DE102007008480A1

DE102007008480A1 - Machining line e.g. transfer line, has conveying device performing conveying movement of work piece between two machining stations independent of conveying movement of another work piece between other two machining stations

Info

Publication number: DE102007008480A1
Application number: DE102007008480A
Authority: DE
Inventors: Burkhart Dr. H. C. Grob
Original assignee: GROB MARGRET
Current assignee: Grob Werke GmbH and Co KG
Priority date: 2006-09-20
Filing date: 2007-02-21
Publication date: 2008-04-03
Also published as: CN101148015B; CN101148015A

Abstract

The line (1) has a set of machining stations (2a, 2b) arranged one after the other in the direction of machining, and serving for the machining of work pieces (3a, 3c). One of the machining stations is designed as a special machine. A conveying device (4a) is provided between two adjoining machining stations. A conveying device performs conveying movement of the work piece (3a) between the two machining stations independent of conveying movement of the work piece (3c) between the other two machining stations.

Description

Die Erfindung betrifft eine Bearbeitungslinie, insbesondere eine Transferstraße oder eine Montagelinie, bestehend aus einer Vielzahl von Bearbeitungsstationen, die in der Bearbeitungsrichtung hintereinander angeordnet sind und die Bearbeitungsstation für die Bearbeitung von Werkstücken dient, wobei mindestens eine Bearbeitungsstation als Sondermaschine ausgebildet ist.The The invention relates to a processing line, in particular a transfer line or an assembly line consisting of a large number of processing stations, which are arranged one behind the other in the machine direction and the processing station for the machining of workpieces serves, with at least one processing station as a special machine is trained.

Eingangs beschriebene Bearbeitungslinien sind, wie erwähnt, zum Beispiel als Transferstraßen im Stand der Technik hinlänglich bekannt.input As mentioned, processing lines described are, for example, as transfer lines in the state the technology is sufficient known.

Transferstraßen zeichnen sich dabei dadurch aus, daß die Werkstücke der Reihe nach von als Sonderwerkzeugmaschinen ausgebildeten Bearbeitungsstationen bearbeitet werden und der Transport beziehungsweise Transfer der einzelnen Werkstücke zwischen den einzelnen Bearbeitungsstationen durch eine Transferstange oder einen Transferbalken gleichzeitig für alle Werkstücke erfolgt. Dieses im Stand der Technik bewährte Konzept ist aber ungünstig im Hinblick auf den Energieverbrauch. Aufgrund der fest vorgegebenen Transportsequenz, bei welcher alle Werkstücke um eine Station weitertransportiert werden, müssen alle Werkstücke zum gleichen Zeitpunkt von der Spannvorrichtung hydraulisch gespannt werden. Hieraus folgt, daß zu einem gewissen Zeitpunkt eine hohe Förderleistung der Hydraulikpumpe verlangt wird, die natürlich genau auf diese Spitzenbelastung auszulegen ist. Auch alle andere Ressourcen, zum Beispiel Pneumatik oder auch elektrische Ausstattung, sind auf diese punktuelle Spitzenbelastung hin auszurichten, die aufgrund des festen zyklischen Arbeitsablaufs der Transferstraße vorgegeben ist.Draw transfer roads This is characterized by the fact that the workpieces in turn, of processing stations designed as special machine tools be processed and the transport or transfer of individual workpieces between the individual processing stations by a transfer bar or a transfer bar at the same time for all workpieces. This proven in the art Concept is unfavorable in terms of energy consumption. Due to the fixed preset Transport sequence in which all workpieces are transported by one station Need to become all workpieces at the same time hydraulically tensioned by the clamping device become. It follows that too a certain point in time a high flow rate of the hydraulic pump is required, of course exactly to this peak load is interpreted. All the others too Resources, for example pneumatics or electrical equipment, be aligned to this peak peak load, the given due to the fixed cyclic workflow of the transfer line is.

Des Weiteren zeichnet sich eine Transferstraße dadurch aus, daß die Bearbeitungsstationen in einem festen Abstand zueinander vorgesehen sind, da der Transferbalken letztendlich von der ersten bis zur letzten Bearbeitungsstation durch die ganze Transferstraße verläuft. Der mimimalste Abstand zwischen den einzelnen Bearbeitungsstationen bemißt sich daher nach der größten einzelnen Bearbeitungsstation und man riskiert, daß oftmals Platz verschenkt wird. Ähnliches ist bei einer Zwischenstation zu beobachten, wenn zum Beispiel ein Werkstück zwischen zwei Bearbeitungsstationen für Vermessungszwecke vorzuhalten ist, so muß hierfür ein einzelner Rasterplatz, an dem normalerweise eine Bearbeitungsstation angeordnet ist, vorgesehen werden. Damit vergrößert sich unnötigerweise die gesamte Länge der Transferstraße, die solche Transferstraßen aufnehmenden Hallen sind entsprechend zu dimensionieren.Of Furthermore, a transfer line is characterized in that the processing stations in are provided at a fixed distance from each other, since the transfer bar ultimately from the first to the last processing station through the whole transfer road runs. The minimum distance between the individual processing stations is measured Therefore, after the largest single Processing station and you risk that often gives away space becomes. something similar is observed at an intermediate station, if for example a Workpiece between two processing stations for Surveying purposes, it must be a single grid space, on which normally a processing station is arranged provided become. This increases unnecessarily the entire length the transfer line, the such transfer roads receiving halls are to be dimensioned accordingly.

Die Transferstraßen sind regelmäßig auf sehr große Stückzahlen ausgerichtet und die in den Transferstraßen eingesetzten Bearbeitungsstationen sind auf spezielle Bearbeitungsvorgänge spezialisiert und als Sonderwerkzeugmaschinen ausgebildet.The transfer lines are regularly on very much size numbers aligned and the processing stations used in the transfer lines are on special machining operations specialized and trained as special machine tools.

Ausgehend von dem vorgeschilderten Stand der Technik ist es Aufgabe dieser Erfindung, eine Bearbeitungslinie derart weiterzuentwickeln, daß deren Energieverbrauch geringer ist.outgoing It is the object of this prior art Invention to develop a processing line such that their energy consumption is lower.

Zur Lösung dieser Aufgabe schlägt die Erfindung eine Bearbeitungslinie wie beschrieben vor, wobei bei dieser zwischen zwei benachbarten Bearbeitungsstationen je eine Transportvorrichtung vorgesehen ist.to solution this task strikes the invention provides a processing line as described above, wherein at this between two adjacent processing stations one each Transport device is provided.

Wie geschildert werden sämtliche energieverbrauchende Elemente, auf die aufgrund der getakteten Arbeitsweise auftretende Spitzenbelastung ausgelegt und sind daher während eines Taktzyklus nur in gewissen Abständen aktiv. Die übrige Zeit verharren diese Aggregate in einer entsprechenden Warteposition. Durch den erfindungsgemäßen Vorschlag, daß zwischen zwei benachbarten Bearbeitungsstationen je eine Transportvorrichtung vorgesehen ist, wird die feste, starre Kopplung bei dem Bearbeitungszyklus in der Transferstraße aufgebrochen. Diese Abkehr von einer wesentlichen Eigenschaft der Transferstraße führt überraschend dazu, daß sich die Belastung für die einzelnen, energiezehrenden Aggregate (wie Hydraulikpumpe) verstetigt und Leistungsspitzen abgebaut werden. Hieraus resultiert, daß wesentlich kleinere Hydraulik- und Pneumatikanlagen vorgesehen werden können und auch die Stromzuführung entsprechend kleiner dimensioniert werden kann. Neben einer Reduktion des Energieverbrauches werden natürlich auch die Kosten für die Erstellung einer erfindungsgemäßen Bearbeitungslinie reduziert, da die einzusetzenden Aggregate nicht mehr in der bekannten Größe zu dimensionieren sind.As all are described energy-consuming elements due to the clocked operation occurring peak load and are therefore during a Clock cycle only at certain intervals active. The rest Time these aggregates remain in a corresponding waiting position. By the proposal according to the invention, that between two adjacent processing stations each have a transport device is provided, the fixed, rigid coupling in the machining cycle in the transfer street broken up. This departure from an essential property of transfer line leads surprisingly to that the burden for the individual, energy-consuming units (such as hydraulic pump) remain steady and power peaks are reduced. It follows that essential smaller hydraulic and pneumatic systems can be provided and also the power supply can be dimensioned smaller accordingly. In addition to a reduction of course energy consumption will also be the cost of creation a processing line according to the invention reduced because the aggregates to be used no longer in the known Size to size are.

Hierin erschöpft sich die Erfindung aber nicht. Durch das bewußte Weglassen einer alle Bearbeitungsstationen miteinander verbindenden Transferstange, wird auch das starre Rastermaß, an welchem eine Bearbeitungsstation vorzusehen ist, aufgelöst. Die einzelnen, die Bearbeitungsstationen verbindenden Transportvorrichtungen, können grundsätzlich unterschiedliche Transportlängen aufweisen, wodurch die Anordnung der Bearbeitungsstationen enger und damit platzsparender erfolgen kann, ohne dabei die Zugänglichkeit der einzelnen Bearbeitungsstationen, zum Beispiel für Wartungszwecke und so weiter, zu schmälern.Here in exhausted but not the invention. By the deliberate omission of all processing stations interconnecting transfer bar, is also the rigid grid, on which a processing station is to be provided, dissolved. The individual, the processing stations connecting transport devices, in principle, may have different lengths of transport, which the arrangement of the processing stations narrower and thus space-saving without the accessibility of the individual processing stations, for example for Maintenance purposes and so on, to belittle.

In der Regel ist die Bearbeitungszeit in den Bearbeitungsstationen unterschiedlich. So ergibt es sich, daß ein erstes Werkstück aus einer ersten Bearbeitungsstation früher ausgefördert werden kann, als ein zweites Werkstück aus einer zweiten Bearbeitungsstation. Da die beiden Transportvorrichtungen untereinander unabhängig sind beziehungsweise je eine Transportvorrichtung bei zwei benachbarten Bearbeitungsstationen vorgesehen ist, entkoppelt man den Be- beziehungsweise Entladevorgang der Bearbeitungsstationen voneinander. Ein gleichzeitiges Spannen der Werkstücke in den Bearbeitungsstationen ist dann nicht mehr der Regel- sondern der Sonderfall, das Hydraulikaggregat läuft dauerhafter mit kleineren Belastungsspitzen. Dies gilt natürlich für alle anderen Aggregate in gleicher Weise.As a rule, the processing time in the processing stations is different. Thus it turns out that a first workpiece can be removed earlier from a first processing station, as a second workpiece from a second processing station. Since the two transport devices are independent of one another or one transport device is provided in each case at two adjacent processing stations, the loading or unloading process of the processing stations is decoupled from one another. A simultaneous clamping of the workpieces in the processing stations is then no longer the rule but the special case, the hydraulic unit runs more durable with smaller load peaks. This of course applies to all other units in the same way.

Überraschenderweise gelingt es mit der erfindungsgemäßen Anordnung auch die im Stand der Technik vorhandenen Zwischenablagen für die Werkstücke einzusparen. Die Zwischenablagen sind zum Beispiel als Prüfplätze notwendig, um zum Beispiel zu kontrollieren, ob eine gewisse Bearbeitung, zum Beispiel eine Bohrung und so weiter, tatsächlich ausgeführt wurde. Dieser Prüfzyklus ist regelmäßig sehr viel kürzer als die eigentliche Bearbeitung, bedurfte aber im Stand der Technik einer eigenen Station und band damit zusätzliche Werkstücke in der Bearbeitungslinie.Surprisingly succeeds with the inventive arrangement also to save the existing in the art clipboards for the workpieces. The clipboards are necessary, for example, as test stations, for example Check for some machining, for example a hole and so on, indeed accomplished has been. This test cycle is a lot on a regular basis shorter as the actual processing, but required in the prior art a separate station and thus tied additional workpieces in the Processing line.

Mit der jetzt vorgeschlagenen Erfindung wird als zusätzlicher Effekt erreicht, daß das Vorsehen einer platzintensiven Zwischenstation eingespart wird und sich gleichzeitig viel weniger Werkstücke in der Bearbeitungslinie befinden. Nach der Erfindung erhält man nämlich die Zwischenablage geschenkt, das bedeutet, daß das hier aus einer ersten Bearbeitungsstation herausgenommene Werkstück von der ersten Transportvorrichtung zur zweiten Bearbeitungsstation transportiert wird und dann vor der zweiten Bearbeitungsstation auf der Transportvorrichtung vorgehalten wird. In dieser Position ist es möglich, zum Beispiel entsprechende Prüfschritte durchzuführen, ohne hierfür zusätzlichen Platz und so weiter aufzuwenden.With The now proposed invention is achieved as an additional effect that the provision a space-intensive intermediate station is saved and at the same time much less workpieces in the processing line. Namely, according to the invention, the Clipboard donated, which means that this is a first Processing station removed workpiece from the first transport device is transported to the second processing station and then before held the second processing station on the transport device becomes. In this position it is possible, for example, appropriate test steps perform, without this additional To spend space and so on.

Dabei befindet sich das zu bearbeitende Werkstück bereits direkt vor der zweiten Bearbeitungsstation und kann sofort, nachdem die zweite Bearbeitungsstation mit der davorliegenden Werkstückbearbeitung fertig ist, mit diesem zweiten Werkstück beladen werden. Im Vergleich zu der Transferstraße nach dem Stand der Technik befanden sich alle Werkstücke in der gleichen Relativlage zu den jeweiligen Bearbeitungsstationen, das bedeutet, nach Abschluß der Bearbeitung (für alle Bearbeitungsstationen) befindet sich das nachfolgende Werkstück noch am Ausgang der in Bearbeitungsrichtung davorliegenden Bearbeitungsstation. Das bedeutet, daß zuerst das Werkstück herantransportiert werden kann und erst dann dieses in die Bearbeitungsstation hereingefördert werden kann, was entsprechend mehr Zeit beim Bearbeiten benötigt.there the workpiece to be machined is already directly in front of the second one Processing station and can immediately after the second processing station with the preceding workpiece machining is ready to be loaded with this second workpiece. Compared to the transfer road According to the prior art, all workpieces were in the same relative position to the respective processing stations, the means after completion of the Editing (for all processing stations), the following workpiece is still at the exit of the machining station in front of it. That means first the workpiece can be transported and only then this promoted into the processing station can, which requires more time while editing.

Der erfindungsgemäße Vorschlag führt auch zu einer höheren Effizienz der erfindungsgemäßen Bearbeitungslinie.Of the inventive proposal also leads to a higher one Efficiency of the processing line according to the invention.

Zusammengefaßt zeichnet sich der erfindungsgemäße Vorschlag dadurch aus, daß durch ihn eine räumlich flexibel aufzustellende Bearbeitungslinie resuliert, deren Platzverbrauch beliebig optimierbar ist, deren Energieverbrauch geringer ist und deren Effizienz beziehungsweise Leistungsfähigkeit höher ist als im Stand der Technik.In summary draws the proposal according to the invention characterized in that by him a spatially flexibly set up processing line resumes, their space consumption can be optimally optimized, the energy consumption is lower and their efficiency or performance is higher than in the prior art.

Des Weiteren ermöglicht die Erfindung, daß eine Prüfung ohne Taktzeitverlust möglich ist. In der Differenz zwischen der Bearbeitungszeit und der Transferzeit, also der Zeit zwischen dem Transport des Werkstückes von einer ersten zu einer zweiten Bearbeitungsstation, verbleibt gegebenenfalls ausreichend Zeit, um entsprechende Prüfungen durchzuführen.Of Further possible the invention that a exam possible without cycle time loss is. In the difference between the processing time and the transfer time, So the time between the transport of the workpiece from a first to a second processing station, if necessary, remains sufficient Time to take appropriate exams perform.

In gleicher Weise ist es jetzt nach der Erfindung auch möglich, daß das Werkstück zwischen zwei Stationen, zum Beispiel um eine vertikale oder auch eine horizontale Achse gedreht werden kann, wobei auch dies ohne zusätzlichen Zeitverlust oder einer zusätzlichen separaten Station, die Platz benötigt, erfolgt.In Similarly, it is now possible according to the invention that the workpiece between two Stations, for example, a vertical or a horizontal Axis can be rotated, although this without additional Time loss or an extra separate station that needs space he follows.

Des Weiteren zeichnet sich die Erfindung dadurch aus, daß nunmehr eine beliebig lange Bearbeitungslinie beziehungsweise Transferstraße aufgebaut werden kann. Bei den herkömmlichen Transferstraßen ist zu beachten, daß sich die durch alle Bearbeitungsstationen durchlaufende Transferstange aufgrund Wärmeentwicklung entsprechend längen kann. Diese Maßdifferenzen beeinträchtigen natürlich die Transportwirkung und begrenzen letztendlich die Gesamtlänge einer möglichen herkömmlichen Bearbeitungslinie nach dem Stand der Technik.Of Furthermore, the invention is characterized in that now constructed an arbitrarily long processing line or transfer line can be. In the conventional transfer lines it should be noted that passing through all processing stations transfer bar due to heat development can lengthen accordingly. These dimensional differences impair Naturally the transport effect and ultimately limit the total length of a potential conventional processing line According to the state of the art.

Die Erfindung ist dabei bei jeder Art von Bearbeitungslinien, z.B. Transferstraßen oder Montagelinien, einsetzbar.The This invention is in any type of processing lines, e.g. Transfer roads or Assembly lines, usable.

Des Weiteren ist es nunmehr mit der Erfindung möglich, daß in der Bearbeitungsstation auch ein Rundtisch für die Spannvorrichtung vorgesehen ist, da im Bearbeitungsraum der Bearbeitungsstation nun keine durchgehende Transferstange mehr vorhanden ist.Of Furthermore, it is now possible with the invention that in the processing station also a round table for the tensioning device is provided because in the processing space of the Processing station now no through transfer bar more available is.

Erfindungsgemäß wird vorgeschlagen, daß zumindest eine Bearbeitungsstation als Sondermaschine ausgebildet ist. Dabei können mehrere, der Großteil oder alle Bearbeitungsstationen als Sondermaschinen ausgebildet sein, wobei im Sinne der Erfindung als Sondermaschine zum Beispiel eine Sonderwerkzeugmaschine oder auch eine Montagemaschine zu verstehen ist. Eine solche Sondermaschine grenzt sich gegenüber einem flexibel arbeitenden Bearbeitungszentrum dadurch ab, daß die Sondermaschine auf einen speziellen Anwendungsfall eingestellt ist und nicht flexibel für andere Bearbeitungen einsetzbar ist. Dadurch erreichen entsprechende Sondermaschinen schnelle Bearbeitungszeiten, da ein aufwendiges Werkzeugwechseln, wie es bei Bearbeitungszentren systembedingt vorgesehen ist, eingespart wird.According to the invention it is proposed that at least one processing station is designed as a special machine. Several, the majority or all processing stations can be designed as special machines, for the purposes of the invention as a special machine, for example, a special machine tool or an assembly machine is to be understood. Such a special machine The difference between this and a flexible machining center is that the special machine is adjusted to a specific application and can not be flexibly used for other machining operations. As a result, corresponding special machines achieve fast processing times, as a costly tool changes, as it is provided system-related machining centers, is saved.

In einer bevorzugten Variante der Erfindung ist vorgesehen, daß die Transportbewegung eines ersten Werkstückes zwischen einer ersten und zweiten Bearbeitungsstation unabhängig erfolgt von der Transportbewegung eines zweiten Werkstückes zwischen der zweiten und dritten Bearbeitungsstation. Grundsätzlich gilt, daß die Transportbewegungen, also der Transfer eines Werkstückes zwischen den jeweiligen Bearbeitungsstationen, nach der Erfindung nunmehr entkoppelt erfolgt. Dies orientiert sich danach, daß die Bearbeitung in der jeweiligen Bearbeitungsstation abgeschlossen ist und die Transportvorrichtung zur Aufnahme des Werkstückes frei ist, also zum Beispiel nicht noch durch ein anderes Werkstück, welches in die nachfolgende Bearbeitungsstation noch nicht hat eingeliefert werden können, blockiert ist.In a preferred variant of the invention it is provided that the transport movement a first workpiece occurs independently between a first and second processing station from the transport movement of a second workpiece between the second and third processing station. Basically, the transport movements, ie the transfer of a workpiece between the respective processing stations, according to the invention now decoupled occurs. This is based on the fact that the processing is completed in the respective processing station and the Transport device for receiving the workpiece is free, so for example not yet by another workpiece, which in the following Processing station has not yet been delivered, blocked is.

Dabei ist erfindungsgemäß vorgesehen, daß die Transportvorrichtung das Werkstück aus der Bearbeitungsstation entnimmt und/oder in die Bearbeitungsstation beziehungsweise deren Spannvorrichtung einsetzt. Der Einsatz eines separaten Greifers, der das Werkstück aus der Bearbeitungsstation entnimmt und auf die Transportvorrichtung aufsetzt, wird dadurch ver mieden, die Taktzeiten werden dadurch entsprechend erhöht.there is provided according to the invention, that the Transport device the workpiece removed from the processing station and / or in the processing station or their tensioning device is used. The use of a separate gripper, the workpiece from the processing station removes and touches on the transport device is characterized avoided, the cycle times are increased accordingly.

In einer erfindungsgemäßen Variante wird dabei vorgesehen, daß eine kombinierte Linear- und Verschwenkbewegung des Werkstückes durch die Transportvorrichtung erfolgt. Das Überlagern der Verschwenkbewegung mit der Linearbewegung kann durch Einsatz einer intelligenten Steuerung dazu ausgenützt werden, zwei lineare, zueinander orthogonale Bewegungen zu bewirken. Alternativ ist es dabei vorgesehen, daß die Transportvorrichtung zum Beispiel auch einen Kreuztisch besitzt, durch welchen eine zweite orthogonale Achse resultiert. Jedoch erhöht sich durch die Kombination einer linearen und einer Verschwenkbewegung die Reichweite der Transportvorrichtung beziehungsweise verkürzt deren notwendige Länge. Die Transportvorrichtung dient dabei nicht nur für den alleinigen Transfer, sondern sorgt, wie auch bereits beschrieben, für das Ein- und Auswechseln des Werkstückes in die jeweiligen Bearbeitungsstationen.In a variant of the invention it is provided that a Combined linear and pivoting movement of the workpiece through the transport device takes place. The overlapping of the pivoting movement With the linear motion can be achieved by using a smart controller exploited to will cause two linear, mutually orthogonal movements. Alternatively, it is provided that the transport device for example, also has a cross table, through which a second orthogonal axis results. However, increased by the combination a linear and a pivoting movement, the range of the transport device or shortened their necessary length. The transport device serves not only for the sole transfer, but ensures, as already described, for the replacement and replacement of the workpiece in the respective processing stations.

Da kein starrer Transferbalken mehr für den Transport vorgesehen ist, durch den die entsprechende Rasterlänge vorgegeben ist, ergibt sich durch die Erfindung ein wahlfreier Abstand zwischen den Bearbeitungsstationen.There no rigid transfer beams more for transport is, by the corresponding grid length is given results an arbitrary distance between the processing stations by the invention.

Eine vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass sich die Transportvorrichtungen über an den Bearbeitungsstationen vorgesehene Konsolen abstützen. Dadurch gelingt es, die Transportvorrichtungen sicher mit den Bearbeitungsstationen zu verbinden und gleichzeitig den Aufwand für die Aufstellung der Transportvorrichtung zu senken.A advantageous development of the invention is characterized in that the transport devices provided over at the processing stations Support brackets. This makes it possible to safely transport the devices with the processing stations to connect and at the same time the effort for the installation of the transport device reduce.

Des Weiteren umfaßt die Erfindung auch eine Transportvorrichtung, insbesondere für eine Bearbeitungslinie wie beschrieben. Aus dem Stand der Technik sind für solche Bearbeitungslinien zum Beispiel Transferstangen beziehungsweise Transferbalken als Transportvorrichtungen bekannt. Wie beschrieben führen diese zu der starken Kopplung der einzelnen Arbeitsschritte und den daraus resultierenden Problemen. Des Weiteren sind für Bearbeitungslinien der Einsatz von Friktionsrollenbahnen bekannt, bei welchen das Gut, das Werkstück oder auf Paletten aufgespannte Werkstücke auf antreibbaren Rollenbahnen transportiert wird. Nachteilig bei diesen Anordnungen ist, daß für das Einsetzen des Werkstückes in die Bearbeitungsstation eine separate Vorrichtung verwendet werden muß. Um diesen Stand der Technik zu verbessern schlägt die Erfindung vor, daß die Transportvorrichtung mindestens einen, auf einer Führungsschiene positionierbaren Schlitten und einen anheb- beziehungsweise absenkbaren, insbesondere verschwenkbaren Tragarm aufweist und der Tragarm entweder direkt oder indirekt das Werkstück hält.Of Further comprises the invention also a transport device, in particular for a processing line as described. From the prior art are for such Processing lines for example transfer bars respectively Transfer bars known as transport devices. As described to lead this to the strong coupling of the individual work steps and the resulting problems. Furthermore are for processing lines the use of friction roller conveyors known in which the good, the workpiece or workpieces mounted on pallets on drivable roller conveyors is transported. A disadvantage of these arrangements is that for insertion of the workpiece in the processing station a separate device can be used got to. Around To improve this state of the art, the invention proposes that the transport device at least one, on a guide rail positionable carriage and a liftable or lowerable, in particular having pivotable support arm and the support arm either directly or indirectly the workpiece holds.

Oftmals ist das Werkstück in eine Spannvorrichtung einzusetzen oder von dieser abzuheben. Neben der oftmals horizontal erfolgenden Transferbewegung des Werkstückes ist also eine zur Transferbewegung rechtwinklige Bewegung notwendig. Der Einsatz eines schwenkbaren Tragarmes hat den Vorteil, daß die Verschwenkbewegung auch einen gewissen Anteil in Richtung der Linearbewegung beinhaltet und somit die Reichweite der gesamten Transportvorrichtung entsprechend vergrößert werden kann.often is the workpiece to use in a jig or withdraw from this. Next the often horizontal transfer movement of the workpiece is So a movement perpendicular to the transfer movement necessary. Of the Use of a pivotable support arm has the advantage that the pivoting movement also includes a certain proportion in the direction of linear motion and thus the range of the entire transport device accordingly be enlarged can.

Durch eine geschickt ausgebildete Steuerung erreicht man dabei trotzdem eine exakt vertikale Bewegung, bei welcher der Tragarm verschwenkt wird und der oder die Schlitten auf der Führungsschiene entsprechend gegenpositioniert wird. Eine solche Bewegung ist beim genauen Ein- beziehungsweise Aussetzen des Werkstückes in der Bearbeitungsstation hilfreich.By a cleverly designed control can be achieved anyway a precisely vertical movement in which the support arm is pivoted and the carriage or sleds on the guide rail accordingly is counterpositioned. Such a movement is essential when or exposure of the workpiece in the processing station helpful.

Geschickterweise wird dabei das Anheben oder Absenken durch eine Schwenkbewegung um eine horizontale Achse realisiert.Cleverly, the lifting or lowering is done by a pivoting movement realized a horizontal axis.

Der erfindungsgemäß vorgeschlagene Tragarm, der das Werkstück hält, kann dieses direkt oder indirekt halten. Erfindungsgemäß wird dabei auch vorgeschlagen, daß der Tragarm einen Aufnahmetisch für das Werkstück besitzt und der Tragarm für ein Parallelogrammführung realisiert ist. Die beiden parallel verlaufenden Tragarmstäbe enden dabei beiderseits an dem Aufnahmetisch und andererseits an dem die Schlitten tragenden Sockel. Durch den Einsatz der Parallelogrammführung wird erreicht, daß der Aufnahmetisch unabhängig von der Verschwenkstellung des Tragarmes gleich orientiert bleibt und bevorzugt horizontal ausgerichtet ist.Of the proposed according to the invention Support arm, the workpiece holds, can to hold this directly or indirectly. According to the invention is doing also suggested that the Support arm for a shooting table the workpiece owns and the support arm for a parallelogram is realized. The two parallel Tragarmstäbe ends on both sides of the shooting table and on the other hand on the Carriage-carrying pedestal. By using the parallelogram is achieved that the Recording table independent remains the same orientation of the pivoting position of the support arm and preferably oriented horizontally.

Die Erfindung zeichnet sich auch dadurch aus, dass die Tragarmstäbe in Sockelgelenken im Sockel gelenkig gelagert sind. Es ist weiterhin alternativ vorgesehen, zwei Tischgelenke auszubilden, durch die die Tragarmstäbe mit dem Aufnahmetisch gelenkig verbunden sind.The Invention is also characterized by the fact that the Tragarmstäbe in base joints are hinged in the base. It is also provided as an alternative form two table joints, through which the Tragarmstäbe with the Shooting table articulated are connected.

Von Vorteil ist es weiterhin, wenn der Abstand der Sockelgelenke dem Abstand der Tischgelenke entspricht.From It is also an advantage if the distance of the base joints the Distance between the table joints corresponds.

Von Vorteil ist es auch, wenn ein Verschwenkantrieb vorgesehen ist, über den der Tragarm entlang einer Schwenklinie gesteuert verschwenkbar und positionierbar ist.From It is also advantageous if a pivoting drive is provided via the the arm controlled along a pivot line and pivotable is positionable.

Die Erfindung schlägt in einer weiteren Variante vor, dass wenigstens eine Positionierhilfe am Aufnahmetisch vorgesehen ist, die mit den Werkstücken für einen sicheren Halt des Werkstückes, insbesondere während des Transfers zusammenwirkt.The Invention proposes in a further variant, that at least one positioning aid is provided on the receiving table, with the workpieces for a secure hold of the workpiece, especially during the transfer works together.

Dabei zeichnet sich die erfindungsgemäße Tragvorrichtung durch eine stehende wie auch eine hängende Anordnung aus.there shows the support device according to the invention by a standing as well as a hanging arrangement.

Alternativ wird weiterhin gemäß der Erfindung vorgeschlagen, daß die Tragvorrichtung um eine vertikale Achse drehbar ist. Durch eine solche Ausgestaltung erreicht man, daß zum Beispiel ein Werkstück auch ausschleusbar ist, oder aber der Bearbei tungsweg mit einer Weiche ausstattbar ist. Dabei wird vorgeschlagen, daß der Sockel bezüglich der Schlitten gedreht wird. In einer anderen Variante wird die gesamte Transportvorrichtung verdreht.alternative is still according to the invention suggested that the Carrying device is rotatable about a vertical axis. By a such a configuration is achieved that, for example, a workpiece also Ausschleusbar is, or the machining path with a switch is equipable. It is suggested that the base with respect to the carriage is turned. In another variant, the entire transport device twisted.

Die Erfindung zeichnet sich in einer Variante dadurch aus, dass zwischen dem Sockel und dem Schlitten ein Drehgelenk vorgesehen ist, mittels dessen der Sockel mit dem daran angeordneten Tragarm um eine vertikal orientierte Drehachse drehbar ist.The Invention is characterized in a variant in that between the base and the carriage a swivel joint is provided by means of the base with the support arm arranged thereon about a vertical oriented rotation axis is rotatable.

Eine weitere Ausgestaltung sieht dabei vor, dass die Schlitten durch eine Verbindungsplatte miteinander verbunden sind.A Another embodiment provides that the carriage through a connection plate are connected together.

Die Erfindung schlägt weiterhin vor, dass die Verbindungsplatte einen Teil des Drehgelenks trägt und der andere Teil des Drehgelenks auf der Unterseite des Sockels angeordnet ist.The Invention proposes furthermore, that the connecting plate is part of the swivel joint wears and the other part of the hinge arranged on the underside of the base is.

Von Vorteil ist es weiterhin, wenn die Tragarmstäbe abgekröpft sind beziehungsweise Aussparungen aufweisen.From It is also advantageous if the Tragarmstäbe are bent or recesses exhibit.

Eine Weiterbildung der Erfindung schlägt vor, dass das Drehgelenk unterhalb der Führungsschiene vorgesehen ist und eine Sockelplatte den ersten Teil des Drehgelenks aufnimmt, wobei auf der dem Schlitten abgewandten Seite der Führungsschiene der andere Teil des Drehgelenks vorgesehen ist.A Development of the invention suggests before, that the hinge is provided below the guide rail and a base plate receives the first part of the hinge, wherein on the side facing away from the carriage of the guide rail the other part of the rotary joint is provided.

Die Transportvorrichtung ist erfindungsgemäß zwischen der Bearbeitungsstation vorgesehen. Um die Montage der Transportvorrichtungen zu erleichtern und insbesondere einen separaten Gestellfuß für die Transportvorrichtungen einzusparen ist vorgesehen, daß die Bearbeitungsstationen entsprechende Konsolen aufweisen, an welchen die Transportvorrichtungen aufgelegt werden.The Transport device according to the invention between the processing station intended. To facilitate the assembly of the transport devices and in particular a separate frame foot for the transport devices to save is provided that the Processing stations have corresponding consoles to which the transport devices are placed.

In der Zeichnung ist die Erfindung schematisch dargestellt. Es zeigen:In the drawing, the invention is shown schematically. Show it:

1a bis 1k in zehn Figuren jeweils eine schematische Seitenansicht der Bearbeitungslinie in verschiedenen Bearbeitungsstellungen gemäß der Erfindung und 1a to 1k in ten figures, in each case a schematic side view of the processing line in different processing positions according to the invention and

2 bis 5 jeweils in einer Seitenansicht verschiedene Varianten der erfindungsgemäßen Transportvorrichtung. 2 to 5 each in a side view of different variants of the transport device according to the invention.

In 1a ist der schematische Aufbau einer erfindungsgemäßen Bearbeitungslinie 1 gezeigt. Die Bearbeitungslinie 1 besteht dabei aus einer Mehrzahl in Bewegungsrichtung 10 der Werkstücke 3a, 3b, 3c angeordneter Bearbeitungsstationen 2a, 2b. Zwischen den einzelnen Bearbeitungsstationen 2a, 2b und so weiter sind jeweils unabhängig voneinander angetriebene und arbeitende Transportvorrichtungen 4a, 4b vorgesehen. Die Transportvorrichtungen 4a, 4b stützen sich an Konsolen 21 an den Bearbeitungsstationen 2a, 2b ab.In 1a is the schematic structure of a processing line according to the invention 1 shown. The processing line 1 consists of a plurality in the direction of movement 10 the workpieces 3a . 3b . 3c arranged processing stations 2a . 2 B , Between the individual processing stations 2a . 2 B and so on are each independently driven and operating transport devices 4a . 4b intended. The transport devices 4a . 4b rely on consoles 21 at the processing stations 2a . 2 B from.

Die Bewegungsrichtung 10 ist auf dem Blatt von links nach rechts verlaufend. Es ergibt sich daher, daß das mit der ersten Transportvorrichtung 4a herantransportierte Werkstück 3a als nächstes in die Bearbeitungsstation 2a einzusetzen ist. Dies kann natürlich erst dann erfolgen, wenn das hierin befindliche Werkstück 3b aus dieser ersten Bearbeitungsstation 2a mit Hilfe der zweiten Transportvorrichtung 4b heraustransportiert worden ist. Dies ist auch erst möglich, wenn das Werkstück 3b die zweite Bearbeitungsstation 2b nach Abschluß der Bearbeitung verlassen hat. Die Transportvorrichtungen 4a, 4b weisen nach dem hier gezeigten Ausführungsbeispiel keinen separaten Sockel oder Fuß auf, sondern stützen sich über an den Bearbeitungsstationen 2a, 2b vorgesehene Konsolen 21 ab. Für das Spannen der Werkstücke 3 sind in den Bearbeitungsstationen entsprechende Spannvorrichtungen 20a, 20b vorgesehen. Für einen möglichst stabilen, sicheren Transport beziehungsweise Transfer der Werkstücke 3a, 3b, 3c besitzt die Transportvorrichtung 4a, 4b einen von einem Tragarm 44 gehaltenen Aufnahmetisch 47.The direction of movement 10 is on the sheet running from left to right. It follows, therefore, that with the first transport device 4a transported workpiece 3a Next, in the processing station 2a is to use. Of course, this can only be done when the workpiece located therein 3b from this first processing station 2a with the help of the second transport device 4b has been transported out. This is only possible when the workpiece 3b the second processing station 2 B has left after completion of the processing. The transport devices 4a . 4b have according to the embodiment shown here no separate base or foot, but based on at the processing stations 2a . 2 B provided consoles 21 from. For clamping the workpieces 3 are in the processing stations corresponding fixtures 20a . 20b intended. For a stable, safe transport or transfer of workpieces 3a . 3b . 3c owns the transport device 4a . 4b one from a support arm 44 held shooting table 47 ,

Die genaue Ausgestaltung der Transportvorrichtung 4, 4a und 4b ergibt sich insbesondere aus der Darstellung nach 2.The exact configuration of the transport device 4 . 4a and 4b results in particular from the illustration 2 ,

Auf einer Führungsschiene 40 ist über zwei Schlitten 42a, 42b ein Sockel 41 entlang des Doppelpfeils in Richtung 400 linear bewegbar. Für den Antrieb des Sockels 41 dient ein Antrieb 43, der unterhalb der Führungsschiene 40 vorgesehen ist. Das Antriebskonzept kann hier beliebig gestaltet sein, es kann eine Kugelrollspindel oder ein Riemen-, Band- beziehungsweise Kettenantrieb gewählt werden. Der Antrieb ist steuerbar und exakt positionierbar.On a guide rail 40 is about two sleds 42a . 42b a pedestal 41 along the double arrow in direction 400 linearly movable. For driving the pedestal 41 serves a drive 43 , which is below the guide rail 40 is provided. The drive concept can be designed here arbitrarily, it can be a ball screw or a belt, belt or chain drive can be selected. The drive is controllable and exactly positionable.

Der Sockel 41 trägt den Tragarm 44. Der Tragarm wiederum hält das Werkstück 3.The base 41 carries the support arm 44 , The support arm in turn holds the workpiece 3 ,

In dem hier gezeigten Ausführungsbeispiel ist der Tragarm 44 aus zwei parallel zueinander angeordneten Tragarmstäben 45a, 45b gebildet. Alternativ ist es natürlich möglich, daß eine entsprechende Kreuzschlittenführung am Sockel 41 angeordnet ist, und so der Tragarm in seiner Höhe verstellbar ist.In the embodiment shown here is the support arm 44 from two mutually parallel Tragarmstäben 45a . 45b educated. Alternatively, it is of course possible that a corresponding cross slide guide on the base 41 is arranged, and so the support arm is adjustable in height.

Die hier vorgestellte Transportvorrichtung verfolgt aber ein anderes Konzept. Die beiden Tragarmstäbe 45a, 45b sind Teil einer Parallelogrammführung des Aufnahmetisches 47. Hierzu sind die beiden Tragarmstäbe 45a, 45b im Sockel 41 in Sockelgelenken 46a, 46b gelenkig gelagert. Der Abstand der Sockelgelenke 46a, 46b entspricht dem Abstand der beiden Tischgelenke 48a, 48b, durch welche die Tragarmstäbe 45a, 45b mit dem Aufnahmetisch 47 gelenkig verbunden sind.However, the transport device presented here pursues a different concept. The two support arm rods 45a . 45b are part of a parallelogram guide of the shooting table 47 , For this purpose, the two Tragarmstäbe 45a . 45b in the pedestal 41 in base joints 46a . 46b articulated. The distance between the base joints 46a . 46b corresponds to the distance between the two table joints 48a . 48b through which the Tragarmstäbe 45a . 45b with the shooting table 47 are hingedly connected.

Ein nicht weiter dargestellter Verschwenkantrieb läßt nun den Tragarm 44 entlang der Schwenklinie 401 gesteuert verschwenken und exakt positionieren, wobei durch diese Parallelogrammführung die Ausrichtung des Aufnahmetisches 47 unabhängig von dem Verschwenkwinkel immer gleich ausgerichtet ist.A not shown pivoting drive can now be the arm 44 along the pivot line 401 controlled pivot and position exactly, with this parallelogram guide the orientation of the recording table 47 regardless of the pivot angle is always aligned the same.

Der Aufnahmetisch 47 trägt Positionierhilfen 49, die mit den Werkstücken in geeigneter Weise zusammenwirken und einen sicheren Halt des Werkstückes 3 während des Transfers ermöglichen.The shooting table 47 carries positioning aids 49 which cooperate with the workpieces in a suitable manner and a secure hold of the workpiece 3 during the transfer.

In den 1a bis 1k ist der gesamte Durchwechselprozeß der beiden dargestellten Bearbeitungsstationen 2a, 2b gezeigt. Die Situation in 1a ist derart, daß die beiden Bearbeitungsstationen 2a, 2b sich in Bearbeitung befinden, die zweite Transportvorrichtung 4b in einer Abholwarteposition gleich hinter (bezogen auf die Bewegungsrichtung 10) der ersten Bearbeitungsstation 2a wartet und die erste Transportvorrichtung 4a ein Werkstück 3a bereits aufgenommen hat, um dieses an die erste Bearbeitungsstation 2a heranzutransportieren.In the 1a to 1k is the entire changeover process of the two processing stations shown 2a . 2 B shown. The situation in 1a is such that the two processing stations 2a . 2 B are in progress, the second transport device 4b in a pick-up waiting position immediately behind (relative to the direction of movement 10 ) of the first processing station 2a waits and the first transport device 4a a workpiece 3a already added this to the first workstation 2a heranzutransportieren.

In 1b ist die Bearbeitung in der ersten Bearbeitungsstation 2a abgeschlossen oder fast abgeschlossen. Die zweite Transportvorrichtung 4b ist daher auf ihrer Führungsschiene 40 entlang des Pfeiles 400 nach links verschoben worden (im Verhältnis zur 1a), um ihren Aufnahmetisch 47 unter dem Werkstück 3b zu positionieren.In 1b is the processing in the first processing station 2a completed or almost completed. The second transport device 4b is therefore on their guide rail 40 along the arrow 400 shifted to the left (relative to 1a ) to her shooting table 47 under the workpiece 3b to position.

Die Bearbeitung in der Bearbeitungsstation 2b ist noch nicht abgeschlossen.The processing in the processing station 2 B is not finished yet.

In der in 1c gezeigten Stellung befindet sich nunmehr auch die zweite Bearbeitungsstation 2b vor dem Abschluß ihrer Bearbeitung. Der Tragarm 44 einer dritten Transportvorrichtung 4c wird soeben in Bewegungsrichtung 10 hinter der zweiten Bearbei tungsstation 2b positioniert, um das fertig bearbeitete Werkstück 3c zu übernehmen.In the in 1c shown position is now also the second processing station 2 B before completing their processing. The support arm 44 a third transport device 4c is just in the direction of movement 10 behind the second processing station 2 B positioned to the finished workpiece 3c to take over.

In der ersten Bearbeitungsstation 2a ist in der Zwischenzeit der Aufnahmetisch 47 unter das Werkstück 3b positioniert, derart, daß die Spannvorrichtung 20a entlastet werden kann, um somit das Werkstück 3b auf den Aufnahmetisch 47 der zweiten Transportvorrichtung 4b zu übergeben.In the first processing station 2a is in the meantime the shooting table 47 under the workpiece 3b positioned such that the tensioning device 20a can be relieved, thus the workpiece 3b on the shooting table 47 the second transport device 4b to hand over.

Da es sich abzeichnet, daß die erste Bearbeitungsstation 2a sogleich entleert wird, wird bereits das Werkstück 3a mit Hilfe der ersten Transportvorrichtung 4a in Position gebracht. Hierzu wird der Tragarm 44 in Uhrzeigerrichtung 401 verschwenkt und gleichzeitig der Sockel 41 der ersten Transportvorrichtung 4a nach links (Pfeil 400) versetzt.Since it appears that the first processing station 2a is immediately emptied, is already the workpiece 3a with the help of the first transport device 4a positioned. For this purpose, the support arm 44 in the clockwise direction 401 pivoted and at the same time the pedestal 41 the first transport device 4a to the left (arrow 400 ).

Die vertikale Bewegung 402 des Aufnahmetisches 47 der zweiten Transportvorrichtung 4b wird dabei durch eine geschickte Überlagerung der Verschwenkbewegung 401 und der Linearbewegung 400 erreicht. Dabei wird gerade der horizontale Bewegungsanteil der Schwenkbewegung 401 durch eine entgegengesetzte (horizontale) Linearbewegung 400 kompensiert, so daß die Vertikalbewegung 402 resultiert. Hierzu wird der Verschwenkwinkel gemessen und mit der bekannten trigonometrischen Funktion der Versatz in horizontaler Richtung kompensiert.The vertical movement 402 of the shooting table 47 the second transport device 4b This is done by a clever overlay of the pivoting movement 401 and the linear motion 400 reached. It is just the horizontal movement component of the pivoting movement 401 by an opposite (horizontal) linear movement 400 compensated, so that the vertical movement 402 results. For this purpose, the pivot angle is measured and with the known trigonometric function of the offset in the horizontal direction kom compensated.

Da die zweite Transportvorrichtung 4b zunächst (vergleiche 1a, 1b) unbeladen war, kann diese Transportvorrichtung 4b jetzt eingesetzt werden, um das Werkstück 3b auf der ersten Bearbeitungsstation 2a zu entnehmen, wobei es dabei egal ist, ob die zweite Bearbeitungsstation 2b bereits die Bearbeitung des Werkstückes 3c abgeschlossen hat oder nicht. In jedem Fall wird zumindest kurzzeitig das Werkstück 3b in der zweiten Transportvorrichtung 4b gepuffert (z.B. für Prüf- oder Wendeschritte), bis dieses nämlich in die dann leere zweite Bearbeitungsstation 2b eingelegt werde kann. In die dadurch frei gewordene erste Bearbeitungsstation 2a kann dann das auf der ersten Transportvorrichtung 4a vorgehaltene Werkstück 3a eingelegt und durch die Spannvorrichtung 20a gespannt werden.Because the second transport device 4b first (compare 1a . 1b ) was unloaded, this transporter can 4b now be used to the workpiece 3b on the first workstation 2a can be seen, it does not matter if the second processing station 2 B already the machining of the workpiece 3c has completed or not. In any case, at least for a short time the workpiece 3b in the second transport device 4b buffered (eg for testing or turning steps), until this fact in the then empty second processing station 2 B can be inserted. In the thereby freed first processing station 2a can then do that on the first transport device 4a held workpiece 3a inserted and through the clamping device 20a be tense.

In 1c ist gut zu erkennen, daß die Bearbeitungszyklen in der erfindungsgemäßen Bearbeitungslinie in den verschiedenen Bearbeitungsstationen 2a, 2b unterschiedlich sind. Die Bearbeitungsstation 2a befindet sich in einer Werkstückwechselposition, die Bearbeitungsstation 2b befindet sich noch im Bearbeitungsmodus.In 1c It is easy to see that the processing cycles in the processing line according to the invention in the various processing stations 2a . 2 B are different. The processing station 2a is located in a workpiece change position, the processing station 2 B is still in edit mode.

In 1d ist gezeigt, daß die erste Bearbeitungsstation 2a für das Ein- und Auswechseln der Werkstücke 3a, 3b in Wechselposition ist und in der zweiten Bearbeitungsstation 2b das Auswechseln des Werkstückes 3c unmittelbar bevorsteht, da der Sockel 41 der dritten Transportvorrichtung 4c nach links (Pfeil 400) versetzt worden ist, um den Aufnahmetisch 47 unter dem Werkstück 3c zu positionieren. Derweil wurde das Werkstück 3b durch die Transportvorrichtung 4b aus der Bearbeitungsstation 2a herausgeholt. Hierzu wurde der Sockel 41 der zweiten Transportvorrichtung 4b nach rechts (Pfeil 400) verschoben.In 1d it is shown that the first processing station 2a for the replacement and replacement of workpieces 3a . 3b is in change position and in the second processing station 2 B the replacement of the workpiece 3c imminent as the pedestal 41 the third transport device 4c to the left (arrow 400 ) has been added to the shooting table 47 under the workpiece 3c to position. Meanwhile, the workpiece became 3b through the transport device 4b from the processing station 2a extracted. This was the base 41 the second transport device 4b to the right (arrow 400 ) postponed.

Das in der ersten Transportvorrichtung 4a noch befindliche Werkstück 3a wird als nächstes in die erste Bearbeitungsstation 2a eingewechselt. Hierzu wird die in 1c bereits begonnene Verschwenkbewegung in Uhrzeigerrichtung fortgeführt, mit einer gegenläufigen Linearbewegung 400 (nach links). Dadurch wird der Aufnahmetisch 47 mit dem darauf befindlichen Werkstück 3a abgesenkt bis auf das Niveau, auf welchem das Werkstück 3a passend in die Bearbeitungsstation 2a zum Aufspannen auf die Spannvorrichtung 20a hereinbewegt werden kann.That in the first transport device 4a still located workpiece 3a is next in the first processing station 2a substitute. For this purpose, the in 1c already begun pivoting movement in the clockwise direction, with an opposite linear motion 400 (to the left). This will be the shooting table 47 with the workpiece on it 3a lowered down to the level at which the workpiece 3a fitting in the processing station 2a for clamping on the tensioning device 20a can be moved in.

Auch in 1e stehen beide Bearbeitungsstationen 2a, 2b. In der rechten Bearbeitungsstation 2b wird das fertig bearbeitete Werkstück 3c gerade auf den Aufnahmetisch 47 der dritten Transportvorrichtung 4c übergeben, hierzu führt der Aufnahmetisch 47 gerade eine Vertikalbewegung 402 aus.Also in 1e stand both processing stations 2a . 2 B , In the right workstation 2 B becomes the finished workpiece 3c straight on the shooting table 47 the third transport device 4c pass, this leads to the shooting table 47 just a vertical movement 402 out.

An dieser Stelle wird bemerkt, daß das Zustandekommen der Vertikalbewegung 402, überall wo diese eingesetzt wird, in gleicher Weise durchgeführt wird, wie diese zum Beispiel für 1c beschrieben wurde.At this point it is noted that the occurrence of the vertical movement 402 Wherever this is used, is carried out in the same way as this for example 1c has been described.

Das gerade eben aus der ersten Bearbeitungsstation entnommene Werkstück 3b befindet sich nunmehr zwischen den beiden Bearbeitungsstationen 2a, 2b in der zweiten Transportvorrichtung 4b.The just removed from the first processing station workpiece 3b is now located between the two processing stations 2a . 2 B in the second transport device 4b ,

Durch eine Umsetzbewegung in Uhrzeigerrichtung und einer dazu gegenläufigen Linearbewegung 400 nach links, wird das Werkstück 3b in den Bereich der zweiten Bearbeitungsmaschine 2b gebracht.By a transfer movement in the clockwise direction and an opposite linear motion 400 to the left, the workpiece becomes 3b in the area of the second processing machine 2 B brought.

Die erste Transportvorrichtung 4a setzt gerade das Werkstück 3a in die erste Bearbeitungsstation 2a ein. Hierzu wird der Sockel 41 auf der Führungsschiene 40 nach rechts (Pfeil 400) verschoben. Eine zusätzliche Drehbewegung ist nicht mehr notwendig, diese wurde bereits in der Sequenz nach 1d abgeschlossen.The first transport device 4a is currently setting the workpiece 3a in the first processing station 2a one. For this, the socket 41 on the guide rail 40 to the right (arrow 400 ) postponed. An additional rotation is no longer necessary, this was already in the sequence after 1d completed.

In 1f kann die Bearbeitungsstation 2a soeben mit der Bearbeitung des Werkstückes 3a beginnen. Die Bearbeitungsstation 2b ist noch in Wechselposition. Das Werkstück 3a wurde von der Spannvorrichtung 20a von der ersten Bearbeitungsstation 2a übernommen und in Position gespannt. Dadurch ist es möglich, daß der Aufnahmetisch 47 nach unten (Pfeil 402) abgesenkt wird. Auch diese Bewegung wird, wie in 1c beschrieben, durch geschickte Überlagerung der Verschwenk- und Linearbewegung erreicht.In 1f can the workstation 2a just with the machining of the workpiece 3a kick off. The processing station 2 B is still in the position of change. The workpiece 3a was from the tensioner 20a from the first processing station 2a taken over and stretched in position. This makes it possible that the receiving table 47 down (arrow 402 ) is lowered. Also this movement will, as in 1c described achieved by skillful superimposition of the pivoting and linear movement.

In der Bearbeitungsstation 2b ergibt sich nun die Situation wie bei 1d für die erste Bearbeitungsstation 2a. Das soeben fertig bearbeitete Werkstück 3c wird durch die Transportvorrichtung 4c entlang des Pfeiles 400 austransportiert, das in Warteposition vor der zweiten Bearbeitungsstation 2b vorgehaltene Werkstück 3b wird durch eine Linearbewegung nach rechts (Pfeil 400) in die Bearbeitungsstation 2b eingefördert.In the processing station 2 B Now the situation arises as at 1d for the first processing station 2a , The just finished workpiece 3c is through the transport device 4c along the arrow 400 transported in waiting position before the second processing station 2 B held workpiece 3b is moved to the right by a linear movement (arrow 400 ) in the processing station 2 B conveyed.

In 1g befindet sich die Bearbeitungsstation 2b gerade kurz vor der Wiederaufnahme der Bearbeitung, wohingegen die Bearbeitung in der Bearbeitungsstation 2a bereits eine gewisse Zeit läuft. Dabei ist zu beachten, daß die Bearbeitung in der Bearbeitungsstation 2a bereits dann gestartet werden kann, wenn der Aufnahmetisch 47 der ersten Transportvorrichtung 4a noch nicht vollständig zurückgezogen ist. Es muß nur darauf geachtet werden, daß keine Kollisionen auftreten.In 1g is the processing station 2 B just before the resumption of processing, whereas the processing in the processing station 2a already running for a while. It should be noted that the processing in the processing station 2a already can be started when the shooting table 47 the first transport device 4a not completely withdrawn. It only needs to be ensured that no collisions occur.

Das Werkstück 3c wird in der Transportvorrichtung 4c gerade zur nächsten, nicht mehr dargestellten Bearbeitungsstation transferiert. Dies erfolgt durch eine Überlagerung der Verschwenkbewegung 401 (in Uhrzeigerrichtung) und der Rückzugbewegung des Sockels 41 nach links (Pfeil 400).The workpiece 3c is in the transport device 4c straight to the next, not more darge transferred processing station. This is done by a superposition of the pivoting movement 401 (clockwise) and the retraction movement of the base 41 to the left (arrow 400 ).

In der Zwischenzeit hat auch die zweite Transportvorrichtung 4b das Werkstück 3b in die Bearbeitungsstatione 2b eingesetzt. Dies erfolgte durch eine Linearbewegung 400 nach rechts.In the meantime also has the second transport device 4b the workpiece 3b into the processing station 2 B used. This was done by a linear movement 400 to the right.

In 1h läuft die Bearbeitung in der ersten Bearbeitungsstation 2a am Werkstück 3a. In der zweiten Bearbeitungsstation 2b beginnt die Bearbeitung an dem Werkstück 3b. Der Tragarm 44 der zweiten Transportvorrichtung 4b ist noch nicht ganz zurückgezogen, er wird aber soeben nach unten vertikal abgesenkt (Pfeil 402). Die im Moment leere erste Transportvorrichtung 4a schwenkt gerade entgegen der Uhrzeigerrichtung nach links, um in die Position nach der davor angeordneten Bearbeitungsstation (nicht gezeigt) zu gelangen. Auch hier ist wieder eine entgegengerichtete Linearbewegung 400 nach rechts vorgesehen.In 1h the processing runs in the first processing station 2a on the workpiece 3a , In the second processing station 2 B processing begins on the workpiece 3b , The support arm 44 the second transport device 4b is not yet completely withdrawn, but it is just lowered vertically downwards (arrow 402 ). The currently empty first transport device 4a pivots counterclockwise straight to the position after the previously arranged processing station (not shown) to arrive. Again, there is an opposite linear motion again 400 provided to the right.

In 1i läuft an beiden Werkstücken 3a, 3b die Bearbeitung in den Bearbeitungsstationen 2a, 2b. Die zweite Transportvorrichtung 4b ist nach links linear zurückgesetzt, der Tragtisch 47 der zweiten Transportvorrichtung 4b befindet sich aber noch im Bereich der zweiten Bearbeitungsmaschine 2b. Hierzu ist die Situation in der ersten Transportvorrichtung 4a bereits weitergeschritten. Der Aufnahmetisch 47 der ersten Transportvorrichtung 4a ist bereits nach links (entgegen dem Uhrzeigersinn 401) verschwenkt, der Sockel 41 auf der Führungsschiene 40 ganz nach rechts (400) verschoben.In 1i runs on both workpieces 3a . 3b the processing in the processing stations 2a . 2 B , The second transport device 4b is set back linearly to the left, the support table 47 the second transport device 4b but is still in the range of the second processing machine 2 B , This is the situation in the first transport device 4a already advanced. The shooting table 47 the first transport device 4a is already to the left (counterclockwise 401 ) pivoted, the pedestal 41 on the guide rail 40 all the way to the right ( 400 ) postponed.

Wie beschrieben, bringen sich die Transportvorrichtungen 4a, 4b während der Bearbeitung in den Bearbeitungsstationen 2a, 2b wieder in Position, um die fertig bearbeiteten Werkstücke aus den davor angeordneten Bearbeitungsstationen übernehmen zu können. Hierzu ist die erste Transportvorrichtung 4a in 1k nach links linear verschoben, um den Aufnahmetisch 47 unter das Werkstück 3d einer vorgeordneten Bearbeitungsmaschine, die im weiteren noch angedeutet ist, zu bringen.As described, bring the transport devices 4a . 4b during processing in the processing stations 2a . 2 B back in position to take over the finished workpieces from the previously arranged processing stations can. For this purpose, the first transport device 4a in 1k moved to the left linearly to the shooting table 47 under the workpiece 3d an upstream processing machine, which is further indicated in the following, bring.

Der Aufnahmetisch 47 der zweiten Transportvorrichtung 4b befindet sich gerade in der Zurückschwenkbewegung, diese Zurückschwenkbewegung wird dabei immer mit einer gegensinnig verlaufenden Linearbewegung 400 kombiniert, um nicht in Kollision mit der Bearbeitungsstation zu gelangen. Darüberhinaus ist diese Anordnung günstig, da zwischen den Bearbeitungsstationen insbesondere Raum nach oben existiert, der durch die Verschwenkbewegung 401 ausgenützt werden kann.The shooting table 47 the second transport device 4b is currently in the back pivoting movement, this backward pivoting movement is always with an opposing linear motion 400 combined so as not to interfere with the processing station. Moreover, this arrangement is favorable because between the processing stations in particular space upwards exists, by the pivoting movement 401 can be exploited.

Das Verfahren läuft dann weiter mit 1a, mit der Prämisse, daß das in 1k gezeigte Werkstück 3d dem Werkstück 3a in 1a entspricht. Alle Werkstücke sind inzwischen um eine Bearbeitungsstation weiter nach rechts in Richtung der Bewegungsrichtung 10 gewandert und bearbeitet worden.The procedure then continues 1a , with the premise that in 1k shown workpiece 3d the workpiece 3a in 1a equivalent. All workpieces are now one workstation further to the right in the direction of movement 10 hiked and edited.

In 3 ist eine Variante der Ausgestaltung nach 2 gezeigt. In dem hier gezeigten Ausführungsbeispiel ist der Sockel 41 nicht direkt mit den Schlitten 42a, 42b verbunden, sondern zwischen dem Sockel 41 und den Schlitten 42a, 42b befindet sich ein Drehgelenk 60. Dadurch ist es möglich, den Sockel 41 und den daran angeschlossenen Tragarm 44 um eine vertikal orientierte Drehachse 62 zu drehen. Die beiden Schlitten 42a, 42b sind dabei durch eine Verbindungsplatte 61 miteinander verbunden und tragen auf der Oberseite einen Teil des Drehgelenkes 60, der andere Teil des Drehgelenkes 60 befindet auf der Unterseite des Sockels 41.In 3 is a variant of the embodiment according to 2 shown. In the embodiment shown here is the base 41 not directly with the sled 42a . 42b connected but between the pedestal 41 and the sled 42a . 42b there is a swivel joint 60 , This makes it possible to use the socket 41 and the attached arm 44 around a vertically oriented axis of rotation 62 to turn. The two sleds 42a . 42b are doing through a connection plate 61 connected to each other and carry on the top part of the hinge 60 , the other part of the hinge 60 located on the bottom of the base 41 ,

Wie bereits beschrieben, besteht der Tragarm 44 aus zwei parallel angeordneten Tragarmstäben 45a, 45b. Die Anordnung ist dabei so gewählt, daß die Lage der Tischgelenke 48a, 48b (definiert durch deren Drehachsen) auf das Niveau der Sockelgelenke 46a, 46b (definiert durch deren Drehachsen) absenkbar ist oder sogar noch darunter. Dies wird erreicht durch eine spezielle Ausgestaltung der Tragarmstäbe 45a, 45b, die in geeigneter Weise Abkröpfungen beziehungsweise Aussparungen aufweisen. Hierdurch wird die Beweglichkeit und Flexibilität der erfindungsgemäßen Transportvorrichtung entsprechend erhöht.As already described, there is the support arm 44 from two parallel arranged Tragarmstäben 45a . 45b , The arrangement is chosen so that the position of the table joints 48a . 48b (defined by their axes of rotation) on the level of the socket joints 46a . 46b (Defined by their axes of rotation) is lowered or even lower. This is achieved by a special embodiment of the Tragarmstäbe 45a . 45b which have offsets or recesses in a suitable manner. As a result, the mobility and flexibility of the transport device according to the invention is increased accordingly.

Bei der Variante nach 3 ist es zwar möglich, den Tragarm 44 um eine vertikale Achse 62 zu drehen, jedoch ist es nicht möglich, eine Rückzugsbewegung auszuführen. Für die Rückzugsbewegung wird auch eine lineare Bewegung, und zwar parallel zur Längserstreckung des Tragarmes 44, benötigt. Diese Parallelität ist bei einem Verschwenken um das Drehgelenk 60 nicht mehr gegeben, weswegen eine Rückzugsbewegung in der hier gezeigten Variante nicht möglich ist.In the variant after 3 It is possible, the support arm 44 around a vertical axis 62 However, it is not possible to perform a retraction movement. For the retraction movement is also a linear movement, parallel to the longitudinal extent of the support arm 44 , needed. This parallelism is when pivoting around the hinge 60 no longer exist, so a retraction movement in the variant shown here is not possible.

Dieser Nachteil wird aber durch den Vorschlag nach 4 ausgeräumt, bei welchem das Drehgelenk 60 unterhalb der Führungsschiene 40 vorgesehen ist. Es ist eine Sockelplatte 63 vorge sehen, die auf ihrer Oberseite das erste Teil des Drehgelenkes 60 aufnimmt. Die Führungsschiene 40 weist natürlich eine gewisse Dicke auf, da in ihr ja auch der Antrieb für den Sockel 41 vorgesehen ist. Auf der unteren (der Schlitten 42a, 42b abgewandten) Seite der Führungsschiene 40 ist der andere Teil des Drehgelenkes 60 vorgesehen. Auch diese Variante erlaubt ein Drehen um eine vertikale Drehachse 62, allerdings mit dem Vorteil, daß dann auch bei einer verdrehten Bewegung eine Absetzbewegung oder Rückzugsbewegung möglich ist, da die Parallelität der Führungsschiene 40 und der Längserstreckung des Tragarmes 44 durch eine Verschwenkbewegung nicht beeinträchtigt oder gebrochen wird. Mit Hilfe des Vorschlages nach 3 oder insbesondere nach 4 ist es möglich, Werkstücke aus der Bearbeitungslinie auszuschleusen beziehungsweise entsprechende Weichen und dergleichen zu realisieren.This disadvantage is but by the suggestion 4 cleared out, in which the hinge 60 below the guide rail 40 is provided. It is a base plate 63 Pre-see, on its top the first part of the hinge 60 receives. The guide rail 40 Of course, has a certain thickness, because in her so also the drive for the socket 41 is provided. On the bottom (the sled 42a . 42b remote) side of the guide rail 40 is the other part of the hinge 60 intended. This variant also allows rotation about a vertical axis of rotation 62 , However, with the advantage that then even with a twisted motion a settling movement or withdrawal movement is possible because the parallel lity of the guide rail 40 and the longitudinal extent of the support arm 44 is not affected or broken by a pivoting movement. With the help of the suggestion 3 or especially after 4 It is possible to eject workpieces from the processing line or to realize corresponding switches and the like.

Die Lösung nach 2, 3 und 4 zeigen einen stehenden Aufbau. Das bedeutet, daß die Schlitten 42a, 42b auf der Führungsschiene 40 gleiten. Hingegen zeigt 5 eine hängende Anordnung, bei welcher sich die Führungsschiene 40 oberhalb der Schlitten 42a, 42b im Einsatzfalle befinden. Auch in diesem Ausführungsbeispiel sind natürlich die Kombinationen mit den Drehgelenken einsetzbar, auch wenn sie nicht gezeigt sind.The solution after 2 . 3 and 4 show a standing structure. That means the sledges 42a . 42b on the guide rail 40 slide. On the other hand shows 5 a hanging arrangement in which the guide rail 40 above the sled 42a . 42b in the case of use. Also in this embodiment, of course, the combinations with the hinges are used, even if they are not shown.

Die jetzt mit der Anmeldung und später eingereichten Ansprüche sind Versuche zur Formulierung ohne Präjudiz für die Erzielung weitergehenden Schutzes.The now with the registration and later submitted claims are attempts to formulate without prejudice to the achievement of further protection.

Sollte sich hier bei näherer Prüfung, insbesondere auch des einschlägigen Standes der Technik, ergeben, daß das eine oder andere Merkmal für das Ziel der Erfindung zwar günstig, nicht aber entscheidend wichtig ist, so wird selbstverständlich schon jetzt eine Formulierung angestrebt, die ein solches Merkmal, insbesondere im Hauptanspruch, nicht mehr aufweist.Should closer here Exam, especially the relevant State of the art, revealed that one or the other feature for the Although the aim of the invention is favorable, but not crucial, so it goes without saying now seeking a formulation that has such a feature, in particular in the main claim, no longer has.

Es ist weiter zu beachten, daß die in den verschiedenen Ausführungsformen beschriebenen und in den Figuren gezeigten Ausgestaltungen und Varianten der Erfindung beliebig untereinander kombinierbar sind. Dabei sind einzelne oder mehrere Merkmale beliebig gegeneinander austauschbar. Diese Merkmalskombinationen sind ebenso mit offenbart.It It should also be noted that the in the various embodiments described and shown in the figures embodiments and variants of the invention can be combined with each other as desired. There are single or multiple features arbitrarily interchangeable. These feature combinations are also disclosed with.

Die in den abhängigen Ansprüchen angeführten Rückbeziehungen weisen auf die weitere Ausbildung des Gegenstandes des Hauptanspruches durch die Merkmale des jeweiligen Unteranspruches hin. Jedoch sind diese nicht als ein Verzicht auf die Erzielung eines selbständigen, gegenständlichen Schutzes für die Merkmale der rückbezogenen Unteransprüche zu verstehen.The in the dependent claims cited The antecedents point to the further development of the subject of the main claim through the features of the respective subclaim. However, they are not as a waiver of the achievement of an independent, subject Protection for to understand the features of the dependent claims.

Merkmale, die bislang nur in der Beschreibung offenbart wurden, können im Laufe des Verfahrens als von erfindungswesentlicher Bedeutung, zum Beispiel zur Abgrenzung vom Stand der Technik, beansprucht werden.Characteristics, which have been disclosed so far only in the description, can in Course of the process as of essential importance to the invention, for example to delineate the prior art claimed.

Merkmale, die nur in der Beschreibung offenbart wurden, oder auch Einzelmerkmale aus Ansprüchen, die eine Mehrzahl von Merkmalen umfassen, können jederzeit zur Abgrenzung vom Stande der Technik in den ersten Anspruch übernommen werden, und zwar auch dann, wenn solche Merkmale im Zusammenhang mit anderen Merkmalen erwähnt wurden beziehungsweise im Zusammenhang mit anderen Merkmalen besonders günstige Ergebnisse erreichen.Characteristics, which were disclosed only in the description, or even individual features from claims, which include a plurality of features, at any time for delimitation are taken over from the prior art in the first claim, namely even if such features are related to other characteristics were mentioned or in connection with other characteristics in particular favorable Achieve results.

Claims

Processing line, in particular transfer line or assembly line, consisting of a plurality of processing stations, which are arranged one behind the other in the processing direction and the processing station is used for processing workpieces, wherein at least one processing station is designed as a special machine, characterized in that between two adjacent processing stations ( 2a . 2 B ) one transport device each ( 4a . 4b ) is provided.

Machining line according to claim 1, characterized in that the transport movement of a first workpiece ( 3 ) between a first ( 2a ) and second processing station ( 2 B ) is independent of the transport movement of a second workpiece ( 3a ) between the second ( 2 B ) and third processing station.

Machining line according to one or both of the preceding claims, characterized in that the transport device ( 4a . 4b ) the workpiece ( 3 ) from the processing station ( 2a . 2 B ) and / or into the processing station ( 2a . 2 B ) or their tensioning device ( 20a . 20b ).

Machining line according to one or more of the preceding claims, characterized by a combined linear and pivoting movement of the workpiece ( 3 ) by the transport device ( 4a . 4b ).

Processing line according to one or more of the preceding claims, characterized by a random distance between the processing stations ( 2a . 2 B ).

Machining line according to one or more of the preceding claims, characterized in that in the processing line a plurality of transport devices ( 4a . 4b . 4c ) and the transport devices ( 4a . 4b . 4c ) are independently controllable.

Processing line according to one or more of the preceding claims, characterized by different processing stations ( 2a . 2 B , ...) and / or transport devices ( 4a . 4b , ...) and a spatially flexible installation.

Processing line after one or more of the preceding claims, characterized in that the transport devices ( 4a . 4b . 4c ) are provided with respect to the transport movement coupled to each other and / or decoupled.

Machining line according to one or more of the preceding claims, characterized in that at least one transport device ( 4a . 4b . 4c ) Has means for transporting the workpiece ( 3 ) in a position to change.

Machining line according to one or more of the preceding claims, characterized in that at least one transport device ( 4a . 4b . 4c ) simultaneously as a clipboard for at least one workpiece ( 3 ) is provided.

Processing line according to one or more of the preceding Claims, characterized in that the clipboard is designed as a test station is.

Machining line according to one or more of the preceding claims, characterized in that on the transport device ( 4a . 4b . 4c ) at least one means for measuring and / or testing is arranged.

Machining line according to one or more of the preceding claims, characterized in that the means for measuring and / or checking is designed such that it permits checking during transport from a processing station ( 2a . 2 B ) to the next.

Processing line according to one or more of the preceding claims, characterized in that on at least one transport device ( 4a . 4b . 4c ) Means for rotating and / or pivoting, at least about a horizontal and / or vertical axis, are provided.

Machining line according to one or more of the preceding claims, characterized in that at least in one processing station ( 2a . 2 B ) is provided a rotary table for the clamping device.

Machining line according to one or more of the preceding claims, characterized in that the transport device ( 4a . 4b . 4c ) at least one means for inserting or removing the workpiece from the processing station ( 2a . 2 B ) or in the processing station ( 2a . 2 B ) or their tensioning device ( 20a . 20b ) having.

Processing line according to one or more of the preceding Claims, characterized in that the means for insertion and / or removal is designed as a gripper.

Processing line according to one or more of the preceding claims, characterized in that the processing stations ( 2a . 2 B ) are arranged in a different, freely selectable distance from each other.

Machining line according to one or more of the preceding claims, characterized in that the transport device ( 4a . 4b . 4c ) has two linear, mutually orthogonal axes to movements of the workpiece ( 3 ) in these directions.

Processing line according to one or more of the preceding Claims, characterized in that a cross table is provided which provides the second orthogonal axis.

Machining line according to one or more of the preceding claims, characterized in that the transport devices ( 4a . 4b . 4c ) on at the processing stations ( 2a . 2 B ) provided consoles ( 21 ).

Transport device, in particular for a processing line according to one or more of the preceding claims, wherein the transport device ( 4a . 4b , ...) at least one, on a guide rail ( 40 ) positionable slides ( 42a . 42b ) and a liftable or lowerable, in particular pivotable support arm ( 44 ) and the support arm the workpiece ( 3 ) holds.

Transport device according to claim 22, characterized in that a guide rail ( 40 ), preferably via the carriages ( 42a . 42b ) a socket linear in the direction ( 400 ) is movable.

Transport device according to one or both of the preceding claims 22 and 23, characterized in that a drive ( 43 ) for the pedestal ( 41 ) is provided and the drive ( 43 ) preferably below the guide rail ( 40 ) is arranged.

Transport device according to one or more of the preceding claims 22 to 24, characterized in that as drive ( 43 ) a ball screw, a belt, belt or chain drive or the like is provided.

Transport device according to one or more of the preceding claims 22 to 25, characterized in that on the transport device ( 4a . 4b , ...) a support arm ( 44 ) is provided, which preferably consists of two mutually parallel Tragarmstäben ( 45a . 45b ) is formed.

Transport device according to one or more of the preceding claims 22 to 26, characterized in that the support arm ( 44 ) Means for direct and / or indirect holding of the workpiece ( 3 ) having.

Transport device according to one or more of the preceding claims 22 to 27, characterized in that the support arm ( 44 ) is formed pivotable.

Transport device according to one or more of the preceding claims 22 to 28, characterized in that the support arm ( 44 ) in height by means of a base ( 41 ) arranged cross slide guide is adjustable.

Transport device according to one or more of the preceding claims 22 to 29, characterized in that the Tragarmstäbe ( 45a . 45b ) Part of a parallelogram guide of the receiving table ( 47 ) are.

Transport device according to one or more of the preceding claims 22 to 30, characterized in that the Tragarmstäbe ( 45a . 45b ) in base joints ( 46a . 46b ) in the base ( 41 ) are hinged.

Transport device according to one or more of the preceding claims 22 to 31, characterized in that two table joints ( 48a . 48b ) are provided, through which the Tragarmstäbe ( 45a . 45b ) with the receiving table ( 47 ) are hingedly connected.

Transport device according to one or more of the preceding claims 22 to 32, characterized in that the distance of the base joints ( 46a . 46b ) the distance of the table joints ( 48a . 48b ) corresponds.

Transport device according to one or more of the preceding claims 22 to 33, characterized in that a pivoting drive is provided, via which the support arm ( 44 ) along a pivot line ( 401 ) controlled pivotable and positionable.

Transport device according to one or more of the preceding claims 22 to 34, characterized in that at least one positioning aid ( 49 ) at the receiving table ( 47 ) provided with the workpieces ( 3 ) cooperates for a secure hold of the workpiece ( 3 ), especially during the transfer.

Transport device according to one or more of the preceding claims 22 to 35, characterized in that between the base ( 41 ) and the sledge ( 42a . 42b ) a swivel joint ( 60 ) is provided, by means of which the base ( 41 ) with the support arm arranged thereon ( 44 ) about a vertically oriented axis of rotation ( 62 ) is rotatable.

Transport device according to one or more of the preceding claims 22 to 36, characterized in that the carriages ( 42a . 42b ) by a connecting plate ( 61 ) are interconnected.

Transport device according to one or more of the preceding claims 22 to 37, characterized in that the connecting plate ( 61 ) a part of the swivel joint ( 60 ) and the other part of the hinge is arranged on the underside of the base.

Transport device according to one or more of the preceding claims 22 to 38, characterized in that the Tragarmstäbe ( 45a . 45b ) are bent or have recesses.

Transport device according to one or more of the preceding claims 22 to 39, characterized in that the rotary joint ( 60 ) below the guide rail ( 40 ) is provided and a base plate ( 63 ) the first part of the swivel joint ( 60 ), wherein on the carriage ( 42a . 42b ) facing away from the guide rail ( 40 ) the other part of the rotary joint is arranged.

Transport device according to one or more of the preceding claims 22 to 40, characterized by a suspended arrangement of the carriages ( 42a . 42b ) on the guide rail ( 40 ).

Transport device according to one or more of the preceding claims 22 to 41, characterized in that the carriages ( 42a . 42b ) by a standing structure on the guide rail ( 40 ) to glide.