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Die
Erfindung betrifft einen Roboter zum Bewegen und Positionieren von
zu verpackendem Gut für eine Verpackungsmaschine nach dem
Oberbegriff des Anspruchs 1.
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Aus
dem Stand der Technik sind verschiedenste Arten von Industrierobotern
bekannt, wie beispielsweise SCARA-(Englisch: Selective Compliance Assembly
Robot Arm) oder Delta-Roboter. Die Einsatzgebiete sind vielfältig
und reichen generell vom Positionieren bzw. Verpacken bis hin zur
Montage.
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Aus
der Druckschrift
DE
101 08 321 A1 ist eine Handhabungsvorrichtung, insbesondere
in einer Verpackungsmaschine, bekannt, die zumindest einen motorisch
verstellbaren Arm umfasst. Zudem wird in dieser Druckschrift erwähnt,
dass zusätzlich eine Getriebevorrichtung mit einem Führungsglied vorgesehen
ist. Nachteilig ist an diesem Stand der Technik, dass sowohl das
Führungsglied als auch zumindest ein Teil der Getriebevorrichtung
sehr weit über den entsprechenden motorisch verstellbaren Arm
hinausragen. Ein Roboter, der eine derartige Vorrichtung besitzt,
kann nur eingeschränkt eingesetzt werden, da beispielsweise
eine Kollision mit benachbarten Maschinen nicht ausgeschlossen werden kann,
insbesondere aber für einen entsprechenden Roboter ein
ausreichend großer Tragrahmen zu dessen Anbringung zur
Verfügung gestellt werden muss.
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Aufgabe
der Erfindung ist es, einen Roboter zum Bewegen und Positionieren
von zu verpackendem Gut für eine Verpackungsmaschine vorzuschlagen,
bei welchem der benötigte Platz zum Bewegen der Roboterarme
verringert werden kann.
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Diese
Aufgabe wird ausgehend von einem Roboter der einleitend genannten
Art durch die kennzeichnenden Merkmale des Anspruchs 1 gelöst.
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Durch
die in den Unteransprüchen genannten Maßnahmen
sind vorteilhafte Ausführungen und Weiterbildungen der
Erfindung möglich.
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Dementsprechend
sind bei einem erfindungsgemäßen Roboter ein erster
Roboterarm mit zwei Armabschnitten, welche durch wenigstens ein Gelenk
miteinander verbunden sind, und wenigstens ein Antrieb mit Antriebsachse,
wobei einer der beiden Armabschnitte eine zugehörige Antriebsachse
aufweist, weiterhin ein zu positionierendes Element, das gelenkig
mit wenigstens einem der Armabschnitte verbunden ist, sowie eine
Getriebevorrichtung, welche gelenkig am ersten Roboterarm angebracht
ist, ein Führungsglied, welches gelenkig mit der Getriebevorrichtung
und zudem über ein Gelenk mit einem von der Bewegung der
Armabschnitte unabhängigen Punkt verbunden ist, vorhanden,
wobei sich der erfindungsgemäße Roboter dadurch
auszeichnet, dass der von der Bewegung der Armabschnitte unabhängige
Punkt auf der Seite der durch die Antriebsachse und den ihr zugehörigen
Armabschnitt definierten Ebene angebracht ist, auf welcher sich
das zu positionierende Element befindet.
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Das
zu positionierende Element kann durch den einen Roboterarm beispielsweise
gehoben zur Seite bewegt nach unten bewegt werden. Die zusätzlich
angebrachte Getriebevorrichtung kann dabei verschiedene Funktionen
erfüllen. Beispielsweise kann sie dafür sorgen,
dass das zu positionierende Element bei der Bewegung nicht verschwenkt
wird, sondern eine reine Translationsbewegung ausführt.
Sie kann beispielsweise aber auch dafür vorgesehen sein,
dass ganz bewusst eine Schwenkbewegung ausgeführt werden
soll. Denkbar ist allerdings auch jede weitere mechanische Funktion,
welche ein derartiges Getriebe benötigt beispielsweise
zusätzliche mechanische Glieder, die eigene Bewegungen
ausführen soll.
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Ein
erfindungsgemäßer Roboter sieht vor, den von der
Bewegung der Armabschnitte unabhängigen Punkt bezüglich
der definierten Ebene auf der gleichen Seite anzubringen, auf der
sich das zu positionierende Element befindet. In der Regel bedeutet dies,
das der von der Bewegung der Armabschnitte unabhängige
Punkt sich in geringerem Abstand zum zu positionierenden Element
befindet als die Antriebsachsen. Dies ist vor allem aus mechanischen wie
auch aus Platzgründen vorteilhaft, da nicht nur eine kompakte
Bauform des Roboters realisiert werden kann, sondern unter Umständen
auch ein größerer Bewegungsfreiraum des Roboters
zur Verfügung steht. Es kann erreicht werden, dass Teile
der Getriebevorrichtung und auch das Führungsglied nicht mehr
so stark oder überhaupt nicht mehr in die Außenseite
hineinragen. Insbesondere kann damit der Bereich der Außenseite,
der sich in der Nähe des Armabschnittes befindet, welcher
mit dem Antrieb verbunden ist, in der Regel freigehalten werden.
Dies ist grundsätzlich bedingt durch die Art und Weise
der Konstruktion des Roboters bzw. der Roboterarme und der Getriebevorrichtung.
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Bei
einem besonders bevorzugten Ausführungsbeispiel der Erfindung
ist wenigstens ein zusätzlicher Roboterarm vorhanden. Hierdurch
wird ermöglicht, beispielsweise zwei Funktionen von den Roboterarmen
getrennt ausführen zu lassen oder aber beispielsweise beide
Roboterarme am zu positionierenden Element anzubringen, so dass
größere Gewichte bewegt oder eine höhere
Stabilität bzw. Präzision erreicht werden kann.
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Als
Antriebe sind verschiedene Typen denkbar. Vorteilhaft ist jedoch,
den Antrieb als Drehantrieb auszubilden, da eine Bewegung der Roboterarme günstig über
eine Drehung eines Armabschnitts um einen Anbringungspunkt erreicht
wird.
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Ein
Ausführungsbeispiel der Erfindung sieht außerdem
vor, dass ein Grundteil vorhanden ist, welches u. a. als Gehäuse
dienen kann und außerdem zur Anbringung des wenigstens
einen Drehantriebs ausgebildet ist. An diesem Drehantrieb wird beispielsweise
direkt der Roboterarm bzw. ein Abschnitt des entsprechenden Roboterarms
befestigt. Vorteilhafterweise kann auch das Gehäuse des
Weiteren dazu dienen, den gesamten Roboter beispielsweise an einem
Traggestell bzw. Tragrahmen zu befestigen.
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Da
der Punkt, an dem auch das Führungsglied angebracht ist
von der Bewegung der Armabschnitte unabhängig sein soll,
kann es vorteilhaft sein, diesen am Grundteil zu befestigen. Generell
ist es beispielsweise auch möglich, diesen Punkt beispielsweise
am Tragrahmen, welcher zur Anbringung des Roboters zur Verfügung
steht und eine eigene Vorrichtung darstellt, anzubringen. Dies ist
jedoch nur dann sinnvoll, wenn der Anbringungspunkt am Tragrahmen
im Hinblick auf die Kinematik des Roboters eingestellt ist. Daher
ist bei einem vorteilhaften Ausführungsbeispiel der von
der Bewegung der Armabschnitte unabhängige Punkt am Grundteil angebracht.
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Ein
elegantes Ausführungsbeispiel eines Roboters ergibt sich
bei der Anbringung eines weiteren Roboterarms symmetrisch zu dem
vorgenannten Roboterarm, an dem auch die Getriebevorrichtung angebracht
ist. Dieser weitere Roboterarm wird ebenso an dem zu positionierenden
Element angebracht, wobei die Symmetrieachse bei einer bevorzugten Weiterbildung
der Erfindung durch das zu positionierende Element verläuft.
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Eine
solche Anordnung der Roboterarme ermöglicht eine besonders
effiziente Kinematik sowohl in Bezug auf die Schnelligkeit der Bewegung
als auch auf deren Präzision. Unter Umständen
können auch relativ große Traglasten bewältigt
werden. Daher sieht eine vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung vor,
einen der genannten Art angebrachten symmetrischen Roboterarm zu
verwenden. Beide Antriebe können außerdem gleich
ausgelegt sein und beispielsweise in Bezug auf die Geschwindigkeit
bzw. Drehzahl gleich angesteuert werden, wobei ggf. die Drehrichtung
der Antriebsachsen verschieden ist. Denkbar ist auch bei Ausführungsvarianten
der Erfindung, weitere Roboterarme vorzusehen, wobei wenigstens
zwei zueinander symmetrisch sein können und dabei auch
andere Symmetrieachsen und sogar andere Arten von Symmetrien (z.
B. Punkt-, Spiegelsymmetrien) vorhanden sein können.
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Je
nach Auslegung des Getriebes kann es beispielsweise vorkommen, dass
das entsprechende Führungsglied seitlich zum Grundteil
derart beabstandet werden muss, um eine Kollision mit den Armabschnitten
oder beispielsweise den Gestängen der Getriebevorrichtung
zu vermeiden, dass der Roboter unnötig viel Platz einnimmt.
Durch die Anbringung des von der Bewegung der Armabschnitte unabhängigen
Punktes auf der Innenseite des zugehörigen Roboterarms
ist es bei einem vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung möglich,
ebenso das Führungsglied auf der Innenseite anzubringen
und dieses gelenkig mit der Getriebevorrichtung zu verbinden. Dies
ermöglicht, eine zusätzliche Platzersparnis. Der
Roboter kann ein außergewöhnlich kompaktes Format
einnehmen und dennoch die gleich Effizienz und Funktionalität
bieten.
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Ein
bevorzugtes Ausführungsbeispiel sieht vor, dass die Getriebevorrichtung
ein Abtriebsglied, das über ein gelenkiges Verbindungsglied
mit dem zu positionierenden Element verbunden ist sowie ein wenigstens
ternäres Glied, das über ein Gelenk am Roboterarm
befestigt ist und mit welchem das Abtriebsglied gelenkig verbunden
ist, umfasst. Dabei dient das Abtriebsglied dazu, über
das gelenkige Verbindungsglied das zu positionierende Element zu
bewegen. Bei dieser Bewegung kann es sich um eine Ausgleichsbewegung,
um eine zusätzliche Schwenkbewegung o. Ä. handeln.
Zur Übertragung der Kraft, welche über das Führungsglied
ausgeübt wird, ist das wenigstens ternäre Glied
vorgesehen. Dieses ist an einer Stelle gelenkig mit dem Roboterarm
verbunden. Beispielsweise kann hierfür das Gelenk zwischen
den beiden Armabschnitten verwendet werden. Es ist gleichfalls allerdings
auch denkbar, ein zusätzliches Gelenk am Roboterarm anzubringen.
Ein anderer gelenkiger Verbindungspunkt ist zur Verbindung des wenigstens
ternären Gliedes mit dem Abtriebsglied vorgesehen. Der
dritte gelenkige Punkt dient schließlich zur Verbindung
des wenigstens ternären Gliedes mit dem Führungsglied.
Je nach Art der Getriebevorrichtung kann, wie bereits beschrieben,
statt eines ternären Gliedes entsprechend auch ein quaternäres
Glied bzw. Glieder mit einer noch höheren Zahl an Drehgelenkelementen
(also > 4) vorhanden
sein.
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In
der Regel ist es zweckmäßig, bei einem Ausführungsbeispiel
der Erfindung wenigstens einen der Armabschnitte als Stab mit fester
Länge auszubilden. Des Weiteren kann bei einem Ausführungsbeispiel
der Erfindung das Führungsglied als Stab mit fester Länge
ausgebildet sein. Hierdurch wird eine Zwangsbedingung beschrieben,
wonach der gelenkige Verbindungspunkt am wenigstens ternären
Glied sich in Bezug auf den von der Bewegung der Armabschnitte unabhängigen
Punkt in einem festen Abstand befindet bzw. bewegt.
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Weitere,
für viele mechanische Anwendungen vorteilhafte Zwangsbedingungen
können in das mechanische System dadurch eingeführt
werden, dass bei einem Ausführungsbeispiel der Erfindung das
Führungsglied und einer der Armabschnitte parallel angeordnet
sind. In ähnlicher Weise kann ausschließlich und/oder
zusätzlich das Abtriebsglied parallel zu einem der Armabschnitte
angeordnet sein. Dadurch werden die zugelassenen Bewegungen des Führungs-
und/oder Abtriebsgliedes auf Parallelverschiebungen in Bezug auf
den jeweiligen Armabschnitt reduziert.
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Bevorzugte
Ausführungsbeispiele der Erfindung sehen dabei vor, dass
die gelenkigen Anbringungspunkte des Führungsgliedes und/oder
des Abtriebsgliedes und die gelenkigen Anbringungspunkte des entsprechenden
dazu parallelen Armabschnittes ein Parallelogramm bilden. Durch
eine dieser Anordnungen kann wenigstens ein Teil der Getriebevorrichtung
als Parallelführung ausgebildet sein, womit auch alle Anwendungen
und deren Vorteile einer Parallelführung als mechanisches
Getriebe von Ausführungsbeispielen der Erfindung umfasst
werden können.
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Eine
vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung kann beispielsweise vorsehen,
das zu positionierende Element gelenkig über eine Kipp-
bzw. Schwenkvorrichtung mit dem Abtriebsglied und dem Roboterarm
zu verbinden. Dies ist insbesondere dann von Vorteil, wenn das zu
positionierende Element während einer Bewegungsphase des
Roboterarms eine Kipp- bzw. Schwenkbewegung ausführen soll.
Hierfür sind verschiedenste Anwendungsbeispiele denkbar,
wie beispielsweise wenn das zu positionierende Element eine Tragvorrichtung
umfasst, in welcher Füllgut für eine Verpackung
aufgenommen, bewegt und schließlich ausgekippt werden kann.
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Nicht
immer ist es allerdings möglich, einen derartigen zusätzlichen
Antrieb für die Getriebevorrichtung durch Einführung
einer zeitunabhängigen Zwangsbedingung zu realisieren.
Eine bevorzugte Weiterbildung der Erfindung sieht daher vor, den
von der Bewegung der Armabschnitte unabhängigen Punkt mit
einem Drehantrieb zu versehen, wodurch dann die Getriebevorrichtung
gewissermaßen einen eigenen, separaten Antrieb, der sowohl
abhängig als auch unabhängig von der Bewegung
der Armabschnitte ausgelegt werden kann.
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Wird
der Roboter beispielsweise zum Positionieren von Gegenständen
eingesetzt, so werden meistens horizontale bzw. vertikale Bewegungen
entweder nacheinander oder überlagert ausgeführt. Hierbei
kann es leicht dazu kommen, dass das zu positionierende Element
während einer solchen Bewegung gekippt bzw. verschwenkt
wird. Je nach Art des Gegenstandes bzw. des zu verpackenden Gutes kann
diese Schwenkbewegung unerwünscht sein. Daher ist bei einer
bevorzugten Weiterbildung der Erfindung die Getriebevorrichtung
als Ausgleichsvorrichtung für eine Kipp- und/oder Schwenkbewegung des
zu positionierenden Elements ausgebildet. Als Beispiel hierfür
können in oben genannter Art und Weise Führungs-
und Abtriebsglied zusammen mit den entsprechenden Roboterarmabschnitten
Parallelführungen ausbilden, welche ebenso in genannter Weise über
ein ternäres Glied miteinander verkoppelt sind. Das Abtriebsglied
wird weiterhin beispielsweise über ein Gelenk mit dem zu
positionierenden Element verbunden, wobei seine gelenkigen Anbringungspunkte
zusammen mit denen des zu ihm parallelen Armabschnittes ein Parallelogramm
bilden. Grundsätzlich umfasst ein Ausführungsbeispiel
der Erfindung allerdings auch alle weiteren Ausgleichsvorrichtungen
für derartige Kipp- und/oder Schwenkbewegungen.
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Bei
einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung kann das
Führungsglied auch als teleskopierbarer Stab ausgebildet
sein. Denkbar ist es, hierfür eine Art Linearantrieb vorzusehen,
welcher über die Teleskopführung die Länge
des Stabes beeinflusst. Auch diese Ausführung kann als
Antrieb der Getriebevorrichtung verstanden werden. Beim Einsatz
derartiger Roboter in einer Verpackungsmaschine ist ein grundlegender
Verwendungszweck darin zu sehen, zu verpackendes Gut aufzunehmen,
zu bewegen und an vorgegebener Stelle wieder abzugeben. Daher umfasst
eine vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung ein zu positionierendes
Element, welches eine Vorrichtung zur Aufnahme, zum Bewegen und
zur Abgabe von zu verpackendem Gut umfasst.
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Grundsätzlich
ist es vorteilhaft, wenn das zu positionierende Element bei einem
Ausführungsbeispiel der Erfindung ein Handhabungswerkzeug
umfasst. Hierbei sind prinzipiell alle Arten von Handhabungswerkzeugen
denkbar. Insbesondere kann es z. B. bei Verpackungsmaschinen wünschenswert
sein, dieses Werkzeug bei einem Ausführungsbeispiel der Erfindung
als Greifer und/oder Sauger auszubilden. Solche Greifwerkzeuge bzw.
Sauger sind handelsübliche Standardwerkzeuge, welche in
der Regel die notwendigen Funktionen umfassen, um den genannten
Transport zu realisieren. Meistens hängt es von der Art
bzw. Beschaffenheit des zu verpackenden Gutes ab, welches Handhabungswerkzeug
eingesetzt werden soll, ob also das Gut gegriffen werden kann/soll
oder z. B. durch Ansaugen gehalten wird.
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Ausführungsbeispiel:
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Ein
Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung
dargestellt und wird anhand der Figuren nachfolgend näher
erläutert. Im Einzelnen zeigen:
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1 eine
schematische Darstellung eines Roboters zum Bewegen und Positionieren
von zu verpackendem Gut für eine Verpackungsmaschine gemäß der
Erfindung und
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2 eine schematische Darstellung eines Roboters
gemäß der Erfindung, bei dem die Anbringungsposition
des von der Bewegung der Armabschnitte unabhängigen Punktes
zusätzlich in Bezug auf die Anbringung des zu positionierenden Elements
illustriert ist.
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1 zeigt
einen Roboter 1 zum Bewegen und Positionieren von zu verpackendem
Gut, welcher ein Grundteil 2 umfasst, an dem Antriebe,
in diesem Fall Drehantriebe mit entsprechenden Antriebsachsen 6, 6' angebracht
sind. Diese Drehantriebe dienen zur Bewegung der Roboterarme 3, 4, 5 sowie 3', 4', 5' und
sind mit den entsprechenden Armabschnitten 3 und 3' jeweils
direkt verbunden. Mit diesen Armabschnitten 3, 3' sind
die entsprechenden Armabschnitte 4, 4' über
die jeweiligen Gelenke 5, 5' verbunden. Weiterhin
laufen die Armabschnitte 4, 4' an einem gemeinsamen
Gelenk 7 zusammen. Dieses Gelenk 7 ist an einem
Verbindungsglied 9 angebracht, welches wiederum fest mit
dem zu positionierenden Element 8 verbunden ist. Das zu
positionierende Element 8 umfasst einen Greifer 10 zum Transport
des zu verpackenden Gutes.
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Am
Gelenk 15 ist ein Führungsstab 13 angebracht,
der wiederum über ein Gelenk 16 mit einem ternären
Glied 12 verbunden ist. Dieses ist jeweils über
Gelenke 5, 17 mit dem Armabschnitt 4 bzw.
mit dem Abtriebsglied 11 verbunden. Sowohl der Armabschnitt 4 als
auch das Abtriebsglied 11 sind jeweils über Gelenke 7, 18 mit
dem Verbindungsglied 9 verbunden. Die Stelle auf dem Grundteil 2,
an welcher sich das Gelenk 15 zur Anbringung des Führungsstabes 13 befindet,
bildet somit auch den von der Bewegung der Armabschnitte unabhängigen Punkt 14.
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Der
Roboter 1 ist so ausgelegt in diesem Ausführungsbeispiel,
dass der Roboterarm 3, 4, 5 symmetrisch
zu dem Roboterarm 3', 4', 5' in Bezug auf
eine Symmetrieachse, welche durch das zu positionierende Element 8 verläuft,
angebracht ist.
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Außerdem
entspricht die Länge des Führungsstabes 13 etwa
der Länge des Armabschnitts 3. Insgesamt bilden
die Punkte 15, 16, 5 und 6 ein
Parallelogramm. Weiterhin entspricht die Länge des Abtriebstabes 11 der
Länge des Armabschnittes 4, während die
Punkte 5, 17, 18 und 7 ebenso
ein Parallelogramm bilden. Beide genannten Parallelführungen werden
gekoppelt durch das ternäre Glied 12. Der Führungsstab 13 besitzt
eine feste Länge, was im Übrigen auch für
alle Armabschnitte 3, 4 und 3', 4' sowie
für das Abtriebsglied 11 gilt. Der prinzipielle
Aufbau bestehend aus der Getriebevorrichtung 11, 12, 17 zusammen
mit dem dazugehörigen Führungsstab 13 und
der zugehörigen Anbringung durch das Gelenk 16 kann
beispielsweise als Ausgleichsvorrichtung für etwaige Kipp-
bzw. Schwenkbewegungen dienen.
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Die
Drehantriebsachsen sind für die jeweiligen Roboterarme
als 6 und 6' bezeichnet. Die Ebene, welche durch
den mit der Drehantriebsachse 6 verbundenen Armabschnitt 3 sowie
die Drehantriebsachse 6 selbst gebildet wird, verläuft
durch die Gerade 22 und liegt senkrecht zur Zeichenebene
der 1. Die Gerade 22 beschreibt also praktisch
eine Grenzlinie zwischen einer Seite 23, auf der sich das zu
positionierende Element 8 befindet und welche in diesem
Ausführungsbeispiel als Seite „unterhalb” bezeichnet
werden kann, da insbesondere der Roboter 1 in Bezug auf
seine Ausrichtung in der Regel so angebracht wird, wie es in den 1 und 2 dargestellt ist. Entsprechend ist die
sich gegenüber befindliche Seite 24 jenseits der
Gerade 22 die Seite „oberhalb”. Der von
der Bewegung der Armabschnitte 3, 4 unabhängige
Punkt 14 liegt somit auf der Seite 23. Bezüglich
des definierten Ausrichtungssinns befindet sich der Punkt 14 auch
unterhalb der Drehantriebsachsen 6, 6', was eine
große Platzersparnis einbringen kann.
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Der
gleiche Roboter 1 ist in 2 dargestellt. Des
Weiteren ist gestrichelt eine begrenzende Linie 19 in 2 zu sehen.
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Diese
Linie besteht aus zwei Abschnitten, welche als Strahlen bzw. Halbgeraden
beschrieben werden können, die beide im Gelenkpunkt 5 entspringen.
Beide Strahlen verlaufen kolinear durch die jeweiligen Armabschnitte 3 und 4 bzw.
verlaufen ausgehend vom Gelenkpunkt 5 jeweils durch den
Gelenkpunkt 6 bzw. durch den Gelenkpunkt 7. Somit werden
durch die begrenzenden Linie 19 zwei Seiten in der 2 definiert. Außerdem bilden
die Armabschnitte 3 und 4 bzw. die beiden Halbgeraden der
begrenzenden Linie 19 einen Winkel α miteinander.
Der Winkel α ist außerdem so definiert, dass es sich
hierbei um den spitzen bzw. stumpfen Winkel, also 0° < α < 180°,
der von den beiden Armabschnitten 3 und 4 eingeschlossen
wird, handelt. Da der andere Roboterarm 3', 4', 5' symmetrisch
zum Roboterarm 3, 4, 5 angebracht ist
und diesem in seinen Bauteilen entspricht, wird im Übrigen
durch die Armabschnitte 3' und 4' der gleiche
Winkel α mit dem Anfangspunkt 5' eingeschlossen.
Der entsprechende überstumpfe Winkel (180° < α < 360°)
ist mit 360°-α bezeichnet. Somit wird durch die
begrenzende Linie 19 die Zeichenebene in zwei Seiten eingeteilt,
wobei die Seite, auf welcher der spitze bzw. stumpfe Winkel α,
welcher von den Armabschnitten 3 und 4 eingeschlossen
wird als Innenseite 20 bezeichnet wird, während
die entsprechende andere Seite, auf welcher der überstumpfe
Winkel 360°-α der Armabschnitte 3 und 4 liegt,
als Außenseite 21 bezeichnet wird. Ebenso ist
hier verdeutlicht, dass der von der Bewegung der Armabschnitte 3, 4 unabhängige
Punkt 14 auf der Innenseite 20 zu finden ist.
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Allen
Ausführungsbeispielen und Weiterbildungen der Erfindung
ist jedoch gemeinsam, dass der von der Bewegung der Armabschnitte
unabhängige Punkt auf der Seite der durch die Antriebsachse und
den ihr zugehörigen Armabschnitt definierten Ebene angebracht
ist, auf welcher sich das zu positionierende Element befindet.
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- 1
- Roboter
- 2
- Grundteil
- 3
- Armabschnitt
- 3'
- Armabschnitt
- 4
- Armabschnitt
- 4'
- Armabschnitt
- 5
- Gelenk
- 5'
- Gelenk
- 6
- Antriebsachse
- 6'
- Antriebsachse
- 7
- Gelenk
- 8
- zu
positionierendes Element
- 9
- Verbindungsglied
- 10
- Greifer
- 11
- Abtriebsstab
- 12
- Ternäres
Glied
- 13
- Führungsstab
- 14
- Unabhängiger
Punkt
- 15
- Gelenk
- 16
- Gelenk
- 17
- Gelenk
- 18
- Gelenk
- 19
- Begrenzende
Linie
- 20
- Innenseite
- 21
- Außenseite
- 22
- Gerade
- 23
- Seite „unterhalb”
- 24
- Seite „oberhalb”
-
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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