CH708120A2

CH708120A2 - Universal Manipulator.

Info

Publication number: CH708120A2
Application number: CH8182014A
Authority: CH
Inventors: Heiko Löwe; Steffen Hennig; Michael Prang
Original assignee: Für Ingenieurdienste Ges
Priority date: 2013-05-31
Filing date: 2014-05-28
Publication date: 2014-12-15

Abstract

Aufgabe der Erfindung ist es, einen universellen Manipulator zu schaffen, welcher flexibel und vielseitig einsetzbar ist und zudem einen einfachen Aufbau besitzt und dadurch sich mit minimalem Aufwand an die jeweilige Arbeitsaufgabe anpassen lässt sowie raumsparend und platzsparend beim Einsatz ist. Bei dem erfindungsgemässen universellen Manipulator (1) mit einem im Grundriss A-förmigen oder C-förmigen waagerecht angeordneten Grundrahmen (2a,2b, 2c) als Stützsystem ist an dem Stützsystem senkrecht ein Mast (3) und an dem Mast (3) eine bewegliche Trägeraufnahme (5) angeordnet, wobei der Mast (3) an oder auf einem die Verbindung der beiden seitlichen Schenkel des im Grundriss A-förmigen oder des C-förmigen Grundrahmen (2a, 2b, 2c) bildenden Rahmensegment angeordnet ist und dass an der Trägeraufnahme (5) ein Träger (4) anbringbar ist, wobei der Träger (4) ein Kragträger ist und dass am Grundrahmen mindestens drei Räder (14) angeordnet sind. Das Anwendungsgebiet der Erfindung liegt in der Herstellung von Manipulatoren vorzugsweise für den Einsatz im Fahrzeugbau.The object of the invention is to provide a universal manipulator, which is flexible and versatile and also has a simple structure and thereby can be adapted to the respective task with minimal effort and is space-saving and space-saving in use. In the inventive universal manipulator (1) with a floor plan A-shaped or C-shaped base frame (2a, 2b, 2c) as a support system on the support system vertically a mast (3) and on the mast (3) is a movable Carrier receptacle (5) arranged, wherein the mast (3) is arranged on or on a connection of the two lateral legs of the outline A-shaped or the C-shaped base frame (2a, 2b, 2c) forming frame segment and that on the support receptacle (5) a carrier (4) is attachable, wherein the carrier (4) is a Kragträger and that at least three wheels (14) are arranged on the base frame. The field of application of the invention is in the production of manipulators preferably for use in vehicle construction.

Description

[0001] Die Erfindung betrifft einen universellen Manipulator als Unterstützung zur Montage von konstruktiven Komponenten oder Baugruppen in umbauten Montageorten. Manipulatoren sind Montagehilfsvorrichtungen, die im Zusammenhang mit einem Verschieben sowie Verdrehen die Beweglichkeit der Werkzeuge bzw. Bauteile an entsprechende Arbeitspositionen ermöglichen. Darüber hinaus sind hier Hilfsvorrichtungen eingeschlossen, die bei der manuellen Montage unterstützend wirksam werden, indem sie beispielsweise Bauteile und Montagezubehör oder auch Arbeitsplattformen transportieren, bereitstellen und/oder positionieren. Vielfach besteht die Notwendigkeit, Baugruppen oder Komponenten an Orten zu montieren, welche nur beschränkt zugänglich oder befahrbar sind. Zudem besitzen die jeweiligen Baugruppen oder Komponenten Dimensionen und Gewichte, so dass sie ohne die maschinelle Unterstützung durch Manipulatoren nicht mehr handhabbar sind oder aber Qualitätsanforderung bestehen, welche den Einsatz von Manipulatoren erfordern. Hinzu kommt, dass mittels Manipulatoren höhere Stückzahlen der jeweiligen zu montierenden Baugruppen oder Komponenten und damit der herzustellenden Produkte erreicht werden. Jedoch bedarf es einer gewissen Vielseitigkeit der Manipulatoren, um den jeweiligen Anforderungen gerecht werden zu können, insbesondere um beschränkt zugängliche oder befahrbare Montageorte, wie ein beliebiger umbauter Raum mit einer nur begrenzt grossen Zugangsöffnung dessen Innenseiten nur sehr schwer zugänglich sind, wie beispielsweise Reisezugwagen oder Strassenbahnwagen oder ein Container, bedienen zu können. Hierbei ist es von Bedeutung, den jeweiligen Bewegungsablauf und damit den Montageablauf beim Einsatz des Manipulators stark zu vereinfachen und den notwendigen Platzbedarf für den Manipulator im Umfeld des Montageortes vor, während und nach der Montage zu reduzieren. The invention relates to a universal manipulator as support for the assembly of structural components or assemblies in rebuilding sites. Manipulators are assembly auxiliary devices which, in connection with a displacement and rotation, allow the mobility of the tools or components to corresponding working positions. In addition, here auxiliary devices are included, which are supportive in the manual assembly, for example, by transporting, provide and / or position components and mounting accessories or work platforms. In many cases there is a need to assemble assemblies or components in places that are limited access or passable. In addition, the respective assemblies or components have dimensions and weights, so that they are no longer manageable without the mechanical support by manipulators or there are quality requirements, which require the use of manipulators. In addition, by means of manipulators higher quantities of the respective assemblies to be mounted or components and thus the products to be produced are achieved. However, it requires a certain versatility of the manipulators in order to meet the respective requirements, in particular limited accessible or navigable mounting locations, such as any enclosed space with a limited access opening whose inner sides are very difficult to access, such as passenger cars or trams or a container to operate. It is important to greatly simplify the respective sequence of movements and thus the assembly process when using the manipulator and to reduce the space required for the manipulator in the environment of the installation before, during and after installation.

[0002] Bekannt ist hierzu die DE 10 2008 030 952 B4, welche einen Manipulator in Form einer Montagevorrichtung beschreibt, der für den Einbau einer komplexen Baugruppe im Innern eines Wagenkastens eines Fahrzeugs mit jeweils sich in Längsrichtung horizontal erstreckendem Unterteil und Oberteil vorgesehen ist. It is known from DE 10 2008 030 952 B4, which describes a manipulator in the form of a mounting device, which is provided for the installation of a complex assembly in the interior of a car body of a vehicle, each with horizontally extending in the longitudinal direction of the lower part and upper part.

[0003] Das Oberteil ist durch einen Verbindungsabschnitt mit dem Unterteil verbunden und umfasst weiter eine Halteeinrichtung zur Aufnahme einer komplexen Baugruppe, wobei das Unterteil und das Oberteil zumindest in einem Abschnitt ausgehend vom Verbindungsabschnitt parallel zueinander und in vertikaler Richtung voneinander beabstandet sind. Das Oberteil mit der daran befestigten komplexen Baugruppe erstreckt sich in Längsrichtung ins Innere des Wagenkastens, während sich der Abschnitt des Unterteils ausserhalb des Wagenkastens befindet. The upper part is connected by a connecting portion with the lower part and further comprises a holding device for receiving a complex assembly, wherein the lower part and the upper part, at least in a portion starting from the connecting portion parallel to each other and in the vertical direction are spaced from each other. The upper part with the complex assembly attached thereto extends longitudinally into the interior of the car body, while the portion of the lower part is outside the car body.

[0004] Nachteilig bei dieser Lösung ist, dass bei der Benutzung das Unterteil des Manipulators konstruktionsbedingt immer unter dem zu erreichenden Montageort positioniert ist. Dies bedeutet, dass unter dem Montageort regelmässig ein ausreichender Freiraum zur Verfügung stehen muss und somit zusätzliche Aufwendungen zur Herstellung und Sicherstellung der notwendigen Lage erforderlich sind. Zudem bietet der Manipulator nur eine begrenzte Anzahl von Freiheitsgraden und somit nur eine begrenzte Möglichkeit des Einsatzes, weshalb zusätzlich Aufbauten oder Umbauten notwendig werden. The disadvantage of this solution is that, in construction, the lower part of the manipulator is always positioned below the mounting location to be achieved. This means that sufficient space must be regularly available under the installation site and thus additional expenses for the production and securing of the necessary position are required. In addition, the manipulator offers only a limited number of degrees of freedom and thus only a limited possibility of use, which is why additional structures or conversions are necessary.

[0005] Aufgabe der Erfindung ist es, einen universellen Manipulator zu schaffen, welcher flexibel und vielseitig einsetzbar ist und zudem einen einfachen Aufbau besitzt und dadurch sich mit minimalem Aufwand an die jeweilige Arbeitsaufgabe anpassen lässt sowie raumsparend und platzsparend einsetzbar ist. The object of the invention is to provide a universal manipulator, which is flexible and versatile and also has a simple structure and thereby can be adapted with minimal effort to the particular task as well as space-saving and space-saving use.

[0006] Mit der Erfindung wird ein universeller Manipulator bereitgestellt, der einen horizontal, zumindest in einer Dimension, beweglichen Grundrahmen als Stützsystem umfasst, an welchem senkrecht ein Mast und am Mast eine mehrdimensional bewegliche Trägeraufnahme angeordnet ist. Die Trägeraufnähme hält einen Kragträger zur Aufnahme von Werkzeugen und Materialien. Die besondere Konstruktion erlaubt es, dass der Mast bis zum Montageort bewegt und der daran befestigte Kragträger vollständig in eine Öffnung am Montageort eingefahren werden kann. In einem bevorzugten Einsatzfall für den Manipulator ist die Öffnung eine stirnseitige Durchgangsöffnung eines umbauten Raumes, welche nur begrenzt gross ist und somit dessen Innenseiten nur sehr schwer zugänglich sind, wie beispielsweise bei einem Reisezugwagen, Strassenbahnwagen oder Container. With the invention, a universal manipulator is provided which comprises a horizontal, at least in one dimension, movable base frame as a support system on which a mast and a mast on the mast a multi-dimensionally movable support receptacle is arranged. The carrier housing holds a cantilever beam for holding tools and materials. The special design allows the mast to be moved to the place of installation and the cantilever beam attached to it can be completely retracted into an opening at the installation site. In a preferred application for the manipulator, the opening is an end-side passage opening of an enclosed space, which is only limited in size and thus its inner sides are very difficult to access, such as in a passenger coach, tram or container.

[0007] Durch die bewegliche Trägeraufnahme ist letztlich der Kragträger in mehreren Dimensionen beweglich. Die hier beschriebene Trägeraufnahme umfasst das Bauteil, das den Kragträger mit dem Mast verbindet. Durch die bewegliche Trägeraufnahme kann der Träger im Inneren eines umbauten Raumes bewegt werden, um beispielweise Werkzeuge in entsprechende Arbeitspositionen zu bringen. Ergänzend sind weiterhin verschiedene Korrekturbewegungen durch die Beweglichkeit des Grundrahmens möglich. By the movable support holder ultimately the Kragträger is movable in several dimensions. The carrier mount described here comprises the component which connects the cantilever beam to the mast. By the movable support holder, the carrier can be moved inside a built-space to bring, for example, tools in appropriate working positions. In addition, various correction movements are still possible by the mobility of the base frame.

[0008] Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Ansprüchen 2 bis 11 angegeben. Advantageous embodiments of the invention are specified in claims 2 to 11.

[0009] Gemäss Anspruch 2 umfasst die Trägeraufnahme eine Verschiebevorrichtung, eine Schwenkvorrichtung und/oder eine Drehvorrichtung. Damit ist eine Beweglichkeit des Trägers bezogen auf den Mast in mehreren Dimensionen möglich. Die Verschiebevorrichtung ermöglicht die Verschiebung des Trägers in vertikaler und/oder horizontaler Richtung. Hierdurch lässt sich der an der Trägeraufnahme befestigte Träger am Montageort individuell einstellen und justieren. Der Träger kann auf unterschiedlich hohe Durchgangsöffnungen gebracht werden. According to claim 2, the carrier receptacle comprises a displacement device, a pivoting device and / or a rotating device. This mobility of the carrier relative to the mast in several dimensions is possible. The displacement device allows the displacement of the carrier in the vertical and / or horizontal direction. As a result, the carrier attached to the carrier mount can be set and adjusted individually at the installation site. The carrier can be brought to different heights through holes.

[0010] Ebenso ist eine seitliche Verschiebung möglich. Damit ist es möglich, den Träger durch eine nachträgliche Lageanpassung der Trägeraufnahme auch an sonst nicht erreichbare Montageorte zu bewegen sowie Störkonturen auszugleichen. Likewise, a lateral displacement is possible. This makes it possible to move the carrier by a subsequent positional adjustment of the carrier recording to otherwise unreachable mounting locations and compensate for interference contours.

[0011] Die Drehvorrichtung ermöglicht es, den Träger an der Trägeraufnahme um eine in Längsrichtung des Trägers zentrische oder exzentrische Achse zu drehen. Hierdurch lassen sich vom jeweiligen Montageort abhängige Anpassungen an sich ändernde Ebenen oder Konturen durchführen. The rotating device makes it possible to rotate the carrier on the support receptacle about a centric or eccentric axis in the longitudinal direction of the carrier. This makes it possible to perform dependent on the respective installation site adaptations to changing planes or contours.

[0012] Zudem lässt sich der Manipulator für vorbereitende Arbeiten in eine vom Montageort abweichende, zur Vorbereitung geeignete oder ergonomische Lage bringen und anschliessend direkt nur durch eine die Lage ändernde Bewegung an den Montageort anpassen, ohne dass zusätzliche Umbauarbeiten oder mechanische Anpassungen durchzuführen sind. In addition, the manipulator for preparatory work in a deviating from the installation, bring to preparation suitable or ergonomic position and then directly adjust only by a position-changing movement to the installation site, without additional remodeling or mechanical adjustments are carried out.

[0013] Insbesondere lassen sich am Träger angebrachte Werkzeuge, wie beispielweise Bohrmaschinen oder Schrauber, in ihrer jeweiligen Arbeitsrichtung verändern. In particular, tools attached to the carrier, such as, for example, drills or screwdrivers, can be changed in their respective working direction.

[0014] Die Schwenkvorrichtung bietet die Möglichkeit, durch ein Kugelgelenk oder eine scharnierartige Verbindung und eine entsprechende Stellvorrichtung, wie beispielsweise einen Hydraulikzylinder, den Winkel des Kragträgers bezogen auf den Mast in vertikaler und horizontaler Ebene zu verändern. In Kombination mit der Drehvorrichtung und einer als Scharnier ausgebildeten Schwenkvorrichtung kann der Winkel des Kragträgers in jeder Richtung verändert werden. Durch die Schwenkung des Trägers sind Arbeitsorte erreichbar, die sonst durch Werkzeuge schlecht zugänglich wären. Gleichfalls kann durch die Schwenkvorrichtung erreicht werden, dass entsprechende Lageanpassungen durch einen Ausgleich von Biegemomenten aufgrund von Last am Kragträger möglich werden. The pivoting device provides the ability to change by a ball joint or a hinge-like connection and a corresponding adjusting device, such as a hydraulic cylinder, the angle of the cantilever relative to the mast in the vertical and horizontal plane. In combination with the rotating device and a pivoting device designed as a hinge, the angle of the cantilever can be changed in any direction. By the pivoting of the carrier working places are reached, which would otherwise be difficult to access by tools. Likewise, can be achieved by the pivoting device that appropriate position adjustments are possible by balancing bending moments due to load on the cantilever.

[0015] Bei einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung ist zwischen Mast und Trägeraufnähme ein horizontal ausgerichtetes Abstandstragbauteil angeordnet. Das Abstandstragbauteil sorgt dafür, dass die Trägeraufnähme sich innerhalb des Reiszugwagens bzw. des entsprechenden Arbeitsraumes befindet. Der auf dem Grundrahmen positionierte Mast weist eine vertikale Ausdehnung auf, die bei einer höheren Öffnung zum Arbeitsraum bedingt, dass die Trägeraufnahme sich ausserhalb des Arbeitsraumes befindet. Mit dem am Mast befestigten horizontal ausgedehnten, vorzugsweise höhenvariierbaren Abstandsbauteil wird ermöglicht, dass die Trägeraufnahme im Arbeitsraum positioniert werden kann. Damit erfolgen die Bewegungen des Kragträgers innerhalb des Arbeitsraumes, was den Aktionsradius, insbesondere beim Schwenken des Kragträgers, erweitert. In an advantageous embodiment of the invention, a horizontally aligned Abstandstragbauteil is arranged between the mast and Trägeraufnähme. The distance support component ensures that the Trägeraufnähme is located within the Reiszugwagens or the corresponding working space. The mast positioned on the base frame has a vertical extent, which at a higher opening to the working space requires that the carrier receptacle is located outside the working space. With the mast mounted horizontally extended, preferably height-adjustable spacer member allows the support receptacle can be positioned in the working space. Thus, the movements of the cantilever carried within the working space, which extends the radius of action, especially when pivoting the Kragträgers.

[0016] Entsprechend einer Ausgestaltung der Erfindung nach Anspruch 3 ist im Verlauf des Trägers ein Versatz angeordnet. Der Versatz ermöglicht es, dass zusammen mit der Drehvorrichtung der Arbeitsträger auf einer Kreisbahn bewegt wird. Damit wird der Aktionsradius erweitert. Der Versatz kann zudem zur Optimierung des Kraftflusses innerhalb des Trägers genutzt werden. According to one embodiment of the invention according to claim 3, an offset is arranged in the course of the carrier. The offset makes it possible to move the work carrier along a circular path together with the rotating device. This extends the range of action. The offset can also be used to optimize the flow of force within the carrier.

[0017] Gemäss einer Weiterbildung nach Anspruch 4 ist der Träger teleskopartig ausgebildet. Demzufolge sind bei stillstehendem Grundrahmen Bewegungsabläufe entlang der Trägerachse möglich, indem sich der Träger bei Bedarf ein- oder ausfahren lässt. Damit ist der Manipulator einerseits für unterschiedlich grosse Arbeitsräume geeignet und anderseits kann die Trägerspitze zu unterschiedlichen Positionen des Arbeitsraumes bewegt werden. Durch den eingefahrenen Träger wird der Platzbedarf beim Einfahren oder Ausfahren in/aus dem Arbeitsraum verringert. According to a development according to claim 4, the carrier is formed telescopically. As a result, motion sequences along the carrier axis are possible when the base frame is stationary, as the carrier can be retracted or extended as needed. Thus, the manipulator is on the one hand suitable for different sized work spaces and on the other hand, the carrier tip can be moved to different positions of the working space. The retracted carrier reduces the space required when entering or exiting the working space.

[0018] Einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung entsprechend Anspruch 5 ist im Verlauf des Trägers mindestens eine Schwenkvorrichtung angeordnet, die als Schwenkgelenk oder scharnierartig ausgeführt ist. Hierdurch lässt sich der Träger sowohl in horizontaler als auch in vertikaler Richtung schwenken. Entsprechend erhöhen sich die Freiheitsgrade beim Einsatz, insbesondere beim Erreichen ansonsten nicht geradlinig erreichbarer Montageorte. Somit wird die Beweglichkeit des Trägers weiter vergrössert. Zusammen mit der Drehvorrichtung können Funktionen, wie in Bezug auf das Abstandstragbauteil beschrieben, in noch grösserem Umfang realisiert werden, da sich durch zwei Schwenkgelenke ein beweglicher Versatz realisieren lässt. An advantageous embodiment of the invention according to claim 5, at least one pivoting device is arranged in the course of the carrier, which is designed as a pivot joint or hinge-like. As a result, the carrier can be pivoted both in the horizontal and in the vertical direction. Correspondingly, the degrees of freedom increase during use, in particular when achieving otherwise non-linearly achievable mounting locations. Thus, the mobility of the carrier is further increased. Functions, as described with respect to the distance support component, can be realized to an even greater extent together with the rotating device, since a movable offset can be realized by means of two pivot joints.

[0019] Entsprechend einer vorteilhaften Ausbildung des Manipulators nach Anspruch 6 erstreckt sich der Grundrahmen jeweils beidseitig und seitlich versetzt entsprechend parallel zur Hauptrichtung des Trägers. Bei einem prädestinierten Einsatz des erfindungsgemässen Manipulators zum Innenausbau von Reisezugwagen wird die Last des Trägers und der Anbauten seitlich auf den Standort abgetragen. According to an advantageous embodiment of the manipulator according to claim 6, the base frame extends on both sides and laterally offset accordingly parallel to the main direction of the carrier. In a predestined use of the novel manipulator for the interior of passenger coaches, the load of the carrier and attachments is removed laterally on the site.

[0020] Die besondere Form des Grundrahmens ermöglicht es, dass der Manipulator auf der Aussenseite beidseitig am zu erreichenden Montageort vorbei bewegt wird und damit auch Montageorte erreicht werden können, die über keine Bodenfreiheit verfügen. Durch die entsprechende Länge der seitlichen Grundrahmenelemente können die Kräfte abgetragen und so ein Kippen des Manipulators vermieden werden. Vorzugsweise befinden sich die seitlichen Grundrahmenelemente im Falle der Reisezugwagen seitlich der Gleise, um eine Beweglichkeit des Manipulators zu ermöglichen. The special shape of the base frame makes it possible that the manipulator is moved on the outside on both sides of the mounting location to be reached and thus also mounting locations can be achieved, which have no ground clearance. By the appropriate length of the lateral base frame elements, the forces can be removed and so tilting of the manipulator can be avoided. Preferably, the lateral base frame elements are in the case of the passenger car side of the tracks to allow movement of the manipulator.

[0021] Nach Weiterbildung gemäss Anspruch 7 ist der Mast schwenkbar am Grundrahmen angeordnet, wodurch sich am Montageort gegebenenfalls notwendige Bewegungsabläufe des Manipulators besser realisieren lassen. Insbesondere sind so Arbeitsorte, die beispielsweise schräg von unten oder schräg von oben zugänglich sind, wie Ladeklappen von Flugzeugen oder auch Behälter, erreichbar. Die Einstellung des Schwenkwinkels ist durch zumindest eine einstellbare Spannstrebe, die den Mast mit dem Grundrahmen verbindet, realisierbar. Die Spannstrebe kann beispielsweise als Hydraulikzylinder ausgeführt sein. After training according to claim 7 of the mast is pivotally mounted on the base frame, which can be better realized at the installation, if necessary, necessary movements of the manipulator. In particular, so work places that are accessible, for example, obliquely from below or obliquely from above, such as tailboards of aircraft or containers, reachable. The adjustment of the swivel angle is realized by at least one adjustable tension strut, which connects the mast to the base frame. The tensioning strut can be designed for example as a hydraulic cylinder.

[0022] Gemäss Anspruch 8 sind am Träger Werkzeugaufnahmen, Medienanschlüsse und/oder Hilfsmittelaufnahmen angeordnet. Somit lassen sich zusätzliche Aufbauten oder Werkzeuge zuverlässig montieren und mit gegebenenfalls notwendigen Medien wie unterschiedlichen Flüssigkeiten oder Gasen sowie elektrischer Energie versorgen. According to claim 8 tool holders, media connections and / or tool holders are arranged on the carrier. Thus, additional structures or tools can be mounted reliably and supplied with any necessary media such as different liquids or gases and electrical energy.

[0023] Entsprechend Anspruch 9 sind die Werkzeugaufnahme, Medienanschlüsse und/oder die Hilfsmittelaufnahme eindimensional, zweidimensional oder dreidimensional beweglich ausgeführt. Hierdurch lassen sich geringe Toleranzen ausgleichen und zudem Lageanpassungen vollziehen, um auf ein Bewegen des Manipulators oder des Trägers verzichten zu können oder wenn diese beispielsweise aus anderen Gründen zu vermeiden ist. Somit bietet sich zugleich die Möglichkeit, dass mehrere Arbeiten an verschiedenen Montageorten bei einem unverändert stehenden Grundrahmen unmittelbar nacheinander verrichtet werden können. According to claim 9, the tool holder, media connections and / or the aid recording are one-dimensional, two-dimensional or three-dimensionally movable. This makes it possible to compensate for small tolerances and also make position adjustments in order to dispense with moving the manipulator or the carrier can or if this is to be avoided, for example, for other reasons. Thus, at the same time there is the possibility that several works at different locations with an unchanged basic frame can be performed immediately after each other.

[0024] Entsprechend einer vorteilhaften Ausgestaltung nach Anspruch 10 sind am Grundrahmen Luftkissen, Räder oder Laufräder für Schienen angeordnet. Damit ist der Manipulator ortsveränderbar und so entsprechend unterschiedlicher Erfordernisse positionierbar. According to an advantageous embodiment of claim 10 air cushions, wheels or wheels for rails are arranged on the base frame. Thus, the manipulator is spatially variable and can be positioned according to different requirements.

[0025] Nach Anspruch 11 ist über der Mitte der Räder eine vertikale Achse angeordnet. Dadurch ist die Laufrichtung der Räder auf der Stelle veränderbar, da beim Schwenken der Räder Lageverschiebungen des Grundrahmens vermieden werden. Somit ist eine vertikale Drehbewegung der Räder ohne einer Lageveränderung des Manipulators zu möglich. Letztlich kann der Manipulator auf engstem Raum mit entsprechend kurzen Wegen gelenkt werden. Zudem sind präzise Lagekorrekturen in den beiden Dimensionen der Ebene jederzeit möglich. Die Bewegungsabläufe werden genauer und die zeitlichen Aufwendungen für die Lageveränderungen und Korrekturen lassen sich minimieren. According to claim 11, a vertical axis is arranged above the center of the wheels. As a result, the running direction of the wheels is changeable on the spot, since positional displacements of the base frame are avoided when the wheels are pivoted. Thus, a vertical rotational movement of the wheels without a change in position of the manipulator is possible. Ultimately, the manipulator can be steered in a confined space with correspondingly short distances. In addition, precise position corrections in the two dimensions of the plane are possible at any time. The movements become more precise and the temporal expenses for the changes in position and corrections can be minimized.

[0026] Mehrere Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und werden im Folgenden näher beschrieben. Es zeigen: <tb>Fig. 1<SEP>die Darstellung eines Manipulators in Perspektivansicht, <tb>Fig. 2<SEP>einen modifizierten Manipulator in Perspektivansicht, <tb>Fig. 3<SEP>eine perspektivische Darstellung eines Manipulators mit teleskopierbarem Kragträger und teleskopierbarem Rahmenschenkel, <tb>Fig. 4<SEP>einen Manipulator in Seitenansicht mit Schwenkvorrichtung, <tb>Fig. 5<SEP>einen Manipulator in einer Ansicht von oben, <tb>Fig. 6<SEP>Darstellung eines Manipulators von der Kragträgerseite aus, <tb>Fig. 7 und Fig. 8<SEP>Seitenansichten einer Radanordnung sowie <tb>Fig. 9 und Fig. 10<SEP>Seitenansichten einer Anordnung eines Rades auf einer T-Schiene.Several embodiments of the invention are illustrated in the drawings and will be described in more detail below. Show it: <Tb> FIG. 1 <SEP> the representation of a manipulator in perspective view, <Tb> FIG. 2 <SEP> a modified manipulator in perspective view, <Tb> FIG. 3 <SEP> a perspective view of a manipulator with telescopic cantilever beam and telescopic frame leg, <Tb> FIG. 4 <SEP> a manipulator in side view with pivoting device, <Tb> FIG. 5 <SEP> a manipulator in a view from above, <Tb> FIG. 6 <SEP> representation of a manipulator from the cantilever side, <Tb> FIG. 7 and FIG. 8 <SEP> side views of a wheel assembly as well <Tb> FIG. 9 and 10 <SEP> Side views of an arrangement of a wheel on a T-rail.

[0027] Der erfindungsgemässe universelle Manipulator 1, wie in Fig. 1 perspektivisch dargestellt, basiert auf einem A-förmigen Grundrahmen 2 mit zwei Rahmensegmenten 2a, 2b. Bei einer vereinfachten, nicht dargestellten Ausführung für geringere Tragfähigkeiten kann der Grundrahmen 2 C-förmig ausgeführt sein. Dabei wäre nur ein Rahmensegment zur Verbindung der beiden Rahmenschenkel 2c vorgesehen. Der Grundrahmen 2 ist jeweils waagerecht und durch daran angeordnete Räder 14 fahrbar. Eine vorteilhafte Anordnung der Räder 14 ist in den Fig. 7 und 8 detailliert dargestellt. The inventive universal manipulator 1, as shown in perspective in Fig. 1, is based on an A-shaped base frame 2 with two frame segments 2a, 2b. In a simplified, not shown embodiment for lower load capacities, the base frame 2 can be C-shaped. Only one frame segment for connecting the two frame legs 2c would be provided. The base frame 2 is in each case horizontally and by wheels 14 arranged thereon movable. An advantageous arrangement of the wheels 14 is shown in detail in FIGS. 7 and 8.

[0028] Der Grundrahmen 2 bildet ein Stützsystem 2. Dabei werden zwei im Wesentlichen parallele Schenkel 2c von einem oder mehreren Rahmensegmenten 2a, 2b verbunden. Bei einem C-förmigen Grundriss (nicht dargestellt) ist ein Rahmensegment im Bereich eines Endes der beiden parallelen Schenkel 2c angeordnet. Bei einem A-förmigen Grundriss ist zu dem einen Rahmensegment 2a ein weiteres Rahmensegment 2b im Wesentlichen parallel und beabstandet zum ersten Rahmensegment 2a zur Verbindung der beiden Schenkel 2c angeordnet. The base frame 2 forms a support system 2. In this case, two substantially parallel legs 2c of one or more frame segments 2a, 2b are connected. In a C-shaped plan (not shown), a frame segment is arranged in the region of one end of the two parallel legs 2c. In the case of an A-shaped layout, another frame segment 2b is arranged substantially parallel to and spaced from the first frame segment 2a for connecting the two legs 2c to the one frame segment 2a.

[0029] Auf dem Rahmensegment 2a des Grundrahmens 2 ist ein im Wesentlichen senkrechter Mast 3 und an dem Mast 3 eine bewegliche Trägeraufnahme 5 angeordnet. An der Trägeraufnahme 5 ist ein Träger 4 als Kragträger 4 angebracht. Die Position der Trägeraufnähme 5 am Mast 3 lässt sich in vertikaler und/oder horizontaler Richtung mittels einer Verschiebevorrichtung 6 verändern. Die Verschiebevorrichtung 6 ist Teil der Mast 3 und Träger 4 verbindenden Trägeraufnahme 5 und kann mittels Führungsschienen (nicht dargestellt) geführt sein. Der Stellantrieb der Verschiebevorrichtung 6 kann durch ein Schneckengetriebe, als ein Spindel-Mutter-Getriebe oder als Zahnstangengetriebe (nicht dargestellt)) realisiert sein. Diese Stellgetriebe sind jeweils elektromotorisch angetrieben. Die Auswahl des jeweiligen Getriebes richtet sich nach den konstruktiven Anforderungen und den gebotenen Genauigkeiten. Ebenso kann die Verschiebevorrichtung 6 hydraulisch ausgeführt werden. On the frame segment 2a of the base frame 2, a substantially vertical mast 3 and on the mast 3, a movable support receptacle 5 is arranged. On the support receptacle 5, a carrier 4 is attached as a cantilever 4. The position of the Trägeraufnähme 5 on the mast 3 can be changed in the vertical and / or horizontal direction by means of a displacement device 6. The displacement device 6 is part of the mast 3 and carrier 4 connecting carrier receptacle 5 and can be guided by means of guide rails (not shown). The actuator of the displacement device 6 can be realized by a worm gear, as a spindle-nut transmission or as a rack and pinion (not shown)). These actuating gears are each driven by an electric motor. The selection of the respective gear depends on the design requirements and the required accuracy. Likewise, the displacement device 6 can be carried out hydraulically.

[0030] Um Änderungen der Lage, beispielsweise aus einer vertikalen in eine horizontale Lage und wieder in eine vertikale Lage zu ermöglichen, schliesst die Trägeraufnahme 5 eine Drehvorrichtung 7 ein. Damit wird eine Drehung des Trägers 4 um eine zentrische oder exzentrische Achse entlang des Trägers in Längsrichtung möglich. Mittels eines als Drehvorrichtung 7 ausgeführten Schneckengetriebes (nicht dargestellt) ist der Träger 4 manuell per Kurbel oder elektromotorisch angetrieben an der Trägeraufnähme 5 drehbar. Somit lassen sich beliebige Lagen am Montageort problemlos erreichen. Auch für Zwischenschritte lässt sich der Manipulator 1 in die erforderliche, beispielsweise eine ergonomische Lage bringen. In order to allow changes in the position, for example, from a vertical to a horizontal position and back into a vertical position, the support receptacle 5 includes a rotating device 7 a. This makes it possible to rotate the carrier 4 about a centric or eccentric axis along the carrier in the longitudinal direction. By means of a running as a rotary device 7 worm gear (not shown), the carrier 4 is manually rotatable by crank or electric motor driven on the Trägeraufnähme 5. Thus, any layers can be easily reached at the installation site. Also for intermediate steps, the manipulator 1 can bring in the required, for example, an ergonomic position.

[0031] Darüber hinaus ist der Mast 3 schwenkbar auf dem Grundrahmen 2 angeordnet. Hier ist dazu der Mast 3 auf einem schwenkbaren Rahmensegment 2a, das hier in den Rahmenschenkeln 2c gelagert ist, angeordnet. Zum Ausgleich unterschiedlicher Lasten oder Lastverteilungen auf dem Träger 4 oder der zu handhabenden Hilfsmittel, Materialien oder Trägerlängen ist der Mast 3 am Grundrahmen 2 in eine von einer vertikalen Stellung abweichende Lage schwenkbar ausgeführt. Zur Stabilisierung und Lagesicherung ist der Mast 3 zudem zusätzlich mit mindestens einer einstellbaren Spannstrebe 11 mit dem Grundrahmen 2 verbunden. Vorzugsweise kommen wie hier dargestellt zwei Spannstreben 11 zur Anwendung. Diese Spannstreben 11 sind sowohl manuell als auch elektromotorisch einstellbar, so dass der Mast 3 in seiner Neigung variabel eingestellt werden kann. In addition, the mast 3 is pivotally mounted on the base frame 2. Here is the mast 3 on a pivotable frame segment 2a, which is stored here in the frame legs 2c arranged. To compensate for different loads or load distributions on the support 4 or to be handled aids, materials or carrier lengths of the mast 3 is performed on the base frame 2 pivotable in a position deviating from a vertical position. To stabilize and secure the position of the mast 3 is also additionally connected to at least one adjustable tension strut 11 with the base frame 2. Preferably, as shown here, two clamping struts 11 are used. These tension struts 11 are both manually and electromotively adjustable so that the mast 3 can be variably adjusted in its inclination.

[0032] An dem Träger 6 lassen sich unterschiedliche schematisch dargestellte Werkzeugaufnahmen 12 und Hilfsmittelaufnahmen 12 anbringen. Neben Montagehilfen für komplexe Baugruppen als Werkzeugaufnahmen 12 lassen sich als Hilfsmittelaufnahmen 12 beispielsweise Plattformen für Personen anbringen, um mit Hilfe des Manipulators 1 entsprechende Arbeiten sicher und ergonomisch durchführen zu können. Die dafür notwendigen Medienanschlüsse 13 wie elektrische Energie, Wasser, Druckluft oder Hydraulikanschlüsse sind entsprechend ebenfalls im Verlauf des Trägers oder an den Werkzeugaufnehmen 12 angeordnet. In einem konkreten Ausführungsbeispiel sind die Werkzeugaufnahmen 12 und/oder Hilfsmittelaufnahmen 12 am Träger 4 längs zu diesem an zumindest sich gegenüber liegenden Längsseiten als Profilschienen 20 vorhanden, an welchen die Werkzeuge und Hilfsmittel mittels Antrieben längs zum Träger 4 bewegt werden. Diese Profilschienen 20 lassen sich schwenken, so dass auch eine von der Längsrichtung des Trägers abweichende Bewegung möglich ist. On the support 6 can be different schematically illustrated tool holders 12 and attachments 12 attach attachments. In addition to assembly aids for complex assemblies as tool holders 12 can be used as aids shots 12, for example, attach platforms for people to perform with the help of the manipulator 1 corresponding work safely and ergonomically. The necessary media connections 13 such as electrical energy, water, compressed air or hydraulic connections are likewise arranged in the course of the carrier or on the tool holder 12. In a concrete embodiment, the tool holders 12 and / or auxiliary holders 12 are provided on the carrier 4 along this longitudinal side at least opposite longitudinal sides as profile rails 20, on which the tools and aids are moved by means of drives along the carrier 4. These profile rails 20 can be pivoted, so that a deviating from the longitudinal direction of the carrier movement is possible.

[0033] Fig. 2 zeigt einen aus Fig. 1 hervorgehenden, modifizierten Manipulator 1. Entsprechend werden hier nur die Unterschiede zu Fig. 1 beschrieben. Der Kragträger 4 ist mit einem Versatz 10 ausgeführt. Der Versatz 10 wird durch ein hier mit ca. 45 angesetztes Trägerelement realisiert. Durch den Versatz 10 kann der Träger 4 mittels Drehvorrichtung 7 auf einer Kreisbahn bewegt werden. Damit werden auch ansonsten nicht von der Trägeraufnahme 5 geradlinig erreichbare Arbeitspositionen erreichbar. Weiterhin sind die Rahmenschenkel 2c seitlich verlängert, so dass die am Träger 4 angreifende Last abgetragen und somit ein Kippen vermieden werden kann. Die hier nicht dargestellten Räder können auch als Laufräder für Schienen (nicht dargestellt) ausgeführt werden. Auch mittels Luftkissen (nicht dargestellt)ist eine Ortsveränderung des Manipulators 1 realisierbar. Fig. 2 shows a resulting from Fig. 1, modified manipulator 1. Accordingly, only the differences from Fig. 1 are described. The cantilever 4 is executed with an offset 10. The offset 10 is realized by a here with about 45 attached support element. By the offset 10, the carrier 4 can be moved by means of a rotary device 7 on a circular path. This also not otherwise achievable by the support receptacle 5 rectilinear working positions can be achieved. Furthermore, the frame legs 2c are extended laterally, so that the load acting on the carrier 4 removed and thus tilting can be avoided. The wheels, not shown here, can also be designed as wheels for rails (not shown). Also by means of air cushion (not shown), a change in location of the manipulator 1 can be realized.

[0034] Die Fig. 3 zeigt eine andere Perspektivsicht auf den in Fig. 2 dargestellten Manipulator 1. Deutlich erkennbar sind die beiden Spannstreben 11, die durch Längenänderung eine Neigung des Mastes 3 bewirken. Die Rahmenschenkel 2a sind hier, wie exemplarisch am vorderen Rahmenschenkel 2a gezeigt, teleskopisch ausfahrbar ausgeführt. Demzufolge kann die Abstützung entsprechend der Lasten am Kragträger 4 erfolgen. Im Zustand mit eingefahrenen Rahmenschenkeln 2a ist der Manipulator 1 durch seine geringe Grösse sehr beweglich. Der entsprechende Teleskopantrieb (nicht dargestellt) kann beispielsweise hydraulisch oder mit einem Mutter-Spindel -Getriebe (nicht dargestellt) ausgeführt sein. Ebenso ist der Träger 4 hier teleskopartig ausfahrbar ausgebildet. Fig. 3 shows another perspective view of the manipulator shown in Fig. 2 1. Clearly visible are the two clamping struts 11, which cause an inclination of the mast 3 by changing the length. The frame legs 2a are here, as shown by way of example on the front frame legs 2a, telescopically extendable. As a result, the support can be made according to the loads on the cantilever 4. In the state with retracted frame legs 2a of the manipulator 1 is very movable due to its small size. The corresponding telescopic drive (not shown), for example, hydraulically or with a nut-spindle gear (not shown) to be executed. Likewise, the carrier 4 is designed telescopically extendable here.

[0035] Damit kann die Länge des Trägers 4 an räumliche Bedingungen, Arbeitsaufgaben oder andere Erfordernisse angepasst werden. Thus, the length of the carrier 4 can be adapted to spatial conditions, tasks or other requirements.

[0036] Alle weiteren Komponenten sind entsprechend der Beschreibungen zu Fig. 1 und 2 ausgeführt. All other components are executed according to the descriptions of FIGS. 1 and 2.

[0037] In Fig. 4 ist der Manipulator 1 in einer Seitenansicht dargestellt. Entsprechend der Konstruktionsanforderungen und des Montageortes ist neben der Verschiebevorrichtung 6 und der Drehvorrichtung 7 eine Schwenkvorrichtung 8 in die Trägeraufnahme 5 integriert. 4, the manipulator 1 is shown in a side view. According to the design requirements and the mounting location, a pivoting device 8 is integrated in the support receptacle 5 in addition to the displacement device 6 and the rotating device 7.

[0038] Die Schwenkvorrichtung 8 ermöglicht es, den Träger 4 relativ zum Mast 3 im Winkel zu verändern. Damit ist der Träger 4 in vertikaler und/oder horizontaler Richtung schwenkbar. Die Schwenkbewegungen lassen sich mittels eines Gelenkmechanismus umsetzen, wobei beispielsweise ein Spindel-Mutter-Getriebe bzw. ein Hydraulikantrieb (nicht dargestellt) den Antrieb und die Lagesicherung bewirken. The pivoting device 8 makes it possible to change the support 4 relative to the mast 3 at an angle. Thus, the carrier 4 in the vertical and / or horizontal direction is pivotable. The pivoting movements can be implemented by means of a hinge mechanism, wherein, for example, a spindle-nut transmission or a hydraulic drive (not shown) cause the drive and the position assurance.

[0039] Die Drehvorrichtung 7 kann zusammen mit einer in Richtung des Trägers 4 dahinter angeordneten eindimensionalen Schwenkvorrichtung 8, wie beispielsweise eines Scharniers 8, ein Verschwenken des Trägers 4 in alle Richtungen ermöglichen. The rotary device 7, together with a one behind the direction of the support 4 arranged one-dimensional pivoting device 8, such as a hinge 8, pivoting of the carrier 4 in all directions.

[0040] Eine weitere scharnierartige Schwenkvorrichtung 8 ist hier im Verlauf des Trägers 4 angeordnet. Mit dieser Schwenkvorrichtung 8 werden auch ansonsten nicht auf gerader Linie von der Trägeraufnähme 5 aus zugängliche Montageorte erreichbar. Die im Verlauf des Trägers 4 angeordnete zusätzliche Schwenkvorrichtung 8 ist hier als Scharnier 8 ausgeführt. Mit einem Schwenkgelenk oder einem zweiten Scharnier (nicht dargestellt) kann die Schwenkbewegung auch mehrdimensional ausgeführt werden. Another hinge-like pivoting device 8 is arranged here in the course of the carrier 4. With this pivoting device 8 also not otherwise accessible on a straight line from the Trägeraufnähme 5 accessible mounting locations. The arranged in the course of the carrier 4 additional pivoting device 8 is designed here as a hinge 8. With a pivot joint or a second hinge (not shown), the pivoting movement can also be performed multi-dimensionally.

[0041] Der Träger 4 lässt sich am Schwenkgelenk 8 motorisch in die gewünschte Lage bringen. Das Schwenkgelenk 8 ist ein jeweils auf den Längsaussenseiten an der Trennstelle zwischen zwei Trägerelementen angeordnetes Scharnier 8. Zudem sind motorische Antriebe (nicht dargestellt) zum Bewegen des freien Endes des Trägers 4 vorhanden. Die motorischen Antriebe (nicht dargestellt) sorgen für die Bewegung und die Lagesicherung beim Schwenken. The support 4 can be brought to the swivel joint 8 motor in the desired position. The pivot joint 8 is a respective arranged on the longitudinal outer sides at the separation point between two support elements hinge 8. In addition, motor drives (not shown) for moving the free end of the carrier 4 are present. The motor drives (not shown) provide the movement and the position assurance when panning.

[0042] Beide Schwenkvorrichtungen 8 realisieren gemeinsam einen beweglichen Versatz 7, wie in Fig. 3 gezeigt. Die Schwenkgelenke 8 können auch als Kugelgelenke oder andere mehrdimensionale Gelenke (nicht dargestellt) ausgeführt sein. Alle Funktionen wie Verschieben, Verschwenken, Verdrehen, Teleskopausdehnung und Mastneigung können in einem Manipulator 1 realisiert sein. Both swivel devices 8 together realize a movable offset 7, as shown in Fig. 3. The pivot joints 8 can also be designed as ball joints or other multi-dimensional joints (not shown). All functions such as shifting, pivoting, twisting, telescopic extension and mast tilt can be realized in a manipulator 1.

[0043] Die Fig. 5 zeigt einen Manipulator 1 in einer Ansicht von oben. Der Grundrahmen 2 ist A-förmig ausgeführt und besteht aus den beiden Grundrahmensegmenten 2a, 2b sowie den Schenkeln 2c. Der Kragträger 4 ist mit einem Versatz 10 ausgeführt. Weiterhin ist im Verlauf des Kragträgers 4 ein scharnierartiges Schwenkgelenk 8 angeordnet. Durch die Stellung der Drehvorrichtung 7 wird hier eine horizontale Schwenkbewegung gezeigt. 5 shows a manipulator 1 in a view from above. The base frame 2 is A-shaped and consists of the two base frame segments 2a, 2b and the legs 2c. The cantilever 4 is executed with an offset 10. Furthermore, a hinge-like pivot joint 8 is arranged in the course of the cantilever beam 4. Due to the position of the rotating device 7, a horizontal pivoting movement is shown here.

[0044] Auf dem Grundrahmen 2 ist der Mast 3 mit der Trägeraufnahme 5, die Drehvorrichtung 7 und Verschiebevorrichtung 6 einschliesst, angeordnet. Der Träger 4 mit dem Versatz 10 ist hier zur Seite verdreht. Die Spannstreben 11 halten den Mast 3 auf dem Grundrahmen 2. Alle weiteren Elemente des Manipulators entsprechen den Beschreibungen zu den anderen Figuren. On the base frame 2 of the mast 3 with the support receptacle 5, the rotating device 7 and displacement device 6 includes arranged. The carrier 4 with the offset 10 is twisted to the side. The tension struts 11 hold the mast 3 on the base frame 2. All other elements of the manipulator correspond to the descriptions of the other figures.

[0045] In Fig. 6 ist der Manipulator 1 von der Seite des Kragträgers 4 aus dargestellt. Die Trägeraufnahme 5 mit der Drehvorrichtung 7, der Verschiebevorrichtung 6 sowie dem Versatz ermöglichen die Lageveränderung des Trägers 4. Die Höhenverschiebung erfolgt entlang der Richtung des aus zwei Teilen bestehenden Mastes 3, der von den Streben 11 am Grundrahmen 2 gehalten wird. Die am Grundrahmen 2 angeordneten Räder 14 ermöglichen die Beweglichkeit des Grundrahmens 2. In Fig. 6, the manipulator 1 is shown from the side of the cantilever 4 from. The support 5 with the rotating device 7, the displacement device 6 and the offset allow the change in position of the support 4. The height displacement takes place along the direction of the two-part mast 3, which is held by the struts 11 on the base frame 2. The arranged on the base frame 2 wheels 14 allow the mobility of the base frame second

[0046] Die Fig. 7 und 8 zeigen in zwei Seitenansichten einer Ausführung, in der die Räder 14 um eine vertikale Achse 16 auf der Stelle verdrehbar ausgeführt und um 90 Grad zueinander verdreht sind. Dazu ist die mit der Radhalterung 15 verbundene vertikale Achse 16 exakt über der Mitte des Rades 15 angeordnet, wie aus den beiden Ansichten in Fig. 8 und 9 deutlich wird. Die vertikalen Achsen 16 der Radhalterungen 15 sind im Grundrahmen 2 drehbar gelagert. Diese Anordnung ermöglicht eine Änderung der Laufrichtung der Räder 14, ohne dass es zu einer Lageänderung des Grundrahmens 2 kommt. Die jeweiligen Einzelantriebe (nicht dargestellt) der Räder 14 ermöglichen einen individuellen Antrieb und eine individuelle Lenkung. 7 and 8 show in two side views of an embodiment in which the wheels 14 are rotatable about a vertical axis 16 on the spot and rotated by 90 degrees to each other. For this purpose, the vertical axis 16 connected to the wheel mount 15 is arranged exactly above the center of the wheel 15, as becomes clear from the two views in FIGS. 8 and 9. The vertical axes 16 of the wheel brackets 15 are rotatably mounted in the base frame 2. This arrangement allows a change in the direction of the wheels 14, without causing a change in position of the base frame 2. The respective individual drives (not shown) of the wheels 14 allow individual drive and individual steering.

[0047] In den Fig. 9 und 10 sind in zwei 90 Grad zueinander stehenden Seitenansichten Anordnungen eines Laufrades 14 auf einer T-Schiene 18 dargestellt. Das eigentliche Laufrad 14 läuft oben auf der T-Schiene 18. Unterhalb der Lauffläche der T-Schiene 18 sind hier beiderseits Gegenhalterollen 19 angeordnet. Das Laufrad 14 und die Gegenhalterollen 19 sind durch eine Radhalterung 15 mit dem Grundrahmen 2 verbunden. Die Gegenhalterollen 19 sind auf der dem Kragträger (nicht dargestellt) gegenüberliegenden Seite des Grundrahmens 2 angeordnet und verhindern so ein Kippen bei Lasten am Kragträger, da die Laufräder 14 sich nicht von den Schienen 18 heben können, sondern von den Gegenhalterollen 19 gehalten werden. Anstelle der Gegenhalterollen 19 können auch Gleitelemente angeordnet sein. Mit dieser Ausführung kann auf Gegengewichte auf dem Manipulator bzw. verlängerte Schenkel verzichtet werden. In FIGS. 9 and 10, arrangements of an impeller 14 on a T-rail 18 are shown in two 90-degree side views. The actual impeller 14 runs on top of the T-rail 18. Below the running surface of the T-rail 18, counter-holding rollers 19 are arranged on both sides. The impeller 14 and the counter-holding rollers 19 are connected by a wheel support 15 to the base frame 2. The counter-holding rollers 19 are arranged on the cantilever (not shown) opposite side of the base frame 2 and thus prevent tilting at loads on the cantilever, since the wheels 14 can not lift from the rails 18, but are held by the Gegenhalterollen 19. Instead of the counter-holding rollers 19 and sliding elements can be arranged. With this design can be dispensed counterweights on the manipulator or extended leg.

Zusammenstellung der BezugszeichenCompilation of the reference numerals

[0048] <tb>1<SEP>- Manipulator <tb>2<SEP>- Grundrahmen, Stützsystem <tb>2a, 2b<SEP>- Rahmensegment <tb>2c<SEP>- Rahmenschenkel, Schenkel <tb>3<SEP>- Mast <tb>4<SEP>- Kragträger, Träger <tb>5<SEP>- Trägeraufnahme <tb>6<SEP>- Verschiebevorrichtung <tb>7<SEP>- Drehvorrichtung <tb>8<SEP>- Schwenkvorrichtung, Schwenkgelenk, Scharnier <tb>9<SEP>- Profilschiene <tb>10<SEP>- Versatz <tb>11<SEP>- Spannstrebe <tb>12<SEP>- Werkzeugaufnahme, Hilfsmittelaufnahme <tb>13<SEP>- Medienanschluss <tb>14<SEP>- Rad, Laufrad für Schiene <tb>15<SEP>- Halterungen der Räder, Radhalterung <tb>17<SEP>- vertikale Achse <tb>18<SEP>- T-Schiene <tb>19<SEP>- Gegenhalterolle[0048] <tb> 1 <SEP> - Manipulator <tb> 2 <SEP> - base frame, support system <tb> 2a, 2b <SEP> frame segment <tb> 2c <SEP> - Frame legs, thighs <tb> 3 <SEP> - Mast <tb> 4 <SEP> - cantilever beams, girders <tb> 5 <SEP> - Carrier mount <tb> 6 <SEP> shifter <tb> 7 <SEP> - Turning device <tb> 8 <SEP> - Swivel, Swivel, Hinge <tb> 9 <SEP> - Rail <tb> 10 <SEP> offset <tb> 11 <SEP> - Clamping strut <tb> 12 <SEP> - Tool holder, tool holder <tb> 13 <SEP> - Media connection <tb> 14 <SEP> - Wheel, wheel for rail <tb> 15 <SEP> - Wheels mountings, wheel mount <tb> 17 <SEP> - vertical axis <tb> 18 <SEP> - T-rail <tb> 19 <SEP> - counterhold roller

Claims

1. Universal manipulator (1) with a horizontally arranged base frame (2) as a support system (2), wherein the manipulator (1) with base frame (2) in the horizontal in at least one dimension is movable and on the support system (2) at least one is arranged approximately vertically aligned mast (3) and on the mast (3) at least one Kragträger (4) is present, characterized in that on the mast (3) a multi-dimensionally movable support receptacle (5) for fixing the Kragträgers (4) is arranged ,

2. Manipulator according to claim 1, characterized in that the carrier receptacle (5) comprises a displacement device (6), a rotating device (7) and / or a pivoting device (8).

3. Manipulator according to claim 1 or 2, characterized in that in the course of the carrier (4) an offset (10) is arranged.

4. Manipulator according to one of claims 1 to 3, characterized in that the cantilever beam (4) is formed telescopically.

5. Manipulator according to one of claims 1 to 4, characterized in that in the course of the carrier (4) at least one pivoting device (8) is arranged.

6. Manipulator according to one of claims 1 to 5, characterized in that the base frame (2) in each case on both sides of the carrier (4), laterally offset and at least approximately parallel to the main direction of the carrier (4) extends.

7. Manipulator according to one of claims 1 to 6, characterized in that the mast (3) is arranged pivotably and by means of at least one variable-length tensioning strut (7) adjustable on the base frame (2).

8. Manipulator according to one of claims 1 to 7, characterized in that on the carrier (4) at least one tool holder (12), at least one media connection (13) and / or at least one auxiliary holder are arranged.

9. Manipulator according to one of claims 1 to 8, characterized in that the tool holder (12) and / or the tool holder (12) are designed to be one-dimensional, two-dimensional or three-dimensionally movable.

10. Manipulator according to one of claims 1 to 9, characterized in that the base frame (2) air cushion, wheels (14) or wheels for rails are arranged.

11. Manipulator according to one of claims 1 to 10, characterized in that the holders (15) of the wheels (14) about a center of the wheel (14) arranged vertical axis (16) are designed to be pivotable or rotatable.