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Die
vorliegende Erfindung betrifft ein Betriebsverfahren für
eine an ein Walzwerk angebundene Ermittlungseinrichtung.
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Die
vorliegende Erfindung betrifft weiterhin ein Betriebsprogramm, das
Maschinencode umfasst, dessen Abarbeitung durch eine an ein Walzwerk
angebundene Ermittlungseinrichtung bewirkt, dass die Ermittlungseinrichtung
ein derartiges Betriebsverfahren ausführt. Weiterhin betrifft
die vorliegende Erfindung einen Datenträger, auf dem in
maschinenlesbarer Form ein derartiges Betriebsprogramm gespeichert
ist. Weiterhin betrifft die vorliegende Erfindung eine an ein Walzwerk
angebundene Ermittlungseinrichtung, die mit einem derartigen Betriebsprogramm programmiert
ist. Schließlich betrifft die vorliegende Erfindung ein
Walzwerk.
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Ziel
jedes technischen Prozesses ist die Erzeugung eines Produkts, das
bestimmte Eigenschaften aufweist. Im Idealfall weist das Produkt
hierbei exakt die bestimmten Eigenschaften auf. In der Praxis können
die Eigenschaften des Produkts jedoch um bestimmte Toleranzbereiche
von den gewünschten Solleigenschaften abweichen. Die zulässigen
Toleranzbereiche können hierbei – je nach Lage
des Einzelfalls – durch die spätere Verwendung
bzw. Weiterverarbeitung des Produkts als solche, durch – mehr
oder minder willkürliche – Vorgaben des Abnehmers
des Produkts oder durch Gesetz bestimmt sein.
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Die
Ursachen für die Abweichung der tatsächlichen
Eigenschaften (Istgrößen) von den gewünschten
Eigenschaften (Sollgrößen) können vielfältige
Ursachen haben. Beispielsweise kann der Herstellungsprozess Störungen
unterworfen sein. Auch kann die Abweichung der Istgrößen
von den Sollgrößen auf inhomogene Materialeigenschaften oder
Eingriffe einer Automatisie rungseinrichtung in den Herstellungsprozess
zurück zu führen sein.
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Die
obigen allgemeinen Ausführungen gelten auch im Speziellen
für die Bearbeitung eines Walzguts in einem Walzwerk. Die
Bearbeitung entspricht hierbei in aller Regel einem Walzen des Walzguts,
also einer Verringerung von dessen Querschnitt in einem Walzgerüst.
In Ausnahmefällen kommen jedoch auch andere Arten der Behandlung
in Frage, beispielsweise eine thermische Behandlung in einer Kühlstrecke,
die einer Walzstraße nachgeordnet ist.
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Beispiele
gewünschter Solleigenschaften eines Walzguts sind
- – im Falle eines bandförmigen
Walzguts dessen Dicke, in geringem Umfang dessen Breite sowie die
Planheit des Walzguts,
- – im Falle eines stabförmigen Walzguts dessen Höhe
und Breite, manchmal auch das Verhältnis von Höhe
und Breite (Höhe und Breite sind hierbei orthogonal zueinander
orientiert),
- – unabhängig vom Querschnitt des Walzguts
der im Walzgut herrschende Zug sowie die Gefügeeigenschaften.
Insbesondere bestimmt das Gefüge die späteren
Verarbeitungsmöglichkeiten, beispielsweise die Tiefziehfähigkeit
von Blech. Das Gefüge wird besonders stark durch die thermische
Behandlung in der Kühlstrecke beeinflusst.
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Walzwerke
des Standes der Technik weisen eine Basisautomatisierung und technologische
Regelungen auf. Die Basisautomatisierung umfasst insbesondere Einzelregelungen,
beispielsweise für eine Drehzahl eines Antriebsmotors eines
Walzgerüsts oder eine Hubhöhe eines Schlingenhebers,
mittels dessen der Zug auf einen Sollzug eingestellt wird. Die technologischen
Regelungen umfassen überlagerte Regler. Sie bestimmen die
Sollwerte für die Basisautomatisierung. Beispiele sind
die Bestimmung eines Sollwalzspalts, einer Sollwalzkraft, einer
Sollwalzgeschwindigkeit oder eines zeitlichen Kühlmittelmengenverlaufs,
der auf eine bestimmte Stelle des Walzguts auf gebracht werden soll.
Im Stand der Technik weisen sowohl die Regler der Basisautomatisierung
als auch die Regler der technologischen Regelung jeweils einen für
die jeweilige Regelaufgabe typischen Regler auf, beispielsweise
einen P-Regler, einen PI-Regler, einen PD-Regler, einen PT1-Regler usw..
Ferner wird für jeden Regler eine jeweilige Reglercharakteristik
bestimmt. Die Reglercharakteristik umfasst beispielsweise bei einem
PI-Regler dessen Proportionalverstärkung und dessen Integrationszeitkonstante.
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Die
Reglerart und die Reglercharakteristik werden im Stand der Technik
nach Möglichkeit derart bestimmt, dass der jeweilige Regler
möglichst stabil und genau regelt. Insbesondere ist angestrebt,
mittels der technologischen Regelungen den Prozess so zu regeln
und zu steuern, dass die qualitätsrelevanten Größen
möglichst gut eingehalten werden. Hierbei wird angestrebt,
die durch Führungseingriffe und Störungen hervorgerufenen
Unruhen im Prozessverhalten und die dadurch bewirkten Schwankungen
in den Materialeigenschaften nach dem Durchlaufen des Walzwerks
möglichst gering zu halten. In vielen Fällen ist
es jedoch nicht möglich, die Reglercharakteristik vorab
so zu bestimmen. Beispielsweise kann dies dadurch verursacht sein,
dass die momentan jeweils optimale Reglercharakteristik vom jeweiligen Betriebszustand
des Walzwerks abhängt, beispielsweise vom momentanen Zustand
des zu bearbeitenden Walzguts oder einer momentanen Durchlaufgeschwindigkeit
des Walzguts durch das Walzwerk.
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Im
Stand der Technik ist es bekannt, in Walzwerken dynamisch und zustandsabhängig
Reglerparameter zu bestimmen und die jeweils bestimmten Reglerparameter
dem Regler vorzugeben. Beispielsweise kann der Walzspalt eines Walzgerüsts
von einem Walzspaltregler geregelt werden, wobei der Regler in Abhängigkeit
von den Materialeigenschaften (Zusammensetzung und Querschnitt)
sowie der Temperatur und der Walzgutgeschwindigkeit parametriert
wird.
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Weiterhin
ist es bekannt, Reglerparameter dynamisch zu bestimmen und den Regler
entsprechend anzupassen. Beispielhaft wird auf die
DE 103 27 663 A1 verwiesen.
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Die
Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, Möglichkeiten
zu schaffen, mittels derer die Regleranpassung weiter verbessert
werden kann.
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Die
Aufgabe wird durch ein Betriebsverfahren mit den Merkmalen 1,
ein Betriebsprogramm mit den Merkmalen des Anspruchs 4 und einen
Datenträger, auf dem in maschinenlesbarer Form ein derartiges
Betriebsprogramm gespeichert ist, gelöst. Weiterhin wird
die Aufgabe durch eine an ein Walzwerk angebundene Ermittlungseinrichtung
gelöst, die mit einem derartigen Betriebsprogramm programmiert ist.
Schließlich wird die Aufgabe durch ein entsprechend ausgestaltetes
Walzwerk gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen des Betriebsverfahrens
sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche 2 und
3, vorteilhafte Ausgestaltungen des Walzwerks Gegenstand der abhängigen
Ansprüche 8, 9 und 10.
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Im
Betrieb eines Walzwerks wird ein das Walzwerk durchlaufendes Walzgut
mittels einer Bearbeitungsrichtung bearbeitet. Die Bearbeitungseinrichtung
wird mittels eines Reglers geregelt. Dem Regler werden eine Sollgröße
und eine Istgröße des Walzguts nach dem Bearbeiten
durch die Bearbeitungseinrichtung zugeführt. Der Regler
ermittelt anhand der Sollgröße und der Istgröße
in Verbindung mit einer Reglercharakteristik eine Stellgröße
für die Bearbeitungseinrichtung. Der Regler gibt die Stellgröße
an die Bearbeitungseinrichtung aus. Die Bearbeitungseinrichtung
bearbeitet das Walzgut entsprechend der an sie ausgegebenen Stellgröße.
Erfindungsgemäß werden einer an das Walzwerk angebundenen
Ermittlungseinrichtung die Istgröße des Walzguts
nach dem Bearbeiten durch die Bearbeitungseinrichtung sowie eine
korrespondierende Istgröße des Walzguts vor dem
Bearbeiten durch die Bearbeitungseinrichtung zugeführt.
Die Ermittlungseinrichtung ermittelt anhand der zeitlichen Verläufe der
ihr zugeführten Istgrößen dynamisch die
Reglercharakteristik. Die Ermittlung der Reglercharakteristik erfolgt
hierbei derart, dass die Streuung der Istgröße
des Walzguts nach dem Bearbeiten durch die Bearbeitungseinrichtung
zumindest tendenziell minimiert wird. Die Ermittlungseinrichtung
parametriert den Regler entsprechend der von ihr ermittelten Reglercharakteristik.
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Die
dynamische Ermittlung der Reglercharakteristik und die hiermit korrespondierende
dynamische Parametrierung des Reglers kann alternativ in Echtzeit
oder zyklisch erfolgen.
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In
einer bevorzugten Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung ermittelt
die Ermittlungseinrichtung anhand des zeitlichen Verlaufs der Istgröße
des Walzguts nach dem Bearbeiten durch die Bearbeitungseinrichtung
eine entsprechende Streuung dieser Istgröße und
anhand des zeitlichen Verlaufs der korrespondierenden Istgröße
vor dem Bearbeiten des Walzguts durch die Bearbeitungseinrichtung
eine Streuung dieser Istgröße. Die Ermittlungseinrichtung ermittelt
in diesem Fall die Reglercharakteristik anhand der beiden von ihr
ermittelten Streuungen.
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Als
Istgröße des Walzguts kommt prinzipiell jede direkt
oder indirekt ermittelbare Eigenschaft des Walzguts in Frage. Beispielsweise
kann die Istgröße des Walzguts eine Abmessung
des Walzguts quer zu einer Laufrichtung des Walzguts sein. Bei bandförmigem
Walzgut kann insbesondere die Banddicke mit der Istgröße
korrespondieren. Bei stabförmigem Walzgut können
insbesondere die Höhe und die Breite des Walzguts mit der
Istgröße korrespondieren. Bei bandförmigem
Walzgut kann weiterhin eine Bandplanheit mit der Istgröße
des Walzguts korrespondieren, bei stabförmigem Walzgut
ein Verhältnis von Höhe und Breite zueinander.
Auch können Gefügeeigenschaften die Istgröße
des Walzguts sein.
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Das
Walzwerk kann als Kaltwalzwerk oder als Warmwalzwerk zum Walzen
von Metall (insbesondere von Stahl) ausgebildet sein. Das Walzwerk kann
weiterhin alternativ als Walzwerk zum Wal zen eines bandförmigen
oder eines stabförmigen Walzguts ausgebildet sein.
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Auch
für die Stellgröße kommen – analog
zur Istgröße – eine Vielzahl von Größen
in Frage. Insbesondere kann es sich um einen Sollzug, eine Sollanstellung
oder einen Sollwalzspalt eines Walzgerüsts, eine Sollwalzkraft
oder eine thermische Sollbeeinflussung des Walzguts handeln.
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Weitere
Vorteile und Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung
von Ausführungsbeispielen in Verbindung mit den Zeichnungen.
Es zeigen in Prinzipdarstellung:
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1 schematisch
ein Walzwerk,
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2 schematisch
eine mögliche alternative Ausgestaltung des Walzwerks von 1 und
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3 und 4 zwei
Ablaufdiagramme.
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1 zeigt
schematisch ein Walzwerk. Das Walzwerk weist zumindest eine Walzstraße 1 auf.
Die Walzstraße 1 kann beispielsweise als ein-
oder mehrgerüstige Vorstraße oder als ein- oder
mehrgerüstige Fertigstraße ausgebildet sein. In
beiden Fällen wird in der Walzstraße 1 ein
bandförmiges Walzgut 2 gewalzt. Im Falle der Ausbildung
als Fertigstraße kann der Walzstraße 1 eine
Kühlstrecke 3 nachgeordnet sein, die im Rahmen
der vorliegenden Erfindung ebenfalls als Bestandteil des Walzwerks
angesehen wird.
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Im
Falle der Ausgestaltung der Walzstraße 1 als Vor-
oder Fertigstraße ist das Walzwerk als Warmwalzwerk zum
Walzen von Metall ausgebildet. Es kann insbesondere als Warmwalzwerk
zum Walzen von Stahl ausgebildet sein. Alternativ zu einer Ausgestaltung
des Walzwerks als Warmwalzwerk kann das Walzwerk jedoch als Kaltwalzwerk
zum Kaltwalzen von Stahl ausgebildet sein. In diesem Fall ist im
Falle eines bandförmigen Walzguts 2 die Walzstraße 1 als
Tandemstraße ausgebildet.
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Gemäß 1 wird
im Walzwerk – unabhängig von dem Material des
Walzguts 2 – ein bandförmiges Walzgut 2 gewalzt.
Auch dies ist jedoch nicht zwingend. Alternativ kann – siehe 2 – das
Walzgut 2 als stabförmiges Walzgut 2 ausgebildet
sein, beispielsweise als Metalldraht. In diesem Fall kann der Walzstraße
beispielsweise ein Windungsleger 4 nachgeordnet sein, der
das gewalzte Walzgut 2 zu Windungen 5 legt. Wiederum
alternativ könnte das Walzwerk als Walzwerk zum Walzen
von rohrförmigen Walzgut (Luppen) ausgebildet sein.
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Das
Walzwerk weist gemäß 1 eine Bearbeitungseinrichtung 6 auf,
mittels derer das Walzgut 2 bearbeitet wird, wenn es das
Walzwerk durchläuft. Die Bearbeitungseinrichtung 6 ist
in der Regel als Walzgerüst 6 ausgebildet. Das
Bearbeiten des Walzguts 2 entspricht somit in der Regel
einem Walzvorgang. In Einzelfällen könnte die
Bearbeitungseinrichtung 6 jedoch auch andersartig ausgebildet
sein. Beispielsweise könnte sie als Schlingenheber ausgebildet
sein, mittels dessen der Zug des Walzguts 2 beeinflusst
wird. Auch könnte sie in Einzelfällen als Kühlstrecke 3 ausgebildet
sein, mittels derer eine Temperaturbeeinflussung des Walzguts 2 erfolgt.
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Das
Walzwerk weist weiterhin mindestens einen Regler 7 auf.
Weiterhin ist an das Walzwerk eine Ermittlungseinrichtung 8 angebunden
(attached). Die Ermittlungseinrichtung 8 ist als softwareprogrammierbare
Ermittlungseinrichtung 8 ausgebildet. Sie wird mittels
eines Betriebsprogramms 9 programmiert, das der Ermittlungseinrichtung 8 mittels
eines geeigneten Datenträgers 10 zugeführt
wird. Auf dem Datenträger 10 – beispielsweise
einer CD-ROM, einem USB-Memorystick oder einer Speicherkarte – ist das
Betriebsprogramm 9 in maschinenlesbarer Form gespeichert.
Es umfasst Maschinencode 11, der von der Ermittlungseinrichtung 8 abarbeitbar
ist. Die Abarbeitung des Maschinencodes 11 durch die Ermittlungseinrichtung 8 bewirkt,
dass die Ermittlungseinrichtung 8 im Betrieb des Walzwerks
ein Betriebsverfahren ausführt, das nachfolgend in Verbindung
mit den 1 und 3 näher
erläutert wird.
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Die
Ermittlungseinrichtung 8 nimmt in einem Schritt S1 eine
Istgröße x des Walzguts 2 entgegen. Die
Istgröße x wird hierbei mittels einer geeigneten Erfassungseinrichtung 12 an
einer Stelle erfasst, die der Bearbeitungseinrichtung 6 nachgeordnet
ist. Die Istgröße x des Walzguts 2 ist
somit eine Istgröße x des Walzguts 2 nach
dem Bearbeiten durch die Bearbeitungseinrichtung 6. Die
Erfassungseinrichtung 12 kann der Bearbeitungseinrichtung 6 unmittelbar nachgeordnet
sein. Alternativ können zwischen der Bearbeitungseinrichtung 6 und
der Erfassungseinrichtung 8 weitere Bearbeitungseinrichtungen 6' angeordnet
sein, beispielsweise weitere Walzgerüste 6'.
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Die
Istgröße x des Walzguts 2 kann alternativ direkt
oder indirekt erfasst werden. Es kann sich beispielsweise um eine
der folgenden Größen handeln:
- – Eine
Abmessung des Walzguts 2 quer zu einer Laufrichtung des
Walzguts 2. Bei bandförmigem Walzgut 2 kann
es sich hierbei um die Dicke (Regelfall) oder die Breite (Ausnahme)
des Walzguts 2 handeln. Bei stabförmigem Walzgut 2 kommen als
Istgröße x alternativ oder zusammen die Höhe und
die hierzu orthogonale Breite des Walzguts 2 in Frage.
Bei stabförmigem Walzgut 2 kommt als Istgröße
x weiterhin das Verhältnis von Höhe zu Breite
in Frage.
- – Alternativ zu einer Abmessung des Walzguts 2 kann
es sich bei der Istgröße x um einen im Walzgut 2 herrschenden
Zug, eine Gefügeeigenschaft oder (im Falle eines bandförmigen
Walzguts 2) eine Bandplanheit handeln.
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In
einem Schritt S2 fügt die Ermittlungseinrichtung 8 die
im Schritt S1 neu entgegen genommene Istgröße
x einer zeitlichen Folge von zuvor entgegen genommenen Istgrößen
x hinzu. Sie aktualisiert somit einen zeitlichen Verlauf der Istgröße
x. Gegebenenfalls kann im Rahmen des Schrittes S2 eine (oder mehrere)
alte, „überholte" Istgröße x
aus dem zeitlichen Verlauf entfernt werden.
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In
einem Schritt S3 nimmt die Ermittlungseinrichtung 8 eine
weitere Istgröße x' entgegen. Die weitere Istgröße
x' korrespondiert bezüglich ihrer Bedeutung mit der Istgröße
x, sie wird jedoch mittels einer weiteren Erfassungseinrichtung 12' an
einer Stelle des Walzwerks erfasst, die vor der Bearbeitungseinrichtung 6 liegt.
Die weitere Istgröße x' ist daher eine Istgröße
x' vor dem Bearbeiten des Walzguts 2 durch die Bearbeitungseinrichtung 6.
Bezüglich der Anordnung der weiteren Erfassungseinrichtung 12' gelten die
Ausführungen zur Anordnung der Erfassungseinrichtung 12 analog.
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In
einem Schritt S4 aktualisiert die Ermittlungseinrichtung 8 – analog
zum Schritt S2 – einen zeitlichen Verlauf der weiteren
Istgröße x'.
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In
Schritten S5 bis S7 ermittelt die Ermittlungseinrichtung 8 anhand
der zeitlichen Verläufe der ihr zugeführten Istgrößen
x, x' dynamisch eine Reglercharakteristik R. Sie ermittelt die Reglercharakteristik
R hierbei derart, dass die Streuung der Istgröße x
des Walzguts 2 nach dem Bearbeiten durch die Bearbeitungseinrichtung 6 (zumindest
tendenziell) minimiert wird. In der Regel ist hierbei ein allmähliches Nachführen
anzustreben. Die Ermittlungseinrichtung 8 parametriert
den Regler 7 schließlich in einem Schritt S8 entsprechend
der von ihr ermittelten Reglercharakteristik R.
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Die
obenstehend erläutere Erfassung der Istgrößen
x, x' ann (muss aber nicht) simultan erfolgen. Wichtig ist jedoch,
dass die zeitlichen Verläufe der Istgrößen
x, x', die zur Ermittlung der Reglercharakteristik R herangezogen
werden, örtlich miteinander korrespondieren, also auf denselben
Abschnitt des Walzguts 2 (rein beispielhaft: die ersten
20% des Walzguts 2) bezogen sind.
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In 3 ist
bereits eine spezielle Ausgestaltung der vorliegenden Betriebsweise
der Ermittlungseinrichtung 8 dargestellt. Gemäß 3 ermittelt
die Ermittlungseinrichtung 8 zunächst im Rahmen
des Schrittes S5 anhand des zeitlichen Verlaufs der Istgröße
x des Walzguts 2 nach dem Bearbeiten durch die Bearbeitungseinrichtung 6 eine
Streuung der Istgröße x des Walzguts 2 nach
dem Bearbeiten durch die Bearbeitungseinrichtung 6. In
analoger Weise ermittelt die Ermittlungseinrichtung 8 anhand
des zeitlichen Verlaufs der korrespondierenden Istgröße
x' vor dem Bearbeiten des Walzguts 2 durch die Bearbeitungseinrichtung 6 eine
Streuung der Istgröße x' des Walzguts 2 vor
dem Bearbeiten des Walzguts 2 durch die Bearbeitungseinrichtung 6.
Im Schritt S7 ermittelt die Ermittlungseinrichtung 8 sodann
die Reglercharakteristik R anhand der beiden von ihr ermittelten Streuungen.
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Erfindungsgemäß geht
in die Ermittlung der Reglercharakteristik R nicht der Mittelwert
der erfassten Istgrößen x und/oder x' ein. Denn
insbesondere lässt sich eine etwaige Abweichung des Mittelwerts der
Istgröße x des Walzguts 2 nach dem Bearbeiten durch
die Bearbeitungseinrichtung 6 dadurch korrigieren, dass
eine dem Regler 7 zugeführte Sollgröße x*
entsprechend nachgeführt wird.
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Der
Regler 7 führt im Betrieb des Walzwerks ein Regelverfahren
aus, das nachfolgend in Verbindung mit den 1 und 4 näher
erläutert wird.
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Gemäß 4 nimmt
der Regler 7 in Schritten S11 und S12 die Sollgröße
x* und die Istgröße x des Walzguts 2 nach
dem Bearbeiten durch die Bearbeitungseinrichtung 6 entgegen.
Der Regler 7 ermittelt anhand der Sollgröße
x* und der Istgröße x in Verbindung mit der Reglercharakteristik
R eine Stellgröße y für die Bearbeitungseinrichtung 6.
Die Stellgröße y gibt der Regler 7 in
einem Schritt S14 an die Bearbeitungseinrichtung 6 aus.
Der Regler 7 regelt somit die Bearbeitungseinrichtung 6 derart,
dass die Bearbeitungseinrichtung 6 das Walzgut 2 entsprechend
der an sie ausgegebenen Stellgröße y bearbeitet.
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Die
Stellgröße y kann vielfältiger Natur
sein. Beispielsweise kann es sich bei der Stellgröße
y um einen Sollzug, eine Sollanstellung oder einen Sollwalzspalt
eines Walzgerüsts, eine Sollwalzkraft oder eine thermische
Sollbeeinflussung des Walzguts 2 handeln.
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Die
erfindungsgemäße Ausgestaltung weist viele Vorteile
auf. Insbesondere erfolgt die Ermittlung der Reglercharakteristik
R derart, dass ein möglichst großer Prozentsatz
des das Walzwerk durchlaufenden Walzguts 2 innerhalb des
zulässigen Toleranzbereichs liegt. Weiterhin wird der Regler 7 derart
adaptiert, dass er die Bearbeitungseinrichtung 6 einerseits stabil
und andererseits zeitoptimal regelt.
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Die
erfindungsgemäßen Ausgestaltungen sind nach Bedarf
einzusetzen. In der Praxis hat sich von besonderer Bedeutung erwiesen,
wenn die Istgrößen x, x' die Banddicke eines bandförmigen
Walzguts 2 und die Stellgröße y ein Sollzug,
mit dem das Walzgut 2 während des Walzens beaufschlagt
wird, sind. Die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht auf diese
Ausgestaltung beschränkt.
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Die
obige Beschreibung dient ausschließlich der Erläuterung
der vorliegenden Erfindung. Der Schutzumfang der vorliegenden Erfindung
soll hingegen ausschließlich durch die beigefügten
Ansprüche bestimmt sein.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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