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Die
Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ansteuern eines Röntgenbildaufnahmesystems
mit einem Röntgen-C-Bogen, der eine Röntgenstrahlungsquelle
und einen Röntgendetektor aufweist und um eine beliebige
Achse verschwenkbar ist. Die Erfindung betrifft auch ein Röntgenbildaufnahmesystem, dass
einen Röntgen-C-Bogen mit einer Röntgenstrahlungsquelle
und einem Röntgendetektor umfasst, wobei der Röntgen-C-Bogen
um eine beliebige Achse verschwenkbar ist.
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Bei
herkömmlichen Röntgen-C-Bogen-Systemen ist der
Röntgen-C-Bogen nicht um beliebige Achsen verschwenkbar.
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Aus
der
DE 10 2005
012 700 A1 ist ein Röntgenbildaufnahmesystem bekannt,
bei dem der Träger (Röntgen-C-Bogen) an der Hand
eines sechs Drehachsen aufweisenden Roboters angebracht ist. Der
Träger ist dadurch in beliebige Stellungen einstellbar
und dadurch um beliebige Achsen verschwenkbar. Es ist keineswegs
einfach, ein solches Röntgenbildaufnahmesystem zu bedienen,
so dass die Möglichkeiten dieses Röntgenbildaufnahmesystems
nicht unbedingt optimal genutzt werden. Die beliebigen Einstellungen
des Röntgen-C-Bogens als Träger machen grundsätzlich
eine maßgeschneiderte Abbildung ganz bestimmter Objekte
möglich, deren Hauptachse nicht mit der Körperachse
des Patienten zusammenfällt. Es bietet sich an, Bildfolgen aufzunehmen,
bei denen der Träger um diese Hauptachse des Objekts verschwenkt
wird. Hierzu muss diese Hauptachse des Objekts jedoch zumindest
einmal bekannt sein, und dann muss das Röntgenbildaufnahmesystem
so angesteuert werden, dass es sich tatsächlich um diese
Hauptachse dreht.
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Es
ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, die Nutzung der erweiterten
Möglichkeiten, die ein Röntgenbildaufnahmesystem bietet,
dessen Träger um eine beliebige Achse verschwenkbar ist,
zu unterstützen und dadurch zu vereinfachen.
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Die
Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen gemäß Patentanspruch
1 oder auch durch ein Verfahren mit den Merkmalen gemäß Patentanspruch
13 und ein Röntgenbildaufnahmesystem mit den Merkmalen
gemäß Patentanspruch 9 gelöst.
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Das
erfindungsgemäße Verfahren umfasst somit die Schritte:
- a) Ansteuern des Röntgenbildaufnahmesystems (zum
Beispiel nach Empfangen einer Eingabe von einer Bedienperson) derart,
dass der Röntgen-C-Bogen eine erste Stellung einnimmt und Bewirken
des Aufnehmens eines 2D-Röntgenbilds bei der ersten Stellung
als erstes 2D-Röntgenbild,
- b) Ansteuern des Röntgenbildaufnahmesystems (zum Beispiel
nach Empfangen einer weiteren Eingabe von einer Bedienperson) derart,
dass der Röntgen-C-Bogen eine zweite Stellung einnimmt und
Bewirken des Aufnehmens eines 2D-Röntgenbilds bei der zweiten
Stellung als zweites 2D-Röntgenbild,
- c) Festlegen des Verlaufs einer 2D-Achslinie zu einem in dem
2-Röntgenbildern identifizierbaren Objekt in den Koordinaten
des ersten 2D-Röntgenbilds,
- d) Festlegen des Verlaufs einer 2D-Achslinie zu dem Objekt in
den Koordinaten des zweiten 2D-Röntgenbilds,
- e) Rückprojizieren der Verläufe der beiden 2D-Achslinien
in einen Volumenelementeraum und Ermitteln des Verlaufs einer 3D-Achslinie
im Volumenelementeraum aus den beiden rückprojizierten
2D-Achslinien (welche entweder zusammenfallen oder wobei durch die
Rückprojektion zwei 3D-Achslinien gebildet sind und die
ermittelte 3D- Achslinien durch Mittelung zwischen diesen 3D-Achslinien
verläuft),
- f) automatisches Ansteuern des Röntgenbildaufnahmesystems
(ohne Achsdefinition durch Benutzereingabe) derart, dass der Röntgen-C-Bogen nacheinander
eine Mehrzahl von Stellungen einnimmt, die durch Verschwenken des
Röntgen-C-Bogens um die 3D-Achslinie auseinander hervorgehen,
und Bewirken des Aufnehmens eines 2D-Röntgenbildes in zumindest
zwei der Stellungen.
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Es
werden also erfindungsgemäß zwei Abbildungen eines
Objekts dazu genutzt, eine Objektachse festzulegen, um die sich
der Röntgen-C-Bogen bei den späteren Bildaufnahmen
drehen soll.
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Bei
einer ersten Ausführungsform erfolgt das Festlegen der
2D-Achslinien durch eine Bedienperson, d. h. die Schritte c) und
d) umfassen jeweils das Empfangen einer Eingabe von zumindest zwei
Koordinatenpunkten durch eine solche Bedienperson, zum Beispiel
mithilfe einer Computermaus, wobei die beiden Koordinatenpunkte
die 2D-Achslinien definieren, indem sie nämlich in der
Regel miteinander verbunden werden. Bei dieser Ausführungsform
der Erfindung wird die Tatsache genutzt, dass eine Bedienperson
besonders zuverlässig das Objekt in den Röntgenbildern
erkennen kann, insbesondere von anderen abgebildeten Objekten unterscheiden
kann. So kann die Erfahrung beispielsweise eines Arztes genutzt
werden.
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Damit
die Eingaben zum ersten und zum zweiten Röntgenbild nicht
widersprüchlich sind, ist bei einer bevorzugten Ausführungsform
vorgesehen, dass nach Schritt c) jeder der eingegebenen Koordinatenpunkte
des ersten 2D-Röntgenbilds in einen Volumenelementeraum
als 3D-Linie rückprojiziert wird. Dann werden die beiden
3D-Linien in das Koordinatensystem des zweiten 2D-Röntgenbilds
vorwärtsprojiziert und der Bedienperson in dem zweiten 2D-Röntgenbild
angezeigt (bevor diese die Eingabe zum Empfangen gemäß Schritt
d) macht). Die beiden Koordinatenpunkte, die die Bedienperson in
dem zweiten 2D- Röntgenbild festlegt, müssen auf
den beiden Linien liegen. Dann fallen die Rückprojektionen
der beiden 2D-Achslinien in einer 3D-Linie zusammen, d. h. die 3D-Achslinie
wird eindeutig definiert. Dadurch wird vermieden, dass die 3D-Achslinie dadurch
ermittelt werden muss, dass der Verlauf einer mittleren Linie zwischen
zwei unterschiedlichen 3D-Achslinien berechnet wird.
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Neben
der Definition der Objektachse als Schwenkachse für den
Röntgen-C-Bogen ist bei einem lang gestreckten Objekt natürlich
auch von Interesse, welcher Teil des Objekts wo im Röntgenbild dargestellt
werden soll. Bevorzugt sollte der Mittelpunkt des Objekts im Mittelpunkt
des Röntgenbilds dargestellt werden. Man verwendet, um
dies zu verwirklichen, den so genannten Isopunkt des Röntgen-C-Bogens.
Dies ist ein ausgezeichneter Punkt, der zwischen Röntgenstrahlungsquelle
und Detektor des Röntgen-C-Bogens definiert ist. Im Rahmen
des Festlegens des Verlaufs zumindest einer der 2D-Achslinien, bevorzugt
beider, kann dann ein Punkt auf der Achse der 3D-Achse definiert
werden, der dort zu liegen kommen soll, wo der Isopunkt des Röntgen-C-Bogens
liegt. Somit umfasst das Verfahren bevorzugt dann das Empfangen
von Eingaben zur Festlegung eines 2D-Koordinatenpunkts auf den 2D-Achslinien
zu jedem 2D-Röntgenbild, oder dieser 2D-Koordinatenpunkt
wird aufgrund der Eingaben von zwei Koordinatenpunkten zum ersten
bzw. zweiten 2D-Röntgenbild jeweils durch Berechnung festgelegt
(zum Beispiel als Mittelpunkt zwischen den beiden Koordinatenpunkten
auf der durch die zwei Koordinatenpunkte definierten 2D-Achslinie).
Das Verfahren umfasst dann ferner, dass aus den beiden 2D-Koordinatenpunkten
auf jeder Achslinie in der Rückprojektion ein ausgezeichneter
3D-Koordinatenpunkt auf der 3D-Achslinie bestimmt wird (durch übliche
Rechenmethoden, eventuell unter Zuhilfenahme einer Mittelung), und
das Röntgenbildaufnahme wird in Schritt f) dann so angesteuert,
dass es sich so einstellt, dass der zum Röntgen-C-Bogen
definierte ausgezeichnete Punkt (Isopunkt) mit dem 3D-Koordinatenpunkt
auf der 3D-Achslinie zusammenfällt. Dann wird bei der im
Rahmen von Schritt f) aufgenommenen Bildfolge die Mitte des Objekts
tatsächlich in der Mitte der Röntgenbilder abgebildet,
und zwar durch das Verschwenken um die 3D-Achslinie aus unterschiedlichen
Perspektiven.
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Bisher
war von derjenigen Ausführungsform die Rede, bei der das
Festlegen von Punkten durch eine Bedienperson erfolgt. Das Verfahren
kann jedoch die Festlegungsschritte c) und d) auch automatisch durchführen:
Die Schritte c) und d) können auch umfassen, dass ein Bilderkennungsverfahren
durchgeführt wird, das die Struktur des Objekts (aufgrund einer
vordefinierten Musterstruktur) erkennt und zu dieser Struktur eine
ausgezeichnete Achslinie festlegt (zum Beispiel anhand einer Achse
der Musterstruktur oder anhand sonstiger Verfahren, bei denen zum
Beispiel Gewichtungen der Grauwerte eine Rolle spielen).
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Auch
hier kann natürlich zur eindeutigen Festlegung der 3D-Achslinie,
also zur Vermeidung von Widersprüchen, das Ergebnis von
Schritt c), also die ermittelte 2D-Achslinie, bei Schritt d) berücksichtigt
werden. Es werden dann nach Schritt c) zwei Koordinatenpunkte der
2D-Achslinie des ersten 2D-Röntgenbilds in einen Volumenelementeraum
als 3D-Linie rückprojiziert und die beiden 3D-Linien in das
Koordinatensystem des zweiten 2D-Röntgenbilds vorwärtsprojiziert
und dann bei dem Bilderkennungsverfahren in Schritt d) unterstützend
verwendet (nämlich auch wieder so, dass die Punkte zur
Definition der neuen Achslinie auf den beiden vorwärtsprojizierten
Linien liegen müssen).
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Auch
bei dem automatischen Verfahren kann schließlich wieder
eine optimale Einstellung zum Isopunkt erfolgen. Wenn also zwischen
Röntgenstrahlungsquelle und Röntgendetektor des
Röntgen-C-Bogens ein ausgezeichneter Punkt definiert ist,
kann das Bilderkennungsverfahren in Schritt c) und d) jeweils einen
ausgezeichneten 2D-Koordinatenpunkt auf den 2D-Achslinien in dem
ersten bzw. zweiten 2D-Röntgenbild ermitteln (zum Beispiel abermals
aufgrund eines Vergleichs mit einer vordefinierten Musterstruktur,
für die ein Mittelpunkt definiert ist), dann sollte in
Schritt e) aus diesen beiden 2D-Koordinatenpunkten ein 3D-Koordinatenpunkt auf
der 3D-Achslinie abgeleitet werden, und schließlich sollte
das Röntgenbildaufnahmesystem in Schritt f) so angesteuert
werden, dass es sich so einstellt, dass der zum Röntgen-C-Bogen
definierte ausgezeichnete Punkt mit dem 3D-Koordinatenpunkt auf der
3D-Achslinie zusammenfällt.
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Bei
manchen der Objekte lassen sich die Lage und die Orientierung im
Raum mithilfe eines Sensorsystems ermitteln. Man spricht von einem
so genannten 5D- oder 6D-Positions-Orientierungs-Sensor, wobei drei
Koordinaten für die Position ermittelt werden und zwei
oder drei Daten betreffend die Orientierung ausgegeben werden. Ein
Beispiel für einen solchen Sensor gibt der Katheter NaviStar der
Firma Biosense Webster. Die Verwendung eines solchen Sensors ist
ganz besonders sinnvoll, wenn das Objekt, das durch die Röntgenbildfolge
in Schritt f) abgebildet werden soll, gar nicht Teil des Patientenkörpers
ist, sondern in den Patientenkörper selbst eingebracht
wird. Dann muss der Sensor lediglich an dem eingebrachten Objekt
befestigt sein. Beispiel für ein solches eingebrachtes
Objekt ist jeder Katheter, aber auch ein Stent.
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Nun
ist nicht notwendigerweise das Koordinatensystem des Sensors mit
dem Koordinatensystem des Röntgenbildaufnahmesystems identisch,
so dass zur Verwendung der Sensordaten vorab eine Zuordnung stattfinden
muss. Diese Zuordnung erfolgt anhand der Abbildung des Sensors in
den ersten und zweiten 2D-Röntgenbildern. Ist also in dem ersten
und zweiten Röntgenbild ein in das Objekt im Patienten
eingebrachter oder am Objekt befestigter Sensor erkennbar, der drei
Positionsdaten und zumindest zwei Orientierungsdaten abgibt, wird
das Koordinatensystem des Sensors anhand des ersten und des zweiten
2D-Röntgenbilds dem Koordinatensystem des Röntgenbildaufnahmesystems
lage- und dimensionsrichtig zugeordnet (dies ist eine Beschreibung
für eine so genannte Registrierung). Dann werden aufgrund
der von dem Sensor abgegebenen Daten die 2D-Achslinien festgelegt,
denn durch die lage- und dimensions richtige Zuordnung können
die von dem Sensor abgegebenen Positions- bzw. Orientierungsdaten
ins Koordinatensystem der Röntgenbilder transformiert werden,
weil durch die Registrierung eine Abbildungsvorschrift zwischen
dem Koordinatensystem ermittelt wurde. Die Schritte e) und f) dieser
Ausführungsform des Verfahrens können dann wie
bei den anderen Ausführungsformen auf der Grundlage der
festgelegten 2D-Achslinien durchgeführt werden.
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Zur
Erfindung gehört auch ein Röntgenbildaufnahmesystem,
das einen Röntgen-C-Bogen mit einer Röntgenstrahlungsquelle
und einen Röntgendetektor umfasst, wobei der Röntgen-C-Bogen
um eine beliebige Achse verschwenkbar ist. Das Röntgenbildaufnahmesystem
soll dazu ausgelegt sein, zum Beispiel geeignet in einem zu ihm
gehörenden Mikroprozessor programmiert sein, aus zwei zu
bei unterschiedlichen Stellungen des Röntgen-C-Bogens aufgenommenen
Röntgenbildern festgelegten 2D-Achslinien eine 3D-Achslinie
zu berechnen und (insbesondere automatisch) eine Stellung einzunehmen
derart, dass die 3D-Achslinie mit einer Achse zusammenfällt,
um die der Röntgen-C-Bogen für die Aufnahme einer
Röntgenbildfolge nachfolgend verschwenkt wird.
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Das
Röntgenbildaufnahmesystem kann dazu ausgelegt sein, Eingaben
zum Festlegen einer 2D-Achslinie zu einem Röntgenbild zu
empfangen, zum Beispiel indem eine Computermaus angeschlossen wird.
Alternativ kann das Röntgenbildaufnahmesystem dazu ausgelegt
sein, eine Bilderkennung von einem in einem Röntgenbild
gezeigten Objekt durchzuführen und eine 2D-Achslinie zu
dem Objekt zu definieren.
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Das
Röntgenbildaufnahmesystem ist bevorzugt ein Röntgenbildaufnahmesystem
der eingangs genannten Art, bei dem der Röntgen-C-Bogen
(Träger) an der Hand eines sechs Drehachsen aufweisenden
Roboters angebracht ist.
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Die
Aufgabe der Erfindung wird auch durch ein Verfahren gelöst,
bei dem nicht notwendigerweise zwei Röntgenbilder vorab aufgenommen
werden müssen. Dieses Verfahren umfasst die Schritte:
- k) Bereitstellen eines in den Körper
eines Patienten einbringbaren Sensors, der drei Positionsdaten und
zumindest zwei Orientierungsdaten in einem Koordinatensystem abgibt,
dessen Lage zum Koordinatensystem des Röntgenbildaufnahmesystems
feststehend und bekannt ist,
- l) Empfangen der drei Positionsdaten und der zumindest zwei
Orientierungsdaten bei in den Körper eines im Röntgenbildaufnahmesystem
befindlichen Patienten eingebrachten Sensor,
- m) Ableiten einer in einem Volumenelementeraum definierten 3D-Achslinie
aus den in Schritt 1) empfangenden Positions- und Orientierungsdaten,
- n) automatisches Ansteuern des Röntgenbildaufnahmesystems
derart, dass der Röntgen-C-Bogen nacheinander eine Mehrzahl
von Stellungen einnimmt, die durch Verschwenken des Röntgen-C-Bogens
um die 3D-Achslinie auseinander hervorgehen, und Bewirken des Aufnehmens
eines 2D-Röntgenbilds in zumindest zwei der Stellungen.
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Bei
diesem Aspekt der Erfindung wird der Schritt des Registrierens dadurch
verzichtbar, dass der Sensor zum Röntgenbildaufnahmesystem
kalibriert ist, d. h. dass aufgrund einer bekannten Beziehung der
Koordinatensysteme des Sensors und des Röntgenbildaufnahmesystems
direkt die vom Sensor abgegebenen Daten in Beziehung zu den Koordinaten
verschiedener Röntgenbilder gesetzt werden können.
Wegen des Fehlens der Notwendigkeit einer Registrierung müssen
nicht mehr vorab die beiden 2D-Röntgenbilder aufgenommen
werden.
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Nachfolgend
wird eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung unter
Bezug auf die Zeichnung beschrieben, in der
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1 ein
Rbritgenbildaufnahmesystem veranschaulicht, das bei der Erfindung
verwendet wird, und
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2 einen
Patienten in dem Röntgenbildaufnahmesystem veranschaulicht
mit einem Stent als Objekt, an dem sich die Einstellungen des Röntgenbildaufnahmesystems
orientieren.
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Ein
in
1 gezeigtes und im Ganzen mit
10 bezeichnetes
Röntgenbildaufnahmesystem, das aus der
DE 10 2005 012 700 A1 bekannt
ist, umfasst ein Grundgestell
12, an dem drehbar um eine
erste Drehachse ein Karussell
14 aufgenommen ist. Am Karussell
14 ist
schwenkbar um eine zweite Drehachse eine Schwinge
16 angebracht.
An der Schwinge
16 ist drehbar um eine dritte Drehachse
ein Arm
18 befestigt. Am Ende des Arms
18 ist
drehbar um eine vierte Drehachse eine Hand
20 angebracht.
Die Hand
20 weist ein Befestigungselement
22 auf,
welches um eine Rotationsachse
23 rotierbar und um eine
senkrecht dazu verlaufende fünfte Drehachse schwenkbar
ist.
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An
dem Befestigungselement 22 der Hand 20 ist ein
allgemein mit dem Bezugszeichen 24 bezeichneter Träger
(Röntgen-C-Bogen) angekoppelt. Der Träger ist
nach Art eines U-Profils (gesehen von der Seite eben eines C-Profils)
mit zwei einander gegenüberliegenden Schenkeln 26, 26' ausgebildet.
An einem ersten Schenkel 26 ist ein Röntgendetektor 28 und
an einem zweiten Schenkel 26' eine Röntgenstrahlungsquelle 30 angebracht.
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Das
Röntgenbildaufnahmesystem 10 umfasst eine Steuerung 32 mit
einem Mikroprozessor 34. An die Steuerung 32 ist
ein Display 36 zum Darstellen von Röntgenbildern
angeschlossen. Über eine Computermaus 38 können
Daten eingegeben werden. Zusätzlich ist eine Tastatur 40 vorgesehen, über
welche ebenfalls Daten eingegeben werden können.
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2 zeigt
einen Patienten 42 auf einem Patiententisch 44,
der in dem Röntgenbildaufnahmesystem 10 angeordnet
ist, und zwar so, dass der Röntgen-C-Bogen 24 beliebige
Stellungen relativ zu dem Patiententisch 44 einnehmen kann.
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Es
geht nun um die Abbildung eines ganz bestimmten Objekts. Ein solches
Objekt kann ein anatomischer Bereich des Patienten 42 wie
etwa ein Tumor, Gefäße oder Knochen sein. Objekt
kann auch eine medizinische Vorrichtung sein, die in den Körper des
Patienten 42 eingebracht ist, zum Beispiel eine Biopsienadel,
die Spitze eines Katheters oder ein Stent. In 2 ist
ein in den Körper des Patienten 42 eingebrachter
Stent 46 als abzubildendes Objekt dargestellt. Es werden
nun bei zwei Stellungen des Röntgen-C-Bogens Röntgenbilder
des Patienten 42 im Bereich des Stents 46 aufgenommen.
Ist der Stent nicht gebogen, so bildet er einen geradlinigen Schlauch,
der rotationssymmetrisch ist. Dann kann eindeutig eine Achse durch
den Stent 46 gelegt werden, welche die Achse der Rotationssymmetrie
des Stents 46 ist. Ist der Stent umgebogen, lässt
sich über verschiedene Abschnitte des Stents jeweils zu jedem
Querschnitt eine eigene Achse definieren, wobei die Achsen nach
und nach zueinander verkippen. An einem Mittelpunkt des Stents 46 kann
dann eine mittlere Achse als ausgezeichnete Achse ausgewählt werden.
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Es
geht nun um die Festlegung einer solchen ausgezeichneten Achse zum
Objekt, vorliegend dem Stent 46. Hierzu wird mithilfe des
Röntgenbildaufnahmesystems 10 ein erstes Röntgenbild
aufgenommen und nach einer Verdrehung des Röntgen-C-Bogens 24,
idealerweise um zwischen 80 und 100 und bevorzugt um 90 Grad, ein
zweites Röntgenbild aufgenommen. In den Röntgenbildern
ist der Stent 46 zu erkennen, und es lässt sich
eine durch den Stent 46 verlaufende 2D-Achslinie einzeichnen.
Dieses Einzeichnen kann durch einen Benutzer erfolgen, dem auf dem Display 36 des
Röntgenbildaufnahmesystems 10 das Röntgenbild
dargestellt wird, und der mithilfe der Maus 38 oder gegebenenfalls
der Tastatur 40 Punkte in dem Röntgenbild markiert,
durch die die Achse definiert wird. Alternativ ist in dem Prozessor 34 des Röntgenbildaufnahmesystems 10 ein
dreidimensionales Muster des Objekts, vorliegend also des Stents 46,
gespeichert (Template), und ein Bilderkennungssystem, welches in
dem Prozessor 34 läuft, ist in der Lage, in den
beiden 2D-Röntgenbildern Strukturen zu erkennen, die durch
den Stent 46 hervorgerufen sind, indem die Grauwerte in
den Röntgenbildern mit dem Template verglichen werden.
Eine in dem Template definierte Achse kann dann in den Röntgenbildern
eingezeichnet werden.
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Sind
nun in den beiden Röntgenbildern jeweils 2D-Achslinien
eingezeichnet, lässt sich durch Rückprojektion
in einen Volumenelementeraum jeweils eine 3D-Achslinie ermitteln.
Aus den beiden 3D-Achslinien kann dann, wenn sie nicht zusammenfallen,
eine mittlere 3D-Achslinie ermittelt werden. Hierzu wird jeweils
an verschiedenen Punkten der einen 3D-Achslinie der kürzeste
Abstand zur anderen 3D-Achslinie ermittelt, eine Verbindungslinie
berechnet und auf der Hälfte der Verbindungslinie ein Punkt definiert,
der zur endgültig zu verwendenden 3D-Achslinie gehören
soll.
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Resultat
des Verfahrens ist, dass eine 3D-Achslinie im Volumenelementeraum
definiert ist, die eine Objektachse des Objekts, vorliegend also des
Stents 46, wiedergibt. Nun wird der Röntgen-C-Bogen 24 derart
verfahren, dass die Rotationsachse 23 mit dieser Achslinie
zusammenfällt. Diese Situation ist in 2 gezeigt.
Nachfolgend kann eine Folge von Bildern aufgenommen werden, bei
der der Röntgen-C-Bogen durch Einbeziehung lediglich eines
einzigen Elements 22 der Mehrzahl von Einzelelementen 12, 14, 16, 18, 20 gedreht
wird. Die Bewegung des Röntgenbildaufnahmesystems ist dadurch
nicht kompliziert, sondern einfach. Beim Verschwenken des Röntgen-C-Bogens
um die Rotationsachse 23 entsprechend dem Pfeil 48 kann
in verschiedenen Stellungen jeweils ein Röntgenbild aufgenommen
werden und so der Stent 46 von verschiedenen Seiten betrachtet
werden. Durch die vorhergehende genaue Definition der Objektachse
sind diese Ansichten des Stents 46 in den Röntgenbildern
dergestalt, dass der Stent 46 optimal dargestellt wird.
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Ist
die Zahl der Röntgenbilder in der Folge ausreichend groß,
zum Beispiel 200, kann eine 3D-Rekonstruktion erzeugt werden. Diese
zeigt im Vergleich zum Fall, dass bei der Aufnahme einer Folge von
Bildern eine mehr oder weniger beliebige Achse verwendet wird, eine
bessere Auflösung des Objekts (vorliegend also des Stents 46 und
auch des Gewebes, in das der Stent 46 eingebracht ist).
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Das
Verfahren ist bei vom Stent 46 verschiedenen Objekten genau
so durchführbar. Bei Objekten, zu denen Objektachsen nicht
ganz einfach zugeordnet werden können, kann zum Beispiel
bei einem ausgedehnten Objekt wie einem Tumor eine Achse definiert
werden, die über eine maximal lange Strecke durch den Tumor
läuft, damit die Darstellung des Tumors in den Röntgenbildern
schließlich möglichst groß ist, wenn
diese Achse mit der Rotationsachse 23 in Übereinstimmung
gebracht wird.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- - DE 102005012700
A1 [0003, 0024]