DE102007010524A1

DE102007010524A1 - Sheet transporting device for e.g. sheet-fed rotary printing machine, has individual gripper arranged on cylinder firm gripper axle, rotatably supported on axle, and arranged by coupling gear of gripper operating shaft in driven manner

Info

Publication number: DE102007010524A1
Application number: DE102007010524A
Authority: DE
Inventors: Markus Möhringer; Stefan Mutschall
Original assignee: Heidelberger Druckmaschinen AG
Current assignee: Heidelberger Druckmaschinen AG
Priority date: 2006-03-27
Filing date: 2007-03-05
Publication date: 2007-10-04

Abstract

The device has a gripper operating shaft (33) arranged parallel to a gripper supporting axle, and an individual gripper (28) arranged on a cylinder firm gripper axle. The gripper is rotatably supported on a gripper axle (34), and is arranged by a coupling gear (37) of the gripper operating shaft in a driven manner. The coupling gear comprises a flexible coupler (38) arranged at the shaft and an arm (44) arranged at the coupler, where the arm stays in effective connection with the gripper. The gripper axle is directly supported at a cylinder.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Transport von Bogen mittels einer Greifereinrichtung, die aus einer Anzahl nebeneinander in einem Abstand angeordneter Einzelgreifer besteht. Jeder Einzelgreifer besteht im Wesentlichen aus einem schwenkbar angeordneten Greifergehäuse mit einer Greiferspitze, die mit einer z. B. zylinderfesten Greiferauflage zusammenwirkt. Jeder Greifer weist eine schwenkbar gelagerte Greiferbetätigungswelle mit einem Anschlag auf, welcher zur Greiferbetätigung mit einem Anschlag oder Widerlager des Greifergehäuses in Wirkkontakt bringbar ist. Die Greifer selbst sind jeweils außerhalb der Greiferbetätigungswelle auf einer parallel zur Greiferbetätigungswelle angeordneten Achse schwenkbar gelagert.The The invention relates to a device for transporting sheets by means of a gripper device consisting of a number side by side in a distance arranged single gripper exists. Every single gripper consists essentially of a pivotable gripper housing with a gripper tip, with a z. B. cylinder-fixed gripper pad interacts. Each gripper has a pivotally mounted gripper actuation shaft with a stop, which for gripper operation with a stop or Abutment of the gripper housing can be brought into operative contact. The grippers themselves are each outside the Greiferbetätigungswelle on one parallel to the Greiferbetätigungswelle arranged pivotally mounted axis.

Eine Greifereinrichtung dieser Art ist z. B. durch die DE 101 52 592 A1 bekannt.A gripper device of this kind is z. B. by the DE 101 52 592 A1 known.

Die Greiferachse ist hierbei an einem Halter gelagert, der auf der Greiferbetätigungswelle abgestützt ist. Bei einer derartigen Anordnung addieren sich die Lagerspiele des Halterlagers und das Lagerspiel der Greiferbetätigungswelle. Ein hierdurch entstehendes relativ großes Lagerspiel führt in der Regel zu einer Beeinträchtigung der Haltekraft und zu entsprechenden Qualitätseinbußen beim Bogentransport.The Gripper axis is in this case mounted on a holder which on the Greiferbetätigungswelle supported is. In such an arrangement, the bearing games add up of the holder bearing and the bearing clearance of the gripper actuating shaft. A resulting relatively large bearing clearance leads in the Usually an impairment the holding force and corresponding loss of quality during sheet transport.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine alternative Greifereinrichtung zu schaffen, bei welcher das Lagerspiel minimiert werden kann.Of the The invention is therefore based on the object, an alternative gripper device to create, in which the bearing clearance can be minimized.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Merkmale des Anspruchs 1 gelöst.The The object is achieved by the Characteristics of claim 1 solved.

Es ist ein besonderer Vorteil der Erfindung, dass die Greiferachse direkt am Zylinder gelagert ist. Durch diese Maßnahme können die Greifer bei geringer Maße dennoch steif ausgebildet werden. Die geringen Maßen der Greifer begünstigen das Prellverhalten des Greifers beim Aufschlag auf die Greiferauflagen. Die steife Ausbildung erhöht die Greifergenauigkeit und verbessert das Festhalten des Bogens. In vorteilhafter Ausgestaltung weist jeder Greifer eine eigene Lagerachse auf, wobei die Lagerung nahezu spielfrei gestaltet werden kann.It is a particular advantage of the invention that the gripper axis is mounted directly on the cylinder. By this measure, the gripper at low Dimensions yet be formed stiff. The small dimensions of the gripper favor the bouncing behavior of the gripper when impacting on the gripper pads. The rigid training increases the gripper accuracy and improves the retention of the bow. In an advantageous embodiment, each gripper has its own bearing axis on, where the storage can be designed almost free of play.

Bei einem ersten Ausführungsbeispiel ist eine Viergelenk-Greifersteuerung vorgesehen und bei einem zweiten Ausführungsbeispiel eine nockengesteuerte Greiferanordnung.at a first embodiment a four-joint gripper control is provided and at a second embodiment a cam-controlled gripper assembly.

Die beiden Ausführungsbeispiele sind in den Zeichnungen dargestellt und werden im Folgenden beschrieben.The two embodiments are shown in the drawings and will be described below.

Es zeigt:It shows:

1 eine Bogenrotationsdruckmaschine im Schnitt in schematischer Darstellung, 1 a sheet-fed rotary printing press in section in a schematic representation,

2 eine Viergelenk-Greifersteuerung im Schnitt mit geschlossenem Greifer, 2 a four-joint gripper control in section with closed gripper,

3 die Viergelenk-Greifersteuerung im Schnitt mit geöffnetem Greifer, three the four-joint gripper control in section with open gripper,

4 eine Greifernockensteuerung im Schnitt mit geöffnetem Greifer, 4 a gripper cam control in section with open gripper,

5 die Greifernockensteuerung im Schnitt mit geschlossenem Greifer und 5 the gripper cam control in section with closed gripper and

6 eine erfindungsgemäße Greiferanordnung in der Draufsicht. 6 an inventive gripper assembly in plan view.

Eine Bogen 7 verarbeitende Maschine, z. B. eine Druckmaschine 1, weist einen Anleger 2, mindestens ein Druckwerk 3 bzw. 4 und einen Ausleger 6 auf. Die Bogen 7 werden von einem Bogenstapel 8 entnommen und vereinzelt oder schuppenförmig über einen Zuführtisch 9 den Druckwerken 3 und 4 zugeführt. Diese enthalten in bekannter Weise jeweils einen Plattenzylinder 11, 12. Die Plattenzylinder 11 und 12 weisen jeweils eine Vorrichtung 13, 14 zum Befestigen flexibler Druckplatten auf. Darüber hinaus ist jedem Plattenzylinder 11, 12 eine Vorrichtung 16, 17 für den halb- oder vollautomatischern Druckplattenwechsel zugeordnet.A bow 7 processing machine, z. B. a printing press 1 , indicates a feeder 2 , at least one printing unit three respectively. 4 and a boom 6 on. The bows 7 be from a sheet pile 8th taken and isolated or flaky about a feed table 9 the printing units three and 4 fed. These contain a plate cylinder in a known manner 11 . 12 , The plate cylinders 11 and 12 each have a device 13 . 14 for attaching flexible printing plates. In addition, every plate cylinder is 11 . 12 a device 16 . 17 assigned for semi or fully automatic plate change.

Der Bogenstapel 8 liegt auf einer gesteuert anhebbaren Stapelplatte 10 auf. Die Entnahme der Bogen 7 erfolgt von der Oberseite des Bogenstapels 8 mittels eines so genannten Saugkopfes 18, der unter anderem eine Anzahl von Hub- und Schleppsaugern 19, 21 für die Vereinzelung der Bogen 7 aufweist. Darüber hinaus sind die Blaseinrichtungen 22 zu Auflockerung der oberen Bogenanlagen und Testelemente 23 zur Stapelnachführung vorgesehen. Zur Ausrichtung des Bogenstapels 8, insbesondere der oberen Bogen 7 des Bogenstapels 8 sind eine Anzahl von seitlichen und hinteren Anschlägen 24 vorgesehen.The sheet pile 8th lies on a controlled liftable stacking plate 10 on. The removal of the bow 7 takes place from the top of the sheet pile 8th by means of a so-called suction head 18 , which includes a number of lifting and towing suits 19 . 21 for singling the bow 7 having. In addition, the blowing devices 22 to loosen up the upper arch systems and test elements 23 intended for stack tracking. To align the sheet pile 8th , especially the upper arch 7 of the sheet pile 8th are a number of side and rear stops 24 intended.

Der Transport der Bogen 7 zu den Druckwerken 3, 4 bzw. durch die Druckmaschine erfolgt mittels Greifereinrichtungen 26, welche auf Bogentransportzylindern 27 angeordnet sind. Die Greifereinrichtungen 26 bestehen im Wesentlichen jeweils aus einer Anzahl von nebeneinander in axialer Richtung der Bogentransportzylinder 27 angeordneten Einzelgreifern 28. Zur Erzeugung einer gemeinsamen Greiferöffnungs- und – schließbewegung ist eine stationär angeordnete Steuerkurve 29 vorgesehen, die mit einer Steuerrolle 31 der Greifereinrichtung 26 zusammenwirkt. Die Steuerrolle 31 ist am Ende eines Steuerhebels 32 drehbar gelagert. Der Steuerhebel 32 sitzt fest auf dem Ende einer Greiferbetätigungswelle 33, die schwenkbar auf dem Transportzylinder 27 gelagert ist. Parallel zur Greiferbetätigungswelle 33 ist eine Greiferachse 34 zylinderfest am Bogentransportzylinder 27 angeordnet. Die Greiferachse 34 trägt nebeneinander im Abstand schwenkbar angeordnet eine Anzahl der Greifer 28. Vorzugsweise weist jeder Greifer 28a, b, c eine eigene Greiferachse 34a, b, c auf. Die Greifer 28 wirken zum Festhalten der Bogen 7 mit einer zylinderfesten Greiferauflage 36 zusammen.The transport of the bow 7 to the printing units three . 4 or by the printing machine by means of gripping devices 26 , which on sheet transport cylinders 27 are arranged. The gripper devices 26 consist essentially each of a number of side by side in the axial direction of the sheet transport cylinder 27 arranged single grippers 28 , To generate a common Greiferöffnungs- and - closing movement is a stationary control cam 29 provided with a tax role 31 the gripper device 26 interacts. The tax role 31 is at the end of a tax erhebels 32 rotatably mounted. The control lever 32 sits firmly on the end of a gripper actuation shaft 33 pivoting on the transport cylinder 27 is stored. Parallel to the gripper actuation shaft 33 is a gripper axis 34 Cylinder-fixed on the sheet transport cylinder 27 arranged. The gripper axis 34 carries side by side at a distance pivotally arranged a number of grippers 28 , Preferably, each gripper has 28a , b, c a separate gripper axis 34a , b, c on. The grippers 28 act to hold the bow 7 with a cylinder-fixed gripper pad 36 together.

Zur Einleitung einer Greiferöffnungs- bzw. -schließbewegung ist ein Koppelgetriebe 37 vorgesehen. Eine erste Koppel 38 ist mit ihrem ersten Ende 39 gelenkig mit einem an der Greiferbetätigungswelle 33 befestigten Klemmstück 41 verbunden. Die Gelenkverbindung wird vorzugsweise durch ein Wälzlager 40 realisiert. Ein zweites Ende 42 der Koppel 38 ist gelenkig mit einem ersten Ende 43 eines zweiarmigen Hebels 44 verbunden. Diese Gelenkverbindung wird vorzugsweise durch ein Gleitlager 45 realisiert. Ein zweites Ende 46 des Hebels 44 weist einen einstellbaren Anschlag 47 auf. Der Greifer 28 weist eine Greiferspitze 49 zum Zusammenwirken mit der Greiferauflage 36 auf und an einem der Greiferspitze 49 gegenüberliegenden Ende ein Widerlager 51, welches mit dem Anschlag 47 zusammenwirkt, sowie ein Widerlager 52 zur Abstützung einer vorgespannten Druckfeder 53, welche die erste Koppel 38 koaxial umfasst und am Ende 42 der Koppel 38 abgestützt ist.To initiate a Greiferöffnungs- or -schließbewegung is a coupling gear 37 intended. A first paddock 38 is with her first end 39 articulated with one at the Greiferbetätigungswelle 33 attached clamping piece 41 connected. The hinge connection is preferably by a rolling bearing 40 realized. A second end 42 the paddock 38 is articulated with a first end 43 a two-armed lever 44 connected. This articulation is preferably by a sliding bearing 45 realized. A second end 46 of the lever 44 has an adjustable stop 47 on. The gripper 28 has a hook tip 49 for interaction with the gripper pad 36 on and on one of the hook tip 49 opposite end of an abutment 51 which with the stop 47 interacts, as well as an abutment 52 for supporting a preloaded compression spring 53 , which is the first paddock 38 coaxially and in the end 42 the paddock 38 is supported.

2 zeigt den Greifer 28 in einer geschlossenen Position z. B. in einer Bogentransportstellung. 2 shows the gripper 28 in a closed position z. B. in a sheet transport position.

Zur Öffnung des Greifers 28 wird die Steuerrolle 31 durch ein Tal der Steuerkontur der Steuerkurve 29 im Uhrzeigersinn um die Achse der Greiferbetätigungswelle 33 geschwenkt. Hierbei schwenkt das Klemmstück 41 mittels der Koppel 38 den Hebel 44 gegen den Uhrzeigersinn um die Achse 34. Der Anschlag 47 drückt gegen das Widerlager 51 des Greifers 28 und öffnet diesen gegen die Kraft der Druckfeder 53.To open the gripper 28 becomes the tax role 31 through a valley of the control contour of the control curve 29 clockwise about the axis of the hook actuating shaft 33 pivoted. Here, the clamping piece pivots 41 by means of the paddock 38 the lever 44 counterclockwise around the axis 34 , The stop 47 pushes against the abutment 51 of the gripper 28 and opens it against the force of the compression spring 53 ,

3 zeigt den Greifer 28 in geöffneter Position. Zum Schließen des Greifers 28 gelangt die Steuerkurve 29 in Kontakt mit einem Berg der Steuerkontur der Steuerkurve 29 und schwenkt die Greiferbetätigungswelle 39 gegen den Uhrzeigersinn. Das Klemmstück 41 zieht dabei an der Koppel 38 und schwenkt somit den Hebel 44 im Uhrzeigersinn um die Achse 34. Die Druckfeder 53 drückt gegen die Aufnahme 52 und schließt somit den Greifer 28, indem die Greiferspitze 49 gegen die Greiferauflage 36 gedrückt wird. three shows the gripper 28 in open position. To close the gripper 28 gets the control curve 29 in contact with a mountain of the control contour of the control curve 29 and pivots the gripper actuating shaft 39 counterclockwise. The clamping piece 41 pulls on the paddock 38 and thus pivots the lever 44 clockwise around the axis 34 , The compression spring 53 pushes against the recording 52 and thus closes the gripper 28 by the gripper tip 49 against the gripper pad 36 is pressed.

Bei einem zweiten Ausführungsbeispiel gemäß der 4 und 5 weist die Greiferbetätigungswelle 33 je Greifer 28 einen Nocken 54 auf. Selbstverständlich kann auch ein einziger, sich über die axiale Länge der Greiferwelle 33 erstreckender Nocken vorgesehen sein. Eine mit dem Nocken 54 zusammenwirkende Steuerrolle 56 befindet sich im geschlossenen Zustand des Greifers 28 auf einem Berg der Steuerkontur des Nockens 54. Die Steuerrolle 56 ist an einem ersten Ende 57 eines Rollenhebels 58 drehbar gelagert. Der Rollenhebel 58 ist mittels seines zweiten Endes 59 schwenkbar an einem Stützarm 61 des Greifers 28 gelagert. Der Stützarm 61 trägt ein Widerlager 62 für eine Druckfeder 63, die etwa mittig an dem Rollenhebel 58 angreift. An einem der Greiferspitze 49 gegenüberliegenden Ende 64 weist der Greifer 28 ein Widerlager 66 für einen einstellbaren Anschlag 67 des Rollenhebels 58 auf. Eine am Rollenhebel 58 befestigte Blattfeder 68 trägt an ihrem Ende 69 unter Vorspannung eine drehbar gelagerte Rolle 71, die durch Federkraft dafür sorgt, dass die Steuerrolle 56 in ständigem Kontakt mit der Steuerkontur des Nockens 54 steht.In a second embodiment according to the 4 and 5 indicates the gripper actuation shaft 33 each gripper 28 a cam 54 on. Of course, a single, over the axial length of the gripper shaft 33 be provided extending cam. One with the cam 54 co-acting tax role 56 is in the closed state of the gripper 28 on a mountain the control contour of the cam 54 , The tax role 56 is at a first end 57 a roller lever 58 rotatably mounted. The roller lever 58 is by means of his second end 59 pivotable on a support arm 61 of the gripper 28 stored. The support arm 61 carries an abutment 62 for a compression spring 63 , which is about the middle of the roller lever 58 attacks. At one of the hook tip 49 opposite end 64 points the gripper 28 an abutment 66 for an adjustable stop 67 of the roller lever 58 on. One on the roller lever 58 attached leaf spring 68 carries on her end 69 under bias a rotatably mounted roller 71 that by spring force ensures that the tax role 56 in constant contact with the control contour of the cam 54 stands.

4 zeigt den Greifer 28 in einer geschlossenen Position, z. B. zum Bogentransport. Zur Öffnung des Greifers 28 gelangt die Steuerrolle 31 in Kontakt mit einem Teil der Steuerkontur der Steuerkurve 29 und schwenkt die Greiferbetätigungswelle 33 mit Nocken 54 im Uhrzeigersinn. Die Steuerrolle 56 wird durch die vorgespannte Rolle 71 in Kontakt mit dem Nocken 54 gehalten und schwenkt den Rollenhebel 58 gegen den Uhrzeigersinn um seine Lagerstelle am Stützarm 61. Der Anschlag 67 des Rollenhebels 58 drückt gegen das Widerlager 66 des Greifers 28 und öffnet die Greiferspitze 49. 4 shows the gripper 28 in a closed position, e.g. B. for sheet transport. To open the gripper 28 gets the tax role 31 in contact with a part of the control contour of the control cam 29 and pivots the gripper actuating shaft 33 with cams 54 clockwise. The tax role 56 gets through the preloaded role 71 in contact with the cam 54 held and pivots the roller lever 58 counterclockwise about its bearing point on the support arm 61 , The stop 67 of the roller lever 58 pushes against the abutment 66 of the gripper 28 and opens the hook tip 49 ,

5 zeigt den Greifer 28 in geöffneter Stellung. Zum Schließen des Greifers 28 wird die Greiferbetätigungswelle 33 gegen den Uhrzeigersinn geschwenkt. Der Nocken 54 schwenkt den Rollenhebel 58 mittels Steuerrolle 56 im Uhrzeigersinn. Die am Rollenhebel 58 abgestützte Druckfeder 63 drückt gegen das Widerlager 62 des Greifers 28 und schließt damit die Greiferspitze 49. Bei einer Einzellagerung der Greifer 28 auf jeweils einer jedem Greifer 28 zugeordneten Achse 34a, b, c gemäß 6 ist es vorgesehen, dass jeder Achse 34a, b, c zwei Lager, vorzugsweise Wälzlager, zugeordnet sind. Hierbei werden die Lager zweier benachbarter Achsen 34a und 34b bzw. 34b und 34c mittels eines gemeinsamen Klemmstücks 72 am Zylinderkörper 27 befestigt. 5 shows the gripper 28 in open position. To close the gripper 28 becomes the gripper actuation shaft 33 pivoted counterclockwise. The cam 54 pivots the roller lever 58 by tax role 56 clockwise. The at the roller lever 58 supported compression spring 63 pushes against the abutment 62 of the gripper 28 and thus closes the hook tip 49 , In a single storage of the gripper 28 on each one of each gripper 28 assigned axis 34a , b, c according to 6 It is intended that every axis 34a , b, c are two bearings, preferably rolling bearings assigned. Here are the bearings of two adjacent axes 34a and 34b respectively. 34b and 34c by means of a common clamping piece 72 on the cylinder body 27 attached.

11: Druckmaschinepress
22: Anlegerinvestor
33: Druckwerkprinting unit
44: Druckwerkprinting unit
55
66: Auslegerboom
77: Bogenbow
7a7a: nächster Bogennext bow
88th: Bogenstapelsheet pile
99: Zuführtischfeed
1010: Stapelplattestacking plate
1111: Plattenzylinderplate cylinder
1212: Plattenzylinderplate cylinder
1313: DruckplattenbefestigungPrinting plate mounting
1414: DruckplattenbefestigungPrinting plate mounting
1515
1616: DruckplattenwechslerPrinting plate changer
1717: DruckplattenwechslerPrinting plate changer
1818: Saugkopfsuction head
1919: Hubsaugerlifting sucker
2020
2121: Schleppsaugerpull suckers
2222: Blaseinrichtungblower
2323: Tastelementscanning element
2424: Anschlagattack
2525
2626: GreifereinrichtungGripper device
2727: BogentransportzylinderSheet transfer cylinders
2828: Einzelgreifersingle gripper
28a–c28a-c: Einzelgreifersingle gripper
2929: Steuerkurvecam
3030
3131: Steuerrollecontrol roller
3232: Steuerhebelcontrol lever
3333: GreiferbetätigungswelleGripper operating shaft
3434: Greiferachsegripper axis
34a–c34a-c: Greiferachsegripper axis
3535
3636: GreiferauflageGripper pad
3737: Koppelgetriebecoupling gear
3838: Koppelpaddock
3939: Ende (38)The End ( 38 )
4040: Wälzlagerroller bearing
4141: Klemmstückclamp
4242: Ende (38)The End ( 38 )
4343: Ende (44)The End ( 44 )
4444: Hebellever
4545: Gleitlagerbearings
4646: Ende (44)The End ( 44 )
4747: Anschlag (44)Attack ( 44 )
4848
4949: Greiferspitzehook tip
5050
5151: Widerlagerabutment
5252: Widerlagerabutment
5353: Druckfedercompression spring
5454: Nockencam
5555
5656: Steuerrollecontrol roller
5757: Ende (58)The End ( 58 )
5858: Rollenhebelroller lever
5959: Ende (61)The End ( 61 )
6060
6161: Stützarmsupport arm
6262: Widerlager (61)Abutment ( 61 )
6363: Druckfedercompression spring
6464: Ende (28)The End ( 28 )
6565
6666: Widerlager (28)Abutment ( 28 )
6767: Anschlag (58)Attack ( 58 )
6868: Blattfederleaf spring
6969: Ende (68)The End ( 68 )
7070
7171: Rollerole
7272: Klemmstückclamp

Claims

Device for transporting sheets to or in a sheet-processing machine by means of a gripper device, in which a gripper actuating shaft is arranged parallel to a gripper-carrying axle, characterized in that the gripper axis ( 34 . 34a C) fixed in a cylinder and that the individual grippers ( 28 ) pivotable on the gripper axis ( 34 . 34a C) are stored.

Device according to claim 1, characterized in that the individual grippers ( 28 ) by means of a linkage ( 37 ) from the gripper actuation shaft ( 33 ) are arranged drivable.

Device according to claim 1, characterized in that the individual grippers ( 28 ) by means of a cam mechanism ( 54 . 56 ) from the gripper actuation shaft ( 33 ) are drivably mounted.

Apparatus according to claim 1, characterized in that the coupling gear ( 37 ) a hinged to the Greiferbetätigungswelle ( 33 ) arranged coupling ( 38 ) and one at the paddock ( 38 ) articulated levers ( 44 ), which with the gripper ( 28 ) is in operative connection.

Apparatus according to claim 4, characterized in that the gripper ( 28 ) by means of a prestressed compression spring ( 53 ) in abutment with an adjustable stop ( 47 ) of the lever ( 44 ) is arranged.

Apparatus according to claim 4 or 5, characterized in that the articulated connection between Greiferbetätigungswelle ( 33 ) and levers ( 38 ) a rolling bearing ( 40 ).

Device according to claim 3, characterized in that the cam mechanism ( 54 . 56 ) a cam ( 54 ) or a camshaft, which by means of a control roller ( 56 ) and a roller lever ( 58 ) with the gripper ( 28 ) connected is.

Apparatus according to claim 7, characterized in that a prestressed pressure roller ( 71 ) provided with the cam ( 54 ) or the camshaft is in operative contact.

Apparatus according to claim 8, characterized in that the pressure roller ( 71 ) by means of a leaf spring ( 68 ) on the control lever ( 58 ) is arranged.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that axially next to each other a number of grippers ( 28 ) are arranged and that each gripper ( 28 ) a gripper axis ( 34 . 34a -C) is assigned.

Sheet-fed rotary printing machine with a device according to one the claims 1 to 10.