DE102008036039A1 - Verfahren zur Überwachung und Ansteuerung eines Positions-Stellers - Google Patents
Verfahren zur Überwachung und Ansteuerung eines Positions-Stellers Download PDFInfo
- Publication number
- DE102008036039A1 DE102008036039A1 DE102008036039A DE102008036039A DE102008036039A1 DE 102008036039 A1 DE102008036039 A1 DE 102008036039A1 DE 102008036039 A DE102008036039 A DE 102008036039A DE 102008036039 A DE102008036039 A DE 102008036039A DE 102008036039 A1 DE102008036039 A1 DE 102008036039A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- behavior
- adjuster
- actual
- lateral variation
- deviation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/148—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering provided with safety devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
- B62D5/0484—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures for reaction to failures, e.g. limp home
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Überwachung und Ansteuerung eines Positions-Stellers insbesondere in einem gesteuerten oder geregelten Fahrdynamik-System eines Kraftfahrzeugs, wobei das zeitliche Istverhalten des Positions-Stellers mit einem anhand eines Modells gebildeten zeitlichen Sollverhalten, dem eine obere und eine untere Verhaltensmodell-Grenze zugeordnet ist, verglichen wird und wobei dann, wenn das Istverhalten des Positions-Stellers den durch die beiden Verhaltensmodell-Grenzen gebildeten Sollverhaltensbereich verlässt, der Positions-Steller unter zusätzlicher Berücksichtigung dieser Abweichung zwischen dem Istverhalten und dem Sollverhalten oder der Grenze des Sollverhaltensbereichs angesteuert wird. Dabei wird die zum gewählte Verstellgeschwindigkeit des Positions-Stellers gegenüber der maximal möglichen Stell-Dynamik reduziert und ist von der Größe der Abweichung und/oder von der seit dem Verlassen des Sollverhaltensbereichs vergangenen Zeit abhängig, derart, dass bei einer kleinere betragsmäßigen und/oder zeitlichen Abweichung eine höhere Dynamik gewählt wird als bei einer größeren betragsmäßigen und/oder zeitlichen Abweichung.
Description
- Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Überwachung und Ansteuerung eines Positions-Stellers insbesondere in einem gesteuerten oder geregelten Fahrdynamik-System eines Kraftfahrzeugs, wobei das zeitliche Istverhalten des Positions-Stellers mit einem anhand eines Modells gebildeten zeitlichen Sollverhalten, dem eine obere und eine untere Verhaltensmodell-Grenze zugeordnet ist, verglichen wird, und wobei dann, wenn das Istverhalten des Positions-Stellers den durch die beiden Verhaltensmodell-Grenzen gebildeten Sollverhaltensbereich verlässt, der Positions-Steller unter zusätzlicher Berücksichtigung dieser Abweichung zwischen dem Istverhalten und dem Sollverhalten oder der Grenze des Sollverhaltensbereichs angesteuert wird. Zum technischen Umfeld wird neben der
DE 100 45 385 A1 auf dieEP 1 183 579 B1 verwiesen. - Wie beispielsweise die letztgenannte Schrift zeigt, werden vorliegend sog. Positions-Steller, die entweder einen Weg oder einen Winkel stellen und bei denen es sich beispielsweise um pneumatische Linearmotore oder rotierende Elektromotore handeln kann, wobei ein letztgenannnter beispielsweise in einem Hinterachs-Lenksystem eines zweiachsigen zweispurigen Kraftfahrzeugs vorgesehen sein kann, um an dessen Hinterrädern einen Lenkwinkel (oder Spurwinkel) zu stellen, mittels rechnerischer Modelle, welche das Sollverhalten des Positions-Stellers abbilden, auf elektronischem Wege überwacht. Im Falle einer mehr oder weniger starken Abweichung des Istverhaltens des Positions-Stellers von dessen Sollverhalten, d. h. dann, wenn zu einem Zeitpunkt die Ist-Position des Positions-Stellers (mehr oder weniger) signifikant von der aus dem Modell abgeleiteten Soll-Position des Positions-Stellers abweicht, wird der Positions-Steller üblicherweise hart abgeschaltet, d. h. im wesentlichen schlagartig stillgesetzt, um zu verhindern, dass sich eine möglicherweise sicherheitskritische Position des Stellers ergibt. In anderen Worten ausgedrückt wird bei einem über rechnerische Modelle erkannten Fehlverhalten des Positions-Stellers dieser in seiner aktuellen Position festgehalten, um ein schnelles Nacheilen des Positions-Stellers hin zu seiner Soll-Position zu verhindern. Üblicherweise wird dieser abgeschaltete Zustand des Positions-Stellers solange beibehalten, bis das entsprechende System völlig neu gestartet wird. Im Falle eines Elektromotors zum Stellen eines Spurwinkels an den Hinterrädern eines Kraftfahrzeugs als Positions-Steller bleibt die Hinterrad-Lenkung dann also solange außer Betrieb, bis nach einem Abstellen des Kraftfahrzeugs dieses neu gestartet wird.
- Ein Nachteil einer solchen Steller-Überwachung mit direkter, harter Abschaltung des Positions-Stellers bei Auftreten einer signifikanten Ist-Soll-Abweichung ist darin zu sehen, dass eine solche harte Abschaltung zu für den Nutzer des den Positions-Steller enthaltenden Systems unerwarteten Situationen führen kann. Im genannten Anwendungsfall eines solchen Positions-Stellers als Lenkwinkel-Steller in einem Hinterachs-Lenksystem eines Kraftfahrzeuges hat eine schlagartige Abschaltung des Lenkwinkel-Stellers im Falle eines an den Hinterrädern des Fahrzeugs eingestellten Lenkwinkels den Beibehalt dieses Lenkwinkels und somit eine Spurabweichung von der Geradeaus-Stellung der Hinterräder zur Folge, was unerwünscht ist, da als Folge hiervon der Fahrer des Kraftfahrzeugs diese Spurabweichung andauernd mit seinem Lenkrad und dem davon angesteuerten Vorderachs-Lenksystem des Fahrzeugs ausgleichen muss, und zwar so lange, bis das Fahrzeug nach einem Abstellen desselben erneut in Betrieb genommen wird. Nachteiligerweise begrenzt eine harte und bis zu einem System-Neustart bleibende Abschaltung des Positions-Stellers dessen Verfügbarkeit in hohem Maße, so dass eine andernfalls in vielen mögliche sog. „Selbstheilung”, im Rahmen derer sich das Istverhalten des Positions-Stellers quasi selbsttätig oder zufällig wieder an dessen Sollverhalten annähert, ausgeschlossen ist.
- Aber auch die alternative grundsätzlich bekannte Möglichkeit, im Falle eines Fehlverhaltens des Positions-Stellers, d. h. bei einer signifikanten Abweichung zwischen dem Istverhalten und dem Sollverhalten desselben keinen besonderen Eingriff vorzusehen, sondern den Steller der jeweiligen Soll-Anforderung möglichst schnell nacheilen zu lassen, oder alternativ das Verhalten des Positions-Stellers überhaupt nicht zu überwachen, ist ungünstig, da sich hieraus tatsächlich sicherheitskritische Situationen – und zwar nicht nur aufgrund eines „Überraschungseffektes” für den Nutzer des Systems – ergeben können.
- Eine Abhilfemaßnahme für diese geschilderte Problematik aufzuzeigen, ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung.
- Die Lösung dieser Aufgabe ist für ein Verfahren nach dem Oberbegriff des einzigen Patentanspruchs dadurch gekennzeichnet, dass die zum Angleichen des Istverhaltens an das Sollverhalten gewählte Verstellgeschwindigkeit des Positions-Stellers gegenüber der maximal möglichen Steller-Dynamik reduziert wird und dabei von der Größe der Abweichung und/oder von der seit dem Verlassen des Sollverhaltensbereichs vergangenen Zeit abhängig ist, derart, dass bei einer kleineren betragsmäßigen und/oder zeitlichen Abweichung eine höhere Dynamik gewählt wird als bei einer größeren betragsmäßigen und/oder zeitlichen Abweichung.
- Grundsätzlich bekannt ist es, aus einem Verhaltensmodell und einem Offset hierzu oder aus oder mehreren unterschiedlichen Modellen eine obere und eine untere hier sog. Verhaltensmodellgrenze (über dem zeitlichen Verlauf) zu bilden, innerhalb derer sich der Positions-Steller (über der Zeit betrachtet) bewegen sollte, d. h. zwischen denen das Steller-Istverhalten liegt. Der Bereich zwischen diesen beiden Verhaltensmodellgrenzen stellt den sog. Sollverhaltensbereich dar, innerhalb dessen das Steller-Verhalten als „in Ordnung” eingestuft wird.
- Verlässt jedoch der im Rahmen der Überwachung festgestellte Istwert des Positions-Stellers diesen zulässigen Sollverhaltensbereich, so wird erfindungsgemäß zu jedem Zeitpunkt unter Berücksichtigung der Differenz zwischen dem jeweiligen Ist-Positionswert (= Istverhalten) und dem jeweiligen Soll-Positionswert (= Sollverhalten) oder der Differenz zwischen dem jeweiligen Ist-Positionswert und dem zu diesem Zeitpunkt nächstliegenden Grenzwert des Sollverhaltensbereichs gezielt Einfluss auf die maximale Verstellgeschwindigkeit des Positions-Stellers genommen. Alternativ oder zusätzlich kann diese besagte Einflussnahme auch in Abhängigkeit von der Zeitdauer, welche seit dem Verlassen des Sollverhaltensbereichs vergangen ist, vorgenommen werden. Stets wird dabei die Dynamik des Stellers, d. h. die Verstellgeschwindigkeit des Positions-Stellers, gegenüber seiner maximal möglichen Verstellgeschwindigkeit beschränkt bzw. herabgesetzt (= reduziert), d. h. es soll dann der Positions-Steller mit reduzierter Dynamik betrieben werden. In diesem Zusammenhang sei darauf hingewiesen, dass sog. Stellratenbegrenzer, welche die Dynamik eines Stellers begrenzen, auch an einem Fahrzeug-Lenksystem bereits grundsätzlich bekannt sind, wozu beispielshalber auf die eingangs erstgenannte Schrift (
DE 100 45 385 A1 ) verwiesen wird. Vorliegend (jedoch) erfolgt eine sog. Stellratenbegrenzung bzw. Begrenzung der Verstellgeschwindigkeit des Positions-Stellers nach Verlassen des zulässigen Sollverhaltensbereichs auf einen Wert, der – wie oben ausgeführt – von der Größe der Ist-Soll-Abweichung abhängig ist. Da nämlich zwischen einer Aktion des System-Nutzers, aufgrund derer der Positions-Steller tätig wird, und der vom System-Nutzer (= im Falle des genannten Fzg.-Hinterrad-Lenksystems der Fahrer des Fahrzeugs) erwarteten Reaktion des Positions-Stellers ein zeitlicher Zusammenhang bestehen muss, kann situationsabhängig über die besagte Ist-Soll-Abweichung und/oder die seit dem Verlassen des Sollverhaltensbereichs verstrichene Zeit die Reaktion des Positions-Stellers, d. h. dessen Istverhalten gefahrlos gezielt beeinflusst werden, ohne diesen hart abzuschalten. Vorteilhafterweise kann sich mit dem entsprechend geänderten Verhalten der eingestellte Positionswert des Stellers dem Sollwert annähren, so dass also selbsttätig das Istverhalten und das Sollverhalten des Positions-Stellers wieder in ausreichende Übereinstimmung gebracht werden kann, d. h. dass sich das Istverhalten schließlich wieder innerhalb des Sollverhaltensbereichs bewegt. Mit Erreichen dieses Zustands kann die zuvor begrenzte Dynamik des Positions-Stellers wieder vollständig freigegeben werden, um das zukünftige Sollverhalten darzustellen. - Zur Vervollständigung der obigen Erläuterung ist in der beigefügten
1 beispielhaft ein zeitlicher Verlauf des Sollverhaltens und des Istverhaltens eines erfindungsgemäß angesteuerten Positions-Stellers dargestellt, während2 ein Beispiel für die erfindungsgemäße Begrenzung der Dynamik eines Positions-Stellers zeigt. -
1 zeigt ein Zeit – (= Abszisse) – Positions – (= Ordinate) – Diagramm für einen Positions-Steller in einem System, bspw. in Form eines Elektromotors zum Stellen eines Lenkwinkels an den Hinterrädern eines Kraftfahrzeugs (als Fahrdynamik-System). Aufgrund irgendwelcher Vorgaben des System-Nutzers, d. h. hier des Fahrers des Kraftfahrzeugs, ergibt sich anhand eines rechnerischen Verhaltens-Modells des Positions-Stellers, welches in einer elektronischen Steuereinheit abgelegt ist und in dieser berechnet wird, die in diesem Diagramm mit dem Buchstaben „S” gekennzeichnet Kurve als zeitlicher Sollverhaltens-Verlauf. Diesem Sollverhalten S ist eine obere und eine untere Verhaltensmodell-Grenze, die mit den Buchstaben „oG” bzw. „uG” gekennzeichnet sind, zugeordnet. Zwischen der oberen Verhaltensmodellgrenze oG und der unteren Verhaltensmodellgrenze uG liegt der sog. Sollverhaltensbereich dieses Positions-Stellers. Das tatsächliche festgestellte Istverhalten des Positions-Stellers sei durch die mit dem Buchstaben „I” gekennzeichnete Kurve dargestellt. Demnach verlässt zum Zeitpunkt t1 der Istverhaltens-Verlauf I den Sollverhaltensbereich. - Erfindungsgemäß wird der Positions-Steller von einer elektronischen Steuereinheit daraufhin solchermaßen angesteuert, dass dessen Istverhalten I mit dem Sollverhaltens-Verlauf S in Übereinstimmung kommt, was wie dargestellt zum Zeitpunkt t2 erfolgt. Hierfür wird jedoch der Positions-Steller nicht mit seiner maximal möglichen Verstellgeschwindigkeit verfahren, sondern mit einer demgegenüber reduzierten Verstellgeschwindigkeit bzw. Dynamik bewegt. Diese ergibt sich aus einer in der besagten elektronischen Steuereinheit abgelegten Zuordnungsvorschrift in Abhängigkeit von der von der Größe der festgestellten Ist-Soll-Abweichung und/oder von der seit dem Verlassen des Sollverhaltensbereichs (zum Zeitpunkt t1) verstrichenen Zeit solchermaßen, dass bei einer kleineren betragsmäßigen und/oder zeitlichen Abweichung eine höhere Dynamik gewählt wird als bei einer größeren betragsmäßigen und/oder zeitlichen Abweichung. Ein solcher beispielhafter Zusammenhang ist im Diagramm der
2 dargestellt, wobei auf der Abszisse die Abweichung bzw. die verstrichene Zeit und auf der Ordinate die prozentuale reduzierte Verstellgeschwindigkeit (zwischen 0% und 100%) gegenüber der maximal möglichen Verstellgeschwindigkeit, welche 100% entspricht, dargestellt ist. - Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren wird wie weiter oben erläutert wurde eine erhöhte Verfügbarkeit des Systems erreicht, da keine harte und bis zu einem neuerlichen Systemstart verbleibende Abschaltung vorgenommen wird. Durch den Verzicht auf eine harte Systemabschaltung ergibt sich zudem ein längeres Zeitfenster, in welchem der System-Nutzer über das festgestellte Fehlverhalten des Positions-Stellers informiert werden kann, wobei noch darauf hingewiesen sei, dass durchaus eine Vielzahl von Details abweichend von obigen Erläuterungen gestaltet sein kann, ohne den Inhalt des Patentanspruchs zu verlassen.
- ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
- Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
- Zitierte Patentliteratur
-
- - DE 10045385 A1 [0001, 0008]
- - EP 1183579 B1 [0001]
Claims (1)
- Verfahren zur Überwachung und Ansteuerung eines Positions-Stellers insbesondere in einem gesteuerten oder geregelten Fahrdynamik-System eines Kraftfahrzeugs, wobei das zeitliche Istverhalten des Positionsstellers mit einem anhand eines Modells gebildeten zeitlichen Sollverhalten, dem eine obere und eine untere Verhaltensmodell-Grenze zugeordnet ist, verglichen wird, und wobei dann, wenn das Istverhalten des Positions-Stellers den durch die beiden Verhaltensmodell-Grenzen gebildeten Sollverhaltensbereich verlässt, der Positions-Steller unter zusätzlicher Berücksichtigung dieser Abweichung zwischen dem Istverhalten und dem Sollverhalten oder der Grenze des Sollverhaltensbereichs angesteuert wird, dadurch gekennzeichnet, dass die zum Angleichen des Istverhaltens an das Sollverhalten gewählte Verstellgeschwindigkeit des Positions-Stellers gegenüber der maximal möglichen Steller-Dynamik reduziert wird und dabei von der Größe der Abweichung und/oder von der seit dem Verlassen des Sollverhaltensbereichs vergangenen Zeit abhängig ist, derart, dass bei einer kleineren betragsmäßigen und/oder zeitlichen Abweichung eine höhere Dynamik gewählt wird als bei einer größeren betragsmäßigen und/oder zeitlichen Abweichung.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE200810036039 DE102008036039B4 (de) | 2008-08-01 | 2008-08-01 | Verfahren zur Überwachung und Ansteuerung eines Positions-Stellers |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE200810036039 DE102008036039B4 (de) | 2008-08-01 | 2008-08-01 | Verfahren zur Überwachung und Ansteuerung eines Positions-Stellers |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE102008036039A1 true DE102008036039A1 (de) | 2010-03-04 |
DE102008036039B4 DE102008036039B4 (de) | 2010-07-22 |
Family
ID=41605596
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE200810036039 Active DE102008036039B4 (de) | 2008-08-01 | 2008-08-01 | Verfahren zur Überwachung und Ansteuerung eines Positions-Stellers |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE102008036039B4 (de) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102015211840A1 (de) * | 2015-06-25 | 2016-12-29 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung eines Fehlerzustands eines elektromechanischen Lenkungsstellgebers |
DE102017214581A1 (de) * | 2017-08-22 | 2019-02-28 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zum Betrieb eines Lenksystems |
DE102018208216A1 (de) * | 2018-05-24 | 2019-11-28 | Conti Temic Microelectronic Gmbh | Lenksystem-Überwachung für ein Kraftfahrzeug |
Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE10045385A1 (de) | 2000-09-14 | 2002-03-28 | Bayerische Motoren Werke Ag | Vorrichtung und Verfahren zur elektronischen Steuerung eines einem Regelsystem zugeordneten Aktuators in Kraftfahrzeugen |
EP1183579B1 (de) | 1999-05-19 | 2004-10-06 | Robert Bosch Gmbh | Regelungssystem mit modellgestützter sicherheitsüberwachung eines elektronisch geregelten stellers im kraftfahrzeug |
WO2005063547A1 (de) * | 2003-12-24 | 2005-07-14 | Continental Teves Ag & Co.Ohg | Verfahren zum lenken eines fahrzeugs und fahrzeuglenkung |
DE102004048495A1 (de) * | 2003-11-14 | 2005-11-17 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren zur Verbesserung des Betriebs einer Fahrzeuglenkung und Fahrzeuglenkung |
EP1607309A2 (de) * | 2004-06-15 | 2005-12-21 | ZF Lenksysteme GmbH | Verfahren zum Betrieb eines Lenksystems eines Kraftfahrzeugs |
DE102004028829A1 (de) * | 2004-06-15 | 2005-12-29 | Zf Lenksysteme Gmbh | Verfahren zum Betrieb eines Lenksystems |
DE102006041236A1 (de) * | 2006-09-02 | 2008-03-06 | Zf Lenksysteme Gmbh | Verfahren zum Betrieb eines Servolenksystems |
DE102006052092A1 (de) * | 2006-11-04 | 2008-05-08 | Zf Lenksysteme Gmbh | Verfahren zum Betrieb eines Servolenksystems |
-
2008
- 2008-08-01 DE DE200810036039 patent/DE102008036039B4/de active Active
Patent Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP1183579B1 (de) | 1999-05-19 | 2004-10-06 | Robert Bosch Gmbh | Regelungssystem mit modellgestützter sicherheitsüberwachung eines elektronisch geregelten stellers im kraftfahrzeug |
DE10045385A1 (de) | 2000-09-14 | 2002-03-28 | Bayerische Motoren Werke Ag | Vorrichtung und Verfahren zur elektronischen Steuerung eines einem Regelsystem zugeordneten Aktuators in Kraftfahrzeugen |
DE102004048495A1 (de) * | 2003-11-14 | 2005-11-17 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren zur Verbesserung des Betriebs einer Fahrzeuglenkung und Fahrzeuglenkung |
WO2005063547A1 (de) * | 2003-12-24 | 2005-07-14 | Continental Teves Ag & Co.Ohg | Verfahren zum lenken eines fahrzeugs und fahrzeuglenkung |
EP1607309A2 (de) * | 2004-06-15 | 2005-12-21 | ZF Lenksysteme GmbH | Verfahren zum Betrieb eines Lenksystems eines Kraftfahrzeugs |
DE102004028829A1 (de) * | 2004-06-15 | 2005-12-29 | Zf Lenksysteme Gmbh | Verfahren zum Betrieb eines Lenksystems |
DE102006041236A1 (de) * | 2006-09-02 | 2008-03-06 | Zf Lenksysteme Gmbh | Verfahren zum Betrieb eines Servolenksystems |
DE102006052092A1 (de) * | 2006-11-04 | 2008-05-08 | Zf Lenksysteme Gmbh | Verfahren zum Betrieb eines Servolenksystems |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102015211840A1 (de) * | 2015-06-25 | 2016-12-29 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung eines Fehlerzustands eines elektromechanischen Lenkungsstellgebers |
DE102015211840B4 (de) | 2015-06-25 | 2023-01-19 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung eines Fehlerzustands eines elektromechanischen Lenkungsstellgebers |
DE102017214581A1 (de) * | 2017-08-22 | 2019-02-28 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zum Betrieb eines Lenksystems |
DE102017214581B4 (de) | 2017-08-22 | 2022-01-27 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zum Betrieb eines Lenksystems |
DE102018208216A1 (de) * | 2018-05-24 | 2019-11-28 | Conti Temic Microelectronic Gmbh | Lenksystem-Überwachung für ein Kraftfahrzeug |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE102008036039B4 (de) | 2010-07-22 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP2595847B1 (de) | Verfahren zur regelung eines elektrohydraulischen bremssystems sowie elektrohydraulisches bremssystem | |
DE10354662B4 (de) | Verfahren und Vorrichtung zum Unterstützen des Fahrers eines Kraftfahrzeugs in fahrdynamischen Grenzsituationen | |
EP2978644B1 (de) | Verfahren zum betrieb einer bremsanlage für kraftfahrzeuge und bremsanlage worin das verfahren durchgeführt wird | |
DE102007008342A1 (de) | Verfahren zur Stabilisierung eines Fahrzeugverbundes | |
DE10226683A1 (de) | Fahrstabilitätsmanagement durch einen Fahrzeugreglerverbund | |
EP3554901B1 (de) | Verfahren zur ansteuerung eines hydraulischen bremssystems in einem fahrzeug | |
DE102017200713B4 (de) | Verfahren zum Erkennen einer Steuerungssituation eines Fahrzeugs mit einem automatischen Steuerungssystem | |
DE102018200388A1 (de) | Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs mit einem in eine Querdynamik des Fahrzeugs eingreifenden Fahrerassistenzsystem | |
DE102019206980A1 (de) | Verfahren und Lenkungssteuergerät zum Ermitteln einer Stellgröße für das Einstellen eines Servolenkmoments bei einem Fahrzeuglenksystem | |
WO2007017081A1 (de) | Fahrdynamik-steuerungssystem für ein zweispuriges kraftfahrzeug | |
DE102012002823A1 (de) | Steuerungseinrichtung für ein Fahrzeug | |
DE102010062012A1 (de) | Fahrerassistenzsystem mit Querführungsunterstützung | |
DE102008036039B4 (de) | Verfahren zur Überwachung und Ansteuerung eines Positions-Stellers | |
DE102016221565A1 (de) | Verfahren zum Unterscheiden zwischen gewollten Lenkbewegungen eines Fahrers zur Beeinflussung eines gewollten Fahrpfades eines Kraftfahrzeuges von Korrekturlenkbewegungen des Fahrers als Reaktion auf unerwartete Abweichungen des Kraftfahrzeuges vom gewollten Fahrpfad sowie maschinenlesbarer Datenträger | |
EP2388171A1 (de) | Spurhalteassistenzsystem zur Querführungsunterstützung an einem nicht spurgebundenen Kraftfahrzeug | |
WO2005120931A1 (de) | Verfahren zum betrieb eines hilfskraftlenksystems und hilfskraftlenksystem | |
DE102015012377A1 (de) | Verfahren zum Einstellen von Bremsdrücken eines Kraftfahrzeugs, Bremsanlage zur Durchführung des Verfahrens sowie Kraftfahrzeug | |
DE102010049580A1 (de) | Verfahren zum Betreiben eines Kraftwagens | |
DE102004008265A1 (de) | Verfahren zur Antriebsschlupfregelung eines Kraftfahrzeugs | |
DE102017219379A1 (de) | Verfahren zum selbsttätigen Abbremsen eines Fahrzeugs | |
WO2010034543A1 (de) | Verfahren zur erzeugung eines fahrzeug-differenzmoments | |
DE102015211840B4 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung eines Fehlerzustands eines elektromechanischen Lenkungsstellgebers | |
EP2528802B1 (de) | Verfahren zur überwachung und ansteuerung eines positions-stellers | |
DE102004055177A1 (de) | Betriebsverfahren eines Fahrwerk-Regelsystems | |
DE102012217672A1 (de) | Verfahren zum Einstellen der Gierdämpfung an einem zweispurigen zweiachsigen Kraftfahrzeug |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
OP8 | Request for examination as to paragraph 44 patent law | ||
8364 | No opposition during term of opposition |