DE102007011584B4

DE102007011584B4 - Transport and position change device

Info

Publication number: DE102007011584B4
Application number: DE102007011584A
Authority: DE
Inventors: Thomas Spieshofer; Christian Müller; Anett Pfohl
Original assignee: Mueller Weingarten AG
Current assignee: Mueller Weingarten AG
Priority date: 2006-03-09
Filing date: 2007-03-08
Publication date: 2008-05-29
Anticipated expiration: 2027-03-09
Also published as: DE102007011584A1

Abstract

Transport- und Lageveränderungseinrichtung (1) für wenigstens ein Werkstück (16, 18), insbesondere Transferstraße (15) mit Werkzeuge aufweisenden Pressen, mit einer Quertraverse (2), die eine auswechselbare Werkzeugbestückungsvorrichtung (Tooling (3, 17)) zur Werkstückhandhabung aufweist, wobei die Quertraverse (2) zwischen Stationen der Transferstraße (15) verfahrbar ist und wobei die Werkzeugbestückungsvorrichtung (Tooling) (3, 17) durch wenigstens einen Antrieb (5) relativ zu der Quertraverse (2) bewegbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass der wenigstens eine Antrieb (5) ein Servomotor (14) ist und dem Antrieb (5) wenigstens zwei Abtriebe (6, 7, 19, 20, 21, 22) zugeordnet sind, wobei die Abtriebe (6, 7, 19, 20, 21, 22) auf wenigstens eine Werkzeugbestückungsvorrichtung (Tooling) (3, 17) einwirken, wobei gleichzeitig und für gleiche Zeitabschnitte durch jeden Abtrieb (6, 7, 19, 20, 21, 22) eine Bewegung der zugehörigen Werkzeugbestückungsvorrichtung (Tooling) (3, 17) in durch den jeweiligen Abtrieb vorbestimmte unterschiedliche Freiheitsgrade (x, x'; y, y'; z, z'; dx, dx'; dy, dy'; dz, dz') erzeugbar...Transport- and position change device (1) for at least one workpiece (16, 18), in particular transfer line (15) with tools having Pressing, with a cross-beam (2), the interchangeable tooling device (Tooling (3, 17)) for workpiece handling wherein the cross-beam (2) between stations of the transfer line (15) is movable and wherein the tooling device (Tooling) (3, 17) by at least one drive (5) relative to the cross-beam (2) is movable, characterized in that the at least one Drive (5) is a servomotor (14) and the drive (5) at least two outputs (6, 7, 19, 20, 21, 22) are assigned, wherein the Drives (6, 7, 19, 20, 21, 22) on at least one tooling device (Tooling) (3, 17) acting simultaneously and for the same Time periods by each output (6, 7, 19, 20, 21, 22) a movement the associated tooling device (Tooling) (3, 17) in predetermined by the respective output different Degrees of freedom (x, x ', y, y', z, z ', dx, dx', dy, dy ', dz, dz') produced ...

Description

Die Erfindung betrifft eine Transport- und Lageveränderungseinrichtung gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.The The invention relates to a transport and position changing device according to the preamble of claim 1.

Aus der EP 1 129 800 A2 ist eine Einrichtung zum Transportieren und zur Lageveränderung von Einfach- und Doppelwerkstücken in einer Presse, Pressenstraße, Großteil-Stufenpresse oder dergleichen für wenigstens ein Werkstück bekannt, welche eine Quertraverse mit einem auswechselbaren Tooling zur Werkstückhandhabung aufweist, wobei die Quertraverse zwischen Stationen verfahrbar ist und wobei das Tooling durch wenigstens einen Antrieb relativ zu der Quertraverse verfahrbar bzw. verschiebbar und/oder kippbar ist. Bedingt durch die zunehmend kompaktere Bauweise der zu bedienenden Anlagenteile und durch die hohen Beschleunigungen, welchen die Transport- und Lageveräderungseinrichtung unterliegt, ist eine besonders massearme und kompakte Gestaltung der Bauteile der Transport- und Lageveränderungseinrichtung erforderlich.From the EP 1 129 800 A2 a device for transporting and for the change in position of single and double workpieces in a press, press line, large step press or the like for at least one workpiece is known, which has a cross-beam with a replaceable tooling for workpiece handling, the cross-beam between stations is movable and the tooling is movable or displaceable and / or tiltable by at least one drive relative to the cross-beam. Due to the increasingly compact design of the system parts to be operated and by the high accelerations, which is subject to the transport and Lageveräderungseinrichtung, a particularly low-mass and compact design of the components of the transport and position change device is required.

Aus dem Dokument DE 102 53 202 B4 ist weiterhin eine Transporteinrichtung für Pressen bekannt geworden, bei welcher das Werkstückhaltesystem am Saugerbalken mittels verschwenkbaren Hebeln bewegbar ist, die über einen Antrieb mittels Schubstange bewegt werden. Hierdurch ist der Saugerbalken verschwenkbar und/oder quer verschiebbar.From the document DE 102 53 202 B4 Furthermore, a transport device for presses has become known, in which the workpiece holding system on the suction bar by means of pivotable levers is movable, which are moved by a drive means of push rod. As a result, the suction bar is pivotable and / or transversely displaceable.

Der Antrieb über eine Schubstange kann nicht mehrere individuelle Bewegungsvorrichtungen durchführen.Of the Drive over A push rod can not handle multiple individual motion devices carry out.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Transport- und Lageveräderungseinrichtung zu entwickeln, bei welcher die zur Realisierung von Relativbewegungen des oder der Werkzeugbestückungsvorrichtungen (Toolings) gegenüber der Quertraverse erforderliche Bewegungsvorrichtung hinsichtlich ihrer Baugröße und ihres Gewichts optimiert ist.Of the Invention is based on the object, a transport and Lageveräderungseinrichtung to develop, in which the realization of relative movements of the tooling device (s) (Toolings) compared the crossmember required movement device in terms their size and their Weight is optimized.

Diese Aufgabe wird ausgehend von den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 1 durch die kennzeichnenden Merkmale des Anspruchs 1 gelöst. In den Unteransprüchen sind vorteilhafte und zweckmäßige Weiterbildungen angegeben.These The object is based on the features of the preamble of the claim 1 solved by the characterizing features of claim 1. In the dependent claims are advantageous and expedient developments specified.

Werkzeugbestückungsvorrichtungen werden im Folgenden auch als Toolings bezeichnet.Tooling devices are also referred to below as toolings.

Die erfindungsgemäße Transport- und Lageveränderungseinrichtung umfasst wenigstens einen Antrieb, welcher als Servoantrieb ausgeführt ist, wobei dem Antrieb wenigstens zwei Abtriebe zugeordnet sind, die auf wenigstens ein Tooling wirken, wobei gleichzeitig und für gleiche Zeiten durch jeden Abtrieb eine Bewegung des zugehörigen Toolings in unterschiedliche Freiheitsgrade erzeugbar ist. Hierdurch ist an der Quertraverse zur Erzielung mehrerer gleichzeitiger Bewegungen des Toolings lediglich ein Antrieb erforderlich. Weiterhin ist durch die Beschränkung auf einen Antrieb weniger Bauraum erforderlich und die mit der Quertraverse zu bewegende Masse reduziert. Als Servoantrieb oder Servomotor wird im Sinne der Erfindung beispielsweise ein numerisch steuerbarer bzw. regelbarer Elektromotor verstanden.The inventive transport and position change device comprises at least one drive, which is designed as a servo drive, wherein the drive is associated with at least two outputs, the act on at least one tooling, being at the same time and for the same Times by each downforce a movement of the associated tooling can be generated in different degrees of freedom. This is on the crossbeam to achieve multiple simultaneous movements the tooling requires only one drive. Furthermore, by the restriction Less drive space required on a drive and with the cross-beam too reduced moving mass. As a servo drive or servo motor is in the meaning of the invention, for example, a numerically controllable or controllable electric motor understood.

Weiterhin sieht die Erfindung eine Verfahrbarkeit des Toolings vor, bei welcher das Tooling zu gleichen Zeiten in mehrere Bewegungsrichtungen verfahrbar ist. Hierdurch können die gewünschten Ziele zeitsparend erreicht werden. Unter den Bewegungsrichtungen sind im Sinne der Erfindung die Verfahrrichtung, die Verschieberichtung, die Hebe- bzw. Senkrichtung und die Drehrichtungen um die x-, y- und z-Achse gemeint. Die Bewegungsrichtungen werden auch als Freiheitsgrade bezeichnet.Farther the invention provides a mobility of the tooling, in which the tooling can be moved at the same times in several directions of movement is. This allows the desired Goals are achieved time-saving. Under the directions of movement are in the sense of the invention, the direction of travel, the direction of displacement, the lifting or lowering direction and the directions of rotation about the x, y and z-axis meant. The directions of movement are also called degrees of freedom designated.

Die Erfindung sieht vor, den Antrieb als Drehantrieb auszubilden. Derartige Antriebe stehen in den unterschiedlichsten Leistungsklassen als Standardbauteile zur Verfügung und lassen sich sehr genau steuern bzw. regeln.The Invention provides to form the drive as a rotary drive. such Drives are available in a wide variety of performance classes Standard components available and can be very precisely controlled or regulated.

Erfindungsgemäß ist es weiterhin vorgesehen, den Abtrieb als Getriebe auszubilden. Hierdurch ist es möglich auf die gewünschte Bewegung proportional zur Auslegung des Antriebs Einfluss zu nehmen.It is according to the invention further provided to form the output as a transmission. hereby Is it possible to the desired Movement proportional to the design of the drive influence.

Eine Ausführungsvariante der Erfindung sieht vor, das Getriebe im Wesentlichen durch eine Spindel und eine mit dieser zusammenwirkenden Mutter zu bilden. Derartige Getriebe sind einfach im Aufbau und robust.A variant The invention provides, the transmission essentially by a Spindle and a cooperating with this mother. Such transmissions are simple in construction and robust.

Erfindungsgemäß sind die Spindeln drehfest miteinander verbunden. Hierdurch ist ein besonders einfacher und gewichtsgarender Aufbau ermöglicht.According to the invention Spindles rotatably connected. This is a special simple and weight-saving design allows.

Weiterhin ist es vorgesehen, die Spindeln mit unterschiedlichen Steigungen auszubilden und die entsprechenden Muttern hierauf anzupassen. Durch derartige Veränderungen lassen sich unterschiedliche Bewegungsgeschwindigkeiten bzw. unterschiedlicher Verfahrwege der einzelnen Abtriebe realisieren.Farther It is intended, the spindles with different gradients train and adapt the appropriate nuts. By such changes can be different movement speeds or different Realize travel paths of the individual outputs.

Erfindungsgemäß ist als Verbindung zwischen dem Abtrieb und dem Tooling eine Zug- und/oder Druckstange vorgesehen. Eine derartige Wirkverbindung ist kostengünstig und weist ein geringes Gewicht auf.According to the invention is as Connection between the output and the Tooling a pull and / or push rod intended. Such an active compound is inexpensive and has a low weight.

Zur weiteren unabhängigen Beeinflussung der Bewegung sieht die Erfindung eine Zug- und/oder Druckstange vor, die in ihrer Länge veränderbar ist.to another independent Influencing the movement, the invention sees a pull and / or push rod ago, in their length variable is.

Erfindungsgemäß ist als Verbindung zwischen dem Abtrieb und dem Tooling ein Gelenkhebel vorgesehen, welcher wenigstens einen Hebel und wenigstens ein Gelenk umfasst. Eine derartige Wirkverbindung ist ebenfalls kostengünstig und weist ebenfalls ein geringes Gewicht auf.According to the invention is as Connection between the output and the tooling a toggle provided, which at least one lever and at least one joint includes. Such an active compound is also inexpensive and also has a low weight.

Zur weiteren unabhängigen Beeinflussung der Bewegung sieht die Erfindung an dem Gelenkhebel wenigstens ein Gelenk vor, welches blockierbar ist.to another independent Influencing the movement sees the invention on the toggle lever at least one joint, which is blockable.

Weiterhin sieht die Erfindung vor, durch den Antrieb wenigstens zwei Bewegung wie Kippen um eine x-Achse, Schwenken um eine y-Achse, Drehen um eine z-Achse, Verfahren in x-Richtung, Verschieben in y-Richtung oder Heben bzw. Senken in z-Richtung zu erzeugen.Farther the invention provides, by the drive at least two movement like tilting around an x-axis, panning around a y-axis, turning around a z-axis, moving in the x-direction, moving in the y-direction or to raise or lower in z-direction.

Die Erfindung sieht auch vor, den Antrieb als Linearantrieb auszubilden. Da bei einem derartigen Antrieb keine Umsetzung einer Drehbewegung in eine Schiebebewegung erforderlich ist, kann auf Abtriebe verzichtet werden und die von dem Linearantrieb ausgehenden Bewegung kann direkt über übertragungseinrichtungen wie zum Beispiel Gelenkhebel oder Zug- und/oder Druckstange auf das Tooling geleitet werden.The The invention also provides to form the drive as a linear drive. Since in such a drive no implementation of a rotary motion in a sliding movement is required, can dispense with power take-offs be and the emanating from the linear drive movement can directly via transmission facilities such as toggle or pull and / or push rod on the tooling will be conducted.

Schließlich sieht die Erfindung eine Abnehmbarkeit einer Bewegungseinrichtung und/oder des Tooling von der Quertraverse vor. Hierdurch ist eine rasche Umrüstung der Quertraverse auf die unterschiedlichsten Werkstücke möglich. Insbesondere sieht die Erfindung auch vor, die Bewegungseinrichtung ausschließlich des Antriebs auszutauschen.Finally sees the invention a removability of a movement device and / or of tooling from the crossbeam in front. This is a quick conversion the crossbeam on a wide variety of workpieces possible. Especially the invention also provides, the movement means excluding the drive exchange.

Weitere Einzelheiten der Erfindung werden in der Zeichnung anhand von schematisch dargestellten Ausführungsbeisielen beschrieben.Further Details of the invention are described in the drawing with reference to FIG illustrated Ausführungsbeisielen described.

Hierbei zeigen:in this connection demonstrate:

1: eine Draufsicht auf eine Transport- und Lageveränderungseinrichtung mit einem Tooling; 1 a top view of a transport and attitude changing device with a tooling;

2a: eine Draufsicht auf eine Transport- und Lageveräderungseinrichtung mit zwei Toolings und 2a : A plan view of a transport and Lageveräderungseinrichtung with two Toolings and

2b: eine Seitenansicht der in der 2a dargestellten Transport- und Lageveräderungseinrichtung. 2 B : a side view of the in the 2a illustrated transport and Lageveräderungseinrichtung.

In der 1 ist eine Transport- und Lageveränderungseinrichtung 1 in Draufsicht dargestellt. Die Transport- und Lageveränderungseinrichtung 1 umfasst eine Quertraverse 2, an welcher ein Tooling 3 aufgehängt ist, welches mittels einer Bewegungsvorrichtung 4 bewegbar ist. Die Bewegungsvorrichtung 4 umfasst einen Antrieb 5, welcher auf zwei Abtriebe 6 und 7 wirkt, die eine Zug- und Druckstange 8 bzw. einen Gelenkhebel 9 bewegen und mit diesen auf das Tooling 3 einwirken. Beide Abtriebe 6 und 7 bilden jeweils ein Getriebe G und bestehen im wesentlichen aus einer Spindel 10 bzw. 11 und einer Mutter 12 bzw. 13, wobei die Spindeln 10 und 11 fest miteinander verbunden sind und von dem Antrieb 5 angetrieben werden, welcher als Servomotor 14 ausgebildet ist. Die Quertraverse 2 erlaubt eine Bewegung der gesamten Transport- und Lageveränderungseinrichtung 1 in Verfahrrichtung x bzw. x' in einer Transferstraße 15. Zusätzlich hierzu ermöglicht die Bewegungsvorrichtung 4 unabhängig hiervon eine kombinierte Bewegung eines von dem Tooling 3 gehaltenen Werkstücks 16. Abhängig von einer Drehrichtung w des Antriebs 5 erfolgt durch den Abtrieb 6 und die mit diesem verbundene Druckstange 8 eine Verschiebung des Toolings 3 in y- oder y'-Richtung. Gleichzeitig hierzu bewirkt der Abtrieb 7 eine Drehung des Toolings 3 mit dem Werkstück 16 um eine Hochachse H in eine Drehrichtung dz oder dz'. Die miteinander gekoppelten Spindeln 10 und 11 der Abtriebe 6 und 7 weisen unterschiedliche Steigungen auf.In the 1 is a transport and position change device 1 shown in plan view. The transport and position change device 1 includes a crossbeam 2 on which a tooling 3 is suspended, which by means of a movement device 4 is movable. The movement device 4 includes a drive 5 which is on two power take-offs 6 and 7 acts, which is a pull and push rod 8th or a toggle lever 9 move and with these on the tooling 3 act. Both outputs 6 and 7 each form a gear G and consist essentially of a spindle 10 respectively. 11 and a mother 12 respectively. 13 , where the spindles 10 and 11 are firmly connected to each other and from the drive 5 be driven, which as a servomotor 14 is trained. The crossbar 2 allows movement of the entire transport and position change device 1 in the travel direction x or x 'in a transfer line 15 , In addition to this, the movement device allows 4 regardless of this, a combined movement of one of the tooling 3 held workpiece 16 , Dependent on a direction of rotation w of the drive 5 done by the downforce 6 and the push rod connected to it 8th a shift in the tooling 3 in the y or y direction. At the same time causes the output 7 a rotation of the tooling 3 with the workpiece 16 about a vertical axis H in a direction of rotation dz or dz '. The coupled spindles 10 and 11 the power take-offs 6 and 7 show difference gradients.

Somit bewegt sich die Mutter 13 in y- bzw. y'-Richtung schneller als die Mutter 12. Durch die Auslegung der einzelnen Abtriebe 6, 7 ist also trotz des gemeinsamen Antriebs 5 eine Unabhängigkeit der sich überlagernden Einzelbewegungen des Toolings 3 erreichbar. Mit gestrichelten Linien ist das Werkstück 16 in einer um 90° in die Pfeilrichtung dz gedrehten Stellung gezeigt, wobei das Werkstück 16 in dieser Stellung auch in die Pfeilrichtung y verfahren ist, um beispielsweise positionsgenau in eine Presse eingelegt werden zu können. Anders ausgedrückt wurde die Hochachse H von einem Punkt P1 zu einem Punkt 22 verlagert. Gemäß einer nicht dargestellten Ausführungsvariante ist es auch vorgesehen, das Tooling um eine in die Verschieberichtung y bzw. y' verlaufenden Verschiebeachse zu Schwenken (dy, dy').Thus, the mother moves 13 in y- or y'-direction faster than the mother 12 , By the design of the individual power take-offs 6 . 7 So, despite the common drive 5 an independence of the superimposed individual movements of the tooling 3 reachable. With dashed lines is the workpiece 16 shown in a rotated by 90 ° in the direction of arrow dz position, the workpiece 16 in this position is also moved in the direction of the arrow y, for example, to be placed in a precise position in a press. In other words, the vertical axis H has become from a point P1 to a point 22 relocated. According to an embodiment variant, not shown, it is also provided to pivot the tooling about a displacement axis extending in the displacement direction y or y '(dy, dy').

Die 2a zeigt eine Draufsicht auf eine weitere Transport- und Lageveräderungseinrichtung 1 mit zwei Toolings 3, 17. Die Toolings 3, 17 sind bewegbar an einer Quertraverse 2 angeordnet, welche in eine Verfahrrichtung x bzw. x' in einer Transferstrasse 15 verfahrbar ist. Die Toolings 3, 17 halten Werkstücke 16, 18 mittels jeweils vier Saugern S. Durch eine Bewegungsvorrichtung 4 sind die Toolings 3, 17 zusammen mit den Werkstücken 16, 18 verfahrbar. Die Bewegungsvorrichtung 4 umfasst einen Antrieb 5, welcher auf sechs Abtriebe 6, 7, 19, 20, 21 und 22 wirkt, die wiederum Zug- und Druckstangen 8, 24 bzw. Gelenkhebel 9, 23, 25 und 26 betätigen und mit diesen auf die Toolings 3 bzw. 17 wirken (siehe auch 2b). Die Abtriebe 6, 7, 19, 20, 21 und 22 sind drehfest miteinander verbunden, wobei die Abtriebe 6, 7, 19 auf das Tooling 3 und die Abtriebe 20, 21, 22 spiegelbildlich auf das Tooling 17 wirken. Die Abtriebe 6, 7 und 20, 21 entsprechend in ihrer Arbeitsweise den im ersten Ausführungsbeispiel (siehe 1) beschriebenen Abtrieben. Die Abtriebe 6 und 20 bewirken mit den Zug- und Druckstangen 8 bzw. 24 bei einer Drehung des Antriebs 5 in eine Drehrichtung w eine Verschiebung des Toolings 3 bzw. 17 in y- bzw. y'-Richtung. Die Abtriebe 7 bzw. 21 bewirken mit den Gelenkhebeln 9 bzw. 25 bei einer Drehung des Antriebs 5 in die Drehrichtung w eine 90°-Drehung des Toolings 3 bzw. 17 um eine Hochachse H bzw. H' in Drehrichtung dz bzw. dz'. Die Wirkungsweise der Abtriebe 19 und 22 ergibt sich aus der 2b, welche die in der 2a dargestellte Transport- und Lageveränderungseinrichtung 1 aus einer Pfeilrichtung III zeigt. Die Abtriebe 19 bzw. 22 bewirken mit den Gelenkhebeln 23 bzw. 26 bei einer Drehung des Antriebs 5 in die Drehrichtung w ein Kippen des Toolings 3 bzw. 17 um in Verfahrrichtung x verlaufende Verfahrachsen V bzw. V' in Kipprichtungen dx' bzw. dx. Durch die Bewegungseinrichtung 4 sind die beiden parallel handhabbaren Werkstücke 16 und 18 in jeweils drei Freiheitsgraden unabhängig von einer Bewegung der Quertraverse 2 bewegbar.The 2a shows a plan view of another transport and Lageveräderungseinrichtung 1 with two toolings 3 . 17 , The Toolings 3 . 17 are movable on a crossbeam 2 arranged, which in a traversing x or x 'in a transfer line 15 is movable. The Toolings 3 . 17 keep workpieces 16 . 18 each with four suckers S. By a movement device 4 are the toolings 3 . 17 together with the workpieces 16 . 18 traversable. The movement device 4 includes a drive 5 which is on six power take-offs 6 . 7 . 19 . 20 . 21 and 22 acts, which in turn pull and push rods 8th . 24 or articulated lever 9 . 23 . 25 and 26 press and with these on the toolings 3 respectively. 17 act (see also 2 B ). The power take-offs 6 . 7 . 19 . 20 . 21 and 22 are rotatably connected to each other, the outputs 6 . 7 . 19 on the tooling 3 and the drives 20 . 21 . 22 mirror image on the tooling 17 Act. The power take-offs 6 . 7 and 20 . 21 according to their operation in the first embodiment (see 1 ) described drives. The power take-offs 6 and 20 effect with the pull and push rods 8th respectively. 24 during a rotation of the drive 5 in a direction of rotation w a shift in the tooling 3 respectively. 17 in the y or y 'direction. The power take-offs 7 respectively. 21 effect with the articulated levers 9 respectively. 25 during a rotation of the drive 5 in the direction of rotation w a 90 ° rotation of the tooling 3 respectively. 17 about a vertical axis H or H 'in the direction of rotation dz or dz'. The mode of action of the drives 19 and 22 arises from the 2 B which are in the 2a illustrated transport and position change device 1 from an arrow direction III shows. The power take-offs 19 respectively. 22 effect with the articulated levers 23 respectively. 26 during a rotation of the drive 5 in the direction of rotation w tilting of the tooling 3 respectively. 17 in the direction of travel x running axes V and V 'in Kipprichtungen dx' or dx. By the movement device 4 are the two workpieces that can be handled in parallel 16 and 18 in each case three degrees of freedom independent of a movement of the cross-beam 2 movable.

Die Verwendung einer Bewegungsvorrichtung mit zwei Abtrieben erlaubt bei den in der unten stehenden Tabelle unter „Möglichkeiten" aufgeführten sechs Freiheitsgraden fünfzehn unterschiedliche Kombinationen von Bewegungen. Möglichkeit 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 Kippen um x-Achse X X X X X Schwenken um y-Achse x X X X X Drehen um z-Achse X x X X X Verfahren x-Richtung x X x X X Verschieben y-Richtung X X X x X Heben z-Richtung X x x x X The use of a two-drive motive device allows for fifteen different combinations of motions in the six degrees of freedom listed under "Opportunities" in the table below. possibility 1 2 3 4 5 6 7 8th 9 10 11 12 13 14 15 Tilting around the x-axis X X X X X Pan around y-axis x X X X X Rotate around z-axis X x X X X Method x-direction x X x X X Move y-direction X X X x X Lift z direction X x x x X

Die Erfindung ist nicht auf dargestellte oder beschriebene Ausführungsbeispiele beschränkt. Sie umfasst vielmehr Weiterbildungen der Erfindung im Rahmen der Schutzrechtsansprüche. Insbesondere sieht die Erfindung auch vor, dass die Zug- und/oder Druckstange, welche den Abtrieb mit dem Tooling verbindet beispielsweise verlängerbar und/oder verkürzbar ist. Weiterhin sieht die Erfindung auch vor, dass wenigstens ein Hebel des Gelenkhebels verlängerbar und/oder verkürzbar ist und/oder dass wenigstens ein Gelenk des Gelenkhebels starr schaltbar ist. Durch die Veränderung der Eigenschaften der zwischen den Abtrieben und dem Tooling angeordneten Übertragungseinrichtungen sind die sich überlagernden Einzelbewegungen des Toolings ebenfalls beeinflussbar. Somit lassen sich die Einzelbewegungen durch die Auslegung der einzelnen Abtriebe und/oder durch die Auslegung der einzelnen Übertragungseinrichtungen beeinflussen.The The invention is not limited to illustrated or described embodiments limited. Rather, it comprises developments of the invention in the context of Patent claims. In particular, the invention also provides that the train and / or Push rod, which connects the output with the tooling, for example renewable and / or shortenable is. Furthermore, the invention also provides that at least one lever the articulated lever extensible and / or shortenable is and / or that at least one joint of the articulated lever rigidly switchable is. By the change the characteristics of the transmission equipment arranged between the power take-offs and the tooling are the overlapping ones Individual movements of the tooling can also be influenced. Thus let the individual movements through the design of the individual drives and / or by the design of the individual transmission devices.

11: Transport- und LageveränderungseinrichtungTransport- and position change device
22: Quertraversecrossbeam
33: Tooling, WerkzeugbestückungsvorrichtungTooling, Tooling device
44: Bewegungsvorrichtungmover
55: Antrieb 3 bzw. 17 drive 3 respectively. 17
66: erster Antrieb für 3 first drive for 3
77: zweiter Antrieb für 3 second drive for 3
88th: Zug- und Druckstange von 6 Pull and push rod of 6
99: Gelenkhebel von 7 Articulated lever of 7
1010: Spindel von 6 Spindle of 6
1111: Spindel von 7 Spindle of 7
1212: Mutter von 6 mother of 6
1313: Mutter von 7 mother of 7
1414: Servomotorservomotor
1515: Transferstrassetransfer line
1616: Werkstückworkpiece
1717: Tooling, Werkzeugbestückungsvorrichtung Tooling, Tooling device
1818: Werkstückworkpiece
1919: dritter Antrieb für 3 third drive for 3
2020: erster Antrieb für 17 first drive for 17
2121: zweiter Antrieb für 17 second drive for 17
2222: dritter Antrieb für 17 third drive for 17
2323: Gelenkhebel von 19 Articulated lever of 19
2424: Zug- und Druckstange von 20 Pull and push rod of 20
2525: Gelenkhebel von 21 Articulated lever of 21
2626: Gelenkhebel von 22 Articulated lever of 22
x, x'x, x ': Verfahrrichtungtraversing
dx, dx'dx, dx ': Drehrichtung um V bzw. V'direction of rotation around V or V '
y, y'y, y ': Verschieberichtungdisplacement direction
dy, dy'dy, dy ': Drehrichtung um Verschieberichtungdirection of rotation to shift direction
z, z'z, z ': Hebe- bzw. Senkrichtunglifting or lowering direction
dz, dz'dz, dz ': Drehrichtung um H bzw. H'direction of rotation around H or H '
D10D10: Durchmesser von 10 diameter of 10
D11D11: Durchmesser von 11 diameter of 11
GG: Getriebetransmission
H, H'H, H': Hochachsevertical axis
SS: Saugersucker
V, V'V, V ': Verfahrachsetraversing
WW: Drehrichtung von 5 Direction of rotation of 5

Claims

Transport and position change device ( 1 ) for at least one workpiece ( 16 . 18 ), in particular transfer line ( 15 ) with tools having tools, with a cross-beam ( 2 ) containing a replaceable tooling device (Tooling ( 3 . 17 )) for workpiece handling, wherein the cross-beam ( 2 ) between stations of the transfer line ( 15 ) and wherein the tooling device (Tooling) ( 3 . 17 ) by at least one drive ( 5 ) relative to the crossbeam ( 2 ) is movable, characterized in that the at least one drive ( 5 ) a servomotor ( 14 ) and the drive ( 5 ) at least two power take-offs ( 6 . 7 . 19 . 20 . 21 . 22 ), the power take-offs ( 6 . 7 . 19 . 20 . 21 . 22 ) on at least one tooling device (Tooling) ( 3 . 17 ), whereby at the same time and for equal periods of time by each output ( 6 . 7 . 19 . 20 . 21 . 22 ) a movement of the associated tooling device (Tooling) ( 3 . 17 ) can be generated in different degrees of freedom (x, x ', y', z ', dx, dx', dy, dy ', dz, dz') predetermined by the respective output.

Transport and position changing device according to claim 1, characterized in that the tooling device (Tooling) ( 3 . 17 ) can be moved simultaneously in several directions of movement (x, x ', y', y ', z, z', dx, dx ', dy, dy', dz, dz ').

Transport and position change device according to claim 1, characterized in that the drive ( 5 ) as a rotary drive ( 14 ) is trained.

Transport and position change device according to claim 1, characterized in that the output ( 6 . 7 . 19 . 20 . 21 . 22 ) is designed as a transmission (G).

Transport and position changing device according to claim 4, characterized in that each gear (G) is a spindle ( 10 . 11 ) and a mother ( 12 . 13 ).

Transport and position changing device according to claim 5, characterized in that the spindles ( 10 . 11 ) are rotatably connected to each other.

Transport and position changing device according to claim 5, characterized in that the spindles ( 10 . 11 ) have different pitches and the nuts ( 12 . 13 ) on the respective spindle ( 10 . 11 ) are adjusted.

Transport and position change device according to claim 1, characterized in that the output ( 6 . 20 ) via a pull and / or push rod ( 8th . 24 ) with the tooling device (Tooling) ( 3 . 17 ) connected is.

Transport and position changing device according to claim 8, characterized in that the pull and / or push rod ( 8th . 24 ) Is variable in length.

Transport and position change device according to claim 1, characterized in that the output ( 9 . 23 . 25 . 26 ) via a toggle lever ( 9 . 23 . 25 . 26 ), which comprises levers and joints, with the tooling device (Tooling) ( 3 . 17 ) connected is.

Transport and position changing device according to claim 10, characterized in that at least one joint of the articulated lever ( 9 . 23 . 25 . 26 ) is blockable.

Transport and position change device according to claim 1, characterized in that at least two by the drive Movement such as tilting about an x-axis, panning about a y-axis, Rotate about a z-axis, move in x-direction, move in Y direction or lifting or lowering in the z direction can be generated.

Transport and position change device according to claim 1, characterized in that the drive ( 5 ) is designed as a linear drive.

Transport and position change device according to claim 1, characterized in that a movement device ( 4 ) and / or the tooling device (Tooling) ( 3 . 17 ) from the crossbeam ( 2 ) are removable as structural units.