DE102008011699A1

DE102008011699A1 - Verfahren zur Bestimmung einer Eigenschaft für den Betrieb eines Kraftfahrzeugs und entsprechend ausgestaltetes Kraftfahrzeug

Info

Publication number: DE102008011699A1
Application number: DE102008011699A
Authority: DE
Inventors: Jörg Dr. Hilgenstock; Arthur Schneider; Alexander Dr. Kirchner
Original assignee: Volkswagen AG
Current assignee: Volkswagen AG
Priority date: 2007-03-23
Filing date: 2008-02-28
Publication date: 2008-09-25
Anticipated expiration: 2028-02-29
Also published as: DE102008011699B4

Abstract

Ein Verfahren zur Bestimmung einer Eigenschaft für den Betrieb eines Kraftfahrzeugs (10) sowie ein entsprechend ausgestaltetes Kraftfahrzeug (10) werden bereitgestellt. Dabei wird von mindestens einem Scheinwerfer (1) ein Muster (31, 32) auf einer Fahrbahn (6) vor dem Kraftfahrzeug (10) erzeugt. Eine Bilderfassungsvorrichtung (3) des Kraftfahrzeugs (10) erfasst ein Bild, in welchem das erzeugte Muster (31, 32) vorhanden ist. Aus dem in dem Bild erfassten Muster (31, 32) wird dann die Eigenschaft bestimmt.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren, um für einen Betrieb eines Kraftfahrzeugs wichtige Eigenschaften zu bestimmen, und ein entsprechend ausgestaltetes Kraftfahrzeug.
Bestimmte Eigenschaften, wie z. B. eine Höhe des Kraftfahrzeugs über einer Fahrbahn, auf welcher das Kraftfahrzeug fährt, eine Neigung des Kraftfahrzeugs, ein nicht korrekt eingestellter Scheinwerfer des Kraftfahrzeugs, aber auch eine Beschaffenheit der Fahrbahn, sind für den Betrieb des Kraftfahrzeugs wichtige Eigenschaften. Zum einen kann ein Fahrer des Kraftfahrzeugs durch Kenntnis dieser Eigenschaften seine Fahrweise auf diese Eigenschaften anpassen. Zum anderen kann ein entsprechend ausgestaltetes Kraftfahrzeug den Fahrer entsprechend warnen, wenn beispielsweise eine Eigenschaft, wie z. B. die Glätte der Fahrbahn, unter einen vorbestimmten Schwellenwert gefallen ist. Darüber hinaus ist es möglich, dass sich ein entsprechend ausgestaltetes Kraftfahrzeug an eine spezielle Eigenschaft, wie z. B. die Neigung des Fahrzeugs, anpasst, indem beispielsweise das Bremssystem des Kraftfahrzeugs entsprechend eingestellt wird.
Darüber hinaus ist eine korrekte Einstellung von Scheinwerfern eines Kraftfahrzeugs eine Grundvoraussetzung für eine gute Sicht eines Fahrers dieses Kraftfahrzeugs, wobei gleichzeitig ein Blenden anderer Verkehrsteilnehmer zu vermeiden ist. Insbesondere moderne Scheinwerfertechnologien, wie z. B. das AFS (adaptives Frontbeleuchtungssystem), setzen eine wesentlich genauere Einstellung der Scheinwerfer voraus, als es bei dem herkömmlichen Abblendlicht notwendig ist, da die Hell-Dunkel-Grenze (Grenze zwischen dem von den Scheinwerfern beleuchteten Bereich und dem nicht beleuchteten Bereich) bei der Ausleuchtung gegenüber dem herkömmlichen Abblendlicht angehoben wird. Daher führt schon eine kleine Fehleinstellung der Scheinwerfer zu einem Blenden der anderen Verkehrsteilnehmer.
Daher ist es die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren und ein Kraftfahrzeug bereitzustellen, um zumindest eine Eigenschaft für den Betrieb eines Kraftfahrzeugs zu bestimmen, wodurch dann beispielsweise ein Scheinwerfer möglichst genau eingestellt werden kann, ohne dass dazu eine Werkstatt aufgesucht werden muss oder manuelle Eingriffe vorgenommen werden müssen.
Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch ein Verfahren zur Bestimmung einer Eigenschaft für den Betrieb eines Kraftfahrzeugs nach Anspruch 1 und ein Kraftfahrzeug nach Anspruch 17 gelöst. Die abhängigen Ansprüche definieren bevorzugte und vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung.
Im Rahmen der vorliegenden Erfindung wird ein Verfahren zur Bestimmung einer Eigenschaft für den Betrieb eines Kraftfahrzeugs bereitgestellt. Dabei wird von mindestens einem Scheinwerfer ein Muster beispielsweise auf einer Straße vor dem Kraftfahrzeug erzeugt. Ein Bild, in welchem das erzeugte Muster abgebildet ist, wird dann von einer Bilderfassungsvorrichtung, z. B. einer Kamera, des Kraftfahrzeugs aufgenommen. Abhängig davon, wie das Muster in dem von der Bilderfassungsvorrichtung erfassten Bild vorliegt, wird dann mindestens eine Eigenschaft für den Betrieb eines Kraftfahrzeugs abgeleitet.
Dadurch muss vorteilhafterweise zur Bestimmung einer für den Betrieb des Kraftfahrzeugs wichtigen Eigenschaft nur ein Muster auf die Fahrbahn projiziert werden, ein Bild, in welchem dieses Muster enthalten ist, von der Kamera aufgenommen werden und das Bild analysiert werden. Diese Aufgaben können vorteilhafterweise mit seriennahem Aufwand durchgeführt werden, da in den heutigen und vielmehr in den zukünftigen Kraftfahrzeugen beispielsweise Kameras auch für zahlreiche andere Funktionen, wie z. B. zur Fahrspurerkennung, verwendet werden. Auch leistungsfähige Prozessoren zur Analyse der aufgenommenen Bilder, in welchen das Muster enthalten ist, sind häufig schon Bestandteil von modernen Kraftfahrzeugen, so dass zur erfindungsgemäßen Bestimmung der Eigenschaft eigentlich zusätzlich zu einer Standardausstattung nur eine Vorrichtung zur Projektion des Musters einzurichten ist.
Mit anderen Worten lässt sich die mindestens eine Eigenschaft durch die vorliegende Erfindung relativ preiswert bestimmen, da die Erfindung auf bereits vorhandene On-Board-Mittel (z. B. Scheinwerfer) zurückgreift, so dass die nach dem Stand der Technik dedizierten Sensoren vorteilhafterweise nicht erforderlich sind, um beispielsweise einen Neigungswinkel des Kraftfahrzeugs oder eine Beschaffenheit der Fahrbahn zu bestimmen.
Das auf die Fahrbahn projizierte Muster kann dabei eine vorbestimmte Form aufweisen, welche mehrere Eckpunkte (mindestens zwei) aufweist. In dem von der Bilderfassungsvorrichtung erfassten Bild wird dann eine Größe und/oder eine Form des Musters bestimmt. Abhängig von der Größe (z. B. Abständen zwischen jeweils zwei Eckpunkten des Musters) und/oder der Form (z. B. Winkel zwischen zwei Strecken) kann dann zumindest eine Eigenschaft aus einer Gruppe von Eigenschaften ermittelt werden, wobei diese Gruppe folgende Eigenschaften umfasst:

• Eine Höhe des Kraftfahrzeugs über der Fahrbahn, aus welcher eine Bodenfreiheit des Kraftfahrzeugs ermittelt werden kann.
• Einen Neigungswinkel des Kraftfahrzeugs in der Längsrichtung des Kraftfahrzeugs, d. h. der Neigungswinkel gibt an, um welchen Winkel das Kraftfahrzeug, beispielsweise aufgrund einer Ladung, nach vorn oder nach hinten geneigt ist.
• Ein Wankwinkel des Kraftfahrzeugs in der Breitenrichtung des Kraftfahrzeugs, d. h. der Wankwinkel gibt an, um welchen Winkel das Kraftfahrzeug, beispielsweise aufgrund einer Kurvenfahrt, nach rechts oder nach links gekippt ist.

Aus der Größe und/oder Form des Musters bzw. der Kalibriermarken kann auf die Fahrzeugneigung, den Wankwinkel oder die Höhe über der Fahrbahn des Kraftfahrzeugs geschlossen werden. Werden die Kalibriermarken beispielsweise größer, so nickt das Kraftfahrzeug nach oben oder seine Höhe über dem Boden hat sich vergrößert. Bei einem Wanken bzw. einer seitlichen Schräglage des Kraftfahrzeugs ändert sich die Größe einer linken Kalibriermarke unterschiedlich zu einer Größe einer rechten Kalibriermarke.
Es ist auch möglich als Muster ein Rechteck auf die Straße zu projizieren. Ein Seitenverhältnis bzw. eine Verzerrung dieses Rechtecks ist dann ein Indiz für die Lage des Kraftfahrzeugs.
Der Begriff Muster wird hier zum einen synonym mit dem Begriff Kalibriermarke verwendet. Andererseits kann ein Muster auch aus mehreren Kalibriermarken zusammengesetzt sein, wobei diese Kalibriermarken dann als Eckpunkte des Musters (z. B. eines Rechtecks) aufgefasst werden können.
Gemäß einer erfindungsgemäßen Ausführungsform wird in dem von der Bilderfassungsvorrichtung erfassten Bild ein Kontrast und/oder eine Helligkeit des Musters bestimmt. Abhängig von dem Kontrast und/oder der Helligkeit wird dann ein Zustand der Fahrbahn ermittelt.
Je nasser die Fahrbahn ist, desto geringer ist beispielsweise der Kontrast zwischen dem auf die Fahrbahn projizierten Muster und dem Hintergrund bzw. der Fahrbahn. Andersherum ist der Kontrast zwischen dem Muster und dem Hintergrund umso höher, je trockener die Fahrbahn ist. Dagegen ist der Kontrast zwischen dem Muster und dem Hintergrund umso größer, je mehr Schnee auf der Fahrbahn liegt und ein Nahbereich vor dem Kraftfahrzeug ist bei eingeschalteten Scheinwerfern des Kraftfahrzeugs umso heller, je mehr Schnee auf der Fahrbahn liegt.
Bei einer weiteren erfindungsgemäßen Ausführungsform werden ein erstes und ein zweites Muster auf der Fahrbahn erzeugt. Diese beiden Muster können entweder von nur einem Scheinwerfer des Kraftfahrzeugs oder jeweils von einem also insgesamt von zwei Scheinwerfern des Kraftfahrzeugs auf die Fahrbahn projiziert werden. In dem von der Bilderfassungsvorrichtung erfassten Bild wird dann ein Abstand zwischen diesen beiden Mustern bestimmt und abhängig von diesem Abstand wird dann zumindest eine Eigenschaft aus der vorab beschriebenen Gruppe von Eigenschaften ermittelt.
Wenn die beiden Muster beispielsweise durch die vorderen Scheinwerfer des Fahrzeugs auf die Straße vor dem Kraftfahrzeug projiziert werden, verkleinert sich ein Abstand zwischen den beiden Mustern im Vergleich zu einem normierten Kraftfahrzeug mit einem Neigungswinkel von 0°, wenn sich das Kraftfahrzeug nach vorn neigt.
Bei einer weiteren erfindungsgemäßen Ausführungsform wird wiederum ein erstes und ein zweites Muster von demselben Scheinwerfer oder von jeweils einem Scheinwerfer auf die Fahrbahn vor das Kraftfahrzeug projiziert. Dabei wird das zweite Muster in der Breitenrichtung des Kraftfahrzeugs links oder rechts neben dem ersten Muster auf der Fahrbahn erzeugt. In dem von der Bilderfassungsvorrichtung erfassten Bild wird ein erster Abstand zwischen dem ersten Muster und dem Kraftfahrzeug und ein zweiter Abstand zwischen dem zweiten Muster und dem Kraftfahrzeug ermittelt. In Abhängigkeit von einer Differenz zwischen diesen beiden Abständen wird dann ein Wankwinkel des Kraftfahrzeugs in der Breitenrichtung des Kraftfahrzeugs ermittelt.
Ausgehend von einem normierten Kraftfahrzeug mit einem Wankwinkel von 0° wird sich beispielsweise der Abstand zwischen dem ersten Muster, welches rechts neben das zweite Muster vor das Kraftfahrzeug projiziert worden ist, und dem Kraftfahrzeug gegenüber dem Abstand zwischen dem Kraftfahrzeug und dem zweiten Muster verkleinern, wenn das Kraftfahrzeug nach rechts kippt.
Gemäß einer anderen erfindungsgemäßen Ausführungsform wird ein rechtes und ein linkes Muster von demselben oder von jeweils einem Scheinwerfer des Kraftfahrzeugs auf die Fahrbahn vor das Kraftfahrzeug derart projiziert, dass sie sich von einem Fahrer des Kraftfahrzeugs gut erkennen lassen. Dabei ist das rechte Muster mit der rechten Seite des Kraftfahrzeugs und das linke Muster mit der linken Seite des Kraftfahrzeugs derart ausgerichtet, dass ein Abstand zwischen den beiden Mustern auf der Fahrbahn im Wesentlichen der Breite des Kraftfahrzeugs entspricht.
Dadurch können die beiden Muster als Kalibriermarken zur Orientierungshilfe für den Fahrer eingesetzt werden. Die beiden Muster, welche beispielsweise jeweils als ein Strich in Längsrichtung des Kraftfahrzeugs ausgeführt sind, zeigen dem Fahrer auf der Fahrbahn die Breite seines Fahrzeugs an. So wird beispielsweise das Fahren in engen Fahrspuren bei Nacht erleichtert.
Bei einer weiteren erfindungsgemäßen Ausführungsform wird ein erstes und ein zweites Muster von demselben oder jeweils einem Scheinwerfer des Kraftfahrzeugs auf der Fahrbahn erzeugt. Dabei werden die beiden Muster derart erzeugt, dass das erste Muster in der Längsrichtung des Kraftfahrzeugs hinter dem zweiten Muster auf der Fahrbahn (also dichter am Kraftfahrzeug) erzeugt wird. Ein erster Abstand zwischen den beiden auf der Fahrbahn erzeugten Mustern wird zusammen mit einem zweiten Abstand zwischen dem ersten Muster und dem Kraftfahrzeug bestimmt. In Abhängigkeit von dem ersten Abstand und dem zweiten Abstand wird dann eine Höhe des Kraftfahrzeugs über der Fahrbahn und eine Neigung bzw. ein Neigungswinkel des Kraftfahrzeugs bestimmt.
Natürlich kann bei dieser Ausführungsform anstelle des ersten oder zweiten Abstands auch ein Abstand zwischen dem zweiten Muster und dem Kraftfahrzeug zur Bestimmung der Höhe des Kraftfahrzeugs und der Neigung des Kraftfahrzeugs eingesetzt werden.
Bei einer anderen Ausführungsform wird der Scheinwerfer des Kraftfahrzeugs, mit welchem das Muster projiziert wird, in Abhängigkeit von dem in dem Bild aufgenommenen Muster eingestellt.
Indem das Muster von dem Scheinwerfer erzeugt wird, z. B. indem es von dem Scheinwerfer projiziert wird, ist vorteilhafterweise bekannt, nach welchem Muster in dem Bild gesucht werden muss, um den Scheinwerfer in Abhängigkeit von diesem in dem Bild erfassten Muster einzustellen. Dies ist einfacher, als z. B. in einem Bild die genaue Lage der Hell-Dunkel-Grenze des Scheinwerfers zu ermitteln, welche sich typischerweise in einer Entfernung von mehr als 60 m von dem Kraftfahrzeug befindet, so dass in der Regel keine scharfe Hell-Dunkel-Grenze auf der Straße abgebildet wird. Eine Kante des Musters, welche in der Regel im Nahbereich (1 m bis 10 m vor dem Fahrzeug) auf die Fahrbahn vor dem Kraftfahrzeug projiziert wird, kann die Bilderfassungsvorrichtung jedoch erkennen. Der Scheinwerfer wird also vorteilhafterweise nicht nur zum Ausleuchten der Fahrbahn, sondern auch dazu verwendet, ein Muster (Kalibrierungsmuster) auf die Straße zu projizieren. Dieses Muster kann z. B. ein horizontaler schwarzer Strich, ein Fadenkreuz oder ein beliebiges anderes Kalibrierungsmuster sein.
Durch das erfindungsgemäße Verfahren können Fehler bei der Scheinwerfereinstellung (z. B. durch Vibrationen oder Umwelteinflüsse) automatisch im Betrieb (während der Fahrt) des Kraftfahrzeugs korrigiert werden.
In Abhängigkeit von dem Muster kann der Scheinwerfer beispielsweise derart eingestellt werden, dass ein Abstand des erzeugten Musters in dem Bild zu einer vorbestimmten Sollposition in dem Bild ermittelt wird und der Scheinwerfer dann abhängig von diesem Abstand derart eingestellt wird, dass dieser Abstand beispielsweise einem vorbestimmten Sollabstand entspricht. Dabei ist der Abstand nicht nur ein absoluter Wert, sondern besitzt auch eine Richtung bzw. wird durch eine vertikale Abstandskomponente und eine horizontale Abstandskomponente definiert. Dazu wird vorteilhafterweise während der Scheinwerfer automatisch eingestellt wird, weiter das von dem Scheinwerfer erzeugte Muster mittels der Bilderfassungsvorrichtung aufgenommen und ständig der Abstand zwischen dem erzeugten Muster und der Sollposition gemessen, bis dieser Abstand dem Sollabstand entspricht.
Bei einer weiteren erfindungsgemäßen Ausführungsform wird der Scheinwerfer derart eingestellt, dass das erzeugte Muster in dem von der Bilderfassungsvorrichtung aufgenommenen Bild auf einer Sollposition in dem Bild liegt. In diesem Fall ist der Sollabstand zwischen dem erzeugten Muster und der Sollposition gleich 0.
Selbstverständlich können der Sollabstand und/oder die Sollposition an bestimmte Gegebenheiten, wie z. B. Fahrbedingungen (z. B. Geschwindigkeit, Kurvenfahrt) des Kraftfahrzeugs, an einen von der Bilderfassungsvorrichtung erfassten Bildausschnitt, angepasst werden.
Dabei wird das Muster vorteilhafterweise derart erzeugt, dass ein Objekt in einer Schärfeebene des Scheinwerfers vorhanden ist, so dass dieses von dem Scheinwerfer angestrahlte Objekt das Muster z. B. auf die Straße projiziert. Dabei ist es möglich, dass das Objekt nur dann in die Schärfeebene des Scheinwerfers geschoben wird, wenn der Scheinwerfer eingestellt wird. Dies bietet den Vorteil, dass das Muster auch nur dann auf die Straße projiziert wird, wenn der Scheinwerfer eingestellt wird, so dass das Muster auch nur dann möglicherweise dem Fahrer des Kraftfahrzeugs auffallen könnte.
Bei einer bestimmten erfindungsgemäßen Ausführungsform wird der Scheinwerfer nur dann eingestellt, wenn das Kraftfahrzeug fährt. Anders ausgedrückt wird der Scheinwerfer vorteilhafterweise nicht eingestellt, wenn das Kraftfahrzeug steht.
Indem die Einstellung des Scheinwerfers nur dann ausgeführt wird, wenn das Fahrzeug fährt ist nur das von dem Scheinwerfer erzeugte Muster ständig an derselben Stelle in dem Bild vorhanden, während alle anderen Objekte sich in dem Bild bewegen oder abhängig von einer Belichtungszeit der Bilderfassungsvorrichtung und einer Fahrbewegung des Kraftfahrzeugs unscharf werden, so dass das Muster aus Gesichtspunkten einer Bildverarbeitung sehr gut von anderen Objekten in dem Bild (z. B. Fugen in der Fahrbahn oder Markierungen auf der Fahrbahn) unterschieden werden kann.
Es ist erfindungsgemäß auch möglich, die Einstellung des Scheinwerfers nur vorzunehmen, wenn es trocken genug ist und/oder wenn es dunkel genug ist, damit das Muster möglichst gut erkannt wird.
Darüber hinaus kann die Einstellung des Scheinwerfers auch nur dann vorgenommen werden, wenn das Kraftfahrzeug schneller als eine vorbestimmte Geschwindigkeit (z. B. 100 km/h) fährt.
Wichtig für die Qualität der mittels der Bilderfassungsvorrichtung erfassten Ergebnisse von dem erzeugten Muster in dem Bild ist die Lage und die Form der Projektionsfläche, also der Fahrbahn vor dem Kraftfahrzeug, auf welcher das Muster erzeugt wird. Normalerweise ist nicht bekannt, welcher Beschaffenheit die Fahrbahn vor dem Kraftfahrzeug aufweist. Wenn das Kraftfahrzeug jedoch schnell geradeaus fährt ist davon auszugehen, dass die Fahrbahn vor dem Kraftfahrzeug eben ist, so dass auch die Projektionsfläche vorteilhafterweise eben ist.
Das erfindungsgemäße Verfahren kann auch derart ausgelegt sein, dass während oder direkt nach der Einstellung der Scheinwerfer beispielsweise durch Niveausensoren Unebenheiten erfasst werden und die gewonnenen Ergebnisse verworfen werden, wenn diese Unebenheiten über einem vorbestimmten Schwellenwert liegen, so dass in diesem Fall keine Einstellung des Scheinwerfers vorgenommen wird oder eine bereits veranlasste Einstellung rückgängig gemacht wird.
Darüber hinaus ist es möglich, dass die Position des Musters derart bestimmt wird, dass für mehrere Bilder, welche von der Bilderfassungsvorrichtung aufgenommen worden sind, jeweils eine vorläufige Position des Musters bestimmt wird, und ausgehend von diesen mehreren vorläufigen Positionen dann beispielsweise über eine Mittelwertbildung die (endgültige) Position des Musters bestimmt wird.
Vorteilhafterweise wird die Bilderfassungsvorrichtung vor einer Einstellung des Scheinwerfers oder vor einer Bestimmung von Eigenschaften derart kalibriert, dass sich die Bilderfassungsvorrichtung relativ zu dem Kraftfahrzeug in einer vorbestimmten Sollposition befindet, so dass der von der Bilderfassungsvorrichtung aufgenommene Bildausschnitt relativ zu dem Kraftfahrzeug festliegt, so dass wiederum eine vorbestimmte Sollposition in diesem Bild relativ zu dem Kraftfahrzeug festliegt.
Dabei kann die Bilderfassungsvorrichtung beispielsweise mit Hilfe des Fluchtpunktes der Fahrbahnmarkierungen relativ zur Fahrbahn kalibriert werden.
Es sei angemerkt, dass es dann, wenn dieselbe Bilderfassungsvorrichtung eingesetzt wird, um Objekte zu detektieren, um den Scheinwerfer auf oder relativ zu diesen Objekten auszurichten, ausreicht, den Scheinwerfer nur relativ zu der Bilderfassungsvorrichtung zu kalibrieren. In diesem Fall kann beispielsweise die oben beschriebene Kalibrierung der Bilderfassungsvorrichtung relativ zur Fahrbahn entfallen.
Des Weiteren ist es möglich, dass mit dem erfindungsgemäßen Verfahren ein erster und ein zweiter Scheinwerfer des Kraftfahrzeugs eingestellt werden. Dabei ist es möglich, dass der erste Scheinwerfer ein anderes Muster erzeugt als der zweite Scheinwerfer.
Wenn die beiden Scheinwerfer unterschiedliche Muster erzeugen, ist es möglich zwischen dem von dem ersten Scheinwerfer erzeugten Muster und dem von dem zweiten Scheinwerfer erzeugten Muster zu unterscheiden, um jeweils den entsprechenden Scheinwerfer mit Hilfe des von ihm erzeugten Musters einzustellen, wie es vorab ausgeführt ist.
Darüber hinaus ist es möglich, dass der erste Scheinwerfer in einer Normalstellung das von dem zweiten Scheinwerfer erzeugte Muster überstrahlt und/oder dass der zweite Scheinwerfer in der Normalstellung das von dem ersten Scheinwerfer erzeugte Muster überstrahlt. Dabei liegt die Normalstellung der Scheinwerfer dann vor, wenn keiner der beiden Scheinwerfer eingestellt wird.
Indem die Muster von dem jeweils anderen Scheinwerfer überstrahlt werden, sind sie vorteilhafterweise von dem Fahrer des Kraftfahrzeugs weniger sichtbar.
Bei einer weiteren erfindungsgemäßen Ausführungsform werden die beiden Scheinwerfer im Rahmen der Scheinwerfereinstellung derart eingestellt, dass das von dem ersten Scheinwerfer projizierte Muster mit dem von dem zweiten Scheinwerfer projizierte Muster deckungsgleich übereinander fällt oder dass die beiden Muster zueinander ausgerichtet sind. Dabei kann z. B. jeweils einer der beiden Scheinwerfer solange verfahren werden, bis die Muster der beiden Scheinwerfer in Deckung bzw. zueinander ausgerichtet sind.
Nachdem beide Scheinwerfer jeweils einmal solange verfahren worden sind, bis die beiden Muster übereinander liegen, ist bekannt, wie die beiden Scheinwerfer relativ zueinander stehen. Eine absolute Lage der beiden Scheinwerfer kann dann über die Position des Musters in dem von der Bilderfassungsvorrichtung aufgenommenen Bild ermittelt werden. Die zur Einstellung bzw. Kalibrierung der Scheinwerfer benötigten Verstellschritte sollten dabei derart beschaffen sein, dass die Ausleuchtung der Fahrbahn durch den kurzen Kalibrierungsvorgang bzw. die Einstellung der Scheinwerfer nicht wesentlich beeinträchtigt wird.
Das Muster oder die Muster können so vor dem Fahrzeug auf die Straße projiziert werden, dass sie zwar von der Bilderfassungsvorrichtung auf der Straße erfasst werden, jedoch nicht von einem normal großen Fahrer gesehen werden können, da das oder die Muster für den Fahrer beispielsweise von einem Vorderteil des Kraftfahrzeugs verdeckt werden.
Dies bietet den Vorteil, dass das oder die Muster zu keiner Irritierung des Fahrers führen können.
Bei einer weiteren erfindungsgemäßen Ausführungsform wird das oder die Muster beispielsweise motorisch in eine Schärfeebene des oder der Scheinwerfer geschwenkt, wann immer eine vorbestimmte Bedingung erfüllt wird, so dass die Muster nicht ständig auf die Fahrbahn projiziert werden, auch wenn die Scheinwerfer des Kraftfahrzeugs aktiviert sind. Dabei kann die vorbestimmte Bedingung beispielsweise dann vorliegen, wenn ein Fernlicht des Kraftfahrzeugs oder wenn ein Autobahnlicht des Kraftfahrzeugs aktiviert ist. Dabei ist das Autobahnlicht ein spezielles Licht, welches vorzugsweise bei Fahrten auf einer Autobahn eingesetzt wird und welches durch eine spezielle Einstellung eines Abblendlichtscheinwerfers erzeugt wird.
Die Bestimmung, ob die vorbestimmte Bedingung vorliegt oder nicht, kann dabei durch eine Kopplung an eine vorhandene Aktuatorik zur Betätigung des Fernlichtschalters oder zur Betätigung des Schalters für das Autobahnlicht vorgenommen werden.
Bei einer Verwendung eines LED-Matrixscheinwerfers als Scheinwerfer für das Kraftfahrzeug könnte ein (Kalibrier)Muster über ein Ein- oder Ausschalten einzelner Segmente (LEDs) erzeugt werden.
Das Muster, welches von dem mindestens einen Scheinwerfer auf der Fahrbahn erzeugt wird, kann auch ein Logo, wie z. B. das VW-Logo oder die vier Audi-Ringe, darstellen.
Im Rahmen der vorliegenden Erfindung wird auch ein Kraftfahrzeug bereitgestellt, welches einen Scheinwerfer, eine Bilderfassungsvorrichtung und eine Steuereinrichtung umfasst. Dabei erzeugt der Scheinwerfer ein Muster, welches in einem Bild vorhanden ist, das über oder mittels der Bilderfassungsvorrichtung aufgenommen wird. Die Steuereinrichtung bestimmt dann eine Eigenschaft für den Betrieb des Kraftfahrzeugs aus dem in dem Bild erfassten Muster.
Darüber hinaus kann das Kraftfahrzeug einen oder mehrere Niveausensoren aufweisen. Die Steuereinrichtung kann nun derart ausgestaltet sein, dass ihr Signale von dem Niveausensor zugeführt werden können und dass die Steuereinrichtung nur dann eine Einstellung des Scheinwerfers vornimmt, wenn sie über den oder die Niveausensoren erfasst, das eine Ebenheit einer Fahrbahn, auf welcher das Kraftfahrzeug fährt, unterhalb einem vorbestimmten Schwellenwert liegt. Mit anderen Worten ist die Steuereinrichtung derart ausgestaltet, dass sie die Einstellung des Scheinwerfers nur dann vornimmt, wenn die Fahrbahn und damit die Projektionsfläche, auf welcher das Muster erzeugt wird, eben genug ist bzw. wenig Unebenheiten aufweist.
Eine ebene Projektionsfläche erleichtert einer Bildverarbeitung das Erkennen des von dem Scheinwerfer erzeugten Musters. Eine Modellannahme basiert darauf, dass eine Projektionsfläche vor dem Fahrzeug möglichst eben ist. Je weniger diese Annahme zutrifft, desto fehlerbehafteter ist die Kalibrierung.
Das Kraftfahrzeug kann auch zwei Scheinwerfer umfassen und derart ausgestaltet sein, dass jeder der beiden Scheinwerfer ein entsprechendes Muster erzeugt und dass die Steuereinrichtung des Kraftfahrzeugs beide Scheinwerfer abhängig von diesen beiden Mustern einstellt.
Das Kraftfahrzeug kann auch einen Regensensor und/oder einen Lichtsensor umfassen. Dann ist es möglich, eine Einstellung des oder der Scheinwerfer insbesondere dann vorzunehmen, wenn es möglichst trocken und/oder dunkel ist, da sich das Muster am besten bei Dunkelheit und Trockenheit erkennen lässt.
Die vorliegende Erfindung eignet sich vorzugsweise dazu, um Eigenschaften für den Betrieb von Kraftfahrzeugen, wie z. B. einem Motorrad oder einem Automobil, zu bestimmen. Darüber hinaus ist es durch die vorliegende Erfindung auch möglich, bei Kraftfahrzeugen automatisch während des Fahrbetriebs, d. h. auch während der Fahrt, den Scheinwerfer einzustellen. Selbstverständlich ist die vorliegende Erfindung jedoch nicht auf diese bevorzugten Anwendungsbereiche beschränkt, sondern kann auch eingesetzt werden, um beispielsweise eine für den Betrieb wichtige Eigenschaft bei einem Flugzeug zu bestimmen oder um bei dem Flugzeug einen Scheinwerfer einzustellen.
Mit der vorliegenden Erfindung lässt sich die Leuchtweite (vertikale Neigung bzw. Ausrichtung der Scheinwerfer) bei allen motorisch vertikal verstellbaren Scheinwerfern ohne einen zusätzlichen Aktuator einstellen. Die horizontale Ausrichtung der Scheinwerfer kann dabei mit einem weiteren Aktuator durchgeführt werden, welcher den Scheinwerfer sonst während einer Kurvenfahrt derart einstellt, dass der Scheinwerfer in die Kurve und nicht geradeaus leuchtet. Mit anderen Worten können zur Durchführung der Erfindung bereits in vielen modernen Kraftfahrzeugen eingesetzte Aktuatoren verwendet werden, so dass vorteilhafterweise keine Aktuatoren extra bzw. nur für die erfindungsgemäße Einstellung der Scheinwerfer benötigt werden, wodurch mit einem seriennahen Aufwand eine präzise automatische Scheinwerferausrichtung erreicht wird.
Mit der vorliegenden Erfindung kann ein Scheinwerfer eines Fahrzeugs wie folgt eingestellt werden:

• relativ zu einer Bilderfassungsvorrichtung des Fahrzeugs,
• relativ zu dem Fahrzeug (wenn vorher die Bilderfassungsvorrichtung relativ zu dem Fahrzeug kalibriert worden ist),
• relativ zu einer Fahrbahn, auf welcher das Fahrzeug fährt (wenn vorher die Bilderfassungsvorrichtung relativ zur Fahrbahn kalibriert worden ist).

Im Folgenden wird die vorliegende Erfindung mit Bezug auf die angehängte Zeichnung im Detail erläutert.
In 1 ist ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug mit zwei Scheinwerfern und von diesen Scheinwerfern projizierten Kalibrierungsmustern dargestellt.
2 stellt ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug mit einer Kamera dar.
In 3 sind verschiedene Formen von Kalibrierungsmustern dargestellt.
In 4 ist dargestellt, wie sich Abstände zwischen zwei Mustern oder einem Muster und dem Kraftfahrzeug abhängig von der Höhe des Kraftfahrzeugs oder dem Neigungswinkel des Kraftfahrzeugs verändern.
In 5 ist dargestellt, wie sich vier auf die Straße projizierte Muster abhängig von dem Neigungswinkel, der Höhe und dem Wankwinkel des Kraftfahrzeug verändern.
In 1 ist ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug 10 mit einem ersten Scheinwerfer 1 und einem zweiten Scheinwerfer 2 dargestellt. Der erste Scheinwerfer 1 weist einen ersten Lichtkegel 21 und der zweite Scheinwerfer 2 weist einen zweiten Lichtkegel 22 auf. Der erste Scheinwerfer 1 projiziert ein erstes Kalibrierungsmuster 11 auf die Fahrbahn ungefähr 5 m vor das Kraftfahrzeug 10, während der zweite Scheinwerfer 2 ein zweites Kalibrierungsmuster 12 ebenfalls ungefähr 5 m vor das Kraftfahrzeug 10 auf die Fahrbahn projiziert. Die Form der Kalibrierungsmuster 11, 12 ist gleich, da jedes Kalibrierungsmuster 11, 12 aus zwei gleich langen Strichen besteht, welche kreuzförmig senkrecht aufeinander stehen. Man erkennt in 1 auch, dass sich beide Kalibrierungsmuster 11, 12 sowohl in dem ersten Lichtkegel 21 als auch in dem zweiten Lichtkegel 22 befinden.
Um einen relativen Versatz des einen Scheinwerfers 1, 2 zu dem anderen Scheinwerfer 2, 1 zu ermitteln, wird nun der eine Scheinwerfer 1, 2 solange verfahren, bis sein Kalibrierungsmuster 11, 12 auf dem Kalibrierungsmuster 12, 11 des anderen Scheinwerfers 2, 1 zu liegen kommt. Man erkennt in 1, dass dazu der erste Scheinwerfer 1 derart verfahren bzw. eingestellt werden muss, das sein Kalibrierungsmuster 11 sowohl nach vorn als auch nach rechts bewegt wird, um das Kalibrierungsmuster 12 des zweiten Scheinwerfers zu überdecken.
In 2 ist das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug 10 auf einer Fahrbahn 6 dargestellt, auf welche die Kalibrierungsmuster 11, 12 von den Scheinwerfern 1, 2 projiziert werden (sowohl Kalibrierungsmuster 11, 12 als auch Scheinwerfer 1, 2 sind in 2 nicht dargestellt). Das Kraftfahrzeug 10 umfasst eine Kamera 3, welche nicht nur zur Einstellung der Scheinwerfer 1, 2 eingesetzt wird, sondern Bestandteil eines Fahrerassistenzsystems (nicht dargestellt) des Kraftfahrzeugs 10 ist. Diese Kamera 3 befindet sich hinter der Windschutzscheibe des Kraftfahrzeugs 10. Darüber hinaus umfasst das Kraftfahrzeug 10 einen Niveausensor 5, einen Regensensor 7, ein Navigationssystem 8 und einen Lichtsensor 9, welche jeweils mit einer Steuereinrichtung 4 des Kraftfahrzeugs 10 verbunden sind. Dadurch erfasst die Steuereinrichtung 4 über den Niveausensor 5, ob die Fahrbahn 6, auf welcher das Kraftfahrzeug 10 fährt, ausreichend eben ist, damit die von den Scheinwerfern 1, 2 auf die Fahrbahn 6 projizierten Kalibrierungsmuster 11, 12 ohne Probleme in einem von der Kamera 3 aufgenommenen Bild mittels einer Bildverarbeitung von der Steuereinrichtung 4 erfasst werden können. Anhand dieser Kalibrierungsmuster 11, 12 in dem von der Kamera 3 aufgenommenen Bild werden dann die Scheinwerfer 1, 2 mittels der Steuereinrichtung 4 eingestellt.
Es sei angemerkt, dass der Regensensor 7 und der Lichtsensor 9 häufig auch in einem gemeinsamen Sensor (nicht dargestellt) integriert sind, welcher hinter der Windschutzscheibe am Fuß eines Innenspiegels angeordnet ist.
Auch das Navigationssystem 8 kann dazu beitragen, dass die Einstellung der Scheinwerfer 1, 2 möglichst auf einer ebenen Fahrbahn vorgenommen wird, indem die Einstellung möglichst dann vorgenommen wird, wenn das Navigationssystem 8 meldet, dass das Kraftfahrzeug 10 auf einer Straße 6 (z. B. einer Autobahn) fährt, bei welcher in der Regel bekannt ist, dass sie einen ebenen Untergrund aufweist.
Untersuchungen haben gezeigt, dass die Kalibrierungsmuster 11–16 am besten bei Dunkelheit und Trockenheit erkannt werden. Daher wird die Einstellung der Scheinwerfer 1, 2 insbesondere dann vorgenommen, wenn der Steuereinrichtung 4 über den Regensensor 7 gemeldet wird, dass es trocken ist. Ob es dunkel ist, kann dabei über das von der Kamera aufgenommene Bild oder über einen Lichtsensor 9 des Kraftfahrzeugs 10 erfasst werden.
Die Einstellung bzw. Kalibrierung der Scheinwerfer 1, 2 wird dabei zyklisch ausgeführt, z. B. alle zwei Stunden, sofern es dunkel und trocken genug ist.
In 3 sind verschiedene Kalibrierungsmuster 13–16 dargestellt. Dabei sind die in 3 oben dargestellten Kalibrierungsmuster 13, 15 die Kalibrierungsmuster des rechten Scheinwerfers 1 und die in 3 unten dargestellten Kalibrierungsmuster 14, 16 die Kalibrierungsmuster des linken Scheinwerfers 2. Da die Kalibrierungsmuster 13, 15 des rechten Scheinwerfers 1 unterschiedlich zu den Kalibrierungsmustern 14, 16 des zweiten Scheinwerfers 2 sind, ist es einfach, das dem jeweiligen Scheinwerfer 1, 2 entsprechende Kalibrierungsmuster 13–16 in dem von der Kamera 3 aufgenommenen Bild aufzufinden.
Darüber hinaus sind die Kalibrierungsmuster 13–16 derart beschaffen, dass sie einfach zueinander ausgerichtet werden können. Wenn beispielsweise das Kalibrierungsmuster 13 des ersten Scheinwerfers 1 genau zu dem Kalibrierungsmuster 14 des zweiten Scheinwerfers 2 ausgerichtet ist, befindet sich das Kalibrierungsmuster 14 genau innerhalb des Kalibrierungsmuster 13, so dass die jeweiligen Ränder der Quadrate parallel zueinander angeordnet sind und ein Abstand von jeweils zueinander angeordneten Rändern der beiden Quadrate gleich ist. Wenn dagegen das Kalibrierungsmuster 15 des ersten Scheinwerfers 1 genau zu dem Kalibrierungsmuster 16 des zweiten Scheinwerfers 2 ausgerichtet ist, bilden die beiden Kalibrierungsmuster 15, 16 einen Vollkreis.
In 4a ist ein Kraftfahrzeug 10 mit einer Kamera 3 und einem Scheinwerfer 1 im Grundzustand, d. h. mit einem Neigungswinkel von 0° und einer vorbestimmten Höhe, dargestellt. Durch den Scheinwerfer 1 (oder durch zwei Scheinwerfer 1 des Kraftfahrzeugs) werden eine erste Kalibriermarke 31 und eine zweite Kalibriermarke 32 auf die Straße 6 vor das Kraftfahrzeug projiziert.
In 4b ist dasselbe Kraftfahrzeug 10 in einem eingeknickten Zustand, d. h. das Vorderteil des Kraftfahrzeugs 10 neigt sich nach unten und das Hinterteil des Kraftfahrzeugs 10 neigt sich nach oben, dargestellt. Da das Kraftfahrzeug 10 in 4b einen größeren Neigungswinkel als in 4a aufweist, hat sich der Abstand sowohl zwischen der ersten Kalibriermarke 31 und dem Kraftfahrzeug 10 als auch der Abstand zwischen der zweiten Kalibriermarke 32 und dem Kraftfahrzeug 10 verkleinert.
In 4c ist das Kraftfahrzeug 10 in einem abgesenkten Zustand dargestellt, d. h. sowohl das Vorderteil als auch das Hinterteil des Kraftfahrzeugs 10 haben sich im Vergleich zu dem in 4a dargestellten Zustand beispielsweise aufgrund einer Beladung des Kraftfahrzeugs zur Straße 6 abgesenkt. Auch in diesem Fell hat sich der Abstand sowohl zwischen der ersten Kalibriermarke 31 und dem Kraftfahrzeug 10 als auch der Abstand zwischen der zweiten Kalibriermarke 32 und dem Kraftfahrzeug 10 verkleinert. Während allerdings der Abstand zwischen der ersten Kalibriermarke 31 und dem Kraftfahrzeug 10 in der 4b im Wesentlichen gleich dem Abstand zwischen der ersten Kalibriermarke 31 und dem Kraftfahrzeug 10 in 4c ist, hat sich der Abstand zwischen der zweiten Kalibriermarke 32 und dem Kraftfahrzeug 10 in 4b stärker verkleinert als der Abstand zwischen der zweiten Kalibriermarke 32 und dem Kraftfahrzeug 10 in 4c. Dadurch kann vorteilhafterweise zwischen einem eingeknickten Fahrzeug 10 (d. h. zwischen einem Fahrzeug mit einem Neigungswinkel, welcher ungleich 0° ist) und einem abgesenkten Fahrzeug unterschieden werden.
In 5 sind für vier verschiedene Zustände des Kraftfahrzeugs 10 jeweils vier Kalibriermarken 33–36 aus der Kameraperspektive auf der Straße vor dem Kraftfahrzeug 10 dargestellt. Dabei werden jeweils die beiden linken Kalibriermarken 33, 34 von dem linken Scheinwerfer des Kraftfahrzeugs 10 und die beiden rechten Kalibriermarken 35, 36 von dem rechten Scheinwerfer des Kraftfahrzeugs 10 auf die Straße projiziert.
In 5a ist dabei ein Grundzustand des Kraftfahrzeugs, d. h. ein Zustand des Kraftfahrzeugs 10, in welchem der Neigungswinkel 0° und der Wankwinkel 0° sowie die Höhe des Kraftfahrzeugs 10 einen vorbestimmten Wert aufweist, dargestellt.
In 5b ist das Kraftfahrzeug 10 in einem eingeknickten Zustand dargestellt, welcher dem in 4b dargestellten Zustand entspricht. Da sich die Abstände der beiden linken Kalibriermarken 33, 34 zu dem Kraftfahrzeug 10 genauso verhalten wie die Abstände der beiden rechten Kalibriermarke in 35, 36 zu dem Kraftfahrzeug 10, weist der Wankwinkel des Kraftfahrzeugs 10 0° auf.
In 5c ist das Kraftfahrzeug 10 in einem abgesenkten Zustand dargestellt, welcher dem in 4c dargestellten Zustand des Kraftfahrzeugs 10 entspricht. Da sich wiederum die Abstände der beiden linken Kalibriermarken 33, 34 zu dem Kraftfahrzeug 10 genauso verhalten wie die Abstände der beiden rechten Kalibriermarken 35, 36 zu dem Kraftfahrzeug 10, ist der Wankwinkel bei dem in 5c dargestellten Zustand ebenfalls 0°.
In 5d ist das Kraftfahrzeug 10 in einer Schräglage nach links dargestellt. Man erkennt diese Schräglage am besten daran, dass der Abstand zwischen der vorderen rechten Kalibriermarke 35 zu dem Kraftfahrzeug 10 deutlich größer ist als der Abstand zwischen der vorderen linken Kalibriermarke 34 und dem Kraftfahrzeug 10, so dass der Wankwinkel bei der in 5d dargestellten Schräglage des Kraftfahrzeugs 10 nach links ungleich 0° ist.
Mit Hilfe der vier Kalibriermarken 33–36 kann also nicht nur die Höhe und der Neigungswinkel des Kraftfahrzeugs 10, sondern auch der Wankwinkel des Kraftfahrzeugs 10 bestimmt werden. Es kann also zwischen Nickbewegungen und Niveauänderungen (Höhenänderungen) eindeutig unterschieden werden.
Es sei daraufhingewiesen, dass die in 5 jeweils dargestellten vier Punkte 33–36 erfindungsgemäß auch zu nur einem Muster gehören könnten, welches durch einen Scheinwerfer 1 auf die Straße 6 projiziert wird.

1, 2: Scheinwerfer
3: Kamera
4: Steuereinrichtung
5: Niveausensor
6: Fahrbahn
7: Regensensor
8: Navigationssystem
9: Lichtsensor
10: Kraftfahrzeug
11–16: Muster
21, 22: Lichtkegel
31–36: Muster

Claims

Verfahren zur Bestimmung einer Eigenschaft für den Betrieb eines Kraftfahrzeugs (10), dadurch gekennzeichnet, dass ein Muster (11–16; 31–36) von mindestens einem Scheinwerfer (1; 2) des Kraftfahrzeugs (10) auf einer Fahrbahn (6) erzeugt wird, auf welcher das Kraftfahrzeug (10) fährt, dass eine Bilderfassungsvorrichtung (3) des Kraftfahrzeugs (10) ein Bild erfasst, in welchem das erzeugte Muster (11–16; 31–36) vorhanden ist, und dass die Eigenschaft aus dem in dem Bild erfassten Muster (11–16; 31–36) bestimmt wird.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Muster (33–36) eine vorbestimmte aus mehreren Eckpunkten (33–36) bestehende Form aufweist, dass aus dem durch die Bilderfassungsvorrichtung erfassten Bild eine Größe und/oder eine Form des Musters (33–36) bestimmt wird, und dass abhängig von der Größe und/oder der Form zumindest eine Eigenschaft aus einer Gruppe von Eigenschaften ermittelt wird, wobei die Gruppe umfasst: • eine Höhe des Kraftfahrzeugs (10) über der Fahrbahn (6), • ein Neigungswinkel des Kraftfahrzeugs (10) in der Längsrichtung des Kraftfahrzeugs (10), und • ein Wankwinkel des Kraftfahrzeugs (10) in der Breitenrichtung des Kraftfahrzeugs (10).
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass aus dem durch die Bilderfassungsvorrichtung (3) erfassten Bild ein Kontrast und/oder eine Helligkeit des Musters (11–16; 31–36) bestimmt wird, und dass abhängig von dem Kontrast und/oder der Helligkeit ein Zustand der Fahrbahn (6) ermittelt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein erstes Muster (31; 33; 36) und ein zweites Muster (32; 34; 35; 36) von mindestens einem Scheinwerfer (1; 2) des Kraftfahrzeugs (10) auf der Fahrbahn erzeugt wird, dass aus dem durch die Bilderfassungsvorrichtung (3) erfassten Bild ein Abstand zwischen den beiden Mustern (31–36) bestimmt wird, und dass abhängig von dem Abstand zumindest eine Eigenschaft aus einer Gruppe von Eigenschaften ermittelt wird, wobei die Gruppe umfasst: • eine Höhe des Kraftfahrzeugs (10) über der Fahrbahn (6), • ein Neigungswinkel des Kraftfahrzeugs (10) in der Längsrichtung des Kraftfahrzeugs (10), und • ein Wankwinkel des Kraftfahrzeugs (10) in der Breitenrichtung des Kraftfahrzeugs (10).
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein erstes Muster (33) und ein zweites Muster (36) von mindestens einem Scheinwerfer (1; 2) des Kraftfahrzeugs (10) derart auf der Fahrbahn (6) erzeugt wird, dass das erste Muster (33) in der Breitenrichtung des Kraftfahrzeugs (10) neben dem zweiten Muster (36) auf der Fahrbahn (6) erzeugt wird, dass aus dem durch die Bilderfassungsvorrichtung (3) erfassten Bild ein erster Abstand zwischen dem ersten Muster (33) und dem Kraftfahrzeug (10) und ein zweiter Abstand zwischen dem zweiten Muster (34) und dem Kraftfahrzeug (10) bestimmt wird, und dass abhängig von einer Differenz zwischen den beiden Abständen ein Wankwinkel des Kraftfahrzeugs (10) in der Breitenrichtung des Kraftfahrzeugs (10) ermittelt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein rechtes Muster (36) und ein linkes Muster (33) von mindestens einem Scheinwerfer (1; 2) des Kraftfahrzeugs (10) auf der Fahrbahn (6) erzeugt wird, und dass mit dem rechten auf der Fahrbahn (6) erzeugten Muster (36) eine Markierung für die rechte Seite des Kraftfahrzeugs (10) und mit dem linken auf der Fahrbahn (6) erzeugten Muster (33) eine Markierung für die linke Seite des Kraftfahrzeugs (10) erzeugt wird, so dass ein Abstand zwischen den beiden Mustern (33, 36) der Breite des Kraftfahrzeugs (10) entspricht.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein erstes Muster (31) und ein zweites Muster (32) von mindestens einem Scheinwerfer (1; 2) des Kraftfahrzeugs (10) derart auf der Fahrbahn (6) erzeugt werden, dass das erste Muster (31) in der Längsrichtung des Kraftfahrzeugs (10) hinter dem zweiten Muster (32) auf der Fahrbahn erzeugt wird, dass ein erster Abstand zwischen den beiden auf der Fahrbahn (6) erzeugten Mustern (31, 32) bestimmt wird, dass ein zweiter Abstand zwischen dem ersten Muster (31) und dem Kraftfahrzeug (10) bestimmt wird, und dass abhängig von dem ersten Abstand und dem zweiten Abstand eine Höhe des Kraftfahrzeugs (10) über der Fahrbahn (6) und eine Neigung des Kraftfahrzeugs (10) bestimmt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Scheinwerfer (1; 2) des Kraftfahrzeugs abhängig von dem in dem Bild erfassten Muster (11–16) eingestellt wird.
Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Scheinwerfer (1; 2) abhängig von einem Abstand des erzeugten Musters (11–16) in dem Bild zu einer Sollposition in dem Bild eingestellt wird.
Verfahren nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass der Scheinwerfer (1; 2) nur eingestellt wird, wenn das Kraftfahrzeug (10) mit einer Geschwindigkeit fährt, welche größer als ein vorbestimmter Geschwindigkeitsschwellenwert ist.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Muster (11–16; 31–36) derart auf der Fahrbahn (6) erzeugt wird, dass es von einem auf dem Fahrersitz des Kraftfahrzeugs (10) sitzenden Fahrer nicht sichtbar ist.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Muster (11–16; 31–36) nur dann auf der Fahrbahn erzeugt wird, wenn eine vorbestimmte Bedingung erfüllt wird, welche ausgewählt ist aus einer Gruppe umfassend: • ein Fernlicht des Kraftfahrzeugs (10) ist aktiviert, • ein Autobahnlicht des Kraftfahrzeugs (10) ist aktiviert.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Muster (11–16; 31–36) durch ein Ein- bzw. Ausschalten einzelner Segmente eines LED-Matrixscheinwerfers des Kraftfahrzeugs (10) auf der Fahrbahn (6) erzeugt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Objekt in einer Schärfeebene des Scheinwerfers (1; 2) vorhanden ist, um das Muster (11–16) zu erzeugen.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Bilderfassungsvorrichtung (3) derart kalibriert wird, dass sich die Bilderfassungsvorrichtung (3) relativ zu dem Kraftfahrzeug (10) in einer Sollposition befindet.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Muster, welches von dem mindestens einen Scheinwerfer (1; 2) auf der Fahrbahn (6) erzeugt wird, ein Logo darstellt.
Kraftfahrzeug, welches einen Scheinwerfer (1; 2), eine Bilderfassungsvorrichtung (3) und eine Steuereinrichtung (4) umfasst, dadurch gekennzeichnet, dass das Kraftfahrzeug (10) derart ausgestaltet ist, dass der Scheinwerfer (1; 2) ein Muster (11–16) auf einer Fahrbahn (6) erzeugt, auf welcher das Kraftfahrzeug (10) fährt, dass die Bilderfassungsvorrichtung (3) ein Bild erfasst, in welchem das auf der Fahrbahn (6) erzeugte Muster (11–16) vorhanden ist, und dass die Steuereinrichtung (4) eine Eigenschaft für den Betrieb des Kraftfahrzeugs (10) aus dem in dem Bild erfassten Muster (11–16; 31–36) bestimmt.
Kraftfahrzeug nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, dass das Kraftfahrzeug (10) derart ausgestaltet ist, dass die Steuereinrichtung (4) den Scheinwerfer (1; 2) abhängig von dem in dem Bild erfassten Muster (11–16) einstellt.
Kraftfahrzeug nach Anspruch 17 oder 18, dadurch gekennzeichnet, dass das Kraftfahrzeug (10) mindestens einen Niveausensor (5) umfasst, und dass das Kraftfahrzeug (10) derart ausgestaltet ist, dass die Steuereinrichtung (4) den Scheinwerfer (1; 2) nur einstellt, wenn durch den mindestens einen Niveausensor (5) eine Ebenheit einer Fahrbahn (6), auf welcher sich das Kraftfahrzeug (10) befindet, gemessen wird, welche unterhalb einem vorbestimmten Schwellenwert liegt.
Kraftfahrzeug nach einem der Ansprüche 17–19, dadurch gekennzeichnet, dass das Kraftfahrzeug einen Regensensor (7) und/oder einen Lichtsensor (9) umfasst, dass das Kraftfahrzeug (10) derart ausgestaltet ist, dass die Steuereinrichtung (4) den Scheinwerfer (1; 2) nur einstellt, wenn eine von dem Regensensor (7) erfasste Nässe unterhalb eines vorbestimmten ersten Schwellenwerts liegt und/oder wenn eine von dem Lichtsensor (9) erfasste Lichtstärke unterhalb eines vorbestimmten zweiten Schwellenwerts liegt.
Kraftfahrzeug nach einem der Ansprüche 17–20, dadurch gekennzeichnet, dass das Kraftfahrzeug (10) zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1–16 ausgestaltet ist.