DE102007059601B4

DE102007059601B4 - Diagnoseeinrichtung umfassend ein bildgebendes Diagnosegerät und ein elektromagnetisches Lokalisierungssystem und Verfahren zur Verarbeitung diagnostischer Bilddaten

Info

Publication number: DE102007059601B4
Application number: DE102007059601A
Authority: DE
Inventors: Hayo Dr. 76131 Knoop
Original assignee: Siemens AG
Current assignee: Siemens Healthcare GmbH
Priority date: 2007-12-11
Filing date: 2007-12-11
Publication date: 2011-06-22
Anticipated expiration: 2027-12-12
Also published as: DE102007059601A1

Abstract

Diagnoseeinrichtung, umfassend ein bildgebendes Diagnosegerät (2), sowie ein zur Bestimmung der Position eines im Untersuchungsvolumen (VR) des bildgebenden Diagnosegerätes (2) befindlichen Instruments (13) vorgesehenes elektromagnetisches Lokalisierungssystem (3), wobei – das Lokalisierungssystem (3) einen Feldgenerator (4) umfasst, welcher mittels einer Verfahrvorrichtung (6) zwischen einer ersten Positionierung (P1) und einer zweiten Positionierung (P2) verfahrbar ist, – sich das mit dem Lokalisierungssystem (3) überwachbare Volumen (VL) in der ersten Positionierung (P1) mit dem Untersuchungsvolumen (VR) des bildgebenden Diagnosegerätes (2) überschneidet, wogegen der Feldgenerator (4) in der zweiten Positionierung (P2) außerhalb des Untersuchungsvolumens (VR) angeordnet ist, – eine Stützkonstruktion (8) für eine Patientenlagerungsvorrichtung (7) vorgesehen ist, welche mit der Verfahrvorrichtung (6) des Feldgenerators (4) mechanisch gekoppelt ist, – der Feldgenerator (4) in der zweiten Positionierung (P2) innerhalb der Stützkonstruktion (8) angeordnet ist.

Description

Die Erfindung betrifft eine medizintechnische Diagnoseeinrichtung, die ein bildgebendes Diagnosegerät, insbesondere ein Röntgengerät, sowie ein elektromagnetisches Lokalisierungssystem umfasst. Weiter betrifft die Erfindung ein Verfahren zur Verarbeitung diagnostischer Bilddaten.
Aus der EP 1 182 619 A2 ist ein Verfahren sowie eine Vorrichtung zur Darstellung dreidimensionaler Bilder eines Körper organs, nämlich eines Herzens, bekannt. Danach wird ein als Sonde verwendeter Katheter durch eine Vene oder Arterie in eine Herzkammer vorgeschoben. Der Katheter weist in der Nähe seines distalen Endes einen Positionssensor auf. Um den Positionssensor nutzen zu können, ist unterhalb des untersuchten Patienten ein Feldgenerator angeordnet. Der Positionssensor weist drei kleine Spulen auf, die in dem vom Feldgenerator erzeugten magnetischen Feld schwache elektrische Signale generieren, die von der Lage des Positionssensors im magnetischen Feld abhängig sind. Die mit dem Positionssensor gewonnenen Informationen werden mit dreidimensionalen Bilddaten, welche mit einem bildgebenden diagnostischen Gerät akquirierbar sind, verknüpft.
Aus der EP 1 570 782 A2 ist ein Positionserkennungssystem für orthopädische Anwendungen bekannt. In diesem Fall ist die Implantation eines Positionssensors in einen Knochen eines Patienten vorgesehen. Der Positionssensor ist mit Hilfe eines in unterschiedlichen Positionen relativ zum Patienten positionierbaren Feldgenerators detektierbar.
Aus der US 5,265,610 A ist ein Röntgen-Fluoroskopiesystem bekannt, welches mit einem mehrere Antennen umfassenden elektromagnetischen Detektionssystem arbeitet. Während eine Röntgenquelle unterhalb einer Patientenliege angeordnet ist, befinden sich die Antennen des Detektionssystems oberhalb der Patientenliege. Das elektromagnetische Detektionssystem ist dazu vorgesehen, ein invasives Instrument, welches im Bereich seiner Spitze eine Spule aufweist, zu erkennen, um die Einblendung entsprechender graphischer Symbole in statische Röntgenbilder zu ermöglichen. Verschiedene Röntgenaufnahmen zeigen ein Untersuchungsobjekt aus unterschiedlichen Blickwinkeln und werden auf mehreren Monitoren angezeigt. Um die Strahlendosis zu minimieren, sollen Röntgenbilder nur dann aufgenommen werden, wenn dies für notwendig erachtet wird.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine medizintechnische Diagnoseeinrichtung anzugeben, welche die spezifischen Vorteile von bildgebenden Diagnosegeräten und elektromagnetischen Lokalisierungssystemen in besonders vorteilhafter Weise vereint.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch eine Diagnoseeinrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 sowie durch ein Verfahren zur Verarbeitung diagnostischer Bilddaten mit den Merkmalen des Anspruchs 8. Im Folgenden im Zusammenhang mit der Diagnoseeinrichtung erläuterte Ausgestaltungen und Vorteile der Erfindung gelten sinngemäß auch für das Verfahren und umgekehrt.
Die Diagnoseeinrichtung umfasst ein bildgebendes Diagnosegerät, insbesondere ein Röntgengerät, sowie ein zur Bestimmung der Position eines im Untersuchungsvolumen des bildgebenden Diagnosegerätes befindlichen Instruments vorgesehenes elektromagnetisches Lokalisierungssystem. Das Lokalisierungssystem, welches zur Erkennung der räumlichen Position und Orientierung des Instruments ausgebildet ist, umfasst einen Feldgenerator, welcher mittels einer mechanischen Verfahrvorrichtung zwischen einer ersten Positionierung und einer zweiten Positionierung verfahrbar ist. Während sich das mit dem Lokalisierungssystem überwachbare Volumen in der ersten Positionierung mit dem Untersuchungsvolumen des bildgebenden Diagnosegerätes überschneidet, ist der Feldgenerator in der zweiten Positionierung außerhalb des Untersuchungsvolumens des Diagnosegerätes angeordnet.
Eine Stützkonstruktion für eine Patientenlagerungsvorrichtung ist mit der Verfahrvorrichtung des Feldgenerators mechanisch gekoppelt. In der zweiten, so genannten passiven Positionierung des Feldgenerators ist dieser in raumsparender, geschützter Weise innerhalb der Stützkonstruktion, unterhalb der Patientenliege, angeordnet.
Nach einer vorteilhaften Weiterbildung ist eine Kalibriereinrichtung, welche mit einem vorzugsweise dreidimensional strukturierten Kalibrierobjekt arbeitet, Teil des auch als Detektionssystem bezeichneten Lokalisierungssystems. Das Kalibrierobjekt ist im Untersuchungsvolumen des bildgebenden Diagnosegerätes anordenbar, wobei es vorzugsweise gegen den Feldgenerator austauschbar und präzise mittels der Verfahrvorrichtung des Feldgenerators positionierbar ist, so dass das Kalibrierobjekt eine Position einnimmt, welche mit der ersten Positionierung des Feldgenerators korreliert ist. Dies bedeutet, dass die Position des Kalibrierobjekts zur ersten Positionierung des Feldgenerators bekannt ist oder dass die Position des Kalibrierobjekts der ersten Positionierung entspricht. Mit dieser Anordnung des Kalibrierobjekts werden mittels des bildgebenden Diagnosegerätes mindestens zwei Durchleuchtungsaufnahmen aus unterschiedlichen, insbesondere zueinander orthogonalen, Richtungen erstellt, so dass eine eindeutige Transformation zwischen dem Durchleuchtungsvolumen einerseits und der Anordnung des Feldgenerators sowie eines mit diesem lokalisierten Objekts andererseits herleitbar ist.
Der Vorteil der Erfindung liegt insbesondere darin, dass ein elektromagnetisches Detektionssystem, welches definiert zu einem bildgebenden, insbesondere röntgentechnischen, Diagnosegerät angeordnet wird, dazu ausgebildet ist, automatisch ein detektiertes Objekt in eine mit dem Diagnosegerät gewonnene graphische Darstellung, insbesondere ein Röntgenbild, einzublenden, wobei je nach momentanen Anforderungen ein Feldgenerator des elektromagnetischen Detektionssystems selbsttätig entweder derart positioniert wird, dass sich das mit dem Detektionssystem überwachbare Volumen mit dem mit dem Diagnosegerät erfassbaren Volumen überschneidet, oder derart, dass die mit dem Diagnosegerät erstellbare Aufnahme durch den Feldgenerator nicht beeinflusst ist.
Nachfolgend wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung anhand einer Zeichnung näher erläutert: Hierin zeigen in vereinfachter Darstellung:
1 Eine medizintechnische Diagnoseeinrichtung mit einem elektromagnetischen Lokalisierungssystem in einem ersten Betriebszustand,
2 die medizintechnische Diagnoseeinrichtung in einem zweiten Betriebszustand,
3 die medizintechnische Diagnoseeinrichtung mit einer Kalibriereinrichtung,
4 ein Kalibrierobjekt der Diagnoseeinrichtung in Seitenansicht,
5 das Kalibrierobjekt in Draufsicht, und
6 in einem Flussdiagramm ein mit der Diagnoseeinrichtung durchführbares Verfahren.
Eine insgesamt mit dem Bezugszeichen 1 gekennzeichnete medizintechnische Diagnoseeinrichtung umfasst ein bildgebendes Diagnosegerät 2, nämlich ein Röntgengerät, sowie ein elektromagnetisches Lokalisierungssystem 3, welches mit einem Feldgenerator 4 arbeitet. Anstelle eines Röntgengeräts kommen weitere medizinische bildgebende Vorrichtungen wie z. B. ein Magnetresonanz-Tomographie-Gerät in Frage; im Folgenden ist das Röntgengerät stellvertretend für weitere medizinische bildgebende Verfahren. Als Komponente des Diagnosegerätes 2 ist lediglich ein Röntgenstrahler 5 in 1 dargestellt. Mit dem Diagnosegerät 2 sind Objekte innerhalb eines Untersuchungsvolumens V_R erkennbar. Das mittels des Lokalisierungssystems 3 überwachbare Volumen, das heißt der Arbeitsraum des Feldgenerators 4, ist mit V_L (2) bezeichnet.
Der Feldgenerator 4 ist mittels einer Verfahrvorrichtung 6 wahlweise im Untersuchungsvolumen V_R oder außerhalb des Untersuchungsvolumens V_R positionierbar. Im erstgenannten Fall befindet sich der Feldgenerator 4 in einer als aktive Positionierung bezeichneten ersten Positionierung P1, welche in 2 dargestellt ist. Die Verfahrvorrichtung 6 ist mechanisch angekoppelt an eine Patientenlagerungsvorrichtung 7, welche eine Stützkonstruktion 8 sowie eine Patientenliege 9 umfasst. Wie aus 1 ersichtlich, kann der Feldgenerator 4 innerhalb der Stützkonstruktion 8 positioniert werden; er ist hierbei inaktiv. Diese Anordnung des Feldgenerators 4 wird als zweite oder passive Positionierung P2 bezeichnet. Sowohl in der ersten Positionierung P1, auch als Navigationskonfiguration bezeichnet, als auch in der zweiten Positionierung P2 befindet sich der Feldgenerator 4 im Ausführungsbeispiel unterhalb der Patientenliege 9. Abweichend hiervon sind auch Ausführungsformen realisierbar, in denen der Feldgenerator 4 seitlich neben der Patientenliege angeordnet ist. In jedem Fall entfällt für den Nutzer der Diagnoseeinrichtung 1 die Notwendigkeit, das Lokalisierungssystem 3 manuell zu positionieren. Auch ist es nicht erforderlich, am Untersuchungsobjekt 10 Markierungen, etwa so genannte Landmarken, anzubringen. Vielmehr wird durch die Diagnoseeinrichtung 1 ein Verfahren zur automatischen Registrierung unter Nutzung des elektromagnetischen Lokalisierungssystems 3 zur Verfügung gestellt.
In 1 ist im Querschnitt ein auf der Patientenliege 9 befindlicher Patient 10 angedeutet; allgemein handelt es sich dabei um ein mittels des Diagnosegerätes 2 erkennbares Untersuchungsobjekt, von welchem zwei- oder dreidimensionale Bilder erstellt werden. Im Untersuchungsobjekt befindet sich ein als Ziel 11 bezeichnetes Objekt, welches genauer untersucht und/oder an welchem ein Eingriff vorgenommen werden soll. Zum Ziel 11 führt ein in 1 als gerade, gestrichelte Linie symbolisierter Pfad 12. Längs des Pfades 12 ist ein in 2 erkennbares Instrument 13 zum Ziel 11 bewegbar. Das Instrument 13 ist zur Durchführung einer beliebigen Intervention, z. B. einer Biopsie oder einer Resektion vorgesehen. In der Regel verläuft der Pfad 12 orthogonal zu derjenigen Richtung, aus welcher zuvor das letzte Durchleuchtungsbild mit dem Diagnosegerät 2 aufgenommen wurde. Hier ist ebenso eine 3D-Datenakquisition denkbar, wobei dann frei innerhalb des 3D-Volumens positioniert werden kann.
In nicht näher dargestellter Weise ist das Instrument 13 dazu ausgebildet, in Zusammenwirkung mit dem Lokalisierungs- oder Detektionssystem 3 geortet zu werden und trägt zu diesem Zweck nahe seiner Spitze eine Spule. Im Ausführungsbeispiel befindet sich die Spitze des Instruments 13 innerhalb des Untersuchungsobjekts 10; ebenso könnte sie beispielsweise an einer Oberfläche des Untersuchungsobjekts 10 angeordnet sein. Zur Durchführung der elektromagnetischen Ortung sind keine Modifikationen an dem bildgebenden Diagnosegerät 2, etwa an einem Röntgen-Detektor, erforderlich. Hinsichtlich der grundsätzlichen Funktion eines durch das Detektionssystem 3 gegebenen elektromagnetischen Ortungssystems wird beispielhaft auf die US 2003/0120150 A1 hingewiesen.
Da die geometrischen Relationen zwischen dem Lokalisierungssystem 3, dem Diagnosegerät 2 und der Patientenlagerungsvorrichtung 7 beim Betrieb der Diagnoseeinrichtung 1 genau bekannt sind, ist es möglich, die Patientenliege 9 zu verstellen, ohne die geometrische Zuordnung zwischen mit dem Diagnosegerät 2 akquirierten Bilddaten und mit dem Lokalisierungssystem 3 zu einem anderen Zeitpunkt erfassten Ortsinformationen zu verlieren. Eine erneute Bildgebung wäre unmittelbar zusammen mit dem Lokalisierungssystems 3 nutzbar, d. h. ein neuer Kalibriervorgang ist nicht erforderlich.
Im gezeigten Ausführungsbeispiel ist der Feldgenerator 4 bei Bedarf gegen ein eine Komponente einer Kalibriereinrichtung 14 bildendes Kalibrierobjekt 15 austauschbar, welches in den 3 bis 5 erkennbar ist. Alternativ kann das Kalibrierobjekt 15 geometrisch exakt relativ zur Position des Feldgenerators 4 angebracht werden. Die Kalibriereinrichtung 14 dient zur exakten Bestimmung der geometrischen Relationen zwischen der die Patientenliege 9 tragenden Stützkonstruktion 8, der ebenfalls an die Stützkonstruktion 8 angebundenen Verfahrvorrichtung 6, sowie der das Diagnosegerät 2 umfassenden bildgebenden Diagnoseeinrichtung 1. Wie aus den 4 und 5 hervorgeht, weist das innerhalb des durchleuchteten Volumens V_R anordenbare Kalibrierobjekt 15 eine dreidimensionale Struktur auf, wobei im dargestellten Ausführungsbeispiel sowohl in der Seitenansicht (4) als auch in der Draufsicht (5) eine Z-Form eines für Röntgenstrahlung weitgehend undurchlässigen Gegenstandes erkennbar ist. In nicht dargestellter Weise kann dieser Gegenstand zusätzlich Markierungen aufweisen, welche weitere geometrische Informationen liefern. In der in 3 dargestellten Anordnung befindet sich das Kalibrierobjekt 15 in einer Positionierung, welche exakt der ersten Positionierung P1 des Feldgenerators 4 entspricht.
Eine weitere Ausprägung ist ein Kalibrierobjekt, welches Markierungen für das bildgebende System 2 und das Lokalisierungssytem 3 aufweist. So kann ebenfalls eine Gesamttransformation: Bildgebung-Lokalisation berechnet werden.
Ein mit der Vorrichtung nach den 1 bis 5 durchführbares Verfahren wird im Folgenden unter Bezugnahme auf das in 6 wiedergegebene Flussdiagramm erläutert:
In einem ersten Schritt S1 befindet sich der Feldgenerator 4 in passiver Positionierung P2, das heißt außerhalb des Untersuchungsvolumens V_R des Röntgengerätes 2. Der Betrieb des als bildgebendes Diagnosegerät verwendeten Röntgengerätes 2 ist somit durch den Feldgenerator 4 nicht beeinflussbar.
Im nächsten Schritt S2 werden, während der Feldgenerator 4 in passiver Positionierung P2 verbleibt, mit Hilfe des Diagnosegerätes 2 Röntgenaufnahmen, beispielsweise Schichtaufnahmen, des Untersuchungsobjektes 10 erstellt. Die Entstehung auf das Lokalisierungssystem 3, insbesondere den Feldgenerator 4, zurückzuführender Artefakte ist hierbei aufgrund der räumlichen Trennung des Feldgenerators 4 vom Untersuchungsvolumen V_R prinzipbedingt ausgeschlossen.
Nach Abschluss der Aufnahme der Röntgenbilder wird im Schritt S3 der Feldgenerator 4 mittels der Verfahrvorrichtung 6 in die aktive Positionierung P1 verfahren. In dieser Positionierung P1 wird im Schritt S4 das Instrument 13 im Untersuchungsobjekt 10 lokalisiert, wobei im Regelfall davon ausgegangen wird, dass sich die Lage des Untersuchungsobjekts 10 seit dem Schritt S1 nicht verändert hat. Basierend auf dieser Tatsache ist es möglich, das mit dem Lokalisierungssystem 3 erfasste Instrument 13 in eine zuvor erstellte Röntgenaufnahme einzublenden. Es kann auch die Möglichkeit vorgesehen sein, die Anordnung des Instruments 13 gleichzeitig in mehreren, aus unterschiedlichen Perspektiven aufgenommenen Röntgenbildern oder sonstigen durch nicht invasive medizintechnische Methoden gewonnenen Bildern anzuzeigen. In jedem Fall erfolgt die Einblendung des Instruments 13 in Echtzeit, das heißt ohne durch den Benutzer, beispielsweise Arzt, erkennbare Verzögerung.
Im Schritt S5 wird geprüft, ob die Aufnahme neuer Bilddaten mit Hilfe des Diagnosegerätes 2 erforderlich ist. Dies ist insbesondere dann der Fall, wenn – abweichend vom oben geschilderten Regelfall – das Untersuchungsobjekt mittlerweile eine veränderte Lage eingenommen hat, so dass die Einblendung des aktuell lokalisierten Instruments 13 in ein gespeichertes Röntgenbild zu einer verfälschten Darstellung führen würde. Liegt ein solcher Fall, beispielsweise nach einer Bewegung oder notwendigen Umlagerung des Patienten 10, vor, so wird im Schritt S7 der Feldgenerator 4 in die passive Positionierung P2 zurück verfahren. Anschließend wiederholt sich das Verfahren ab dem Schritt S2, wobei sämtliche Verfahrvorgänge des Feldgenerators 4 automatisch erfolgen. Der Benutzer braucht lediglich anzugeben, dass er die Erstellung mindestens einer neuen Röntgenaufnahme beabsichtigt. Liegt diese Anweisung vor, so wird der Feldgenerator 4 automatisch aus dem Untersuchungsvolumen V_R entfernt und nach Abschluss der röntgentechnischen Datenaufnahme wieder in dieses Volumen V_R zurück verfahren. Eine neue Kalibrierung ist hierbei, solange insbesondere keine Veränderungen am Aufbau des Diagnosegeräts 2, das heißt der Modalität, vorgenommen wurden, nicht erforderlich.
Ist keine Notwendigkeit mehr gegeben, zusätzliche Röntgenaufnahmen des Untersuchungsobjekts 10 zu erstellen, wird das Verfahren im Schritt S7, nachdem der mit dem Instrument 13 vorgenommene Eingriff beendet ist, abgeschlossen.
Insgesamt wird durch die Integration des Lokalisierungssystems 3 in die Diagnoseeinrichtung 1 eine bilddatengestützte Intervention mit äußerst geringer Strahlenbelastung bei gleichzeitig hoher Qualität der zur Verfügung gestellten, automatisch aus gespeicherten Daten und Echtzeit-Bildern kombinierten Bilddaten ermöglicht.

Claims

Diagnoseeinrichtung, umfassend ein bildgebendes Diagnosegerät (2), sowie ein zur Bestimmung der Position eines im Untersuchungsvolumen (V_R) des bildgebenden Diagnosegerätes (2) befindlichen Instruments (13) vorgesehenes elektromagnetisches Lokalisierungssystem (3), wobei – das Lokalisierungssystem (3) einen Feldgenerator (4) umfasst, welcher mittels einer Verfahrvorrichtung (6) zwischen einer ersten Positionierung (P1) und einer zweiten Positionierung (P2) verfahrbar ist, – sich das mit dem Lokalisierungssystem (3) überwachbare Volumen (V_L) in der ersten Positionierung (P1) mit dem Untersuchungsvolumen (V_R) des bildgebenden Diagnosegerätes (2) überschneidet, wogegen der Feldgenerator (4) in der zweiten Positionierung (P2) außerhalb des Untersuchungsvolumens (V_R) angeordnet ist, – eine Stützkonstruktion (8) für eine Patientenlagerungsvorrichtung (7) vorgesehen ist, welche mit der Verfahrvorrichtung (6) des Feldgenerators (4) mechanisch gekoppelt ist, – der Feldgenerator (4) in der zweiten Positionierung (P2) innerhalb der Stützkonstruktion (8) angeordnet ist.
Diagnoseeinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass als bildgebendes Diagnosegerät (2) ein Röntgengerät vorgesehen ist.
Diagnoseeinrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Lokalisierungssystem (3) eine Kalibriereinrichtung (14) mit einem Kalibrierobjekt (15) umfasst.
Diagnoseeinrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Kalibrierobjekt (15) mittels der Verfahrvorrichtung (6) des Feldgenerators (4) positionierbar ist.
Diagnoseeinrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass das Kalibrierobjekt (15) im Untersuchungsvolumen (V_R) des bildgebenden Diagnosegerätes (2) anordenbar ist.
Diagnoseeinrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Kalibrierobjekt (15) in einer Position anordenbar ist, welche zur ersten Positionierung (P1) des Feldgenerators (4) korreliert ist.
Diagnoseeinrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Kalibrierobjekt (15) dreidimensional strukturiert ist.
Verfahren zur Verarbeitung diagnostischer Bilddaten, mit folgenden Schritten: – mittels einer bildgebenden Diagnoseeinrichtung (1) werden Bilddaten eines Untersuchungsobjekts (10) akquiriert, während ein Feldgenerator (4) eines elektromagnetischen Lokalisierungssystems (3) außerhalb des Untersuchungsvolumens (V_R) der Diagnoseeinrichtung (1), nämlich innerhalb einer für eine Patientenlagerungsvorrichtung (7) vorgesehenen, mit einer Verfahrvorrichtung (6) des Feldgenerators (4) mechanisch gekoppelten Stützkonstruktion (8) angeordnet ist, – nach Beendigung der Aufnahme der Bilddaten wird der Feldgenerator (4) mittels der Verfahrvorrichtung (6) in eine Position (P1) gebracht, in welcher sich das mit dem Lokalisierungssystem (3) überwachbare Volumen (V_L) mit dem Untersuchungsvolumen (V_R) der bildgebenden Diagnoseeinrichtung (1) überschneidet, – eine Ortsinformation über ein mittels des Lokalisierungssystems (3) detektierbares Instrument (13) wird automatisch mit den zuvor mit der Diagnoseeinrichtung (1) akquirierten Bilddaten verknüpft.
Verfahren nach Anspruch 8, wobei das mittels des Lokalisierungssystems (3) detektierte Instrument (13) automatisch in eine zuvor mit der bildgebenden Diagnoseeinrichtung (1) gewonnene Aufnahme eingeblendet wird.
Verfahren nach Anspruch 8 oder 9, mit folgenden weiteren Schritten: – der Feldgenerator (4) wird, nachdem die mit dem Lokalisierungssystem (3) erhaltene Ortsinformation mit den zuvor akquirierten Bilddaten verknüpft wurde, mittels der Verfahrvorrichtung (6) in eine Position (P2) außerhalb des Untersuchungsvolumens (V_R) der Diagnoseeinrichtung (1) verfahren, – mittels der bildgebenden Diagnoseeinrichtung (1) werden zusätzliche Bilddaten des Untersuchungsobjekts (10) akquiriert, – der Feldgenerator (4) wird nach der Aufnahme der zusätzlichen Bilddaten automatisch in diejenige Position (P1) zurück verfahren, in welcher sich das mit dem Lokalisierungssystem (3) überwachbare Volumen (V_L) mit dem Untersuchungsvolumen (V_R) der bildgebenden Diagnoseeinrichtung (1) überschneidet.