DE102007052915A1 - Vorrichtung zum Aushärten von Kunststofflinern zur Kanalsanierung - Google Patents

Vorrichtung zum Aushärten von Kunststofflinern zur Kanalsanierung Download PDF

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Abstract

Vorrichtung (1) zum Aushärten von Kunststofflinern zur Kanalsanierung mit wenigstens einer UV-Lichtquelle (2), wobei Rollen (10) zur Lagerung der Vorrichtung (1) im Kanalrohr und eine Videokamera (4) vorgesehen sind und wobei eine Zugvorrichtung (3) vorgesehen ist, mit der die Vorrichtung durch das zu sanierende Kanalrohr gezogen wird, wobei ein mit Leuchtdioden oder dergleichen bestückter Ring (5) zur Ausleuchtung des Rohres im Aufnahmebereich der Videokamera (4) vorgesehen ist.

Description

  • Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zum Aushärten von Kunststofflinern zur Kanalsanierung mit wenigstens einer UV-Lichtquelle, wobei Rollen zur Lagerung der Vorrichtung im Kanalrohr und eine Videokamera vorgesehen sind und wobei eine Zugvorrichtung vorgesehen ist, mit der die Vorrichtung durch das zu sanierende Kanalrohr gezogen wird.
  • Derartige Vorrichtungen sind aus dem Stand der Technik bekannt.
  • Allerdings weisen alle diese bekannten Vorrichtungen mehrere gewichtige Nachteile auf. Einerseits ist die nötige, genaue Kontrolle des ausgehärteten Kunststoffliners insbesondere bei größeren Rohrdurchmessern nur eingeschränkt möglich, da keine ausreichende Ausleuchtung des Kamerablickfeldes sichergestellt wird.
  • Andererseits besteht auch das Problem, daß nicht kontrolliert werden kann, wie sich die Vorrichtung im Rohr vorwärtsbewegt und welchen Zustand der Liner vor Aushärtung hat.
  • Zudem besteht das Problem, daß eine genaue Analyse der aufgenommenen Kamerabilder nur schwer möglich ist, da diese nicht referenziert werden können.
  • Außerdem sind die bekannten Vorrichtungen sehr unflexibel. Entweder sind sie für größere Rohrdurchmesser und größere Längen geeignet oder aber für kleinere Rohrdurchmesser und kürzere Längen.
  • Aufgabe der Erfindung ist es, die genannten Nachteile zu überwinden und eine flexibel einsetzbare Vorrichtung vorzuschlagen, deren Anwendung auch jederzeit nachvollzogen und dokumentierbar ist.
  • Diese Aufgabe wird durch die kennzeichnenden Merkmale des Hauptanspruches, auch ergänzbar durch die Unteransprüche gelöst.
  • Es hat sich als sehr vorteilhaft erwiesen, wenn ein mit Leuchtdioden oder dergleichen bestückter Ring zur Ausleuchtung des Rohres im Aufnahmebereich der Videokamera vorgesehen ist.
  • Die Videokamera kann entgegen der Zugrichtung ausgerichtet sein. Es können zwei oder mehr nebeneinander angeordnete Reihen Leuchtdioden, vorzugsweise drei oder mehr Reihen zur Ausleuchtung des Rohres vorgesehen sein, wobei die jeweiligen Reihen in einem Winkel zur Längsachse der Vorrichtung angeordnet sein können. Die Winkel der einzelnen Reihen können voneinander unterschiedlich sein. Als sehr vorteilhaft hat es sich erwiesen, wenn eine Reihe Leuchtdioden einen Winkel von 90° zur Zugrichtung aufweist. Ebenfalls sehr vorteilhaft ist es, wenn eine Reihe Leuchtdioden einen Winkel von 110° zur Zugrichtung aufweist. Zudem sehr vorteilhaft ist es, wenn eine Reihe Leuchtdioden einen Winkel von 120° bis 125° zur Zugrichtung aufweist. Eine Kombination dieser drei Reihen ergibt mit diesen Ausrichtungen sowohl bei kleinen als auch bei großen Rohrdurchmessern eine sehr gute Ausleuchtung des Aufnahmefeldes der Kamera.
  • Die Videokamera sollte ebenso wie der Ring aus Leuchtdioden oder dergleichen hitzefest bis mindestens 120°C ausgebildet sein.
  • Die Videokamera hat vorzugsweise einen Öffnungswinkel für die Aufnahmen zwischen 130 und 150°.
  • Eine weitere Kamera kann vorgesehen sein, die in Zugrichtung ausgerichtet ist.
  • Dabei soll die zweite Kamera in Kleinstbauweise ausgeführt sein und einen Durchmesser von maximal 25 mm aufweisen.
  • Die erste und die zweite Kamera sollen hitzefest bis mindestens 120°C ausgebildet sein.
  • Desweiteren kann wenigstens eine Einrichtung zur Lageerkennung vorgesehen sein, die auch als Rotationsgeber ausgebildet sein kann.
  • Diese Einrichtung zur Lageerkennung soll ebenfalls hitzefest bis mindestens 120°C ausgebildet sein.
  • Zusätzlich kann wenigstens ein Sensor zur Abtastung der Rohrinnenseite vorgesehen sein, wobei es jedoch sehr vorteilhaft ist, wenn mehrere Sensoren gleichmäßig am Umfang der Vorrichtung angeordnet sind. Als besonders vorteilhaft hat es sich erwiesen, wenn drei Sensoren vorgesehen sind. Die Sensoren können alsa Infrarot Sensoren ausgebildet sein und sollen hitzefest bis mindestens 120°C sein.
  • Die Lichtquelle, Kameras, Sensoren sind mit einer Steuereinheit verbunden, wobei die Steuereinheit modular aufgebaut sein kann.
  • Die Steuereinheit weist dabei wenigstens ein Modul zur Ansteuerung einer UV-Lichtquelle auf. Es können auch mehrere Module zur Ansteuerung von UV- Lichtquellen mit unterschiedlicher Leistung vorgesehen sein. Die Module selbst können zur Ansteuerung einer UV-Lichtquelle einen regelbaren Ausgang aufweisen.
  • Desweiteren kann ein Aufzeichnungsmodul zur Aufzeichnung von Verfahrensparametern und/oder Bildern und/oder Videos vorgesehen sein.
  • Zur Ansteuerung und Kontrolle aller Teile der Steuereinheit kann ein Steuerungsmodul vorgesehen sein.
  • Die Verbindung zwischen Lichtquelle, Kameras, Sensoren und Steuereinheit kann als CAN-Bus ausgebildet sein. Die zweite Kamera kann über eine vorzugsweise hitzefest ausgeführte Umschalteinheit auf das Kamerasignal der ersten Kamera umschaltbar ausgebildet sein.
  • Die Kabelverbindung zwischen Lichtquelle, Kameras, Sensoren und Steuereinheit kann auswechselbar ausgebildet sein.
  • Für ein Verfahren zur Kanalrohrsanierung unter Verwendung der erfindungsgemäßen Vorrichtung hat es sich als sehr vorteilhaft erwiesen, wenn ein Kunststoffliner in ein Kanalrohr eingebracht und anschließend mit der Vorrichtung durch UV-Strahlung ausgehärtet wird, wobei die Verfahrensparameter während der Aushärtung überwacht werden, die Aushärtetemperaturen über Infrarot-Sensoren aufgenommen, die Lagen der Vorrichtung im Rohr bestimmt und aufgezeichnet werden.
  • Zusätzlich kann über die erste Kamera der Liner nach der Aushärtung überwacht werden, wobei das Aufnahmefeld der Kamera über den Beleuchtungsring ausgeleuchtet wird.
  • Über die zweite Kamera kann der Liner vor der Aushärtung überwacht werden.
  • Die aufgenommenen Parameter können aufgezeichnet und miteinander korreliert werden.
  • Die Kamerabilder können mit der Lagebestimmung korreliert werden und so entsprechend der Rohrlage angepasst werden.
  • Die Erweiterung des Öffnungswinkels der Optik der ersten Videokamera von bislang 90° auf nunmehr 145° ermöglicht auch die Erfassung von Rohren mit einem Durchmesser von bis zu 1200 mm oder auch mehr. Dadurch wird erstmals die Sanierung auch derart großer Kanalrohre durch Einziehen eines Liners und dessen Aushärtung mit UV Licht möglich.
  • Um nun im Blickfeld der ersten Videokamera etwaige Linerdefekte erkennen zu können, muss das Blickfeld ausgeleuchtet werden. Dies ist mit den bekannten Beleuchtungen nicht möglich. Es kann keine gleichmäßige Ausleuchtung erzielt werden. Um dieses Folgeproblem nun zu lösen, wird – wie bereits ausgeführt – ein Beleuchtungsring aus sehr hellen Leuchtdioden eingesetzt. Diese sorgen für eine gleichmäßige und ausreichend helle Beleuchtung. Bei unterschiedlichen Rohrdurchmessern müssten die Leuchtdioden jeweils unterschiedlich ausgerichtet werden, um im relevanten Bereich die vorgesehene und erwünschte Ausleuchtung zu erzielen. Deswegen wird erfindungsgemäß die Verwendung eines Mehrfachringes vorgeschlagen, bei dem die Leuchtdioden der einzelnen Ringe jeweils eine andere Ausrichtung haben.
  • Zur besseren Überwachung des Aushärtevorganges und auch zur besseren Orientierung im Rohr kann eine zweite Kamera vorgesehen sein, die in Zugrichtung der Vorrichtung ausgerichtet ist. Diese Kamera ist in Kleinstbauweise ausgeführt und weist einen Durchmesser von maximal 25 mm auf.
  • Die zweite Kamera kann mittels einer Umschalteinrichtung auf das Kamerasignal der ersten Kamera aufgeschaltet werden, so daß gerade bei analoger Übertragung zur Steuereinheit Übertragungskanäle, sprich Adern der Kabelverbindung gespart werden.
  • Der Verlauf der Aushärtung wird über Sensoren erfasst. Da die Aushärtung als eine exotherme Polymerisation abläuft, können Temperatursensoren, vorzugsweise IR Temperatursensoren eingesetzt werden. Diese sind gleichmäßig über den Umfang der Vorrichtung verteilt. Da derartige Temperatursensoren immer einen Mittelwert aus dem Erfassungsbereich ermitteln und zurückliefern und der Erfassungsbereich sehr von der Entfernung zwischen Sensor und zu messender Oberfläche abhängt, können sehr missverständliche Werte ermittelt werden. Dies ist dadurch begründet, daß die Vorrichtung nicht zentrisch durch das Rohr gezogen wird. Eine vollständige Anpassung an den Rohrdurchmesser ist nicht möglich, da dann die Vorrichtung aufgrund von Unregelmäßigkeiten im Rohr nicht mehr hindurchgezogen werden kann. Deswegen wird die Vorrichtung immer tiefer als der Rohrmittelpunkt liegen. Zusätzlich besteht das Problem, daß von vornherein nicht sichergestellt werden kann, welche Ausrichtung die Vorrichtung im Rohrinneren hat. Zudem kann sich die Vorrichtung beim Durchziehen um ihre Längsachse drehen.
  • Indem der Rohrinnendurchmesser und auch der Durchmesser und die Lage der Vorrichtung und damit der Temperatursensoren bekannt sind, können die ermittelten Werte der Sensoren noch besser ins Verhältnis gesetzt, ausgewertet und interpretiert werden.
  • Durch diese Unwägbarkeiten werden die aufgezeichneten Werte nur schwer interpretierbar. Um diesem Teilproblem zu begegnen wird ein Rotationsgeber vorgesehen, über den die Ausrichtung der Vorrichtung im Rohr festgestellt werden kann. Mit dieser Information lassen sich auch die aufgezeichneten Temperaturdaten und auch die Videobilder an einen künstlichen Horizont anpassen. Die Daten und Bilder sind dann sehr gut verständlich und nachvollziehbar.
  • Um die Datenübertragung zwischen Steuereinheit und Vorrichtung zu verbessern wird erfindungsgemäß der Einsatz eines CAN Busses vorgeschlagen. Dieser verwendet ein serielles Übertragungsverfahren, das durch zusätzliche Paritätsinformation gesichert werden kann und so im Vergleich zu analogen Übertragungsverfahren sehr störunanfällig ist. Damit werden nicht nur größere Übertragungslängen ermöglicht, vielmehr können auch mehr Informationen übertragen werden. So ist es denkbar, daß die Videobilder von erster und zweiter Kamera simultan übertragen werden. Gleichzeitig werden die Temperaturinformationen und die Lageinformation übertragen. Zusätzlich können weitere Informationen über die bereits zurückgelegte Wegstrecke oder auch Überwachungsdaten für die UV-Lampen übertragen werden.
  • Alle Komponenten der Vorrichtung sollen hitzefest bis 120°C ausgebildet sein, damit diese die beim Aushärten auftretenden Temperaturen schadlos überstehen. Gerade Präzisionsteile müssen aus speziellen hitzefesten Materialien gefertigt sein, damit diese weder ihre Form noch Größe signifikant ändern.
  • Die Steuereinheit kann modular aufgebaut sein und ein oder mehrere Module zur Ansteuerung von UV-Lampen aufweisen. Zusätzlich kann ein Aufzeichnungsmodul für Bilder und weitere Daten über die Zeit bzw. Rohrposition vorgesehen sein. Über ein Steuermodul wird die Vorrichtung gesteuert.
  • Die Vorrichtung und die Steuereinheit können über verschiedene Kabel miteinander verbunden werden, so daß verschiedene Längen realisiert werden können. Auch lassen sich Vorrichtungen mit unterschiedlichen Lampenausstattungen anschließen.
  • Bei der Durchführung des Verfahrens wird ein Kunststoffliner in ein Kanalrohr eingebracht und anschließend mit der Vorrichtung durch UV-Strahlung ausgehärtet, wobei die Verfahrensparameter während der Aushärtung überwacht werden, die Aushärtetemperaturen über Infrarot-Sensoren aufgenommen, die Lagen der Vorrichtung im Rohr bestimmt und aufgezeichnet werden.
  • Durch diese Aufzeichnung wird es möglich, einerseits nicht nur den Innendruck, Luftund Oberflächentemperaturen, Geschwindigkeiten, gefahrene Strecken, Zeit, gezündete Strahler, Videobilder, Leistungen der gezündeten Strahler, horizontale und vertikale Position der Vorrichtung und/oder UV-Intensität zu protokollieren, sondern alle diese Parameter auch miteinander in Bezug zu bringen. So ist es denkbar, daß die Rohrlänge zu jeder Rohrposition die Echtzeitvideobilder abrufbar sind, ebenso wie die gesamten relevanten Daten. Auch ist es denkbar, daß die Aushärtedaten in Abhängigkeit des aufgezeichneten Videos abrufbar sind.
  • Die Aufzeichnungsdaten lassen sich beispielsweise über einen Video PC auf einem Datendträger abspeichern und sind somit für Dokumentationszwecke vorgehalten. Die ordentliche Ausführung der Sanierung kann jederzeit nachgewiesen werden.
  • Im folgenden wird die Erfindung anhand eines Ausführungsbeispiels veranschaulicht.
  • Dabei zeigen:
  • 1 einen schematischen Aufbau einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zum Aushärten von Kunststoff-Innenlinern zur Kanalsanierung mittels UV-Licht und
  • 2 einen schematischen Aufbau einer Komplettanlage welche die Vorrichtung enthält und mit Steuerungs- und Aufzeichnungseinheiten versehen ist.
  • Mit 1 ist in 1 eine Vorrichtung zum Aushärten von Kunststoff-Innenlinern zur Kanalsanierung mittels UV-Licht bezeichnet. Diese Vorrichtung ist mit verstellbaren Rädern 10 versehen, die an den jeweiligen Rohrdurchmesser anpassbar sind. Die Vorrichtung ist mit acht UV-Strahlern 2 ausgerüstet, die jeweils eine einstellbare Leistung zwischen 400 und 650 W aufweisen. Die Vorrichtung 1 wird mittels einem Zugseil 3 durch das Rohr gezogen. Entgegen der durch das Zugseil 3 definierten Zugrichtung ist eine Videokamera 4 angebracht, die den ausgehärteten Liner überwacht. Hierzu weist die Kamera 4 eine Optik mit etwa 145° Öffnungswinkel, Blende etwa 2,0 auf. Um die nötige Ausleuchtung des Aufnahmefeldes der Kamera 4 sicherzustellen ist ein dreifacher Beleuchtungsring 5 vorgesehen, der mit sehr hellen Leuchtdioden bestückt ist. Die einzelnen Diodenreihen 5a, 5b und 5c weisen dabei eine jeweils unterschiedliche Ausrichtung auf. Die Diodenreihe 5a ist in 90° zur Zugrichtung ausgerichtet, wohingegen die Diodenreihe 5b in 110° ausgerichtet ist und die Diodenreihe 5c in 125°, wodurch eine hervorragende Ausleuchtung bei Rohrdurchmessern zwischen DN 150 und DN 1200 oder auch größer gewährleistet ist.
  • Zusätzlich ist ein Rotationssensor 6 vorgesehen, der die Rotationslage der Vorrichtung 1 im Rohr zu erfassen vermag. Zur Aufnahme der Aushärtetemperaturen sind drei Infrarotsensoren 7 vorgesehen, die gleichmäßig über den Umfang der Vorrichtung 1 verteilt sind. Es ist aber auch denkbar, daß weitere Sensoren 7 vorgesehen sind.
  • Zur Aufnahme weiterer Kenngrößen können auch weitere, nicht dargestellte Sensoren vorgesehen sein.
  • Die Vorrichtung 1 wird über eine Steuereinheit 11 gesteuert. Die Verbindung zwischen Vorrichtung 1 und Steuereinheit 11 wird über ein Kabel 8 vorgenommen. Das Kabel 8 kann dabei gleichzeitig als Zugseil 3 verwendet werden.
  • In Richtung des Zugseiles 3 ist eine zweite Kamera 9 angebracht, die den Liner vor seiner Aushärtung zu überwachen vermag.
  • Die Steuereinheit 11 ist modular aufgebaut. Zunächst ist ein Leistungsmodul 12 zur Steuerung und Zündung der Lampen vorgesehen. Dieses Leistungsmodul 12 ist dabei für 10 Strahler mit einer Leistung von jeweils zwischen 400 und 650 Watt ausgerüstet. Das Leistungsmodul 12 weist dabei ein Vorschaltgerät 12a auf, das die eigentliche Ansteuerung der Lampen 2 vornimmt. Das Vorschaltgerät 12a seinerseits wird mit einem Frequenzumrichter 12b gesteuert, wodurch eine Steuerung und Einstellung der Lampenleistung zwischen 400 und 650 Watt ermöglicht wird, ohne dabei den optimalen Arbeitsbereich der Lampen 2 zu verlassen. Dieses relativ schwache Leistungsmodul 12 ist für die Ansteuerung von Vorrichtungen 1 vorgesehen, die zur Sanierung von Kanalrohren mit einem Durchmesser von maximal DN 600 verwendet werden.
  • Zusätzlich kann ein zweites Leistungsmodul 13 vorgesehen sein, das zur Ansteuerung von 6 Strahlern mit einer Leistung zwischen 800 und 1200 Watt vorgesehen ist. Auch hier erfolgt die eigentliche Lampensteuerung über ein Vorschaltgerät 13a, welches von einem Frequenzumrichter 13b gesteuert wird, so daß die Lampenleistung beispielsweise auf die Stufen 800 Watt, 1000 Watt oder 1200 Watt gestellt werden kann. Vorrichtungen 1 mit diesen Lampenleistungen sind zur Sanierung von Kanalrohren mit einem Durchmesser von bis zu DN 1200 oder mehr vorgesehen.
  • Die Leistungsmodule 12 und 13 werden von einem Steuermodul 14 angesteuert.
  • Zusätzlich ist noch ein Daten- und Videoaufzeichnungsmodul 15 vorgesehen, das für die Aufzeichnung der Verfahrensparameter, der Videobilder und deren Darstellung in Korrelation und auf einen künstlichen Horizont ausgerichtet zuständig ist.
  • Alle Module 12, 13, 14 und 15 sind gemeinsam in ein Rack integriert und einfach austauschbar.
  • Für die Kabelverbindung zwischen Steuereinheit 11 und Vorrichtung 1 sind Kabel 8 mit 140 m und mit 300 m vorgesehen, die wahlweise einsetzbar sind. Das 140 m Kabel 8 ist auf einer portablen Kabeltrommel aufgewickelt, wohingegen das 300 m Kabel 8 fest auf einem LKW installiert ist. Die Kabel sind auf einfache Art und Weise sowohl an den Leistungsmodulen 11 und 12 als auch an der Vorrichtung 1 ansteckbar.

Claims (37)

  1. Vorrichtung (1) zum Aushärten von Kunststofflinern zur Kanalsanierung mit wenigstens einer UV-Lichtquelle (2), wobei Rollen (10) zur Lagerung der Vorrichtung (1) im Kanalrohr und eine Videokamera (4) vorgesehen sind und wobei eine Zugvorrichtung (3) vorgesehen ist, mit der die Vorrichtung durch das zu sanierende Kanalrohr gezogen wird, dadurch gekennzeichnet, daß ein mit Leuchtdioden oder dergleichen bestückter Ring (5) zur Ausleuchtung des Rohres im Aufnahmebereich der Videokamera (4) vorgesehen ist.
  2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Videokamera (4) entgegen der Zugrichtung ausgerichtet ist.
  3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß zwei oder mehr nebeneinander angeordnete Reihen (5a, 5b, 5c) Leuchtdioden, vorzugsweise drei oder mehr Reihen zur Ausleuchtung des Rohres vorgesehen sind.
  4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die jeweiligen Reihen (5a, 5b, 5c) in einem Winkel zur Längsachse der Vorrichtung (1) angeordnet sind und daß die Winkel der einzelnen Reihen (5a, 5b, 5c) voneinander unterschiedlich sein können.
  5. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß eine Reihe (5a) Leuchtdioden einen Winkel von 90° zur Zugrichtung aufweist.
  6. Vorrichtung nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, daß eine Reihe (5b) Leuchtdioden einen Winkel von 110° zur Zugrichtung aufweist.
  7. Vorrichtung nach Anspruch 4, 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, daß eine Reihe (5c) Leuchtdioden einen Winkel von 120° bis 125° zur Zugrichtung aufweist.
  8. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Videokamera (4) hitzefest bis mindestens 120°C ausgebildet ist.
  9. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Ring (5) aus Leuchtdioden oder dergleichen hitzefest bis mindestens 120°C ausgebildet ist.
  10. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Videokamera (4) einen Öffnungswinkel für die Aufnahmen zwischen 130 und 150° aufweist.
  11. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß eine weitere, in Zugrichtung ausgerichtete Kamera (9) vorgesehen ist.
  12. Vorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß die zweite Kamera (9) in Kleinstbauweise ausgeführt ist.
  13. Vorrichtung nach Anspruch 11 oder 12, dadurch gekennzeichnet, daß die zweite Kamera (9) einen Durchmesser von maximal 25 mm aufweist.
  14. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die erste und die zweite Kamera (9) hitzefest bis mindestens 120°C ausgebildet sind.
  15. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß wenigstens eine Einrichtung (6) zur Lageerkennung vorgesehen ist.
  16. Vorrichtung nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß wenigstens ein Rotationsgeber (6) vorgesehen ist.
  17. Vorrichtung nach Anspruch 15 oder 16, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung (6) zur Lageerkennung hitzefest bis mindestens 120°C ausgebildet ist.
  18. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß wenigstens ein Sensor (7) zur Abtastung der Rohrinnenseite vorgesehen ist.
  19. Vorrichtung nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, daß mehrere Sensoren (7) gleichmäßig am Umfang der Vorrichtung angeordnet sind.
  20. Vorrichtung nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, daß drei Sensoren (7) vorgesehen sind.
  21. Vorrichtung nach Anspruch 18, 19 oder 20, dadurch gekennzeichnet, daß als Sensoren (7) zur Abtastung Infrarot Sensoren vorgesehen sind.
  22. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 18 bis 21, dadurch gekennzeichnet, daß die Sensoren (7) hitzefest bis mindestens 120°C ausgebildet sind.
  23. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Lichtquelle (2), Kameras (4, 9), Sensoren (6, 7) mit einer Steuereinheit (11) verbunden sind.
  24. Vorrichtung nach Anspruch 23, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinheit (11) modular aufgebaut ist.
  25. Vorrichtung nach Anspruch 23 oder 24, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinheit (11) wenigstens ein Modul (12, 13) zur Ansteuerung einer UV-Lichtquelle aufweist.
  26. Vorrichtung nach Anspruch 25, dadurch gekennzeichnet, daß mehrere Module (12, 13) zur Ansteuerung von UV-Lichtquellen mit unterschiedlicher Leistung vorgesehen sind.
  27. Vorrichtung nach Anspruch 25 oder 26, dadurch gekennzeichnet, daß das Modul (12, 13) zur Ansteuerung einer UV-Lichtquelle einen regelbaren Ausgang (12a, 13a) aufweist.
  28. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 23 bis 27, dadurch gekennzeichnet, daß ein Aufzeichnungsmodul (15) zur Aufzeichnung von Verfahrensparametern und/oder Bildern und/oder Videos vorgesehen ist.
  29. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 23 bis 28, dadurch gekennzeichnet, daß ein Steuerungsmodul (14) zur Ansteuerung und Kontrolle aller Teile der Steuereinheit vorgesehen ist.
  30. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Verbindung zwischen Lichtquelle, Kameras, Sensoren und Steuereinheit als CAN-Bus ausgebildet ist.
  31. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die zweite Kamera (9) über eine vorzugsweise hitzefest ausgeführte Umschalteinheit auf das Kamerasignal der ersten Kamera (4) umschaltbar ausgebildet ist.
  32. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Kabelverbindung (8) zwischen Lichtquelle (2), Kameras (4, 9), Sensoren (6, 7) und Steuereinheit (11) als auswechselbare Kabelverbindung (8) ausgebildet ist.
  33. Verfahren zur Kanalrohrsanierung mit einer Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß ein Kunststoffliner in ein Kanalrohr eingebracht und anschließend mit der Vorrichtung durch UV-Strahlung ausgehärtet wird, wobei die Verfahrensparameter während der Aushärtung überwacht werden, die Aushärtetemperaturen über Infrarot-Sensoren (7) aufgenommen, die Lagen der Vorrichtung (1) im Rohr bestimmt und aufgezeichnet werden.
  34. Verfahren nach Anspruch 33, dadurch gekennzeichnet, daß über die erste Kamera (4) der Liner nach der Aushärtung überwacht wird, wobei das Aufnahmefeld der Kamera (4) über den Beleuchtungsring (5) ausgeleuchtet wird.
  35. Verfahren nach Anspruch 33 oder 34, dadurch gekennzeichnet, daß über die zweite Kamera (9) der Liner vor der Aushärtung überwacht wird.
  36. Verfahren nach Anspruch 33, 34 oder 35, dadurch gekennzeichnet, daß die aufgenommenen Parameter aufgezeichnet und miteinander korreliert werden.
  37. Verfahren nach einem der Ansprüche 33 bis 36, dadurch gekennzeichnet, daß die Kamerabilder und/oder die Sensordaten mit der Lagebestimmung korreliert werden und so die Daten entsprechend der Rohrlage angezeigt werden.
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