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Die
vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung
zur Qualitätskontrolle einer Oberfläche, insbesondere
betrifft die vorliegende Erfindung ein Verfahren und eine Vorrichtung
zur Qualitätskontrolle von farblich bestimmten Oberflächen
von Karosserien und deren Anbau- und Einbauteilen für Kraftfahrzeuge.
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Verfahren
zur Qualitätskontrolle von Oberflächen sind beispielsweise
aus
DE 101 03 555
A1 und
WO 2004/01
01 24 A1 bekannt.
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DE 101 03 555 A1 beschreibt
ein Verfahren zur Beurteilung einer Farbschicht, insbesondere des
Oberflächeneindrucks der Farbschicht auf einen Betrachter,
das mit geringem apparativen und programmtechnischen Aufwand eine
schnelle Beurteilung der Farbschicht ermöglicht und eventuelle
Farbabweichungen oder sonstige Fehler erkennt. Bei diesem Verfahren
wird aus der mittels eines optischen Empfängers aufgenommenen
fünfdimensionalen (x, y, Y, I, Q) Information eine zweidimensionale
Information extrahiert, die ein Maß für den Farb-
und/oder Helligkeitsverlauf des empfangenen Lichts in einem vorbestimmten
geometrischen Bereich der Farbschicht darstellt.
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WO 2004/010124 A1 offenbart
ein Simulationsverfahren, bei dem die Wahrnehmung des menschlichen
Auges nachvollzogen wird. Ein Freiheitsgrad des betrachtenden menschlichen
Auges ist der Betrachtungswinkel. Die winkelabhängigen
Beiträge der Farbwahrnehmung können auch durch
beliebige Einstellung des Betrachtungswinkels erfasst werden. Auf
Grund dieser winkelabhängigen Beiträge kann eine
materialspezifische Kennlinie erstellt werden, die beispielsweise
bei Lackierprozessen in der Automobilindustrie zur Bewertung der
Risiken einzelner Arbeitsschritte genutzt werden kann.
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Die
Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, eine verbesserte
Simulation der Wahrnehmung des menschlichen Auges für die
Bewertung einer Oberfläche, insbesondere der Lackschicht
eines Karosserieteils bereitzustellen. Dabei sollen insbesondere
größere Flächen (> 500 cm2) mit
geringem Aufwand, jedoch schnell und zuverlässig bewertet
werden können. Eine weitere Aufgabe der vorliegenden Erfindung
besteht darin, technische und/oder statistische Ausreißer
automatisch zu erkennen und zu eliminieren und lediglich die verbleibenden
Messwerte einer weiteren Bewertung zuzuführen. Eine weitere
Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, die selektierten
Messwerte beziehungsweise deren Abweichungen von einem Sollwert
in geeigneter Form grafisch darzustellen, um eine weitere Entscheidungsfindung
durch einen Benutzer des erfindungsgemäßen Verfahrens/der
erfindungsgemäßen Vorrichtung über die
Relevanz der Abweichung von den Sollwerten zu erleichtern. Durch
die erfindungsgemäße grafische Darstellung sollen
Fehlerquellen durch einen Benutzer schneller erkennbar werden.
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Diese
Aufgaben werden erfindungsgemäß durch die Merkmale
des Patentanspruchs 1 gelöst. Bevorzugte Ausgestaltungen
der Erfindung sind in den Unteransprüchen enthalten.
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Das
erfindungsgemäße Verfahren weist folgende Verfahrensschritte
auf:
- – Einstrahlen von Licht auf die
zu untersuchende Oberfläche,
- – Abbildung mindestens eines Teils des von der Oberfläche
reflektierten und/oder gestreuten Lichts auf einen zweidimensionalen,
ortsaufgelösten Empfänger, und
- – Erzeugung eines zweidimensionalen Bildes, wobei jedem
Bildpunkt neben seinen geometrischen Koordinaten weiterhin Farb-Koordinaten
zugeordnet werden,
- – eine Vielzahl zweidimensionaler, zusammenhängender
Unterbereiche gebildet wird, die innerhalb des zweidimensionalen
Bildes liegen,
- – aus den Bildpunkten jedes Unterbereichs jeweils ein
gewichteter Helligkeitswert und mindestens ein gewichteter Farbwert
generiert wird,
- – die Vielzahl gewichteter Helligkeitswerte jeweils
mit einem Referenz-Helligkeitswert und die Vielzahl gewichteter
Farbwerte jeweils mit einem Referenz-Farbwert verglichen und daraus
für jeden Unterbereich eine Helligkeitsabweichung und mindestens
eine Farbabweichung ermittelt werden,
- – die ermittelte Helligkeitsabweichung und/oder die
mindestens eine ermittelte Farbabweichung jedes Unterbereichs mit
einem vorgegebenen ersten Grenzwert verglichen wird.
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Vorzugsweise
wird aus den ermittelten Helligkeitsabweichungen und den ermittelten
Farbabweichungen für jeden Unterbereich ein Gesamtfarbabstand
bestimmt, und der Gesamtfarbabstand jedes Unterbereichs wird mit
einem vorgegebenen ersten Grenzwert verglichen.
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Die
Idee der Erfindung besteht darin, das auf einem zweidimensionalen,
ortsaufgelösten Empfänger generierte Abbild einer
zu untersuchenden Oberfläche in eine Vielzahl zweidimensionaler
Unterbereiche (Cluster) aufzuteilen und für jeden Cluster über
dessen Fläche gemittelte (beziehungsweise gewichtete) Farb- und/oder
Helligkeitswerte zu bestimmen und diese gemittelten/gewichteten
Werte mit entsprechenden Referenzwerten zu vergleichen. Dadurch
kann der optische Eindruck einer größeren Fläche
von vorzugsweise mehr als 100 cm2 (bevorzugter
mehr als 500 cm2 und noch bevorzugter mehr
als 1000 cm2) durch wenige gemittelte (beziehungsweise
gewichtete) Farb- beziehungsweise Helligkeitswerte repräsentiert
und einfach bewertet werden.
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Eine
aussagekräftige Bewertung der ermittelten Farb- und/oder
Helligkeitswerte der einzelnen Cluster kann vorzugsweise durch Vergleich
mit einem Kontrollmodell (insbesondere Farbkontrollmodell) realisiert
werden. Ein solches Kontrollmodell kann vorab dadurch bereitgestellt
werden, dass mehrere Serienkarosserien (beziehungsweise deren Teile),
insbesondere 10 bis 100, vorzugsweise 35 bis 65 solcher Serienkarosserien (beziehungsweise
deren Teile), deren Oberflächen subjektiv als einwandfrei
eingestuft wurden, bzgl. Ihrer Helligkeits- (Y) und Farbkoordinaten
(I, Q) vermessen werden und hieraus für die einzelnen Cluster
ein jeweiliger Soll(Referenz-)Mittelwert gebildet wird. Dieser Mittelwert
stellt dann den entsprechenden Referenzfarbwert oder den entsprechenden
Referenzhelligkeitswert für das jeweilige Cluster dar.
Durch diese Vorgehensweise ist es beispielsweise möglich,
die Wolkigkeit eines Kraftfahrzeuges herauszumitteln. Die einzelne
Karosserie wird damit in ihrer aktuellen Situation mit dem definierten
Farbkontrollmodell verglichen.
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Eine
lackierte Oberfläche im Sinne der vorliegenden Erfindung
ist eine Oberfläche, die eine oder mehrere übereinander
liegende Lackschichten aufweisen kann. Die farbbestimmende Schicht
muss bei mehrschichtigen Lackierungen nicht die oberste Schicht
sein, letztere kann vielmehr beispielsweise auch ein Klarlack sein.
Die farbbestimmende Schicht im Sinne der vorliegenden Erfindung
ist daher bei mehrschichtigen Lackierungen diejenige Lackschicht,
die den vorgesehenen, endgültigen Farbton des lackierten
Gegenstandes im Wesentlichen bestimmt.
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Vorzugsweise
sind die einzelnen Unterbereiche zueinander disjunkt. Hierdurch
kann die optische Wahrnehmung der zu untersuchenden Oberfläche
mit einer geringen Anzahl von Unterbereichen besonders effizient
repräsentiert werden. Natürlich ist es auch möglich,
dass sich einzelne Cluster überlappen, jedoch führt
dies zu redundanten Daten, so dass hierdurch die Anzahl der zu verarbeitenden
Daten unnötig erhöht würde.
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Vorzugsweise
weisen die Unterbereiche eine Fläche zwischen 0,1 cm2 und 100 cm2 (bevorzugter
1 cm2 und 25 cm2 und
noch bevorzugter 5 cm2 und 15 cm2) auf. Als Fläche eines Unterbereichs
(Cluster) im Sinne der vorliegenden Erfindung ist die tatsächliche
geometrische Fläche des abgebildeten Unterbereichs auf der
zu untersuchenden Oberfläche (lackiertes Karosserieteil)
und nicht die Fläche des Abbilds auf dem zweidimensionalen,
ortsaufgelösten Empfänger zu verstehen. Die Fläche
des Abbilds auf dem zweidimensionalen, ortsaufgelösten
Empfänger ist regelmäßig kleiner als
die tatsächliche Fläche eines Unterbereichs.
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Durch
die erfindungsgemäße Größenwahl
für die einzelnen Cluster wird einerseits die Anzahl der
zu bewertenden Parameter auf ein effizientes Maß reduziert,
andererseits kann der räumliche Verlauf von Farb-/Helligkeitsabweichungen
für die gesamte (zu untersuchende) Oberfläche
beziehungsweise nahezu die gesamte (zu untersuchende) Oberfläche
dargestellt werden. Die Darstellung des räumlichen Verlaufs
von Farb-/Helligkeitsabweichungen ist beispielsweise wichtig, da
ein bestimmtes Maß an Farb-/Helligkeitsabweichungen in
Randbereichen eines Bauteils deutlich relevanter sein kann als in
der Mitte, da das Bauteil im Randbereich beispielsweise zu anderen
Bauteilen harmonieren muss und daher eine ein bestimmtes Maß an Farb-/Helligkeitsabweichung
von einem Betrachter empfindlicher wahrgenommen werden kann – insbesondere
bei unterschiedlichen Flächennormalen von gefügten
Teilen im angrenzenden Bereich.
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Die
Anzahl der Unterbereiche beträgt vorzugsweise zwischen
5 und 3000 (bevorzugter zwischen 15 und 500 noch bevorzugter zwischen
25 und 200). Die Lage und Größe der einzelnen
Unterbereiche kann vorzugsweise von einem Benutzer vorab eingestellt
werden. Dies hat den Vorteil, dass Bereiche, die für die
optische Wahrnehmung durch einen Betrachter nicht relevant sind
(beispielsweise Teilflächen in einer größeren Fläche)
vorab entsprechend unterdrückt werden können,
da die Cluster vorzugsweise nur in Bereichen lokalisiert werden,
die für die optische Wahrnehmung durch einen Betrachter
relevant sind. Ferner ist es möglich, für die
optische Wahrnehmung als besonders relevant eingeschätzte
Flächen (Unterbereichen) festzulegen und nur diese Unterbereiche
(Prio-Teilflächen) zu bewerten.
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Als
Farb-Koordinaten werden vorzugsweise solche des RGB-Farbraums, des
CIELab-Farbraums oder des DIN99-Farbraums verwendet. Es ist alternativ
auch möglich, andere Farb-Koordinaten zu verwenden. Aus den
Farb-Koordinaten werden ein gewichteter Helligkeitswert und mindestens
ein gewichteter Farbwert bestimmt, die ein Maß für
Helligkeit und Farbe des Clusters darstellen. Dadurch kann die Vielzahl
der Bildpunkte auf dem ortsaufgelösten Empfänger
in eine Vielzahl von Cluster transformiert werden, wobei ein Cluster
einen bestimmten geometrischen Ausschnitt repräsentiert.
Der gewichtete Helligkeitswert ist vorzugsweise ein arithmetischer
Mittelwert der Helligkeitswerte aller Bildpunkte des Clusters, und
der gewichtete Farbwert ist vorzugsweise ein arithmetischer Mittelwert
der Farbwerte aller Bildpunkte des Clusters. Es ist alternativ jedoch auch
möglich, einen gewichteten Helligkeitswert/Farbwert zu
verwenden, der vom arithmetischer Mittelwert abweicht. Essentiell
ist jedoch, dass mindestens 10% (bevorzugt mindestens 50%, besonders
bevorzugt mindestens 95%) der Bildpunkte des Clusters in die gewichteten
Helligkeitswert/Farbwert einfließen.
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Aufgrund
dieser Transformation wird die Anzahl der zu bewertenden Farbwerte
deutlich reduziert, ohne dass die wesentliche Informationen über
den räumlichen Verlauf von Farb-/Helligkeitsabweichungen
verloren gehen.
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Vorzugsweise
werden nacheinander eine Vielzahl von Oberflächen (vorzugsweise
lackierte Karosserien) mit der oben genannte Verfahren analysiert
und bewertet, wobei die Vielzahl zweidimensionaler, zusammenhängender
Unterbereiche stets in gleicher Weise innerhalb des zweidimensionalen
Bildes der jeweiligen Oberfläche positioniert wird. Vorzugweise
werden in gleicher Weise geformte und lackierte Karosserien verwendet.
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Dadurch
lassen die Farb-/Helligkeitswerte einzelner Cluster verschiedener
Karosserien Rückschlüsse auf Farb-/Helligkeits-Trends
zu, so dass zeitnah eine Fehleranalyse vorgenommen werden kann.
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Zur
effizienten Feststellung von Trends werden die ermittelten Helligkeitsabweichungen,
die mindestens eine ermittelte Farbabweichung und/oder die Gesamtfarbabstände
der Vielzahl von Oberflächen für mindestens einen
Unterbereich (Cluster) als Datenreihe erfasst.
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Erfindungsgemäß wird
der (gemittelte) Helligkeitswert/Farbwert jedes Clusters mit einem
Referenz-Helligkeitswert/Referenz-Farbwert, der zuvor durch ein
Farbkontrollmodell bestimmt wurde, verglichen und ein Maß für
den Gesamtfarbabstand jedes einzelnen Clusters vom Farbkontrollmodell
bestimmt. Der Gesamtfarbabstand ist dabei ein gewichteter Wert aus
den einzelnen Farb-/ und Helligkeitsabständen. Dadurch kann
in besonders einfacher Weise der räumliche Verlauf von
Farb-/Helligkeitsabweichungen durch ein geringes Datenvolumen erfasst
werden. Dies ist insbesondere für große Flächen
vorteilhaft, da hierdurch eine dem menschlichen Auge vergleichbare
Bewertung anhand der Gesamtfarbabstände der einzelnen Cluster
ermöglicht wird.
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In
einer bevorzugten Ausführungsvariante der Erfindung ist
es vorgesehen, dass die Cluster mindestens 30% (bevorzugter mindestens
50% noch bevorzugter mindestens 80%) der Fläche der zu
untersuchenden Oberfläche, die auf dem ortsaufgelösten
Empfänger abgebildet wird, abdecken. Dadurch wird erfindungsgemäß der
Gesamteindruck besonders realitätsnah durch die Vielzahl
von Unterbereiche repräsentiert.
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Zur
Bewertung der Oberfläche wird der Gesamtfarbabstand jedes
Unterbereichs mit einem vorgegebenen ersten Grenzwert verglichen.
Alternativ ist es jedoch auch möglich, die ermittelte Helligkeitsabweichung (ΔY)
und/oder die mindestens eine ermittelte Farbabweichung (ΔI, ΔQ)
mit einem ersten Grenzwert zu vergleichen. Der erste Grenzwert wird
vorzugsweise derart gewählt, dass Cluster mit einem Gesamtfarbabstand
(beziehungsweise Helligkeitsabweichung und/oder Farbabweichung)
kleiner dem ersten Grenzwert als innerhalb der Toleranzgrenzen eingestuft
werden.
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Bei
der Erfassung von Datenreihen unterschiedlicher Karosserieteile
einer Serie (für mindestens einen Cluster – diese
Cluster-Datenreihen können auch für alle Cluster
erfasst werden) ist es vorgesehen, technische Ausreißer
(die beispielsweise durch ein falsches Karosserieteil, Ausfall des
Blitzlichts oder zu späte Auslösung der Aufnahme
derart, dass sich das Karosserieteil nicht mehr in der vorgegebenen
Position befindet, bedingt sein können) aus der Datenreihe
zu eliminieren. Dazu werden Helligkeitsabweichungen, Farbabweichungen und/oder
Gesamtfarbabstände, die betragsmäßig
einen zweiten vorgegebenen Grenzwert überschreiten, aussortiert,
wobei der zweite Grenzwert betragsmäßig größer
als der erste Grenzwert ist. Der zweite Grenzwert wird vorzugsweise
derart gewählt, dass Cluster mit einem Gesamtfarbabstand
größer als dem zweiten Grenzwert als außerhalb
der durch Mess-/Produktionsfehler bedingten Toleranzgrenzen eingestuft
werden.
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Durch
die Eliminierung technischer Ausreißer wird einerseits
die zu verarbeitende Datenmenge verringert und weiterhin sichergestellt,
dass entsprechende Mittelwerte, die für eine Langzeitanalyse
(Trendanalyse) beziehungsweise eine Prognose zugrunde gelegt werden
können, durch die genannten Szenarien (falsches Karosserieteil,
Ausfall des Blitzlichts oder zu späte Auslösung
der Aufnahme derart, dass sich das Karosserieteil nicht mehr in
der vorgegebenen Position befindet) nicht verfälscht werden.
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In
einer weiteren bevorzugten Ausführungsvariante der Erfindung
ist es vorgesehen, (vorzugsweise zusätzlich) statistische
Ausreißer einer Datenreihe (beispielsweise Helligkeitsabweichung,
Farbabweichung oder Gesamtfarbabstand) unterschiedlicher Karosserieteile
zu durch vorhergehende und/oder nachfolgende Messwerte der Datenreihe
zu interpolieren, um die Verfälschung von Trends zu vermeiden.
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Dazu
ist es vorgesehen, den numerischen Wert der Helligkeitsabweichung
(beziehungsweise der Farbabweichung oder des Gesamtfarbabstandes)
derjenigen Elemente einer Datenreihe eines Unterbereichs, die betragsmäßig
einen dritten vorgegebenen Grenzwert überschreiten, durch
einen numerischen Wert zu ersetzen, der aus der Helligkeitsabweichung
(beziehungsweise der Farbabweichung oder dem Gesamtfarbabstand)
mindestens eines benachbarten Elements der Datenreihe des Unterbereichs
gebildet ist.
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Vorzugsweise
werden die Abweichungen (Helligkeitsabweichung, Farbabweichung oder
Gesamtfarbabstand) von den Referenzwerten (Farbkontrollmodell) eines
Clusters für unterschiedliche lackierte Karosserien entsprechend
des Zeitpunkts des Lackierens in einer Datenreihe erfasst, das heißt,
der Gesamtfarbabstand eines zuerst lackierten Karosserieteils wird
als erstes Element der Reihe erfasst, der Gesamtfarbabstand des
unmittelbar danach lackierten Karosserieteils wird als zweites Element
der Reihe erfasst, usw. Dadurch lässt sich insbesondere
der zeitliche Verlauf von Helligkeits-/Farbänderungen einfach
erfassen.
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Vorzugsweise
wird vor dem Einstrahlen von Licht ein Fahrzeugkarosserieteil lackiert
und mindestens 100 cm2 der lackierten Oberfläche
des Fahrzeugkarosserieteils (bevorzugter mehr als 500 cm2 und noch bevorzugter mehr als 1000 cm2) auf den zweidimensionalen, ortsaufgelösten
Empfänger abgebildet. Dadurch ist es möglich,
eine sehr große Oberfläche durch die Auswertung
lediglich eines Bildes (zum Beispiel einer CCD-Kamera) sehr realistisch
zu bewerten. Dies gilt analog für eine Vielzahl zu lackierender
Fahrzeugkarosserieteile.
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Vorzugsweise
werden die zu untersuchende Oberfläche sowie sämtliche
Unterbereiche graphisch dargestellt, wobei Unterbereiche, deren
Gesamtfarbabstand (beziehungsweise Helligkeitsabweichung und mindestens
eine Farbabweichung) größer als der erste Grenzwert
ist, und Unterbereiche, deren Gesamtfarbabstand (beziehungsweise
Helligkeitsabweichung und mindestens eine Farbabweichung) kleiner
als der erste Grenzwert ist, in der graphischen Darstellung unterschiedlich
markiert werden, beispielsweise durch unterschiedliche Farbgebung.
Dadurch wird eine Einschätzung durch einen Benutzer dahingehend,
ob die Abweichungen aufgrund ihrer räumlichen Anordnung
zu einer Aussortierung des Karosserieteils führen, besonders einfach.
Eine solche Einschätzung durch einen Benutzer erfolgt regelmäßig
unter weiteren Gesichtspunkten, beispielsweise unter Berücksichtigung
weiterer mit gleicher oder ähnlicher Farbe lackierter Teile
in der späteren Umgebung des Karosserieteils (im eingebauten
Zustand), wobei regelmäßig Abweichungen in Grenzbereichen
als relevanter eingestuft werden als in der Mitte eines Karosserieteils,
da die Sensitivität eines Betrachter für Farbunterschiede
in Grenzbereichen regelmäßig erhöht ist.
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Alternativ
ist es jedoch auch möglich, nur einen Teil der Unterbereiche
nach vorgegeben Kriterien darzustellen, beispielsweise nur vorselektierte
Unterbereiche (so genannte Prio-Teilflächen) oder nur den
beziehungsweise die „schlechtesten" Unterbereiche einer
zu bewertenden Oberfläche, das heißt denjenigen
beziehungsweise diejenigen Unterbereiche mit dem größten
Gesamtfarbabstand (beziehungsweise Helligkeitsabweichung und mindestens
eine Farbabweichung).
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In
einer besonders bevorzugten Ausführungsvariante der Erfindung
soll die Bewertung der einzelnen Cluster nicht lediglich bzgl. einer
Abweichung von einem Farbkontrollmodell, sondern zur Berücksichtigung von
Trends derart erfolgen, dass in die Bewertung zusätzlich
zuvor und nachher ermittelte Abweichungen (das heißt gleicher
Cluster von zuvor/nachher lackierten und bewerteten Karosserien)
einfließen.
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Dazu
wird zu jedem Gesamtfarbabstand (beziehungsweise Helligkeitsabweichung
und/oder Farbabweichung) einer Datenreihe eines Unterbereichs ein
gewichteter Mittelwert ermittelt wird, der aus einer Vielzahl vorhergehender
und/oder nachfolgender Elemente der Datenreihe gebildet wird (besonders
bevorzugt ein Mittelwert einer Vielzahl vorhergehender und nachfolgender
Elemente der Datenreihe).
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Vorzugsweise
wird eine Glättung der Elemente der Datenreihe durchgeführt.
Vorzugsweise wird die Glättung mittels 2-Parameter-Verfahren
und/oder Prä-Post-Mittelung durchgeführt.
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Weiterhin
ist es vorgesehen, die Differenz jedes Gesamtfarbabstandes (beziehungsweise
Helligkeitsabweichung und/oder Farbabweichung) von seinem jeweiligen
(gegebenenfalls geglätteten) Mittelwert ermittelt wird,
wobei der betragsmäßige Abstand zwischen der größten
Differenz der Datenreihe und der kleinsten Differenz der Datenreihe
mit einem vorgegebenen vierten Grenzwert verglichen wird. Dadurch
können Farb-/Helligkeitsschwankungen innerhalb einer Serie
von lackierten Karosserien schnell erfasst werden.
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Die
oben beschriebene Trendanalyse kann einerseits in Echtzeit erfolgen.
In diesem Fall können natürlich nur zuvor ermittelte
Abweichungen (das heißt gleicher Cluster von zuvor lackierten
und bewerteten Karosserien) in die Bewertung einfließen.
Alternativ ist es möglich, die oben beschriebene Trendanalyse
nach der messtechnischen Erfassung einer Vielzahl von (gleich lackierten
Karosserien) durchzuführen. Dann können sowohl
zuvor als auch nachfolgend ermittelte Abweichungen (das heißt
gleicher Cluster von zuvor/danach lackierten und bewerteten Karosserien)
in die Bewertung einfließen. Aus einer solchen Trendanalyse
können sehr schnell Rückschlüsse dahingehend
gezogen werden, welche prozesstechnischen (von einem Benutzer gegebenenfalls
einzustellenden Parameter) zu einem spürbaren Trend in
den Farb-/Helligkeitsverläufen führt, so dass
eine schnellere Reaktion/Korrektur ermöglicht wird.
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Die
erfindungsgemäße Anordnung (Vorrichtung) weist
mindestens eine Lichtquelle zur Einstrahlung von Licht auf die zu
untersuchende Oberfläche und mindestens ein Mittel zur
optischen Abbildung mindestens eines Teils des von der Oberfläche
reflektierten und/oder gestreuten Lichts auf einen zweidimensionalen,
ortsaufgelösten Empfänger auf, wobei die Anordnung
derart eingerichtet ist, dass
- – ein
zweidimensionales Bild erzeugt wird, wobei jedem Bildpunkt neben
seinen geometrischen Koordinaten weiterhin Farb-Koordinaten zugeordnet
werden,
- – eine Vielzahl zweidimensionaler, zusammenhängender
Unterbereiche gebildet wird, die innerhalb des zweidimensionalen
Bildes liegen,
- – aus den Bildpunkten jedes Unterbereichs jeweils ein
gewichteter Helligkeitswert und mindestens ein gewichteter Farbwert
generiert wird,
- – die Vielzahl gewichteter Helligkeitswerte jeweils
mit einem Referenz-Helligkeitswert und die Vielzahl gewichteter
Farbwerte jeweils mit einem Referenz-Farbwert verglichen und daraus
für jeden Unterbereich eine Helligkeitsabweichung und mindestens
eine Farbabweichung ermittelt werden,
- – aus den ermittelten Helligkeitsabweichungen und den
ermittelten Farbabweichungen für jeden Unterbereich ein
Gesamtfarbabstand bestimmt wird, und
- – der Gesamtfarbabstand jedes Unterbereichs mit einem
vorgegebenen ersten Grenzwert verglichen wird.
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Weiterhin
ist die erfindungsgemäße Vorrichtung derart eingerichtet,
dass sie mindestens eines der zum oben beschrieben Verfahren genannten
Merkmale verwirklicht.
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Die
Erfindung soll nachfolgend anhand von in den Figuren dargestellten
Ausführungsbeispielen näher erläutert
werden. Es zeigen:
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1a ein
Flussdiagramm einer bevorzugten Ausführungsvariante des
erfindungsgemäßen Verfahrens;
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1b eine
vergrößerte Darstellung der Unterteilung einer
lackierten, zu bewertenden Oberfläche in eine Vielzahl
von Unterbereiche;
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2 unterschiedliche
Darstellungsmöglichkeiten für Helligkeits-/Farbabweichungen
einer Datenreihe einer Vielzahl von Karosserieteilen für
einen ausgewählten Unterbereich;
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3 eine
Darstellung einer Datenreihe des Gesamtfarbabstandes einer Vielzahl
von Karosserieteilen für einen ausgewählten Unterbereich
zur Erkennung von technischen und statistischen Ausreißern;
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4a eine
fotografische Darstellung eines ordnungsgemäßen
Karosserieteils (Referenz);
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4b–4c fotografische
Darstellungen für die Bewertung von Karosserieteilen in
unterschiedlichen Situationen;
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5 eine
Darstellung der Datenreihe nach 3 nach der
Eliminierung technischer Ausreißer;
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6a–7b eine
schematische Darstellung zur Erkennung und Eliminierung statistischer
Ausreißer;
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8 eine
Darstellung der Datenreihe nach 3 nach der
Eliminierung technischer Ausreißer und Interpolation der
statistischen Ausreißer;
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9 eine
Darstellung der Datenreihe nach 3 nach der
Eliminierung technischer und statistischer Ausreißer;
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10a–c eine schematische Darstellung zur
Trendabstrahierung aufeinanderfolgender Messwerte und
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11a–12b eine
weitere schematische Darstellung der Trendabstraktion sowie der
Bewertung der einzelnen Messwerte.
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1a zeigt
ein Flussdiagramm einer bevorzugten Ausführungsvariante
des erfindungsgemäßen Verfahrens. Die Aufgabe
der vorliegenden Erfindung besteht einerseits darin, eine Farb-
und Helligkeitsstreuungen (Abweichungen von einem Referenzmodell)
einer Serienproduktion, das heißt einer Vielzahl von gleichartig
lackierten Karosserieteilen zu überwachen und für
einen Benutzer anhand voreingestellter Kriterien übersichtlich
darzustellen. Aus dieser Darstellung kann ein Benutzer entweder
unmittelbar entnehmen oder zumindest schnell darauf schließen,
ob ein bestimmtes lackiertes Karosserieteil der Serie die Kriterien
an die optische Wahrnehmung erfüllt. Andererseits sollen
Tendenzen (Trends) von Farb- und Helligkeitsstreuungen über die
gesamte Serie (oder zumindest) einen Teil der Serie dargestellt
werden, so dass daraus Rückschlüsse auf die Einhaltung
oder Nicht-Einhaltung von Produktionsparametern erfolgen können.
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Die
Erfindung bezieht sich bei der Bewertung und Darstellung einer Serie
insbesondere auf eine Vielzahl gleicher Karosserieteile, die mit
einem gleichen Farbton lackiert wurden. Die entsprechend lackierten
Karosserieteile sollen dann mittels des erfindungsgemäßen
Verfahrens bewertet werden, wobei die technischen Merkmale der Bewertung
insbesondere die optische Wahrnehmung durch einen Betrachter möglichst
realitätsnah nachbilden sollen.
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Erfindungsgemäß wird,
wie in 1a (oberstes Fenster) dargestellt,
ein lackiertes Karosserieteil – das im Ausführungsbeispiel
eine nicht lackierbare Öffnung für einen Tankdeckel
aufweist – auf einen zweidimensionalen Empfänger – beispielsweise
eine CCD-Kamera – abgebildet und dieses Bild in eine Vielzahl
von Unterbereichen (auch als „Cluster" bezeichnet) aufgeteilt. 1b zeigt
eine vergrößerte Darstellung der Unterteilung
in eine Vielzahl von Unterbereiche. Dabei ist es vorgesehen, für
jeden Cluster einen Farb- und Helligkeitsmittelwert zu bilden und
diese Daten dem Cluster zuzuordnen. Das heißt beispielsweise,
dass jedem Cluster zwei Ortskoordinaten (x, y) und drei Farb-Koordinaten
nach RGB-Farbraum, CIELab-Farbraum, DIN99-Farbraum oder ähnliche
(die bereits einen Helligkeitswert umfassen) aufweist. Es können
jedoch auch vergleichbare, durch entsprechende Transformation erhältliche
Ortskoordinaten und Farb-Koordinaten zugeordnet werden. Die Farb-Koordinaten
umfassen zumindest anteilig auch Informationen über die
Helligkeit der zu bewertenden Oberfläche.
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Durch
die Zuordnung von einen Farb- und Helligkeitsmittelwert für
jeden Cluster kann erfindungsgemäß eine größere
Fläche durch eine geringe Anzahl von Daten (Farb- und Helligkeitswerten)
dargestellt werden. Erfindungsgemäß werden diese
einzelnen Cluster-bezogenen Daten mit entsprechenden Daten eines Farbkontrollmodells
verglichen und die entsprechenden Abweichungen gespeichert. In einer
bevorzugten Ausführungsvariante des erfindungsgemäßen
Verfahrens werden die ermittelten Helligkeits- und Farbabweichungen
zu einem so genannten Gesamtfarbabstand berechnet.
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Farbabstände
können grundsätzlich durch Vektoraddition der ΔL-, ΔC-
und ΔH-Werte zwischen der Referenzfarbe und dem Farbprüfling
bestimmt werden. ΔE = √ΔL² + ΔC² + ΔH²
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Die
CIE nimmt aufbauend auf den L*a*b-Farbraum in ihrer im Jahr 2001
veröffentlichten CIEDE2000-Farbdifferenzformel zusätzlich
zu dieser geometrischen Darstellung Korrekturen an den zugrunde liegenden ΔL-, ΔC-
und ΔH vor, um durch eine weitere Verzerrung des Farbraumes
eine Berücksichtigung des Einflusses der Farbsättigung
und eine Korrektur der Ausrichtung der Toleranzellipsen zu erreichen.
Als Gesamtfarbabstand können aber auch äquivalente
Größen herangezogen werden.
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Dieser
Gesamtfarbabstand ist repräsentiert einen gewichteten Wert
aus den entsprechenden Helligkeits- und Farbabweichungen. Um eine
schnelle Analyse eines lackierten Karosserieteils durch einen Benutzer vornehmen
zu können, ist es erfindungsgemäß vorgesehen,
dass (siehe in 1a unter 5.) die
ermittelten Gesamtfarbabstände mit einem ersten Grenzwert
verglichen werden und entsprechend der Über- oder Unterschreitung
der einzelnen Gesamtfarbabstände der einzelnen Cluster
mit dem ersten Grenzwert die Cluster entsprechend farblich markiert
werden (siehe 1a unten Mitte und links). Alternativ
ist es möglich, anhand des Vergleichs zwischen den ermittelten
Gesamtfarbabständen und dem ersten Grenzwert (und gegebenenfalls weiterer
Kriterien) bereits eine Entscheidung über die Verwendbarkeit
des lackierten Karosserieteils zu fällen.
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Ein
solcher Vergleich zwischen den gemessenen Helligkeits- und Farbwerten
und den Referenzhelligkeits- und Farbwerten (Farbkontrollmodell)
wird vorzugsweise für sämtliche Cluster (Unterbereiche)
jedes Karosserieteils vorgenommen. Alternativ ist es jedoch möglich,
den entsprechenden Vergleich der Gesamtfarbabstände (beziehungsweise
Helligkeits- und Farbabstände) mit dem ersten Grenzwert
nur für eine bestimmte Anzahl von Clustern eines Karosserieteils
durchzuführen. Ein weiterer Aspekt der vorliegenden Erfindung
besteht darin, nicht nur große lackierte Flächen
in einem einfachen System zu bewerten, sondern weiterhin Veränderungen
von Helligkeits- und Farbwerten innerhalb einer Serie von lackierten
Oberflächen effizient erfassen zu können, wobei
die Bewertung der Farb- und Helligkeitsabweichungen (beziehungsweise
der Gesamtfarbabstände) einer durch einen Betrachter realisierten
optischen Wahrnehmung möglichst nahe kommen soll und weiterhin
Trends von Farb- und Helligkeitsänderungen möglichst
schnell erfassbar sein sollen.
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Dazu
ist es erfindungsgemäß vorgesehen, die entsprechende
Aufteilung des zweidimensionalen Bildes für jedes Karosserieteil
einer zu bewertenden Serie in jeweils die gleichen Unterbereiche
vorzunehmen, so dass die entsprechenden Unterbereiche einer Serie
(einer Vielzahl von nacheinander lackierten Karossen) entsprechend
verglichen und bewertet werden kann (das heißt, die Ortskoordinaten
und die Ausdehnung der Cluster sind für alle Karosserien
einer Serie gleich). Dazu werden erfindungsgemäß die
Helligkeits- und Farbdifferenzen (beispielsweise der Gesamtfarbabstand)
eines Clusters für eine Vielzahl von lackierten Oberflächen
in einer Datenreihe erfasst, wobei die einzelnen Elemente der Datenreihe
vorzugsweise chronologisch entsprechend dem Zeitpunkt des Lackierens
sortiert werden sollen. Eine solche Darstellung ist beispielsweise in 2 für
unterschiedliche Farb-/Helligkeitskriterien veranschaulicht, wobei
eine Serie von 100 lackierten Teilen (siehe Abzisse von –100
bis 0) dargestellt worden ist. Insbesondere wird durch ΔY
in Fenster 1 die Helligkeitsabweichung der einzelnen Karosserien
Nr. –100 bis Nr. 0 für einen vorausgewählten
(stets gleichen) Cluster vom entsprechenden Farbkontrollmodell dargestellt.
Aus den über die Serie erfassten Helligkeitsabweichungen
können für jeden Messwert entsprechende Mittelwerte,
die beispielsweise aus einer Vielzahl vorhergehender und nachfolgender
Messwerte ermittelt werden, dargestellt werden. Ebenfalls können
entsprechende Toleranzgrenzen, die ebenfalls aus der Vielzahl der
Messwerte gewonnen beziehungsweise generiert werden, dargestellt
werden. In analoger Weise stellt Fenster 2 mit ΔI
eine Farbabweichung rot-grün, Fenster 3 mit ΔQ
eine Farbabweichung gelb-blau, Fenster 4 mit ΔE
eine Gesamtfarbabweichung dar. In Fenster Nr. 5 sind die
Farbabweichungen kartesisch dargestellt und in Fenster 6 ist
veranschaulicht, eine Helligkeitsabweichung als Balkendiagramm darzustellen.
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Die
in 2 gezeigten Mittelwertslinien (beziehungsweise
gewichteten Verläufe) können einem Benutzer Rückschlüsse
auf die Einhaltung oder Nicht-Einhaltung von Produktionsparametern
ermöglichen, so dass ein Verlassen der Toleranzgrenzen
innerhalb einer Serie rechtzeitig erkannt werden kann. In den Fenstern 1–4 der 2 zeigen
die Abzissen je eine durchlaufende Nummer der lackierten Karosserien
und die Ordinaten je die ermittelten Werte für den Gesamtfarbabstand.
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Um
die in 2 gezeigten Mittelwertslinien einwandfrei ermitteln
zu können, ist es erfindungsgemäß vorgesehen,
technische Ausreißer und statistische Ausreißer
aus einer entsprechenden Datenreihe zu eliminieren und bei der Mittelwertsbildung
(beziehungsweise Wichtung) nicht zu berücksichtigen. 3 zeigt
eine Datenreihe des Gesamtfarbabstandes ΔE (Ordinaten)
einer Vielzahl von Karosserieteilen (Abzisse) für einen ausgewählten
Unterbereich zur Erkennung von technischen und statistischen Ausreißern.
(technischer Ausreißer: durch ein Kreuz und statistische
Ausreißer durch eine Umrandung gekennzeichnet).
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Bei
einem technischen Ausreißer kann es sich um mehrere Szenarien
handeln, die beispielsweise nicht durch eine fehlerhafte Lackierung,
sondern durch andere Umstände bedingt sein müssen.
Zur Veranschaulichung ist in 4a die
fotografische Aufnahme eines korrekt lackierten Karosserieteils
dargestellt. In 4b ist eine fotografische Aufnahme
eines mit einer falschen Farbe lackierten Karosserieteils dargestellt, wobei
in einem solchen Fall (der als technischer Ausreißer klassifiziert
werden soll) der Gesamtfarbabstand eines vorausgewählten
Clusters einen zweiten Grenzwert überschreitet. Das gleiche
kann wie in 4c dargestellt, beispielsweise
dann der Fall sein, wenn die Auslösung der Kamera (zweidimensionaler
ortsaufgelöster Empfänger) derart spät
erfolgt, dass sich die in einem Produktionsband automatisch weiterbewegte
Karosserie nicht mehr (oder noch nicht) an der zur fotografischen
Erfassung vorgegebenen Position befindet (ebenfalls technischer
Ausreißer). Ein weiterer Fall ist in 4d dargestellt,
wo es sich um den Ausfall des Blitzlichtes handelt, so dass eine
entsprechende fotografische Aufnahme nur fehlerhaft erfolgen kann
(ebenfalls technischer Ausreißer). In 4e ist
ein weiteres Beispiel dargestellt, bei dem es sich jedoch nicht
um einen technischen Ausreißer handelt. Dort ist eine fotografische
Aufnahme eines lackierten Karosserieteils dargestellt, die unter
dem Einfluss von (ungewolltem) Fremdlicht erfolgt ist. Hier ist
jedoch der Gesamtfarbabstand des entsprechenden Clusters unter einem
zweiten Grenzwert geblieben, so dass dieser Gesamtfarbabstand in
der Datenreihe, siehe 3, weiterhin berücksichtigt
wird (keine Eliminierung). Der zweite Grenzwert ist den oben genannten
Szenarien entsprechend anzupassen. Vorzugsweise wird der zweite
Grenzwert als Gesamtfarbabstand ΔE = 10 verwendet.
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In 5 werden
die nach 3 dargestellten Messwerte nach
Eliminierung des technischen Ausreißers dargestellt.
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Ein
weiterer Aspekt des erfindungsgemäßen Verfahrens
besteht in der Interpolation statistischer Ausreißer (siehe 3 umrandete
Messwerte mit 2 < ΔE < 10). Um statistische
Ausreißer handelt es sich bei Messwerten, die nicht als
technische Ausreißer klassifiziert werden, das heißt,
deren Gesamtfarbabstand beispielsweise kleiner als ein zweiter Grenzwert
ist, deren Abweichungen jedoch von den übrigen Messwerten derart
deutlich abweicht, so dass es sich hier nicht um Zufallsabweichungen
handeln kann (hier beispielsweise ist der Gesamtfarbabstand größer
einem dritten Grenzwertwert). Der Vorteil der Interpolation dieser
statistischen Ausreißer liegt darin, dass die entsprechende
Trendanalyse (beispielsweise die in den 2, 11a und 12a gezeigte
statistische Mittellinie) nicht unnötig verfälscht
wird. Vorzugsweise wird der dritte Grenzwert als Gesamtfarbabstand
mit ΔE < 10
und ΔE > 2
verwendet.
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In 6a bis 7b wird
ein Beispiel zur Interpolation statistischer Ausreißer
dargestellt. Insbesondere ist die Ermittlung des dritten Grenzwertes
aus einer Vielzahl von Messwerten auf unterschiedliche Weise möglich.
In 6a bis 7b ist über
die Abzissen eine Vielzahl lackierter Karosserien und über
die Ordinaten die jeweils ermittelten Werte für den Gesamtfarbabstand
abgetragen.
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Im
Ausführungsbeispiel soll die Bestimmung des dritten Grenzwertes
anhand von 5 bekannten Messwerte einer Serie, das heißt
5 bekannten Gesamtfarbabständen für 4 unterschiedliche
Karosserien demonstriert werden:
x1 = –8;
x2 = 6; x3 = 6,4;
x4 = 10,25; x5 =
35
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Zunächst
wird der Median der Messwerte gebildet: x ~ = 6,4
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Danach
der Median der absoluten Abweichungen (MaD) von x ~: |x1 – x ~) = 14,4; |x2 – x ~|
= 0,4; |x3 – x ~| = 0; |x4 – x ~| = 3,85; |x5 – x ~|
= 28,6;
MaD = 3,85
-
Schließlich
werden die oberen und unteren Ausreißergrenzen mit Hilfe
folgender Tabelle
| Probenumfang N | g(n, α) |
| Gavies/Gather | Grubbs | Dixon |
| g(n,
5%) | g(n,
1%) | g(n,
10%) | g(n,
5%) | g(n,
10%) | g(n,
5%) | g(n,
1%) |
| 3 | 33,59 | 161,15 | 1,148 | 1,153 | 0,886 | 0,941 | 0,988 |
| 4 | 10,12 | 24,71 | 1,425 | 1,463 | 0,679 | 0,765 | 0,889 |
| 5 | 11,77 | 28,84 | 1,602 | 1,672 | 0,557 | 0,642 | 0,780 |
| 6 | 8,20 | 15,40 | 1,729 | 1,822 | 0,482 | 0,560 | 0,698 |
| 7 | 8,32 | 13,75 | 1,828 | 1,938 | 0,434 | 0,507 | 0,637 |
| 8 | 7,30 | 11,87 | 1,909 | 2,032 | 0,479 | 0,554 | 0,683 |
| 9 | 7,38 | 11,48 | 1,977 | 2,110 | 0,441 | 0,512 | 0,635 |
| 10 | 6,81 | 10,20 | 2,036 | 2,176 | 0,409 | 0,477 | 0,597 |
| 11 | 6,97 | 10,96 | 2,088 | 2,234 | 0,517 | 0,576 | 0,679 |
| 12 | 6,51 | 9,27 | 2,134 | 2,285 | 0,490 | 0,546 | 0,642 |
| 13 | 6,71 | 10,53 | 2,175 | 2,331 | 0,467 | 0,521 | 0,615 |
| 14 | 6,30 | 8,70 | 2,213 | 2,371 | 0,492 | 0,546 | 0,641 |
| 15 | 6,49 | 9,95 | 2,247 | 2,409 | 0,472 | 0,525 | 0,616 |
| 16 | 6,15 | 8,32 | 2,279 | 2,443 | 0,454 | 0,507 | 0,595 |
| 17 | 6,29 | 9,25 | 2,309 | 2,475 | 0,438 | 0,490 | 0,577 |
| 18 | 6,03 | 8,05 | 2,335 | 2,504 | 0,424 | 0,475 | 0,561 |
| 19 | 6,10 | 8,49 | 2,361 | 2,532 | 0,412 | 0,462 | 0,547 |
| 20 | 5,92 | 7,84 | 2,385 | 2,557 | 0,401 | 0,450 | 0,535 |
| 21 | 5,92 | 7,70 | 2,408 | 2,580 | 0,391 | 0,440 | 0,524 |
| 22 | 5,83 | 7,67 | 2,429 | 2,603 | 0,382 | 0,430 | 0,514 |
| 23 | 5,74 | 6,92 | 2,448 | 2,624 | 0,374 | 0,421 | 0,505 |
| 24 | 5,75 | 7,53 | 2,467 | 2,644 | 0,367 | 0,413 | 0,497 |
| 25 | 5,59 | 6,15 | 2,486 | 2,663 | 0,360 | 0,406 | 0,489 |
errechnet:
gu(n, α)
= x ~ – g(n, α)·MaD; go(n, α)
= x ~ + g(n, α)·MaD g
u(5,1%)
= 6,4 – 1,76·3,85 = –0,376; g
o(5,5%) = 6,4 + 1,76·3,85 = 13,176
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Die
Bestimmung des dritten Grenzwertes kann jedoch auch nach anderen
Kriterien erfolgen.
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8 zeigt
eine Darstellung der Datenreihe nach 6a, 6b nach
der Eliminierung Interpolation der statistischen Ausreißer,
wobei die Kreise in 8 die interpolierten Werte darstellen.
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9 zeigt
eine schematische Darstellung der Messwerte der 3 nach
Eliminierung sowohl der technischen als auch der statistischen Ausreißer
In den 3, 7 und 9 wurde
eine Serie von 250 lackierten Karosserieteilen bewertet. Erfindungsgemäß werden
statistische Ausreißer im Gegensatz zu technischen Ausreißern
nicht vollständig eliminiert, da neben additiven Ausreißern
auch Sprünge oder Trendänderungen im Verlauf der
Messwerte als Ausreißer identifiziert werden können.
Durch die Interpolation anstelle der vollständigen Eliminierung
der Ausreißer wird eine angemessene Reaktion des Überwachungssystems
erreicht, ohne dass eine spezielle Bewertung der Ausreißer
notwendig wird. Die Auswirkungen einer Fehlentscheidung (nicht erkannte
Ausreißer) werden somit gering gehalten.
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Ein
weiterer Aspekt der vorliegenden Erfindung ist die so genannte Trendabstrahierung,
die in den 10a bis 12b schematisch
dargestellt wird. Die Idee besteht darin, die entsprechenden Messwerte
eines Clusters oder mehrerer Cluster (bei Messwerten sind ermittelte
Helligkeitsabweichungen, ermittelte Farbabweichungen beziehungsweise
der ermittelte Gesamtfarbabstand gemeint) für eine Serie
einer Vielzahl von lackierten Karossen grafisch darzustellen, wobei
zur Veranschaulichung von Trends zu jedem Messwert ein gewichteter
Mittelwert, der aus einer Vielzahl vorangehender oder nachfolgender
Elemente der Datenreihe gebildet wird, ebenfalls grafisch (als Linie)
dargestellt wird. Zur entsprechenden Mittelwertbildung kann beispielsweise
das 2-Parameter-Verfahren nach Holt verwendet werden, bei dem zunächst
optimale Parameter bestimmt und gegebenenfalls eine Glättung
der gewichteten Mittelwerte Ergebnisse (Prä-Post-Mittelung,
Goldener Schnitt) durchgeführt wird.
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10a, 10b, 10c zeigen beispielhaft das Ergebnis des Verfahrens
der exponentiellen Glättung welches gleichzeitig den Periodengrundwert
und den Trend eines Messwertverlaufes ermittelt und diese mittels
2 verschiedener Parameter glättet. Als Optimum werden die
Ergebnisse der Prä-Post-Mittelung gewählt. Es
liefert dadurch deutlich bessere Ergebnisse als eine Trendabstrahierung
durch Mittelwertbildung.
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11a zeigt eine Darstellung der Datenreihe nach 9 nach
der Durchführung des 2-Parameter-Verfahrens mit den optimalen
Parametern. 11b zeigt die Streuung der Elemente
der Datenreihe nach 11a.
-
12a zeigt eine Darstellung der Datenreihe nach 9 nach
der Durchführung des 2-Parameter-Verfahrens und der Prä-Post-Mittelung. 12b zeigt die Streuung der Elemente der Datenreihe
nach 12a.
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- 1
- Farbabweichung
Helligkeit
- 2
- Farbabweichung
Rot-Grün
- 3
- Farbabweichung
Gelb-Blau
- 4
- Gesamt-Farbabstand
- 5
- Farbabweichung
Rot-Grün und Farbabweichung Gelb-Blau kartesisch
- 6
- Farbabweichung
Helligkeit als Balkendarstellung
-
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
-
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-
Zitierte Patentliteratur
-
- - DE 10103555
A1 [0002, 0003]
- - WO 2004/010124 A1 [0002, 0004]