeit, das Ausweichmanöver durchzuführen, da die Geschwindigkeit des Fahrzeugs bereits reduziert wird.In this case, it is possible that the driver assistance system according to the invention already at the position 201 engages by a moderate braking occurs. As a result, the driver has more time to perform the evasive maneuver, since the speed of the vehicle is already reduced.

Wird kein Ausweichmanöver durchgeführt, steigert das Fahrerassistenzsystem den Bremsdruck nach Verstreichen eines bestimmten Zeitintervalls automatisch, so dass die Kollision vermieden wird.Becomes no evasive maneuver performed, increases the driver assistance system the brake pressure after the passage of a certain Time interval automatically, so that the collision is avoided.

Die 3A und 3B zeigen weitere Situationen, in denen ein solches Fahrerassistenzsystem zum Einsatz kommen kann. 3A zeigt eine Auffahrsituation, bei der das Objekt 301, bei dem es sich beispielsweise um einen Pkw handelt, eine Geschwindigkeit von 100 km/h aufweist. Die Geschwindigkeit ist konstant. Das folgende Fahrzeug 103 weist eine deutlich höhere Geschwindigkeit von 200 km/h auf. Auch diese Geschwindigkeit ist konstant.The 3A and 3B show other situations in which such a driver assistance system can be used. 3A shows a Auffahrsituation in which the object 301 , which is for example a car, has a speed of 100 km / h. The speed is constant. The following vehicle 103 has a much higher speed of 200 km / h. Also this speed is constant.

Ohne Eingriff würde es zu einem Unfall kommen.Without Intervention would it comes to an accident.

3B zeigt eine weitere Situation, bei der ein vorausfahrendes Fahrzeug 302, das sich auf einer anderen Spur 304 als das eigene Fahrzeug 103 (Spur 303) befindet, plötzlich einschert. Hierbei ist das vorausfahrende Fahrzeug 302 deutlich langsamer (beispielsweise 100 km/h) wohingegen das Fahrzeug 103 eine Geschwindigkeit von 160 km/h fährt. 3B shows another situation where a vehicle ahead 302 that is on a different track 304 as your own vehicle 103 (Track 303 ), suddenly einschert. Here is the vehicle ahead 302 much slower (for example, 100 km / h) whereas the vehicle 103 a speed of 160 km / h drives.

Das vorausfahrende Fahrzeug 302 schert bei einem Abstand von 15 m zum nachfolgenden Fahrzeug ein. Auch hier ist ein Unfall nur vermeidbar, wenn ein Eingriff von Seiten des Fahrers oder autonom durch das Fahrerassistenzsystem stattfindet.The preceding vehicle 302 shears at a distance of 15 m to the following vehicle. Again, an accident can only be avoided if an intervention on the part of the driver or autonomously by the driver assistance system takes place.

4 zeigt ein Fahrerassistenzsystem, welches ein CMS System (Collision Mitigation System) aufweist. Das System weist ein Detektions- und Steuermodul 101 sowie ein Eingriffsmodul 102 auf. 4 shows a driver assistance system, which has a CMS system (Collision Mitigation System). The system has a detection and control module 101 as well as an intervention module 102 on.

Das Detektions- und Steuermodul 101 entspricht hierbei dem hohen Sicherheitsstandard SIL3. Ebenso das Eingriffsmodul 102.The detection and control module 101 meets the high safety standard SIL3. Likewise the intervention module 102 ,

Das Detektions- und Steuermodul 101 weist ein Teilmodul 105 zur Beschreibung der Umwelt des Fahrzeugs auf. Dieses Modul analysiert Daten, die ihm von entsprechenden Umfeldsensoren 104 (beispielsweise einer Kamera) sowie einer digitalen Karte und/oder einem ESP-Steuergerät 109 zugeführt werden. Hierbei kann der aktuelle Fahrzeugzustand, die aktuelle Position des Fahrzeugs sowie die aktuelle Verkehrssituation analysiert werden. Insbesondere können Hindernisse, wie beispielsweise andere Fahrzeuge, detektiert werden.The detection and control module 101 has a submodule 105 for describing the environment of the vehicle. This module analyzes data provided by corresponding environmental sensors 104 (For example, a camera) and a digital map and / or an ESP control unit 109 be supplied. Here, the current vehicle status, the current position of the vehicle and the current traffic situation can be analyzed. In particular, obstacles, such as other vehicles, may be detected.

Das Ergebnis dieser Umfeld- und Situationsanalyse wird dann einem zweiten Teilmodul 106 übergeben. Das zweite Teilmodul 106 weist ein Interpretations- und Vorhersagemodul 107 auf, welches die zugeführten Daten analysiert und Voraussagen für die Zukunft (beispielsweise bezüglich einem zu erwartenden Aufprallzeitpunkt) trifft. Die Ergebnisse werden dann einem kinematischen Steuermodul (KCM) 108 übergeben.The result of this environment and situation analysis then becomes a second sub-module 106 to hand over. The second submodule 106 has an interpretation and prediction module 107 which analyzes the data supplied and makes predictions for the future (for example, regarding an expected impact time). The results are then a kinematic control module (KCM) 108 to hand over.

Die resultierenden Daten werden dann über den Fahrzeugbus (Controller Area Network, CAN) 110 an das Eingriffsmodul 102 übergeben.The resulting data is then transmitted via the vehicle bus (Controller Area Network, CAN) 110 to the intervention module 102 to hand over.

Das Eingriffsmodul 102 weist ein Teilmodul 111 auf, bei dem es sich um ein dynamisches Steuermodul handelt. Die Steuerdaten aus diesem Modul 111 werden dann an eine Aktuatorsteuerung 112 weitergegeben, die beispielsweise das ESP-System ansteuert und somit das Bremssystem 114 betätigen kann.The intervention module 102 has a submodule 111 which is a dynamic control module. The control data from this module 111 are then sent to an actuator control 112 which, for example, controls the ESP system and thus the brake system 114 can operate.

Da sämtliche Module (inkl. Umfeldsensoren) einem hohen Sicherheitsstandard genügen müssen, sind sie redundant ausgeführt. Das System der 4 kann zur autonomen Vollbremsung unabhängig von der Fahrerreaktion ausgeführt sein, wenn eine Kollision unvermeidbar ist. In diesem Fall wird die autonome Bremsfunktion nicht eingeschränkt, außer wenn beispielsweise der Schwellwert für eine Gaspedal-Stellung überschritten wird.Since all modules (including environmental sensors) must meet a high safety standard, they are redundant. The system of 4 can be executed for autonomous full braking regardless of the driver's reaction, if a collision is unavoidable. In this case, the autonomous braking function is not restricted unless, for example, the threshold for an accelerator pedal position is exceeded.

Die Anforderungen für ein solches System sind hoch, da die Ausfallraten sehr gering sein müssen und das Objekt (anderes Fahrzeug) sicher detektiert werden muss (d. h. geringe systematische Fehler in der Umfelderkennung somit redundante Umfeldsensorik wahrscheinlich notwendig z. B. Radar + Kamera). Sämtliche relevanten Komponenten befinden sich auf SIL3-Niveau.The Requirements for Such a system is high because the failure rates are very low have to and the object (other vehicle) must be detected safely (ie low systematic errors in the environment detection thus redundant environment sensor probable necessary z. Radar + camera). All relevant components are at SIL3 level.

5 zeigt ein Fahrerassistenzsystem gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung, bei dem das Detektions- und Steuermodul 101 auch als nicht-redundante Hardwareplattform ausgeführt sein kann, so dass die Wahrscheinlichkeit für Fehlfunktionen des Systems im Vergleich zu einer SIL3-Plattform erhöht ist. Natürlich kann das Modul 101 auch aufwändiger ausgeführt sein, so dass es dem SIL3-Standard genügt. 5 shows a driver assistance system according to an embodiment of the invention, in which the detection and control module 101 can also be implemented as a non-redundant hardware platform, so that the probability of malfunction of the system compared to a SIL3 platform is increased. Of course, the module can 101 also be more elaborate, so that it meets the SIL3 standard.

Erfindungsgemäß wird eine Not-Vollbremsung ermöglicht, bevor die Kollision unvermeidbar ist, wenn nach dem Einleiten eines Bremsvorgangs der Fahrer über einen bestimmten Zeitraum nicht eingegriffen hat.According to the invention is a Emergency emergency braking enables before the collision is unavoidable when after initiating a collision Braking the driver over has not intervened for a certain period of time.

Um die erforderlichen Randbedingungen zu überprüfen, ist ein Filtermodul 113 innerhalb des Eingriffsmoduls 102 vorgesehen, welches mit den Aktuatorsteuerdaten vom Modul 112 versorgt wird. Das Bremssystem 114 wird nur dann autonom angesteuert, wenn die erste bzw. die zweite Bedingung erfüllt ist.To check the required boundary conditions is a filter module 113 within the intervention module 102 provided, which with the Aktu taxation data from the module 112 is supplied. The brake system 114 is only controlled autonomously if the first or the second condition is met.

Ist die erste Bedingung erfüllt (kommt das System also zu dem Ergebnis, dass eine Gefahrensituation vorliegt, die ein Bremsen erforderlich macht), wird eine schwache-autonome Intervention gestartet (beispielsweise eine Bremsung zwischen 0,3 bis 0,4 g). Diese schwache autonome Intervention ist nur dann gestattet, wenn sich die Stellung des Gaspedals und der Gradient unter bestimmten Schwellwerten befinden. In anderen Worten kann der Fahrer den Bremseingriff abbrechen. Damit kann erreicht werden, dass die Funktion nur abgebrochen wird, wenn der Fahrer die Gaspedalstellung zügig erhöht Eine starke Intervention ist nur dann gestattet, wenn der Fahrer gleichzeitig bremst oder wenn der Fahrer nicht innerhalb beispielsweise einer Sekunde nach Einsetzen der autonomen Bremsung und/oder der Warnung reagiert hat.is the first condition is fulfilled (So the system comes to the conclusion that a dangerous situation is present, which requires a brake), is a weak-autonomous Intervention started (for example, a braking between 0.3 to 0.4 g). This weak autonomous intervention is only allowed when the position of the accelerator pedal and the gradient below certain Thresholds are located. In other words, the driver can apply the brake abort. This can be achieved that the function is only canceled when the driver quickly increases the accelerator pedal position A strong intervention is only allowed if the driver brakes at the same time or if the driver is not within for example one second after insertion the autonomous braking and / or warning has reacted.

6 zeigt einen Bremsverlauf bei einem Eingriff eines Fahrerassistenzsystems gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung. Die Hochachse 612 bezeichnet die Bremskraft und die Querachse 604 bezeichnet die Zeit. 6 shows a braking course during an intervention of a driver assistance system according to an embodiment of the invention. The vertical axis 612 denotes the braking force and the transverse axis 604 denotes the time.

Zum Zeitpunkt 601 (0,8 Sekunden vor dem Bremseingriff TTB) befindet sich das Fahrzeug 103 hinter dem zweiten Fahrzeug 301, wobei eine Geschwindigkeitsdifferenz von über 50 km/h vorliegt. Der Zeitpunkt bis zu einer möglichen Kollision liegt bei etwa 1,4 Sekunden.At the time 601 (0.8 seconds before the braking intervention TTB) is the vehicle 103 behind the second vehicle 301 , where there is a speed difference of over 50 km / h. The time to a possible collision is about 1.4 seconds.

Vor dem Zeitpunkt 601 ist die Bremskraft 605 Null. Zum Zeitpunkt 601 wird dann die Bremskraft auf beispielsweise 0,4 g heraufgesetzt (siehe Bezugszeichen 606). Der Zeitpunkt 602 ist der Zeitpunkt, bei dem ohne vorherige Verzögerung eine Vollbremsung erforderlich wäre. Zwischen den beiden Zeitpunkten 601 und 602 sind etwa 800 Millisekunden vergangen.Before the time 601 is the braking force 605 Zero. At the time 601 Then the braking force is increased to, for example, 0.4 g (see reference numeral 606 ). Point of time 602 is the time when full braking would be required without any delay. Between the two times 601 and 602 About 800 milliseconds have passed.

Zum späteren Zeitpunkt 607 (es ist etwa eine Sekunde seit dem Bremseingriff vergangen) wird die zweite Bremsphase eingeleitet, indem die Bremskraft linear erhöht wird (siehe Bezugszeichen 608).Later 607 (It has been about one second since the braking operation passed), the second braking phase is initiated by the braking force is increased linearly (see reference numeral 608 ).

Bisher hat der Fahrer nicht eingegriffen. Die Bremskraft wird etwa eine Sekunde lang auf den maximalen Wert 609 erhöht. Ab diesem Zeitpunkt wird die Bremskraft 610 konstant gehalten. Die Fläche 611 unter der Kurve ist ein Maß für die zusätzliche Reduzierung der Geschwindigkeit des Fahrzeugs.So far, the driver has not intervened. The braking force will be at the maximum value for about one second 609 elevated. From this point on, the braking force 610 kept constant. The area 611 below the curve is a measure of the additional reduction in the speed of the vehicle.

Bei Fahrerassistenzsystemen mit nur einem Umfeldsensor sind nur schwache autonome Interventionen gestattet (maximal 0,3 bis 0,4 g). Starke Interventionen sind nur gestattet, wenn der Fahrer gleichzeitig bremst oder wenn der Fahrer nicht innerhalb von einer Sekunde nach Einsatz der autonomen Bremsung und/oder Warnung reagiert hat. Starke Interventionen werden durch einen allmählichen Anstieg des Bremsdrucks erreicht, d. h. es erfolgt keine kritische abrupte Erhöhung der (negativen) Fahrzeugbeschleunigung. Die Bremseingriffe können immer durch eine Betätigung des Gaspedals durch den Fahrer abgebrochen werden. Im Falle einer Fehlreaktion des Systems wird der Fahrer grundsätzlich auf die Aktivierung des Systems, durch die Warnung und/oder durch autonomes Bremsen, aufmerksam gemacht und es wird ihm ermöglicht, innerhalb einer Sekunde (oder eines anderen vom System bestimmten Zeitraums) durch Betätigung des Gaspedals zu reagieren und den (fehlerhaften) autonomen Eingriff abzubrechen.at Driver assistance systems with only one environment sensor are only weak autonomous interventions (maximum 0.3 to 0.4 g). Strength Interventions are only allowed if the driver is at the same time slows down or if the driver does not stop within a second Use of autonomous braking and / or warning has responded. Strength Interventions are characterized by a gradual increase in brake pressure achieved, d. H. there is no critical abrupt increase in (negative) vehicle acceleration. The brake interventions can always by an operation of the accelerator pedal are broken off by the driver. In case of a Failure of the system will basically affect the driver's activation of the system, by the warning and / or by autonomous braking, made aware and it is made possible within a second (or any other period determined by the system) by pressing the To react to accelerators and cancel the (faulty) autonomous intervention.

Das Fahrerassistenzsystem ist in der Lage, die kinetische Energie bis zum Aufprall bei dem in 3A dargestellten Fall auf 4% der Ausgangsenergie zu reduzieren (sog. „Auffahrsituation”). Im Falle einer „Folgesituation”, bei dem der Abstand zum Objekt 10 m beträgt, die Geschwindigkeit des vorausfahrenden Objektes 100 km/h, die negative Beschleunigung des Objekts –8 m/s2 und die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs 100 km/h, kann die kinetische Energie auf 15% bis zum Aufprall reduziert werden.The driver assistance system is able to control the kinetic energy up to the impact at the in 3A to reduce the illustrated case to 4% of the output energy (so-called "Auffahrsituation"). In the case of a "follow-up situation" in which the distance to the object is 10 m, the speed of the preceding object 100 km / h, the negative acceleration of the object -8 m / s 2 and the speed of your own vehicle 100 km / h, the kinetic energy can be reduced to 15% until impact.

Fahrerassistenzsysteme, die lediglich eine Not-Vollbremsung ausführen, wenn die Kollision unvermeidbar ist (also max. Bremsen- oder Lenkeingriff), reduzieren die kinetische Energie in den beiden Fällen lediglich auf 36% bzw. 42%.Driver assistance systems, which only perform emergency emergency braking if the collision is unavoidable is (so max brake or steering intervention), reduce the kinetic Energy in the two cases only 36% and 42%, respectively.

Fahrerassistenzsysteme, die lediglich ein schwaches autonomes Bremsen bis zu 0,4 g zulassen, reduzieren die kinetischen Energien in den beiden Fällen lediglich auf 40% bzw. 48%.Driver assistance systems, which allow only a weak autonomous braking up to 0.4 g reduce the kinetic energies in the two cases only to 40% and 48% respectively.

7 zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens, bei dem in Schritt 701 eine Analyse der Umwelt des Fahrzeugs stattfindet. In Schritt 702 erfolgt die erste Stufe eines autonomen Bremsvorgangs mit einer moderaten negativen Verzögerung. In Schritt 703 wird durch die Elektronik geklärt, ob die Bedingung für ein starkes Bremsen erfüllt ist. Das starke Bremsen wird dann in Schritt 704 eingeleitet, indem der Bremsdruck stetig erhöht wird. 7 shows a flowchart of a method in which in step 701 An analysis of the environment of the vehicle takes place. In step 702 the first stage of an autonomous braking process takes place with a moderate negative delay. In step 703 The electronics clarifies whether the condition for heavy braking is fulfilled. The strong braking is then in step 704 introduced by the brake pressure is increased steadily.

Auf diese Weise kann die Sicherheit für den Fahrer erhöht werden, da die Anzahl an Anwendungsfällen für einen vollautonomen Bremseingriff erweitert wird, ohne dabei die Anforderungen an das System signifikant zu erhöhen.On this way the safety for the driver can be increased, because the number of use cases for one Fully autonomous braking intervention is extended without sacrificing the requirements to significantly increase the system.

Für einen unaufmerksamen Fahrer (der z. B. noch auf dem Gaspedal steht) ist der autonome Bremseingriff erlaubt und kann bereits vor dem spätesten Ausweichzeitpunkt erfolgen. Auf diese Weise kann die noch zur Verfügung stehende Zeit für wirksamen Geschwindigkeitsabbau und Ausweichmanöver erhöht werden, so dass der Druckaufbaugradient für den Bremseingriff moderat bleiben kann.For an inattentive driver (who, for example, is still on the gas pedal) is allowed autonomous braking intervention and can already before the spä test avoidance time. In this way, the time still available for effective speed reduction and avoidance maneuvers can be increased, so that the pressure increase gradient for the braking intervention can remain moderate.

Ergänzend sei darauf hingewiesen, dass „umfassend” und „aufweisend” keine anderen Elemente oder Schritte ausschließt und „eine” oder „ein” keine Vielzahl ausschließt. Ferner sei darauf hingewiesen, dass Merkmale oder Schritte, die mit Verweis auf eines der obigen Ausführungsbeispiele beschrieben worden sind, auch in Kombination mit anderen Merkmalen oder Schritten anderer oben beschriebener Ausführungsbeispiele verwendet werden können. Bezugszeichen in den Ansprüchen sind nicht als Einschränkungen anzusehen.In addition to that noted that "comprising" and "having" none excludes other elements or steps and excludes "one" or "one" no multiplicity. Further It should be noted that features or steps with reference to one of the above embodiments have been described, also in combination with other features or steps of other embodiments described above can. Reference signs in the claims are not limitations to watch.

Claims (15)

Fahrerassistenzsystem zur Vermeidung einer Kollision eines Fahrzeugs, das Fahrerassistenzsystem (100) aufweisend: ein Detektions- und Steuermodul (101) zur Detektion und Identifikation einer kritischen Fahrsituation des Fahrzeugs (103), welche zu einer Kollision führen kann; ein Eingriffsmodul (102) zum autonomen Verzögern einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs (103) mit einer ersten negativen Beschleunigung, wenn eine erste Bedingung erfüllt ist, und zum darauffolgenden autonomen Verzögern der Geschwindigkeit des Fahrzeugs (103) mit einer zweiten, größeren negativen Beschleunigung, wenn eine zweite Bedingung erfüllt ist und bevor der letzte Zeitpunkt zur Vermeidung einer Kollision verstrichen ist.Driver assistance system for avoiding a collision of a vehicle, the driver assistance system ( 100 ) comprising: a detection and control module ( 101 ) for detecting and identifying a critical driving situation of the vehicle ( 103 ), which can lead to a collision; an intervention module ( 102 ) for autonomously decelerating a speed of the vehicle ( 103 ) with a first negative acceleration when a first condition is met and for the subsequent autonomous deceleration of the speed of the vehicle ( 103 ) with a second, larger negative acceleration when a second condition is met and before the last time to avoid a collision has elapsed. Fahrerassistenzsystem nach Anspruch 1, wobei das Eingriffsmodul (102) zum Steigern der zweiten negativen Beschleunigung während dem Abbremsen ausgeführt ist.Driver assistance system according to claim 1, wherein the intervention module ( 102 ) for increasing the second negative acceleration during deceleration. Fahrerassistenzsystem nach Anspruch 2, wobei das Steigern der zweiten negativen Beschleunigung linear erfolgt.Driver assistance system according to claim 2, wherein the Increasing the second negative acceleration occurs linearly. Fahrerassistenzsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die erste Bedingung erfüllt ist, wenn ein vorbestimmter Zeitpunkt bis zu einer vom Detektions- und Steuermodul (101) geschätzten Kollisionszeit erreicht ist.Driver assistance system according to one of the preceding claims, wherein the first condition is satisfied when a predetermined time to one from the detection and control module ( 101 ) estimated collision time is reached. Fahrerassistenzsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die zweite Bedingung erfüllt ist, wenn der Fahrer des Fahrzeugs (103) über ein bestimmtes Zeitintervall seit Erfüllung der ersten Bedingung nicht in das Fahrgeschehen eingreift.Driver assistance system according to one of the preceding claims, wherein the second condition is satisfied when the driver of the vehicle ( 103 ) does not intervene in the driving event over a specific time interval since the fulfillment of the first condition. Fahrerassistenzsystem nach Anspruch 5, wobei das Eingriffsmodul (102) zur Berechnung des bestimmten Zeitintervalls auf Basis von Messdaten ausgeführt ist.Driver assistance system according to claim 5, wherein the intervention module ( 102 ) is performed to calculate the determined time interval based on measurement data. Fahrerassistenzsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Eingriffsmodul (102) zum Abbruch der Verzögerung ausgeführt ist, wenn eine Betätigung des Gaspedals erfolgt.Driver assistance system according to one of the preceding claims, wherein the intervention module ( 102 ) is executed to cancel the delay when an operation of the accelerator pedal takes place. Fahrerassistenzsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Eingriffsmodul (102) dem Sicherheitsstandard SIL3 entspricht; und wobei das Detektions- und Steuermodul (101) lediglich einem niedrigeren Sicherheitsstandard als SIL3 entspricht.Driver assistance system according to one of the preceding claims, wherein the intervention module ( 102 ) meets the safety standard SIL3; and wherein the detection and control module ( 101 ) only corresponds to a lower safety standard than SIL3. Fahrerassistenzsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Detektions- und Steuermodul (101) mit Umfeldsensorik ausgestattet ist, mit welcher es die kritische Fahrsituation detektiert.Driver assistance system according to one of the preceding claims, wherein the detection and control module ( 101 ) is equipped with environmental sensors, with which it detects the critical driving situation. Fahrerassistenzsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Detektions- und Steuermodul (101) mit einer digitalen Karte ausgestattet ist, welche es zur Identifikation der kritischen Situation hinzuzieht.Driver assistance system according to one of the preceding claims, wherein the detection and control module ( 101 ) is equipped with a digital map, which it uses to identify the critical situation. Fahrzeug mit einem Fahrerassistenzsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 10.Vehicle with a driver assistance system after a the claims 1 to 10. Verwendung eines Fahrerassistenzsystems nach einem der Ansprüche 1 bis 10 in einem Fahrzeug.Use of a driver assistance system after a the claims 1 to 10 in a vehicle. Verfahren zum Vermeiden einer Kollision eines Fahrzeugs, das Verfahren aufweisend die Schritte: Detektion einer kritischen Fahrsituation des Fahrzeugs (103), welche zu einer Kollision führen kann; Identifikation der kritischen Fahrsituation; autonomes Verzögern einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs (103) mit einer ersten negativen Beschleunigung, wenn eine erste Bedingung erfüllt ist; autonomes Verzögern der Geschwindigkeit des Fahrzeugs (103) mit einer zweiten, größeren negativen Beschleunigung, wenn eine zweite Bedingung erfüllt ist und bevor der letzte Zeitpunkt zur Vermeidung einer Kollision verstrichen ist.A method of avoiding a collision of a vehicle, the method comprising the steps of: detecting a critical driving situation of the vehicle ( 103 ), which can lead to a collision; Identification of the critical driving situation; autonomous deceleration of a speed of the vehicle ( 103 ) with a first negative acceleration when a first condition is met; autonomous deceleration of the speed of the vehicle ( 103 ) with a second, larger negative acceleration when a second condition is met and before the last time to avoid a collision has elapsed. Programmelement, das, wenn es auf einem Prozessor ausgeführt wird, den Prozessor anleitet, die folgenden Schritte durchzuführen: Detektion einer kritischen Fahrsituation des Fahrzeugs (103), welche zu einer Kollision führen kann; Identifikation der kritischen Fahrsituation; autonomes Verzögern einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs (103) mit einer ersten negativen Beschleunigung, wenn eine erste Bedingung erfüllt ist; autonomes Verzögern der Geschwindigkeit des Fahrzeugs (103) mit einer zweiten, größeren negativen Beschleunigung, wenn eine zweite Bedingung erfüllt ist und bevor der letzte Zeitpunkt zur Vermeidung einer Kollision verstrichen ist.Program element that, when executed on a processor, instructs the processor to perform the following steps: detection of a critical driving situation of the vehicle ( 103 ), which can lead to a collision; Identification of the critical driving situation; autonomous deceleration of a speed of the vehicle ( 103 ) with a first negative acceleration when a first condition is met; autonomous deceleration of the speed of the vehicle ( 103 ) with a second, larger negative acceleration when a second condition is met and before the last time to avoid a collision has elapsed. Computerlesbares Medium, auf dem ein Programmelement gespeichert ist, das, wenn es auf einem Prozessor ausgeführt wird, den Prozessor anleitet, die folgenden Schritte durchzuführen: Detektion einer kritischen Fahrsituation des Fahrzeugs (103), welche zu einer Kollision führen kann; Identifikation der kritischen Fahrsituation; autonomes Verzögern einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs (103) mit einer ersten negativen Beschleunigung, wenn eine erste Bedingung erfüllt ist; autonomes Verzögern der Geschwindigkeit des Fahrzeugs (103) mit einer zweiten, größeren negativen Beschleunigung, wenn eine zweite Bedingung erfüllt ist und bevor der letzte Zeitpunkt zur Vermeidung einer Kollision verstrichen ist.A computer-readable medium having stored thereon a program element which, when executed on a processor, instructs the processor to perform the following steps: detection of a critical driving situation of the vehicle ( 103 ), which can lead to a collision; Identification of the critical driving situation; autonomous deceleration of a speed of the vehicle ( 103 ) with a first negative acceleration when a first condition is met; autonomous deceleration of the speed of the vehicle ( 103 ) with a second, larger negative acceleration when a second condition is met and before the last time to avoid a collision has elapsed.
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