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Die
Erfindung betrifft eine Einrichtung zum Betrieb einer Anlage für
umformtechnische Fügeprozesse, insbesondere Clinchen und
Stanznieten sowie Widerstandspunktschweißen, Widerstandspressschweißen,
Handlingprozesse, Prägeprozesse oder Schraub- und Einpressprozesse,
sowie einen Werkzeughalter, welcher mittels der Einrichtung ansteuerbar
ist und von der Anlage umfasst sein kann. Die Erfindung betrifft
weiterhin ein Verfahren zum Betrieb einer erfindungsgemäßen
Einrichtung.
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Hauptanwendungsgebiet
der Erfindung ist die Automobilindustrie, wobei der Einsatz der
Erfindung auch auf den Schienenfahrzeugbau, die Luftfahrtindustrie
und artverwandte Industrie ausgedehnt werden kann. Weiter ist die
Erfindung geeignet für alle Karosserierohbauprozesse, in
denen beispielsweise Punktschweißen als Fügeprozess
eingesetzt wird, oder aber Montage- bzw. Handlingprozesse. Eine
mittels der erfindungsgemäßen Einrichtung betriebene
Anlage umfasst neben der Einrichtung selbst auch einen Werkzeughalter.
Weiter umfasst ist ein Positioniermittel (könnte beispielsweise
auch ein Industrieroboter sein), mittels dessen der Werkzeughalter
in seiner Lage relativ zu einem von der Anlage zu bearbeitenden
Werkstück änderbar ist, wobei ein vom Werkzeughalter
umfasstes Werkzeug an das Werkstück mittels des Werkzeughalters
unter elastischer Verformung desselben mittels eines zweiten und
ebenfalls von der Anlage umfassten Positioniermittels zur Beeinflussung
der Betriebskraft anpressbar ist. Die Betriebskraft bewirkt dabei
eine Anpressung des Werkzeuges an das zu bearbeitende Werkstück.
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Der
Einrichtung könnte beispielsweise ein Steuersystem für
Schweißprozesse zugrunde liegen, wie es beispielsweise
von der Anmelderin unter der Bezeichnung PS 6000 verkauft wird.
Eine solche Einrichtung dient beispielsweise zum Betrieb einer Anlage
für Widerstandspunktschweißaufgaben. Die von der
Anmelderin bereitgestellte moderne und unter dem Windows
®-Betriebssystem lauffähige
Bedien- und Diagnosesoftware für Widerstandsschweißanlagen
BOS 5000/6000 bietet durchgängige Programmierbarkeit, Überwachbarkeit
und Protokollierbarkeit des gesamten Schweißprozesses.
Von derartigen Anlagen umfasste Werkzeughalter sind z. B. als sogenannte
Fügezangen bekannt, beispielsweise Schweißzangen
für Widerstandspunktschweißanlagen, siehe auch
die Patentschrift
DE
699 11 040 T2 oder die Patentanmeldungen
DE 10 2007 020 167 und
DE 10 2007 020 166 der
Anmelderin.
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Beim
Widerstandsschweißen sind in der Regel eine Vielzahl von
mittels Schweißpunkten miteinander zu verbindende Werkstücke
zu bearbeiten. Schweißzangen der Eingangs genannten Art
fungieren als Werkzeughalter, die an spezielle Werkstückkonturen
(bzw. Bauteilgeometrien unter Berücksichtigung der Zugänglichkeiten
der Werkzeuge zur Füge-/Montagestelle) angepasst sind.
Je nach Schweißaufgabe gibt es unterschiedliche bzw. vielfältigste
Anforderungen an die Fügezange, wie zum Beispiel die Zugänglichkeit
der Fügezange an die zu verschweißende Stelle
beispielsweise im Automobil-/Karosserierohbau oder aber ein angepasstes Schweiß-
und/oder Kraftprofil für jede Schweißaufgabe.
Für verschiedene Arbeitsaufgaben gibt es daher in der Regel
eine große Vielzahl von unterschiedlichen Fügezangen
mit an die Schweißaufgabe angepasster Zangengeometrie.
Aufgrund der stark voneinander abweichenden Anforderungen an die
Auslegung der Zange und der hohen Variabilität der Anforderungen
sind solche Zangen in der Regel aber nur unzureichend an die jeweiligen,
unterschiedlichen, individuellen, mechanischen Anforderungen angepasst,
z. B. in Bezug auf das Verformungsverhalten, in Bezug auf die elastische
Aufbiegung bzw. das Nachsetzverhalten der Schweißzange
unter der wirkenden Elektrodenkraft/Anpresskraft der Zange vor,
während und nach dem Schweißprozess oder aber
die Größe der bewegten Masse. Oft wird eine Zange
nur für den gerade relevanten, konkreten Anwendungsfall,
d. h. Einsatzbereich bis beispielsweise zu einer Elektrodenkrafthöhe
von 5 kN dimensioniert, und somit zum Beispiel nur für
bestimmte zulässige Elektrodenkräfte (z. B. bis
5 kN) ausgelegt. Diese Systeme sind nicht ohne weiteres/ohne größeren Umrüstaufwand
bzw. zum Teil neue Berechnungen/Konstruktionen an neue, auch höhere
Ansprüche wie beispielsweise Elektrodenkräfte
von bis zu 8 kN, umzustellen. Andererseits bedeutet die Verwendung
bestehender Zangen Nachteile für das Schweißergebnis
durch die höheren Anforderungen der jeweiligen Material-/Werkstoffkombination
(relevante/zulässige Elektrodenkräfte, tolerierbare
gewünschte/erforderliche Werkzeuggenauigkeit bzw. tolerierbare
Versätze der Elektroden in Abhängigkeit der jeweiligen
Elektrodenkraft, und dergleichen bzw. das nicht angepasste mechanische
Verhalten der Zange in Bezug auf die Aufbiege- und Nachsetzcharakteristik
der Werkzeuge/Elektroden.
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Derartige
Zangen verformen sich elastisch beim Aufbringen einer Betriebskraft
auf ein zu bearbeitendes Werkstück mittels des an der Zange
angeordneten Werkzeuges (z. B. Schweißelektroden). 1a zeigt,
wie sich eine herkömmliche C-Zange bei Aufbringung einer
Kraft auf ein Werkstück verformen kann. 1b zeigt
dieselbe Zange, welche jedoch mittels einer alternativen Technologie
konstruiert wurde. Der Unterschied zwischen 1a und 1b besteht
darin, dass bei der Anordnung gemäß 1a neben
einer Verformung der Zange auch eine Schrägstellung der
Werkzeuge resultiert, was die zu realisierende Verbindung unvorteilhaft
beeinflussen kann, so dass ein Teil der Betriebskraft nicht für
den Fügevorgang zur Verfügung steht. Mittels der in 1b gezeigten
Lösung kann man zwar der Schrägstellung der Elektroden
vorbeugen, nicht jedoch der Tatsache, dass ein Teil der Betriebskraft
für den Fügevorgang ungenutzt bleibt.
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Das
jeweilige mechanische Verhalten der Fügezange und des Zangenausgleiches
vor, während und nach dem Schweißprozess auf der
einen Seite und das Zusammenwirken von Fügezange und Zangenausgleich
auf der anderen Seite haben in Summe entscheidenden Einfluss auf
die Qualität des Fügevorganges und die Ausnutzung
der Betriebskraft für den Schweißprozess und die
Werkzeugbelastung (Kappen, Schäfte, Lagerstellen, Roboterlager,
Roboterachsen). Nachteile der zuvor genannten Lösungen
bestehen beispielsweise darin, dass Schweißspritzer entstehen
können oder Schweißelektrodenkappen einseitig
verschleißen, wenn die Bewegungen während der
einzelnen Phasen der Fügeoperation von Schweißzange
und Zangenausgleich nicht entsprechend aufeinander abgestimmt sind.
Weitere Nachteile können sein: Verkanten bzw. unsachgemäßes
Abstützen der Elektroden an der zu verschweißenden
Stelle bzw. dem Bauteil, „Schieben” der Elektroden
gemäß 2 und 1a, erhöhter
Instandhaltungsaufwand, höhere laufende Kosten, große
Streuungen in den Schweißergebnissen durch undefiniertes,
nicht optimal abgestimmtes Verhalten der Fügezange bzw.
des Zangenausgleiches.
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Die
Erfindung geht aus von einer Einrichtung zum Betrieb einer Anlage
für umformtechnische Fügeprozesse, insbesondere
Clinchen und Stanznieten sowie Widerstandspunktschweißen,
Widerstandspressschweißen, Handlingprozesse, Prägeprozesse oder
Schraub- und Einpressprozesse, mittels welcher Einrichtung auch
ein von der Anlage umfasster Werkzeughalter mit einem Werkzeug,
insbesondere ein Werkzeughalter wie im Laufe der Beschreibung noch
erläutert, mittels zumindest eines ersten Positioniermittels
in seiner Lage relativ zu einem Werkstück oder dergleichen änderbar
ist, und mittels welcher Einrichtung das Werkzeug an das Werkstück mittels
des Werkzeughalters unter elastischer Verformung (z. B. Aufbiegung)
desselben mittels eines zweiten Positioniermittels zur Beeinflussung
der Betriebskraft, welche eine Anpressung des Werkzeuges an das
zu bearbeitende Werkstück bewirkt, anpressbar ist.
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Erfindungsgemäß ist
eine derartige Einrichtung derart ausgebildet, dass eine zumindest
teilweise elastische Verformung des Werkzeughalters, insbesondere
die Aufbiegung des Werkzeughalters, nach Maßgabe eines
ersten Verformungsbeschreibungsmittels mittels der Einrichtung ermittelbar
ist, wobei das Verformungsbeschreibungsmittel die Verformungseigenschaften
des Werkzeughalters unter Berücksichtigung der Betriebskraft
zumindest teilweise beschreibt.
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Die
Verformungseigenschaften eines Werkzeughalters (z. B. einer Schweißzange)
können beispielsweise vor Serieneinsatz experimentell ermittelt oder
(FEM-) berechnet werden, und mittels eines Verformungsbeschreibungsmittels
dokumentiert werden. Diese dokumentierten Ergebnisse (z. B. in Form eines
Werkzeughaltersteckbriefes, der das mechanische Verhalten des Werkzeughalters
definiert) können mittels der erfindungsgemäßen
Einrichtung (z. B. Schweißsteuerung/Robotersteuerung) später
im Serienbetrieb gezielt abgerufen werden, um insbesondere in Abhängigkeit
der gemessenen Wege/Winkel (direkt) oder Kraft/Drehmomente (indirekt)
der Positioniermittel (z. B. Haupthubzylinder und Ausgleichszylinder)
die Werkzeughalterbewegung (z. B. Schweißzangenbewegung)
zu beeinflussen (z. B. zu steuern und/oder zu regeln).
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Die
Erfindung liefert auch den Vorteil, dass eine an die jeweilige Fügeaufgabe
bzw. das verwendete Werkzeug angepasste Ausgleichsbewegung des Werkzeuges
realisierbar ist, welche in unmittelbarem Zusammenhang mit dem Bewegungsablauf des
Haupthubs steht und praktisch durch den Werkzeughaltersteckbrief
beschrieben ist.
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Die
vorliegende Erfindung verbessert insgesamt die Qualität
von Fügevorgängen, insbesondere wird bei Widerstandsschweißvorrichtungen
die Schweißqualität verbessert, die Spritzerneigung
reduziert, eine symmetrische Schweißpunktausprägung
gefördert, der Werkzeugverschleiß und ein „Schieben” (paarweises
Schieben der Werkzeuge/Elektroden, = ”Wandern” des
Werkzeugpunktes/TCPs (Tool-Center-Points) in der Schweißzange) bzw.
auftretende Relativ-Versätze der Elektroden vor, während
und nach dem Schweißen und das elastische Verformen bzw.
die Biegung der Elektrodenschäfte reduziert bzw. vermieden.
Die Standmenge der Elektrodenkappen und Elektrodenschäfte
wird erhöht, da weniger Querkräfte auf alle ansonsten
als verschleißanfällig bekannten Komponenten wirken. Das
Zangenverhalten beziehungsweise die Randbedingungen des Schweißprozesses
werden verbessert, weil der Einfluss der Fügezangenaufbiegung
auf den Schweißprozess bzw. das Fügeergebnis vermindert
wird. Die Auswirkungen des aus dem Stand der Technik bekannten mangelhaften
Zangenhandlings wird reduziert, weil sich die Zange weniger am Werkstück
abstützt und dadurch weniger verformt. Bewegungen konzentrieren
sich auf den Fügeprozess und überlagerte Bewegungen
entfallen, die bisher auf das mangelhafte Zangenhandling zurückzuführen waren.
Außerdem reagiert der Zangenausgleich direkt auf die Haupthubbewegung,
was der aus dem Stand der Technik bekannten Trägheit der
Zangenausgleichsbewegung entgegenwirkt. Insbesondere die beim Kraftaufbau,
Schweißprozess und Kraftabbau sinnvollen (notwendigen)
Bewegungen des Haupthubzylinders werden mit den erforderlichen,
resultierenden Zangenausgleichsbewegungen synchronisiert/abgestimmt – ohne
Zeitverlust. Bei verschiedenen Fügekräften (d.
h. unterschiedlichen Fügeaufgaben, unterschiedlichen Blechdicken
oder unterschiedlichen zu verschweißenden Werkstoffen wie Aluminium
oder Stahl) reagiert der Zangenausgleich aufgrund der erfindungsgemäßen
Maßnahmen unterschiedlich stark und somit der aufgewandten
Betriebskraft F
B angemessen. Insgesamt führt
die Erfindung auch zu geringeren laufenden Kosten, weil Ursachen/Mängel
konventioneller Schweißzangen beseitigt werden bzw. ihre
Wirkung deutlich reduziert wird. Die hier aufgezeigte erfindungsgemäße
Lösung ergänzt sinnvoll auch die in den zuvor
bereits genannten Anmeldungen der Anmelderin (
DE 10 2007 020 167 und
10 2007 020 166 ) gezeigten
Erfindungen und sollte mit den dort gezeigten möglichen
Realisierungsformen für Werkzeughalter kombiniert werden.
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Das
mechanische Verhalten der Fügezange kann auf die entsprechende
Anwendung (Fügekraftbedarf, Blechdickenkombination, Werkstoffe
und dergleichen) angepasst werden, ohne dass die Fügezange
komplett ausgetauscht bzw. eine weitere Fügezange mit anderem
Verhalten angeschafft und in Betrieb genommen werden muss. Der Einfluss
der mechanischen Eigenschaften der Fügezange auf das Fügeergebnis
(Schweißbereich, Schweißspritzerneigung, Standmengen
der Elektrodenkappen, Oberflächenqualität, Elektrodeneindruck/-einsinktiefe,
und dergleichen) kann im Labor untersucht und bewertet werden, weil
die Eigenschaften gezielt eingestellt werden können. Leichtbau
für Fügezangen wird unterstützt, da ein
(gewichtsoptimierter) Zangenausgleich in der optimierten Form verwendet
wird, der durch den optimalen Einsatz unterstützend zur Vermeidung
von Querkräften wirkt bzw. deren Wirkung vermindert und
dadurch die Performance des Gesamtsystems „Mechanik und
Schweißzange” an sich weiter optimiert werden
kann.
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Bevorzugt
handelt es sich bei dem Verformungsbeschreibungsmittel um ein mechanisches Modell
des Werkzeughalters, wodurch sich das mechanische Verhalten des
Werkzeughalters unter Einwirkung der Betriebskraft sehr exakt definieren
lässt.
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Vorzugsweise
ist auch die während eines Fügeprozesses aufgrund
der Betriebskraft verursachte elastische Verformung des Werkstückes
ermittelbar, insbesondere nach Maßgabe eines zweiten Verformungsbeschreibungsmittel
für das Werkstück, welches insbesondere ein mechanisches
Modells des Werkstückes beschreibt.
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Das
Verformungsbeschreibungsmittel zur Beschreibung des Werkzeughalters
oder der Werkstückeigenschaften beruht vorzugsweise auf
der Finite-Elemente-Methode (FEM). Durch Verwendung dieser Methode
kann man das mechanische Verhalten sehr gut vorausbestimmen. Die
Auswirkungen auf das Verhalten des Werkzeughalters werden damit
für die Einrichtung „vorhersagbar”. Die
Grundauslegung der Zangeneigenschaften (Steifigkeit, Aufbiegung,
Nachsetzverhalten, etc.) kann auf Basis der FEM exakter ermittelt
werden. Man spart Zeit und Geld beispielsweise gegenüber
auf Versuchen beruhenden Methoden, jedoch ist die FEM nicht zwingend erforderlich.
Man kann das mechanische Verhalten des Werkzeughalters auch auf
Basis von Kraft-Wegmessungen, d. h. basierend auf experimentellen
Versuchen, ermitteln und überwachen. Es wäre auch denkbar
mittels Schweißversuchen im Labor das „optimale” mechanische
Verhalten der Zange beispielsweise für Aluminiumschweißaufgaben
und Stahlschweißaufgaben zu ermitteln. Die FEM- Berechnung könnte
anschließend für die Detailauslegung verwendet
werden. Das mechanische Verhalten ist mittels der FEM-Berechnung
definierter bestimmbar und bewertbar. Es wäre auch denkbar
die mechanische Grundauslegung der Schweißzange mittels
einer FEM-Berechnung durchzuführen und diese mit einer laufenden Überwachung
der Kraft-/Wegbeziehung durch einen Soll-Ist-Vergleich zu kombinieren,
um beispielsweise später im Serieneinsatz den Verschleiß beobachten
und kontrollieren zu können.
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Das
Verformungsbeschreibungsmittel könnte beispielsweise mittels
einer Zuordnungstabelle definiert werden, welche auch die Betriebskraft
und eine der Betriebskraft mittelbar oder unmittelbar zuordenbare
Werkzeughalterverformung beschreibt. Vorzugsweise ist das Verformungsbeschreibungsmittel in
Form eines Speichermittels von der Einrichtung umfasst. Die Einrichtung
ist vorzugsweise derart ausgebildet, dass zumindest ein Positioniermittel
unter Berücksichtigung der aktuellen (IST-) Position des Werkzeughalters
und der ermittelten Verformung des Werkzeughalters derart ansteuerbar
ist, dass diese Verformung praktisch im wesentlichen kompensierbar
ist. Dies wird erreicht mittels der Definition geeigneter Prozessschritte
für die erforderlichen Zangenausgleichswege, welche abgestimmt
sind auf die aktuelle IST-Situation des Werkzeughalters (Werkzeughalterposition,
Positionierung, SOLL-IST-Vergleich von Werkzeug-/Betriebs-/Elektrodenkraft
und Werkzeug-/Elektrodenweg, etc.).
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Vorzugsweise
ist mittels der Einrichtung das Ausmaß der elastischen
Verformung zumindest teilweise auch anhand von zumindest einer Kennlinie ableitbar,
welche im Rahmen zumindest eines ersten Arbeitsschrittes von der
Einrichtung erfasst und verarbeitet wird. Weitere Arbeitsschritte
können folgen. In einem der folgenden Arbeitsschritte kann
beispielsweise der aktuelle Zustand der Werkzeuge (z. B. Verschleiß der
Kappen von Widerstandsschweißelektroden oder der Fräszustand
von Widerstandsschweißelektroden) und/oder der Verschleiß des Werkzeughalters
(z. B. Schweißzange einer Widerstandsschweißvorrichtung)
in Form eines beispielsweise Steifigkeitsverlustes durch, sogenanntes „Condition
Monitoring” bzw. durch Verschleißbeobachtung ermittelt
werden. Generell wären zusätzlich zur Kennlinienauswertung
alle Parameter zu erfassen, welche sich im Laufe der Zeit ändern
können. Damit die Einrichtung diese Parameteränderungen
berücksichtigen kann führt diese permanent oder
zumindest zeitweise einen Soll-Ist-Vergleich für relevante
Größen durch.
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Die
Einrichtung umfasst vorzugsweise auch ein Identifikationsmittel,
welches zur Identifikation des Werkzeughalters herangezogen werden
kann, wobei die Identifikation unter Berücksichtigung des Verformungsbeschreibungsmittels
erfolgt, welches vorzugsweise in der Einrichtung hinterlegt ist.
Die Einrichtung ist damit in der Lage abhängig von einer vorgegebenen
Fügeaufgabe den zu dieser Fügeaufgabe passenden
Werkzeughalter auszuwählen. Es kann auch ein Mittel, vorzugsweise
eine softwaregesteuerte Bedienoberfläche umfasst sein,
welche beispielsweise mittels eines Anzeigemittels die Auswahl eines
Werkzeughalters aus zumindest zwei Werkzeughaltern ermöglicht.
Unter Berücksichtigung der manuellen Auswahl eines Werkzeughalters
kann dann vorzugsweise selbsttätig dem ausgewählten Werkzeughalter
ein Verformungsbeschreibungsmittel von der Einrichtung zugeordnet
werden.
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Das
erfindungsgemäße Konzept des Verformungsbeschreibungsmittels
für einen Werkzeughalter kann auch mittels eines aus dem
Stand der Technik bekannten Werkzeughalters umgesetzt sein, welcher
erfindungsgemäß verändert bzw. ergänzt
wird.
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Ein
erfindungsgemäßer Werkzeughalter dient für
umformtechnische Fügeprozesse, insbesondere Clinchen und
Stanznieten, sowie thermische Fügeprozesse wie Widerstandspunktschweißen,
Widerstandspresschweißen, Handlingprozesse, Prägeprozesse
oder Schraub- und Einpressprozesse, wobei zumindest ein am Werkzeughalter
angeordnetes Werkzeug unter elastischer Verformung (insbesondere
unter Aufbiegung) des Werkzeughalters mittels einer Betriebskraft
an ein Werkstück oder dergleichen anpressbar ist. Dieser
Werkzeughalter wird erfindungsgemäß derart modifiziert,
dass ein Verformungsbeschreibungsmittel für den Werkzeughalter am
Werkzeughalter angeordnet wird, insbesondere mittels eines vom Werkzeughalter
umfassten Speichermittels, mittels dessen eine zumindest teilweise elastische
Verformung des Werkzeughalters, insbesondere die Aufbiegung des
Werkzeughalters ermittelbar ist. Eine derartige Ermittlung der Aufbiegung erfolgt
vorzugsweise unter Verwendung einer bereits zuvor erwähnten
Einrichtung.
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Das
Verformungsbeschreibungsmittel beschreibt die Verformungseigenschaften
des Werkzeughalters unter Berücksichtigung der Betriebskraft dabei
zumindest teilweise. Das Verformungsbeschreibungsmittel ist vorzugsweise
in Form eines mechanischen Modells des Werkzeughalters beschrieben,
welches derart realisiert ist, dass auch die mittels der Betriebskraft
verursachte Verformung zumindest eines Teilabschnittes des Werkzeughalters ermittelbar
ist.
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Der
Werkzeughalter ist vorzugsweise modular aufgebaut und weist zumindest
eine steife Bügelstruktur im Bügelrücken
und weniger steife Abschnitte beispielsweise in den Werkzeughaltebereichen auf.
Diese steife Bügelstruktur dient zur steifen Anbindung
des Werkzeughalters an ein Positioniermittel und ist nur schwer
verformbar. Dies dient auch dazu, dass die parallele Ausrichtung
der Werkzeugachsen bei einer Haupthub- und/oder Zangenausgleichsbewegung
möglichst unabhängig von der Höhe der Elektrodenkraft
erhalten bleibt. Der Grad der Verformung unter der Betriebskraft
könnte dabei mittels des Verformungsbeschreibungsmittels
beschrieben sein. Die Verformung der leichter verformbaren und weniger
steifen Module könnte somit von einer erfindungsgemäßen
Einrichtung ermittelt werden, so dass diese Verformung mittels der
erfindungsgemäßen Einrichtung kompensierbar wird.
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Vorzugsweise
umfasst der erfindungsgemäße Werkzeughalter zumindest
abschnittsweise eine geometrische Fachwerkstruktur mit Knotenbereichen,
in denen Strebenelemente der Fachwerkstruktur starr miteinander
verbunden sind. Der Werkzeughalter umfasst einen Werkzeughaltebereich,
der ein Werkzeug halten kann, welches im Betrieb unter elastischer
Verformung der Fachwerkstruktur des Werkzeughalters mit einer Betriebskraft
gegen ein Werkstück oder dergleichen anpressbar ist. Der Werkzeughalter
weist in zumindest einem Teilbereich eines elastisch zu verformenden
Bereichs der Fachwerkstruktur zumindest zwei starr miteinander und/oder
mit Basisabschnitten des Werkzeughalters verbundene Module auf.
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Vorzugsweise
ist der Werkzeughalter mit den verbundenen Modulen insgesamt praktisch
eigensteif ausgebildet.
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Besonders
bevorzugt weist der Werkzeughalter mit den verbundenen Modulen eine
derartige, resultierende Fachwerkstruktur auf, so dass bezüglich
zumindest eines Knotenbereiches zumindest eine Mittellinie oder
ein Abschnitt einer Mittellinie eines in diesen Knotenbereich einmündenden
Strebenelementes außermittig bezüglich des Knotenbereiches
ausgerichtet ist und/oder der Schnittpunkt der Mittellinien oder
von Abschnitten der Mittellinien zumindest zweier in diesen Knotenbereich
einmündender Strebenelemente außermittig bezüglich
des Knotenbereiches angeordnet ist, so dass die strukturelle, resultierende
außermittige Ausrichtung der geometrischen Strukturelemente
durch die, insbesondere innere, Momentenverteilung unter der Einwirkung
der Betriebskraft die Verformung der resultierenden Fachwerkstruktur
im Sinne einer konstanten Ausrichtung des Werkzeughaltebereiches
beeinflusst.
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Weiter
vorteilhaft ist es, wenn ein Tragwerk umfasst ist, welches einen äußeren
und einen inneren Tragwerksrahmen und eine Anzahl von Tragwerksstreben
enthält, welche den äußeren und den inneren
Rahmen miteinander verbinden, wobei Rahmen und Streben derart angeordnet
sind, dass sie mehreckige Abschnitte bilden, wobei der äußere
und der innere Rahmen und die Streben zur Aufnahme von Kräften
und Momenten ausgebildet sind, wobei die Tragwerksstreben vorzugsweise
schwenkbar zwischen den Tragwerksrahmen gelagert sind.
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Besonders
bevorzugt beruht das Verformungsbeschreibungsmittel auch auf der
Finite-Elemente-Methode (FEM), wobei die Beschreibung der Verformung
durch Messungen und Experimente ergänzt werden kann. Das
Verformungsbeschreibungsmittel könnte auch zumindest unter
Berücksichtigung einer Kennlinie zumindest im für
die zu berücksichtigende Betriebskraft relevanten Bereich
insbesondere mittels einer linearen oder progressiven oder degressiven
Kennlinie beschrieben sein. Das Verformungsbeschreibungsmittel könnte
auch mittels einer Zuordnungstabelle definiert sein, welche auch die
Betriebskraft und eine der Betriebskraft zuordenbaren mechanische
Verformung umfasst. Die Verformungsbeschreibung beruht vorzugsweise
auf wenigen Stützpunkten der charakteristischen Kennlinien. Der
Zusammenhang zwischen Betriebskraft und Aufbiegung ist nahezu linear über
einen weiten Einsatzbereich (d. h. beispielsweise Elektrodenkräfte
von 2 bis 10 kN) während bei konventionellen Schweißzangen
der lineare Bereich oft auf bestimmte Elektrodenkräfte
begrenzt ist, weil Querkräfte und Versätze bzw. Schiebungen
der Werkzeuge/Elektroden den Einsatzbereich einschränken.
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Bevorzugt
handelt es sich bei dem Werkzeughalter um eine Schweißzange,
insbesondere eine Schweißzange mit im wesentlichen C-förmigem Grundriss,
wobei weiter bevorzugt der C-förmige Grundriss mittels
zweier modular aufgebauter Schenkel oder mittels zweier Schenkelmodule
und einen praktisch verformungsarmen Bügelrückens realisiert
ist, wobei zumindest ein Schenkel oder Schenkelmodul unter Berücksichtigung
der Betriebskraft verformbar ist. Dies ist vorteilhaft, weil nach
derzeitigem Entwicklungsstand eine Ausgleichsbewegung für
einen C-Werkzeughalter zwingend erforderlich ist. Ein C-Werkzeughalter
weist ein bewegtes Werkzeug (z. B. Elektrode) und ein feststehendes Gegenwerkzeug
(z. B. Gegenelektrode) auf. Da der Werkzeugvorschub nur auf einer
Seite des Werkzeuges erfolgt, wird eine Ausgleichsbewegung erforderlich.
Diese Ausgleichsbewegung kann nun erfindungsgemäß realisiert
werden, so dass Verformungen der C-Zange möglichst effektiv
kompensiert werden und deren Auswirkungen praktisch beherrschbar machen.
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Weiter
bevorzugt ist der Werkzeughalter zumindest abschnittsweise mittels
einer Ausrichtungsstruktur realisiert. Die erforderlichen Korrekturbewegungen
zur Kompensation der Verformungen gestalten sich weniger aufwändig
und lassen sich exakter bestimmen. Das mechanische Verhalten der
Zange kann dadurch exakter ermittelt werden, da beim Zusammenhang
zwischen Elektrodenkraft (Aktion) und Aufbiegung (Reaktion) keine
bzw. im Vergleich zum Stand der Technik wesentlich kleinere Querkräfte
zu berücksichtigen sind.
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Der
Aufschmelzvorgang an dem zu verarbeitendem Material unter Wirkung
von Elektrodenkraft und Stromfluß während der
Stromzeit (Prinzip Joule'sche Widerstandserwärmung) wird
nun nicht mehr durch eine Biegung/Querbewegung des Elektrodenschaftes
behindert, da keine bzw. vernachlässigbar kleine Querbewegungen
entstehen. Die Verformungskompensation kann exakter durchgeführt werden
und muß nur in einer Achsrichtung vorgenommen werden. Zudem
wird das Gewicht der zu bewegenden Schweißzange reduziert
und die Ausgleichsbewegung kann schneller und damit effektiver erfolgen.
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Besonders
bevorzugt handelt es sich bei dem Werkzeughalter um eine Schweißzange,
insbesondere eine Schweißzange im wesentlichen mit X- oder
L-förmigem Grundriss mit zumindest einem unter Einfluss
der Betriebskraft verformbaren Schenkel, wobei die Kreuzungsstelle
des X-förmigen oder L-förmigen Grundrisses ein
Gelenk aufweist. Auch bei diesen Bauformen ermöglicht die
Erfindung eine Kompensation von betriebsbedingten Werkzeughalterverformungen.
Durch diese Ausführung der beiden zusammengehörenden
Zangenarme bzw. des Zangenarmpaares kann im Idealfall eine Ausgleichsbewegung
während des Schweißprozesses entfallen, da beide
Zangenarme über die gleiche Steifigkeit verfügen – unabhängig
von den Stichmaßen des Zangenfensters.
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Besonders
bevorzugt ist das Verformungsbeschreibungsmittel derart realisiert,
dass auch eine mittels der Betriebskraft verursachte elastische
Verformung zumindest eines Schenkels oder Schenkelmoduls leicht
ermittelbar ist. Dies erhöht die Flexibilität
und erweitert die Einsatzmöglichkeit der Erfindung für
unterschiedlichste Werkzeughalterformen und Werkzeughalterausführungen.
Vorzugsweise handelt es sich um Werkzeughalterausführungen
in Form von Schweißzangen für eine Widerstands-Punktschweißanlage,
insbesondere eine Roboterzange, Handzange oder Ständerzange
oder für Unterkupferschweißen, wobei als Werkzeug
zumindest eine Schweißelektrode umfasst ist. Gerade hier
greifen die Vorteile bezüglich verbesserter Fügequalität (Schweißpunktqualität)
besonders.
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Eine
erfindungsgemäße Schweißzange umfasst
vorzugsweise einen Ultraschall-Sender und einen Ultraschall-Empfänger,
welche jeweils in Durchschallungsanordnung oder in Reflektionsanordnung bezüglich
der Punktschweißstelle angeordnet sind. Diese dienen zur
Schweißpunktbewertung und/oder zur Schweißregelung
und/oder zur Schweißsteuerung.
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Vorzugsweise
handelt es sich um einen Werkzeughalter, insbesondere wie zuvor
beschrieben, für umformtechnische Fügeprozesse,
insbesondere Clinchen und Stanznieten, sowie thermische Fügeprozesse
wie Widerstandspunktschweißen, Widerstandspressschweißen,
Handlingprozesse, Prägeprozesse oder Schraub- und Einpressprozesse, wobei
zumindest ein am Werkzeughalter angeordnetes Werkzeug unter elastischer
Verformung des Werkzeughalters mittels einer Betriebskraft an ein Werkstück
oder dergleichen anpressbar ist, wobei der Werkzeughalter ein erstes
Anschlussmittel für ein erstes Positioniermittel und eine
zweites Anschlussmittel für ein zweites Positioniermittel
umfasst, wobei die Anschlussmittel derart relativ zueinander am Werkzeughalter
angeordnet sind, dass bei Anordnung der Positioniermittel am Werkzeughalter
deren Bewegungsrichtungen im wesentlichen parallel verlaufen. Dies
erleichtert die Realisierung einer erfindungsgemäßen
Nachjustierung mittels einer erfindungsgemäßen
Einrichtung.
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Vorzugsweise
sind beide Anschlussmittel in unmittelbarer Nähe zueinander
am Werkzeughalter angeordnet und vorzugsweise sind beide Anschlussmittel
in unmittelbarer Nähe der Werkzeugaufnahme des Werkzeughalters
angeordnet. Zusätzlich ist derjenige Bereich des Werkzeughalters,
an dem die Anschlussmittel angeordnet sind, mittels einer im wesentlichen
biege- und torsionssteiferen Struktur gegenüber denjenigen
Bereichen des Werkzeughalters realisiert, an denen keine Anschlussmittel
vorgesehen sind.
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Ein
Anschlussmittel, welches lineare Bewegungen der Zange ermöglicht,
ist zu bevorzugen, wobei das Positioniermittel an sich auch eine
Rotationsbewegung durchführen kann, welche beispielsweise mittels
eines mechanischen Umlenkmittels in eine Linearbewegung überführt
wird. Wichtig ist, dass die Bewegung des Werkzeughalters im wesentlichen senkrecht
zur Fügeebene bzw. parallel zur Haupthubbewegung geschieht.
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Vorzugsweise
wird das erfindungsgemäße Prinzip mittels einer
Anlage, insbesondere einer Widerstandsschweißanlage, insbesondere
Widerstands-Punktschweißanlage, umfassend eine erfindungsgemäße
Einrichtung, insbesondere eine Schweißsteuerung und einen
Werkzeughalter, insbesondere eine Schweißzange, mit zumindest
einem Werkzeug, insbesondere mit zumindest einer Schweißelektrode,
und mit Positioniermitteln, insbesondere mit einem Ausgleichsantrieb
und einem Haupthubantrieb, sowie mit einem Schweißtransformator
und vorzugsweise umfassend eine Robotersteuerung realisiert. Dies
hat den Vorteil, dass qualitativ sehr hochwertige Fügeverbindungen
herstellbar sind. Außerdem greifen auch alle anderen bereits
in Verbindung mit der erfindungsgemäßen Einrichtung erläuterten
Vorteile auf die Anlage durch.
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Zum
Betrieb einer erfindungsgemäßen Einrichtung bzw.
einer erfindungsgemäßen Anlage wird ein Betriebsverfahren
wie folgt vorgeschlagen. Die Reihenfolge der nachfolgend aufgeführten
Verfahrensschritte legt nicht zwingend auch die Reihenfolge ihrer
Ausführung während des Betriebes des Einrichtung/Anlage
fest. Dem Verfahren liegt eine erfindungsgemäße
Anlage oder eine erfindungsgemäße Einrichtung
für umformtechnische Fügeprozesse zugrunde, insbesondere
für Clinchen und Stanznieten, sowie für thermische
Fügeprozesse, wie Widerstandspunktschweißen, Widerstandspressschweißen, Handlingprozesse,
Prägeprozesse oder Schraub- und Einpressprozesse, wobei
auch ein Werkzeughalter mit zumindest einem ersten Werkzeug sowie
auch ein erstes und zweites Positioniermittel für den Werkzeughalter
betrieben wird.
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In
einem ersten Schritt erfolgt die Positionierung des Werkzeuges unter
Verwendung des ersten Positioniermittels an einem Werkstück
oder dergleichen ausgehend von einer Ausgangslage (z. B. programmierte
Position eines Industrieroboters) unter Berücksichtigung
eines vorgebbaren Abstandes des Werkzeuges zum Werkstück.
In einem weiteren Schritt erfolgt die Aufbringung einer Betriebskraft
zur Anpressung des Werkzeuges an das Werkstück oder dergleichen
unter Verwendung des zweiten Positioniermittels. Das zweite Positioniermittel
dient daher zur Erzeugung einer Anpresskraft, welche ein Anpressen
des Werkzeuges am Werkstück bewirkt. Vorzugsweise zeitgleich
in einem weiteren Schritt erfolgt die Ermittlung der Verformung
des Werkzeughalters unter Berücksichtigung der Betriebskraft.
Die Verformung kann während des Fügevorgangs oder unabhängig
davon ermittelt werden, beispielsweise im Rahmen einer temporären
Prozesskontrolle oder temporären Überprüfung
des Verschleißzustandes der Werkzeuge oder des Werkzeughalters.
Weiter und vorzugsweise ebenfalls zur gleichen Zeit ist ein Schritt
zur Nachjustierung des Werkzeughalters unter Berücksichtigung
der Verformung des Werkzeughalters unter Verwendung zumindest eines
Positioniermittels und unter Berücksichtigung der Betriebskraft
vorgesehen sowie natürlich die Durchführung der
eigentlichen Fügeaufgabe und Nachjustierung während
der Fügeaufgabe.
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Das
Verfahren umfasst vorzugsweise zusätzlich noch folgende
Verfahrensschritte:
Abbau der Betriebskraft und Lösen
des Werkzeuges vom Werkstück oder dergleichen unter Verwendung des
zweiten Positioniermittels. Bewegung der Anordnung zurück
in die Ausgangslage oder eine beliebige Zwischenposition unter Verwendung
des ersten Positioniermittels, so dass ein „Freifahren” der
Schweißzange ermöglicht wird. Hierdurch wird ein
vollständiger Bewegungsablauf beschrieben/abgeschlossen und
die nächste Fügeaufgabe vorbereitet.
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Das
erfindungsgemäße Verfahren arbeitet bevorzugt
derart, dass die Aufbringung der Betriebskraft unter Berücksichtigung
des Fügeprozesses erfolgt. Je nach durchzuführendem
Fügeprozess und damit der Höhe der Fügekraft
wird demnach der Verlauf der Betriebskraft vor der Durchführung
des Fügeprozesses von der Einrichtung definiert. Dies macht die
Anwendung flexibel für viele Arten von Anwendungen. Die
Ermittlung der Verformung des Werkzeughalters erfolgt vorzugsweise
während des Betriebes, insbesondere während des
Fügeprozesses oder alternativ zu einem anderen Zeitpunkt.
Optional kann der Zangenausgleich auch während der gegebenenfalls
mehrstufigen Fügeoperation Bewegungen ausführen,
wenn dies erforderlich ist/wird.
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Vorzugsweise
erfolgt die Ermittlung einer zumindest teilweisen Verformung des
Werkzeughalters unter Verwendung eines Verformungsbeschreibungsmittels,
wobei das Verformungsbeschreibungsmittel die Verformungseigenschaften
des Werkzeughalters unter Berücksichtigung der Betriebskraft
zumindest teilweise beschreibt. Die zu erwartende Verformung ist
daher im Voraus, vor der Durchführung der Fügeaufgabe
durch die Einrichtung ermittelbar. Die Einrichtung kann sich somit
für die bevorstehende Fügeaufgabe automatisch
konfigurieren.
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Das
Verformungsbeschreibungsmittel ist vorzugsweise mittels eines mechanischen
Modells des Werkzeughalters zur zumindest teilweisen Beschreibung
der elastischen Verformung des Werkzeughalters realisiert. Mittels
des mechanischen Modells lässt sich die zu erwartende Verformung
realitätsnah abbilden. Vorzugsweise wird das Verformungsbeschreibungsmittel
aus einem von dem Werkzeughalter umfassten Speichermittel von der Einrichtung
ausgelesen. Es können somit unterschiedlichste mechanische
Modelle verschiedener Werkzeughalter durch einfache Speicheradressierung
von der Einrichtung verarbeitet werden. Alternativ kann das Speichermittel
auch von der Einrichtung oder von der Anlage oder vom Werkzeughalter
umfasst sein.
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Besonders
bevorzugt wird von der Einrichtung zur Nachjustierung eine Bewegung
des Werkzeughalters derart bewirkt, dass die Richtung der Nachjustierbewegung
im wesentlichen parallel zu der Richtung ist, in welcher die Betriebskraft
wirkt. Dieser Bewegungsablauf lässt sich leicht implementieren und
ist aufgrund seiner geringen Komplexität wenig störungsanfällig.
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Bei
einem erfindungsgemäßen Verfahren ist das erste
Positioniermittel ein erster elektrischer Antrieb, vorzugsweise
umfassend einen Antriebsregler mit Servomotor, oder das erste Positioniermittel
ist ein Industrieroboter oder das erste Positioniermittel ist ein
pneumatischer oder servopneumatischer oder ein hydraulischer Antrieb.
Das zweite Positioniermittel kann ebenfalls ein elektrischer Antrieb
sein, vorzugsweise umfassend einen Antriebsregler mit Servomotor
oder das zweite Positioniermittel kann ein pneumatischer oder ein
servopneumatischer oder ein hydraulischer Antrieb sein. Je nach
Umfeld und Anforderungen kann somit die Durchführung des
Fügevorgangs auf dieses Umfeld bzw. die Anforderungen optimiert
werden (z. B. Möglichkeiten der Positionserfassung, etc.).
Optional kann auf das erste Positioniermittel verzichtet werden,
wenn der Industrieroboter die notwendigen Ausgleichsbewegungen durchführt – vor,
während und nach dem Schweißprozess. Auch in diesem
Fall nutzt der Industrieroboter die im Speichermedium hinterlegten
Information, die ansonsten das erste Positioniermittel verarbeiten/nutzen
würde.
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Vorzugsweise
werden auch Werkstückeigenschaften des zu bearbeitenden
Werkstückes berücksichtigt, insbesondere Werkstückeigenschaften, welche
sich insbesondere während des Fügeprozesses verändern
können, beispielsweise durch Aufschmelzen und/oder Erhitzen
des Werkstückes. Es könnte somit beispielsweise
eine Unterscheidung zwischen Aluminium- und Stahlschweißaufgaben von
der Einrichtung berücksichtigt werden. Weiter könnte
auch eine Abhängigkeit von der Werkstückstärke,
beispielsweise der Gesamtblechdicke oder der Werkstückfestigkeit
definiert werden.
-
Vorzugsweise
werden bei der Ermittlung der mechanischen Verformung auch Werkzeugeigenschaften
berücksichtigt, insbesondere Werkzeugeigenschaften, welche
sich während des Fügeprozesses verändern
können. Diese Veränderungsprozesse können
beispielsweise verursacht werden durch das sogenannte Kappenfräsen
bei Schweißelektroden, das sogenannte Setzen der Kappen
unter Krafteinwirkung, oder durch den Verschleiß der Kappen. Gegebenenfalls
könnte ein Verformungsmodell für die Elektrodenkappengeometrie oder
vom Verschleißzustand zusätzlich verwendet werden,
da sich die Arbeitsfläche sowie die Stromdichte und Flächenpressung
der Elektroden von Widerstandsschweißvorrichtungen mit
der Zeit ändert und dies folglich einen Einfluss auf den
Elektrodeneindruck haben kann.
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Vorzugsweise
wird bei der Ermittlung des Grades der mechanischen Verformung des
Werkzeughalters die mechanische Verformung zumindest eines Teilabschnittes
des Werkzeughalters berücksichtigt, um auch abschnittsweisen
Verformungen vorzubeugen.
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Besonders
bevorzugt wird bei der Ermittlung der mechanischen Gesamtaufbiegung
des Werkzeughalters die Abmessung des Werkzeughalters vor der Aufbringung
der Betriebskraft und der Grad der mechanischen Verformung zumindest
eines Teilabschnittes berücksichtigt. Es kann zusätzlich
auch der Grad der mechanischen Verformung des Werkstückes
und dergleichen berücksichtigt werden, je nach dem wie
hoch die Genauigkeitsanforderungen und damit beispielsweise die
Qualitätsanforderungen sind.
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Die
Ansteuerung oder Regelung zumindest eines Positioniermittels erfolgt
vorzugsweise mittels einer Druckregelung oder Drucksteuerung in
Verbindung mit einer Momentenregelung oder Momentensteuerung oder
einer Lageregelung oder Lagesteuerung bzw. Positionsregelung oder
Positionssteuerung unter Berücksichtigung der Betriebskraft.
Die Reaktionsgeschwindigkeit des Systems auf eine durchzuführende
Nachjustierung kann somit erhöht werden, so dass entsprechend
schnell, praktisch zeitgleich, die Bewegungen durchgeführt
werden können.
-
Weiter
vorteilhaft erfolgt die Ermittlung eines ersten von der Betriebskraft
abhängigen und von einem ersten Positioniermittel zurückzulegenden
Weges s1 und/oder eines zweiten von der Betriebskraft abhängigen
und von einem zweiten Positioniermittel zurückzulegenden
Weges s2. Für die Ermittlung des ersten bzw. des zweiten
zurückzulegenden Weges gilt jeweils: s1 = a1 + e1 bzw.
s2 = a2 + e2, wobei a1, a2 den Grad der mechanischen Verformung
zumindest eines Teilabschnittes des Werkzeughalters als Funktion
der Betriebskraft darstellt und wobei e1, e2 den Grad der mechanischen
Verformung des Werkstückes unter Einfluss der Betriebskraft
vor, während und nach dem Fügeprozess (Vorhalte-,
Schweiß-, Nachhaltezeit) darstellt. Der Grad a1, a2 der
mechanischen Verformung zumindest eines Teilabschnittes des Werkzeughalters
und/oder der Grad e1, e2 der mechanischen Verformung des Bauteiles
als Funktion der Betriebskraft wird auch unter Berücksichtigung
des Verformungsbeschreibungsmittels ermittelt.
-
Die
Einrichtung fragt vorzugsweise mittels einer Benutzerschnittstelle,
vorzugsweise mittels einer softwaregesteuerten Bedienoberfläche,
die Auswahl eines Benutzers bezüglich zumindest eines von
zumindest zwei Werkzeughaltern ab und ordnet unter Berücksichtigung
der Benutzereingabe einem ausgewählten Werkzeughalter ein
Verformungsbeschreibungsmittel selbsttätig zu.
-
Die
erfindungsgemäße Ansteuerung des Werkzeughalters
durch Verarbeitung einer Art Steckbriefinformationen für
einen Werkzeughalter, welche das mechanische Verhalten des Werkzeughalters beschreibt,
ist bisher unbekannt und kann entscheidend die Fügequalität
beeinflussen.
-
- 1
- Werkzeughalter
- 1a
- erster
Werkzeughalterteilbereich (Werkzeughalterschenkel) mit verschiedenen (elastischen)
Verformungsgraden 1a', 1a''.
- 1b
- zweiter
Werkzeughalterteilbereich (Werkzeughalterschenkel) mit verschiedenen (elastischen)
Verformungsgraden 1b', 1b''.
- 1c
- Basisabschnitt
des Werkzeughalters
- 1d
- Verformungsbereich
- 2a
- Erstes
Werkzeug, z. B. erste Schweißelektrode
- 2b
- Zweites
Werkzeug, z. B. zweite Schweißelektrode
- 3
- Werkstück(e)
- 3a
- Schweißlinse,
Fügeelement, Montageergebnis
- 4
- Speichermittel
- 5
- Tragwerk
- 5a
- Äußerer
Rahmen mit n-baugleichen Platten
- 5b
- Innerer
Rahmen mit n-baugleichen Platten
- 5c
- Strebe
- 5d
- Zwischenraum
- 5e
- Abstandshalter
- 5f
- Erste
Tragwerksebene mit n-baugleichen Tragwerksplatten, da mehrere Platten
hintereinander angeordnet sein können
- 5g
- Zweite
Tragwerksebene mit n-baugleichen Tragwerksplatten, da mehrere hintereinander
angeordnet sein können
- 5h
- Bügelrücken
- 6
- Gelenk,
Lagerstelle
- 7
- Ultraschallsender
- 8
- Ultraschallempfänger
- 9a
- Zangenausgleich
- 9b
- Zangenkraft-/Haupthubantrieb
- 10
- Identifikationsmittel
- 11
- Auswahlmittel
- 12
- Schweißsteuerung
- 13
- Robotersteuerung
- 14
- Schweißtransformator
- 15
- Fachwerksstruktur
- 16a,
b
- Knotenbereich(e)
- 17
- NA
- 18
- NA
- 19
- NA
- 20
- Modul
- 21
- Modul
- 22
- Modul
- 23
- Modul
- 24
- Programmiermittel
- 25
- Motormoment
- 26
- Pleuelbewegung
- 27
- Ausgleichsbewegung
- 28
- NA
- 29
- NA
- 30
- NA
- 31
- NA
- 32
- NA
- 33
- Federkonstante
der Schweißzange bzw. des Werkzeughalters
- 34a
- Anschlussmittel
für Haupthub
- 34b
- Anschlussmittel
für Zangenausgleich
- 35
- Haupthubbewegungsachse
- 36
- Zangenausgleichsbewegungsachse
- 37
- erstes
Bezugssystem (z. B. Roboter)
- 38
- zweites
Bezugssystem (z. B. Schweißzange)
-
Im
Rahmen der nachfolgenden Erläuterungen verwendete Symbole
und Abkürzungen:
- FB
- Betriebskraft [kN]
- d0
- Maß für
das vertikale Zangenfenster ohne aufgebrachte Betriebskraft (unverformt)
bzw. Maß für den Abstand zwischen den beiden Werkzeughaltebereichen
(unverformt)
- d1
- Gesamtaufbiegung des
Werkzeughalters unter Einwirkung der Betriebskraft; d1 =
f(FB > 0 kN)
- a1
- elastische Teilaufbiegung
des Werkzeughalters der bewegten Elektrode 2a unter Einwirkung
der Betriebskraft; a1 = f(FB > 0 kN)
- a2
- elastische Teilaufbiegung
des Werkzeughalters der feststehenden Elektrode 2b unter
Einwirkung der Betriebskraft; a2 = f(FB > 0
kN)
- e1
- Elektrodeneindruck
unter Einwirkung der Betriebskraft, Fügeprozess, Montageprozess;
e1 = f(FB > 0 kN) auf Seiten der
bewegten Elektrode 2a
- e2
- Elektrodeneindruck
unter Einwirkung der Betriebskraft, Fügeprozess, Montageprozess;
e2 = f(FB > 0 kN) auf Seiten der
feststehenden Elektrode 2b
-
Die
folgenden Figuren dienen lediglich dem besseren Verständnis
der vorliegenden Erfindung, sie schränken die Erfindung
nicht etwa auf die Ausführungsbeispiele ein. Die Figuren
sind teilweise grob schematisch gehalten, der Effekt bzw. die Auswirkungen
zum Teil deutlich vergrößert bzw. übertrieben
dargestellt, um die Funktionsweisen, Wirkprinzipien, technischen
Ausgestaltungen und Merkmale zu verdeutlichen. Grundsätzlich
kann jede Funktionsweise, jedes Prinzip, jede technische Ausgestaltung und
jedes Merkmal, welches/welche in den Figuren oder im Text gezeigt
ist/sind, mit allen Ansprüchen, jedem Merkmal im Text und
in den anderen Figuren, anderen Funktionsweisen, Prinzipien, technischen Ausgestaltungen
und Merkmalen, die in dieser Offenbarung enthalten sind oder sich
daraus ergeben, frei und beliebig kombiniert werden, so dass alle
denkbaren Kombinationen dem Offenbarungsumfang der Erfindung hinzuzurechnen
sind. Dabei sind auch Kombinationen zwischen allen einzelnen Ausführungen im
Text, d. h. in jedem Abschnitt des Beschreibungstexts, in den Ansprüchen
und auch Kombinationen zwischen verschiedenen Ausführungsbeispielen
im Text, in den Ansprüchen und in den Figuren umfasst.
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Auch
die Ansprüche begrenzen bzw. limitieren nicht die Offenbarung
und damit die Kombinationsmöglichkeiten aller aufgezeigten
Merkmale untereinander. Alle aufgezeigten Merkmale sind explizit auch
einzeln und in Kombination mit allen anderen Merkmalen der Erfindung
von dieser Offenbarung umfasst.
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1a zeigt
einen Werkzeughalter 1 mit C-förmigem Grundriss,
wie er aus dem Stand der Technik bekannt ist. Der Werkzeughalter
verfügt über keinen Zangenausgleich und die Bleche
sind nicht fixiert. Aus der an sich einachsigen, geradlinigen Bewegung
der krafteinleitenden Elektrode 2a des Werkzeughalters
wird eine mehrachsige, 2-dimensionale Bewegung beider Elektroden 2a und 2b,
wenn der Werkzeughalter aufbiegt (vgl. Kräfteparallelogramm). Dies
führt dazu, dass im dargestellten Beispiel die Bleche aus
der Ebene nach unten bzw. nach links bewegt werden und Werkzeugversätze
zwischen den Elektroden auftreten.
-
Die
stärkere Linie zeigt den Grundriss ohne Verformung und
die schwächere Linie zeigt den Grundriss beispielhaft mit
Verformung in einer möglichen Ausprägung. Die
Verformung ist dadurch bedingt, dass ein im ersten Werkzeughaltebereich 1a angeordnetes
Positioniermittel (Haupthub) 9b zur Annäherung
eines ersten Werkzeuges 2a an das Werkstück 3 mittels
dieses Werkzeuges 2a eine Kraft (FB)
in senkrechter (bevorzugte, aber nicht auf diese Ausrichtung eingeschränkte)
Richtung auf das Werkstück 3 ausübt.
Das Werkstück 3 wird dadurch zwischen diesem Werkzeug 2a und
einem in einem zweiten Werkzeughaltebereich 1b des Werkzeughalters 1 angeordneten
zweiten Werkzeug 2b eingeklemmt. Aufgrund der in dieser
Anordnung wirkenden Kräfte kann sich sowohl die Position
des Werkstückes 3 (siehe Pfeil, beispielhafte
Darstellung, aber auch andere, beliebige Bewegungen denkbar), als auch
die Grundform des Werkzeughalters 1 derart verändern,
dass dies Qualitätseinbußen bezüglich der
Fügequalität (z. B. Einbußen bzgl. der
Schweißqualität) zur Folge hat. Zudem führt
ein derartiges mechanisches Verhalten des Werkzeughalters dazu, dass
sich die Schäfte elastisch verformen und einseitig und
damit ungünstig verformen, so dass geringere Standmengen
der Werkzeuge und ein erhöhter Verschleiß der
Komponenten die Folge sind
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1b zeigt
eine ähnliche Anordnung wie 1a (es
gelten die entsprechenden Aussagen auch hier), wobei hier ein spezieller
Werkzeughalter 1 mit ebenfalls C-förmiger Grundform
verwendet wurde. Wie in 1a fehlt
in diesem Ausführungsbeispiel ein Zangenausgleich und die
Bleche sind ebenfalls nicht in der Lage/Position fixiert.
-
Die
an sich einachsige, geradlinige Bewegung der krafteinleitenden Elektrode 2a des
Werkzeughalters bleibt im wesentlichen beim Kraftaufbau erhalten,
so dass sich die Blecheebene im wesentlichen nach unten verschiebt
(siehe Kräftepfeil). Aufgrund der optimierten Zangenmechanik
tritt keine Schrägstellung der Werkzeuge 2a, 2b bezüglich
des Werkstückes 3 auf und der Werkzeughalter verkantet nicht
an der Fügestelle, weil sich das Blech frei bewegen kann.
Beide Werkzeuge bleiben unabhängig von der Verformung im
wesentlichen stets senkrecht zum Werkstück 3 und/oder
zueinander ausgerichtet. Im Gegensatz zu dieser theoretischen Betrachtung
sind in der Realität die Bleche jedoch in der Position
fixiert, so dass sich die Bleche nicht wesentlich verschieben lassen
bzw. diese wenig nachgeben, weil die Bauteilstrukturen oftmals sehr
steif sind und die Bauteilgeometrien komplex sind – im
Gegensatz zu einem ebenen Blech.
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Die
beiden in 1a und 1b gezeigten Lösungen
zeigen deutlich, dass weitere Maßnahmen zur Sicherung der
Qualität des Fügevorgangs und zur Vermeidung von
Schäden am Werkstück 3 unerlässlich
sind. Diese Maßnahmen können erfindungsgemäß durch
Korrekturbewegungen eingeleitet werden, welche den gezeigten Verformungen
entgegenwirken. Diese Korrekturbewegungen werden mittels eines Positioniermittels
(nicht gezeigt) realisiert, welches am Werkzeughalter 1 derart
angeordnet ist, dass dieser relativ zum Werkstück 3 bewegt
werden kann.
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2 zeigt
einen Werkzeughalter, welcher sich aufgrund der Betriebskraft FB gegenüber dem Werkstück 3 verkantet
hat, weil die Bleche nun gegenüber den 1a bzw. 1b in
der Lage fixiert sind. Analog zu den 1a und 1b fehlt
auch hier der Zangenausgleich, d. h. der Werkzeughalter wird in
seiner programmierten Position durch den Industrieroboter gehalten.
Die Werkzeuge 2a, b sind nicht mehr senkrecht zum Werkstück 3 ausgerichtet, was
beispielsweise zu Qualitätseinbußen beim Fügevorgang
führen kann und es treten trotz optimierter Zangenkonstruktion
Werkzeugversätze auf, die auf das Fehlen eines Zangenausgleiches
zurückzuführen sind. Die Bleche sind auch nicht
mehr eben, weil sich der Werkzeughalter an den gespannten Bauteilen
abgestützt hat. Nicht dargestellt ist der Einfluss dieses „Verkantens” auf
die elastische Verformung der Werkzeuge bzw. das Schieben des Werkzeugpunktes
innerhalb der Zange und die auftretenden (Relativ-)Versätze
der Elektroden.
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3a und 3b zeigen
ebenso wie 1b einen Werkzeughalter 1 mit
optimierter Zangenkonstruktion vor (3a) und
nach (3b) einer Verformung, d. h.
unbelastet (3a) und belastet (3b).
Das sogenannte vertikale Zangenmaß d0 entspricht dem werkzeugseitigen
Abstand des ersten 1a vom zweiten 1b Werkzeughalterteilabschnittes.
Zur Vereinfachung wurde im vorliegenden Fall ein rechteckiges Zangenfenster
zur Anschauung/Beschreibung ausgewählt – in der
Praxis sind wesentlich komplexere Geometrien üblich. Mittels
eines Positioniermittels (Haupthub) wird in diesem Falle eine Betriebskraft
(FB) mittels des Werkzeuges 2a auf
das Werkstück 3 aufgebracht. Die Höhe
der Betriebskraft (FB) wird abhängig
vom durchzuführenden Fügevorgang beispielsweise
von einer mit dem Positioniermittel verbundenen erfindungsgemäßen
Einrichtung (wie Anfangs beschrieben) abhängig vom durchzuführenden
Fügeprozess gewählt, in diesem Fall abhängig
von dem Schweißprozess und damit von der Material-/Blechdickenkombination.
Um das erste Werkzeug 2a in Richtung des Pfeils (Richtung in
die die Betriebskraft FB wirkt) auf die
Oberseite des Werkstückes 3 aufzusetzen, muss
vom ersten Werkzeug 2a ein Weg sE (nicht gezeigt) zurückgelegt
werden. Der Vorgang des Aufsetzens der bewegten Elektrode auf das
Blech ohne bereits eine Elektrodenkraft auf das Blech bzw. die Zange
aufzubringen wird vielfach als „Schließhub” in
der Literatur bezeichnet. Dies erfolgt unter der Annahme, dass das zweite
Werkzeug 2b bereits vorzugsweise mittels eines weiteren
Positioniermittels (Ausgleichshub) an der Unterseite des Werkstückes 3 in
entgegen gesetzter Richtung angeordnet wurde (sogenannter Anschwimmvorgang
vor dem eigentlichen Fügevorgang). Die Betriebskraft (FB) bewirkt somit ein Einklemmen des Werkstückes 3 zwischen
beiden Werkzeugen 2a, 2b, so dass der Fügevorgang,
beispielsweise in Form eines Schweißvorganges, unter Ausnutzung
der mittels der Betriebskraft (FB) verursachten
Anpresskraft am Werkstück 3 ausgeführt
werden kann.
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Mittels
der Darstellung in 3a wird der Schließvorgang
der Schweißzange gezeigt. Die Elektrode 2a wird
durch ein Positioniermittel angetrieben auf das Werkstück 3 bewegt
bis die Elektrode Kontakt mit dem Werkstück hat, d. h.
die Elektrode auf der Werkstückoberfläche aufsetzt.
In dieser Figur ist nur der Schließvorgang der Zange dargestellt. Eine
Betriebskraft ist noch nicht aufgebracht (FB = 0 kN), so daß auch
die Schweißzange unverformt dargestellt bleibt.
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Mittels
der Darstellung in 3b wird die Auswirkung der Betriebskraft
(FB > 0
kN) auf die Form/elastische Verformung/Aufbiegung des Werkzeughalters 1 deutlich
gezeigt. Die Betriebskraft (FB) bewirkt
je nach für den Fügevorgang erforderlicher Höhe
der Betriebskraft (FB) eine mehr oder weniger elastische
mechanische Verformung 1a', 1b' der Werkzeughalterteilbereiche 1a,
b (3a), die allgemein mit Aufbiegung bezeichnet wird.
Die Bewegung der beiden Positioniermittel erfolgt dabei in entgegen gesetzter
Richtung entsprechend Aktion = Reaktion. Diese mechanische Verformung 1a', 1b' der
Werkzeughalterteilbereiche 1a, b bewirkt wiederum eine Veränderung
bzw. Aufweitung des vertikalen Zangenmaßes von d0 auf d1.
Das Maß d1 errechnet sich aus d0 + a1 + a2, wobei a1 der
elastischen Aufbiegung 1a' des ersten Teilabschnittes 1a und a2 der elastischen
Aufbiegung 1b' des zweiten Teilabschnittes 1b des
Werkzeughalters 1 entspricht. Das Maß d1 errechnet
sich näherungsweise ebenfalls aus d0 + sE(FB) – e1 – e2,
wobei sE (nicht gezeigt) den Elektrodenhub (Haupthub) als Funktion
der Betriebskraft beschreibt. Der für die Berechnung relevante
Elektrodenhub sE beginnt jedoch erst, wenn die bewegte Elektrode
auf dem oberen Blech aufsetzt und praktisch der Kraftaufbau einsetzt.
Die Maße e1 und e2 beschreiben einen von der Betriebskraft
und vom Fügeprozess sowie von den mechanischen Eigenschaften
der Zangen oder dem Kappenzustand (Geometrie, Verschleiß,
etc.) abhängigen Einsinkweg der Werkzeuge 2a,
b in das Werkstück 3, wobei die Maße je
Fügepunkt zum Teil deutlich voneinander abweichen können.
e1 bzw. e2 können bereits beim Kraftaufbau auftreten, wenn
die Elektrodenkappen – je nach Arbeitsfläche (Geometrie,
Durchmesser) bzw. Verschleißzustand der Kappen und Elektrodenkraft, Werkstofffestigkeit,
Beschichtung und Einzel- bzw. Gesamtblechdicke – die z.
B. zu verschweißenden Bleche eines Werkstückes 3 in
der Kontakt-/Flächenpresszone elastisch-plastisch verformen.
Erfahrungsgemäß tritt jedoch das Elektrodeneinsinken zum
größten Teil erst während des Schweißprozesses
auf, wenn der zu verschweißende Werkstoff in der Kontaktzone
schmelzflüssig wird und die anstehende Elektrodenkraft
ein „Ausdünnen” der Fügestelle
hervorruft, weil der schmelzflüssige Werkstoff an Festigkeit
verliert während zeitgleich die „hohe” Elektrodenkraft
und damit Flächenpressung der Elektrodenkappen auf das
Schweißgut immer noch anliegt. Der mechanische Widerstand
(Werkstofffestigkeit) verändert sich im Laufe des Prozesses
und steht im Kräftegleichgewicht mit der anliegenden Elektrodenkraft,
so dass sich das „Ausdünnen” erklären
lässt.
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In 3b ist
zusätzlich der Einfluss (z. B. Einsinken der Werkzeuge 2a,
b) der Betriebskraft FB auf das Werkstück 3 selbst
aufgezeigt. Die Betriebskraft FB bewirkt
nämlich neben der mechanischen Verformung des Werkzeughalters 1 auch
eine mechanische Verformung des Werkstückes 3.
Diese mechanische Verformung des Werkstückes 3 tritt
zumindest an den Stellen auf, an denen die Werkzeuge 2a,
b am Werkstück 3 angreifen (Eindellung). Aufgrund
des Anpressdruckes dringen die Werkzeugspitzen 2a, b in
das Werkstück 3 ein bzw. es findet eine Relativbewegung
der Werkzeuge zueinander (aufeinander zu) während des Prozesses
statt, wie beispielsweise beim Buckelschweißen. Dieser Effekt
ist speziell bei Fügeprozessen zu beobachten, welche den
Fügevorgang durch Erhitzung des Werkstückes 3 bewirken,
beispielsweise beim Widerstandsschweißen, oder aber bei
umformtechnischen Fügeprozessen wie dem Clinchen oder Stanznieten, bei
denen sich der Stempel bzw. die Niet relativ auf die Matrize, d.
h. das Gegenwerkzeug, zu bewegt, um den Fügepunkt umformtechnisch
zu erzeugen. Der Einsinkweg der Werkzeuge 2a, b aufgrund
der wirkenden Betriebskraft FB und der Materialeigenschaften
des Werkstückes 3 während des Fügevorganges
wurde mittels der Buchstaben e1, e2 in 3b gekennzeichnet
und ist bei der Ermittlung des von den Werkzeugen 2a, b
zurückzulegenden Weges sE(FB) ebenfalls
zu berücksichtigen. Für die Ermittlung des vom
ersten Werkzeug 2a bzw. des vom zweiten Werkzeug 2b zurückzulegenden
Weges gilt: s1 = a1 + c1 bzw. s2 = a2 + e2, wobei für den
zurückzulegenden Gesamtweg für eine die Verformung kompensierende
Nachjustierbewegung sza = s2 gilt. Dies
wird später schematisch mittels 16a und 16b angedeutet. In den 16a/b
sind ebenfalls verschiedene Verformungsgrade der Werkzeughalterteilbereiche
angedeutet, deren Ausmaß von der Betriebskraft FB abhängt (siehe Linien unterschiedlicher
Strichstärken). Die Verformungsgrade der mechanischen Verformungen
von Teilabschnitten 1a, b des Werkzeughalters 1 stellen
eine Funktion der Betriebskraft FB aber
auch vom mechanischen Verhalten der Schweißzange vor, während
und nach dem Schweißprozess dar.
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Die 3a und 3b zeigen
auch, dass der erfindungsgemäße Werkzeughalter 1 zusätzlich ein
Speichermittel 4 umfasst, in dem ein Verformungsbeschreibungsmittel
für zumindest einen der Werkzeughalterteilbereiche 1a,
b des Werkzeughalters 1 abgelegt ist, so dass die Grade
a1, a2 der potentiellen Verformung beispielsweise mittels einer
erfindungsgemäßen Einrichtung (nicht gezeigt)
schon vor der eigentlichen Ansteuerung des Werkzeughalters 1 ermittelbar
und abrufbar sind. Von besonderer Bedeutung ist insbesondere die
Kenntnis, wie sich insgesamt die Bewegung der feststehenden Elektrode
als Reaktion auf die bewegte Elektrode (Aufbringen der Elektrodenkraft
= Aktion) verhält. Im vorliegenden Fall also das mechanische
Verhalten des Werkzeughaltebereiches 1b. Es könnte
auch ein Verformungsbeschreibungsmittel für das Werkstück 3 im Speicher 4 abgelegt
sein, so dass der Grad e1, e2 der potentiellen mechanischen Verformung,
verursacht durch Einsinkung eines/beider Werkzeuge(s) 2a,
b am Werkstück 3, ebenfalls schon vor der eigentlichen
Ansteuerung des Werkzeughalters 1 ermittelbar ist. c1 und
e2 hängen beispielsweise von der Werkstofffestigkeit (niedrigfest,
hochfest), vom zu verschweißenden Werkstoff (Stahl, Aluminium),
von der Einzel- bzw. Gesamtblechdicke, der Arbeitsfläche
(Geometrie, Durchmesser, Verschleißzustand) der Elektrodenkappen
und der anliegenden Elektrodenkraft ab.
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Die 4a–4c zeigen
mögliche Realisierungsformen für das beispielsweise
vom Speicher (s. auch 3a–c) am Werkzeughalter
und/oder von der Einrichtung umfasste Verformungsbeschreibungsmittel,
welches in diesem Beispiel die Verformung des Werkzeughalters auch
mittels Feder-Kennlinien definiert. Die Kennlinien gelten zumindest
im für den Schweiß- bzw. Fügevorgang
relevanten Einstellbereich der Betriebskraft FB und
sind insbesondere linear und/oder progressiv und/oder degressiv
ausgebildet. Insgesamt wird gefördert, daß die
Feder-Kennlinie in einem weiten Bereich linear ist, der das gesamte
Einsatzspektrum der Schweißzange an möglichen
und sinnvollen Elektrodenkräften von beispielsweise 2 bis
10 kN abdeckt. Durch diesen Sachverhalt kann der mechanische Zusammenhang
aus Betriebskraft und Aufbiegung möglichst einfach beschrieben
und damit auch auf einem Speichermedium abgelegt und zum Beispiel
zur Verarbeitung in der Steuerung hinterlegt und für die
notwendigen Zangenausgleichsbewegungen vor, während und
nach dem Schweißprozess genutzt bzw. eingesetzt werden.
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An
der Ordinate des Koordinatensystems ist die Betriebskraft FB abgetragen und an der Abszisse kann eine
von der Betriebskraft FB abhängige
Aufbiegungskennlinie des Werkzeughalters ausgelesen werden, um die
erforderlichen Zangenausgleichsbewegungen durchzuführen.
Die steilere Kennlinie repräsentiert dabei jeweils eine
harte Feder, die flachere Kennlinie eine weiche Feder (siehe auch 4a). Die
Winkel a1 und a2 repräsentieren die Steigungen der Kennlinien,
mittels welcher der Arbeitspunkt unter Berücksichtigung
der Betriebskraft FB als Funktion des Weges
sE linearisiert bzw. die Steigung der Kennlinie definiert wurde.
Derartige Kennlinien zur Beschreibung des mechanischen Verhaltens
des Werkzeughalters 1 können mittels FEM berechnet oder
experimentell ermittelt werden. Diese ermittelten Daten werden dann
erfindungsgemäß beispielsweise in einem Speicher
abgespeichert (entspricht einem Werkzeughaltersteckbrief) und bei
der Ansteuerung des Werkzeughalters verarbeitet, beispielsweise
von einer erfindungsgemäßen Einrichtung. Die den
Kennlinien (siehe auch 4a–4c)
zugrunde liegenden Wertepaare FB/d(sE) könnten
beispielsweise tabellarisch im Speicher abgelegt sein und d(sE)
könnte als Funktion der in der Regel der Einrichtung bekannten
Betriebskraft FB aus dem Speicher ausgelesen
werden.
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5 zeigt einen Werkzeughalter 1,
der vorzugsweise für thermische Fügeprozesse,
wie beispielsweise Widerstandspunktschweißen, eingesetzt wird
und hier weit verbreitet ist. Der Werkzeughalter 1 kann
aber prinzipiell auch für Anlagen für umformtechnische
Fügeprozesse, insbesondere Clinchen und Stanznieten, sowie
Handlingsprozesse, Prägeprozesse, Schraub- und Einpressprozesse
eingesetzt werden. Es ist die Seitenansicht eines Werkzeughalters 1 beispielhaft
in Form einer Schweißzange (X-Zange) mit unterschiedlichen
Ausführungsmöglichkeiten für die Anbindung
der Elektroden 2a, 2b an die Zange 1 dargestellt.
Die Werkzeughaltebereiche 1a, b sind relativ zueinander
beweglich an einem Gelenk 6 angeordnet.
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Ein
Ultraschall-Sender 7 und ein Ultraschall-Empfänger 8 in
Durchschallungsanordnung oder in Reflektionsanordnung ist jeweils
bezüglich der Bearbeitungsstelle 3a zur Bewertung
des Fügevorgangs und/oder zur Regelung des Fügevorgangs und/oder
zur Steuerung des Fügevorgangs vorgesehen. Es sind weitere
mögliche Positionen für die Anordnung von Ultraschall-Elementen 7, 8 gezeigt (rechteckige
Umrahmungen). Die Ultraschall-Elemente sind in oder an dem Elektrodenschaft 2a,
b oder oberhalb des Elektrodenschaftes 2a, b an der Schaftaufnahme
des Werkzeughalters 1 angeordnet. Im Ausführungsbeispiel
der 5c ist die untere Elektrode gekröpft
ausgebildet. Im Ausführungsbeispiel der 5b sind
beide Elektroden 2a, b gekröpft ausgebildet. Im
Ausführungsbeispiel der 5a ist keine
der Elektroden 2a, b gekröpft ausgebildet. Bei den
gezeigten Anordnungen werden auf diese Weise gute Voraussetzungen
geschaffen die Schweißlinse 3a am Werkstück 3 jeweils
mit dem Ultraschall bestmöglich zu durchschallen.
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6 zeigt
einen L-förmigen erfindungsgemäßen Werkzeughalter 1.
Ein solcher L-förmiger Werkzeughalter 1 ist, wie
die bereits erwähnten C-förmigen oder X-förmigen
Werkzeughalter 1 auch, bei thermischen Fügeprozessen
wie dem Widerstandspunktschweißen weit verbreitet, aber
prinzipiell auch für Anlagen für umformtechnische
Fügeprozesse, insbesondere Clinchen und Stanznieten, sowie
Handlingsprozesse, Prägeprozesse, Schraub- und Einpressprozesse
einsetzbar. Gegenüber den in 5 gezeigten
X-förmigen Versionen besteht der wesentliche Unterschied
darin, daß ein im vorliegenden Ausführungsbeispiel
um 90 Grad in der Position versetztes bzw. gedrehtes Positioniermittel 9b zur Realisierung
des Haupthubs eingesetzt wird. Beliebige Zwischenposition/-winkel/-anordnungen
des Positioniermittels 9b in den X- bzw. L-förmigen
Werkzeughaltern sind denkbar und werden je nach Anwendungsfall empfohlen.
Auch von diesem Werkzeughalter 1 können Ultraschallsender 7 und
Ultraschallempfänger 8 in den verschiedensten
Ausprägungen umfasst sein – analog auch 5.
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7a zeigt
die perspektivische Seitenansicht einer möglichen Realisierungsform
des Werkzeughalters 1 mit einem Tragwerk 5 (Fachwerkstruktur),
welche zwei übereinander angeordnete und praktisch deckungsgleiche
Fachwerkebenen 5f (Teilschraffur) und 5g (Ebene
teilweise durch Ebene 5f verdeckt, siehe Halbpfeil) aufweist,
die in Deckung und durch einen Zwischenraum 5d in Normalerrichtung
N der Fachwerkebenen beispielsweise durch Abstandsstifte 5e voneinander
beabstandet und miteinander verbunden sind. Zwei oder mehrere Fachwerksebenen
können praktisch auch ohne Zwischenabstand 5d direkt miteinander
verbunden, beispielsweise verschraubt sein. Durch den Zwischenraum 5d sind,
insbesondere im Werkzeughaltebereich 1a, b, Kabel oder
Leitungen für elektrischen Strom und/oder Leitungen/Schläuche
für ein Kühlfluid durchführbar. Die Fachwerkebenen 5f,
g bzw. das Tragwerk 5f, g sind durch Rahmen 5a,
b oder eine Vielzahl von Einzelplatten mit und ohne Zwischenabständen 5d realisiert.
Die Rahmen 5a, b sind durch in einigen oder in allen Knotenbereichen 16, 16a,
b angeordnete Abstandsstifte 5e miteinander verbunden, so
dass sie praktisch deckungsgleich übereinander liegen.
An der Stelle der gezeigten Schraffur für die obere Fachwerkebene 5f kann
auch ein Abdeckblech zur Abdeckung und/oder zum Abschluss des Zwischenraums
angeordnet sein. Sinngemäß wäre auf der
gegenüberliegenden Seite der Fachwerkebene 5g ein
derartiges Abdeckblech vorzusehen.
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7b zeigt
eine Draufsicht auf das Ausführungsbeispiel der 7a.
Dabei ist zu sehen, dass praktisch der ganze Werkzeughalter 1 aus
der Fachwerk-Schichtstruktur 5a, b besteht. Ein anderes
Ausführungsbeispiel mit einem massiven oder hohl abgeschlossenen
und strukturell steifen Bügelrücken 5c zeigt 7c.
Der Bügelrücken 5c kann dabei ebenfalls
als Modul aus einem Fachwerk oder mehreren einzelnen deckungsgleichen
Fachwerkebenen bestehen. Diese Variante ist in der Figur nicht dargestellt.
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8 zeigt
eine weitere mögliche Realisierungsform für einen
erfindungsgemäßen Werkzeughalter 1. Ein
solcher Werkzeughalter 1 ist ebenso wie alle anderen bisher
erläuterten Werkzeughalter 1 insbesondere für
Anlagen für umformtechnische Fügeprozesse, insbesondere
Clinchen und Stanznieten, sowie thermische Fügeprozesse
wie Widerstandspunktschweißen, Handlingsprozesse, Prägeprozesse,
Schraub- und Einpressprozesse vorgesehen. Der Werkzeughalter 1 ist
C-förmig ausgebildet. Der Werkzeughalter 1 hat
in einem hier exemplarisch hervorgehoben dargestellten oberen Abschnitt 1d eine geometrische
modulare (siehe z. B. Modul 20) Fachwerkstruktur/Tragwerkstruktur 5.
In der geometrischen Fachwerkstruktur/Tragwerkstruktur 5 sind Strebenelemente
(Schrägstrebe/Diagonalstrebe, Längsstrebe, Querstrebe)
vorgesehen, die in Knotenbereichen 16a, b miteinander starr
verbunden sind. In diesen Knotenbereichen 16a, b treffen
die Streben aufeinander und sind vorzugsweise einstückig
und aus einem Teil gefertigt. Im unteren dargestellten Bereich 1b ist
ein weiteres Modul 20 abgebildet, wobei die Ausrichtung
der Diagonalstrebe im Modul 20 identisch mit der Ausrichtung
der Diagonalstrebe im Modul 20 des oberen dargestellten
Werkzeughaltebereich 1d ist. Die Wirkung dieser Diagonalstrebe
im oberen bzw. im unteren Bereich ist jedoch jeweils eine andere,
denn im unteren Bereich 1d wird die Diagonalstrebe vorzugsweise
auf Druck belastet und im oberen Bereich 1d auf Zug.
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Mittels
der beiden gegenüberliegenden Werkzeughaltebereiche 1a,
b sind jeweils Werkzeuge 2a, b gehalten, die im Betrieb
unter elastischer Verformung – unter anderem – der
Fachwerkstruktur/Tragwerkstruktur 5 mit einer Betriebskraft
FB (Reaktionskraft FR)
gegen ein Werkstück 3 (z. B. zwei übereinander
gelegte und mittels Schweißpunkten zu verbindende Bleche)
und damit praktisch gegeneinander gepresst werden. Die Werkzeuge 2a,
b sind hier als Schweißelektroden 2a, b gezeigt.
Sie können auch Clinchwerkzeuge, Nietwerkzeuge, Stanzwerkzeuge,
Tiefzieh-Werkzeuge, Handlings-/Transportwerkzeuge, z. B. Greifer,
Prägewerkzeuge, Schraubwerkzeuge, Einpresswerkzeuge oder
jegliche andere Werkzeuge sein. Desgleichen können auch
die Werkstücke 3 entsprechende Werkstücke 3 sein,
z. B. zu clinchende Bleche 3, zu transportierende Werkstücke 3 jeglicher
Art, zu prägende Bleche 3 oder andere Werkstücke 3.
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Der
in 8 gezeigte Werkzeughalter 1 weist, wie
bereits im vorherigen Abschnitt erwähnt, in zumindest einem
der Abschnitte 1d mehrere starr miteinander verbundene
Module 20, 21, 22, 23 auf. Die
Module 20 und 21 bzw. 22 und 23 sind
miteinander z. B. über Schraubverbindungen oder entsprechende
Stifte verbunden. Das Modul 22 ist über eine Schraubverbindung
starr mit einem Basisabschnitt 1c des Werkzeughalters 1 verbunden.
Der Basisabschnitt 1c entspricht praktisch dem Bügelrücken 1c des
Werkzeughalters 1. – Die Module 20, 21, 22, 23 können
untereinander und/oder mit dem Basisabschnitt 1c des Werkzeughalters 1 alternativ
oder zusätzlich unlösbar und fest verbunden (z.
B. verschweißt oder verklebt) sein. Die Fachwerkstruktur 5 ist
lediglich der besseren und übersichtlicheren Darstellung
halber hier nur für das Modul 20 gezeigt. Die anderen
gezeugten Werkzeughaltermodule 21, 22, 23 können
ebenfalls eine Fachwerkstruktur/Tragwerkstruktur 5 aufweisen,
die trotz der Fachwerkstruktur besonders steif ausgelegt sein kann.
Dieser Aufbau aus Fachwerkteilen ist keinesfalls einschränkend
für den Anspruch dieser Erfindung/Anmeldung. Die Schnittstellen,
z. B. Verbindungs- oder Anschlussstellen der Module sind durch eine
angedeutete Teilschraffur repräsentiert.
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In
dem Modul 20, dessen Fachwerkstruktur/Tragwerkstruktur 5 im
Detail gezeigt ist, ist die Diagonalstrebe so ausgerichtet, dass
ihre Mittellinie (das ist üblicherweise die sogenannte
neutrale Faser eines geometrischen Querschnittes beispielsweise unter
Biegebelastung) nicht in der Mitte der Knotenbereiche 16a,
b einmündet, sondern bezüglich des oberen Knotenbereiches 16a (siehe
oberer Bereich 1d) unterhalb der Mitte und bezüglich
des unteren Knotenbereiches 16b (siehe unterer Bereich 1d) oberhalb
der Mitte des jeweiligen Knotenbereiches 16a bzw. 16b.
Dadurch wird bei der Verformung unter der Betriebskraft FB durch die resultierende Fachwerkstruktur/Tragwerkstruktur 5 (gesamte
Fachwerkstruktur 5 aller Module 20, 21, 22, 23 und
aller Basisabschnitte 1c) ein Verformungsmoment verursacht, das
auftretenden Verformungen, im wesentlichen Winkelversätzen,
entgegenwirkt. Dieses Verformungsmoment resultiert aus der außermittigen
oben beschriebenen Ausrichtung. Diese strukturelle, resultierende,
außermittige Ausrichtung mit dem resultierenden (z. B.
Dreh-) Moment führt dazu, dass eine unter der Verformung
aus dem Stand der Technik bekannte entstehende Verkippung des Werkzeughaltebereichs 1a,
b (siehe 1c) gegenüber der
unverformten Konfiguration zumindest teilweise, vorzugsweise vollständig,
kompensiert ist/wird. Ergänzend sei noch darauf hingewiesen,
dass in der 8 letztlich ein modulares Bügelkonzept
dargestellt ist. Durch Kombination verschiedenster Module und Werkzeuglängen
der feststehenden Elektrode 2b sowie Hübe der
bewegten Elektrode sind verschiedenste Geometrien an Werkzeughaltern
möglich.
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9 zeigt
grob schematisch eine erfindungsgemäße Anlage
in Form einer erfindungsgemäßen Einrichtung 12,
insbesondere einer Schweißsteuerung 12 vorzugsweise
mit integrierten Servozangenantrieben. Es sind insbesondere dargestellt, die
Schweißsteuerung 12 umfassend ein Auswahlmittel 11,
ein Identifikationsmittel 10 und ein Speichermittel 4.
Weiter sind abgebildet ein Schweißtransformator 14,
eine Robotersteuerung 13, ein erstes Positioniermittel 9a und
ein zweites Positioniermittel 9b sowie eine Schweißzange
mit Werkzeughalter 1, Haltearmen 1a, b und Werkzeugen 2a,
b sowie ein Werkstück 3, welches mittels der Schweißzange
zu bearbeiten ist. Die Robotersteuerung 13 übernimmt
eine übergeordnete Steuerung und versorgt die Schweißsteuerung 12 mit
für den auszuführenden Fügevorgang spezifischen
Steueranweisungen. Zusätzlich ist an der Schweißsteuerung 12 eine Programmierschnittstelle 24 vorgesehen,
welche die Programmierung der Schweißsteuerung 12 ermöglicht.
Mittels Antriebsumrichtern (nicht gezeigt) und Antriebsreglern (nicht
gezeigt) werden die Positioniermittel 9a, 9b angesteuert
und anhand von Soll- und Istwertvergleichen ausgeregelt. Das erste
Positioniermittel 9a stellt in diesem Fall den Zangenausgleich
und damit das Bindeglied zwischen der um das Gelenk 6 drehbaren
Zange und einem Industrieroboterflansch dar. Das zweite Positioniermittel 9b stellt den
Haupthubzylinder dar, mittels dessen die Betriebskraft FB beziehungsweise die Zangenkraft FB aufgebracht wird, welche für den
Fügevorgang erforderlich ist. Das Positioniermittel 9a kann
mittels eines mechanischen Kurbelantriebes und/oder mittels eines
Linearantriebes realisiert sein. Als Werkzeughalter 1 kommen
Anordnungen mit C-förmigem Grundriss ohne Gelenk 6 als
auch Anordnungen mit X-förmigem oder L-förmigem
Grundriss mit Gelenk 6 in Frage.
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10 zeigt
beispielhaft die erfindungsgemäßen Abläufe
für die Ansteuerung eines Zangenausgleichs 9a,
wie er in allen Ausführungsformen der Erfindung verwendet
wird. Die verwendeten Bezugsziffern beziehen sich teilweise auf 9.
Es ist der Zusammenhang zwischen dem Motormoment in Nm (Ordinate
links) und dem Kurbelwinkel des Kurbelgetriebes (Abszisse) in Grad
beziehungsweise der relativen Pleuelbewegung des zugrundeliegenden
Pleuel in mm (Ordinate rechts) gezeigt. In einer ersten Stufe A
erfolgt das sogenannte Anschwimmen eines an der C-Zange 1 angeordneten,
feststehenden Werkzeuges 2b in Form beispielsweise einer
Schweißelektrode 2b an ein zu bearbeitendes Werkstück 3,
d. h. die feststehende Elektrode 2b wird jetzt je nach
dem zuvor gewählten Abstand zum Werkstück 3 um
0 bis 10 mm in Richtung des Werkstückes 3 bewegt
und somit an das Werkstück 3 angenähert.
Die Stufe A deckt letztlich die tolerierbaren Lage-/Positionstoleranzen zwischen
der feststehenden Elektrode und dem gespannten Werkstück 3 ab.
Im Rahmen der Stufe B wird eine Kraft FB aufgebracht,
um den Schweißprozess vorzubereiten. In der Regel wird
während dieses Schrittes das Werkstück 3 zwischen
den zwei Werkzeugen 2a, b (Elektroden) eingeklemmt. Beispielsweise
zwei Bleche könnten so zwischen den zusammengehörenden
Elektroden 2a, b an der Fügestelle fixiert werden.
In einem dritten Schritt C erhöht sich die effektiv wirkende
Elektrodenkraft FB durch die thermische
Ausdehnung des Schweißgutes zwischen den Elektrodenkappen
während des Schweißprozesses, so dass sich die
Elektroden 2a, b (Beispiel: bis zu 0,4 mm) voneinander
weg bewegen. Hat der zu schweißende Werkstoff den schmelzflüssigen
Zustand erreicht, sinkt der mechanische Werkstoffwiderstand und
bei noch anliegender Elektrodenkraft sinken die Elektroden 2a,
b in den Werkstoff ein, so dass sich die Elektroden 2a, 2b und
die Werkzeughaltebereiche 1a, 1b wieder aufeinander
zu bewegen. Wenn sich die Werkzeughaltebereiche in gleichem Maße
aufbiegen, kann eine Zangenausgleichsbewegung im Schritt C entfallen.
Wenn die Steifigkeit des Werkzeughalters zwischen den Werkzeughaltebereichen
der feststehenden und der bewegten Elektrode stark unterschiedlich
ist, muss auch in C eine entsprechende Ausgleichsbewegung stattfinden.
In der Regel ist diese Ausgleichsfunktion jedoch nicht erforderlich.
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In
einem vierten Schritt D erfolgt eine Reduzierung der Kraft FB nach der Durchführung des Fügeprozesses
durch Bewegung der Werkzeuge 2a, b in gegenüber
der in den Schritten B und C angedeuteten Bewegungsrichtung um 0
bis 10 mm. Im Schritt E erfolgt das sogenannte Freischwimmen der
Zange (Entgegengesetzter Vorgang zu Schritt A, dem sogenannten Anschwimmen).
Das Maß X steht stellvertretend für die in diesem
Beispiel geforderte Gesamtzangenausgleichsbewegung (Pleuelbewegung),
welche in diesem Beispiel mittels einer relativen Pleuelbewegung
im Bereich zwischen 0 und zirka 40 mm realisiert wurde. Die Kurve 25 zeigt
dabei den Verlauf des Motormomentes abhängig vom Kurbelwinkel (Abszisse)
und die Kurve 26 zeigt die Pleuelbewegung abhängig
vom Kurbelwinkel während der Verfahrensschritte A bis E.
Der Ausgleichsweg, den die Zange vollführt, stimmt annähernd
mit dem Verlauf der Kurve 26 überein, hängt
aber wesentlich vom geometrischen Einbau und Wirkungsgrad/-bereich
des Antriebes ab. Mit dem Doppelpfeil in 10 werden die
Bewegungen des Zangenausgleiches während der gesamten Stufen
des Schweißprozesses angedeutet, d. h. alle notwendigen
Bewegungen vor, während und nach dem Schweißprozess
werden auf Basis dieser charakteristischen Kennlinie durchgeführt.
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11 zeigt
ebenfalls ein Diagramm bezüglich der Ansteuerung des Zangenausgleichs,
aus dem ersichtlich ist, dass mittels einer Lageregelung des Haupthubs 9b (9) über
Positionssollwerte die Betriebskraft FB einstellbar
ist. Dabei wurde das Aufbiegeverhalten des Werkzeughalters 1 unter
Einfluss der Betriebskraft FB mittels der
Annahme visualisiert, dass das Aufbiegeverhalten mit Hilfe einer
Federkonstanten 33 abhängig von der Betriebskraft
beschrieben werden kann (siehe auch 4a–4c). Die
Federkonstante 33 korreliert im vorliegenden Beispiel als
Proportionalitätsfaktor für die Aufbiegung des
Werkzeughalters 1 mit der Betriebskraft FB.
Bei einer linearen Feder ist der in 11 gezeigte
Anstieg der Kraft konstant. Mit zunehmendem Positionssollwert erhöht
sich die Betriebskraft FB annähernd
linear, wobei die Federkonstante 33 annähernd
(bis auf den letzten Abschnitt zwischen 176 und 177 mm) unverändert
bleibt. Mittels eines bekannten Positionssollwerte ist es damit
möglich indirekt auch auf die Betriebskraft FB zu
schließen. Diese Zusammenhänge könnten
bei einer Ansteuerung des Zangenausgleichs 9a mittels der
erfindungsgemäßen Einrichtung 12 berücksichtigt
werden. Im vorliegenden Beispiel zeigt die Abflachung der Federkonstanten 33 ab
einem Positionssollwert von 176 mm, dass bei höheren Kräften
(hier ab c. a 3,2 kN) der Zusammenhang zwischen Betriebskraft FB und Aufbiegung nicht mehr rein linear ist,
weil die Elektroden nicht mehr senkrecht aufeinander stehen und
bei der vorliegenden Zange Winkel- und Lateralversätze
der Elektroden auftreten. Von der ursprünglich senkrecht wirkenden
Elektrodenkraft, die theoretisch zu 100% für den Schweißprozess
und die Widerstandsbeeinflussung zur Verfügung stehen,
sind jetzt Verluste zu berücksichtigen, weil Querkräfte
auftreten und die Elektrodenschäfte anfangen zu schieben,
d. h. die programmierte Elektrodenkraft steht nicht zu 100% zum
Schweißen zur Verfügung.
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12 zeigt
einen erfindungsgemäßen Werkzeughalter 1 mit
einem ersten Mittel 34b zum Anschluss eines ersten Positioniermittels
(z. B. Ausgleichsantrieb) und/oder zur Führung des Werkzeughalters 1,
wenn er mittels des ersten Positioniermittels (nicht gezeigt) bewegt
wird. Weiter ist gezeigt ein zweites Mittel 34a zur Anordnung
eines zweites Positioniermittels 9b (z. B. Haupthubantrieb)
am Werkzeughalter 1 zur Positionierung eines vom Werkzeughalter 1 umfassten
Werkzeuges 2a. Beide Mittel 34a, b sind derart
relativ zueinander am Werkzeughalter 1 angeordnet, dass
die Bewegungsrichtung (siehe Doppelpfeil) zumindest eines mittels
des zweiten Positioniermittels 9b positionierbaren Werkzeuges 2a im
wesentlichen parallel zu der Bewegungsrichtung des mittels des ersten
Positioniermittels (nicht gezeigt) positionierbaren Werkzeughalters 1 verläuft.
Die Beabstandung L zwischen dem ersten und dem zweiten Mittel 34a,
b wurde möglichst gering gewählt, so dass beide
Mittel 34a, b unmittelbar zueinander benachbart am Werkzeughalter 1 angeordnet
sind. Der Werkzeughalter 1 ist in Abhängigkeit von
der mittels des zweiten Positioniermittels 9b aufbringbaren
Betriebskraft FB mittels des ersten Positioniermittels
(nicht gezeigt) nachführbar. Dies verhindert, dass der
Werkzeughalter 1 am Werkstück 3 (nicht
gezeigt) aufgrund der auftretenden Kräfte und elastischen
Verformungen im Werkzeughalter 1 am Werkstück „verspannt” (vgl. 2),
was zu schlechten Ausgangsbedingungen für den Fügeprozess
führen könnte (z. B. Schweißspritzer,
etc.). Das Abstandsmaß L wurde aus dem Grunde möglichst
gering gewählt, dass Bewegungen des mittels des Haupthubs 9b bewegten
Werkzeuges 2a und eine in vielen/allen Prozessstufen der
Haupthubbewegung entgegen gesetzte und mittels des Mittels 34b geführte
Bewegung des Werkzeughalters 1 im wesentlichen parallel
zueinander verlaufen. Als weitere notwendige Maßnahme muss
der Bereich zwischen den beiden genannten Achsen möglichst
biege- und torsionssteif ausgelegt werden, um die parallele Ausrichtung
in allen Phasen und Belastungen – abhängig von
der Betriebs- und Gewichtskraft der Zange sowie der Orientierung
der Zange (Gewichtskrafteinfluss der Zange bei unterschiedlichen
Orientierungen im Raum) im Raum aufrechtzuerhalten. Diese Bewegungen
verlaufen vorzugsweise entlang der Achsen 35, 36,
so dass keine bzw. vergleichsweise kleine Momente in diesen im wesentlichen
für die Ausgleichsbewegungen relevanten Konstruktionsbereichen
auftreten. Dieses Kriterium sollte insbesondere beim Anschwimmen
an ein Werkstück (nicht gezeigt) und beim Kraftaufbau,
also in den für den Schweißprozess und die Qualität
relevanten Phasen, erfüllt sein.
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Dass
die Bewegungsachsen 35, 36, welche den Bewegungsrichtungen
des Hauptantriebs 9b und des Ausgleichantriebs (nicht gezeigt)
zugrunde liegen, auch während des Betriebes im wesentlichen parallel
zueinander ausgerichtet bleiben, wird zum einen dadurch bewirkt,
dass die Mittel 34a, b in unmittelbarer Nähe zueinander
am Werkzeughalter 1 angeordnet sind und zum anderen dadurch,
dass der Werkzeughalter 1 in dem Bereich, in dem die Mittel 34a,
b angeordnet sind, eine biege- und torsionssteifere Struktur gegenüber
derjenigen Bereiche des Werkzeughalters 1 aufweist, an
denen keine Mittel 34a, b vorgesehen sind. Die biegesteife
Struktur des Werkzeughalters 1 in diesem Bereich verhindert
in erster Linie eine Verformung des Werkzeughalters 1, welche
den Betrieb und den Fügevorgang ungünstig beeinflussen
könnte. Die durch die Betriebskraft FB bedingte
und in gewissem Rahmen auch gewünschte Verformung (= Aufbiegung)
des Werkzeughalters 1 findet in der restlichen und weniger
steifen Rahmenstruktur statt.
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Mögliche
Bereiche der Rahmenstruktur, in denen die Mittel 34a, b
am Werkzeughalter 1 angeordnet werden können,
sind in 12 durch Buchstaben A bzw. C
dargestellt. In B kann alternativ das Positioniermittel 9a angeflanscht
werden. Die Anbindung des Positioniermittels 9a im Bereich
A oder C ist gegenüber einer Anbindung im Bereich B oder
gegenüber irgendwelchen Zwischenpositionen vorzuziehen,
da die Verhältnismäßigkeit aus starren/steifen
und elastisch verformbaren Bereichen des Werkzeughalters 1 bei
Anbindung im Bereich der Werkzeughaltebereiche für die
Funktion am vorteilhaftesten ist. Die Anbindung im Bereich A ist
gegenüber einer Anbringung im Bereich C vorzuziehen, weil
bei Anordnung des Positioniermittels 9a (Ausgleichszylinder)
im Bereich C auf beiden Elektrodenseiten und damit an beiden Werkzeughalten
jeweils eine Störkontur durch das erste bzw. das zweite
Positioniermittel entstehen kann, so dass in vielen Fällen
deutliche Zugänglichkeitsprobleme am Fügeflansch
entstehen. Bei der Anbindung ist das mechanische Verhalten des Werkzeughalters 1 in
Abhängigkeit von der Betriebskraft FB und
zusätzlich der jeweilige gewählte Bereich A, B,
C für die Anbindung zu berücksichtigen.
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Besonders
vorteilhaft ist eine Anordnung der Mittel 34a, b im Bereich
A bei extrem gering gewähltem Abstand L und möglichst
steifer Struktur des Werkzeughalters 1 innerhalb dieses Bereiches.
Es besteht dann ein unmittelbarer linearer Zusammenhang zwischen
dem vom Werkzeug 2a (z. B. Haupthub) zurückgelegten
Weg sE(FB) und der zur Erzielung des erfindungsgemäßen
Effektes erforderlichen Korrekturbewegung mittels eines Positioniermittels (z.
B. Zangenausgleich). Die Ideallösung wäre, wenn sich
bei L = 0 mm die beiden Werkzeugachsen praktisch deckungsgleich
auf einer Linie befinden bzw. die Positioniermittel Bewegungen entlang
der gleichen Achse ausführen – aber in umgekehrter
Richtung.
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Die 13a/b zeigen die Ausgangssituation der aus 12 bekannten
Anordnung im Rahmen des erfindungsgemäßen Verfahrens.
Es sei nochmals auf die im wesentlichen parallelen Achsen der Haupthubbewegungsrichtung 35 und
der Werkzeughalterbewegungsrichtung 36 hingewiesen. Die
Werkzeughalterbewegung erfolgt mittels eines linearen Ausgleichshubs,
welcher mittels eines Linearantriebes (13b)
oder eines Kurbeltriebes (13a) realisiert
sein kann. Lediglich die Lagerung des Werkzeughalters 1 muss
derart realisiert sein, dass diese eine im wesentlichen lineare
und geradlinige Bewegungen des Werkzeughalters 1 entgegen
der Haupthubbewegungsrichtung 35 ermöglicht. Das erste
Bezugssystem 37 ist durch eine Vorrichtung repräsentiert,
welche den Werkzeughalter 1 trägt, beispielsweise
ein Roboter 37 oder eine Werkzeughalterlagerung 37 bei
stationären Werkzeughaltern 1. Das zweite Bezugssystem 38 ist
durch den Werkzeughalterausgleichsanschluss repräsentiert.
Zwischen beiden Bezugssystemen findet eine im wesentlichen lineare
Relativbewegung entlang der Werkzeughalterausgleichsbewegungsachse 36 statt. Die
in diesem Beispiel erforderliche notwendige Werkzeughalterausgleichsbewegung
findet in entgegen gesetzter Richtung zu der mittels des Haupthubs 9b bewirkten
Bewegungsrichtung statt. Dies ist bedingt dadurch, dass nur das
erste Werkzeug 2a bewegt wird und das zweite Werkzeug 2b starr
bleibt, wodurch der Werkzeughalterarm aufbiegt.
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Eine
Robotersteuerung könnte beispielsweise die Bewegung der
Schweißzange im Raum von einem Schweißpunkt zum
nächsten Schweißpunkt oder zu einer Zwischen-/Endposition übernehmen. Zusätzlich
könnte eine Schweißsteuerung vor, während
und unmittelbar nach dem Schweißprozess die Ansteuerung
des Zangenausgleiches übernehmen. Die 14a und 14b sowie 14c und 14d stellen
zwei Beispiele für Werkzeughalteranordnungen in Form von
Schweißzangen dar und wie der erste verfahrenstechnische
Schritt, das sogenannte „Anschwimmen” an ein Werkstück 3,
realisiert werden könnte. 14a zeigt,
dass für die programmierte Position P0 zwischen dem Werkstück 3 und der
feststehenden Elektrode 2b ein gewisser Abstand (hier < 1 mm) gewählt
wurde. Die feststehende Elektrode 2b wird hierbei am zu
verschweißenden Werkstück 3 von einer
entsprechenden Steuerung (nicht gezeigt) positioniert.
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Die
programmierte Position P0 ist definiert durch den Abstand, gemessen
von der dem Werkstück 3 zugewandten Elektrodenspitze
der feststehenden Elektrode 2b bis zur Werkstückoberfläche, wobei
der Abstand entlang derjenigen Elektrodenachse gemessen wird, welche
senkrecht zum Werkstück 3 ausgerichtet ist. 14d zeigt eine wesentlich großzügigere
Handhabung der programmierten Position P0. P0 wurde hier im Bereich
zwischen 1 mm und 10 mm angesetzt. Die feststehende Elektrode 2b wird
in einer Entfernung wie oben jedoch zwischen 1 und 10 mm von dem
zu bearbeitenden Werkstück 3 mittels der Schweißsteuerung
(nicht gezeigt) positioniert. Die Position P0 ist zunächst
variabel mittels der Steuerung von einem Benutzer vorgebbar. P0
ist aufgrund von Bauteiltoleranzen, dem Verschleißzustand
der Elektrodenkappen und aus sonstigen Gründen von Punkt
zu Punkt unterschiedlich und unterscheidet sich sowohl innerhalb
eines Bauteiles aber auch über verschiedene Bauteile und
wird in der Regel nach kundenspezifischen Vorgaben gewählt.
Hiermit erklärt sich auch die Notwendigkeit zu der sogenannten
Anschwimmfunktion. Die Funktion dient dazu unabhängig von
allen Lage- bzw. Positionstoleranzen gute, gleichbleibende Voraussetzungen
für den anschließenden Schweißprozeß zu
erreichen. Alle weiteren Bewegungen des Zangenausgleiches werden
von der Schweißsteuerung selbst vorgenommen. Die Länge
der Pfeile in den 14b bzw. 14d repräsentieren
die durchgeführte kleinere (siehe 14b)
bzw. größere (siehe 14d) Anschwimmbewegung
passend zu den 14a (P0 klein) bzw. 14c (P0 groß).
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Ein
weiterer verfahrenstechnischer Schritt, das sogenannte „Schließen” des
Werkzeughalters 1, wird mittels 15 erläutert.
Unter „Schließen” versteht man den Vorgang
des Zusammenführens beider Elektroden 2a, b, bis
diese auf das Werkstück 3 auftreffen. Während
dieses Schrittes ist zunächst keine weitere Zangenausgleichsbewegung
oder Zangennachführung relativ zum Werkstück 3 erforderlich.
Die vom Haupthub 9b aufgebrachte Betriebskraft, die entlang
der Elektrodenachse bzw. der Haupthubbewegungsachse 35 im
wesentlichen senkrecht auf das Werkstück 3 mittels
der beweglichen ersten Elektrode 2a einwirkt, ist in diesem
Beispiel im wesentlichen noch Null. Die zweite der ersten Elektrode 2a gegenüberliegende
Elektrode 2b ist ebenfalls auf dieser Achse 35 angeordnet.
Das Werkstück 3 wird somit praktisch zwischen
beiden Elektroden 2a, b fixiert bzw. „eingeklemmt”.
Die mittels des Haupthubs 9b erzeugte Betriebskraft ist
dabei so gewählt, dass sich das Maß für
das vertikale Zangenfenster d0 im wesentlichen nicht ändert.
Das bedeutet, es findet weder eine Aufbiegung des Werkzeughalters 1,
noch ein Elektrodeneindruck am Werkstück 3 statt,
somit sind a1 = a2 = e1 = e1 im wesentlichen identisch mit Null
(vergleiche 3a, b) und es gilt d1 = d0.
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Die 16a und 16b zeigen
einen weiteren Verfahrensschritt, nämlich den Aufbau der
erforderlichen Betriebskraft FB mittels
des Haupthubs 9b in Abhängigkeit von der Fügeaufgabe.
In 16a ist die Betriebskraft FB etwas
größer als Null gewählt (kleine Betriebskraft,
kurzer Pfeil, Beispiel 2 kN). Diese Konfiguration dient zur Bearbeitung
von dünnen Werkstücken 3 (z. B. dünne
Bleche 3 mit Einzelblechstärken von beispielsweise
0,8 mm). Der Werkzeughalter 1 biegt sich nur geringfügig
auf. Die obere Aufbiegung a1 des Werkzeughalters 1 während
des Fügeprozesses auf Seiten der bewegten Elektrode 2a unter
Einwirkung der Betriebskraft FB und die
untere Aufbiegung a2 des Werkzeughalters während des Fügeprozesses
auf Seiten der feststehenden Elektrode 2b unter Einwirkung
der Betriebskraft FB ist demgemäß klein.
Auch der Elektrodeneindruck e1 während des Fügeprozesses
auf der Seite der bewegten Elektrode 2a unter Einwirkung
der Betriebskraft FB und der Elektrodeneindruck
e2 während des Fügeprozesses auf Seite der feststehenden
Elektrode 2b unter Einwirkung der Betriebskraft FB sind verhältnismäßig
gering, weil bei dünnen Gesamtblechdicken deutlich weniger
Werkstoff zum Aufschmelzen zur Verfügung steht, die Kräfte
gering sind und die eingebrachte Energie zur Erzeugung des Schweißpunktes
geringer ist als bei dickeren Gesamtblechdicken, die mit höheren
Elektrodenkräften in längeren Schweißzeiten
verschweißt werden. Trotz relativ geringer Betriebskraft
FB ist eine Aufbiegung des Werkzeughalters 1 während
des Fügeprozesses insgesamt unter Einwirkung der Betriebskraft
FB messbar, wobei nun konsequenterweise
gilt: d1 ungleich d0.
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In 16b ist die Betriebskraft FB (zum
Beispiel 5,5 kN) größer als im Beispiel der 16a gewählt (längerer Pfeil
FB). Diese Konfiguration dient zur Bearbeitung
von dickeren Werkstücken 3 (z. B. dickere Bleche 3 mit
beispielsweise Einzelblechstärken von 3 mm). Der Werkzeughalter 1 biegt
sich relativ zu der in 16a betrachteten
Momentaufnahme annähernd um den Faktor zwei stärker
auf. Die obere Aufbiegung a1 des Werkzeughalters 1 während
des Fügeprozesses auf Seiten der bewegten Elektrode 2a unter
Einwirkung der Betriebskraft FB und die
untere Aufbiegung a2 des Werkzeughalters 1 während
des Fügeprozesses auf Seiten der feststehenden Elektrode 2b unter
Einwirkung der Betriebskraft FB ist demgemäß groß.
Auch der Elektrodeneindruck e1 während des Fügeprozesses
auf Seiten der bewegten Elektrode 2a unter Einwirkung der
Betriebskraft FB und der Elektrodeneindruck
e2 während des Fügeprozesses auf Seiten der feststehenden
Elektrode 2b unter Einwirkung der Betriebskraft FB sind verhältnismäßig
groß. Insbesondere wegen der hohen Betriebskraft FB ist eine Aufbiegung des Werkzeughalters
beim Fügeprozeß insgesamt unter Einwirkung der
Betriebskraft bzw. des Schweißprozesses auch hier messbar,
wobei auch hier gilt: d1 ungleich d0.
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Das
Maß der Aufbiegung des Werkzeughalters a1, a2 ist u. a.
wesentlich abhängig von der Betriebskraft FB und
legt fest, wie stark der Werkzeughalter 1 mittels eines
Zangenausgleiches unter Berücksichtigung der Betriebskraft
FB zur Kompensation der Aufbiegung nachgeführt
werden bzw. in seiner Lage korrigiert werden muss, damit der Werkzeughalter 1 am
Werkstück 3 nicht „verspannt” (vgl. 2).
Die Nachteile einer solchen „Verspannung” wurden
bereits ausführlich im Vorfeld diskutiert. Wird a1, a2
beispielsweise durch eine erfindungsgemäße Einrichtung
zur Ansteuerung eines erfindungsgemäßen Werkzeughalters
erfindungsgemäß während des Fügeprozesses
ermittelt, so kann eine Korrektur mittels des Zangenausgleichs (nicht
gezeigt) gesteuert durch die erfindungsgemäße
Einrichtung leicht vorgenommen werden. Es wäre prinzipiell
auch möglich den Elektrodeneindruck e1, e2 bei dieser Ansteuerung
zusätzlich noch zu berücksichtigen. Der erste Elektrodeneindruck
e1 kann dabei vom zweiten Elektrodeneindruck e2 abweichen und müsste
ebenso wie die erste und zweite Aufbiegung a1, a2 abhängig von
der Betriebskraft FB und dem verwendeten
Material des Werkstückes 3 erfindungsgemäß für
eine Einrichtung beispielsweise aus einem Speicher abrufbar sein.
Eine Nachführung des Werkzeughalters könnte dann
auch unter zusätzlicher Berücksichtigung des Elektrodeneindrucks
e1, e2 erfolgen – wenn der Einfluß auf die Schweißpunktqualität
zu groß ist und eine entsprechende Reaktion des Zangenausgleiches
erforderlich wäre. Allgemein sind die Elektrodeneindrücke
e1, e2 sehr klein im Vergleich zu den Aufbiegungen a1 und a2 der
Werkzeughaltebereiche, so dass auf eine entsprechende (zusätzliche)
Reaktion des Zangenausgleiches unter Umständen verzichtet
werden kann.
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Als
weiterer Verfahrensschritt wäre der Abbau der Betriebskraft
FB auf Null kN zu nennen. Dies ist in 17 gezeigt.
Sinngemäß unterscheiden sich die Bewegungsrichtungen
der Elektrode 2a beim Kraftabbau vom Kraftaufbau und die
Betriebkraft FB wird von der eingestellten,
anliegenden Elektrodenkraft für den gerade beendeten Schweißprozess
auf 0 kN entlastet. Durch den Pfeil wird angedeutet, dass es sich
bei der Entlastung des Rahmens um eine entgegengesetzte Bewegung
des Haupthubes handelt – vgl. zuvor (16a, b), so dass ein Kraftabbau bzw. eine Rücknahme
der Aufbiegung des Werkzeughalters 1 erfolgt, indem die
am Haupthub 9b angeordnete Elektrode 2a wieder
in Richtung ihrer Ausgangslage bewegt wird. Dieser sogenannte „Rückhub” des Haupthubs 9b ist
in 18 gezeigt (Schweißvorgang beendet).
Dieser Zustand ist beispielsweise auch dadurch gekennzeichnet, dass
die Aufbiegung d1 des Werkzeughalters 1 im wesentlichen
Null ist und wieder dem Maß für das vertikale
Zangenfenster d0 entspricht. Die elastisch gespeicherte Aufbiege/Federarbeit
beim Kraftaufbau wird jetzt umgekehrt, bis keine Federarbeit mehr
im Rahmen gespeichert ist. In einem letzten Schritt gemäß 19 wurde
die feststehende zweite Elektrode 2b vom Schweißpunkt
am Werkstück 3 (nicht mehr gezeigt) wegbewegt,
so dass sich der Werkzeughalter 1 wieder in seiner Ausgangslage,
d. h. der ursprünglich vor dem Schweißen programmierten
Industrieroboterposition befindet. Ab jetzt übernimmt wieder
die Steuerung (z. B. Robotersteuerung) die Koordination der Bewegungsabläufe des
Zangenausgleiches und eine Schweißsteuerung kann die Schweißzange
in dieser Position bis die nächste Fügestelle
angefahren wird und der nächste Anschwimmvorgang eingeleitet
wird fixieren.
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Es
wird ausdrücklich empfohlen dieses erfindungsgemäße
Konzept mit den in den Patentanmeldungen
DE 10 2007 020 167 und
DE 10 2007 020 166 dargestellten
fachwerkartigen bzw. modulartig realisierten Werkzeughaltern zu
kombinieren bzw. derartige Werkzeughalter zusammen mit einer in
dieser Beschreibung erläuterten Einrichtung/Anlage zu gemäß dem
erfindungsgemäßen Betriebsverfahren zu betreiben.
Außerdem wird ausdrücklich empfohlen das erfindungsgemäße
Prinzip bei Werkzeughaltern beliebigen Grundrisses, insbesondere
jedoch bei Werkzeughaltern, insbesondere Schweißzangen mit
C-, oder X-, oder L-förmigem Grundriss anzuwenden. Alle
Erläuterungen bezüglich der Figuren, welche Werkzeughalter
mit C-förmigen Grundrissen betreffen, können sinngemäß auch
auf Werkzeughalter mit anderen Grundrissformen übertragen
werden.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- - DE 69911040
T2 [0003]
- - DE 102007020167 [0003, 0011, 0095]
- - DE 102007020166 [0003, 0011, 0095]