Die
Erfindung betrifft eine elektrisch betätigbare Greifvorrichtung,
mit zwei sich gegenüberliegend an einem Grundkörper
angeordneten, mit jeweils einer Greifbacke versehenen oder bestückbaren
Greifbackenträgern, von denen wenigstens einer unter Ausführung
einer linearen Arbeitsbewegung hin zu und weg von dem anderen Greifbackenträger bewegbar
ist, und mit einem an dem Grundkörper angeordneten länglichen
Elektroantrieb, der mit dem bewegbaren Greifbackenträger über
einen Spindeltrieb antriebsmäßig gekoppelt ist,
der eine durch die Abtriebswelle des Elektroantriebes rotativ antreibbare
Antriebsspindel und mindestens eine axial verstellbar auf der Antriebsspindel
laufende, antriebsmäßig auf den beweglichen Greifbackenträger
einwirkende Spindelmutter enthält.The
The invention relates to an electrically operable gripping device,
with two facing each other at a base
arranged, each provided with a gripping jaw or equippable
Gripper jaw carriers, of which at least one under execution
a linear working movement towards and away from the other jaw carrier movable
is, and with an arranged on the body elongated
Electric drive, with the movable gripper jaw carrier over
a spindle drive is drivingly coupled,
the one driven by the output shaft of the electric drive rotatably
Drive spindle and at least one axially adjustable on the drive spindle
running, driving on the movable jaw carrier
contains acting spindle nut.
Eine
aus der DE 101 20
939 B4 bekannte Greifvorrichtung dieser Art enthält
zwei linear bewegliche Greifbackenträger, die durch einen
Elektroantrieb betätigt werden. Der Elektroantrieb hat
längliche Gestalt und ist mit zur Arbeitsbewegung der Greifbackenträger
rechtwinkeliger Längsausrichtung an ei nem Grundkörper
der Greifvorrichtung gehalten. Die Antriebskraft des Elektroantriebes
wird durch einen Spindeltrieb und ein mit diesem in Reihe geschaltetes
Keilhakengetriebe auf die Greifbackenträger übertragen.
Der Elektroantrieb ermöglicht zwar ein sehr exaktes Positionieren
der Greifbackenträger und mithin der im Betrieb daran fixierten
Greifbacken. Andererseits besitzt die Greifvorrichtung ein relativ großes
Bauvolumen, das manchen Anwendungen entgegensteht.One from the DE 101 20 939 B4 Known gripping device of this type contains two linearly movable gripper jaw carrier, which are actuated by an electric drive. The electric drive has elongated shape and is held to the working movement of the jaw carrier right-angled longitudinal alignment of egg NEM main body of the gripping device. The driving force of the electric drive is transmitted by a spindle drive and connected in series with this wedge hook gear on the jaw carrier. Although the electric drive allows a very accurate positioning of the gripper jaw carrier and thus the jaws fixed during operation. On the other hand, the gripping device has a relatively large volume of construction, which precludes some applications.
Eine
kompaktere Greifvorrichtung beschreibt die DE 199 15 971 A1 . Diese
basiert jedoch auf pneumatischer Betätigung. Ein in einer
Kammer eines Grundkörpers parallel zur Arbeitsbewegung
der Greifbackenträger verschiebbar gelagerter Antriebskolben
kann durch Beaufschlagung mittels Druckluft unmittelbar verlagert
werden, wobei zwischen ihn und die Greifbackenträger eingeschaltete
Synchronisationsmittel für gegensinnige Arbeitsbewegungen der
beiden Greifbackenträger sorgen. Bei dieser Greifvorrichtung
ist die fehlende Positioniermöglichkeit für die
Greifbackenträger von Nachteil. Die Greifvorrichtung kann
entweder nur voll geöffnet oder voll geschlossen werden.
Ein feinfühliges Greifen, eventuell unter Berücksichtigung
abweichender Außenkonturen nacheinander zu greifender Werkstücke,
ist kaum möglich. Hier bietet eine elektrische Greifvorrichtung
flexiblere Ansteuermöglichkeiten.A more compact gripping device describes the DE 199 15 971 A1 , However, this is based on pneumatic actuation. A in a chamber of a body parallel to the working movement of the jaw carrier displaceably mounted drive piston can be directly displaced by applying compressed air, between him and the jaw carrier switched synchronization provided for opposing movements of the two jaw carrier. In this gripping device, the lack of positioning possibility for the gripper jaw carrier of disadvantage. The gripping device can either be fully opened or fully closed. A sensitive gripping, possibly taking into account deviating outer contours in succession to gripping workpieces, is hardly possible. Here, an electric gripping device offers more flexible control options.
Es
ist eine wesentliche Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine elektrisch
betätigbare Greifvorrichtung mit kompakten Abmessungen
zu schaffen.It
is an essential object of the present invention, an electric
operable gripping device with compact dimensions
to accomplish.
Zur
Lösung dieser Aufgabe ist in Verbindung mit den eingangs
genannten Merkmalen vorgesehen, dass der Spindeltrieb mit zu der
linearen Arbeitsbewegung paralleler Längsausrichtung längsseits
neben den beiden Greifbackenträgern angeordnet ist, und
dass der Elektroantrieb mit zu dem Spindeltrieb paralleler Längsausrichtung
längsseits neben dem Spindeltrieb angeordnet ist, wobei
die Abtriebswelle des Elektroantriebes und die Antriebsspindel des
Spindeltriebes durch ein Koppelgetriebe antriebsmäßig
miteinander gekoppelt sind.to
Solution to this problem is in connection with the beginning
provided features that the spindle drive to the
linear working movement parallel longitudinal alignment alongside
is arranged next to the two gripper jaw carriers, and
that the electric drive with parallel to the spindle drive longitudinal alignment
is arranged alongside next to the spindle drive, wherein
the output shaft of the electric drive and the drive spindle of
Spindle drive by a coupling gear drivingly
coupled together.
Durch
die Parallelausrichtung der linearen Arbeitsbewegung des mindestens
einen Greifbackenträgers, des Spindeltriebes und des Elektroantriebes
können die verschiedenen Komponenten auf engstem Raum dicht
nebeneinander angeordnet werden. Man erhält folglich eine
Greifvorrichtung mit überaus kompakten Abmessungen und
dennoch flexibler Ansteuerbarkeit durch den vorhandenen Elektroantrieb.By
the parallel orientation of the linear working movement of the at least
a jaw carrier, the spindle drive and the electric drive
The various components can be tight in confined spaces
be arranged side by side. One thus receives one
Gripping device with extremely compact dimensions and
nevertheless flexible controllability through the existing electric drive.
Vorteilhafte
Weiterbildungen der Erfindung gehen aus den Unteransprüchen
hervor.advantageous
Further developments of the invention will become apparent from the dependent claims
out.
Zweckmäßigerweise
sind beide Greifbackenträger beweglich ausgebildet und
antriebsmäßig mit einer Spindelmutter des Spindeltriebes
gekoppelt. Hierbei kann jeder Greifbackenträger mit einer eigenen
Spindelmutter kooperieren, in Verbindung mit einer gleichzeitig
beide Spindelmuttern tragenden, sowohl ein Linksgewinde als auch
ein Rechtsgewinde aufweisender Antriebsspindel. Noch kompakter bei
weiter verringertem Herstellungsaufwand zeigt sich jedoch eine Bauform,
bei der eine einzige Spindelmutter für den Antrieb beider
Greifbackenträger verantwortlich ist, wobei Synchronisationsmittel für
eine stets gegensinnige Bewegung der beiden Greifbackenträger
sorgen.Conveniently,
Both gripper jaws are designed to be movable and
drivingly with a spindle nut of the spindle drive
coupled. Here, each jaw carrier with its own
Spindle nut cooperate, in conjunction with one at the same time
both spindle nuts bearing, both a left-hand thread and
a right-threaded drive spindle. Even more compact
However, further reduced production costs, a design, but
in which a single spindle nut for driving both
Gripping jaw carrier is responsible, with synchronization means for
an always opposing movement of the two gripping jaw carrier
to care.
Von
verschiedenen möglichen Zuordnungen der einzelnen Komponenten
erweist sich diejenige als besonders vorteilhaft, bei der der Spindeltrieb
in dem zwischen den Greifbacken und dem Elektroantrieb liegenden
Bereich angeordnet ist. Auf diese Weise ergeben sich zum einen kurze
Kraftübertragungswege sowohl zwischen dem Elektroantrieb
und dem Spindeltrieb als auch zwischen dem Spindeltrieb und den
beweglichen Greifbackenträgern.From
various possible assignments of the individual components
proves to be the most advantageous in which the spindle drive
in which lying between the jaws and the electric drive
Area is arranged. This results in a short
Power transmission paths both between the electric drive
and the spindle drive and between the spindle drive and the
movable gripper jaw carriers.
In
dem Grundkörper können zwei zueinander parallele
Aufnahmeräume ausgebildet sein, deren einer den Spindeltrieb
und deren anderer den Elektroantrieb aufnimmt. Die beiden Aufnahmeräume
sind insbesondere in einem einstückigen Hauptteil des Grundkörpers
ausgebildet, das beispielsweise auf der Basis eines Strangpressteils
hergestellt sein kann.In
The main body can be two parallel to each other
Be formed receiving spaces, one of which the spindle drive
and whose other receives the electric drive. The two recording rooms
are in particular in a one-piece body of the main body
formed, for example, on the basis of an extrusion
can be made.
Das
Koppelgetriebe ist dem Spindeltrieb und dem Elektroantrieb zweckmäßigerweise
stirnseitig vorgelagert. Es ruft daher keine Vergrößerung
der Bauhöhe der Greifvorrichtung in zu den Arbeitsbewegungen
der Greifbackenträger rechtwinkeliger Richtung hervor.The coupling gear is the spindle drive and the electric drive expediently upstream frontally. It therefore does not cause an increase in the height of the gripping device in the working movements of the gripper jaw carrier right angle direction.
Es
besteht insbesondere die vorteilhafte Möglichkeit, in Verbindung
mit einem den Spindeltrieb und den Elektroantrieb aufnehmenden einstückigen
Hauptteil das Koppelgetriebe in einem Aufnahmeraum unterzubringen,
der von einer stirnseitigen Aussparung des Hauptteils gebildet ist.It
In particular, there is the advantageous possibility in connection
with a spindle drive and the electric drive receiving one-piece
Main part to accommodate the coupling gear in a receiving space,
which is formed by a frontal recess of the main part.
Bei
dem Koppelgetriebe handelt es sich vorzugsweise um ein Zahnriemengetriebe.
Damit verbunden ist eine einfache Montage der Greifvorrichtung,
ein relativ geringes Gewicht, ein geringer Verschleiß und
ein niedriges Arbeitsgeräusch.at
the coupling gear is preferably a toothed belt transmission.
This is associated with a simple assembly of the gripping device,
a relatively low weight, low wear and tear
a low working noise.
Zum
Einstellen der Zahnriemenspannung kann auf eine zusätzliche
Spannrolle verzichtet werden, wenn der Elektroantrieb quer zur Längsausrichtung
des Spindeltriebes verstellbar am Grundkörper angeordnet
ist. Er kann beispielsweise durch Klemmschrauben fixiert sein, die
im gelösten Zustand eine Relativbewegung des Elektroantriebes
bezüglich dem Grundkörper ermöglichen.
Ist der Elektroantrieb in einem Aufnahmeraum des Grundkörpers
aufgenommen, verfügt der Aufnahmeraum in der Verstellrichtung über
ausreichend große Querabmessungen.To the
Adjusting the timing belt tension may be at an extra
Tensioner be dispensed with, if the electric drive transverse to the longitudinal direction
the spindle drive adjustable arranged on the body
is. It can be fixed for example by clamping screws, the
in the dissolved state, a relative movement of the electric drive
allow with respect to the body.
Is the electric drive in a receiving space of the body
recorded, has the receiving space in the adjustment over
sufficiently large transverse dimensions.
Die
für die elektrische Kommunikation mit der Außenwelt
erforderliche elektromechanische Anschlussvorrichtung befindet sich
zweckmäßigerweise an der der Abtriebswelle entgegengesetzten
Rückseite des Elektroantriebes. Dies gewährleistet
eine optimale Zugänglichkeit ohne Vergrößerung
der Bauhöhe oder Baubreite der Greifvorrichtung.The
for electrical communication with the outside world
required electromechanical connection device is located
expediently at the output shaft opposite
Rear of the electric drive. This ensures
optimal accessibility without magnification
the height or width of the gripping device.
Besonders
vorteilhaft ist eine Realisierung des Elektroantriebes mit schlanker,
stabförmiger Gestalt. Er kann dann bei seiner Montage auch
sehr einfach in einen kanalartigen Aufnahmeraum des Grundkörpers
eingesteckt werden.Especially
advantageous is a realization of the electric drive with lean,
rod-shaped figure. He can then also during his assembly
very easy in a channel-like receiving space of the body
be plugged in.
Die
Antriebsquelle des Elektroantriebes ist insbesondere ein Elektromotor,
vorzugsweise ein Gleichstrommotor. Eine Ausgestaltung als Schrittmotor
oder Servomotor gestattet präzise gesteuerte Drehbewegungen
und dementsprechend exakte lineare Arbeitsbewegungen der Greifbackenträger.
Zur Erfassung der aktuellen Drehposition der Abtriebswelle des Elektroantriebes
kann ein Encoder eingesetzt werden, der insbesondere dem rückseitigen
Bereich des Elektromotors zugeordnet ist.The
The drive source of the electric drive is in particular an electric motor,
preferably a DC motor. An embodiment as a stepping motor
or Servomotor allows precise controlled rotational movements
and accordingly exact linear working movements of the gripper jaw carrier.
For detecting the current rotational position of the output shaft of the electric drive
can be used an encoder, in particular the back
Area of the electric motor is assigned.
Es
besteht die Möglichkeit, über das Koppelgetriebe
eine Übersetzung zu realisieren, insbesondere zu einem
höheren Drehmoment und folglich höheren Greifkräften.
Als zweckmäßiger wird es jedoch angesehen, das
Koppelgetriebe ohne Übersetzung auszulegen und etwaige Übersetzungsmaßnahmen in
ein gesondertes Übersetzungsgetriebe zu verlegen, das Bestandteil
des Elektroantriebes ist.It
there is the possibility of using the coupling mechanism
to realize a translation, especially to a translation
higher torque and consequently higher gripping forces.
As appropriate, however, it is considered that
Coupling gear to be interpreted without translation and any translation measures in
to lay a separate transmission gear, the component
of the electric drive is.
Die
Antriebsspindel des Spindeltriebes kann als einfache Gleitspindel
ausgebildet sein, mit der die mindestens eine Spindelmutter gleitverschieblich
in Eingriff steht. Hierbei kann die Spindelmutter beispielsweise
aus Kunststoffmaterial mit günstigem Gleitreibungskoeffizient
bestehen. Für höhere Beanspruchungen empfiehlt
sich eine Ausgestaltung mit Wälzlagerung, wobei die mindestens
eine Spindelmutter unter Zwischenschaltung von Wälzelementen auf
der Antriebsspindel läuft.The
Drive spindle of the spindle drive can be used as a simple sliding spindle
be formed, with which the at least one spindle nut slidably
engaged. Here, the spindle nut, for example
made of plastic material with favorable sliding friction coefficient
consist. For higher loads recommended
an embodiment with rolling bearing, wherein the at least
a spindle nut with the interposition of rolling elements
the drive spindle is running.
Nachfolgend
wird die Erfindung anhand der beiliegenden Zeichnung näher
erläutert. In dieser zeigen:following
The invention will be more apparent from the accompanying drawings
explained. In this show:
1 eine
bevorzugte erste Bauform der erfindungsgemäßen
Greifvorrichtung in einer Schrägansicht von vorne her, 1 a preferred first design of the gripping device according to the invention in an oblique view from the front,
2 einen
Querschnitt durch die Greifvorrichtung gemäß Schnittlinie
II-II aus 1 und 6, 2 a cross section through the gripping device according to section line II-II 1 and 6 .
3 die
Greifvorrichtung in einem Längsschnitt entsprechend 2,
allerdings in perspektivischer Ansicht, 3 the gripping device in a longitudinal section accordingly 2 , but in perspective view,
4 eine
Vorderansicht der Greifvorrichtung bei abgenommenem Abschlussdeckel
des Grundkörpers in einer Schrägansicht, 4 a front view of the gripping device with removed cover of the main body in an oblique view,
5 die
Anordnung aus 4 in einer exakten Stirnansicht, 5 the arrangement 4 in an exact front view,
6 einen
Querschnitt durch die Greifvorrichtung gemäß Schnittlinie
VI-VI aus 2, 6 a cross section through the gripping device according to section line VI-VI 2 .
7 eine
Einzeldarstellung des bevorzugt einstückigen Hauptteils
des Grundkörpers in einer Schrägansicht von vorne, 7 a detailed view of the preferred one-piece main part of the body in an oblique view from the front,
8 eine
Einzeldarstellung des Hauptteils in einer Schrägansicht
von hinten, und 8th a single representation of the main part in an oblique view from the rear, and
9 in
schematischer Seitenansicht ein weiteres Ausführungsbeispiel
der Greifvorrichtung, dessen Spindel trieb im Gegensatz zu dem Ausführungsbeispiel
der 1 bis 8 über zwei Spindelmuttern
verfügt. 9 in a schematic side view of another embodiment of the gripping device, the spindle drove in contrast to the embodiment of 1 to 8th has two spindle nuts.
Die
in ihrer Gesamtheit mit Bezugsziffer 1 gekennzeichnete,
elektrisch betätigbare Greifvorrichtung verfügt über
einen Grundkörper 2 mit einem quaderähnlichen,
einstückigen, eine Längserstreckung aufweisenden
Hauptteil 3. Das Hauptteil 3 verfügt über
längs durchgehende Hohlräume für verschiedene
Aufgaben und ist an seiner vorderen Stirnseite durch einen vorderen
Abschlussdeckel 4 und an seiner hinteren Stirnseite durch
einen hinteren Abschlussdeckel 5 und eine neben diesem
angeordnete Abschlusskappe 6 verschlossen. Die beiden Abschlussdeckel 4, 5 und
die Abschlusskappe 6 sind unabhängig voneinander
in lösbarer Weise mit dem Hauptteil 3 verschraubt.The in their entirety with reference numeral 1 characterized, electrically actuated gripping device has a main body 2 with a cuboid, one-piece, a longitudinal extension having main part 3 , The main part 3 has longitudinal cavities for ver different tasks and is at its front end by a front end cover 4 and at its rear end by a rear end cover 5 and an end cap located beside it 6 locked. The two end covers 4 . 5 and the end cap 6 are independently in a detachable way with the main part 3 screwed.
Der
Grundkörper 2 und das Hauptteil 3 verfügen über
eine zusammenfallende Längsachse 7. In Achsrichtung
dieser Längsachse 7 aufeinanderfolgend sind an
dem Hauptteil 3 im Bereich der in der Zeichnung nach oben
orientierten Längsseite ein erster und ein zweiter Greifbackenträger 8, 9 verschiebbar
gelagert. Die Verschieberichtung ist mit der Längsachse 7 gleichgerichtet,
wobei jeder Greifbackenträger 8, 9 eine
durch einen Doppelpfeil angedeutete, hin und her gehende lineare
Arbeitsbewegung 12 in der Achsrichtung der Längsachse 7 ausführen
kann. Hervorgerufen werden die Arbeitsbewegungen 12 durch
einen Elektroantrieb 13 unter Zwischenschaltung eines Spindeltriebes 14,
und zwar derart aufeinander abgestimmt, dass die Greifbackenträger 8, 9 jeweils
gegensinnig bewegt werden, also entweder aufeinander zu oder voneinander
weg.The main body 2 and the main part 3 have a coincident longitudinal axis 7 , In the axial direction of this longitudinal axis 7 consecutive are on the main body 3 in the area of the longitudinal side oriented in the drawing, a first and a second gripper jaw carrier 8th . 9 slidably mounted. The direction of displacement is with the longitudinal axis 7 rectified, with each jaw carrier 8th . 9 an indicated by a double arrow, reciprocating linear work movement 12 in the axial direction of the longitudinal axis 7 can perform. The working movements are caused 12 by an electric drive 13 with the interposition of a spindle drive 14 , And coordinated in such a way that the gripper jaw carrier 8th . 9 are each moved in opposite directions, so either towards each other or away from each other.
Jeder
Greifbackenträger 8, 9 enthält
mindestens eine Befestigungsschnittstelle 15, die beim
Ausführungsbeispiel mehrere Gewindebohrungen aufweist und über
die an jedem Greifbackenträger 8, 9 eine
nur strichpunktiert angedeutete Greifbacke 8a, 9a lösbar
festlegbar ist. Mit diesen Greifbacken 8a, 9a können,
durch entsprechend aufeinander abgestimmte Arbeitsbewegungen 8a, 9a,
Gegenstände lösbar ergriffen werden, beispielsweise
um sie während eines Bearbeitungsvorganges festzuhalten
oder um sie umzupositionieren, wenn die Greifvorrichtung 1 Bestandteil
eines Handhabungsgerätes ist. Die Formgebung der Greifbacken 8a, 9a orientiert
sich individuell am jeweiligen Anwendungsfall.Each jaw carrier 8th . 9 contains at least one mounting interface 15 which has a plurality of threaded holes in the embodiment and on each gripper jaw carrier 8th . 9 a gripper jaw indicated only by dash-dotted lines 8a . 9a is releasably fixed. With these gripping jaws 8a . 9a can, through appropriately coordinated working movements 8a . 9a , Items are gripped releasably, for example, to hold them during a machining operation or to reposition them when the gripping device 1 Part of a handling device is. The shape of the jaws 8a . 9a is oriented individually to the respective application.
Wie
bei dem Ausführungsbeispiel der 9 angedeutet,
können die Greifbacken 8a, 9a auch in Baueinheit
mit dem zugeordneten Greifbackenträger 8, 9 ausgeführt
sein, bis hin zu einer einstückigen Bauform.As in the embodiment of 9 indicated, the gripping jaws 8a . 9a also in unit with the associated gripper jaw carrier 8th . 9 be executed, up to a one-piece design.
Die
beiden Greifbackenträger 8, 9 liegen
auf einer gemeinsamen, zu der Längsachse 7 parallelen und
mit der Richtung der Arbeitsbewegungen 12 zusammenfallenden
Greifbackenträgerachse 16. Sie sind in einem seitlichen
Führungsschlitz 17 des Hauptteils 3 unter
Vermittlung von Linearführungsmitteln 18 linear
verschiebbar geführt. Die zur Linearführung getroffenen
Maßnahmen entsprechen insbesondere den in der EP 0 997 655 A1 beschriebenen, auf
die zur Vermeidung von Wiederholungen ausdrücklich verwiesen
wird.The two gripper jaw carriers 8th . 9 lie on a common, to the longitudinal axis 7 parallel and with the direction of the working movements 12 coincident gripper jaw carrier axis 16 , They are in a lateral guide slot 17 of the main part 3 under the intermediation of linear guiding means 18 guided linearly displaceable. The measures taken for the linear guide correspond in particular to those in the EP 0 997 655 A1 which are expressly referred to in order to avoid repetition.
Das
Hauptteil 3 ist in Längsrichtung von einem sich
parallel zu der Greifbackenträgerachse 16 erstreckenden
ersten Aufnahmeraum 22 durchsetzt, in dem der Spindeltrieb 14 aufgenommen
ist. Dementsprechend verläuft die Längsachse 24 des
Spindeltriebes 14 parallel zu der Greifbackenträgerachse 16 bzw.
zur Richtung der linearen Arbeitsbewegung 12.The main part 3 is in the longitudinal direction of a parallel to the jaw carrier axis 16 extending first recording room 22 interspersed, in which the spindle drive 14 is included. Accordingly, the longitudinal axis runs 24 of the spindle drive 14 parallel to the jaw carrier axis 16 or to the direction of the linear working movement 12 ,
Ein
das Hauptteil 3 ebenfalls in Längsrichtung durchsetzender
zweiter Aufnahmeraum 23 nimmt den eine längliche
Bauform aufweisenden Elektroantrieb 13 auf, dessen Längsachse 25 somit parallel
zu der Längsachse 24 des Spindeltriebes 14 verläuft.
Die beiden Greifbackenträger 8, 9 der
Spindeltrieb 14 und der Elektroantrieb 13 sind
mit gegenseitigem Querabstand längsseits nebeneinander
angeordnet, sodass sich insgesamt äußerst kompakte Querabmessungen
einstellen. Exemplarisch erfolgt die Nebeneinanderanordnung in der
Höhenrichtung des Grundkörpers 2.A the main part 3 likewise in the longitudinal direction passing through the second receiving space 23 takes the elongated design having electric drive 13 on, whose longitudinal axis 25 thus parallel to the longitudinal axis 24 of the spindle drive 14 runs. The two gripper jaw carriers 8th . 9 the spindle drive 14 and the electric drive 13 are arranged side by side with mutual transverse spacing alongside one another, so that overall extremely compact transverse dimensions are established. By way of example, the juxtaposition takes place in the height direction of the body 2 ,
Auch
die Baulänge der Greifvorrichtung 1 ist auf ein
Minimum reduziert, weil die vorgenannten Komponenten bezogen auf
die Achsrichtung der Längsachse 7 auf gleicher
axialer Höhe liegen.Also the length of the gripping device 1 is reduced to a minimum, because the aforementioned components with respect to the axial direction of the longitudinal axis 7 lie at the same axial height.
Als
besonders vorteilhaft wird es im übrigen angesehen, wenn
der Spindeltrieb 14 und mithin auch der diesen enthaltende
erste Aufnahmeraum 22 in dem quer zur Längsachse 7 zwischen
den Greifbackenträgern 8, 9 und dem Elektroantrieb 13 bzw.
dem diesen enthaltenden zweiten Aufnahmeraum 23 angeordnet
ist. Es ist hierbei möglich, die verschiedenen Komponenten
so anzuordnen, dass die Greifbackenträgerachse 16 sowie
die Längsachsen 24, 25 in einer gemeinsamen
Ebene liegen. Als vorteilhaft wird es jedoch angesehen, wenn die
Längsachse 25 des Elektroantriebes 13 geringfügig
versetzt zu einer die Greifbackenträgerachse 16 und
die Längsachse 24 des Spindeltriebes 14 enthaltenden
Ebene 29 angeordnet ist. Dieser Versatz ist in 6 bei
"v" kenntlich gemacht.It is also considered to be particularly advantageous if the spindle drive 14 and therefore also the first receiving space containing them 22 in the transverse to the longitudinal axis 7 between the gripper jaw carriers 8th . 9 and the electric drive 13 or the second receiving space containing them 23 is arranged. It is possible in this case to arrange the various components such that the gripper jaw carrier axis 16 as well as the longitudinal axes 24 . 25 lie in a common plane. However, it is considered advantageous if the longitudinal axis 25 of the electric drive 13 slightly offset to a gripper jaw carrier axis 16 and the longitudinal axis 24 of the spindle drive 14 containing level 29 is arranged. This offset is in 6 indicated by "v".
Wenn
es darum geht, eine möglichst geringe Bauhöhe
zu erhalten, kann der Elektroantrieb 13 auch quer zu der
die Greifbackenträgerachse 16 und die Langsachse 24 enthaltenden
Ebene versetzt neben dem Spindeltrieb 14 angeordnet sein.
In diesem Fall ergibt sich allerdings eine geringfügig
größere Baubreite der Greifvorrichtung 1.When it comes to maintaining the lowest possible height, the electric drive can 13 also transversely to the gripper jaw carrier axis 16 and the long axis 24 containing level offset next to the spindle drive 14 be arranged. In this case, however, results in a slightly larger width of the gripping device 1 ,
Der
Elektroantrieb 13 ist bevorzugt stabförmig ausgebildet
und wird bei seiner Montage bei abgenommenem vorderem Abschlussdeckel 14 von vorne
her in den zweiten Aufnahmeraum 23 eingeschoben. Mittels
einer an seinem vorderen Endbereich angeordneten Tragplatte 26 ist
er an dem Hauptteil 3 fixiert. Die Tragplatte 26 verfügt über
mehrere Befestigungslöcher 27, durch die von vorne
her angebrachte Befestigungsschrauben 28 hindurchgreifen,
die in seitlich neben dem zweiten Aufnahmeraum 23 in die
Wandung des Hauptteils 3 eingebrachte Gewindelöcher 32 eingeschraubt
sind. Auf diese Weise ist die Tragplatte 26 mit dem Hauptteil 3 fest
axial verspannt und liefert einen sicheren Halt für den
Elektroantrieb 13, der ansonsten keiner weiteren Befestigung
bedarf. Er ragt exemplarisch ausgehend von der Tragplatte 26 frei
endend zur Rückseite des Grundkörpers 2.The electric drive 13 is preferably rod-shaped and is in its assembly with removed front end cover 14 from the front into the second recording room 23 inserted. By means of a arranged at its front end portion support plate 26 he is at the main part 3 fixed. The support plate 26 has several mounting holes 27 through the front attached fixing screws 28 reach through in the side next to the second receiving space 23 in the wall of the main part 3 introduced threaded holes 32 are screwed in. In this way is the support plate 26 with the main part 3 firmly clamped axially and provides a secure hold for the electric drive 13 which otherwise requires no further attachment. He projects exemplarily starting from the support plate 26 free ending to the back of the body 2 ,
An
der dem vorderen Abschlussdeckel 4 zugewandten Vorderseite
des Elektroantriebes 13 ragt aus dessen im wesentlichen
kreiszylindrischem Antriebsgehäuse 33 eine Abtriebswelle 34 heraus,
auf der drehfest ein erstes Ritzel 35 sitzt. Dieses erste Ritzel 35 ist
Bestandteil eines den beiden Aufnahmeräumen 22, 23 im
Bereich des vorderen Abschlussdeckels 4 stirnseitig vorgelagerten
Koppelgetriebes 37, über das die Abtriebswelle 34 des
Elektroantriebes 13 mit einer sich in Richtung der Längsachse 24 erstreckenden
Antriebsspindel 38 des Spindeltriebes 14 antriebsmäßig
gekoppelt ist.At the front end cover 4 facing front of the electric drive 13 protrudes from the substantially circular cylindrical drive housing 33 an output shaft 34 out, rotatably on a first pinion 35 sitting. This first sprocket 35 is part of one of the two recording rooms 22 . 23 in the area of the front end cover 4 Front side upstream linkage 37 over which the output shaft 34 of the electric drive 13 with one in the direction of the longitudinal axis 24 extending drive spindle 38 of the spindle drive 14 is drivingly coupled.
Zu
dem Koppelgetriebe 37 gehört ferner noch ein drehfest
mit der Antriebsspindel 38 verbundenes, dem ersten Aufnahmeraum 22 vorgelagertes zweites
Ritzel 36 und ein die beiden Ritzel 35, 36 umschlingender
Zahnriemen 42. Der Zahnriemen 42 überträgt
die Drehbewegung des ersten Ritzels 35 auf das in der gleichen
Ebene liegende zweite Ritzel 36 und mithin auf die Antriebsspindel 38.To the coupling gearbox 37 also belongs to a non-rotatable with the drive spindle 38 connected, the first recording room 22 upstream second pinion 36 and one the two pinions 35 . 36 wrap around toothed belt 42 , The timing belt 42 transfers the rotational movement of the first pinion 35 on the in-plane second pinion 36 and therefore on the drive spindle 38 ,
Ersichtlich
ist also das Koppelgetriebe 37 des Ausführungsbeispiels
als Zahnriemengetriebe ausgebildet. Dessen Vorteile liegen vor allem
in der einfachen Herstellbarkeit, seinem geringen Gewicht und seinem
leisen Lauf. Prinzipiell wäre es jedoch auch möglich,
eine andere Getriebeart vorzusehen, insbesondere ein Zahnradgetriebe,
wobei dann die beiden Ritzel 35, 36 direkt miteinander
kämmen könnten oder unter Zwischenschaltung mindestens eines
Zwischenrahnrades.Obviously is the coupling gear 37 of the embodiment designed as a toothed belt transmission. Its advantages are mainly in the ease of manufacture, its low weight and quiet running. In principle, however, it would also be possible to provide a different type of transmission, in particular a gear transmission, in which case the two pinions 35 . 36 could mesh directly with each other or with the interposition of at least one Zwischenrahnrades.
Zur
Unterbringung des Koppelgetriebes 37 ist das Hauptteil 3 an
seiner Vorderseite zweckmäßigerweise mit einer
insbesondere auch aus 7 gut ersichtlichen stirnseitigen
Aussparung 43 versehen, die durch den vorderen Abschlussdeckel 4 verschlossen
ist und eine Aufnahmekammer 44 zur Aufnahme der Komponenten
des Koppelgetriebes 37 bildet.To accommodate the linkage 37 is the main part 3 at its front expediently with a particular also from 7 well visible frontal recess 43 provided by the front end cap 4 is closed and a receiving chamber 44 for receiving the components of the linkage 37 forms.
Die
Tragplatte 26 liegt hierbei an der dem vorderen Abschlussdeckel 4 zugewandten
Bodenfläche 45 der Aussparung 43 an.
In diese sind die Gewindelöcher 32 eingebracht.The support plate 26 this is due to the front end cap 4 facing floor surface 45 the recess 43 at. In these are the threaded holes 32 brought in.
Die
Integration des Koppelgetriebes 37 in eine stirnseitige
Aussparung 43 des Hauptteils 3 erübrigt
ein separates Getriebegehäuse und vereinfacht die Herstellung
und Montage der Greifvorrichtung 1.The integration of the linkage 37 in a frontal recess 43 of the main part 3 eliminates a separate gear housing and simplifies the manufacture and assembly of the gripping device 1 ,
Der
Spindeltrieb 14 umfasst eine in den sich an die Aussparung 43 anschließenden
vorderen Längenabschnitt des zweiten Aufnahmeraumes 23 eingesetzte
Lagereinheit 46, in der die Antriebsspindel 38 mittels
einer Wälzlageranordnung 47 drehbar gelagert ist.
Ein zu der Lagereinheit 46 gehörender Befestigungsflansch 48 stützt
sich neben der Tragplatte 26 stirnseitig an der Bodenfläche 45 der
Aussparung 43 ab, mit der er durch weitere Befestigungsschrauben 52 verspannt
ist, die ihn durchsetzen und die in weitere Gewindelöcher 53 eingeschraubt
sind, die in der Bodenfläche 45 ausgebildet sind.The spindle drive 14 includes one in the at the recess 43 adjoining front longitudinal section of the second receiving space 23 used storage unit 46 in which the drive spindle 38 by means of a rolling bearing arrangement 47 is rotatably mounted. One to the storage unit 46 belonging mounting flange 48 rests next to the support plate 26 frontally on the bottom surface 45 the recess 43 off, with which he by further fastening screws 52 is tense, who enforce him and in more threaded holes 53 are screwed in, in the bottom surface 45 are formed.
Auf
der dem zweiten Ritzel 36 axial entgegengesetzten Seite
der Lagereinheit 46 schließt sich ein Gewindeabschnitt 54 der
Antriebsspindel 38 an. Auf diesem sitzt mindestens eine
Spindelmutter 55, 56, die so bezüglich
dem Grundkörper 2 fixiert ist, dass sie sich nicht
um ihre Längsachse verdrehen kann, in der Achsrichtung
der Längsachse 24 jedoch eine durch einen Doppelpfeil
angedeutete lineare Antriebsbewegung 57 in dem ersten Aufnahmeraum 22 ausführen
kann.On the second pinion 36 axially opposite side of the storage unit 46 closes a threaded section 54 the drive spindle 38 at. On this sits at least one spindle nut 55 . 56 So with respect to the main body 2 is fixed that it can not rotate about its longitudinal axis, in the axial direction of the longitudinal axis 24 However, a direction indicated by a double arrow linear drive movement 57 in the first recording room 22 can perform.
Bei
dem Ausführungsbeispiel der 1 bis 8 enthält
der Spindeltrieb 14 eine einzige Spindelmutter 55,
in die ein Gewindeabschnitt 54 mit durchgängig
gleichem Gewindesinn eingreift. Bei dem Ausführungsbeispiel
der 9 hingegen sind mit axialem Abstand aufeinanderfolgend
zwei Spindelmuttern 55, 56 vorhanden, deren eine
auf einem Linksgewinde und deren andere auf einem Rechtsgewinde
des Gewindeabschnittes 54 sitzt, sodass sie bei Rotation
der Antriebsspindel 38 gegensinnige lineare Antriebsbewegungen 57 ausführen.In the embodiment of the 1 to 8th contains the spindle drive 14 a single spindle nut 55 into which a threaded section 54 engages with consistently the same thread sense. In the embodiment of the 9 however, with axial distance successively two spindle nuts 55 . 56 present, one on a left-hand thread and the other on a right-hand thread of the threaded portion 54 sits so that it rotates the drive spindle 38 opposing linear drive movements 57 To run.
Die
einzige Spindelmutter gemäß 1 bis 8 oder
auch die von dem Koppelgetriebe 37 weiter entfernte Spindelmutter 55 gemäß 9 kann ähnlich
einer Hutmutter ausgebildet sein, wobei die Antriebsspindel 38 in
eine sacklochartige Innengewindeausnehmung 58 der Spindelmutter 55 eintaucht.
An die ein mit dem Gewindeabschnitt 54 in Eingriff stehendes
Innengewinde aufweisende Innengewindeausnehmung 58 der
Spindelmutter 55 schließt sich ein geschlossener
Kopfabschnitt 62 an, der der Antriebsspindel 38 innerhalb
des ersten Aufnahmeraumes 22 axial vorgelagert ist.The only spindle nut according to 1 to 8th or even from the coupling gear 37 further away spindle nut 55 according to 9 may be similar to a cap nut, the drive spindle 38 in a blind hole-like internal thread recess 58 the spindle nut 55 dips. To the one with the threaded section 54 engaged female threaded recess having internal thread 58 the spindle nut 55 closes a closed head section 62 on, that of the drive spindle 38 within the first recording room 22 axially upstream.
Bei
der Spindelmutter 55, 56 kann es sich um einen
einstückigen Körper handeln. Dieser kann aus Kunststoffmaterial
beste hen. Ist die Antriebsspindel 38 als Gleitspindel ausgebildet,
steht die Spindelmutter 55, 56 mit dem Gewindeabschnitt 54 in
gleitverschieblichem Gewindeeingriff. Für höhere
Beanspruchungen ist auch ein wälzgelagerter Gewindeeingriff möglich,
wobei dann zweckmäßigerweise die Spindelmutter
als Innengewinde eine Kugelanordnung aufweist, die in die Gewindegänge
des Gewindeabschnittes 54 eingreift.At the spindle nut 55 . 56 it can be a one-piece body. This can best hen of plastic material. Is the drive spindle 38 designed as a sliding spindle, the spindle nut is 55 . 56 with the threaded section 54 in sliding sliding engagement. For higher loads is also a roller bearing threaded engagement possible, in which case expediently the spindle nut as internal thread has a ball arrangement, which in the threads of the threaded portion 54 intervenes.
Bei
dem Ausführungsbeispiel der 1 bis 8 sind
beide Greifbackenträger 8, 9 mit der
einzigen Spindelmutter 55 antriebsmäßig
verbunden, wobei zur Gewährleistung der stets gegensinnigen Arbeitsbewegungen 12 spezielle
Synchronisationsmittel 63 vorhanden sind, die nachstehend
erläutert werden.In the embodiment of the 1 to 8th Both are gripper jaw carriers 8th . 9 with the single spindle nut 55 drivingly connected, wherein to ensure the always opposing working movements 12 special synchronization means 63 which are explained below.
Der
erste Greifbackenträger 8 ist mit der Spindelmutter 55 derart
fest verbunden, dass er deren Antriebsbewegung 57 mit stets
gleichem Richtungssinn unmittelbar mitmacht. Die den ersten Aufnahmeraum 22 von
dem Führungsschlitz 17 abtrennende Trennwand 64 des
Hauptteils 3 besitzt auf axialer Höhe des ersten
Greifbackenträgers 8 eine bevorzugt langlochartige
erste Durchbrechung 65, durch die ein einerseits an der
Spindelmutter 55 und andererseits an dem ersten Greifbackenträger 8 befestigtes
Koppelglied 67 hindurchgreift. Als Koppelglied 67 kann
beispielsweise ein Koppelstift vorhanden sein, der in den beiden
Komponenten verankert ist und der sich quer zu der Längsachse 24 erstreckt, insbesondere
in der die Greifbackenträgerachse 16 und die erste
Längsachse 24 enthaltenden Ebene 29.The first gripper jaw carrier 8th is with the spindle nut 55 so firmly connected that he their driving movement 57 Immediately join in with the same sense of direction. The first recording room 22 from the guide slot 17 separating partition 64 of the main part 3 has at the axial height of the first gripper jaw carrier 8th a preferably slot-like first opening 65 , by the one hand on the spindle nut 55 and on the other hand on the first gripper jaw carrier 8th attached coupling link 67 round picks. As a coupling element 67 For example, a coupling pin may be present, which is anchored in the two components and which is transverse to the longitudinal axis 24 extends, in particular in the gripper jaw carrier axis 16 and the first longitudinal axis 24 containing level 29 ,
Axial
beabstandet zu der ersten Durchbrechung 65 findet sich
auf axialer Höhe des zweiten Greifbackenträgers 9 eine
zweite Durchbrechung 66 der Trennwand 64, die
von einem Synchronisationsglied 68 durchgriffen ist. Dieses
ist nach Art eines zweiarmigen Hebels ausgeführt, wobei
es, insbesondere im Bereich der zweiten Durchbrechung 66,
an dem Hauptteil 3 um eine Drehachse 69 verdrehbar gelagert
ist, die rechtwinkelig zu der die Greifbackenträgerachse 16 und
die Längsachse 24 enthaltenden Ebene 29 verläuft.
Von dieser Drehachse 69 ragen nach entgegengesetzten Richtungen
zwei Koppelarme 70, 71 weg, die in je eine Ausnehmung 72, 73 der Spindelmutter 55 und
des zweiten Greifbackenträgers 9 schwenkbeweglich
eintauchen.Axially spaced from the first opening 65 can be found at the axial height of the second gripping jaw carrier 9 a second opening 66 the partition 64 that by a synchronization member 68 is penetrated. This is designed in the manner of a two-armed lever, wherein it, in particular in the region of the second opening 66 , on the main part 3 around a rotation axis 69 is mounted rotatably, which is perpendicular to the gripper jaw carrier axis 16 and the longitudinal axis 24 containing level 29 runs. From this axis of rotation 69 protrude in opposite directions two coupling arms 70 . 71 away, each in a recess 72 . 73 the spindle nut 55 and the second gripper jaw carrier 9 dive pivotally.
Verlagert
sich die Spindelmutter 55 in 2 nach rechts,
bewegt sich der erste Greifbackenträger 8 gleichgerichtet
mit. Gleichzeitig wird auch der mit der Spindelmutter 55 in
gelenkigem Eingriff stehende erste Koppelarm 70 des Synchronisationsgliedes 68 aufgrund
seines Eingriffes mit der Ausnehmung 72 ebenfalls nach
rechts mitgenommen, wodurch das Synchronisationsglied 68 entgegen
dem Uhrzeigersinn verdreht wird. Letzteres bewirkt ein Verschwenken
des zweiten Koppelarmes 71 unter Mitnahme des zweiten Greifbackenträgers 9 nach links,
was insgesamt zur Folge hat, dass die beiden Greifbackenträger 8, 9 sich
voneinander entfernen. Bei entgegengesetzter axialer Verlagerung
der Spindelmutter 55 finden entgegengesetzte Bewegungsabläufe statt,
wobei sich die beiden Greifbackenträger 8, 9 aneinander
annähern. Die Bewegungsrichtung der Greifbackenträger 8, 9 hängt
von der Rotationsrichtung der vom Elektroantrieb 13 angetriebenen
Antriebsspindel 38 ab.The spindle nut moves 55 in 2 to the right, the first jaw carrier moves 8th rectified with. At the same time, the one with the spindle nut 55 in articulated first coupling arm 70 of the synchronization element 68 due to its engagement with the recess 72 also taken to the right, causing the synchronization element 68 is rotated counterclockwise. The latter causes a pivoting of the second coupling arm 71 taking along the second gripper jaw carrier 9 to the left, which has the overall result that the two gripper jaw carrier 8th . 9 to move away from each other. With opposite axial displacement of the spindle nut 55 find opposite movements instead, with the two gripping jaw carrier 8th . 9 approach each other. The direction of movement of the gripper jaw carrier 8th . 9 depends on the direction of rotation of the electric drive 13 driven drive spindle 38 from.
Die
Verdrehsicherung der Spindelmutter 55 wird zweckmäßigerweise
durch das Koppelglied 67 und/oder das Synchronisationsglied 68 hervorgerufen,
sodass keine zusätzlichen speziellen Verdrehsicherungsmaßnahmen
notwendig sind.The rotation of the spindle nut 55 is expediently through the coupling member 67 and / or the synchronization element 68 caused so that no additional special anti-rotation measures are necessary.
Bei
dem Ausführungsbeispiel der 9 sind die
beiden Greifbackenträger 8, 9 unabhängig
voneinander über je ein Koppelglied 67 mit der
zugeordneten Spindelmutter 55, 56 bewegungsgekoppelt. Dieses
Koppelglied 67 kann insbesondere entsprechend dem identisch
nummerierten Koppelglied 67 des Ausführungsbeispiels
der 1 bis 8 ausgeführt sein.
Auch bei dem Ausführungsbeispiel der 9 sorgen
zweckmäßigerweise die sich über die Greifbackenträger 8, 9 am
Hauptteil 3 abstützenden Koppelglieder 67 für
die Verdrehsicherung der jeweils zugeordneten Spindelmutter 55, 56.In the embodiment of the 9 are the two gripper jaw carriers 8th . 9 independently of each other via a coupling element 67 with the associated spindle nut 55 . 56 motion-coupled. This coupling member 67 can in particular according to the identically numbered coupling member 67 of the embodiment of 1 to 8th be executed. Also in the embodiment of 9 conveniently take care of the gripper jaw carrier 8th . 9 at the main part 3 supporting coupling links 67 for the rotation of each associated spindle nut 55 . 56 ,
An
dieser Stelle sei angemerkt, dass die Greifvorrichtung 1 prinzipiell
auch mit nur einem einzigen beweglichen Greifbackenträger
ausgestattet sein könnte. Der zweite Greifbackenträger
wäre dann ortsfest am Grundkörper 2 angeordnet.
Auch hier ist es aber von Vorteil, wenn sich wie bei den anderen Ausführungsbeispielen
die beiden Greifbackenträger 8, 9 in
einer gemeinsamen Ebene 29 erstrecken, die von der Greifbackenträgerachse 16 und
der Längsachse 24 des Spindeltriebes 14 aufgespannt
ist.At this point it should be noted that the gripping device 1 in principle could be equipped with only a single movable gripping jaw carrier. The second gripper jaw carrier would then be stationary on the base body 2 arranged. Again, it is advantageous if, as in the other embodiments, the two gripping jaw carrier 8th . 9 in a common plane 29 extend from the jaw carrier axis 16 and the longitudinal axis 24 of the spindle drive 14 is stretched.
Die
erforderliche Vorspannung des Zahnriemens 42 kann bei der
Greifvorrichtung 1 des Ausführungsbeispiels durch
Veränderung der Relativlage des Elektroantriebes 13 quer
zur Längsachse 24 des Spindeltriebes 14 eingestellt
werden. Die Befestigungslöcher 27 der Tragplatte 26 sind
als Langlöcher ausgeführt, die eine dahingehende
Orientierung haben, dass die Tragplatte 26 bei gelösten
Befestigungsschrauben 28 in einer durch einen Doppelpfeil angedeuteten
Einstellrichtung 74 derart relativ zum Hauptteil 3 quer
zu der Längsachse 7 verschiebbar ist, dass sich
das erste Ritzel 35 entweder an das zweite Ritzel 36 annähert
oder von diesem entfernt. Exemplarisch erstrecken sich die Langlöcher 27 parallel
zu der die Greifbackenträgerachse 16 und die Längsachse 24 des
Spindeltriebes 14 beinhaltenden Ebene 29.The required preload of the toothed belt 42 can at the gripping device 1 of the embodiment by changing the relative position of the electric drive 13 transverse to the longitudinal axis 24 of the spindle drive 14 be set. The mounting holes 27 the support plate 26 are designed as slots, which have a pertinent orientation that the support plate 26 with dissolved fastening screws 28 in a direction indicated by a double arrow adjustment direction 74 so relative to the main body 3 transverse to the longitudinal axis 7 slidable is that the first pinion 35 either to the second pinion 36 approaches or away from it. By way of example, the elongated holes extend 27 parallel to the gripper jaw carrier axis 16 and the longitudinal axis 24 of the spindle drive 14 containing level 29 ,
Um
dem Elektroantrieb 13 innerhalb des zweiten Aufnahmeraumes 23 den
für die Einstellung der Riemenspannung erforderlichen Bewegungsspielraum
zu verleihen, verfügt der zweite Aufnahmeraum 23 über
einen größeren Querschnitt als der darin aufgenommene
Längenabschnitt des Elektroantriebes 13. Insbesondere
verfügt der zweite Aufnahmeraum 23 in der Einstellrichtung 74 über
größere Abmessungen als der in ihm befindliche
Längenabschnitt des Elektroantriebes 13, während
quer dazu übereinstimmende Abmessungen vorhanden sein können.
In Verbindung mit einem kreisförmig konturierten Antriebsgehäuse 33 kann
der zweite Aufnahmeraum 23 einen länglichen Querschnitt
aufweisen, mit zwei kreisförmig konturierten Endabschnitten
und einem dazwischenliegenden geradlinigen Mittelabschnitt. In 6 erkennt
man aus den erwähnten Querschnittsunterschieden resultierende
Freiräume 75 zwischen dem Außenumfang
des Antriebsgehäuses 33 und dem Innenumfang des
zweiten Aufnahmeraumes 23.To the electric drive 13 within the second recording room 23 To give the required for the adjustment of the belt tension range of motion, has the second receiving space 23 over a larger cross section than the one there rin recorded length of the electric drive 13 , In particular, the second recording room has 23 in the adjustment direction 74 over larger dimensions than the longitudinal section of the electric drive located in it 13 while transversely matching dimensions may be present. In conjunction with a circular contoured drive housing 33 can the second recording room 23 have an elongated cross section, with two circular contoured end portions and an intermediate rectilinear central portion. In 6 can be seen from the mentioned cross-sectional differences resulting free spaces 75 between the outer circumference of the drive housing 33 and the inner periphery of the second accommodating space 23 ,
Durch
diese Art der Einstellung der Zahnriemenspannung kann auf eine zusätzliche,
relativ viel Platz beanspruchende Spannrolle verzichtet werden.By
this type of adjustment of the toothed belt tension can be an additional,
Relatively much space-demanding tensioner be dispensed with.
In
dem Elektroantrieb 13 sind zweckmäßigerweise
mehrere in der Achsrichtung der Längsachse 25 aufeinanderfolgende
Komponenten zu einer Baueinheit zusammengefasst. Hierbei handelt
es sich zunächst um einen Elektromotor 76, insbesondere
als Schrittmotor oder Servomotor ausgebildet, der hinsichtlich seines
Drehwinkels und vorzugsweise auch hinsichtlich seiner Drehgeschwindigkeit steuerbar
und vorzugsweise auch regelbar ist. Rückseitig an den Elektromotor 76 schließt
sich ein Encoder 79 an, über den sich der aktuelle
Drehwinkel der Abtriebswelle 34 erfassen lässt.
An der entgegengesetzten Vorderseite ist dem Elektromotor 76 ein Übersetzungsgetriebe 80 vorgeschaltet,
durch das eine Übersetzung zwischen der Rotationsbewegung der
Motorwelle und der Abtriebswelle 34 bewirkt wird, um die
an der Abtriebswelle 34 abgreifbaren Parameter vorzugeben,
als da sind Drehgeschwindigkeit und Drehmoment.In the electric drive 13 are expediently more in the axial direction of the longitudinal axis 25 successive components combined to form a unit. This is initially an electric motor 76 , Particularly designed as a stepper motor or servo motor, which is controllable in terms of its angle of rotation and preferably also with respect to its rotational speed and preferably also controllable. On the back of the electric motor 76 closes an encoder 79 on, over which the current rotation angle of the output shaft 34 can capture. At the opposite front is the electric motor 76 a transmission gear 80 upstream, through which a translation between the rotational movement of the motor shaft and the output shaft 34 is effected to the at the output shaft 34 prescribable parameters as there are rotational speed and torque.
Ist
das Übersetzungsgetriebe 80 vorhanden, kann sich
das Koppelgetriebe 37 auf eine übersetzungsfreie,
reine Kraftübertragung beschränken. Beide Ritzel 35, 36 haben
dann den gleichen Durchmesser und eine übereinstimmende
Verzahnung. Gleichwohl wäre es natürlich prinzipiell
möglich, auch mit dem Koppelgetriebe 37 eine Übersetzung
hervorzurufen, in Verbindung mit unterschiedlich großen
Ritzeln 35, 36. In diesem Fall könnte
auf das Übersetzungsgetriebe 80 auch verzichtet
werden.Is the transmission gear 80 present, the coupling gear can be 37 restrict to a translation-free, pure power transmission. Both pinions 35 . 36 then have the same diameter and a matching toothing. Nevertheless, it would of course be possible in principle, even with the coupling gear 37 to produce a translation, in conjunction with different sized pinions 35 . 36 , In this case could be on the transmission gear 80 also be waived.
Rückseitig
an den Elektroantrieb 13 schließt sich eine elektromechanische
Anschlussvorrichtung 81 an, über die die erforderliche
elektrische Antriebsenergie eingespeist wird und über die
in vorzugsweise beiden Richtungen eine elektrische Signalübertragung
möglich ist. Die Anschlussvorrichtung 81 sitzt zweckmäßigerweise
an einer Platine 82, die über eine insbesondere
als Flachbandkabel realisierte Kabelverbindung 83 an den
Elektroantrieb 13 angeschlossen ist. Auf der Platine 82 können
elektronische Komponenten sitzen, die für die Ansteuerung des
Elektromotors 76 verwendbar sind.Rear of the electric drive 13 closes an electromechanical connection device 81 on, via which the required electrical drive energy is fed and over which in preferably two directions an electrical signal transmission is possible. The connection device 81 conveniently sits on a circuit board 82 , which has a cable connection realized in particular as a ribbon cable 83 to the electric drive 13 connected. On the board 82 Electronic components can be used to control the electric motor 76 are usable.
Die
aus Anschlussvorrichtung 81 und Platine 82 bestehende
Baueinheit wird beispielhaft von der Abschlusskappe 6 gehalten.
Die bevorzugt rohrähnliche Anschlussvorrichtung 81 durchgreift
die rückseitige Wandung der Abschlusskappe 6 und
ist mit dieser verschraubt. Aufgrund der Flexibilität der
Kabelverbindung 83 kann die Abschlusskappe 6 abgenommen
werden, ohne die Anschlussvorrichtung 81 vorher lösen
zu müssen.The out of connection device 81 and board 82 existing unit is exemplified by the end cap 6 held. The preferably tube-like connection device 81 reaches through the back wall of the end cap 6 and is bolted to this. Due to the flexibility of the cable connection 83 can the end cap 6 be removed without the connection device 81 to solve beforehand.
Um
ausreichend Platz für die Unterbringung der elektrischen
Komponenten zur Verfügung zu haben, erstreckt sich beim
Ausführungsbeispiel der zweite Aufnahmeraum 23 rückseitig
nicht bis zur dortigen Stirnfläche des Hauptteils 3,
sondern endet axial innerhalb, wobei sich an ihn eine im Durchmesser verbreiterte
Aussparung 84 anschließt. Diese ist in 8 gut
zu erkennen. Sie erleichtert insbesondere auch das Verlegen der
Kabelverbindung 83 zum Anschließen des Elektroantriebes 13 an
die Anschlussvorrichtung 81.In order to have sufficient space for the accommodation of the electrical components available, extending in the embodiment of the second receiving space 23 not on the back to the local face of the main part 3 but ends axially inside, with a widened in diameter recess to him 84 followed. This is in 8th clearly visible. In particular, it also facilitates the laying of the cable connection 83 for connecting the electric drive 13 to the connection device 81 ,
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-
- DE 10120939
B4 [0002] - DE 10120939 B4 [0002]
-
- DE 19915971 A1 [0003] - DE 19915971 A1 [0003]
-
- EP 0997655 A1 [0034] EP 0997655 A1 [0034]