DE102008047700A1 - Motor vehicle for use with communication system for communication with other vehicles and lane assistant system, is provided to transmit warning message to other vehicles after detection of lane change of motor vehicle - Google Patents

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Abstract

The motor vehicle (1) is provided to transmit warning message to the other vehicles after the detection of lane change of the motor vehicle, despite straight held steering wheel. A steering angle sensor (4) is equipped in the motor vehicle. A course of a road is considered during the detection of a lane change, where the course of a road is known from a navigation system (5).

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Kraftfahrzeug mit einem Kommunikationssystem zur Kommunikation mit anderen Kraftfahrzeugen und einem Spurassistenzsystem zur Warnung vor einem unbeabsichtigten Spurwechsel.The The invention relates to a motor vehicle having a communication system for communication with other motor vehicles and a lane departure warning system to warn against unintended lane change.

Kraftfahrzeuge werden zunehmend mit einem Kommunikationssystem ausgestattet, um durch unmittelbare Kommunikation mit anderen Kraftfahrzeugen (englisch: vehicle to vehicle, V2V) unter anderem Informationen bezüglich möglicher Gefahrenstellen, über ein Stauende oder einen Verkehrsunfall auszutauschen, so dass beispielsweise vorausschauend ein Bremsvorgang zur Vermeidung eines Auffahrunfalls rechtzeitig eingeleitet werden kann. Hierzu werden Informationen drahtlos mit entsprechenden Sende- und Empfangseinrichtungen mit standardisierten Datenprotokollen ausgetauscht.motor vehicles are increasingly being equipped with a communication system to through direct communication with other motor vehicles (English: vehicle to vehicle, V2V), among other information regarding possible danger spots, about a jam end or to exchange a traffic accident so that, for example, looking ahead a braking operation to avoid a rear-end collision on time can be initiated. For this information is wireless with corresponding transmitting and receiving devices with standardized Data protocols exchanged.

Weiterhin ist es bekannt, Kraftfahrzeuge mit einem Spurassistenzsystem auszustatten, wie es beispielsweise in der JP 2006069322 A beschrieben ist, wobei das Verlassen einer Fahrspur z. B. mit einem Bilderfassungssystem beim Überfahren eines Mittelstreifens oder eines seitlichen Begrenzungsstreifens selbsttätig feststellbar ist. Wird ein solcher Spurwechsel festgestellt, kann eine Warnmitteilung an den Fahrer durch das Spannen eines Sicherheitsgurts ausgegeben werden.Furthermore, it is known to equip motor vehicles with a lane assistance system, as for example in the JP 2006069322 A is described, wherein leaving a lane z. B. is automatically detected with an imaging system when driving over a center strip or a lateral boundary strip. If such a lane change is detected, a warning message may be issued to the driver by tensioning a seat belt.

Weiterhin offenbart die DE 38 24 541 A1 ein zentrales Frühwarnsystem, das mit Hilfe eines fahrbaren Senders, der entlang einer Straße fährt, unter anderem eine Seitenwindgefahr feststellt und über eine Zentrale eine entsprechende Warnmitteilung an verschiedene Kraftfahrzeuge ausgibt. Dies erfordert jedoch einen erheblichen Aufwand.Furthermore, the disclosure DE 38 24 541 A1 a central early warning system, which detects with the help of a mobile transmitter that travels along a road, inter alia, a crosswind and outputs a corresponding warning message to a variety of vehicles via a central office. However, this requires a considerable effort.

Bei den bekannten Kraftfahrzeugen kann zwar ein unbeabsichtigtes Verlassen einer Fahrspur festgestellt und eine entsprechende Warnmitteilung ausgegeben und Informationen bezüglich sonstiger Gefahrensituationen ausgetauscht werden, jedoch ist eine vorausschauende Ausgabe entsprechender Warnmitteilungen bei starkem Seitenwind beispielsweise auf einer Autobahnbrücke an andere Verkehrsteilnehmer nicht möglich.at Although the known motor vehicles may be unintentional leaving a lane detected and issued a warning message and information regarding other dangerous situations however, there is a predictive output of appropriate warning messages in strong crosswind, for example on a motorway bridge not possible to other road users.

Es ist Aufgabe der Erfindung, ein Kraftfahrzeug der eingangs genannten Art zu schaffen, bei dem eine selbsttätige Beeinflussung durch Seitenwind feststellbar und entsprechende Warnmitteilungen an andere Kraftfahrzeuge übermittelbar sind.It is the object of the invention, a motor vehicle of the aforementioned To create kind, in which an automatic influencing detected by crosswinds and corresponding warning messages can be transmitted to other motor vehicles.

Erfindungsgemäß wird die Aufgabe dadurch gelöst, dass bei Feststellung eines Spurwechsels trotz eines gerade gehaltenen Lenkrads eine Warnmitteilung an die anderen Kraftfahrzeuge übermittelbar ist.According to the invention solves the problem solved by finding a Lane change despite a straight steering wheel held a warning message to the other motor vehicles can be transmitted.

Ein derartiges Kraftfahrzeug ist in an sich bekannter Weise mit einem Kommunikationssystem zum drahtlosen Informationsaustausch mit anderen gleichartig ausgerüsteten Kraftfahrzeugen ausgestattet. Somit können verschiedene Warnmitteilungen, Staumeldungen oder derglei chen zwischen den Kraftfahrzeugen ausgetauscht werden. Weiterhin verfügt das Kraftfahrzeug über ein Spurassistenzsystem, das zur Feststellung eines unbeabsichtigten Spurwechsels bzw. eines Verlassens der Fahrbahn aufgrund von Übermüdung geeignet ist und entsprechende Warnmitteilung ausgeben kann.One Such motor vehicle is in a conventional manner with a Communication system for wireless information exchange with others similar Equipped vehicles equipped. Thus, you can various warning messages, traffic jams or the like between be replaced the motor vehicles. Further features the motor vehicle via a lane assist system, the Determination of an unintended lane change or a departure the road surface due to over-fatigue is and can issue appropriate warning message.

Wird nunmehr ein solcher Spurwechsel bzw. ein Verlassen der Fahrbahn trotz eines gerade gehaltenen Lenkrads festgestellt, kann dies üblicherweise nur durch die starke Einwirkung von Seitenwind auf das Kraftfahrzeug verursacht werden. Die seitlich am Kraftfahrzeug angreifenden Windkräfte drücken das Kraftfahrzeug in eine Richtung, obwohl das Lenkrad und die damit gelenkten Räder in Geradeausstellung ausgerichtet sind. Wird ein solcher Spurwechsel unter Seitenwindeinfluss festgestellt, dann wird eine entsprechende Warnmitteilung an andere Kraftfahrzeuge übermittelt, nämlich dass ein starker Seitenwind auftritt. Somit kann in den anderen die Warnmitteilung empfangenden Kraftfahrzeugen eine entsprechende Warnmitteilung bereits vorausschauend an die jeweiligen Fahrer ausgegeben werden, so dass sich die Fahrer dieser anderen Kraftfahrzeuge bereits rechtzeitig auf den starken Seitenwind einstellen und beispielsweise die Geschwindigkeit reduzieren können. Selbstverständlich können hierzu in den anderen Kraftfahrzeugen entsprechende Warnmitteilungen optisch, akustisch oder haptisch ausgegeben werden, beispielsweise ein Signalton oder eine Textmitteilung auf einem Display. Prinzipiell kann eine Mindeststärke eines festgestellten Seitenwinds festgelegt werden, ab der erst Warnmitteilungen weitergeleitet werden, beispielsweise 25 km/h.Becomes now such a lane change or leaving the roadway In spite of a straight held steering wheel, this can usually only due to the strong influence of crosswinds on the motor vehicle caused. The side of the vehicle attacking wind forces push the motor vehicle in one direction, though that Steering wheel and steered wheels aligned in straight ahead position are. If such a lane change is detected under crosswind influence, then a warning message will be sent to other motor vehicles, namely that a strong crosswind occurs. Thus, can in the other the warning message receiving motor vehicles corresponding warning message already forward-looking to the respective Drivers are issued so that the drivers of this other Cars already set in time for the strong crosswinds and For example, you can reduce the speed. Of course can do this in the other vehicles corresponding Warning messages are issued visually, acoustically or haptically, For example, a beep or a text message on a Display. In principle, a minimum strength of a detected Crosswinds are set, from the first warning messages forwarded be, for example, 25 km / h.

Der Vorteil der Erfindung besteht darin, dass lediglich bereits im Kraftfahrzeug vorhandene Komponenten und Systeme verwendet werden, um vorausschauend Warnmit teilungen für Seitenwind auszugeben bzw. zu empfangen. Somit ist die allgemeine Verkehrssicherheit erhöht, da ein Fahrer rechtzeitig vor Seitenwindeinflüssen gewarnt werden kann, wobei der Aufwand bei der Herstellung des Kraftfahrzeugs praktisch unverändert bleibt.Of the Advantage of the invention is that only already in the vehicle Existing components and systems used to be proactive To issue or receive warning messages for crosswinds. Thus, the general traffic safety is increased because warned a driver in good time against side wind influences can be, with the effort in the production of the motor vehicle practically unchanged.

Bevorzugt wird das gerade gehaltene Lenkrad mit einem Lenkwinkelsensor überwacht, der insbesondere als Bestandteil eines ESP- oder sonstigen Fahrassistenzsystems bereits im Kraftfahrzeug vorhanden ist. Wird über den Lenkwinkelsensor ein zumindest gerade gehaltenes Lenkrad festgestellt und mit Hilfe des Spurassistenzsystems dennoch ein Fahrspurwechsel bzw. ein Verlassen der Fahrbahn festgestellt, dann wird zuverlässig auf das Vorhandensein eines starken Seitenwinds geschlossen, um nachfolgend über das Kommunikationssystem entsprechende Warnmitteilungen auszugeben.Preferably, the steering wheel being held is monitored with a steering angle sensor, which is already present in the motor vehicle as part of an ESP or other driver assistance system. Is determined via the steering angle sensor at least just held steering wheel and still with the help of the lane assistance system Lane change or leaving the lane determined, then it is reliably closed to the presence of a strong crosswinds to subsequently output via the communication system corresponding warning messages.

Zusätzlich können Informationen eines im Kraftfahrzeug vorhandenen Navigationssystems, das mit GPS- oder zukünftig Galileo-Satelliten arbeitet, über den Straßenverlauf bei der Feststellung von Seitenwind berücksichtigt werden. Liegt beispielsweise die Information vor, dass eine Kurve durchfahren wird, so kann mit den Informationen über den Strecken- und Wegeverlauf auf einen notwendigen Lenkradeinschlag zum Durchfahren der Kurve geschlossen werden. Wird aber vom Lenkwinkelsensor ein anderer Lenkradeinschlagwinkel festgestellt, dann wird auf starken Seitenwindeinfluss zurückgeschlossen, der vom Fahrer ausgeglichen werden muss. Nachfolgend kann ebenfalls eine Warnmitteilung ausgegeben werden. In gleicher Weise kann unter anderem das Überfahren einer frei im Wind gelegenen Autobahnbrücke festgestellt werden, auf der Seitenwindeinflüsse häufig auftreten.additionally may contain information of an existing in the motor vehicle Navigation system with GPS or future Galileo satellites works on the road during the finding be taken into account by crosswinds. Is for example the Information before that a curve is traversed, so can with the Information about the route and route to one necessary steering wheel lock for driving through the curve closed become. But if the steering angle sensor another steering angle determined, then it is deduced strong side wind influence, which must be compensated by the driver. Following can also a warning message will be issued. In the same way, among others the crossing of a freeway bridge in the wind be noted on the crosswind influences frequently occur.

Weiterhin kann zusätzlich eine vom Navigationssystem bekannte Position des Kraftfahrzeugs gemeinsam mit einer Warnmitteilung übermittelt werden, so dass die die Warnmitteilung empfangenden Kraftfahrzeuge bzw. deren Fahrassistenzsysteme selbsttätig darauf schließen können, ob die Warnmitteilung für die eigene Fahrzeugführung relevant ist. Insbesondere können weit entfernt liegende Warnmitteilungen ignoriert werden, um einen Fahrer nicht unnötig mit Informationen zu überfordern.Farther In addition, a known from the navigation system position of the motor vehicle transmitted together with a warning message so that the vehicles receiving the warning message or their driver assistance systems automatically close to it can, whether the warning message for own driving is relevant. In particular, can be distant Warning messages are ignored so as not to make a driver unnecessary to overwhelm with information.

In gleicher Weise kann eine Fahrtrichtung des die Warnmitteilung ausgebenden Kraftfahrzeugs mit übermittelt werden, so dass ein die Warnmitteilung empfangendes Kraftfahrzeug selbsttätig ermitteln kann, ob es sich beispielsweise der Stelle, an der der Seitenwind auftritt, nähert.In Similarly, a direction of travel of the warning message issuing Motor vehicle to be transmitted with, so that a Alert message automatically detect the receiving motor vehicle can, for example, be the place where the crosswind occurs, approaches.

Vorzugsweise werden sämtliche Komponenten und Systeme von einem zentralen Steuergerät über in der Kraftfahrzeugtechnik bekannte Verbindungen oder Datenbus-Architekturen gesteuert, wobei eine Bewertung, ob eine Warnmitteilung ausgegeben bzw. eine empfangene Warnmitteilung relevant ist, ebenfalls in diesem Steuergerät erfolgen kann.Preferably All components and systems of a central Control unit over known in automotive technology Controlled connections or data bus architectures, whereby a rating, whether a warning message issued or a received warning message is relevant, can also be done in this controller.

Natürlich sind im Kraftfahrzeug selbst, das dem Seitenwindeinfluss ausgesetzt ist, ebenfalls optische und/oder akustische Warnmitteilungen ausgebbar. In gleicher Weise können haptische Warnmitteilungen, z. B. durch eine Gurtstraffung oder durch ein Vibrieren des Fahrersitzes auf derjenigen Seite, auf der die Spur verlassen wird, ausgeführt werden.Naturally are in the vehicle itself, exposed to the crosswind is also issuable optical and / or audible warning messages. In the same way haptic warnings, z. B. by a belt tightening or by a vibration of the driver's seat be executed on the side on which the track is left.

Ferner kann, soweit dies gesetzlich zulässig ist, selbsttätig in den Fahrbetrieb eingegriffen und eine entsprechende Gegenlenkung und/oder eine Geschwindig keitsreduzierung ausgeführt werden, um den Einfluss des Seitenwinds auszugleichen. Falls dies nicht erlaubt oder vom Fahrer nicht gewünscht ist, was er beispielsweise durch Deaktivierung einer entsprechenden Funktionalität vorgeben kann, kann zumindest eine Aufforderung zum Gegenlenken und/oder zur Geschwindigkeitsreduzierung unter anderem optisch und/oder akustisch ausgegeben werden, so dass das Kraftfahrzeug auf seiner Fahrbahn bzw. Fahrspur bleibt.Further may, to the extent permitted by law, be automatic intervened in the driving and a corresponding counter steering and / or a speed reduction are performed to compensate for the influence of crosswinds. If this is not allowed or not desired by the driver, which he for example by deactivating a corresponding functionality can pretend at least a call for countermeasures and / or for speed reduction, inter alia optically and / or be issued acoustically, so that the motor vehicle on his Lane or lane remains.

Es versteht sich, dass die vorstehend genannten und nachstehend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen verwendbar sind. Der Rahmen der Erfindung ist nur durch die Ansprüche definiert.It It is understood that the above and below to be explained features not only in the specified Combination, but also usable in other combinations. The scope of the invention is defined only by the claims.

Die Erfindung wird im Folgenden anhand eines Ausführungsbeispiels unter Bezugnahme auf die Zeichnung näher erläutert. Die einzige Figur der Zeichnung zeigt ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug in schematischer Draufsicht.The Invention will be described below with reference to an embodiment explained in more detail with reference to the drawing. The sole figure of the drawing shows an inventive Motor vehicle in a schematic plan view.

Das Kraftfahrzeug 1 ist unter anderem mit einem Kommunikationssystem 2 und einem Spurassistenzsystem 3 ausgestattet. Alle Komponenten und Funktionen des Kraftfahrzeugs 1 werden von einem zentralen Steuergerät 6 des Kraftfahrzeugs 1 angesteuert, wie durch die Verbindungslinien 7 angedeutet.The car 1 is among other things with a communication system 2 and a lane departure warning system 3 fitted. All components and functions of the motor vehicle 1 be from a central control unit 6 of the motor vehicle 1 driven, as by the connecting lines 7 indicated.

Mit Hilfe des Kommunikationssystems 2 können per Funk Informationen unter anderem über Gefahrenstellen, Stauenden und dergleichen zwischen mehreren gleichartig ausgestatteten Kraftfahrzeugen 1 ausgetauscht werden, wobei hierfür das Kommunikationssystem 2 entsprechende Sende- und Empfangseinrichtungen aufweist.With the help of the communication system 2 can radio information about, inter alia, danger spots, traffic jams and the like between several similar equipped vehicles 1 exchanged, with the communication system 2 having corresponding transmitting and receiving devices.

Mit Hilfe des Spurassistenzsystems 3, das beispielsweise eine Bilderfassungseinrichtung umfasst, kann ein unbeabsichtigtes Verlassen der Fahrbahn oder Wechseln einer Fahrspur festgestellt und über Ausgabemittel eine optische, akustische oder haptische Warnmitteilung an den Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 ausgeben werden. Somit kann beispielsweise das Abkommen von der Fahrbahn wegen Übermüdung vermieden werden.With the help of the lane assistance system 3 , which includes, for example, an image capture device, an unintentional leaving the lane or changing a lane detected and output via an optical, audible or haptic warning message to the driver of the motor vehicle 1 be spent. Thus, for example, the agreement can be avoided from the road due to fatigue.

Weiterhin ist das Kraftfahrzeug 1 mit einem Lenkwinkelsensor 4 ausgestattet, der z. B. Bestandteil eines an sich bekannten ESP-Systems ist. Mit dem Lenkwinkelsensor 4 wird der Lenkradeinschlagswinkel bzw. der Einschlagswinkel der lenkenden Räder des Kraftfahrzeugs 1 erfasst.Furthermore, the motor vehicle 1 with a steering angle sensor 4 equipped, the z. B. part of a known ESP system. With the steering angle sensor 4 is the steering wheel angle or the steering angle of the steering wheels of the motor vehicle 1 detected.

Schließlich ist das Kraftfahrzeug mit einem Navigationssystem 5 ausgestattet, mit dem eine momentane Position feststellbar und Fahrtrichtungsanweisungen zum Erreichen eines vom Nutzer gewünschten Zielpunkts ausgebbar sind.Finally, the motor vehicle with a navigation system 5 equipped with a current position detectable and direction instructions to achieve a user-desired destination point can be output.

Wird nunmehr mit Hilfe des Spurassistenz-Systems 3 festgestellt, dass die Fahrbahn bzw. eine Fahrspur verlassen wird, kann mit Hilfe des Lenkwinkelsensors 4 überprüft werden, ob das Lenkrad tatsächlich eingeschlagen ist. Ist dies nicht der Fall oder stimmt der Lenkradeinschlagswinkel von einem Winkel zum Durchfahren einer durch das Navigationssystem 5 bekannten Kurve nicht überein, so kann beispielsweise im Steuergerät 6 selbsttätig darauf geschlossen werden, dass ein starker Seitenwind S das Kraftfahrzeug 1 ablenkt, wie es durch die beiden Pfeile G für Geradeausfahrt und A für Abweichung verdeutlicht wird. Nachfolgend kann über das Kommunikationssystem 2 eine entsprechende Warnmitteilung an gleichartig ausgestattete Kraftfahrzeuge 1 übermittelt werden, vor zugsweise gemeinsam mit einer Positionsangabe, so dass andere Kraftfahrzeuge 1 bei der Annäherung an diese Position beispielsweise optische, akustische oder haptische Warnmitteilungen an deren jeweilige Fahrer selbsttätig ausgeben können, um sie bereits vorausschauend vor dem Auftreten von Seitenwind S an dieser Position aufmerksam zu machen. Somit kann der jeweilige Fahrer rechtzeitig darauf reagieren und beispielsweise seine Geschwindigkeit reduzieren oder sich für ein rechtzeitiges Gegenlenken bereit halten.Now with the help of the lane-tracking system 3 determined that the lane or a lane is left, with the help of the steering angle sensor 4 be checked whether the steering wheel is actually hit. If this is not the case or if the steering wheel angle is correct from an angle for driving through the navigation system 5 known curve does not match, so for example in the control unit 6 be automatically concluded that a strong crosswind S the motor vehicle 1 deflects, as indicated by the two arrows G for straight ahead and A for deviation. Below can be through the communication system 2 a corresponding warning message to similarly equipped vehicles 1 be transmitted, preferably together with a position statement, so that other motor vehicles 1 when approaching this position, for example, can automatically output optical, acoustic or haptic warning messages to their respective driver in order to make them aware of the occurrence of crosswind S at this position in advance. Thus, the respective driver can react to it in good time and, for example, reduce his speed or be ready for timely countersteering.

11
Kraftfahrzeugmotor vehicle
22
Kommunikationssystemcommunication system
33
SpurassistenzsystemLane assistance system
44
LenkwinkelsensorSteering angle sensor
55
Navigationssystemnavigation system
66
Steuergerätcontrol unit
77
Verbindungslinieconnecting line
88th
Geradeausfahrtstraight ahead
AA
Abweichungdeviation
SS
Seitenwindcrosswind

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • - JP 2006069322 A [0003] - JP 2006069322 A [0003]
  • - DE 3824541 A1 [0004] - DE 3824541 A1 [0004]

Claims (10)

Kraftfahrzeug mit einem Kommunikationssystem (2) zur Kommunikation mit anderen Kraftfahrzeugen und einem Spurassistenzsystem (3) zur Warnung vor einem unbeabsichtigten Spurwechsel, dadurch gekennzeichnet, dass bei Feststellung eines Spurwechsels des Kraftfahrzeugs (1) trotz eines gerade gehaltenen Lenkrads eine Warnmitteilung an die anderen Kraftfahrzeuge übermittelbar ist.Motor vehicle with a communication system ( 2 ) for communication with other motor vehicles and a lane assist system ( 3 ) to warn against an unintended lane change, characterized in that upon detection of a lane change of the motor vehicle ( 1 ) in spite of a steering wheel just held a warning message to the other vehicles is transmitted. Kraftfahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass es mit einem Lenkwinkelsensor (4) ausgestattet ist.Motor vehicle according to claim 1, characterized in that it is equipped with a steering angle sensor ( 4 ) Is provided. Kraftfahrzeug nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass ein von einem Navigationssystem (5) bekannter Straßenverlauf bei der Feststellung eines Spurwechsels berücksichtigbar ist.Motor vehicle according to claim 1 or 2, characterized in that one of a navigation system ( 5 ) known road course in the determination of a lane change is considered. Kraftfahrzeug nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass eine Positionsangabe gemeinsam mit der Warnmitteilung übermittelbar ist.Motor vehicle according to claim 3, characterized that a position indication can be transmitted together with the warning message is. Kraftfahrzeug nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass eine Fahrtrichtungsangabe gemeinsam mit der Warnmitteilung übermittelbar ist.Motor vehicle according to claim 3 or 4, characterized that a direction indication can be transmitted together with the warning message is. Kraftfahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass es mit einem zentralen Steuergerät (6) ausgestattet ist.Motor vehicle according to one of claims 1 to 5, characterized in that it is provided with a central control unit ( 6 ) Is provided. Kraftfahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass im Kraftfahrzeug (1) selbst eine Warnmitteilung optisch und/oder akustisch ausgebbar ist.Motor vehicle according to one of claims 1 to 6, characterized in that in the motor vehicle ( 1 ) even a warning message can be issued optically and / or acoustically. Kraftfahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass im Kraftfahrzeug (1) selbst eine Warnmitteilung haptisch ausgebbar ist.Motor vehicle according to one of claims 1 to 7, characterized in that in the motor vehicle ( 1 ) even a warning message can be handed out haptically. Kraftfahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass ein selbsttätiges Gegenlenken ausführbar ist.Motor vehicle according to one of claims 1 to 8, characterized in that an automatic counter-steering is executable. Kraftfahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass eine Aufforderung zum Gegenlenken ausgebbar ist.Motor vehicle according to one of the claims 1 to 9, characterized in that a request for counter-steering is dispensable.
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