Die
Erfindung betrifft eine gewichtsentlastende Handhabungsvorrichtung
gemäß dem Oberbegriff des
Anspruches 1.The
The invention relates to a weight-relieving handling device
according to the preamble of
Claim 1.
Aus
der DE 100 12 078
A1 ist eine Handhabungsvorrichtung der vorgenannten Art
bekannt, bei der der im Tragparallelogramm die Gegenseite zum auf
der Tragstütze
waagebalkenartig gelagerten Traglenker bildende Stützlenker
nach der vom Arbeitsteil abgelegenen Seite zum Traglenker versetzt liegt
und bei der das Traggestänge
durch ein Lenkerparallelogramm gebildet ist, das ein erstes Lenkerpaar
mit dem an der Tragstütze
angelenkten Traglenker und dem zum Traglenker parallelen Stützlenker sowie
ein zweites Lenkerpaar umfasst, dessen einer Lenker als Tragarm
in Richtung auf das Arbeitsteil auskragt und dessen anderer Lenker
in Gegenrichtung zum Arbeitsteil auskragend einen Gewichtsarm bildet.
Die Anlenkung des Traglenkers zur Tragstütze erfolgt zwischen den Anlenkpunkten
zu den Lenkern des zweiten Lenkerpaares, zwischen denen sich, zum
Traglenker nach der zum Arbeitsteil abgelegenen Seite hin versetzt,
der Stützlenker
erstreckt.From the DE 100 12 078 A1 a handling device of the aforementioned type is known in which the supporting parallelogram in the support parallelogram on the supporting support horizontal support arm supporting support is offset to the side remote from the working part to the support arm and in which the support rod is formed by a parallelogram Lenker, which is a first arm pair with the hinged to the support bracket support arm and the supporting arm parallel to the support arm and a second pair of arms comprises, whose one arm protrudes as a support arm in the direction of the working part and the other arm in the opposite direction to the working part projecting forms a weight arm. The articulation of the support arm for supporting support takes place between the articulation points to the links of the second link pair, between which, to the support arm after the side remote to the working part out, the support arm extends.
Ein
solcher Aufbau führt
zu einer insbesondere in Gegenrichtung zum Arbeitsteil, also in
Richtung des auskragenden Gewichtsarmes relativ weit ausladenden
Konstruktion und bedingt schon dadurch eine relativ hohe Lage des
Abstützpunktes zwischen
Tragstütze
und Traglenker, wenn der Verstellbereich des Traggestänges nicht
wesentlich eingeschränkt
sein soll. Insbesondere ist auch in Abhängigkeit von der Verstellung
des Tragparallelogramms eine weitgehende Verlagerung des Ausgleichsgewichtes
in Hochrichtung gegeben mit der Folge entsprechender Schwerpunktsverlagerungen,
die insbesondere in Verbindung mit der verhältnismäßig hohen Lage der Abstützung des
Traglenkers zur Tragstütze
die Kippstabilität
beeinträchtigen.One
such structure leads
to a particular in the opposite direction to the working part, ie in
Direction of the cantilevered weight arm relatively wide
Construction and already conditioned thereby a relatively high position of the
Support point between
support bracket
and support arm, if the adjustment range of the support rod not
significantly limited
should be. In particular, it is also dependent on the adjustment
the Tragparallelogramms a substantial shift of the balance weight
in the vertical direction with the consequence of corresponding shift of emphasis,
in particular in connection with the relatively high position of the support of the
Support arm for support post
the tipping stability
affect.
Neben
dem konstruktionsbedingten Raumbedarf bedingt die für den Traglenker
gegebene, überlagerte
Druck- und Biegebeanspruchung eine besonders stabile Ausgestaltung
desselben, die der Forderung nach einer gewichtsmäßig möglichst leichten
Gestaltung der Handhabungsvorrichtung widerspricht.Next
the design-related space required for the support arm
given, superimposed
Pressure and bending stress a particularly stable design
the same, the demand for a weight as light as possible
Design of the handling device contradicts.
In
Ausgestaltung einer derartigen gewichtsentlastenden Handhabungsvorrichtung
wurde mit der DE
10 2006 022 638 A1 bereits vorgeschlagen, dass der im Tragparallelogramm
die Gegenseite zum auf der Tragstütze waagebalkenartig gelagerten
Traglenker bildende Stützlenker
in Richtung auf das Arbeitsteil zum Traglenker versetzt liegt, wodurch
sich für den
Traglenker günstigere
Belastungsverhältnisse ergeben
sowie ein leichter Aufbau realisieren lässt und wodurch insbesondere
auch die Ausladung des Gewichtsarmes relativ zur Tragstütze in Richtung
auf das Ausgleichsgewicht verringert wird. Verbunden damit ergeben
sich bezogen auf gleiche Verstellbereiche der Handhabungsvorrichtung
in Hochrichtung verringerte Schwenkwege für das endseitig zum Gewichtsarm
angeordnete Ausgleichsgewicht und es ergibt sich resultierend daraus
die Möglichkeit
einer tiefen Positionierung des Abstützpunktes zwischen Tragstütze und
Traglenker, was im Hinblick auf die Schwerpunktslage der Handhabungsvorrichtung
und eine hohe Standfestigkeit derselben bei geringem Arbeitsraumbedarf
von Vorteil ist.In an embodiment of such a weight-relieving handling device was with the DE 10 2006 022 638 A1 already proposed that in the supporting parallelogram to the supporting support on the support beam horizontally mounted support arm forming support link is offset in the direction of the working part to the support arm, resulting in the support arm more favorable loading conditions and a lightweight structure can be realized and whereby in particular the projection of the weight arm is reduced relative to the support post in the direction of the balance weight. Associated with this results in relation to the same adjustment of the handling device in the vertical direction reduced pivoting paths for the end arranged to the weight arm balance weight and it results from the possibility of deep positioning of the support point between support post and support arm, which in terms of the center of gravity of the handling device and a high Stability of the same with low working space requirement is an advantage.
Bei
einer aus der BE 562
676 A bekannten Handhabungsvorrichtung ist auf einer aufrechten Tragstütze, und
um die Achse dieser Tragstütze schwenkbar,
auskragend zur Tragstütze
ein Traggestänge
vorgesehen, das aus zwei Gelenkvierecken in Form von Parallelogrammen
aufgebaut ist, deren von der Tragstütze ausgehendes Gelenkviereck
zwei an einer längs
der Tragstütze
verstellbaren Buchse vorgesehene Anlenkpunkte aufweist. Die Gegenseite der
durch diese Anlenkpunkte bestimmten Seite des von der Tragstütze ausgehenden
Gelenkviereckes fällt
mit einer Seite des von der Tragstütze abgelegenen, eine Halterung
für ein
Arbeitsgerät
tragenden Gelenkviereckes zusammen, so dass beide Gelenkvierecke
eine gemeinsame Seite und zwei gemeinsame Anlenkpunkte aufweisen.
Jedem dieser Gelenkvierecke ist ein Ausgleichsgewicht zugeordnet,
und zwar jeweils über
das der Tragstütze
zugewandte Ende eines Lenkers des Gelenkviereckes auskragend, so
dass sich ein recht sperriger Aufbau ergibt, der aufwändig ist
und infolge der sich einstellbedingt ergebenden Schwerpunktlagen
auch in der Kippstabilität
nicht befriedigen kann.At one of the BE 562 676 A known handling device is on an upright support post, and pivotable about the axis of this support support, projecting a support rod provided, which is composed of two four-bar linkages in the form of parallelograms, emanating from the support post four-bar linkage provided on an adjustable along the support post pivot points having. The opposite side of the articulated by these pivot points side of the outgoing from the support bracket quadrilateral coincides with one side of the support post remote, a support for a working device-bearing four-bar linkage, so that both four-bar linkages have a common side and two common pivot points. Each of these four-bar linkages is associated with a balance weight, in each case projecting beyond the supporting support end facing a link of the four-bar linkage, so that a rather bulky structure results, which is complex and can not satisfy due to the resulting attitude due to center of gravity also in the tipping stability.
Der
Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine gewichtsentlastende Handhabungsvorrichtung, insbesondere
der eingangs genannten Art, vor allem in ihrer Handhabbarkeit und
Bedienbarkeit zu verbessern.Of the
Invention is based on the object, a weight-relieving handling device, in particular
of the type mentioned above, especially in their handling and
To improve operability.
Erreicht
wird dies für
eine Handhabungsvorrichtung der eingangs genannten Art mit den Merkmalen
des Anspruches 1.Reached
this will be for
a handling device of the type mentioned above with the features
of claim 1.
In
Verbindung mit einer Ausgestaltung, bei der der im Tragparallelogramm
die Gegenseite zum auf der Tragstütze waagebalkenartig gelagerten Traglenker
bildende Stützlenker
in Richtung auf das Arbeitsteil zum Traglenker versetzt liegt, wird
nunmehr vorgesehen, dass das Ausgleichsgewicht um eine zum Gewichtsarm
quer liegende Schwenkachse schwenkbar und in seiner gegen die Tragstütze eingeschwenkten
Lage auf einer Auflage der Tragstütze abgelegt und/oder abgestützt ist.In
Connection with a configuration in which the in the supporting parallelogram
the opposite side to the supporting support horizontally mounted support arm
forming support arm
is offset in the direction of the working part to the support arm is
now provided that the balance weight to one to the weight arm
transverse pivot axis pivotable and pivoted in his against the support bracket
Position is stored and / or supported on a support of the support post.
In
Verbindung mit einem raumsparenden Grundkonzept für die Handhabungsvorrichtung
wird so ein vorteilhaftes Bedienkonzept realisiert, das dem Sachverhalt
Rechnung trägt,
dass die Handhabungsvorrichtung als Montagevorrichtung üblicherweise
in einer bodennahen Lage mit dem Arbeitsteil, also beispielsweise
einer Gipskartonplatte, bestückt und
aus dieser Bestückungslage
in eine angehobene Montagelage versetzt wird. Ist das jeweilige
Arbeitsteil, also beispielsweise die Gipskartonplatte montiert,
so entfällt
deren Gewicht, dem vorab durch das Ausgleichsgewicht die Balance
gehalten wurde. Dementsprechend besteht nun ein Übergewicht und zur Rückführung der
Handhabungsvorrichtung in die Bestückungslage müsste seitens
der Bedienperson die dem Ausgleichsgewicht entsprechende Gegenkraft
aufgebracht werden. Dies ist fallweise, insbesondere bei durch hohe
Montagelagen gegebenen großen
Stellwegen und schweren Arbeitsteilen, für eine Bedienperson eine zumindest
kaum zumutbare Belastung.In conjunction with a space-saving basic concept for the handling device is so realized an advantageous operating concept, which takes into account the fact that the handling device as a mounting device usually in a ground-level position with the working part, so for example a gypsum board, fitted and is offset from this Bestückungslage in a raised mounting position. Is the respective working part, so for example, the plasterboard mounted so eliminates their weight, the balance was previously held by the balance weight. Accordingly, there is now a preponderance and the return of the handling device in the mounting position would have to be applied by the operator, the counterweight corresponding to the balance weight. This is occasionally, especially in given by high mounting positions long travel ranges and heavy working parts, for an operator at least hardly reasonable load.
Dem
wird dadurch begegnet, dass das Ausgleichsgewicht zum Gewichtsarm
verschwenkt wird und in eine Lage eingeschwenkt wird, in der es
auf einer Auflage der Tragstütze
abgelegt oder abgestützt ist,
so dass es bezogen auf die für
die Verstellung der Handhabungsvorrichtung erforderlichen Kräfte ohne Einfluss
ist, dafür
aber die Handhabungsvorrichtung in der Achse der Tragstütze belastet
und dadurch stabilisiert.the
is counteracted by the fact that the balance weight to the weight arm
is pivoted and swung into a position in which it
on a support of the support post
filed or supported,
so it related to the for
the adjustment of the handling device required forces without influence
is, for that
but the handling device loaded in the axis of the support post
and thereby stabilized.
Die
Anbindung des Ausgleichsgewichtes zum Gewichtsarm erfolgt zweckmäßigerweise über einen
Schwenkarm, wobei es sich als zweckmäßig erweist, aus Gründen der
Handhabbarkeit und des Aufbaues der Handhabungsvorrichtung, das
Ausgleichsgewicht auf beiderseits des Gewichtsarms liegende Gewichtsteile aufzuteilen,
die bevorzugt koaxial zueinander liegen und über eine gemeinsame Schwenkachse
am Gewichtsarm angeordnet sind.The
Connection of the balance weight to the weight arm is expediently via a
Swivel arm, where it proves useful, for the sake of
Handling and the structure of the handling device, the
Split balance weight on both sides of the weight arm lying parts of weight,
which are preferably coaxial with each other and via a common pivot axis
are arranged on the weight arm.
Besonders
vorteilhaft ist es, die Gewichtsteile auf Kurbeln anzuordnen, deren
die Gewichtsteile tragende Kurbelzapfen sich nach gegenüberliegenden
Seiten des Gewichtsarmes erstrecken und deren Kurbelarme zueinander
koaxial am Gewichtsarm gelagert sind, da sich bei einer derartigen
Ausbildung des Schwenkarmes eine überschneidungsfreie Bewegung
zur Tragstütze
ebenso vorteilhaft erreichen lässt
wie eine Abstützung
auf den der Tragstütze
zugeordneten Auflagen in der gegen die Tragstütze eingeschwenkten Lage des
Ausgleichsgewichtes.Especially
It is advantageous to arrange the parts by weight on cranks whose
the weight parts bearing crank pin facing each other
Side of the weight arm extend and their crank arms to each other
are coaxially mounted on the weight arm, since in such a
Training the swing arm a non-overlapping movement
to the support post
achieve just as advantageous
like a support
on the support post
assigned conditions in the pivoted against the support post position of the
Balance weight.
Ein
solcher Aufbau führt
auch zu einer günstigen
Gestaltung eines mit Übersetzung
arbeitenden Antriebes für
die Verschwenkung des Ausgleichsgewichtes, was im Hinblick auf die
häufig
erforderlichen großen
Massen für
das Ausgleichsgewicht zweckmäßig ist.One
such structure leads
also at a favorable price
Design of a with translation
working drive for
the pivoting of the counterweight, resulting in regard to
often
required large
Crowds for
the balance weight is appropriate.
Bevorzugt
sind hierzu die Kurbeln über
einen Wellenzapfen verbunden, der antriebsbeaufschlagt ist, so dass
eine einfache Krafteinleitung dadurch möglich ist, dass der Wellenzapfen
koaxial und drehfest mit einem Antriebsrad verbunden wird, das mit einem
zum Gewichtsarm gelagerten Antriebsritzel kämmt, so dass bei motorischem
Antrieb ein entsprechend leistungsschwacher Motor am Gewichtsarm positioniert
werden kann.Prefers
For this purpose, the cranks are over
connected to a shaft journal which is driven, so that
a simple introduction of force is possible because of the shaft journal
coaxial and rotationally fixed to a drive wheel is connected to a
to the weight arm mounted drive pinion meshes, so that when motor
Drive a correspondingly low-power motor positioned on the weight arm
can be.
Insbesondere
ist eine solche Lösung
aber auch geeignet für
einen Antrieb über
eine Handkurbel, mit der von der Seite auf den Gewichtsarm zugegriffen
werden kann, wobei zweckmäßigerweise
das Antriebsritzel in Richtung des Gewichtsarmes axial versetzt
zum Wellenzapfen liegt, so dass sich eine um den Gewichtsarm gruppierte,
kompakte Ausgestaltung der gesamten Antriebsanordnung ergibt.Especially
is such a solution
but also suitable for
a drive over
a hand crank that accessed from the side of the weight arm
can be, where expediently
the drive pinion axially offset in the direction of the weight arm
to the journal, so that one grouped around the weight arm,
compact design of the entire drive arrangement results.
Im
Hinblick auf einen einfachen Aufbau des Traggestänges, bei dem die Gestängeteile
bis hin zum Arbeitsteil und zum Ausgleichsgewicht und einschließlich des
Tragparallelogramms sich im Wesentlichen in einer Ebene erstrecken,
erweist es sich als zweckmäßig, die
Tragstütze
zumindest über
einen Teil ihrer Erstreckung unterhalb ihres Abstützpunktes
für den
Traglenker gegabelt auszubilden, wobei die Gabelarme beiderseits
des Tragparallelogramms sich erstrecken, so dass ich eine überschneidungsfreie
Durchführung
für den
Gewichtsarm ergibt und die zum Gewichtsarm seitlich versetzt liegenden
Gewichtsteile des Ausgleichsgewichtes über die Kurbeln außenseitig
zu den Gabelarmen der Tragstütze
liegen und ohne Überschneidung
zu diesen verlagerbar sind.in the
With regard to a simple construction of the support rod, in which the linkage parts
up to the working part and the balance weight and including the
Tragparallelogramms extend substantially in one plane,
proves to be appropriate, the
support bracket
at least about
a part of their extension below their support point
for the
Trailing forked form, the fork arms on both sides
of the supporting parallelogram so that I have a non-overlapping
execution
for the
Weight results and the weight arm laterally offset
Parts by weight of the balance weight over the cranks on the outside
to the fork arms of the support column
lie and without overlap
to these are relocatable.
An
den Gabelarmen der Tragstütze
ist die seitens der Tragstütze
vorgesehene Auflage für
das Ausgleichsgewicht angeordnet, und zwar in der Ausbildung mit
je einer einer der Tragstützen
zugeordneten, in Längsrichtung
des Gewichtsarmes sich erstreckenden Führungsbahn, welche zweckmäßigerweise als
eine Auflageschiene ausgebildet ist, die im Schwenkweg für den jeweils
ein Gewichtsteil tragenden Kurbelzapfen liegt.At
the fork arms of the support post
is the part of the support post
intended edition for
arranged the balance weight, in training with
one each of the support posts
assigned, in the longitudinal direction
the weight arm extending guideway, which expediently as
a support rail is formed in the pivoting path for each
a weight bearing crank pin is located.
Der
Schwenkantrieb für
das Ausgleichsgewicht macht eine einfache Verlagerung desselben
in seine der Tragstütze
abgelegte neutrale Lage möglich.
Die Gewichtsteile sind dann über
die Kurbelzapfen auf den Auflageschienen abgestützt. Ist die Abstützlage für die Kurbelzapfen
erreicht, so wandern diese bei Verstellung des Traggestänges längs der Auflageschienen,
sofern über
die Antriebsverbindung kein Moment aufgebracht wird. Wird ein Moment
aufgebracht, ergibt sich aufgrund der Abstützung dieses Momentes gegen
die Auflageschienen über
den Schwenkarm, also über
die Kurbel eine Stellkraft auf das Traggestänge, die genutzt werden kann,
um das Traggestänge
in Hochrichtung zu verstellen. Dies macht es einer Bedienperson
möglich,
unter Beibehalt der Antriebsdrehrichtung nach Einschwenken des Ausgleichsgewichtes
in seine auf der Tragstütze abgestützte Lage
die Lage des Traggestänges
zu verändern,
und zwar im Sinne einer Absenkung aus der angehobenen Montagelage
in die Beschickungsstellung, was die Gesamthandhabung der Handhabungsvorrichtung
auch bei Arbeitsteilen großer
Masse und in entsprechend schweren Ausgleichsgewichten erleichtert
und die Verlagerung des Ausgleichsgewichtes und die Absenkung der
Handhabungsvorrichtung erfindungsgemäß in einem fortlaufenden Bedienvorgang
ermöglicht.The pivoting drive for the balance weight makes it easy to shift it into its neutral position stored in the support post. The weight parts are then supported on the support rails via the crank pins. If the support position for the crank pin is reached, then they move along the support rails when the support linkage is adjusted, provided that no torque is applied via the drive connection. If a moment is applied, results from the support of this torque against the support rails on the pivot arm, so via the crank, a force on the support rod, which can be used to adjust the support rod in the vertical direction. This makes it possible for an operator, under Beibe halt the driving direction of rotation after swinging the balance weight in its supported on the support post position to change the suspension linkage, in the sense of lowering from the raised mounting position in the loading position, which the overall handling of the handling device even with working parts large mass and correspondingly heavy balancing weights facilitates and the displacement of the balance weight and the lowering of the handling device according to the invention allows in a continuous operation.
Grundsätzlich kann
die für
die Verstellung des Ausgleichsgewichtes in vorgeschildertem Sinne verwendete
Antriebsanordnung auch lediglich zur Verstellung des Traggestänges in
Hochrichtung verwendet werden, wenn dies, gegebenenfalls auch zu anderen
Arbeitszwecken, wünschenswert
ist, wobei in einem solchen Fall kein Ausgleichsgewicht mit der Antriebsanordnung
verbunden und über
diese verstellbar ist und ein etwa benötigtes Ausgleichsgewicht in
anderer Weise am Gewichtsarm, zum Beispiel auch längsverstellbar
zum Gewichtsarm, angeordnet wird.Basically
the for
used the adjustment of the balance weight in a pre-figured sense
Drive arrangement also only for adjusting the support rod in
High direction can be used, if necessary, if necessary also to others
Work purposes, desirable
is, in which case no balance weight with the drive assembly
connected and over
this is adjustable and a required balance weight in
otherwise on the weight arm, for example, also longitudinally adjustable
to the weight arm, is arranged.
Die
erfindungsgemäße gewichtsentlastende Handhabungsvorrichtung
ist des Weiteren bevorzugt auch mit zum Tragparallelogramm verlaufenden
Führungsparallelogrammen
versehen, um über
das Traggestänge
das Arbeitsteil parallel zur Tragstütze verlagern zu können, wobei
zweckmäßigerweise
das Arbeitsteil mit dem Traggestänge über einen Schwenkkopf
verbunden ist und eine Verschwenkbarkeit des Arbeitsteiles zum Traggestänge sowohl um eine
liegende Querachse wie auch um eine hierzu senkrechte Längsachse
zweckmäßig sein
kann.The
Weight-relieving handling device according to the invention
is furthermore preferably also with the support parallelogram extending
Führungsparallelogrammen
provided to over
the support rod
to shift the working part parallel to the support post, wherein
expediently
the working part with the support rod via a swivel head
is connected and a pivotability of the working part to the support rod both to a
lying transverse axis as well as about a longitudinal axis perpendicular thereto
be appropriate
can.
Im
Rahmen der Erfindung erweist sich ferner als vorteilhaft, dem Antriebsrad
eine Bremsvorrichtung zuzuordnen, die ein schlagartiges Verstellen, zum
Beispiel nach Ausfall des Antriebs, verhindert und über die
gegebenenfalls auch das Antriebsrad zu verriegeln ist. Eine solche
Bremsvorrichtung kann beispielsweise, wie bei der Unruhe einer Uhr,
durch einen zweiarmigen, sich über
einen Umfangssektor des Antriebsrades erstreckenden, bevorzugt zum Gewichtsarm
gelagerten Anker gebildet sein, der über die Zähne des Antriebsrades bei angetriebenem Antriebsrad
alternierend aus seiner Eingriffsstellung abgedrängt wird und bei nicht angetriebenem
Antriebsrad eine sperrende Eingriffstellung einnimmt. Diese kann
gegebenenfalls überfahrbar
sein, so dass zumindest eine Bremsfunktion gewährleistet ist. Gegebenenfalls
kann der Anker auch in einer Sperrstellung zum Antriebsrad zusätzlich verriegelt
werden.in the
Frame of the invention also proves to be advantageous, the drive wheel
to associate a brake device, which is a sudden adjustment, for
Example after failure of the drive, prevented and over the
optionally also the drive wheel is to lock. Such
Brake device can, for example, as in the restlessness of a clock,
through a two-armed, over
a circumferential sector of the drive wheel extending, preferably to the weight arm
mounted armature formed over the teeth of the drive wheel with driven drive wheel
is alternately pushed out of its engaged position and non-driven
Drive wheel occupies a locking engagement position. This can
optionally passable
be, so that at least one braking function is guaranteed. Possibly
the armature can also be locked in a blocking position to the drive wheel
become.
Weitere
Einzelheiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen und
der nachfolgenden Erläuterung
der Ausführungsbeispiele.
Es zeigen:Further
Details and advantages of the invention will become apparent from the claims and
the following explanation
the embodiments.
Show it:
1 eine
schematisierte Prinzipdarstellung einer erfindungsgemäßen gewichtsentlastenden Handhabungsvorrichtung, 1 FIG. 2 shows a schematized schematic illustration of a weight-relieving handling device according to the invention, FIG.
2 in
einer gemäß Linie
II-II in 1 geschnittenen Darstellung
einen Teil der Handhabungsvorrichtung gemäß 1 in Draufsicht, 2 in a line II-II in accordance with 1 cut representation of a part of the handling device according to 1 in plan view,
3 eine
weitere schematisierte Darstellung einer um weitere Ausgestaltungsmerkmale
erweiterten und teilweise erfindungsgemäß abgeänderten gewichtsentlastenden
Handhabungsvorrichtung in einer der 1 entsprechenden
Seitenansicht, 3 a further schematic representation of a further design features extended and partially modified according to the invention weight-relieving handling device in one of 1 corresponding side view,
4 und 5 Schematisierte
Darstellungen, in denen 4 einen als Schwenkkopf ausgebildeten
Werkzeughalter zeigt, der mit einem Träger für Gipsplatten als Arbeitsteil
bestückt
ist, wobei 5 den als Werkzeughalter gestalteten
Schwenkkopf mit seinen Schwenkachsen veranschaulicht, und 4 and 5 Schematized representations in which 4 a trained as a swivel head tool holder, which is equipped with a support for gypsum boards as a working part, wherein 5 illustrates the designed as a tool holder swivel head with its pivot axes, and
6 eine
der 3 entsprechende Darstellung, in der die dort gezeigte
Handhabungsvorrichtung mit gegebenen, erfindungsgemäß optimierten
Maßverhältnissen
dargestellt ist. 6 one of the 3 corresponding representation in which the handling device shown there with given, inventively optimized dimensional ratios is shown.
Die
in 1 dargestellte gewichtsentlastende Handhabungsvorrichtung
ist insgesamt mit 1 bezeichnet und baut auf einer Tragbasis 2 auf,
die mit einem Fahrwerk 3 versehen ist und somit Bestandteil eines
Schleppwagens ist, der längs
einer Bodenfläche 4 verfahrbar
ist. Grundsätzlich
kann die Tragbasis 2 auch anderweitig auf Stützfüßen, ortsfest,
auf Laufschienen verfahrbar oder anderweitig abgestützt sein.
Ebenso liegt es im Rahmen der Erfindung, die Tragbasis über auskragende
Anlenkungen an Wänden
oder dergleichen verfahrbar oder auch ortsfest abzustützen.In the 1 shown weight-relieving handling device is a total of 1 designates and builds on a support base 2 on that with a landing gear 3 is provided and thus part of a tow truck, along a floor surface 4 is movable. Basically, the support base 2 otherwise on support feet, stationary, be moved on rails or otherwise supported. It is also within the scope of the invention to support the support base over projecting hinges on walls or the like movable or stationary.
Auf
der Tragbasis 2 ist aufragend eine Tragstütze 5 angeordnet,
die um eine Hochachse 6 drehbar sein kann.On the support base 2 is towering a support post 5 arranged around a vertical axis 6 can be rotated.
Auf
der Tragstütze 5 ist
als Traglenker 7 in einem Abstützpunkt 8 ein Lenker
eines Tragparallelogramms 9 abgestützt, dessen zum Traglenker 7 paralleler
Lenker einen Stützlenker 10 bildet.
Die im Ausführungsbeispiel
kurzen Seiten des Tragparallelogramms 9 sind durch Lenker
gebildet, deren einer in Richtung auf ein Arbeitsteil 11 über den
Stützlenker 10 auskragend
Bestandteil eines Tragarmes 12 ist und deren anderer als
Gewichtsarm 13 über
das Tragparallelogramm 9 in Gegenrichtung zum Arbeitsteil 11 auskragend
ein Ausgleichsgewicht 14 trägt. Die Anlenkpunkte zwischen
dem Tragarm 12 und dem Stützlenker 10 sowie
dem Traglenker 7 sind mit 15 und 16 bezeichnet,
die Anlenkpunkte zwischen dem Gewichtsarm 13 und dem Stützlenker 10 sowie dem
Traglenker 7 mit 17 und 18.On the support post 5 is as a support arm 7 in a support point 8th a handlebar of a supporting parallelogram 9 supported, its to the support arm 7 parallel handlebar a support arm 10 forms. The short sides in the embodiment of the supporting parallelogram 9 are formed by handlebars, one of them in the direction of a working part 11 over the support arm 10 projecting part of a support arm 12 is and their other than weight arm 13 over the supporting parallelogram 9 in the opposite direction to the working part 11 projecting a balance weight 14 wearing. The articulation points between the support arm 12 and the support arm 10 and the support arm 7 are with 15 and 16 denotes the points of articulation between the weight arm 13 and the support arm 10 and the support arm 7 With 17 and 18 ,
In
der Grundfunktion soll über
das Ausgleichsgewichtes 14, bezogen auf den Abstützpunkt 8 des
Tragparallelogramms 9 gegenüber der Tragstütze für ein jeweiliges
Arbeitsteil 11 ein Gegengewicht bereitgestellt werden,
das derart bemessen ist, dass das Tragparallelogramm 9 mit
dem Arbeitsteil 11 und dem Ausgleichsgewicht 14 bezogen
auf den Abstützpunkt 8 in
Annäherung
eine Gleichgewichtslage einnimmt, somit quasi „schwebend" abgestützt ist und dementsprechend
mit sehr geringem Kraftaufwand auch händisch verstellt werden kann.In the basic function is about the balance weight 14 , related to the support point 8th of the supporting parallelogram 9 opposite the support post for a respective working part 11 be provided a counterweight that is dimensioned such that the supporting parallelogram 9 with the working part 11 and the balance weight 14 related to the support point 8th Approaching an equilibrium position, thus quasi "floating" is supported and accordingly can be adjusted manually with very little effort.
Durch
Zugriff einer Bedienungsperson auf die Handhabungsvorrichtung 1,
so insbesondere das Tragparallelogramm 9, ist damit eine
Verlagerung des Arbeitsteiles 11 in dem durch Verstellung
des Tragparallelogramms 9 zu überstreichenden Bereich möglich. Bezogen
beispielsweise auf Gipskartonplatten als Arbeitsteile 11 bedeutet
dies, dass diese über die
Handhabungsvorrichtung 1 im Bereich zwischen Boden und
Decke eines zumindest teilweise über Gipskartonplatten
zu verkleidenden Raumes verlagerbar und jeweils so zu positionieren
sind, dass deren unmittelbare Befestigung an Wand, Wandschrägen oder
Decke möglich
ist. Damit wird über
die Handhabungsvorrichtung 1 auch eine Einzelperson als
Bedienperson in die Lage versetzt, ohne Fremdhilfe entsprechende
Verkleidungsarbeiten durchzuführen
und dies auch mit großen
und schweren Verkleidungsteilen, wie Gipskartonplatten, die bei einer
Breite von bis zu 1,5 m bis zu .3,0 m lang sind.By access of an operator to the handling device 1 , so in particular the supporting parallelogram 9 , is thus a shift of the working part 11 in that by adjusting the supporting parallelogram 9 possible to sweep. Related, for example, to plasterboard as working parts 11 this means that these on the handling device 1 be displaced in the area between the floor and ceiling of a space to be disguised at least partially on plasterboard and in each case to be positioned so that their direct attachment to the wall, wall slopes or ceiling is possible. This is about the handling device 1 It also enables an individual operator to carry out appropriate cladding without external assistance, including large and heavy cladding, such as gypsum plasterboard, which can be up to 1.5 m wide by up to 1.5 m wide.
Eine
angesprochene „schwebende
Abstützung" eines jeweiligen
Arbeitsteiles 11 über
ein jeweiliges, korrespondierendes Ausgleichgewicht 14 setzt im
Idealfall Abmessungen des Tragparallelogramms 9 in Zuordnung
zu einem jeweiligen Arbeitsteil 11 und einem jeweiligen
Ausgleichsgewicht 14 voraus, wie sie in Verbindung mit 6 erläutert sind.An addressed "floating support" of a respective work piece 11 via a respective, corresponding balance weight 14 ideally sets dimensions of the supporting parallelogram 9 in assignment to a respective working part 11 and a respective balance weight 14 ahead of how to connect with 6 are explained.
Eine
sich daraus ergebende jeweilige Abstimmung zwischen Arbeitsteil 11 und
Ausgleichsgewicht 14 ist in der Praxis, schon wegen des
damit verbundenen Arbeits- und Zeitaufwandes, nicht immer sinnvoll,
und erweist sich deshalb als zweckmäßig, das Ausgleichsgewicht 14 aus
Teilgewichten aufzubauen, sowie auch, in bewusster Abweichung von den
für die „schwebende
Abstützung" gegebenen Hebelverhältnissen
eine Verstellung des Ausgleichsgewichtes 14 in seiner Schwerpunktlage
längs des Gewichtsarmes 13 vorzusehen.
Die Ausführungsbeispiele
gemäß 3 und 6 veranschaulichen diesbezüglich eine
lineare Längsverstellung,
gemäß 1 und 2 eine
Längsverstellung
durch Verschwenkung des Ausgleichsgewichtes 14 um eine am
Gewichtsarm 13 vorgesehene Schwenkachse 19.A resulting respective coordination between working part 11 and balance weight 14 is in practice, already because of the associated labor and time required, not always useful, and therefore proves to be appropriate, the balance weight 14 To build from partial weights, as well as, in deliberate deviation from the leverage given for the "floating support" an adjustment of the balance weight 14 in its center of gravity along the weight arm 13 provided. The embodiments according to 3 and 6 illustrate in this regard a linear longitudinal adjustment, according to 1 and 2 a longitudinal adjustment by pivoting the balance weight 14 one on the weight arm 13 provided pivot axis 19 ,
Gemäß der schematisierten
Darstellung in 1 ist das Ausgleichsgewicht 14 über einen Schwenkarm 20 um
die Schwenkachse 19 verschwenkbar am Gewichtsarm 13 angelenkt,
wobei der Schwenkarm 20, wie aus 2 ersichtlich,
bevorzugt in Verbindung mit der Aufteilung des Ausgleichsgewichts 14 auf
zwei beiderseits des Gewichtsarmes 13 liegende Gewichtsteile 21 und 22 kurbelwellenartig
ausgestaltet ist und ausgehend von dem zur Schwenkachse 19 konzentrischen
Wellenzapfen 23 Kurbelarme 24, 25 aufweist,
die in Kurbelzapfen 26, 27 übergehen, welche sich bezogen auf
den Gewichtsarm 13 nach gegenüberliegenden Seiten erstrecken.
Dadurch können
die Gewichtsteile 21, 22 auch in Richtung auf
die Tragstütze 5 in
einen Überschneidungsbereich
zum Tragparallelogramm 9 ohne wechselseitige Behinderung
eingeschwenkt werden, wie dies in 1 über die
einen Kreisbogen um die Schwenkachse 19 beschreibende Strichpunktlinie 28 veranschaulicht
ist. In Verbindung mit einer unterhalb des Abstützpunktes 8 gegabelten Ausführung der
Tragstütze 5,
deren Gabelarme im Schnitt gemäß 2 bei 29 und 30 veranschaulicht sind,
ist sowohl die Verstellung des Tragparallelogramms 7 in
einer das Tragparallelogramm 7 und die Hochachse 6 der
Tragstütze 5 enthaltenden
Ebene wie auch der über
die über
den Wellenzapfen 23 koaxial verbundenen, auf ihrem Kurbelzapfen 26, 27 die Gewichtsteile 21, 22 tragenden
Kurbeln überschneidungsfrei
möglich,
wobei über
die Positionierung der Schwenkachse 19 in ihrem Abstand
zur Hochachse 6, bzw. zur Tragstütze 5 und über die
Bemessung der Kurbeln erforderliche Anpassungen vorgenommen werden
können.
Die Darstellungen gemäß 1 und 2 dienen
insoweit lediglich der Darstellung des Prinzipes und sind nicht
maßstäblich zu
sehen.According to the schematic representation in 1 is the balance weight 14 via a swivel arm 20 around the pivot axis 19 swiveling on the weight arm 13 hinged, the swivel arm 20 , like out 2 apparent, preferably in conjunction with the distribution of the balance weight 14 on two sides of the weight arm 13 lying parts by weight 21 and 22 is designed crankshaft-like and starting from the pivot axis 19 concentric shaft journal 23 crank arms 24 . 25 that is in crankpins 26 . 27 pass over, which related to the weight arm 13 extend to opposite sides. This allows the parts by weight 21 . 22 also in the direction of the support post 5 in an overlapping area to the supporting parallelogram 9 be swung in without mutual interference, as in 1 over the one arc around the pivot axis 19 descriptive dash-dot line 28 is illustrated. In conjunction with one below the support point 8th bifurcated design of the support post 5 whose fork arms in accordance with 2 at 29 and 30 are illustrated, is both the adjustment of the supporting parallelogram 7 in a the supporting parallelogram 7 and the vertical axis 6 the support post 5 level as well as the over the shaft journal 23 coaxially connected, on its crank pin 26 . 27 the parts by weight 21 . 22 supporting cranks possible without overlapping, with the positioning of the pivot axis 19 in their distance to the vertical axis 6 , or to the support bracket 5 and adjustments required via the design of the cranks. The illustrations according to 1 and 2 In this respect, they serve merely to depict the principle and are not to be seen to scale.
Bezogen
auf ein jeweiliges Arbeitsteil bzw. eine Gruppe jeweiliger, in etwa
gleich schwerer Arbeitsteile 11 ist entsprechend vorstehenden
Darlegungen über
ein entsprechendes Ausgleichsgewicht 14 und/oder dessen
Lage längs
des Gewichtsarmes 13 wenigstens in Annäherung eine Balance für die Handhabungsvorrichtung 1 zu
erreichen. Diese Balance wird aber gestört, wenn das Arbeitsteil 11,
also beispielsweise eine Gipskartonplatte, nach ihrer über die
Handhabungsvorrichtung 1 vorgenommenen Positionierung in
einer Montagelage, an der jeweiligen Befestigungsfläche angebracht
ist, somit von der Handhabungsvorrichtung 1 getrennt wird.
Dann ist die Handhabungsvorrichtung 1 nicht mehr ausbalanciert,
da das Ausgleichsgewicht 14 unverändert ist, und die Handhabungsvorrichtung 1 würde somit nach
oben ausschwenken, wenn das Ausgleichsgewicht 14 bezüglich seiner
jeweiligen Masse und/oder Positionierung gegenüber den Werten unverändert bliebe, über die
die Balance zum Arbeitsteil 11 gehalten wurde.Based on a respective working part or a group of respective, approximately equally heavy working parts 11 is according to the above explanations about a corresponding balance weight 14 and / or its position along the weight arm 13 at least approximating a balance for the handling device 1 to reach. But this balance is disturbed when the working part 11 , So for example, a plasterboard, after their on the handling device 1 made positioning in an assembly position, is attached to the respective mounting surface, thus of the handling device 1 is disconnected. Then the handling device 1 no longer balanced, because the balance weight 14 is unchanged, and the handling device 1 would thus swing upwards if the balance weight 14 with respect to its respective mass and / or positioning relative to the values, beyond which the balance to the working part remains 11 was held.
Die
Prinzipdarstellungen gemäß 1 und 2 veranschaulichen
eine einfache Lösung,
das Ausgleichsgewicht in eine bezogen auf die Balance des Tragparallelogramms
zumindest im Wesentlichen inaktive Position zu verlagern, nämlich durch Verschwenken
längs der
Strichpunktlinie 28 in eine Abstützlage zu einer Auflage 31,
die auf der Tragstütze 5 angeordnet
und durch diese getragen ist. In 2 ist dies
veranschaulicht durch die Anbindung von im Gabelbereich der Tragstütze 5 an
deren Gabelarmen 29, 30 vorgesehenen Auflageschienen 32, 33,
die sich parallel zur durch das Tragparallelogramm 9 aufgespannten
Ebene erstrecken und beiderseits derselben liegen. Dies bei in Richtung
auf die Tragstütze 5 eingeschwenkten
Kurbeln in Überdeckungsbereich
zu deren Kurbelzapfen 26, 27, so dass das Ausgleichsgewicht 14,
bzw. die diesem entsprechenden Gewichtsteile 21, 22 unmittelbar
gegen die Tragstütze 5 abgestützt sind.
Ist das Tragparallelogramm 9 bezogen auf seine Grundkonfiguration ausbalanciert,
so dient das Ausgleichsgewicht 14 in der Balance nur als
zum Arbeitsteil 11 korrespondierendes Gegengewicht. Somit
ist die Handhabungsvorrichtung 9 bei nicht mit einem Arbeitsteil 11 verbundenem
Tragparallelogramm 9 und bei auf der Auflage 31 abgelegtem
und abgestütztem
Ausgleichsgewicht 14 wiederum im Wesentlichen ausbalanciert,
und damit auch wieder ohne wesentliche Gegenkräfte handhabbar.The schematic diagrams according to 1 and 2 illustrate a simple solution to shift the balance weight in relation to the balance of the supporting parallelogram at least substantially inactive position, namely by pivoting along the dashed line 28 in a support position to a support 31 on the support post 5 is arranged and supported by this. In 2 This is illustrated by the connection in the fork area of the support column 5 at the fork arms 29 . 30 provided support rails 32 . 33 , which are parallel to the by the supporting parallelogram 9 extend spanned plane and lie on both sides of the same. This at in the direction of the support post 5 pivoted cranks in coverage area to the crank pin 26 . 27 , so the balance weight 14 , or the corresponding parts by weight thereof 21 . 22 directly against the support post 5 are supported. Is the Tragparallelogramm 9 Balanced relative to its basic configuration, so does the balance weight 14 in balance only as part of the work 11 corresponding counterweight. Thus, the handling device 9 when not with a working part 11 connected supporting parallelogram 9 and on the pad 31 stored and supported balance weight 14 again essentially balanced, and thus again without significant counter-forces manageable.
In
Anbetracht der teilweise erheblichen Masse des Arbeitsteiles 11 und
der teilweise geforderten großen
Ausladung des Arbeits teiles 11 zur Tragstütze sind
teilweise auch große
Massen als Ausgleichsgewicht 14 erforderlich, die entsprechenden
Handhabungs- und/oder Kraftaufwand bedingen, unter anderem gegebenenfalls
eine Aufgliederung der Gewichtsteile 21, 22 auf
einzelne Gewichtsscheiben, wie in 2 angedeutet.In view of the sometimes considerable mass of the working part 11 and the partially required large radius of the working part 11 To support support are sometimes also large masses as a balance weight 14 necessary, the appropriate handling and / or effort require, including, where appropriate, a breakdown of the parts by weight 21 . 22 on individual weights, like in 2 indicated.
Um
die Handhabung für
das Verschwenken des Ausgleichsgewichtes 14 zu erleichtern
ist an dem die Kurbeln verbindenden Wellenzapfen 23, und
damit konzentrisch zur Schwenkachse 19 bevorzugt im Überdeckungsbereich
zum Gewichtsarm 13 und an diesem gelagert, ein Antriebsrad 34 vorgesehen,
das mit einem Ritzel 35 kämmt, welches ebenfalls zum Gewichtsarm 13 gelagert
abgestützt
ist und dem ein Antrieb zugeordnet ist. Dieser Antrieb ist in 2 durch
eine Handkurbel 36 symbolisiert, kann aber auch als motorischer
Antrieb mit am Gewichtsarm 13 vorgesehenem Motor, insbesondere
einem Elektromotor ausgebildet sein. Über den entsprechenden Antrieb
des Ritzels 35 werden somit das Antriebsrad 34,
und in Verbindung damit die Schwenkarme 20 um die Schwenkachse 19 verlagert,
so dass das Ausgleichsgewicht 14 gegebenenfalls voll auf
der Auflage 31 abgelegt und über die Auflage 31 abgestützt ist.
Dies bei freier Beweglichkeit des Schwenkarmes 20 um die
Schwenkachse 19. Trotz der Verbindung zum Tragparallelogramm 9 werden
dann über
das Ausgleichsgewicht 14 im Wesentlichen keine Kräfte mehr
auf das Tragparallelogramm 9 ausgeübt. Bei Verstellungen des Tragparallelogramms 9 wird
das Ausgleichsgewicht 14 im Wesentlichen lediglich längs der
Auflage 31 verschoben. Die Abstützung zur Auflage 31 erfolgt
dabei im Bereich der Kurbelzapfen 26, 27 über die
die Auflage 31 bildenden Auflageschienen 32, 33.To handle for the pivoting of the balance weight 14 To facilitate is at the connecting the cranks shaft journals 23 , and thus concentric with the pivot axis 19 preferably in the overlap area to the weight arm 13 and stored on this, a drive wheel 34 provided with a pinion 35 combs, which also to the weight arm 13 is supported supported and to which a drive is assigned. This drive is in 2 through a winch 36 symbolized, but can also be used as a motor drive on the weight arm 13 be provided provided engine, in particular an electric motor. About the corresponding drive of the pinion 35 thus become the drive wheel 34 , and in conjunction with the swing arms 20 around the pivot axis 19 shifted, so the balance weight 14 if necessary, full on the edition 31 filed and over the pad 31 is supported. This with free mobility of the swing arm 20 around the pivot axis 19 , Despite the connection to the supporting parallelogram 9 are then about the balance weight 14 essentially no forces on the supporting parallelogram 9 exercised. For adjustments of the supporting parallelogram 9 will be the balance weight 14 essentially only along the support 31 postponed. The support to the support 31 takes place in the area of the crank pin 26 . 27 about the edition 31 forming support rails 32 . 33 ,
Wird
die Führung
zwischen den Kurbelzapfen 26, 27 und den Auflageschienen 32, 33 so
gestaltet, dass bei der Verschiebung vorbestimmte Reibungskräfte auftreten,
zum Beispiel durch die Zwischenschaltung von Gleitsteinen, so kann
dadurch eine Dämpfung
bezogen auf Stellbewegungen des Tragparallelogrammes 9 erreicht
werden.Will the guide between the crankpins 26 . 27 and the support rails 32 . 33 designed so that during the displacement predetermined frictional forces occur, for example, by the interposition of sliding blocks, so this can be based on damping movements of the supporting parallelogram 9 be achieved.
Vorstehend
wird davon ausgegangen, dass die Belastungsverhältnisse des Tragparallelogramms 9 nach
Montage des Arbeitsteiles 11 und damit verbundener Trennung
vom Tragparallelogramm 9 durch Verschwenken des Ausgleichsgewichtes 14 seine
Ablagestellung auf der Auflage 31 angepasst werden. Ist
die Auflagestellung erreicht und damit auch das Ausgleichsgewicht 14 inaktiv
gestellt, so lässt
sich unter Beibehalt der Antriebsrichtung für das Ritzel 35, und
damit der Schwenkrichtung des Schwenkarmes 20 über den
Schwenkarm 20, eine zusätzliche
Abstützung
des Tragparallelogramms 9 gegen die Tragstütze 5 realisieren,
die in der Schwenkachse 19 eine Stützkraft im Sinne einer Verstellbewegung
des Gewichtsarmes 13 nach oben zur Folge hat.It is assumed above that the load conditions of the supporting parallelogram 9 after assembly of the working part 11 and associated separation from the supporting parallelogram 9 by pivoting the balance weight 14 his filing position on the pad 31 be adjusted. Is the support position reached and thus the balance weight 14 set inactive, so can while maintaining the drive direction for the pinion 35 , and thus the pivoting direction of the pivot arm 20 over the swivel arm 20 , an additional support of the supporting parallelogram 9 against the support post 5 realize that in the pivot axis 19 a supporting force in the sense of an adjustment of the weight arm 13 has up to the episode.
Es
kann somit der Antrieb des Schwenkarmes 20 zur Neutralisierung
des Ausgleichsgewichts 14 durch Abstützung auf der Auflage 31 und
erfindungsgemäß, gegebenenfalls
auch unabhängig
davon, zusätzlich
dazu genutzt werden, die Lage des Tragparallelogramms 9 zu
verändern,
und im konkreten Fall unter Beibehalt der Drehrichtung, das Tragparallelogramm 9 nach
unten zu verschwenken. Insbesondere bei großen Arbeitshöhen und
großen Ausladungen
der Handhabungsvorrichtung 1 erweist sich dies als zweckmäßig, da
die Handhabungsvorrichtung 1 nach Montage eines jeweiligen
Arbeitsteiles 11 wiederum mit einem Arbeitsteil 11 bestückt werden
muss und dieses Arbeitsteil 11 üblicherweise bei gegen die
Bodenfläche
abgesenkter Handhabungsvorrichtung 1 am Tragparallelogramm 9 angebracht
wird. Die Nutzung der für
die Verstellung des Ausgleichsgewichtes 14 durch Verschwenken
vorgesehenen Antriebsanordnung für
die Verstellung des Tragparallelogramms 9 im vorstehenden
Sinne erweist sich arbeitstechnisch als sehr zweckmäßig, da so
von der Bedienperson die Umstellung zwischen der Montageposition
und der Beschickungsposition für
die Handhabungsvorrichtung 1 in einem Arbeitsgang vorgenommen
werden kann.It can thus drive the swing arm 20 to neutralize the balance weight 14 by support on the support 31 and according to the invention, optionally also independently of this, are used in addition to the position of the supporting parallelogram 9 to change, and in the concrete case, while maintaining the direction of rotation, the supporting parallelogram 9 to pivot down. Especially at high working heights and large discharges of the handling device 1 this proves to be expedient because the handling device 1 after assembly of a respective working part 11 again with a working part 11 must be equipped and this working part 11 usually when lowered against the bottom surface handling device 1 on the supporting parallelogram 9 is attached. The use of for the adjustment of the balance weight 14 provided by pivoting drive arrangement for the adjustment of the supporting parallelogram 9 In the above sense proves to be technically very useful, since so the operator the changeover between the mounting position and the loading position for the handling device 1 can be done in one operation.
Im
Rahmen der Erfindung liegt es, eine solche Verstellung des Tragparallelogramms 9 unabhängig davon
vorzusehen, ob ein Ausgleichsgewicht in der in 1 vorgesehenen
verschwenkbaren Anordnung vorgesehen ist. Hierzu kann in analoger
Anordnung zu 1 und/oder 2 ein
Schwenkarm 20 vorgesehen sein, der eine Abstützlage zur
Auflage 31 einnimmt, bzw. in eine solche Abstützlage verstellbar
ist und über
den bei entsprechender Antriebsbeaufschlagung in Richtung einer
Schwenkbewegung gegen die Auflage 31 das Tragparallelogramm 9 nach
unten verschwenkt wird. Eine solche Verstellbarkeit des Tragparallelogramms 9 kann,
wie bereits erwähnt,
unabhängig
davon zweckmäßig sein,
ob ein Ausgleichsgewicht 14 vorgesehen ist und ob die Verstellanordnung
auch für
die Verstellung eines etwa vorgesehenen Ausgleichsgewichtes 14 genutzt
wird.In the context of the invention, it is such an adjustment of the supporting parallelogram 9 regardless of whether a balance weight in the in 1 provided pivotable arrangement is provided. For this purpose, in an analogous arrangement to 1 and or 2 a swivel arm 20 be provided, which is a support position for support 31 occupies, or in such a support position is adjustable and on the corresponding drive in the direction of a pivoting movement against the support 31 the supporting parallelogram 9 is pivoted down. Such adjustability of the supporting parallelogram 9 may, as already mentioned, be appropriate regardless of whether a balance weight 14 is provided and whether the adjustment also for the adjustment of a proposed balance weight 14 is being used.
Im
Rahmen der Erfindung liegt es auch, die Abstützung zwischen in die Auflagestellung
zur Auflage 31 verschwenktem Schwenkarm 20 und
der Auflage 31 als Kulissenführung zu gestalten, so dass
in Abhängigkeit
von der Beaufschlagungsrichtung des Schwenkarmes über dessen
Antrieb in der einen oder anderen Richtung eine Verstellung des
Tragparallelogramms nach oben oder unten auch über den Stellantrieb möglich ist.In the context of the invention, it is also the support between in the support position for support 31 pivoted swivel arm 20 and the edition 31 To make as a slotted guide, so that in dependence on the loading direction of the swivel arm on the drive in one or the other direction, an adjustment of the Tragparallelogramms up or down is also possible via the actuator.
Als
zweckmäßig erweist
es sich im Rahmen der Erfindung, die Auflage 31 in ihrer
Führungslänge anschlagbegrenzt
auszugestalten, was in 1 und 2 über endseitige
Anschläge 37, 38 zur
Auflage 31, bzw. zu deren Auflageschienen 32, 33 symbolisiert
ist.It proves to be useful in the context of the invention, the edition 31 in their guide length stop limited to design what is in 1 and 2 over end stops 37 . 38 for circulation 31 , or to their support rails 32 . 33 is symbolized.
Über das
Ausführungsbeispiel
gemäß 1 und 2 hinaus
zeigen die 3 bis 6 teils weitere
Details der Handhabungsvorrichtung 1, und insbesondere
bezogen auf das in 3 bis 6 mit 114 bezeichnete
Ausgleichsgewicht eine andere Anordnung. Im Hinblick auf die im
Prinzip in der Konstruktion wie auch in der Funktion teilweise gegebenen,
gleichen Feststellungsmerkmale finden in den 3 bis 6 teilweise
gleiche Bezugszeichen Verwendung. In den Ausgestaltungen gemäß 3 und 6 schließt an den
Tragarm in Richtung auf das Arbeitsteil 11 ein Ausleger 119 an.
Die Verbindung zwischen dem Ausleger 119 und dem Tragarm 12 ist
als Schwenkverbindung 120 mit liegender, quer zur Erstreckung
des Tragarmes 12 verlaufender Schwenkachse 121 ausgebildet
und die Schwenkverbindung 120 als bezüglich des Winkels zwischen dem
Ausleger 119 und Tragarm 12 einstellbare Verbindung
gestaltet. Die Schwenkverbindung 120 kann hierzu durch
Verklemmen, Verschrauben, Steck- oder Rastverbindungen in einer
jeweils gewünschten Winkellage
fixiert werden, so dass der Winkel zwischen Ausleger 119 und
Tragarm 12 im Hinblick auf die jeweils gegebenen Arbeitsbedingungen
einstellbar ist. Der Ausleger 119 läuft in Richtung auf das Arbeitsteil 11 im
Ausführungsbeispiel
in einem Schwenkkopf 122 aus, der um eine aufrechte, zur Tragstütze 5 parallele
Achse 133 zum Auslenker 119 verschwenkbar ist.About the embodiment according to 1 and 2 addition, the show 3 to 6 partly further details of the handling device 1 , and in particular related to in 3 to 6 With 114 designated balance weight another arrangement. With regard to the in principle in the construction as well as in the function partly given, same Feststellungsmerkmale found in the 3 to 6 partially the same reference numerals use. In the embodiments according to 3 and 6 closes on the support arm in the direction of the working part 11 a boom 119 at. The connection between the boom 119 and the support arm 12 is as a pivot connection 120 with horizontal, transverse to the extension of the support arm 12 extending pivot axis 121 trained and the pivotal connection 120 as with respect to the angle between the boom 119 and support arm 12 adjustable connection designed. The pivot connection 120 can this be fixed by clamping, screwing, plug or locking connections in a desired angular position, so that the angle between the boom 119 and support arm 12 is adjustable with regard to the given working conditions. The boom 119 runs in the direction of the working part 11 in the exemplary embodiment in a swivel head 122 out, which is an upright, to support support 5 parallel axis 133 to the deflector 119 is pivotable.
Die
entsprechende Führung
für den Schwenkkopf 122,
der beispielsweise als Werkzeug- oder Werkstückaufnahme gestaltet ist, erfolgt über Führungsparallelogramme 124 bis 126,
von denen das Führungsparallelogramm 124 eine
gemeinsame, durch den Traglenker 7 gebildete Seite zum
Tragparallelogramm 9 aufweist. Das Führungsparallelogramm 125 ist
bezüglich
einer seiner langen Seiten durch den Tragarm 12, das Führungsparallelogramm 126 bezüglich einer
seiner langen Seiten durch den Ausleger 119 gebildet. Die
Führungsparallelogramme 124 bis 126 sind
untereinander antriebsverbunden und zwischen den Führungsparalle logrammen 124 und 125 liegt
ein dreiecksförmiges Übertragungsglied 127,
das in dem den Führungsparallelogrammen 124 und 125 gemeinsamen
und in der Verbindung des Traglenkers 7 mit dem Tragarm 12 liegenden
Anlenkpunkt 16 gelagert ist.The appropriate guide for the swivel head 122 , which is designed for example as a tool or workpiece holder, via Führungsparallelogramme 124 to 126 of which the guide parallelogram 124 a common, through the support arm 7 formed side to the supporting parallelogram 9 having. The guide parallelogram 125 is one of its long sides by the support arm 12 , the guide parallelogram 126 with respect to one of its long sides by the boom 119 educated. The guide parallelograms 124 to 126 are interconnected with each other and between the leadership parallels logrammen 124 and 125 is a triangular transfer element 127 in which the guide parallelograms 124 and 125 common and in the connection of the support arm 7 with the support arm 12 lying articulation point 16 is stored.
Schematisch
ist angedeutet, dass das Ausgleichsgewicht 114, das dem
Gewichtsarm 13 zugeordnet ist, abweichend zur Gestaltung
gemäß 1 und 2 längs des
Gewichtsarmes 13 bevorzugt motorisch angetrieben verstellbar
ist, die entsprechende Antriebsverbindung ist als Linearstellglied 128 angedeutet.
Bevorzugt ist als Linearstellglied 128 ein elektrisch angetriebener
Spindelmotor oder dergleichen vorgesehen.Schematically, it is indicated that the balance weight 114 that the weight arm 13 deviating from the design according to 1 and 2 along the weight arm 13 preferably motor-driven adjustable, the corresponding drive connection is as a linear actuator 128 indicated. Preferred is as a linear actuator 128 an electrically driven spindle motor or the like is provided.
Das
Ausgleichsgewicht 114 ist durch eine Ausgleichsmasse gebildet,
die in Anpassung an das jeweilige Arbeitsteil 11 verändert werden
kann und im Hinblick auf diese Veränderung beispielsweise durch Ballastscheiben
gebildet ist. Diese Ballastscheiben können, wie beispielsweise vom
Gewichtheben bekannten, auf eine Tragachse aufgefädelt sein,
die einer Schlittenführung 130 zugeordnet
ist, welche über das
Linearstellglied 128 längs
des Gewichtsarmes 13 verfahrbar ist, wobei diese Verfahrbarkeit
auch genutzt werden kann, um die angestrebte Gewichtsentlastung
durch Verlagerung des Ausgleichsgewichtes 114 bei sich
relativ zur Tragstütze 5 ändernder
radialer Auskragung des Tragparallelogramm 9 sowie des Tragarmes 12 und
Auslegers 119 umfassenden Traggestänges in etwa gleicher Größenordnung
aufrechtzuerhalten, um im Wesentlichen gleich bleibende Arbeitsverhältnisse
für die
Bedienperson zu erreichen.The balance weight 114 is formed by a balancing mass, which in adaptation to the respective working part 11 can be changed and is formed with regard to this change, for example by ballast disks. These ballast disks can, as known, for example, from weightlifting, be threaded onto a support shaft, which is a carriage guide 130 is assigned, which via the linear actuator 128 along the weight arm 13 can be moved, and this mobility can also be used to the desired weight relief by shifting the balance weight 114 in relative to the support post 5 changing radial projection of the supporting parallelogram 9 as well as the support arm 12 and outrigger 119 to maintain comprehensive support linkage in about the same order of magnitude to achieve substantially constant working conditions for the operator.
Nur
angedeutet ist die im Rahmen der Erfindung liegende Aufteilung des
Ausgleichgewichtes 114 in Teilgewichte. Ein solches Teilgewicht,
insbesondere als Teilmasse bezogen auf das dargestellte Ausgleichsgewicht 114,
ist bei 139 strichliert angedeutet und liegt bezogen auf
die Tragstütze 5 dem gezeigten
Ausgleichsgewicht 114 gegenüber. Auch das Teilgewicht 139 ist
zweckmäßigerweise
dem Gewichtsarm 13 zugeordnet und kann bevorzugt im Bereich
des Anlenkpunktes 17 angeordnet sein.Only indicated is the lying within the scope of the invention division of the balance weight 114 in partial weights. Such a partial weight, in particular as a partial mass based on the illustrated balance weight 114 , is at 139 indicated by dashed lines and is based on the support bracket 5 the balance weight shown 114 across from. Also the partial weight 139 is suitably the weight arm 13 assigned and may preferably in the region of the articulation point 17 be arranged.
Eine
solche Gewichtsaufteilung erweist sich insbesondere als zweckmäßig, um
die Verfahrwege für
das Ausgleichsgewicht 114 zu minimieren, wenn beispielsweise
in Abhängigkeit
von den Arbeitsbedingungen das Tragparallelogramm 9 zwischen
einer nahezu liegenden und einer nahezu aufrechten Position verstellt
wird, wobei die nahezu liegende Position beispielsweise für Arbeiten
an der Bodenfläche
oder im Bereich der Bodenfläche
zweckmäßig ist
und die nahezu aufrechte Positionierung für Arbeiten im Deckenbereich.Such a weight distribution proves to be particularly useful to the travels for the balance weight 114 to minimize, for example, depending on the working conditions, the supporting parallelogram 9 is adjusted between a near-lying and a nearly upright position, the near-lying position, for example, for working on the floor surface or in the area of the floor surface is appropriate and the almost upright positioning for work in the ceiling area.
Der
Schwenkkopf 122 ist im Ausführungsbeispiel nur schematisch
angedeutet, und gegenüber dem
Ausleger 119 um die aufrechte Achse 123 verschwenkbar
dargestellt. Das Arbeitsteil 11 kann einerseits gegenüber dem
Schwenkkopf 22 ebenfalls verschwenkbar befestigt sein,
wie dies für
Geräte und
Werkzeuge an sich bekannt ist, wobei sowohl schwenkbare wie auch
gelenkige Befestigungen in Frage kommen.The swivel head 122 is indicated only schematically in the embodiment, and with respect to the boom 119 around the upright axle 123 shown pivoting. The working part 11 on the one hand opposite the swivel head 22 also be pivotally mounted, as is known per se for devices and tools, both pivotal as well as hinged fasteners in question.
Angedeutet
ist in 3 bei 131 und 132 des Weiteren,
dass beispielsweise im Bereich des Arbeitsteiles 11 eine
Handhabe 131 oder im Bereich der Schwenkachse 121 zwischen
Ausleger 119 und Tragarm 12 eine Handhabe 132 vorgesehen
wird. Dies zur Veranschaulichung dessen, dass die Handhabungsvorrichtung 1 in
Anbetracht ihrer gewichtsentlastenden Ausgestaltungen von verschiedendsten Positionen
aus geführt
werden kann, somit für
die bedienende Person in Anpassung an die jeweiligen Erfordernisse
und Zweckmäßigkeiten
unterschiedlichste Zugriffsmöglichkeiten
realisiert sind.Indicated in 3 at 131 and 132 furthermore, that, for example, in the area of the working part 11 a handle 131 or in the area of the pivot axis 121 between boom 119 and support arm 12 a handle 132 is provided. This is to illustrate that the handling device 1 in view of their weight-relieving embodiments can be performed from various positions, so for the user to adapt to the particular requirements and expediencies various access options are realized.
Dies
ist insbesondere von Vorteil, wenn die Handhabungsvorrichtung 1,
wie in 4 angedeutet, als Montagehilfe bei der Anbringung
von Gipsplatten genutzt wird. Hierzu ist in 4 der Schwenkkopf 122 mit
einem Werkzeughalter 133 bestückt, der einen Träger 134 für Gipsplatten
aufweist, welcher zum Werkzeughalter 133 um eine liegende
Achse 135 verschwenkbar ist, wobei die bevorzugt freie
Verschwenkbarkeit um die Achse 135 im Schwenkwinkel durch
Anschläge 136 begrenzt
ist, die durch Stellschrauben oder dergleichen gebildet sind. Die
freie Verschwenkbarkeit erweist sich im Hinblick auf eine Anpassung
an die Neigung der Flächen
als zweckmäßig, an
denen die Gipsplatte befestigt werden soll, wobei der Träger 134 beispielsweise
durch eine federnde Abstützung
um die Achse 135 auf eine Mittellage zwischen den Anschlägen 136 stabilisiert
sein kann.This is particularly advantageous when the handling device 1 , as in 4 indicated, is used as an assembly aid in the attachment of gypsum boards. This is in 4 the swivel head 122 with a tool holder 133 equipped, a carrier 134 for gypsum boards, which is the tool holder 133 around a horizontal axis 135 is pivotable, with the preferred free pivoting about the axis 135 in the swivel angle by stops 136 is limited, which are formed by screws or the like. The free pivotability proves to be appropriate in terms of adaptation to the inclination of the surfaces to which the plasterboard is to be attached, the carrier 134 for example, by a resilient support about the axis 135 on a middle position between the stops 136 can be stabilized.
5 veranschaulicht,
der besseren Übersicht
halber, die Ausbildung des Schwenkkopfes 122 als Werkzeughalter
oder die Bestückung
desselben mit einem Werkzeughalter, wobei der Schwenkkopf 122 zum
Werkzeughalter zusätzlich
Schwenkachsen aufweisen kann, wie sie durch die angedeuteten Schwenkachsen 137 und 138 veranschaulicht
sind. 5 illustrates, for the sake of clarity, the formation of the swivel head 122 as a tool holder or the equipping thereof with a tool holder, wherein the swivel head 122 to the tool holder may additionally have pivot axes, as indicated by the indicated pivot axes 137 and 138 are illustrated.
In 6 sind
bezogen auf eine Handhabungsvorrichtung 1 gemäß 3,
prinzipiell aber auch gemäß 1,
ergänzend
Abmessungen eingetragen, so die Länge A zwischen dem Anlenkpunkt 16 des
Tragarmes 12 am Traglenker 7 und der Anlenkung
des Arbeitsteiles 11 am Traggestänge, bzw. dem mit dem Traggestänge verbundenen
Schwenkkopf 122. Ferner die Länge a zwischen dem Anlenkpunkt
des Traglenkers 7 am Gewichtsarm 13 und dem Schwerpunkt
des Gewichtsarmes 13 und des diesem zugeordneten Ausgleichsgewichtes 114.In 6 are related to a handling device 1 according to 3 , but in principle according to 1 , additionally entered dimensions, so the length A between the pivot point 16 of the support arm 12 on the support arm 7 and the articulation of the working part 11 on the support rod, or connected to the support rod swivel head 122 , Furthermore, the length a between the articulation point of the support arm 7 on the weight arm 13 and the center of gravity of the weight arm 13 and the associated balance weight 114 ,
Ferner
sind in 6 die arbeitsteilseitig über den
Tragarm 12 auf dem Tragparallelogramm 9 abgestützte Masse
m, umfassend die Masse von Tragarm 12 und Arbeitsteil 11,
sowie die ausgleichsgewichtsseitig über den Gewichtsarm 13 auf
dem Tragparallelogramm 9 abgestützte Masse M, umfassend die
Masse von Ausgleichsgewicht 114 und Gewichtsarm 13,
jeweils durch Pfeile symbolisch dargestellt. Schließlich sind
in 6 für
den Traglenker 7 auch Teillängen B und b veranschaulicht,
wobei mit B die Teillänge
des Traglenkers 7 zwischen dessen Anlenkpunkt 16 zum
Tragarm 12 und dessen Abstützpunkt 8 zur Tragstütze 5,
und mit b die Teillänge
des Traglenkers 7 zwischen den Anlenkpunkt 18 am
Gewichtsarm 13 und dem Abstützpunkt 8 zur Tragstütze 5 angegeben
sind. Bezüglich
der angestrebten Gewichtsentlastung erweist es sich als zweckmäßig, wenn
die Masse M zur Masse m dem Verhältnis
der Teillängen
A/a sowie in entsprechender Weise, dem Verhältnis der Teillängen B/b
entspricht, und somit auch das Verhältnis der Teillängen A/a
und B/b etwa gleich ist.Furthermore, in 6 the working part side over the support arm 12 on the supporting parallelogram 9 supported mass m, comprising the mass of support arm 12 and working part 11 , as well as the balancing weight side over the weight arm 13 on the supporting parallelogram 9 supported mass M, comprising the mass of balance weight 114 and low weight 13 , each represented symbolically by arrows. Finally, in 6 for the support arm 7 also partial lengths B and b illustrated, where B is the partial length of the support arm 7 between its point of articulation 16 to the support arm 12 and its support point 8th to the support post 5 , and with b the partial length of the support arm 7 between the articulation point 18 on the weight arm 13 and the support point 8th to the support post 5 are indicated. With regard to the desired weight reduction, it proves useful if the mass M corresponds to the mass m the ratio of the partial lengths A / a and in a corresponding manner, the ratio of the partial lengths B / b, and thus the ratio of the partial lengths A / a and B / b is about the same.
Im
Ausführungsbeispiel
verhält
sich, in Zahlen ausgedrückt,
das Verhältnis
der Massen M/m sowie auch der Teillängen A/a und B/b etwa wie 4/1, was
zu einer besonders zweckmäßigen und
klein bauenden Gesamtkonstruktion führt.in the
embodiment
behave
in terms of numbers,
The relationship
the masses M / m as well as the partial lengths A / a and B / b about 4/1 what
to a particularly convenient and
small building overall construction leads.
Wie
aus 3 und 6 ersichtlich, kann der Tragbasis
erfindungsgemäß ein zusätzliches Stützteil 140,
das bevorzugt auch als Handhabe dienen kann, zugeordnet sein. Dieses
Stützteil 140 ist mit
einer Einhängevorrichtung 141 versehen,
die beispielsweise durch dargestellte Haken 142 gebildet ist. Über die
Einhängevorrichtung 141 kann
das auf der Tragstütze 5 abgestützte, das
Tragparallelogramm 9 umfassende Traggestänge der
Handhabungsvorrichtung 1 zur Tragbasis 2 lagefest
arretiert werden, insbesondere durch Verhakung im Bereich des Anlenkpunktes 17.
Hierzu kann insbesondere koaxial zur Schwenkachse des Anlenkpunktes 17, oder
in Umgebung desselben, am Tragparallelogramm 9 ein Einhängebolzen
vorgesehen werden, der durch manuelle Verstellung des Traggestänges in einer
jeweils gewünschten
Einstelllage durch Einhängen
in einen der Haken 142 gefangen wird. Auf diese Weise ist
nahezu ohne Zusatzaufwand eine Festlegung des Traggestänges zur
Tragbasis möglich,
die zur Erleichterung der Bestückung
der Handhabungsvorrichtung 1 mit einem jeweils gewünschten
Arbeitsteil 11 zweckmäßig ist.How out 3 and 6 can be seen, the support base according to the invention an additional support member 140 , which can preferably also serve as a handle assigned. This support part 140 is with a hanging device 141 provided, for example, by hooks shown 142 is formed. About the suspension device 141 can that on the support post 5 supported, the supporting parallelogram 9 comprehensive support rods of the handling device 1 to the support base 2 be firmly locked, in particular by entanglement in the region of the articulation point 17 , For this purpose, in particular coaxial with the pivot axis of the articulation point 17 . or in the vicinity thereof, on the supporting parallelogram 9 a Einhängebolzen be provided by manual adjustment of the support rod in a respective desired adjustment position by hanging in one of the hooks 142 is caught. In this way, a determination of the support linkage to the support base is possible almost without additional effort to facilitate the assembly of the handling device 1 with a respective desired working part 11 is appropriate.
Als
zweckmäßig erweist
es sich des Weiteren, die Auflage 31 zur Tragstütze 5 höhenverstellbar anzuordnen,
insbesondere in verschiedenen Höhenlagen
arretiert anzuordnen; ferner ist es im Hinblick auf einen möglichst
vielfältigen
Einsatz der Handhabungsvorrichtung auch von Vorteil, für das Ausgleichsgewicht 14 bzw. 114 in
seinen Endlagen und/oder in seinen Zwischenlagen eine Fixierung
in der jeweiligen Einstelllage vorzusehen.It also proves to be useful, the edition 31 to the support post 5 to arrange height adjustable, in particular to be locked in different heights to arrange; Furthermore, it is with regard to the widest possible use of the handling device also beneficial for the balance weight 14 respectively. 114 to provide a fixation in the respective adjustment position in its end positions and / or in its intermediate layers.