DE102006022638A1

DE102006022638A1 - Weight-released handling device, has carrying and guiding rod with carrying parallelogram supported on carrying support and projected to support, where balancing weight is attached to rod and operating unit is adjustable parallel to support

Info

Publication number: DE102006022638A1
Application number: DE200610022638
Authority: DE
Inventors: Horst Munz; Eberhard Dr. Mayer
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2006-05-12
Filing date: 2006-05-12
Publication date: 2007-11-15
Anticipated expiration: 2026-05-13
Also published as: DE102006022638B4

Abstract

The device (1) has a carrying and guiding rod with a carrying parallelogram (9) supported on a carrying support (5) and projected to the support, and a balancing weight attached to the rod. An operating unit (11) is adjustable parallel to the support, where the parallelogram has pairs of guides. A guide of the guide pair is supported on the carrying support as a carrying guide (7) between its coupling points (16, 18) to a guide of another guide pair. The guide of the latter guide pair forms a supporting arm projected in a direction of the operating unit.

Description

Die Erfindung betrifft eine gewichtsentlastende Handhabungsvorrichtung gemäß dem Oberbegriff des Anspruches 1.The The invention relates to a weight-relieving handling device according to the preamble of Claim 1.

Eine Handhabungsvorrichtung der vorgenannten Art ist aus der BE 562 676 bekannt. Bei dieser Handhabungsvorrichtung ist auf einer aufrechten Tragstütze, und um die Achse dieser Tragstütze schwenkbar, ein Trag- und Führungsgestänge zur Tragstütze auskragend vorgesehen, das aus zwei Gelenkvierecken in Form von Parallelogrammen aufgebaut ist, deren von der Tragstütze ausgehendes zwei an einer längs der Tragstütze verstellbaren Buchse vorgesehene Anlenkpunkte aufweist. Die Gegenseite zu der durch diese Anlenkpunkte bestimmten Seite des von der Tragstütze ausgehenden Gelenkviereckes fällt mit einer Seite des von der Tragstütze abgelegenen, eine Halterung für ein Arbeitsgerät tragenden Gelenkvierecks zusammen, so dass die beiden Gelenkvierecke eine gemeinsame Seite und zwei gemeinsame Anlenkpunkte aufweisen. Jedem dieser Gelenkvierecke ist ein Ausgleichsgewicht zugeordnet, und zwar jeweils über das der Tragstütze zugewandte Ende eines Lenkers des Gelenkviereckes auskragend, so dass sich ein recht sperriger Aufbau ergibt, der aufwändig ist und infolge der sich einstellbedingt ergebenden Schwerpunktlagen auch in der Kippstabilität nicht befriedigen kann.A handling device of the aforementioned type is known from BE 562 676 known. In this handling device is on an upright support post, and pivotable about the axis of this support post, a supporting and guiding linkage projecting to the support post provided, which is constructed of two four-bar linkages in the form of parallelograms, emanating from the support post two on a longitudinally adjustable support post Socket has provided pivot points. The opposite side to the determined by these articulation points side of the outgoing from the support bracket four-bar coincides with one side of the support post remote, a support for a working device four-bar linkage, so that the two four-bar linkages have a common side and two common pivot points. Each of these four-bar linkages is associated with a balance weight, in each case projecting beyond the supporting support end facing a link of the four-bar linkage, so that a rather bulky structure results, which is complex and can not satisfy due to the resulting attitude due to center of gravity also in the tipping stability.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine gewichtsentlastende Handhabungsvorrichtung zu schaffen, die sich bei hoher Kippstabilität durch einen kompakten und einfachen Aufbau bei günstigen Handhabungsbedingungen auszeichnet.Of the Invention is based on the object, a weight-relieving handling device create, which at high tilting stability by a compact and simple construction under favorable handling conditions distinguished.

Gemäß der Erfindung wird dies mit den Merkmalen des Anspruches 1 erreicht, denen zufolge das Traggestänge der Handhabungsvorrichtung ein als Tragparallelogramm gestaltetes Gelenkviereck umfasst, dessen zueinander parallele Seiten jeweils ein Lenkerpaar bilden und von dessen sich winklig zueinander erstreckenden Lenkerpaaren der eine Lenker des einen, ersten Lenkerpaares zwischen seinen Anlenkpunkten zu den Lenkern des anderen, zweiten Lenkerpaares waagebalkenartig auf der Tragstütze gelagert ist, wobei ein Lenker des anderen, zweiten Lenkerpaares zumindest teilweise einen in Richtung auf das Arbeitsteil auslaufenden und mit dem Arbeitsteil verbundenen Tragarm bildet.According to the invention This is achieved with the features of claim 1, according to which the support rod the handling device designed as a supporting parallelogram Articulated quadrilateral, whose mutually parallel sides respectively form a pair of links and extending from each other at an angle to each other Handlebar pairs of a handlebar of a, first pair of levers between its articulation points to the links of the other, second link pair horizontal beam on the support post is mounted, wherein a link of the other, second link pair at least partially expiring in the direction of the working part and forms associated with the working part support arm.

Bei der erfindungsgemäßen Lösung ist es somit möglich, einen tief liegenden Schwerpunkt und damit auch eine hohe Standfestigkeit zu realisieren, und dies ungeachtet großer Verstellwege in allen Verstellrichtungen und eines kompakten Aufbaus, der ein behinderungsfreies Arbeiten ermöglicht. Eine solche Handhabungsvorrichtung lässt sich in vielfältiger Weise, beispielsweise auch und vor allem bei Gipserarbeiten, mit Vorteil einsetzen und es lassen sich aufgrund der erzielten Gewichtsentlastung auch mit minimalem Kraftaufwand die jeweils am Boden, an der Wand oder im Deckenbereich zu verrichtenden Arbeiten nahezu mühelos ausführen. Insbesondere kann das Arbeitsteil auch als Träger, beispielsweise für Gipskartonplatten, ausgestaltet sein, wobei aufgrund der Verschwenkbarkeit des Arbeitsteiles gegenüber dem Tragarm, bzw. einem dem Tragarm gegebenenfalls zugeordneten Ausleger, solche Platten gegebenenfalls mit der schmalen Seite oder der langen Seite stehend aufgesetzt und dann in die Waagerechte gekippt werden können, so dass die ent sprechenden Befestigungsarbeiten bequem durchgeführt werden können. Daneben ist die erfindungsgemäße Handhabungsvorrichtung aufgrund ihrer genauen, gefühlvoll durchzuführenden Handhabung und der vielfältigen Positionierungsmöglichkeiten für das Arbeitsteil auch für Arbeitsteile wie Schleif-/oder Fräsmaschinen, Meißelhämmer, Schlagbohrmaschinen und auch Richtlatten mit Vorteil zu nutzen. Ferner bietet eine solche Handhabungsvorrichtung auch besonders vorteilhafte Möglichkeiten bei Fassadenreinigungen, bei denen beispielsweise mit Hochdruckschläuchen gearbeitet werden muss, wobei insoweit auch eine Fernbedienung durch Zugriff der Bedienperson auf das Gestänge möglich ist, so dass die Bedienperson den bei diesen Arbeiten besonders ungünstigen Arbeitsverhältnissen weniger ausgesetzt ist.at the solution according to the invention it is thus possible a low center of gravity and thus a high level of stability to realize, and regardless of large adjustment in all adjustment directions and a compact design that works disability-free allows. Such a handling device can be in many ways, for example, and especially in plaster work, with advantage insert and it can be due to the achieved weight reduction even with minimal effort on the floor, on the wall or perform almost effortlessly in the ceiling area to perform work. In particular, can the working part as a carrier, for example Plasterboard, be configured, due to the pivoting of the working part opposite the support arm, or a support arm optionally assigned Boom, such plates optionally with the narrow side or put on the long side and then horizontally can be tilted, so that the ent speaking mounting work can be carried out easily can. In addition, the handling device according to the invention because of her accurate, soulful to be performed Handling and the diverse positioning options for the Working part also for Working parts such as grinding / milling machines, chipping hammers, impact drills and to use even slats with advantage. Furthermore, such offers Handling device also particularly advantageous ways for facade cleaning, for example, worked with high-pressure hoses must be, in this respect, a remote control by access the operator on the linkage possible so that the operator is particularly involved in this work unfavorable labor relations less exposed.

Weitere Nutzungsmöglichkeiten bestehen für erfindungsgemäße Handhabungsvorrichtungen mit über diese geführten Arbeitsgeräten für Stukkateure und Maler, so insbesondere in Verbindung mit so genannten Flügelglättern, die bislang fast ausschließlich auf dem Boden eingesetzt wurden.Further uses insist for Handling devices according to the invention with over this out implements for plasterers and painters, especially in connection with so-called wing-blades, the so far almost exclusively were used on the ground.

Insbesondere bietet die Erfindung auch die Möglichkeit, die Handhabungsvorrichtung bezüglich ihres Arbeitsteiles mittels Richtschnur als Laserlinie visuell oder mittels akustischem Laserfinger zu führen.Especially the invention also offers the possibility the handling device with respect to her Working parts by means of guideline as laser line visually or by means of lead acoustic laser finger.

Zur Arbeitsentlastung kann im Rahmen der Erfindung eine lastabhängige Steuerung im Sinne einer Mehrlaststeuerung vorgesehen werden, die insbesondere über eine programmierbare, oder auch manuell einstellbare Verstellung des Ausgleichsgewichtes möglich ist. Eine hierfür zweckmäßige Lasterfassung, insbesondere eine automatisierte Lasterfassung erfolgt bevorzugt im Bereich des Arbeitsteiles, insbesondere im Bereich des Übergangs des Arbeitsteiles zum Tragarm oder dem diesem nachgeordneten Ausle ger, so dass die Lasterfassung unabhängig vom jeweils genutzten Arbeitsteil eingesetzt werden kann.to Work relief can, in the context of the invention, a load-dependent control be provided in the sense of a multi-load control, in particular via a programmable, or manually adjustable adjustment of the Balance weight possible is. One for this appropriate load detection, In particular, an automated load detection is preferred in the field of work, especially in the area of transition the working part to the support arm or the subordinate Ausle ger, so the load detection is independent can be used by each used part of work.

In Ausgestaltung der Erfindung ist es zweckmäßig, zwischen Tragarm und Arbeitsteil einen den Tragarm verlängernden Ausleger anzuordnen, der bevorzugt in seiner Winkellage zum Tragarm einstellbar ist, und zwar insbesondere um eine liegende, sich quer zum Tragarm erstreckende Schwenkachse, so dass sich für das Arbeitsteil bei entsprechend geknickt zum Tragarm verlaufenden Ausleger auch zum Tragarm höhenversetzte Arbeitslagen einstellen lassen.In an embodiment of the invention, it is purpose moderate, between the support arm and working part to arrange a support arm extending arm, which is preferably adjustable in its angular position to the support arm, in particular a lying, transversely to the support arm extending pivot axis, so that for the working part in accordance with the support arm cantilevered also allow you to set height-adjusted working positions for the support arm.

Zusätzlich erweist es sich als zweckmäßig, das Arbeitsteil zum Tragarm um eine zur Tragstütze parallel verlaufende Achse verschwenkbar abzustützen, bevorzugt unter Zwischenschaltung eines Schwenkkopfes, an dem das Arbeitsteil angebracht ist, wobei das Arbeitsteil bevorzugt wiederum zum Schwenkkopf verschwenkbar angebracht sein kann. Die Verbindung zwischen Schwenkkopf und Arbeitsteil kann als einfache, bevorzugt quer verlaufende Schwenkachse gestaltet sein, oder als kardanische Verbindung, so dass sich beliebige Arbeitsstellungen realisieren lassen, wobei in allen diesen Arbeitsstellungen durch die erfindungsgemäße Gewichtsentlastung bedienfreundliche Arbeitsbedingungen erreicht werden können.Additionally proves it is useful, the Working part to the support arm about an axis parallel to the support post axis to support pivotally, preferably with the interposition of a swivel head on which the Working part is attached, the working part in turn preferred can be mounted pivotally to the swivel head. The connection between the swivel head and working part can be as simple, preferred be designed transverse pivot axis, or as a gimbal connection, so that any work positions can be realized, where in all these working positions by the weight relief according to the invention user-friendly working conditions can be achieved.

Die angestrebte Gewichtsentlastung lässt sich im Rahmen der Erfindung sowohl dadurch erreichen, dass das Ausgleichsgewicht, in Gegenrichtung zum Arbeitsteil gegenüber dem Tragparallelogramm versetzt, dem Tragarm zugeordnet wird; eine bevorzugte erfindungsgemäße Lösung für die Anordnung des Ausgleichsgewichtes besteht aber darin, dieses einem die Gegenseite zum Tragarm des Tragparallelogrammes bildenden Lenker zuzuordnen, so dass dieser als „Gewichtsarm" genutzt ist, an dem das Ausgleichsgewicht, gegebenenfalls in Teilgewichten, angeordnet wird. Bevor zugt ist das Ausgleichsgewicht insbesondere auf dem Gewichtsarm über den Traglenker in Gegenrichtung zum Arbeitsteil auskragend abgestützt, wobei eine Verstellbarkeit des Ausgleichsgewichtes längs des Gewichtsarmes, bevorzugt motorisch angetrieben, vorgesehen ist, um in Anpassung an die jeweils gegebene radiale Auskragung des Arbeitsteiles zur Tragstütze, und damit im Wesentlichen in Anpassung an die jeweils gegebene Auslenkung des Tragparallelogrammes und des Tragarmes gegenüber der Tragstütze, die angestrebte Gewichtsentlastung zu erreichen.The desired weight reduction can be within the scope of the invention both achieve that the balance weight, offset in the opposite direction to the working part with respect to the supporting parallelogram, associated with the support arm; a preferred solution according to the invention for the arrangement of Balance weight is but this one the other side Assign to the arm of the supporting parallelogram forming handlebar, so that this is used as a "weight arm" on the balance weight, possibly in partial weights arranged becomes. Before given to the balance weight is especially on the weight arm on the support arm supported projecting in the opposite direction to the working part, wherein an adjustability of the balance weight along the weight arm, preferably motor driven, is intended to adapt to the respective given radial projection of the working part to the support bracket, and thus essentially in adaptation to the given deflection the Tragparallelogrammes and the support arm relative to the support post, the to achieve the desired weight reduction.

Grundsätzlich ist es im Rahmen der Erfindung zwar möglich, sowohl dem Tragarm wie auch dem Gewichtsarm jeweils einen Teil des Ausgleichsgewichtes zuzuordnen, mit anderen Worten also die Aufteilung des Ausgleichsgewichtes auf Teilgewichte vorzunehmen. Bevorzugt erfolgt die Zuordnung des Ausgleichsgewichtes insgesamt, und damit auch bei dessen Aufteilung in Teilgewichte zum Gewichtsarm, wobei die Teilgewichte am Gewichtsarm beiderseits des Anlenkpunktes zwischen Traglenker und Gewichtsarm vorgesehen wird, so dass auch Arbeitsstellungen mit zur Tragbasis aufrechter, insbesondere vertikaler Erstreckung des Tragparallelogrammes noch in vorteilhafter Weise ausgeglichen werden können. Bei der Aufteilung auf Teilgewichte weist bevorzugt das dem in Gegenrichtung zum Arbeitsteil auskragenden Kragarm des Gewichtsarmes zugeordnete die größere Masse auf, und ist auch bevorzugt längs des Gewichtsarmes verstellbar, so dass das in Richtung auf das Arbeitsteil versetzt liegende Teilgewicht verhältnismäßig klein gehalten werden kann und dennoch, auch bei aufrechter oder senkrechter Erstreckung des Tragparallelogramms und damit zumindest nahezu waagerechter Erstreckung des Tragarmes, noch der gewünschte Gewichtsausgleich erreicht werden kann.Basically Although it is possible within the scope of the invention, both the support arm and also the weight arm in each case a part of the balance weight assign, in other words, the distribution of the balance weight to make partial weights. Preferably, the assignment of the balance weight Overall, and thus also in its division into partial weights to the weight arm, wherein the part weights on the weight arm on both sides of the Anlenkpunktes between support arm and weight arm is provided, so that even working positions upright with the support base, in particular vertical extent of the supporting parallelogram even more advantageous Way can be compensated. In the division to partial weights, preferably has the opposite direction assigned to the working part projecting cantilever of the weight arm the larger mass on, and is also preferred longitudinal The weight arm is adjustable, so that in the direction of the working part offset component weight can be kept relatively small and still, even with upright or vertical extension of the Tragparallelogramms and thus at least almost horizontal extent of the Supporting arm, still the desired Weight balance can be achieved.

Bezüglich des Tragparallelogrammes erweist es sich als zweckmäßig, wenn dessen zum über die Tragstütze abgestützten Traglen ker paralleler Lenker – als Stützlenker – zum Traglenker in Richtung auf das Arbeitsteil versetzt liegt. Erfindungsgemäß ist es aber auch möglich, eine entgegengesetzte Anordnung für den Stützlenker vorzusehen.Regarding the Tragparallelogrammes, it proves to be useful if the on the support bracket supported Bearing ker parallel handlebar - as Support arm - to the support arm is offset in the direction of the working part. It is according to the invention but also possible to provide an opposite arrangement for the support arm.

Die parallele Ausrichtung der Schwenkachse des das Arbeitsteil tragenden Schwenk- oder Arbeitskopfes zur aufrechten Erstreckung der Tragstütze wird in allen Einstelllagen des Traggestänges über das Führungsgestänge realisiert, das aus Führungsparallelogrammen aufgebaut ist, welche aneinander anschließend längs des Traglenkers, des Tragarmes und, bei vorgesehenem Ausleger, auch längs des Auslegers, vorgesehen sind, wobei der Traglenker und der Tragarm sowie auch der Ausleger jeweils eine der Seiten des jeweiligen Führungsparallelogrammes bilden.The parallel alignment of the pivot axis of the working part bearing Swivel or working head for upright extension of the support post is realized in all adjustment positions of the support rod via the guide rod, consisting of Führungsparallelogrammen is constructed, which subsequently to each other along the support arm, the support arm and, provided for boom, along the boom, provided are, wherein the support arm and the support arm and the boom each form one of the sides of the respective Führungsparallelogrammes.

Bezüglich der angestrebten Gewichtsentlastung über die Handhabungsvorrichtung erweisen sich für diese hinsichtlich der Abmessungen in Relation zum auszugleichenden Gewicht Verhältnisse als zweckmäßig, bei denen die Teillänge B des Traglenkers zwischen dessen Anlenkpunkt zum Tragarm und dessen Abstützpunkt zur Tragstütze zur Teillänge b des Traglenkers zwischen dessen Anlenkpunkt am Gewichtsarm und dessen Abstützpunkt zur Tragstütze sich etwa verhält wie die ausgleichsgewichtsseitig über den Gewichtsarm auf dem Tragparallelogramm abgestützte Masse M, gebildet insbesondere von Ausgleichsgewicht und Gewichtsarm, zur arbeitsteilseitig über den Tragarm auf dem Tragparallelogramm abgestützte Masse m, gebildet insbesondere von Tragarm und Arbeitsteil.Regarding the aimed at weight relief the handling device prove to be the same in terms of dimensions in relation to the weight to be compensated ratios as appropriate, at which the partial length B of the support arm between its point of articulation to the support arm and the support point to the support post to the part length b of the support arm between its articulation point on the weight arm and its base to the support post behaves about like the balancing weight side over the weight arm on the Supporting parallelogram supported Mass M, formed in particular by balancing weight and weight, for working part side over the support arm supported on the supporting parallelogram mass m, formed in particular from support arm and working part.

Ferner ist eine Auslegung zweckmäßig, bei der das Verhältnis der Masse M, gebildet insbesondere von Ausgleichsgewicht und Gewichtsarm, zur Masse m, gebildet insbesondere von Tragarm und Arbeitsteil, dem Verhältnis der Länge A zwischen dem Anlenkpunkt des Tragarmes am Traglenker und der Anlenkung des Ar beitsteiles zur Länge a zwischen dem Anlenkpunkt des Traglenkers am Gewichtsarm und dem Schwerpunkt des dem Gewichtsarm zugeordneten Ausgleichsgewichtes etwa entspricht.Furthermore, a design is expedient in which the ratio of the mass M, formed in particular of balance weight and weight arm, to the mass m, formed in particular of support arm and working part, the ratio of the length A between the articulation point of the support arm on the support arm and the articulation of the Ar beitsteiles to the length a between the articulation point of the support arm on the weight arm and the center of gravity of the weight arm associated balance weight corresponds approximately.

Für den praktischen Betrieb erweisen sich dabei Längenverhältnisse von B zu b bzw. von A zu a als zweckmäßig, die im Verhältnis von 4/1 liegen, entsprechend dem Verhältnis der Massen M/m, wobei im Rahmen der Erfindung dieser Zahlenwert einem aus der praktischen Nutzung gewonnenen Kompromiss entspricht und fallweise lediglich als Richtschnur zu verstehen ist, um im Rahmen von Optimierungsarbeiten mit möglichst geringem Aufwand den bestmöglichen Kompromiss zu erreichen. Hierzu kann es auch zweckmäßig sein, die Teilgewichte längs des Gewichtsarmes zueinander höhenversetzt anzuordnen. Ferner ist es im Rahmen der Erfindung zweckmäßig, die Tragstütze auf einer verfahrbaren Tragbasis anzuordnen, so dass im Arbeitsbetrieb die Handhabungsvorrichtung von der bedienenden Person in Anpassung an die örtlichen Gegebenheiten mitgeschleppt und versetzt werden kann.For the practical Operation prove length relationships from B to b or from A to a as appropriate, in the ratio of 4/1, corresponding to the ratio of the masses M / m, where in the context of the invention, this numerical value one from the practical The compromise gained corresponds to and, on a case-by-case basis, only to be understood as a guideline in the context of optimization work with as possible little effort the best possible Reach compromise. It may also be appropriate for this the part weights along to arrange the weight arm offset from each other in height. Furthermore, it is expedient in the context of the invention, the support post to arrange a movable support base, so that in working mode the handling device of the serving person in accommodation to the local Conditions can be dragged and transferred.

Für die insbesondere als Tragwagen ausgebildete Tragbasis erweisen sich Abmessungen als zweckmäßig, die, bezogen auf eine aufrechte Erstreckung des Traglenkers des Tragparallelogrammes und eine entsprechende liegende Erstreckung des Gewichtsarmes, etwa jenen der Länge des Gewichtsarmes entsprechen, so dass sich für den Arbeitsbetrieb durch die verfahrbare Tragbasis und das Trag- und Führungsgestänge möglichst geringe Einschränkungen für die Bewegungsfreiheit der Bedienungsperson ergeben.For the particular As Tragwagen trained support base prove useful dimensions that, based on an upright extension of the support arm of the supporting parallelogram and a corresponding lying extension of the weight arm, about those of length correspond to the weight arm, so that for the working operation through the movable support base and the support and guide rods as small as possible restrictions for the Freedom of movement of the operator result.

Weitere Einzelheiten und Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen. Ferner wird die Erfindung nachstehend anhand eines Ausführungsbeispieles erläutert. Es zeigen:Further Details and features of the invention will become apparent from the claims. Furthermore, will the invention explained below with reference to an embodiment. It demonstrate:

1 eine schematisierte Darstellung der erfindungsgemäßen gewichtsentlastenden Handhabungsvorrichtung, 1 a schematic representation of the invention weight-relieving handling device,

2 und 3 schematisierte Darstellungen, in denen 2 einen als Schwenkkopf ausgebildeten Werkzeughalter zeigt, der mit einem Träger für Gipsplatten bestückt ist, während 3 den als Werkzeughalter gestalteten Schwenkkopf veranschaulicht, und 2 and 3 schematized representations in which 2 a trained as a swivel head tool holder, which is equipped with a support for gypsum boards, while 3 illustrates the designed as a tool holder swivel head, and

4 eine der 1 entsprechende Darstellung, in der die Handhabungsvorrichtung mit gegebenen Maßverhältnissen dargestellt ist. 4 one of the 1 corresponding representation in which the handling device is shown with given dimensional ratios.

Die in 1 dargestellte gewichtsentlastende Handhabungsvorrichtung 1 baut auf einer Tragbasis 2 auf, die mit einem Fahrwerk 3 versehen ist und somit Bestandteil eines Schleppwagens ist, der längs einer Bodenfläche 4 verfahrbar ist. Grundsätzlich kann die Tragbasis 2 aber auch ortsfest, oder hängend gegen Laufschienen, abgestützt sein. Ebenso liegt es im Rahmen der Erfindung, die Tragbasis über auskragende Anlenkungen an Wänden oder dergleichen verfahrbar oder ortsfest abzustützen.In the 1 illustrated weight-relieving handling device 1 builds on a support base 2 on that with a landing gear 3 is provided and thus part of a tow truck, along a floor surface 4 is movable. Basically, the support base 2 but also stationary, or hanging against rails, be supported. Likewise, it is within the scope of the invention, the support base over cantilevered articulations on walls or the like to support movable or stationary.

Auf der Tragbasis 2 ist eine aufragende Tragstütze 5 angeordnet, im Ausführungsbeispiel um ihre Hochachse 6 drehbar. Aber auch eine zur Tragbasis 2 ortsfeste Anordnung der Tragstütze 5 liegt im Rahmen der Erfindung.On the support base 2 is a towering support post 5 arranged, in the exemplary embodiment about its vertical axis 6 rotatable. But also one to the support base 2 fixed arrangement of the support bracket 5 is within the scope of the invention.

Auf der Tragstütze 5 ist als Traglenker 7 in einem Abstützpunkt 8 ein Lenker eines Tragparallelogrammes 9 abgestützt, dessen zum Traglenker 7 paralleler Lenker als Stützlenker 10 bezeichnet ist. Die im Ausführungsbeispiel kurzen Seiten des Tragparallelogrammes 9 sind durch Lenker gebildet, deren einer in Richtung auf ein Arbeitsteil 11 auskragend Bestandteil eines Tragarmes 12 ist und deren anderer als Gewichtsarm 13 über das Tragparallelogramm 9 in Gegenrichtung zum Arbeitsteil 11 auskragend ein Ausgleichsgewicht 14 trägt. Die Anlenkpunkte zwischen dem Tragarm 12 und dem Stützlenker 10 sowie dem Traglenker 7 sind mit 15 und 16 bezeichnet, die Anlenkpunkte zwischen den Gewichtsarm 19 und dem Stützlenker 10 sowie dem Traglenker 7 mit 17 und 18.On the support post 5 is as a support arm 7 in a support point 8th a handlebar of a supporting parallelogram 9 supported, its to the support arm 7 parallel handlebar as a support arm 10 is designated. The short sides in the embodiment of the supporting parallelogram 9 are formed by handlebars, one of them in the direction of a working part 11 projecting part of a support arm 12 is and their other than weight arm 13 over the supporting parallelogram 9 in the opposite direction to the working part 11 projecting a balance weight 14 wearing. The articulation points between the support arm 12 and the support arm 10 and the support arm 7 are with 15 and 16 denotes the points of articulation between the weight arm 19 and the support arm 10 and the support arm 7 With 17 and 18 ,

An den Tragarm 12 schließt in Richtung auf das Arbeitsteil 11 ein Ausleger 19 an, wobei die Verbindung zwischen dem Ausleger 19 und dem Tragarm 12 im Ausführungsbeispiel als Schwenkverbindung 20 mit liegender, quer zur Erstreckung des Tragarmes 12 verlaufender Schwenkachse 21 ausgebildet ist und wobei die Schwenkverbindung 20 als bezüglich des Winkels zwischen Ausleger 19 und Tragarm 12 einstellbare Verbindung gestaltet ist. Die Schwenkverbindung 20 kann hierzu durch Verklemmen, Verschrauben, Steck- oder Rastverbindungen in einer jeweils gewünschten Winkellage fixiert werden, so dass der Winkel zwischen Ausleger 19 und Tragarm 12 im Hinblick auf die jeweils gegebenen Arbeitsbedingungen einstellbar ist. Der Ausleger 19 läuft in Richtung auf das Arbeitsteil 11 im Ausführungsbeispiel in einem Schwenkkopf 22 aus, der um eine aufrechte, zur Tragstütze 5 parallele Achse zum Auslenker 19 verschwenkbar ist.To the support arm 12 closes in the direction of the working part 11 a boom 19 on, with the connection between the boom 19 and the support arm 12 in the embodiment as a pivot connection 20 with horizontal, transverse to the extension of the support arm 12 extending pivot axis 21 is formed and wherein the pivotal connection 20 as with respect to the angle between boom 19 and support arm 12 adjustable connection is designed. The pivot connection 20 can this be fixed by clamping, screwing, plug or locking connections in a desired angular position, so that the angle between the boom 19 and support arm 12 is adjustable with regard to the given working conditions. The boom 19 runs in the direction of the working part 11 in the exemplary embodiment in a swivel head 22 out, which is an upright, to support support 5 parallel axis to the deflector 19 is pivotable.

Die entsprechende Führung für den Schwenkkopf 22, der beispielsweise als Werkzeugaufnahme gestaltet ist, erfolgt über Führungsparallelogramme 24 bis 26, von denen das Führungsparallelogramm 24 eine gemeinsame, durch den Traglenker 7 gebildete Seite zum Tragparallelogramm 9 aufweist. Das Führungsparallelogramm 25 ist bezüglich einer seiner langen Seiten durch den Tragarm 12, das Führungsparallelogramm 26 bezüglich einer seiner langen Seiten durch den Ausleger 19 gebildet. Die Führungsparallelogramme 24 bis 26 sind untereinander antriebsverbunden und zwischen den Führungsparallelogrammen 24 und 25 liegt ein dreiecksförmiges Übertragungsglied 27, das in dem den Führungsparallelogrammen 24 und 25 gemeinsamen und in der Verbindung des Traglenkers 7 mit dem Tragarm 12 liegenden Anlenkpunkt 16 gelagert ist.The appropriate guide for the swivel head 22 , which is designed for example as a tool holder, via Führungsparallelogramme 24 to 26 of which the guide parallelogram 24 a common, through the support arm 7 formed side to the supporting parallelogram 9 having. The guide parallelogram 25 is one of its long sides by the support arm 12 . the guide parallelogram 26 with respect to one of its long sides by the boom 19 educated. The guide parallelograms 24 to 26 are drivingly interconnected and between the Führungsparallelogrammen 24 and 25 is a triangular transfer element 27 in which the guide parallelograms 24 and 25 common and in the connection of the support arm 7 with the support arm 12 lying articulation point 16 is stored.

Schematisch ist angedeutet, dass das Ausgleichsgewicht 14, das dem Gewichtsarm 13 zugeordnet ist, längs des Gewichtsarmes 13 bevorzugt motorisch angetrieben verstellbar ist, die entsprechende Antriebsverbindung ist als Linearstellglied 28 angedeutet. Bevorzugt ist als Linearstellglied 28 ein elektrisch angetriebener Spindelmotor oder dergleichen vorgesehen.Schematically, it is indicated that the balance weight 14 that the weight arm 13 is assigned, along the weight arm 13 preferably motor-driven adjustable, the corresponding drive connection is as a linear actuator 28 indicated. Preferred is as a linear actuator 28 an electrically driven spindle motor or the like is provided.

Im Ausführungsbeispiel ist das Ausgleichsgewicht 14 durch eine Ausgleichsmasse gebildet, die in Anpassung an das jeweilige Arbeitsteil 11 verändert werden kann und im Hinblick auf diese Veränderung beispielsweise durch Ballastscheiben gebildet ist. Diese Ballastscheiben können, wie beispielsweise vom Gewichtheben bekannten, auf eine Tragachse 28 aufgefädelt sein, die einer Schlittenführung 30 zugeordnet ist, welche über das Linearstellglied 28 längs des Gewichtsarmes 13 verfahrbar ist, wobei diese Verfahrbarkeit auch genutzt werden kann, um die angestrebte Gewichtsentlastung durch Verlagerung des Ausgleichsgewichtes 14 bei sich relativ zur Tragstütze 5 ändernder radialer Auskragung des Tragparallelogramm 9 sowie des Tragarmes 12 und Auslegers 19 umfassenden Traggestänges in etwa gleicher Größenordnung aufrechtzuerhalten, um im Wesentlichen gleich bleibende Arbeitsverhältnisse für die Bedienperson zu erreichen.In the embodiment, the balance weight 14 formed by a balancing mass, which in adaptation to the respective working part 11 can be changed and is formed with regard to this change, for example by ballast disks. These ballast discs can, as known for example from weightlifting, on a support shaft 28 be threaded, the one sled leadership 30 is assigned, which via the linear actuator 28 along the weight arm 13 can be moved, and this mobility can also be used to the desired weight relief by shifting the balance weight 14 in relative to the support post 5 changing radial projection of the supporting parallelogram 9 as well as the support arm 12 and outrigger 19 to maintain comprehensive support linkage in about the same order of magnitude to achieve substantially constant working conditions for the operator.

Nur angedeutet ist die im Rahmen der Erfindung liegende Aufteilung des Ausgleichgewichtes 14 in Teilgewichte. Ein solches Teilgewicht, insbesondere als Teilmasse bezogen auf das dargestellte Ausgleichsgewicht 14, ist bei 39 strichliert angedeutet und liegt bezogen auf die Tragstütze 5 dem gezeigten Ausgleichsgewicht 14 gegenüber. Auch das Teilgewicht 39 ist zweckmäßigerweise dem Gewichtsarm 13 zugeordnet und kann bevorzugt im Bereich des Anlenkpunktes 17 angeordnet sein.Only indicated is the lying within the scope of the invention division of the balance weight 14 in partial weights. Such a partial weight, in particular as a partial mass based on the illustrated balance weight 14 , is at 39 indicated by dashed lines and is based on the support bracket 5 the balance weight shown 14 across from. Also the partial weight 39 is suitably the weight arm 13 assigned and may preferably in the region of the articulation point 17 be arranged.

Eine solche Gewichtsaufteilung erweist sich insbesondere als zweckmäßig, um die Verfahrwege für das Ausgleichsgewicht zu minimieren, wenn beispielsweise in Abhängigkeit von den Arbeitsbedingungen das Tragparallelogramm 9 zwischen einer nahezu liegenden und einer nahezu aufrechten Position verstellt wird, wobei die nahezu liegende Position beispielsweise für Arbeiten an der Bodenfläche oder im Bereich der Bodenfläche zweckmäßig ist und die nahezu aufrechte Positionierung für Arbeiten im Deckenbereich.Such a weight distribution proves to be particularly useful to minimize the paths for the balance weight, for example, depending on the working conditions, the supporting parallelogram 9 is adjusted between a near-lying and a nearly upright position, the near-lying position, for example, for working on the floor surface or in the area of the floor surface is appropriate and the almost upright positioning for work in the ceiling area.

Der Schwenkkopf 22 ist im Ausführungsbeispiel nur schematisch angedeutet, und gegenüber dem Ausleger um die aufrechte Achse 23 verschwenkbar dargestellt. Das Arbeitsteil 11 kann einerseits gegenüber dem Schwenkkopf 22 ebenfalls verschwenkbar befestigt sein, wie dies für Geräte und Werkzeuge an sich bekannt ist, wobei sowohl schwenkbare wie auch gelenkige Befestigungen in Frage kommen.The swivel head 22 is indicated only schematically in the embodiment, and with respect to the boom about the upright axis 23 shown pivoting. The working part 11 on the one hand opposite the swivel head 22 also be pivotally mounted, as is known per se for devices and tools, both pivotal as well as hinged fasteners in question.

Angedeutet ist in den Figuren bei 31 und 32 des Weiteren, dass beispielsweise im Bereich des Arbeitsteiles 11 eine Handhabe 31 oder im Bereich der Schwenkachse 21 zwischen Ausleger 19 und Tragarm 12 eine Handhabe 32 vorgesehen wird. Dies zur Veranschaulichung dessen, dass die Handhabungsvorrichtung in Anbetracht ihrer gewichtsentlastenden Ausgestaltungen von verschiedendsten Positionen aus geführt werden kann, somit für die bedienende Person in Anpassung an die jeweiligen Erfordernisse und Zweckmäßigkeiten unterschiedlichste Zugriffsmöglichkeiten realisiert sind.Indicated is in the figures at 31 and 32 furthermore, that, for example, in the area of the working part 11 a handle 31 or in the area of the pivot axis 21 between boom 19 and support arm 12 a handle 32 is provided. This is to illustrate that the handling device can be performed in view of their weight-relieving embodiments of various positions, thus the user to adapt to the particular requirements and expediencies various access options are realized.

Dies ist insbesondere von Vorteil, wenn die Handhabungsvorrichtung, wie in 2 angedeutet, als Montagehilfe bei der Anbringung von Gipsplatten genutzt wird. Hierzu ist in 2 der Schwenkkopf 22 mit einem Werkzeughalter 33 bestückt, der einen Träger 34 für Gipsplatten aufweist, welcher zum Werkzeughalter 33 um eine liegende Achse 35 verschwenkbar ist, wobei die bevorzugt freie Verschwenkbarkeit um die Achse 35 im Schwenkwinkel durch Anschläge 36 begrenzt ist, die durch Stellschrauben oder dergleichen gebildet sind. Die freie Verschwenkbarkeit erweist sich im Hinblick auf eine Anpassung an die Neigung der Flächen als zweckmäßig, an denen die Gipsplatte befestigt werden soll, wobei der Träger 34 beispielsweise durch eine federnde Abstützung um die Achse 35 auf eine Mittellage zwischen den Anschlägen 36 stabilisiert sein kann.This is particularly advantageous when the handling device, as in 2 indicated, is used as an assembly aid in the attachment of gypsum boards. This is in 2 the swivel head 22 with a tool holder 33 equipped, a carrier 34 for gypsum boards, which is the tool holder 33 around a horizontal axis 35 is pivotable, with the preferred free pivoting about the axis 35 in the swivel angle by stops 36 is limited, which are formed by screws or the like. The free pivotability proves to be appropriate in terms of adaptation to the inclination of the surfaces to which the plasterboard is to be attached, the carrier 34 for example, by a resilient support about the axis 35 on a middle position between the stops 36 can be stabilized.

3 veranschaulicht, der besseren Übersicht halber, die Ausbildung des Schwenkkopfes 22 als Werkzeughalter oder die Bestückung desselben mit einem Werkzeughalter, wobei der Schwenkkopf 22 zum Werkzeughalter zusätzlich Schwenkachsen aufweisen kann, wie sie durch die angedeuteten Schwenkachsen 37 und 38 veranschaulicht sind. 3 illustrates, for the sake of clarity, the formation of the swivel head 22 as a tool holder or the equipping thereof with a tool holder, wherein the swivel head 22 to the tool holder may additionally have pivot axes, as indicated by the indicated pivot axes 37 and 38 are illustrated.

In 4 sind bezogen auf eine Handhabungsvorrichtung 1 gemäß 1 ergänzend Abmessungen eingetragen, so die Länge A zwischen dem Anlenkpunkt 16 des Tragarmes 12 am Traglenker 7 und der Anlenkung des Arbeitsteiles 11 am Traggestänge, bzw. dem mit dem Traggestänge verbundenen Schwenkkopf 22. Ferner die Länge a zwischen dem Anlenkpunkt des Traglenkers 7 am Gewichtsarm 13 und dem Schwerpunkt des Gewichtsarmes 13 und des diesem zugeordneten Ausgleichsgewichtes 14.In 4 are related to a handling device 1 according to 1 additionally entered dimensions, so the length A between the articulation point 16 of the support arm 12 on the support arm 7 and the articulation of the working part 11 on the support rod, or connected to the support rod swivel head 22 , Furthermore, the length a between the articulation point of the support arm 7 on weight poor 13 and the center of gravity of the weight arm 13 and the associated balance weight 14 ,

Ferner sind in 4 die arbeitsteilseitig über den Tragarm 12 auf dem Tragparallelogramm 9 abgestützte Masse m, umfassend die Masse von Tragarm 12 und Arbeitsteil 11, sowie die ausgleichsgewichtsseitig über den Gewichtsarm 13 auf dem Tragparallelogramm 9 abgestützte Masse M, umfassend die Masse von Ausgleichsgewicht 14 und Gewichtsarm 13, jeweils durch Pfeile symbolisch dargestellt. Schließlich sind in 4 für den Traglenker 7 auch Teillängen B und b veranschaulicht, wobei mit B die Teillänge des Traglenkers 7 zwischen dessen Anlenkpunkt 16 zum Tragarm 12 und dessen Abstützpunkt 8 zur Tragstütze 5, und mit b die Teillänge des Traglenkers 7 zwischen den Anlenkpunkt 18 am Gewichtsarm 13 und dem Abstützpunkt 7 zur Tragstütze 5 angegeben sind. Bezüglich der angestrebten Gewichtsentlastung erweist es sich als zweckmäßig, wenn die Masse M zur Masse m dem Verhältnis der Teillängen A/a sowie in entsprechender Weise, dem Verhältnis der Teillängen B/b entspricht, und somit auch das Verhältnis der Teillängen A/a und B/b etwa gleich ist.Furthermore, in 4 the working part side over the support arm 12 on the supporting parallelogram 9 supported mass m, comprising the mass of support arm 12 and working part 11 , as well as the balancing weight side over the weight arm 13 on the supporting parallelogram 9 supported mass M, comprising the mass of balance weight 14 and low weight 13 , each represented symbolically by arrows. Finally, in 4 for the support arm 7 also partial lengths B and b illustrated, where B is the partial length of the support arm 7 between its point of articulation 16 to the support arm 12 and its support point 8th to the support post 5 , and with b the partial length of the support arm 7 between the articulation point 18 on the weight arm 13 and the support point 7 to the support post 5 are indicated. With regard to the desired weight reduction, it proves useful if the mass M corresponds to the mass m the ratio of the partial lengths A / a and in a corresponding manner, the ratio of the partial lengths B / b, and thus the ratio of the partial lengths A / a and B / b is about the same.

Im Ausführungsbeispiel verhält sich, in Zahlen ausgedrückt, das Verhältnis der Massen M/m sowie auch der Teillängen A/a und B/b etwa wie 4/1, was zu einer besonders zweckmäßigen und klein bauenden Gesamtkonstruktion führt.in the embodiment behave in terms of numbers, The relationship the masses M / m as well as the partial lengths A / a and B / b about 4/1 what to a particularly convenient and small building overall construction leads.

Wie aus 1 und 2 ersichtlich, kann der Tragbasis erfindungsgemäß ein zusätzliches Stützteil 40, das bevorzugt auch als Handhabe dienen kann, zugeordnet sein. Dieses Stützteil 40 ist mit einer Einhängevorrichtung 41 versehen, die beispielsweise durch dargestellte Haken 42 gebildet ist. Über die Einhängevorrichtung 41 kann das auf der Tragstütze 5 abgestützte, das Tragparallelogramm 9 umfassende Traggestänge der Handhabungsvorrichtung 1 zur Tragbasis 2 lagefest arretiert werden, insbesondere durch Verhakung im Bereich des Anlenkpunktes 17. Hierzu kann insbesondere koaxial zur Schwenkachse des Anlenkpunktes 17, aber auch in Umgebung desselben, am Tragparallelogramm 9 ein Einhängebolzen vorgesehen werden, der durch manuelle Verstellung des Traggestänges in einer jeweils gewünschten Einstelllage durch Einhängen in einen der Haken 42 gefangen wird. Auf diese Weise ist nahezu ohne Zusatzaufwand eine Festlegung des Traggestänges zur Tragbasis möglich, die zur Erleichterung der Bestückung der Handhabungsvorrichtung 1 mit einem jeweils gewünschten Arbeitsteil 11 zweckmäßig ist.How out 1 and 2 can be seen, the support base according to the invention an additional support member 40 , which can preferably also serve as a handle assigned. This support part 40 is with a hanging device 41 provided, for example, by hooks shown 42 is formed. About the suspension device 41 can that on the support post 5 supported, the supporting parallelogram 9 comprehensive support rods of the handling device 1 to the support base 2 be firmly locked, in particular by entanglement in the region of the articulation point 17 , For this purpose, in particular coaxial with the pivot axis of the articulation point 17 , but also in its surroundings, on the supporting parallelogram 9 a Einhängebolzen be provided by manual adjustment of the support rod in a respective desired adjustment position by hanging in one of the hooks 42 is caught. In this way, a determination of the support linkage to the support base is possible almost without additional effort to facilitate the assembly of the handling device 1 with a respective desired working part 11 is appropriate.

Claims

Weight-relieving handling device with a support bracket and a support and guide linkage comprising a supported on the supporting support and projecting to this supporting parallelogram and a balance weight associated therewith and is hinged to the supporting support on a parallel to this adjustable working part, characterized in that of the Handlebar pairs of the supporting parallelogram ( 9 ) a link of the one, first link pair as a support arm ( 7 ) between its articulation points ( 16 . 18 ) to the links of the other, second pair of levers like a balance beam on the support post ( 5 ) is supported and a link of the second link pair in the direction of the working part ( 11 ) projecting and the working part ( 12 ) supporting arm forms at least partially.

Weight-relieving handling device according to claim 1, characterized in that the support arm ( 12 ) via a boom ( 19 ) with the working part ( 11 ) connected is.

Weight-relieving handling device according to claim 1 or 2, characterized in that the boom ( 19 ) in its angular position to the support arm ( 12 ) is adjustable.

Weight-relieving handling device according to one of claims 1 to 3, characterized in that the working part ( 19 ) to the support arm ( 12 ) to a support post ( 5 ) parallel axis ( 23 ) is pivotable.

Weight-relieving handling device according to one of claims 1 to 4, characterized in that the support to support ( 5 ) parallel pivot axis ( 23 ) of the working part ( 11 ) between boom ( 19 ) and working part ( 11 ) is provided.

Weight-relieving handling device according to one of claims 1 to 5, characterized in that the balance weight ( 14 ) is assigned to the support arm.

Weight-relieving handling device according to one of claims 1 to 5, characterized in that the balance weight ( 14 ) one the opposite side to the support arm ( 12 ) of the supporting parallelogram ( 9 ) forming handlebar comprehensive weight arm ( 13 ) assigned.

Weight-relieving handling device according to claim 6 or 7, characterized in that the balance weight ( 14 ) is divided into several partial weights.

Weight-relieving handling device according to one of claims 6 to 8, characterized in that the balance weight ( 14 ) is associated with its part weights the support arm and the weight arm.

Weight-relieving handling device according to claim 6, characterized in that at least a partial weight of the balance weight ( 14 ) is adjustable along the support arm.

Weight-relieving handling device according to claim 7, characterized in that at least a partial weight of the balance weight ( 14 ) along the weight arm ( 13 ) is adjustable.

Weight-relieving handling device according to one of claims 7 to 11, characterized in that the weight arm ( 13 ) partly as an extended cantilever arm to the opposite side to the support arm ( 12 ) forming the handlebar is formed.

Weight-relieving handling device according to one of claims 1 to 12, characterized in that in the supporting parallelogram ( 9 ) the opposite side to the support post ( 5 ) horizontally mounted support arm ( 7 ) forming support links ( 10 ) in the direction of the working part ( 11 ) to the support arm ( 7 ) is offset.

Weight-relieving handling device according to one of claims 1 to 12, characterized in that in the supporting parallelogram ( 9 ) the opposite side to the support post ( 5 ) horizontally mounted support arm ( 7 ) forming support links ( 10 ) after that of the working part ( 11 ) remote side to the support arm ( 7 ) is offset.

Weight-relieving handling device according to one of claims 1 to 14, characterized in that the guide linkage by successive Führungsparallelogramme ( 24 - 26 ) is formed, one of which comprises a pair of arms whose one handlebar by the support arm ( 7 ) of the supporting parallelogram ( 9 ) is formed.

Weight-relieving handling device according to claim 15, characterized in that from the corner points of the longitudinal direction of the support arm ( 7 ) extending Führungsparallelogrammes ( 24 ) the the support ( 7 ) associated with its articulation points ( 16 . 18 ) to the support arm ( 12 ) and the support post ( 5 ) coincide.

Weight-relieving handling device according to claim 15 or 16, characterized in that from the corner points of the along the support arm ( 12 ) extending Führungsparallelogrammes ( 25 ) the support arm ( 12 ) assigned by the articulation points of the support arm ( 12 ) to the support arm ( 7 ) and the extension thereof ( 19 ) are formed.

Weight-relieving handling device according to one of claims 15 to 17, characterized in that from the corner points of the along the boom ( 19 ) extending Führungsparallelogrammes ( 26 ) the boom ( 19 ) assigned by the articulation points of the boom ( 19 ) to the support arm ( 12 ) and to one of the boom ( 19 ) carried swivel head ( 22 ) for the working part ( 11 ) are formed.

Weight-relieving handling device according to one of claims 1 to 18, characterized in that, based on • the working part side via the support arm ( 12 ) on the supporting parallelogram ( 9 ) supported mass m, • the balancing weight side over the weight arm ( 13 ) on the supporting parallelogram ( 9 ) supported mass M, • the part length B of the support arm ( 7 ) between its point of articulation ( 16 ) to the support arm ( 12 ) and the support point ( 7 ) for day support ( 5 ), and • the part length b of the support arm ( 7 ) between its point of articulation ( 18 ) on the weight arm ( 13 ) and the support point ( 7 ) to the support post ( 5 ) the masses M / m to the partial lengths B / b behave as follows M / m ~ B / b.

Weight-relieving handling device according to one of claims 1 to 20, characterized in that based on • the working part side via the support arm supported on the supporting mass m, • the compensating weight side supported on the weight arm on the Tragparallelogramm mass M, • the length A between the pivot point ( 16 ) of the support arm ( 12 ) on the support arm ( 7 ) and the articulation of the working part ( 11 ) on the supporting rod, and • the length a between the coupling point ( 18 ) and the support arm ( 7 ) on the weight arm ( 13 ) and the center of gravity of the weight guide ( 13 ) associated balance weight ( 14 ), the masses M / M and the lengths A / a are approximately as follows: M / m ~ A / a.