DE102008038178B4

DE102008038178B4 - Steuerungsvorrichtung und Steuerungsverfahren für einen Tankausleger eines Tankluftfahrzeugs

Info

Publication number: DE102008038178B4
Application number: DE200810038178
Authority: DE
Inventors: Andreas Wildschek; Dr. Maier Rudolf
Original assignee: EADS Deutschland GmbH
Current assignee: Airbus Defence and Space GmbH
Priority date: 2008-08-18
Filing date: 2008-08-18
Publication date: 2012-12-13
Anticipated expiration: 2028-08-19
Also published as: DE102008038178A1

Abstract

Steuerungsvorrichtung (20) für einen Tankausleger (2) eines Tankluftfahrzeuges (3), mit einer Tankauslegersteuereinheit (22) zum Steuern der Position des Tankauslegers (2) relativ zum Tankluftfahrzeug (3), wobei eine Vorsteuerungseinrichtung (12) zum Vorsteuern des Tankauslegers (2), die mit einer Turbulenzerfassungseinrichtung (24) zur Erfassung von Turbulenzen (6) verbunden ist, wobei die Vorsteuerungseinrichtung (12) dazu ausgebildet ist, der Tankauslegersteuereinheit (22) abhängig von einem Ausgangssignal (26) der Turbulenzerfassungseinrichtung (24) ein Vorsteuersignal (28) aufzuerlegen, um turbulenzerregte Relativbewegungen zwischen dem Tankausleger (2) und einem zu betankenden Luftfahrzeug (1) zumindest während einer Andockphase zu reduzieren, wobei die Vorsteuereinrichtung (12) eine Modellspeichereinheit (13) aufweist, in der wenigstens ein typisches Bewegungsmodell für wenigstens einen bestimmten zu betankenden Luftfahrzeugtyp bei bestimmten von durch die Turbulenzerfassungseinrichtung (24) erfassten Turbulenzen (6) speicherbar oder gespeichert ist, wobei die Vorsteuerungseinrichtung (12) zur Erzeugung des Vorsteuersignals (28) anhand des Bewegungsmodells und der jeweils erfassten Turbulenz ausgebildet ist.

Description

Die Erfindung betrifft eine Steuerungsvorrichtung für einen Tankausleger eines Tankluftfahrzeugs mit einer Tankauslegersteuereinheit zum Steuern der Position des Tankauslegers relativ zum Tankluftfahrzeug und/oder zu einem zu betankenden Luftfahrzeug, wie sie beispielsweise in der EP 1 747 992 A2 offenbart ist. Auf diese Druckschrift wird später noch genauer eingegangen. Weiter betrifft die Erfindung ein Steuerverfahren zum Steuern der Relativposition eines Tankauslegers relativ zu einem Tankluftfahrzeug zumindest während der Phase des Andockens des Tankauslegers an ein zu betankendes Luftfahrzeug.
Soll ein Luftfahrzeug, insbesondere ein Flugzeug, von einem anderen Luftfahrzeug, insbesondere Flugzeug, in der Luft betankt werden, so muss das zu betankende Luftfahrzeug an einen Tankausleger des Tankluftfahrzeuges angedockt werden. Vor allem bei vorhandenen Turbulenzen, die die Relativbewegungen zwischen dem Tankflugzeug und dem zu betankenden Flugzeug erhöhen, ist diese Phase der Luftbetankung eine große Herausforderung für die Piloten und die Bedienperson, die die Position des Tankauslegers steuert. Dadurch kann es zu Gefährdungen und unerwünschten Zeitverzögerungen bei der Betankung kommen.
Weiterhin kann dadurch eine automatische Steuerung der Position des Tankauslegers erheblich erschwert werden.
Die DE 697 02 716 T2 beschreibt ein automatisches Führungssystem zum Ankoppeln eines zu betankenden Flugzeuges an ein Versorgungsflugzeug mit oder ohne automatische Führungsmittel.
In der US 2005/0114023 A1 ist ein System zum Abschätzen von Fehlertoleranzen in einem Luftbetankungsprozess offenbart.
Die US 4 158 885 beschreibt ein Sytem zur Orientierung eines Luftfahrzeuges in Relation zu einem anderen bei einer Luftbetankung.
In der EP 1 747 992 A2 ist ein Sichtsystem mit einer zweidimensionalen Grafik offenbart, die eine Ausrichtung eines Auslegers zum Betanken eines Luftfahrzeugs mit einem Tankluftfahrzeug vereinfacht.
Die GB 1 288 104 offenbart eine Vorrichtung zur Detektion von atmosphärischen Turbulenzen mit Infrarotstrahlen.
Aufgabe der Erfindung ist es, eine Steuervorrichtung und ein Steuerverfahren zu schaffen, mit denen das Andocken eines Tankauslegers an ein zu betankendes Luftfahrzeug leichter und schneller handhabbar ist und/oder ein automatisches Betanken erleichtert wird.
Diese Aufgabe wird durch eine Steuerungsvorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 sowie ein Steuerverfahren mit den Schritten des Anspruchs 7 gelöst.
Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche. Ein Tankluftfahrzeug, welches einen entsprechend steuerbaren Tankausleger aufweist, ist Gegenstand des weiteren Nebenanspruches.
Die Erfindung schafft eine Steuerungsvorrichtung für einen Tankausleger eines Tankluftfahrzeug, insbesondere eines Tankflugzeugs. Die Steuerungsvorrichtung weist eine Tankauslegersteuereinheit auf, mittels welcher die Position des Tankauslegers relativ zum Tankluftfahrzeug steuerbar ist. Um insbesondere die Andockphase auch bei Auftreten von Turbulenzen schneller und sicherer zu gestalten, ist weiter eine Vorsteuereinrichtung vorgesehen, um eine Vorsteuerung des Tankauslegers durchzuführen. Die Vorsteuereinrichtung ist hierzu mit einer Turbulenzerfassungseinrichtung zur Erfassung von Turbulenzen verbunden und legt der der Tankauslegersteuereinheit abhängig von einem Ausgangssignal dieser Turbulenzerfassungseinrichtung ein Vorsteuersignal auf, um so turbulenzerregte Relativbewegungen zwischen dem Tankausleger und einem zu betankenden Luftfahrzeug zumindest während dieser Andockphase zu reduzieren.
Die erfindungsgemäße Steuerungsvorrichtung ist insbesondere zur Durchführung des im folgenden erläuterten erfindungsgemäßen Steuerungsverfahren ausgebildet.
Das erfindungsgemäße Steuerverfahren dient zum Steuern der Relativposition eines Tankauslegers relativ zu einem Tankluftfahrzeug zumindest während der Andockphase. Hierzu werden Turbulenzen erfasst und eine Vorsteuerung der Relativposition zwischen Tankausleger und Tankluftfahrzeug in Abhängigkeit von den erfassten Turbulenzen durchgeführt. Auf diese Weise lassen sich turbulenzinduzierte Relativbewegungen zwischen Tankausleger und zu betankendem Luftfahrzeug verringern.
Vorzugsweise berücksichtigt die Vorsteuerung typische Reaktionen des Tankflugzeugs, des Tankauslegers und des zu betankenden Luftfahrzeugs auf die Turbulenzen. Entsprechende Reaktionen können empirisch oder durch Modellrechnungen oder durch Windkanalversuche vorberechnet werden.
Die Reaktionen des Tankflugzeugs und des Auslegers sind dabei für die Vorsteuereinrichtung gut vorhersehbar. Die Reaktion des zu betankenden Luftfahrzeuges hängt jedoch von dem jeweiligen Typ, der zu betanken ist, ab. So werden beispielsweise Luftfahrzeuge unterschiedlicher Größe und Bauart unterschiedlich auf Turbulenzen reagieren.
Bei einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung erfolgt daher die Vorsteuerung abhängig von dem jeweils zu betankenden Luftfahrzeugtyp. Beispielsweise kann hierzu manuell, z. B. durch die den Tankausleger bedienende Person, der entsprechende zu betankende Luftbahrzeugtyp in die Steuervorrichtung eingegeben werden.
Vorzugsweise ist in einer Modellspeichereinheit ein Bewegungsmodell für den jeweils zu betankenden Luftfahrzeugtyp abgelegt. Die Vorsteuerung erfolgt anhand dieses Bewegungsmodells und der jeweils erfassten Turbulenzen.
Bei einer weiter bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass Bewegungsmodelle für zu betankende Luftfahrzeuge verbesserbar und anpassbar sind. Hierzu ist bei einer bevorzugten Ausgestaltung eine Relativpositionserfassungseinrichtung vorgesehen, mittels welcher die Relativposition des zu betankenden Luftfahrzeuges relativ zu dem Tankflugzeug erfassbar ist. Korreliert man diese erfasste Relativposition mit den jeweils erfassten Turbulenzen, kann man ein entsprechendes Bewegungsmuster und entsprechende Reaktionen des zu betankenden Luftfahrzeugs auf die Turbulenzen korrelieren und damit das Bewegungsmodell erstellen, anpassen, vervollständigen und/oder korrigieren. Mithilfe der Relativpositionserfassung ist darüber hinaus eine vollständig automatische Regelung des Tankauslegers möglich.
Die Turbulenzerfassungseinrichtung weist vorzugsweise einen Turbulenzsensor, insbesondere einen Böensensor, an der Nase des Tankluftfahrzeuges auf.
Mit dem erfindungsgemäßen Steuerverfahren und der zum Durchführen dieser Steuerverfahren ausgebildeten Steuervorrichtung lässt sich die Bedienung des Tankauslegers insbesondere beim Andockvorgang wesentlich erleichtern. Der Tankausleger lässt sich dann entsprechend der bei den erfassten Turbulenzen zu erwartenden Relativbewegung zwischen zu betankendem Luftfahrzeug und Tankausleger vorsteuern, so das turbulenzinduzierte Relativbewegungen verminderbar oder eventuell ganz ausregelbar sind.
Die Reduktion ungewollter Relativbewegungen zwischen dem Ausleger des Tankluftfahrzeugs und dem zu betankendem Luftfahrzeug erleichtert den Piloten den Andockvorgang. Dadurch wird die Sicherheit erhöht. Außerdem verkürzt sich die Zeit, die für die Luftbetankung erforderlich ist, und somit auch die Zeit einer reduzierten Verteidigungsfähigkeit.
In bevorzugter Ausgestaltung schafft die Erfindung eine Vorsteuerung zur Reduktion turbulenzerregter Relativbewegungen zwischen dem Ausleger eines Tankflugzeugs und einem aufzutankenden Flugzeug während der Andockphase einer Luftbetankung.
Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird im Folgenden anhand der beigefügten Zeichnung erläutert. Dabei zeigt die einzige Figur:
1 eine schematische Darstellung eines Luftbetankungsvorganges zwischen einem mit einer Steuervorrichtung für einen Tankausleger ausgestatteten Tankluftfahrzeug und einem zu betankenden Luftfahrzeug.
In 1 ist schematisch ein Luftbetankungsvorgang gezeigt, bei dem ein zu betankendes Luftfahrzeug am Beispiel eines zu betankenden Flugzeugs 1 mittels eines Tankauslegers 2 eines Tankluftfahrzeugs – hier eines Tankflugzeugs 3 – betankt wird.
Der Tankausleger 2 ist über eine Drehverbindung 4 drehbar mit dem Tankflugzeug 3 verbunden. Das Tankflugzeug 3 weist eine Steuerungsvorrichtung 20 zum Steuern der Relativposition des Tankauslegers 2 relativ zu dem Tankflugzeug 3 auf.
Die Steuerungsvorrichtung 20 weist eine Tankauslegersteuereinheit 22 zur Steuerung der Bewegung des Tankauslegers 2 auf. In dem hier dargestellten Beispiel weist die Tankauslegersteuereinheit 22 aerodynamische Steuerflächen 5 auf, die durch eine nicht dargestellte Bedienperson oder einen automatischen Regler im Tankflugzeug 3 angesteuert werden können, um so den Tankausleger 2 um die Drehverbindung 4 nach oben oder nach unten zu schwenken.
Die Steuerungsvorrichtung 20 weist weiter eine Vorsteuerungseinrichtung 12 auf, die mit einer Turbulenzerfassungseinrichtung 24 verbunden ist und zur Durchführung einer Vorsteuerung des Tankauslegers 2 in Abhängigkeit von durch eine Turbulenzerfassungseinrichtung 24 erfassten Turbulenzen 6 ausgebildet ist.
Die Turbulenzerfassungseinrichtung 24 weist einen Böensensor 10 an der Nase des Tankflugzeuges 3 auf. Ein Ausgangssignal 26 des Böensensors 10 wird auf die Vorsteuereinrichtung 12 gegeben.
Die Vorsteuereinrichtung 12 weist eine Modellspeichereinheit 13 auf, in der jeweils für unterschiedliche Typen von zu betankenden Flugzeugen 1 unterschiedliche Modelle oder Bewegungsmodelle gespeichert sind. Die Bewegungsmodelle weisen Daten auf, die bestimmte Turbolenzen 6 mit zu erwartenden Bewegungen des ausgewählten zu betankenden Flugzeugs 1 korrelieren. Anhand dieses Bewegungsmodells bestimmt die Vorsteuereinrichtung 12 ein Vorsteuersignal 28, welches der Tankauslegersteuereinheit 22 zur Vorsteuerung auferlegt wird.
Die Steuerungsvorrichtung 20 weist weiter eine Lerneinheit 32 auf, mittels der die jeweils gespeicherten Bewegungsmodelle in der Modellspeichereinheit 13 erstellt oder verbessert werden können. Die Lerneinheit 32 ist mit der Turbulenzerfassungseinrichtung 24 und einer Relativpositionserfassungseinrichtung 30 verbunden.
Die Relativpositionserfassungseinrichtung 30 misst (z. B. optisch) die relative Position des zu betankenden Flugzeuges 1 relativ zum Tankflugzeug 3. Die Lerneinheit 32 korreliert das Ausgangssignal 31 der Relativpositionserfassungseinrichtung 30 mit dem Ausgangssignal 26 der Turbulenzerfassungseinrichtung 24, um so Bewegungsmodelle für zu erwartende Relativbewegungen des zu betankenden Flugzeugs 1 bei bestimmten auftretenden Turbulenzen 6 zu ermitteln oder anzupassen und in der Modellspeichereinheit 13 zu speichern.
Die Vorsteuerungseinrichtung 12 berücksichtigt bei Auftreten der Turbulenzen 6 die turbulenzinduzierte Bewegung 7 des Tankflugzeugs 3, die turbulenzinduziertre Bewegung 8 des Tankauslegers 2 und die turbulenzinduzierte Bewegung des zu betankenden Flugzeugs 9 und ermittelt auf Grund des gespeicherten Bewegungsmodells ein Vorsteuersignal 28 derart, dass eine Relativbewegung des Tankauslegers 2 relativ zu dem zu betankenden Flugzeug 1 während der Andockphase möglichst verringert wird.
Im Folgenden wird das mit der zuvor erläuterten Steuerungsvorrichtung 20 durchführbare Steuerverfahren und Andockverfahren näher erläutert.
Soll das Flugzeug 1 von dem Tankflugzeug 3 in der Luft betankt werden, so muss das zu betankende Flugzeug 1 an den Tankausleger 2 des Tankflugzeugs 3 angedockt werden. Der Tankausleger 2 ist dabei drehbar mit dem Tankflugzeug 3 verbunden. Die Position oder Bewegung des Tankauslegers 2 wird während des Andockvorganges über die aerodynamischen Steuerflächen 5 von einer im Tankflugzeug 3 befindlichen Person bzw. automatisch anhand der Messung der Relativposition kontrolliert.
In der Regel nähert sich das zu betankende Flugzeug 1, welches im allgemeinen kleiner als das Tankflugzeug 3 ist, dem Tankflugzeug 3 in Reichweite des Tankauslegers 2. Der Pilot des zu betankenden Flugzeuges 1 versucht dann, in konstanten Abstand zum Tankflugzeug 3 zu bleiben. Die im Tankflugzeug 3 befindliche Person versucht, den Tankausleger 2 an eine Luftbetankungsvorrichtung 11 des zu betankenden Flugzeugs 1 anzudocken. Hierzu steuert die Person die Position oder Bewegung des Tankauslegers 2 über die Tankauslegersteuereinheit 22 und die aerodynamischen Steuerflächen. Alternativ kann diese Steuerung auch durch einen Regler automatisch erfolgen, der die Relativposition zwischen Tankausleger und Luftbetankungsvorichtung als Sensorsystem verarbeitet.
Atmosphärische Turbulenzen 6 führen zu den den Andockvorgang störenden turbulinduzierten Bewegungen 7, 8, 9. Genauer führen die Turbulenzen 6 zu störenden Bewegungen 7 des Tankflugzeuges 3, zu störenden Bewegungen 8 des Tankauslegers 2 und zu störenden Bewegungen 9 des zu betankenden Flugzeugs 1. Die Überlagerung dieser Bewegungen 7, 8 und 9 führen zu einer Relativbewegung zwischen dem Tankausleger 2 und der Luftbetankungsvorrichtung 11 des zu betankenden Flugzeugs 1. Diese Relativbewegung zwischen dem Tankausleger 2 und der Luftbetankungsvorrichtung 11 erschweren der Bedienperson oder ggf. dem Regler, die bzw. der den Tankausleger 2 steuert, das Andocken, wodurch wertvolle Zeit verloren gehen könnte.
Um dies zu vermeiden, werden bei der hier dargestellten Steuerungsvorrichtung 20 mittels der Turbulenzerfassungseinrichtung 24 die atmosphärischen Turbulenzen 6 erfasst. Die atmosphärische Turbulenzen 6 werden an der Nase des Tankflugzeuges 3 zum Beispiel mit dem Böensensor 10 gemessen. Bei der hier dargestellten Steuerungsvorrichtung 20 wird diese Turbulenzmessung für eine Vorsteuerrung des Tankauslegers 2 benutzt, um die ungewollten Relativbewegungen zwischen den Tankausleger 2 des Tankflugzeugs 3 und dem zu betankenden Flugzeug 1 zu reduzieren.
Das Bewegungsmodell 13 gibt die zu erwartenden Relativbewegungen zwischen dem Tankausleger 2 und der Luftbetankungsvorrichtung 11 für die jeweiligen zu betankenden Flugzeugtypen wieder. Demnach wird die Reaktion des zu betankenden Flugzeugs 1 auf die Turbulenzen 6 über das Bewegungsmodell, welches in der Modellspeichereinheit 13 abgelegt ist, geschätzt, so dass die Vorsteuerungseinrichtung 12 mit Hilfe dieses Modells in Richtung optimaler Störungskompensations adaptiert werden kann.
Eine weitere Verbesserung ist erzielbar, indem man das in der Modellspeichereinheit 13 gespeicherte Modell zum Beispiel mit Hilfe einer optischen Messung der Relativposition des zu betankenden Flugzeugs 1 relativ zum Tankflugzeug 3 und der gleichzeitigen Messung der Turbulenz 6 ständig verbessert und an das zu betankende Flugzeug 1 anpasst. Die Relativposition ist bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel mittels der Relativpositionserfassungseinrichtung 30 erfassbar.
Die Luftbetankung wird nach der mittels der Steuerungsvorrichtung 20 durchgeführten erfolgreichen Andockphase durchgeführt.
Luftbetankungen werden insbesondere im Verteidigungsfall durchgeführt. Dabei wird der Vorgang einer Luftbetankung im allgemeinen zwar von Begleitflugzeugen 14 vor feindlichen Flugzeugen geschützt. Die hier dargestellte Steuerungsvorrichtung 20 und das damit durchführbare Steuerverfahren führt zu einer sicheren sowie verkürzten Andockphase des Betankungsvorgangs und somit nicht nur zu erhöhter Sicherheit, sondern auch zu einer Kampfwertsteigerung.
Die Steuerungsvorrichtung 20 ist insbesondere für die Andockphase hilfreich. Aber auch während des Luftbetankungsvorganges könnte die Vorsteuerung weiter durchgeführt werden, um so die auf die Luftbetankungsvorrichtung 11 und den Tankausleger 2 bei auftretenden Turbolenzen 6 wirkenden Kräfte zu reduzieren.
Bezugszeichenliste

1: zu betankendes Flugzeug
2: Tankausleger
3: Tankflugzeug
4: Drehverbindung
5: aerodynamische Steuerflächen
6: Turbulenz
7: turbulenzinduzierte Bewegung des Tankflugzeuges
8: turbulenzinduzierte Bewegung des Tankauslegers
9: turbulenzinduzierte Bewegung des zu betankenden Flugzeuges
10: Böensensor
11: Luftbetankungsvorrichtung
12: Vorsteuerungseinrichtung
13: Modellspeichereinheit
14: Begleitflugzeug
20: Steuerungsvorrichtung
22: Tankauslegersteuereinheit
24: Turbulenzerfassungseinrichtung
26: Ausgangssignal
28: Vorsteuersignal
30: Relativpositionserfassungseinrichtung
31: Ausgangssignal
32: Lerneinheit

Claims

Steuerungsvorrichtung (20) für einen Tankausleger (2) eines Tankluftfahrzeuges (3), mit einer Tankauslegersteuereinheit (22) zum Steuern der Position des Tankauslegers (2) relativ zum Tankluftfahrzeug (3), wobei eine Vorsteuerungseinrichtung (12) zum Vorsteuern des Tankauslegers (2), die mit einer Turbulenzerfassungseinrichtung (24) zur Erfassung von Turbulenzen (6) verbunden ist, wobei die Vorsteuerungseinrichtung (12) dazu ausgebildet ist, der Tankauslegersteuereinheit (22) abhängig von einem Ausgangssignal (26) der Turbulenzerfassungseinrichtung (24) ein Vorsteuersignal (28) aufzuerlegen, um turbulenzerregte Relativbewegungen zwischen dem Tankausleger (2) und einem zu betankenden Luftfahrzeug (1) zumindest während einer Andockphase zu reduzieren, wobei die Vorsteuereinrichtung (12) eine Modellspeichereinheit (13) aufweist, in der wenigstens ein typisches Bewegungsmodell für wenigstens einen bestimmten zu betankenden Luftfahrzeugtyp bei bestimmten von durch die Turbulenzerfassungseinrichtung (24) erfassten Turbulenzen (6) speicherbar oder gespeichert ist, wobei die Vorsteuerungseinrichtung (12) zur Erzeugung des Vorsteuersignals (28) anhand des Bewegungsmodells und der jeweils erfassten Turbulenz ausgebildet ist.
Steuerungsvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorsteuerungseinrichtung (12) zur unterschiedlichen Vorsteuerung abhängig von einem jeweils zu betankenden Luftfahrzeugtyp ausgebildet ist.
Steuerungsvorrichtung nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Relativpositionserfassungseinrichtung (30) vorgesehen ist, um eine Relativposition eines zu betankenden Luftfahrzeuges (1) von dem Tankluftfahrzeug (3) zu erfassen.
Steuerungsvorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass eine Lerneinheit (32) vorgesehen ist, um anhand der Ausgangssignale (31, 26) der Relativpositionserfassungseinrichtung (30) und der Turbulenzerfassungseinrichtung (24) ein Bewegungsmodell für das zu betankende Luftfahrzeug (1) zu erstellen, zu ergänzen oder zu korrigieren.
Steuerverfahren zum Steuern der Relativposition eines Tankauslegers (2) relativ zu einem Tankluftfahrzeug (3) und zu einem zu betankenden Luftfahrzeug zumindest während der Phase des Andockens des Tankauslegers (2) an das zu betankende Luftfahrzeug (1) mit den Schritten: Erfassen von Turbulenzen (6) und Vorsteuern der Relativposition in Abhängigkeit von den erfassten Turbulenzen (6) derart, dass turbulenzinduzierte Relativbewegungen von Tankausleger (2) und zu betankendem Luftfahrzeug (1) vermindert werden, wobei das Vorsteuern in Abhängigkeit von dem Typ des jeweils zu betankenden Luftfahrzeuges (1) erfolgt und wobei die Reaktion eines zu betankenden Luftfahrzeuges (1) auf Turbulenzen anhand eines Bewegungsmodells abgeschätzt wird.
Steuerverfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Relativposition des zu betankenden Luftfahrzeuges (1) zu dem Tankluftfahrzeug (3) gemessen wird und mit gemessenen Turbulenzen (6) korreliert wird, um ein Bewegungsmodell für das zu betankenden Luftfahrzeug (1) zu erstellen oder an das zu betankende Luftfahrzeug (1) anzupassen.
Steuerverfahren nach Anspruch 5 und nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Messung der Relativposition bei jeder Betankung oder mehreren Betankungen von Luftfahrzeugen (1) eines bestimmten Typs wiederholt wird, um das für diesen Typ gespeicherte Bewegungsmodell zu vervollständigen, anzupassen oder zu korrigieren.
Steuerverfahren nach Anspruch 6 oder nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Messung der Relativposition für eine automatische Regelung der Position des Tankauslegers (2) benutzt wird.