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Stand der Technik
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Die
Erfindung betrifft ein System mit mindestens einer, mindestens einen
Bildsensor, insbesondere eine Videokamera aufweisenden, Vermessungseinrichtung
sowie mit Mitteln zur Bestimmung der Position und/oder der Ausrichtung
eines Vermessungskoordinatensystems gemäß dem
Oberbegriff des Anspruchs 1, die Verwendung von mindestens eine
Empfangseinheit und mindestens eine Sendeeinheit aufweisenden Mitteln
zur Positions- und/oder Ausrichtungsbestimmung eines Gegenstandes
gemäß Anspruch 12 sowie ein Verfahren zum Bestimmen
der Position und/oder der Ausrichtung eines Vermessungskoordinatensystems
gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 13.
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Es
ist bekannt, zur Vermessung des Fahrwerks eines Kraftfahrzeuges,
beispielsweise zur Bestimmung der Spur oder des Sturzes, Vermessungseinrichtungen
einzusetzen, die mit Bildsensoren, wie Videokameras, ausgestattet
sind. Zur Auswertung der durchzuführenden 3D-Messung ist
es notwendig, die in einem Vermessungskoordinatensystem bestimmten
Messwerte in ein einheitliches Bezugskoordinatensystem zu übertragen.
Insbesondere dann, wenn an mindestens zwei Rädern eines
Kraftfahrzeugs Messungen durchgeführt werden, ist es notwendig,
die sich ergebenden mindestens zwei Vermessungskoordinatensysteme
und damit die in diesen Vermessungskoordinatensystemen angeordneten
Messwerte in ein einheitliches Bezugskoordinatensystem zu übertragen.
Diese Transformation ist erforderlich, um die relevanten Größen
bei der Fahrwerkvermessung zu bestimmen.
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Zur
Zeit existieren im Folgenden erläuterte Verfahren zur Überführung
der Vermessungskoordinatensysteme in ein einheitliches Bezugskoordinatensystem:
Beispielsweise
aus der
US 4,745,469 ist
es bekannt, vor einem Messstand zur Achsvermessung ein Messsystem
mit mindestens zwei Videokameras anzuordnen, wobei die Videokameras
derart ausgerichtet sind, dass jeweils mindestens eine Videokamera an
einer Fahrzeugseite entlang schauen kann. Durch das Standardverfahren
der Fotogrammetrie lässt sich für jede Videokamera
die relative Orientierung zu allen anderen Videokameras bestimmen
und somit ein gemeinsames Koordinatensystem herstellen. Alle Vermessungskoordinatensysteme
zur Vermessung jedes einzelnen Rades und somit alle in diesen aufgenommenen
Messwerte können somit in das gemeinsame Bezugskoordinatensystem
transformiert werden.
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Aus
der
DE 36 18 480 A1 ,
der
DE 197 57 763 A1 ,
der
DE 150 653 A1 und
der
US 2006 02 797 28 ist
es bekannt, jedes Kraftfahrzeugrad mittels jeweils einer Vermessungseinrichtung
zu vermessen, so dass die Messwerte zunächst nur in vier
lokalen Vermessungskoordinatensystemen vorliegen. Zur Transformation
der Vermessungskoordinatensysteme bzw. der Messwerte in ein gemeinsames
Bezugssystem werden vor- bzw. während der Messung Punkte
an einem Passpunktkörper gemessen, der von allen zum Einsatz
kommenden Videokamerasystemen der Vermessungseinrichtungen gleichzeitig beobachtet
wird. Aus der Messung der Passpunkte in den lokalen Vermessungskoordinatensystemen
und den bekannten Koordinaten der Passpunkte lässt sich
für jedes Vermessungskoordinatensystem eine Transformation
in das gemeinsame Passpunktsystem (Bezugssystem) bestimmen.
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Aus
der
EP 1 184 640 A1 ,
der
US 696 82 82 A1 und
der
EP 1 309 832 A1 ist
es bekannt, jedes Rad mit einer diesem zugeordneten Vermessungseinrichtung
zu vermessen, wodurch die Messwerte zunächst lediglich
in vier lokalen Vermessungskoordinatensystemen vorliegen. Zur Herstellung
eines gemeinsamen Bezugskoordinatensystems wird eine der Messeinrichtungen
um eine zusätzliche Kamera oder ein Kalibrierelement erweitert,
das sich in einer kalibrierten Relation zum lokalen Vermessungskoordinatensystem
der Vermessungseinrichtung befindet. Anschließend wird
mit der zusätzlichen Kamera ein Kalibrierelement an einer
anderen Vermessungseinrichtung beobachtet und über geeignete
Verfahren die relative Orientierung zu diesem Kalibrierelement bestimmt.
Aus dieser gemessenen Orientierung und den bekannten Orientierungen
des Kalibrierelementes und der Kalibrierkamera im Verhältnis zu
den eigentlichen Vermessungskoordinatensystemen lässt sich
dann die relative Orientierung zwischen den Vermessungskoordinatensystemen
bestimmen. Mit der so bestimmten relativen Orientierung der Messsysteme
lassen sich anschließend die Messwerte aus den lokalen
Vermessungskoordinatensystemen in ein gemeinsames Bezugskoordinatensystem
transformieren.
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Nachteilig
bei allen bekannten Verfahren ist es, dass entweder ein Passpunkt-Körper
von allen Vermessungseinrichtungen aus optisch erfassbar sein muss
oder dass sich die Vermessungseinrichtungen gegenseitig optisch
erfassen können müssen. Die Positionierung und
die Dimensionierung des Messobjektes, hier eines Kraftfahrzeuges,
die Gestalt des Messplatzes mit in der Regel versenkbaren oder Säulen-Hebebühnen
und der von den einzelnen Vermessungseinrichtungen einsehbare Bereich
(field of view) stehen diesen Anforderungen entgegen. Des weiteren
verhindern die genannten Beschränkungen oft auch, dass
vorab bestimmte Beziehungen zwischen den einzelnen Vermessungseinrichtungen während
des Messvorgangs überwacht oder nachgeführt werden
können.
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Offenbarung der Erfindung
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Technische Aufgabe
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Der
Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein verbessertes System
zur Transformation mindestens eines Vermessungskoordinatensystems, vorzugsweise
mehrerer Vermessungskoordinatensysteme, in ein gemeinsames Bezugskoordinatensystem
vorzuschlagen. Ferner besteht die Aufgabe darin, geeignete Mittel
zum Bestimmen der Position und/oder der Ausrichtung des Vermessungskoordinatensystems
vorzuschlagen. Weiterhin besteht die Aufgabe darin, ein optimiertes
Verfahren zur Bestimmung der Position und/oder der Ausrichtung eines Vermessungskoordinatensystems
in einem Bezugskoordinatensystem vorzuschlagen.
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Technische Lösung
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Diese
Aufgabe wird hinsichtlich des Systems mit den Merkmalen des Anspruchs
1, hinsichtlich der Verwendung mit den Merkmalen des Anspruchs 12 und
hinsichtlich des Verfahrens mit den Merkmalen des Anspruchs 13 gelöst.
Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen
angegeben. Zur Vermeidung von Wiederholungen sollen rein vorrichtungsgemäß offenbarte
Merkmale auch als verfahrensgemäß offenbart gelten
und beanspruchbar sein. Ebenso sol len rein verfahrensgemäß offenbarte
Merkmale als vorrichtungsgemäß offenbart gelten
und beanspruchbar sein.
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Der
Erfindung liegt der Gedanke zugrunde, die Position, d. h. die Koordinaten,
insbesondere des Ursprungs, und/oder die Ausrichtung, d. h. die
räumliche Orientierung der Koordinatenachsen eines Vermessungskoordinatensystems
mindestens einer, mindestens einen Bildsensor umfassenden Vermessungseinrichtung
zum optischen Vermessen mindestens eines Kraftfahrzeugbauteils in
einem Bezugskoordinatensystem mit Hilfe mindestens eines Bezugssignals,
vorzugsweise mit Hilfe mehrerer Bezugsignale, zu bestimmen. Hierzu
umfassen die Mittel zur Bestimmung der Position und/oder der Ausrichtung
des Vermessungskoordinatensystems in einem Bezugskoordinatensystem
mindestens eine Sendeinheit zum Aussenden des mindestens einen Bezugssignals
und mindestens eine Empfangseinheit zum unmittelbaren oder indirekten
Empfangen des Bezugssignals. Dabei wird unter einem indirekten Empfangen
der Empfang eines, beispielsweise an der Vermessungseinrichtung
reflektierenden, Bezugssignals verstanden. Der Sendeeinheit und/oder der
Empfangseinheit ist eine Auswerteeinheit zugeordnet, die auf Basis
des mindestens einen Bezugssignals, insbesondere durch Auswerten
von Parametern des Bezugssignals, die Position und/oder die Ausrichtung
des Vermessungskoordinatensystems, insbesondere die Position des
Ursprungs des Vermessungskoordinatensystems, in einem übergeordneten
Bezugssystem ermittelt. Anders ausgedrückt werden mit Hilfe
der, mindestens eine Sendeeinheit, mindestens eine Empfangseinheit
und mindestens eine Auswerteeinheit aufweisenden Mittel sämtliche in
den unterschiedlich positionierten Vermessungskoordinatensystemen
aufgenommenen Messwerte in das Bezugskoordinatensystem übertragen. Bevorzugt
handelt es sich bei dem Bezugssignal um ein gerichtetes oder ungerichtetes
elektromagnetisches Signal. Dabei ist es möglich, das Bezugssignal im
sichtbaren Lichtspektrum oder beispielsweise im nahen Infrarotspektrum
auszubilden.
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Werden
beispielsweise sämtliche Messungen an unterschiedlichen
Rädern mit einer einzigen Vermessungseinrichtung sequenziell
durchgeführt, so kommt das System mit einer einzigen Vermessungseinrichtung
aus, wobei durch die Verschiebung der Vermessungseinrichtung in
unterschiedliche Messpositionen unterschiedliche Vermessungskoordinatensysteme
begründet werden (für jede Messposition ein Vermessungskoordinatensystem),
die mit Hilfe des Systems in ein gemeinsames Bezugskoordinatensystem
transformiert werden. Alternativ können mehrere Vermessungseinrichtungen
vorgesehen werden, die jeweils mindestens ein Vermessungskoordinatensystem
definieren.
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Mit
Hilfe des erfindungsgemäßen Systems können
Positionsänderungen der Vermessungseinrichtungen einfach
erfasst werden. Zudem ist es möglich, als mobile Messsäulen
ausgebildete Vermessungseinrichtungen einzusetzen. Der unmittelbare
Aufbau des Messplatzes bzw. die Positionierung des Messobjektes
in diesem hat bei einem erfindungsgemäß ausgebildeten
System keinen direkten Einfluss mehr auf die Bestimmung der Position und/oder
der Ausrichtung der Vermessungskoordinatensysteme in dem Bezugskoordinatensystem.
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Im
Hinblick auf die konkrete Realisierung der Bestimmung der Position
und/oder der Ausrichtung des Vermessungskoordinatensystems in dem
Bezugskoordinatensystem und damit im Hinblick auf die Transformation
von in unterschiedlichen Vermessungskoordinatensystemen aufgenommenen
Messwerten in das Bezugskoordinatensystem gibt es verschiedene Möglichkeiten.
Gemäß einer ersten, bevorzugten Möglichkeit
erfolgt die Bestimmung der Position und/oder Ausrichtung des Vermessungskoordinatensystems
in dem Bezugskoordinatensystem auf Basis einer Streckenmessung zwischen
der Sendeeinheit und der Empfangseinheit. Dabei ist es denkbar,
die Streckenmessung auf Basis einer Laufzeitmessung des Bezugssignals
zwischen der Sendeeinheit und der Empfangseinheit zu realisieren.
Zusätzlich oder alternativ ist eine Phasenverschiebungsmessung
möglich. Durch die Bestimmung der Wegstrecke zwischen der
Sendeeinheit und der Empfangseinheit, vorzugsweise durch die Bestimmung
mehrerer Strecken zwischen mehreren Sendeeinheiten und mindestens
einer Empfangseinheit und/oder zwischen mehreren Empfangseinheiten und
mindestens einer Sendeeinheit, ist die exakte Positionsbestimmung
sowie die Bestimmung der Ausrichtung des Vermessungskoordinatensystems im
Bezugssystem realisierbar, wobei bevorzugt entweder die Sendeeinheiten
oder die Empfangseinheiten eine bekannte, vorzugsweise feste, Relativposition
zu dem ersten Vermessungskoordinatensystem einnehmen.
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Zusätzlich
oder alternativ zu einer Strecken- bzw. Zeitmessung ist es beispielsweise
möglich, dass die Auswerteeinheit Winkelinformationen zur Bestimmung
der Lage und/oder Ausrichtung des Vermessungskoordinatensystems
berücksichtigend ausgebildet ist. Beispielsweise können
die Sendemittel derart ausgebildet sein, dass sie ein rotierendes Bezugssignal
aussenden, wobei mittels eines geeigneten Winkelsensors die jeweiligen
Abstrahlwinkel relativ zu dem Bezugskoordinatensystem ermittelt werden.
Trifft das Bezugssignal auf die Sendeeinheit auf, so liegt für
diesen Zeitpunkt die zugeordnete Abstrahlwinkelinformation vor.
Diese kann der Auswerteeinheit beispielsweise über eine
Kabelverbindung als Koordinate zugeleitet werden. Besonders bevorzugt
ist eine Ausführungsform, bei der dem Bezugssignal die
jeweilige Abstrahlwinkelinformation aufmoduliert wird. Zusätzlich
oder alternativ zu der Abstrahlwinkelinformation kann eine Streckenmessung zwischen
der Sendeeinheit und der Empfangseinheit auf Basis des Bezugssignals,
beispielsweise durch eine Laufzeitmessung, durchgeführt
werden, so dass nicht nur die Winkellage, sondern auch eine Strecke mit
nur einer Sende- und Empfangseinheitenkombination bestimmbar ist.
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In
Weiterbildung der Erfindung ist mit Vorteil vorgesehen, dass die
Sendeeinheit und die Empfangseinheit zu einer kombinierten Sende-
und Empfangseinheit zusammengefasst sind. Bevorzugt wirkt diese
kombinierte Sende- und Empfangseinheit mit einem Reflektor zusammen,
der eine bekannte Relativposition zu dem Vermessungskoordinatensystem ausweist.
Alternativ ist eine Anordnung denkbar, bei der die kombinierte Sende-
u. Empfangseinheit eine bekannte Relativposition zu dem Vermessungskoordinatensystem
aufweist und der mindestens eine Reflektor das Bezugskoordinatensystem
definiert. Mit Hilfe einer kombinierten Sende- u. Empfangseinheit in
Verbindung mit einer Auswerteeinheit kann beispielsweise eine Streckenmessung
bzw. Zeitmessung durchgeführt werden. Ebenso ist es denkbar, die
Sende- u. Empfangseinheit in der Art eines 3D-Scanners auszubilden.
Soll die Position und die Ausrichtung des Vermessungskoordinatensystems im
Bezugskoordinatensystem mit einem Laserscanner ermittelt werden,
so muss dieser nicht zwangsläufig mit einem Reflektor zusammenwirken,
sondern es ist denkbar, das Vermessungskoordinatensystem bzw. die
Vermessungseinrichtung mittels geeigneter Bildverarbeitungssoftware
automa tisch zu detektieren. Insbesondere bei dieser Ausführungsform
muss weder die Relativposition der Sendeeinheit, noch die der Empfangseinheit
zu der Vermessungseinrichtung bekannt sein.
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In
Weiterbildung der Erfindung ist mit Vorteil vorgesehen, dass die
Mittel zur Bestimmung der Position und/oder der Ausrichtung des
Vermessungskoordinatensystems in dem Bezugskoordinatensystem in
Analogie zu einem an sich bekannten Innenraum-GPS-Navigationssystem
arbeitend ausgebildet sind. Gemäß einer einfachen
Ausführungsvariante umfassen die Mittel hierzu zwei räumlich voneinander
beabstandete Sendeeinheiten, deren relative Orientierung zueinander
bekannt sein muss. Jede Sendeeinheit sendet ein Bezugssignal aus,
wobei die ausgesendeten Bezugssignale der unterschiedlichen Sendeeinheiten
voneinander unterscheidbar sind, beispielsweise durch die Wahl unterschiedlicher
Wellenlängen und/oder durch eine Pulsweitenmodulation.
Der Vermessungseinrichtung ist eine Empfangseinheit zugeordnet,
wobei die Auswerteeinheit, beispielsweise über Laufzeitmessungen,
den Abstand der einen Empfangseinheit von den zwei Sendeeinheiten
bestimmt. Bei der beschriebenen Ausbildung des Systems kann lediglich
die Translation, nicht jedoch die Rotation des Vermessungskoordinatensystems
bzw. der Sendeeinheit in Bezug auf das Bezugskoordinatensystem bestimmt werden.
Bevorzugt sind der Vermessungseinrichtung drei relativ zueinander
beabstandete Empfänger zugeordnet, wobei die relative Orientierung
der drei Empfangseinheiten zueinander bekannt ist. Bei dieser Anordnung
kann sowohl die Translation, als auch die Rotation des Vermessungskoordinatensystems im
Bezugskoordinatensystem bestimmt werden.
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Anstelle
der Ausbildung der Mittel zur Bestimmung der Position und/oder Ausrichtung
des Vermessungskoordinatensystems in Analogie zu einem GPS-Navigationssystem
ist eine Ausführungsform realisierbar, bei der die Mittel
in Analogie zu einem RFID-Tag-Tracking-System ausgebildet sind. Bei
einer möglichen Ausführungsvariante sind zwei räumlich
voneinander beabstandete Empfangseinheiten vorgesehen, deren relative
Orientierung zueinander bekannt ist. Der Vermessungseinrichtung ist
ein RFID-Tag zugeordnet. Bei einer derartigen Ausbildung der Mittel
zur Bestimmung der Position und/oder Ausrichtung des Vermessungskoordinatensystems
ist die Translation, nicht aber die Rotation des mindestens einen
Vermessungskoordinatensystems bestimmbar. Alternativ sind der optischen
Vermessungseinrichtung mindestens drei RFID-Tags als Sendeeinheiten
zugeordnet, wobei die relative Orientierung der Sendeeinheiten zueinander
bekannt sein muss. Bei einer derartigen Ausbildung der Mittel zur Positions-
und/oder Ausrichtungsbestimmung kann sowohl die Translation als
auch die Rotation des mindestens einen Vermessungskoordinatensystems
im Bezugskoordinatensystem bestimmt werden.
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Gemäß einer
weiteren Alternative sind die Mittel zur Bestimmung der Position
und/oder der Ausrichtung als Laser-Tracking-System ausgebildet,
wobei die Mittel eine kombinierte Sende-/Empfangseinheit aufweisen.
An der Vermessungseinrichtung ist bevorzugt ein Reflektor angeordnet.
Bei einer derartigen Ausbildung der Mittel zur Bestimmung der Position
und/oder Ausrichtung kann lediglich die Translation, nicht aber
die Rotation des mindestens einen Vermessungskoordinatensystems
bestimmt werden. Werden der Vermessungseinrichtung hingegen drei Reflektoren
oder Festpunkte zugeordnet, deren relative Orientierung zueinander sowie
zu dem zugehörigen Vermessungskoordinatensystem bekannt
sind, können mit den Mitteln zur Bestimmung der Position und/oder
der Ausrichtung des Vermessungskoordinatensystems sowohl die Translation
als auch die Rotation des Vermessungskoordinatensystems bestimmt
werden.
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Die
Erfindung führt auch auf eine Verwendung von an sich bekannten
Mitteln zur Bestimmung der Position und/oder der Ausrichtung eines
Gegenstandes zur Bestimmung der Position und/oder der Ausrichtung
eines Vermessungskoordinatensystems mindestens einer, mindestens
einen Bildsensor aufweisenden Vermessungseinrichtung zum Vermessen mindestens
eines Fahrzeugbauteils in einem Bezugskoordinatensystem. Dabei können
die Mittel beispielsweise als bzw. in Analogie zu einem GPS-Navigationssystem,
als oder in Analogie zu einem RFID-Tag-Tracking-System sowie als
bzw. in Analogie zu einem Laser-Tracking-System ausgebildet werden.
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Weiterhin
führt die Erfindung auf ein Verfahren zur Bestimmung der
Position und/oder der Ausrichtung mindestens eines Vermessungskoordinatensystems,
mindestens einer, mindestens einen Bildsensor aufweisenden Vermessungseinrichtung zum
Vermessen mindestens eines Kraftfahrzeugbauteils in einem Bezugskoordinatensystem.
Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass die Position
und/oder die Ausrichtung des Vermessungskoordinatensystems bzw.
einzelner Messwerte mit Hilfe mindestens eines Bezugssignals ermittelt
werden/wird.
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Kurze Beschreibung der Zeichnungen
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Weitere
Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus
der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele
sowie anhand der Zeichnungen. Diese zeigen in:
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1 ein
System umfassend zwei ein Bezugskoordinatensystem bestimmende Sendeeinheiten
sowie Vermessungseinrichtungen mit jeweils einer einzigen Empfangseinheit
und
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2 ein
abgewandeltes System, bei dem jeder Vermessungseinrichtung drei
Empfangseinheiten zugeordnet sind.
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Ausführungsformen
der Erfindung
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In
den Figuren sind gleiche Bauteile und Bauteile mit der gleichen
Funktion mit den gleichen Bezugszeichen gekennzeichnet.
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In 1 ist
ein System 1, umfassend eine erste Vermessungseinrichtung 2 und
eine zweite Vermessungseinrichtung 3 gezeigt. Jede Vermessungseinrichtung 2, 3 umfasst
in dem gezeigten Ausführungsbeispiel einen als Videokamera
ausgebildeten Bildsensor 4, 5, mit dessen Hilfe
jeweils ein Rad 6, 7 eines schematisch dargestellten
Kraftfahrzeugs 8 vermessbar ist. Die beiden Vermessungseinrichtungen 2, 3 spannen
jeweils ein Vermessungskoordinatensystem 9, 10 mit
den rechtwinklig zueinander angeordneten Koordinatenachsen XL1 und YL1 und ZL1 bzw. XL2, YL2 und ZL2 auf. Mittels
der Vermessungseinrichtungen 2, 3 sind Messungen
innerhalb des jeweiligen Vermessungskoordinatensystems 9, 10 durchführbar,
wobei die ermittelten Messwerte in dem entsprechenden Vermessungskoordinatensystem 9, 10 liegen.
Jeder Vermessungseinrichtung 2, 3 ist eine Empfangseinheit 11, 12 zugeordnet, wobei die
Relativposition der jeweiligen Empfangseinheit 11, 12 zum
Empfangen von Bezugssignalen zu dem zugehörigen Vermessungskoordinatensystem 9, 10 bekannt
ist. Dies ist in 1 durch den Vektor TEL beschrieben.
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Das
System 1 umfasst weiterhin zwei räumlich voneinander
getrennte Sendeeinheiten 13, 14, die ein gemeinsames
Bezugskoordinatensystem 15 definieren. Jede Sendeeinheit 13, 14 sendet
ein elektromagnetisches Bezugssignal aus, wobei sich die Bezugssignale
der beiden Sendeeinheiten 13, 14, beispielsweise
durch die Wahl unterschiedlicher Frequenzen, voneinander unterscheiden.
Den Sendeeinheiten 13, 14 und den Empfangseinheiten 11, 12 ist
eine gemeinsame Auswerteeinheit 16 zugeordnet, die signalleitend
mit den Sende- und Empfangseinheiten 13, 14, 15, 16 verbunden
ist. Mit der dargestellten Systemvariante kann lediglich die Position T0E des Empfängers in dem gemeinsamen
Bezugskoordinatensystem 15 mit den Koordinatenachsen X0, Y0, Z0 bestimmt
werden. Die Rotation der Vermessungskoordinatensysteme 9, 10 in
Bezug auf das übergeordnete Bezugskoordinatensystem 15 kann
nicht ermittelt werden. Die gezeigte Systemvariante eignet sich
insbesondere zur Überwachung der Bewegung der beiden Vermessungseinrichtungen 9, 10 im übergeordneten
Bezugskoordinatensystem 15. Die Bestimmung der Position
T0E erfolgt dabei bevorzugt über
Laufzeitmessungen der von den Sendeeinheiten 13, 14 ausgesandten
Bezugssignale.
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Im
Folgenden wird ein weiteres Ausführungsbeispiel eines Systems
anhand von 2 erläutert. Zur Vermeidung
von Wiederholungen wird im Wesentlichen nur auf Unterschiede zu
dem in 1 gezeigten Koordinatensystem eingegangen. Hinsichtlich
der Gemeinsamkeiten wird auf 1, sowie die
zugehörige Figurenbeschreibung verwiesen.
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In 2 ist
ein alternatives System 1 gezeigt. Im Unterschied zu dem
in 1 gezeigten System 1 sind jeder der beiden
Vermessungseinrichtungen 2, 3 jeweils drei Empfangseinheiten 11a, 11b, 11c bzw. 12a, 12b, 12c zugeordnet.
Mit Hilfe des gezeigten Systems kann nicht nur die Position der
Vermessungskoordinatensysteme 9, 10, sondern auch deren
Ausrichtung im Bezugskoordinatensystem 15 bestimmt werden.
Hierzu ist es notwendig, dass die Relativposition der Sendeeinheiten 13, 14 zueinander
bekannt ist. Ferner muss die Relativposition der Empfangseinheiten 11a–11c sowie
der Empfangseinheiten 12a–12c jeweils
zueinander bekannt sein. Die Positions- und Ausrichtungsbestimmung
erfolgt beispielsweise über Laufzeitmessungen der Bezugssignale
zu den einzelnen Empfangseinheiten 11a–11c bzw. 12a–12c.
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Die
Systeme gemäß den 1 und 2 sind
um beliebig viele Vermessungseinrichtungen ergänzbar. Es
ist auch denkbar, die Systeme lediglich mit einer Vermessungseinrichtung
auszubilden, wobei in diesem Fall bevorzugt die Vermessungseinrichtung 2, 3 mobil
ausgebildet ist, so dass mit dieser sequenziell Messungen an unterschiedlichen
Positionen des Kraftfahrzeugs 8 durchgeführt werden
können.
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In 2 sind
zusätzlich zu dem Bezugskoordinatensystem 15 und
den Vermessungskoordinatensystemen 9, 10 Koordinatensysteme 17, 18 der Empfangseinheiten 11a–11c bzw. 12a–12c gezeigt. Diese
Koordinatensysteme 17, 18 sind Hilfskoordinatensysteme
bei der Transformation der Vermessungskoordinatensysteme 9, 10 bzw.
der in diesem Vermessungskoordinatensystemen 9, 10 platzierten Messwerte
in das Bezugskoordinatensystem 15.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- - US 4745469 [0003]
- - DE 3618480 A1 [0004]
- - DE 19757763 A1 [0004]
- - DE 150653 A1 [0004]
- - US 20060279728 [0004]
- - EP 1184640 A1 [0005]
- - US 6968282 A1 [0005]
- - EP 1309832 A1 [0005]