DE102007010205A1

DE102007010205A1 - Verfahren zum Einstellen eines vertikalen Scheinwerferwinkels an einem Kraftfahrzeug

Info

Publication number: DE102007010205A1
Application number: DE200710010205
Authority: DE
Inventors: Stefan Eberhardt; Klaus Beutelschiess
Original assignee: Dr Ing HCF Porsche AG
Current assignee: Dr Ing HCF Porsche AG
Priority date: 2007-03-02
Filing date: 2007-03-02
Publication date: 2008-09-04

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Einstellen eines vertikalen Scheinwerferwinkels an einem Kraftfahrzeug, wobei mit Hilfe einer Kamera ein, in Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs gesehen, vorausliegender Umgebungsbereich erfasst wird und wobei hierbei ermittelte Messbilder einer Bildauswertung unterzogen werden, um für die Einstellung des vertikalen Scheinwerferwinkels eine relevante Lichtquelle, inbesondere ein Rücklicht eines vorausfahrenden Kraftfahrzeugs und/oder einen Scheinwerfer eines entgegenkommenden Kraftfahrzeugs, zu ermitteln. Erfindungsgemäß umfasst das Verfahren zumindest die folgenden Maßnahmen: a) dann, wenn die Bildauswertung keine bzw. unzuverlässige Entfernungsdaten der relevanten Lichtquelle liefert, wird als vertikaler Scheinwerferwinkel der Winkel verwendet, den eine Verbindungsgerade zwischen der Kamera und der relevanten Lichtquelle mit einer Fahzeuglängsachse einschließt; b) dann, wenn die Bildauswertung zuverlässige Entfernungsdaten der relevanten Lichtquelle liefert, wird als vertikaler Scheinwerferwinkel der Winkel verwendet, den eine Verbindungsgerade zwischen dem einzustellenden Scheinwerfer und der relevanten Lichtquelle mit der Fahrzeuglängsachse einschließt, und zwar abzüglich eines vorgegebenen Höhen-Offset.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Einstellen eines vertikalen Scheinwerferwinkels an einem Kraftfahrzeug nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 bzw. nach dem Oberbegriff des Anspruchs 10.
Aus der DE 199 02 015 A1 ist eine Anordnung zur Anpassung eines Beleuchtungssystems an einem Kraftfahrzeug bekannt. So ist in diesem Stand der Technik bereits offenbart, mit Hilfe einer Kamera einen in Fahrtrichtung des Kraftfahrzeuges gesehen vorausliegenden Umgebungsbereich, also die Verkehrssituation vor dem Kraftfahrzeug, zu erfassen, wobei hierbei ermittelte Messbilder der Kamera einer Bildauswertung bzw. Bildverarbeitung unterzogen werden. So kann mit Hilfe der Bildauswertung bzw. Bildverarbeitung der von der Kamera ermittelten Messbilder ein Gegenverkehr und ein Vorausverkehr, ein Fahrbahnverlauf in Form von Kuppen und Tälern sowie eine Fahrdynamik in Form von Nickbewegungen des Kraftfahrzeuges erfasst werden, wobei auf Basis dieser erfassten Größen eine Höhenverstellung der Scheinwerfer des Kraftfahrzeugs im Sinne einer Verstellung eines vertikalen Schweinwerferwinkels erfolgt.
Hiervon ausgehend liegt der vorliegenden Erfindung das Problem zu Grunde ein neuartiges Verfahren zum Einstellen eines vertikalen Scheinwerferwinkels an einem Kraftfahrzeug zu schaffen.
Nach einem ersten Aspekt der hier vorliegenden Erfindung wird dieses Problem durch ein Verfahren gemäß Anspruch 1 gelöst. Hiernach umfasst das Verfahren zumindest die folgenden Maßnahmen: a) dann, wenn die Bildauswertung keine bzw. unzuverlässige Entfernungsdaten der relevanten Lichtquelle liefert, wird als vertikaler Scheinwerferwinkel der Winkel verwendet, den eine Verbindungsgerade zwischen der Kamera und der relevanten Lichtquelle mit einer Fahrzeuglängsachse einschließt; b) dann, wenn die Bildauswertung zuverlässige Entfernungsdaten der relevanten Lichtquelle liefert, wird als vertikaler Scheinwerferwinkel der Winkel verwendet, den eine Verbindungsgerade zwischen dem einzustellenden Scheinwerfer und der relevanten Lichtquelle mit der Fahrzeuglängsachse einschließt, und zwar abzüglich eines vorgegeben Höhen-Offset.
Nach einem zweiten Aspekt der hier vorliegenden Erfindung wird dieses Problem durch ein Verfahren gemäß Anspruch 10 gelöst. Hiernach umfasst das Verfahren zumindest die folgenden Maßnahmen: a) die Bildauswertung liefert Fahrbahnverlaufdaten; b) die Bildauswertung ermittelt als relevantes Objekt einen Objektpunkt entlang des Fahrbahnverlaufs, für den zuverlässige Fahrbahnverlaufdaten vorliegen; c) als Fahrbahnwinkel wird ein Winkel ermittelt, den eine Verbindungsgerade zwischen einem Lotpunkt des einzustellenden Scheinwerfers auf die Fahrbahn und dem Objektpunkt mit der Fahrzeuglängsachse einschließt; d) auf Grundlage des Fahrbahnwinkels wird der vertikale Scheinwerferwinkel oder mindestes ein Regelbereich für denselben bestimmt.
Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren nach dem ersten Aspekt und dem zweiten Aspekt der hier vorliegenden Erfindung, die entweder alleine oder in Kombination miteinander zur Einstellung des vertikalen Scheinwerferwinkels an einem Kraftfahrzeug verwendet werden können, lässt sich der vertikale Scheinwerferwinkel optimal an eine Verkehrssituation vor dem Kraftfahrzeug, dessen Scheinwerfer einzustellen sind, anpassen.
Bevorzugte Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen und der nachfolgenden Beschreibung. Das erfindungsgemäße Verfahren wird, ohne hierauf beschränkt zu sein, an Hand der Zeichnung näher erläutert. Dabei zeigt:
1 ein Signalflussdiagramm des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Einstellen eines vertikalen Scheinwerferwinkels an einem Kraftfahrzeug; und
2 ein Diagramm zur Verdeutlichung eines Aspekts des erfindungsgemäßen Verfahrens.
Die hier vorliegende Erfindung betrifft die Einstellung eines vertikalen Scheinwerferwinkels an einem Kraftfahrzeug, insbesondere an einem Personenkraftfahrzeug.
Nachfolgend wird das erfindungsgemäße Verfahren zum Einstellen des vertikalen Scheinwerferwinkels unter Bezugnahme auf das Signalflussdiagramm der 1 exemplarisch beschrieben.
Block 10 in 1 visualisiert, dass eine Kamera des Kraftfahrzeugs, dessen Scheinwerfer hinsichtlich des vertikalen Scheinwerferwinkels einzustellen sind, einen in Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs gesehen vorausliegenden Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs und damit die Verkehrssituation vor dem Kraftfahrzeug erfasst. Die Kamera ermittelt hierbei Messbilder.
Block 11 des Signalflussdiagramms visualisiert, dass diese Messbilder der Kamera einer Bildauswertung bzw. Bildverarbeitung unterzogen werden. Bei der Bildauswertung bzw. Bildverarbeitung der von der Kamera erfassten Messbilder können eine Vielzahl unterschiedlicher Daten ermittelt werden, so z. B. Daten über einen Fahrbahnverlauf, Daten über die Fahrdynamik des Kraftfahrzeugs sowie Daten über sich in Fahrtrichtung gesehen vor dem Kraftfahrzeug befindliche weitere Verkehrsteilnehmer. Aus den Daten des Fahrbahnverlaufs kann ermittelt werden, ob sich das Fahrzeug, dessen Scheinwerfer hinsichtlich ihrer vertikalen Schweinwerferwinkels einzustellen sind, auf einer Ebene oder einer Kuppe oder einer Senke fortbewegt. Bei den Daten der Fahrdynamik handelt es sich insbesondere um Daten über eine Nickbewegung des Kraftfahrzeugs. Bei den Daten über andere Verkehrsteilnehmer handelt es sich insbesondere um Daten über Rücklichter vorausfahrender Kraftfahrzeuge und/oder um Daten über Scheinwerfer entgegenkommender Kraftfahrzeuge.
In Block 12 des Signalflussdiagramms der 1 wird überprüft, ob die Bildauswertung bzw. Bildverarbeitung gemäß Block 11 zuverlässige Daten über den Fahrbahnverlauf liefert. Dies kann z. B. auf Basis einer Spur-/Fahrbahndetektion und/oder auf Basis der Auswertung von Lichtquellen wie Straßenschildern, Straßenleitpfosten sowie Scheinwerfern und/oder Rückleuten anderer Fahrzeuge erfolgen. Ist dies nicht der Fall, liegen demnach keine zuverlässigen bzw. ausreichenden Daten über den Fahrbahnverlauf vor, so wird ausgehend von Block 12 auf Block 13 verzweigt.
In Block 13 des erfindungsgemäßen Verfahrens wird überprüft, ob bei der Bildauswertung bzw. Bildverarbeitung gemäß Block 11 eine für die Einstellung des vertikalen Schweinwerferwinkels relevante Lichtquelle ermittelt wurde. Bei einer für die Einstellung des vertikalen Scheinwerferwinkels relevanten Lichtquelle handelt es sich entweder um ein Rücklicht eines vorausfahrenden Fahrzeugs oder um einen Scheinwerfer eines entgegenkommenden Kraftfahrzeugs oder um eine nicht-identifizierbare Lichtquelle.
Wird in Block 13 festgestellt, dass eine für die Einstellung des vertikalen Scheinwerferwinkels relevante Lichtquelle vorliegt, so wird ausgehend von Block 13 auf Block 14 verzweigt, wobei in Block 14 überprüft wird, ob neben dem bloßen Vorhandensein einer relevanten Lichtquelle die Bildauswertung bzw. Bildverarbeitung zuverlässige Entfernungsdaten der relevanten Lichtquelle zum Kraftfahrzeug, dessen Scheinwerfer hinsichtlich Ihres vertikalen Scheinwerferwinkels einzustellen sind, liefert. Ist dies der Fall, liegen also zuverlässige Entfernungsdaten der relevanten Lichtquelle vor, so wird ausgehend von Block 14 auf Block 15 verzweigt.
In Block 15 wird für den Fall, in dem die Bildauswertung bzw. Bildverarbeitung eine relevante Lichtquelle mit zuverlässigen Entfernungsdaten liefert, ein Winkel ermittelt, den eine Verbindungslinie bzw. Verbindungsgerade zwischen dem einzustellenden Scheinwerfer und der relevanten Lichtquelle mit der Fahrzeuglängsachse des Kraftfahrzeugs einschließt. Dieser Winkel, den die Verbindungsgerade zwischen dem einzustellenden Scheinwerfer und der relevanten Lichtquelle mit der Fahrzeuglängsachse des Kraftfahrzeugs einschließt, wird in Block 16 als vertikaler Scheinwerferwinkel verwendet, und zwar abzüglich eines vorgegebenen Höhen-Offset. Dieser Höhen-Offset ist insbesondere davon abhängig, ob als relevante Lichtquelle ein Rücklicht eines vorausfahrenden Kraftfahrzeugs oder ein Scheinwerfer eines entgegenkommenden Kraftfahrzeugs vorliegt.
Wird hingegen in Block 14 festgestellt, dass keine bzw. unzuverlässige Entfernungsdaten der relevanten Lichtquelle vorliegen, so wird ausgehend von Block 14 auf Block 17 verzweigt. In Block 17 wird ein Winkel ermittelt, den eine Verbindungsgerade zwischen der Kamera, mit Hilfe derer die Verkehrssituation vor dem Kraftfahrzeug erfasst wird, und der relevanten Lichtquelle mit der Fahrzeuglängsachse einschließt. In einem nachfolgenden Block 18 wird dieser Winkel, den die Verbindungsgerade zwischen der Kamera und der relevanten Lichtquelle mit der Fahrzeuglängsachse einschließt, als vertikaler Scheinwerferwinkel verwendet.
Mit den Maßnahmen gemäß der Blöcke 13 bis 18 wird erreicht, dass eine Oberkante der vom Scheinwerfer erzeugten Hell-Dunkel-Grenze stets unterhalb der für die Einstellung des vertikalen Scheinwerferwinkels relevanten Lichtquelle liegt, so dass eine Blendung von anderen Kraftfahrzeugen vermieden wird.
Es sei darauf hingewiesen, dass bei der Fahrt zwischen den Maßnahmen der Blöcke 15, 16 und den Maßnahmen der Blöcke 17, 18 hin- und hergewechselt werden kann. Dann, wenn zuerst keine bzw. unverlässige Entfernungsdaten der relevanten Lichtquelle und anschließend zuverlässige Entfernungsdaten derselben vorliegen, wird anfänglich der vertikale Scheinwerferwinkel gemäß den Blöcken 17, 18 und anschließend gemäß den Blöcken 15, 16 ermittelt. Liegen hingegen zuerst zuverlässige Entfernungsdaten der relevanten Lichtquelle und anschließend keine bzw. unzuverlässige Entfernungsdaten derselben vor, so wird zuerst auf Basis der Maßnahmen der Blöcke 15, 16 und anschließend auf Basis der Maßnahmen der Blöcke 17, 18 der vertikale Scheinwerferwinkel bestimmt.
Nach der obigen Einstellung des vertikalen Scheinwerferwinkels im Sinne der Blöcke 15, 16 bzw. im Sinne der Blöcke 17, 18 wird gemäß Block 19 überprüft, ob die Bildauswertung bzw. Bildverarbeitung gemäß Block 11 Fahrdynamikdaten über eine Nickbewegung des Kraftfahrzeugs liefert. Liegen derartige Daten nicht vor, so wird ausgehend von Block 19 auf Block 20 verzweigt, und die zuvor eingestellten vertikalen Scheinwerferwinkel werden nicht angepasst.
Wird hingegen in Block 20 festgestellt, dass eine Nickbewegung des Kraftfahrzeugs vorliegt, so wird auf Block 21 verzweigt, wobei in Block 21 der zuvor bestimmte vertikale Scheinwerferwinkel abhängig von der Nickbewegung mit einem Fahrdynamik-Offset korrigiert wird. Je größer die Hubbewegung der Nickbewegung ist, desto stärker fällt die Korrektur aus. Dabei kann vorgesehen sein, dass sich der Fahrdynamik-Offset mit sich vergrößerndem Hub der Nickbewegung entweder stetig bzw. kontinuierlich oder unstetig bzw. diskontinuierlich verändert. Die Fahrdynamikdaten können mit Messdaten von Fahrwerksensoren plausibilisiert werden.
Wird in Block 13 festgestellt, dass keine für die Einstellung des vertikalen Scheinwerferwinkels relevante Lichtquelle vorliegt, so wird ausgehend von Block 13 auf Block 22 verzweigt und der vertikale Scheinwerferwinkel wird auf normales Abblendlicht eingestellt. Hierbei kann gegebenenfalls eine geschwindigkeitsabhängige Anpassung des normalen Abblendlichts über z. B. einen geschwindigkeitsabhängigen Offset erfolgen.
Wird in Block 12 festgestellt, dass die Bildauswertung bzw. Bildverarbeitung gemäß Block 11 zuverlässige Daten über den Fahrbahnverlauf liefert, so wird ausgehend von Block 12 auf Block 23 verzweigt. In Block 23 wird ein Objektpunkt entlang des ermittelten Fahrbahnverlaufs bestimmt, für den noch zuverlässige Fahrbahnverlaufdaten vorliegen.
Darauffolgend wird in einem Block 24 ein Fahrbahnwinkel ermittelt, nämlich derart, dass ein Winkel ermittelt wird, den eine Verbindungsgerade zwischen dem Lotpunkt des einzustellenden Scheinwerfers auf die Fahrbahn und dem in Block 23 ermittelten Objektpunkt mit der Fahrzeuglängsachse einschließt.
Nach Bestimmung dieses Fahrbahnwinkels wird gemäß Block 25 überprüft, ob auf Basis der Bildauswertung bzw. Bildverarbeitung gemäß Block 11 eine für die Einstellung des vertikalen Schweinwerferwinkels relevante Lichtquelle vorliegt. Dann, wenn in Block 25 festgestellt wird, dass eine derart relevante Lichtquelle nicht vorliegt, wird ausgehend von Block 25 auf Block 27 verzweigt. Block 27 wird demnach erreicht, wenn zwar zuverlässige Daten über den Fahrbahnverlauf vorliegen, jedoch keine für die Einstellung des vertikalen Scheinwerferwinkels relevanten Lichtquellen ermittelt werden. In diesem Fall wird dann als vertikaler Scheinwerferwinkel der in Block 24 ermittelte Fahrbahnwinkel verwendet, gegebenenfalls abzüglich eines Korrekturwerts von z. B. 1% oder 2%.
Dann hingegen, wenn in Block 25 festgestellt wird, dass für die Einstellung des vertikalen Scheinwerferwinkels eine relevante Lichtquelle vorliegt, so wird ausgehend von Block 25 auf Block 26 verzweigt, wobei in Block 26 auf Basis des in Block 24 ermittelten Fahrbahnwinkels mindestens ein Regelbereich für den vertikalen Scheinwerferwinkel bestimmt wird, unter Berücksichtigung dessen dann im Sinne der bereits erläuterten Blöcke 13 bis 22 der vertikale Scheinwerferwinkel bestimmt bzw. eingestellt wird.
Im Signalflussdiagramm der 1 sind die Blöcke 13 bis 22 zu einem gestrichelten Block 28 und die Blöcke 23 bis 27 zu einem strichpunktierten Block 29 zusammengefasst. Der gestrichelte Block 28 entspricht dem ersten Aspekt der Erfindung und der strichpunktierte Block 29 entspricht dem zweiten Aspekt der Erfindung, wobei beide Aspekte miteinander kombiniert sind.
Bei dem oder jedem in Block 26 ermittelten Regelbereich für den vertikalen Scheinwerferwinkel handelt es sich vorzugsweise um einen geschwindigkeitsabhängigen Regelbereich.
Bei einem stehenden oder mit einer geringen Geschwindigkeit fahrenden Kraftfahrzeug wird auf Basis des in Block 24 ermittelten Fahrbahnwinkels der vertikale Scheinwerferwinkel auf einen festen Wert eingestellt, der dem in Block 24 ermittelten Fahrbahnwinkel abzüglich eines Korrekturwerts entspricht. Bei einem stehenden oder mit einer geringen Geschwindigkeit fahrenden Kraftfahrzeug erfolgt demnach keine Anpassung des vertikalen Schweinwerferwinkels in Abhängigkeit einer relevanten Lichtquelle. In diesem Fall ist demnach der vertikale Scheinwerferwinkel auf einen festen Wert eingestellt. Nur dann, wenn die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs einen Grenzwert, z. B. 40 km/h, überschreitet, erfolgt eine Einstellung des Scheinwerferwinkels auf Basis relevanter Lichtquellen im Sinne des Blocks 28.
2 zeigt stark schematisiert mögliche geschwindigkeitsabhängige Regelbereiche zur Einstellung des vertikalen Schweinwerferwinkels, wobei auf der horizontal verlaufenden Achse die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs und auf der vertikal verlaufenden Achse Regelbereiche bezogen auf den in Block 24 ermittelten Fahrbahnwinkel aufgetragen sind. In einem Geschwindigkeitsbereich V1 wird ein fester Betrag für den vertikalen Schweinwerferwinkel vorgegeben, der von dem in Block 24 ermittelten Fahrbahnwinkel abhängig ist. So liegt gemäß 2 für den Geschwindigkeitsbereich V1 der Scheinwerferwinkel 2% unterhalb des Fahrbahnwinkels gemäß Block 24. In einem Geschwindigkeitsbereich V2 sind Grenzwerte von Regelbereichen R1 und R2 für die Einstellung des vertikalen Scheinwerferwinkels variabel, wobei der Regelbereich R1 einem Regelbereich ohne Fernlichtaktivierung und der Regelbereich R2 einem Regelbereich mit Fernlichtaktivierung entspricht. In einem Geschwindigkeitsbereich V3 sind Obergrenzen und Untergrenzen der Regelbereiche R1 und R2 konstant. Mit zunehmender Geschwindigkeit wird der untere Grenzwert der Regelbereiche angehoben, um eine ungewollte Reichweitenreduzierung der Scheinwerfer bei schneller Fahrt zu vermeiden.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

- DE 19902015 A1 [0002]

Claims

Verfahren zum Einstellen eines vertikalen Scheinwerferwinkels an einem Kraftfahrzeug, wobei mit Hilfe einer Kamera ein in Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs gesehen vorausliegender Umgebungsbereich erfasst wird, und wobei hierbei ermittelte Messbilder einer Bildauswertung unterzogen werden, um für die Einstellung des vertikalen Scheinwerferwinkels eine relevante Lichtquelle, insbesondere ein Rücklicht eines vorausfahrenden Kraftfahrzeugs und/oder einen Scheinwerfer eines entgegenkommenden Kraftfahrzeugs, zu ermitteln, dadurch gekennzeichnet, dass: a) dann, wenn die Bildauswertung keine bzw. unzuverlässige Entfernungsdaten der relevanten Lichtquelle liefert, als vertikaler Scheinwerferwinkel der Winkel verwendet wird, den eine Verbindungsgerade zwischen der Kamera und der relevanten Lichtquelle mit einer Fahrzeuglängsachse einschließt; b) dann, wenn die Bildauswertung zuverlässige Entfernungsdaten der relevanten Lichtquelle liefert, als vertikaler Scheinwerferwinkel der Winkel verwendet wird, den eine Verbindungsgerade zwischen dem einzustellenden Scheinwerfer und der relevanten Lichtquelle mit der Fahrzeuglängsachse einschließt, und zwar abzüglich eines vorgegeben Höhen-Offset.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass dann, wenn zuerst keine bzw. unzuverlässige Entfernungsdaten der relevanten Lichtquelle vorliegen, anschließend jedoch zuverlässige Entfernungsdaten vorliegen, von Maßnahme a) auf Maßnahme b) zur Einstellung des vertikalen Scheinwerferwinkels gewechselt wird.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass dann, wenn zuerst zuverlässige Entfernungsdaten der relevanten Lichtquelle vorliegen, anschließend jedoch keine bzw. unzuverlässige Entfernungsdaten vorliegen, von Maßnahme b) auf Maßnahme a) zur Einstellung des vertikalen Scheinwerferwinkels gewechselt wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Höhen-Offset davon abhängig ist, ob als relevante Lichtquelle ein Rücklicht eines vorausfahrenden oder ein Scheinwerfer eines entgegenkommenden Kraftfahrzeugs vorliegt.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Bildauswertung Fahrdynamikdaten liefert, und dass auf Basis der Fahrdynamikdaten der vertikale Scheinwerferwinkel mit einem Fahrdynamik-Offset korrigiert wird.
Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Bildauswertung als Fahrdynamikdaten Daten über eine Nickbewegung des Kraftfahrzeugs liefert, und dass auf Basis der Nickbewegung der vertikaler Scheinwerferwinkel um den Fahrdynamik-Offset verringert wird.
Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass ein Hub der Nickbewegung des Kraftfahrzeugs die Größe des Fahrdynamik-Offset derart bestimmt, dass der Fahrdynamik-Offset mit sich vergrößerndem Hub der Nickbewegung stetig oder unstetig zunimmt.
Verfahren nach einem der Ansprüche 5 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrdynamikdaten der Bildauswertung mit Messdaten von Fahrwerksensoren plausibilisiert werden.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, gekennzeichnet durch Maßnahmen nach einem oder mehreren der Ansprüche 10 bis 14.
Verfahren zum Einstellen eines vertikalen Scheinwerferwinkels an einem Kraftfahrzeug, wobei mit Hilfe einer Kamera ein in Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs gesehen vorausliegender Umgebungsbereich erfasst wird, und wobei hierbei ermittelte Messbilder einer Bildauswertung unterzogen werden, um für die Einstellung des vertikalen Scheinwerferwinkels ein relevantes Objekt zu ermitteln, dadurch gekennzeichnet, dass: a) die Bildauswertung Fahrbahnverlaufdaten liefert; b) die Bildauswertung als relevantes Objekt einen Objektpunkt entlang des Fahrbahnverlaufs ermittelt, für den zuverlässige Fahrbahnverlaufdaten vorliegen; c) als Fahrbahnwinkel ein Winkel ermittelt wird, den eine Verbindungsgerade zwischen einem Lotpunkt des einzustellenden Scheinwerfers auf die Fahrbahn und dem Objektpunkt mit der Fahrzeuglängsachse einschließt; d) auf Grundlage des Fahrbahnwinkel der vertikale Scheinwerferwinkel oder Regelbereiche für denselben bestimmt werden.
Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Bildauswertung überprüft, ob eine für die Einstellung des vertikalen Scheinwerferwinkels relevante Lichtquelle, insbesondere ein Rücklicht eines vorausfahrenden Kraftfahrzeugs und/oder einen Scheinwerfer eines entgegenkommenden Kraftfahrzeugs, vorliegt, wobei dann, wenn keine relevante Lichtquelle vorliegt, als vertikaler Scheinwerferwinkel der Fahrbahnwinkel gegebenenfalls abzüglich eines Korrekturwerts verwendet wird.
Verfahren nach Anspruch 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Bildauswertung überprüft, ob eine für die Einstellung des vertikalen Scheinwerferwinkels relevante Lichtquelle, insbesondere ein Rücklicht eines vorausfahrenden Kraftfahrzeugs und/oder einen Scheinwerfer eines entgegenkommenden Kraftfahrzeugs, vorliegt, wobei dann, wenn eine relevante Lichtquelle vorliegt, ein Regelbereich für den vertikalen Scheinwerferwinkel abhängig vom Fahrbahnwinkel bestimmt wird.
Verfahren nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass dann, wenn eine relevante Lichtquelle vorliegt, der vertikale Scheinwerferwinkel abhängig von dem fahrbahnwinkelabhängigen Regelbereich gemäß dem Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 8 ermittelt wird, und zwar vorzugsweise nur dann, wenn die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs größer als ein Grenzwert ist.
Verfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass dann, wenn die Bildauswertung keinen Objektpunkt entlang des Fahrbahnverlaufs ermittelt, für den zuverlässige Fahrbahnverlaufdaten vorliegen, der vertikale Scheinwerferwinkel abhängig von dem fahrbahnwinkelabhängigen Regelbereich gemäß dem Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 8 ermittelt wird.