DE102007005029A1 - Robot for use on locomotive workpiece carrier, has program enabling robot to process patterns or workpieces arranged on platform, and to transport patterns or workpieces to processing stations or to store on ground - Google Patents
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Abstract
Description
Die Erfindung betrifft einen Roboter auf einem selbstfahrenden Werkstückträger nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.The The invention relates to a robot on a self-propelled workpiece carrier according to the preamble of claim 1.
Ein
Verfahren zum Betrieb eines Werkstück-Transfersystem mit
einem selbstfahrenden Werkstückroboter ist mit der eigenen
Kern dieses Werkstück-Transfersystems war, dass die Werkstückträger eine eigene autonome Intelligenz aufwiesen. Das heißt, es ist kein Leitrechner vorhanden, der den Ablauf unterschiedlicher auf dem Schienensystem verfahrbarer Werkstückträger leitet, sonder jeder Werkstückträger hat seine eigene Intelligenz. Dies bedeutet, er hat sein eigenes Fahrprogramm und sein eigenes Bearbeitungsprogramm, welches vollkommen unabhängig von den gleichfalls auf dem gleichen Schienensystem verfahrbaren Werkstückträgern sein kann.core This workpiece transfer system was that the workpiece carrier have their own autonomous intelligence. This means, there is no host computer that runs the flow differently Guides movable workpiece carrier on the rail system, Every workpiece carrier has its own intelligence. This means he has his own driving program and his own Editing program, which is completely independent of the workpiece carriers that can also be moved on the same rail system can be.
Zu diesem Zweck sah die damalige Erfindung vor, dass an einem bestimmten Bereich jeder Werkstückträger ein Auftragsprogramm entgegennimmt, welches in digitaler Form auf einem digitalen Speicher im Werkstückträger gespeichert wurde und welches ein Grundprogramm darstellte, welches der Werkstückträger auszuführen hatte. Dieses Grundprogramm betraf beispielsweise die Verkehrsregeln auf dem genannten Schienensystem, die Geschwindigkeiten und ähnliche Grundkonfigurationen.To For this purpose, the then invention provided that at a certain Range of each workpiece carrier a job program which takes in digital form on a digital memory was stored in the workpiece carrier and which a basic program represented which the workpiece carrier had to carry out. This basic program, for example, concerned the traffic rules on said rail system, the speeds and similar basic configurations.
Erst beim Anfahren bestimmter Bearbeitungsstationen erhielt der Werkstückträger seinen genauen Auftrag, nämlich was er wo und in welcher Zeit und mit welcher Geschwindigkeit auszuführen hat.First when approaching certain processing stations received the workpiece carrier its exact mission, namely what he where and in what time and at what speed has to perform.
Ein solches Werkstück-Transfersystem hat sich bewährt und wird in großem Umfang mittlerweile eingesetzt. Der Anwendungsbereich war jedoch darauf beschränkt, dass die selbstfahrenden Werkstückträger ein Werkstück aufnahmen, gegebenenfalls dessen Bearbeitung in einer Bearbeitungsstation veranlassten und das bearbeitete Werkstück zu einer anderen Station brachten.One such workpiece transfer system has been proven and is now widely used. Of the Scope, however, was limited to that of self-propelled workpiece carrier a workpiece recordings, if necessary, processing in a processing station prompted and the machined workpiece to another Station brought.
Der Anwendungsbereich der damaligen Erfindung war deshalb begrenzt.Of the Scope of the invention at that time was therefore limited.
Der vorliegenden Erfindung liegt deshalb die Aufgabe zugrunde, ein Werkstück-Transfersystem nach dem Oberbegriff des Patentanspruches 1 so weiterzubilden, dass eine vielfach erweiterte Bearbeitung von Werkstücken stattfinden kann.Of the It is therefore the object of the present invention to provide a workpiece transfer system develop the preamble of claim 1 so that a often extended machining of workpieces take place can.
Zur Lösung der gestellten Aufgabe ist die Erfindung durch die technische Lehre des Anspruches 1 gekennzeichnet.to Solution of the problem is the invention by the Technical teaching of claim 1 characterized.
Wesentliches Merkmal der Erfindung ist, dass auf dem Werkstückträger mindestens ein Roboter befestigt ist, der einen Prüf- oder Bearbeitungskopf aufweist, und dass dem Roboter ein selbsttätig arbeitendes Bearbeitungsprogramm zugeordnet ist, welches dem Roboter ermöglicht, ein oder mehrere auf der Plattform des Werkstückträgers angeordnete Proben oder Werkstücke zu bearbeiten und in Abhängigkeit von seinem Bearbeitungsprogramm entweder zu anderen Bearbeitungsstationen zu befördern oder auf einem Lagerplatz abzulegen.essential Feature of the invention is that on the workpiece carrier at least one robot is attached to a test or Processing head, and that the robot is an automatic working Associated with a machining program which allows the robot one or more on the platform of the workpiece carrier arranged samples or workpieces to edit and in Depending on his editing program either too other processing stations or on one To deposit storage bin.
Mit der gegebenen technischen Lehre ergibt sich der wesentliche Vorteil, dass nun erfindungsgemäß vorgesehen ist, dass auf dem Werkstückträger selbst ein Prüf- oder Bearbeitungsinstrument in Form eines Roboters mitfährt, wobei nach einem wesentlichen Merkmal der Erfindung das Prüf- oder Bearbeitungsprogramm dieser Einheit von dem Mikroprozessor des Werkstückträgers mit Steuerungsbefehlen versorgt wird.With the given technical teaching gives the essential advantage that now according to the invention it is provided that on the workpiece carrier itself a test or machining tool in the form of a robot, according to an essential feature of the invention, the testing or machining program of this unit from the microprocessor of the workpiece carrier supplied with control commands becomes.
Damit besteht der wesentliche Vorteil, dass die autonome Intelligenz des Werkstückträgers nun dazu genutzt wird, einen auf dem Werkstückträger befestigten Roboter mit einem Steuerungs- und Prüfprogramm zu versorgen.In order to the main advantage is that the autonomous intelligence of the Workpiece carrier is now used to one attached to the workpiece carrier robot with to provide a control and test program.
Es ergibt sich damit geringer Datenverkehr auf dem Schienensystem, denn es reicht aus, an bestimmten Übergabestationen digitale Befehle an den jeweiligen Werkstückträger zu senden, der diese digitalen Befehle in seinen Mikroprozessor einspeichert und entsprechend ausführt. Es wird demzufolge sowohl das Fahrprogramm für den Werkstückträger, dessen Grundkonfiguration und Verhalten auf dem Schienensystem als auch darüber hinaus das Prüf- und Bearbeitungsprogramm des darauf montierten Roboters abgeleitet.It results in low traffic on the rail system, because it is sufficient, at certain transfer stations digital Send commands to the respective workpiece carrier, which stores these digital commands in its microprocessor and executes accordingly. It will therefore both the Travel program for the workpiece carrier, its basic configuration and behavior on the rail system as also beyond that the testing and processing program derived from the robot mounted thereon.
Es wird also ausdrücklich darauf verzichtet, dem Roboter über eine eigene Bearbeitungsstation (Ladestation) ein Bearbeitungsprogramm zuzuordnen. Dies wird alles von der autonomen Intelligenz des Werkstückträgers veranlasst.It is therefore explicitly waived, the robot over own processing station (charging station) a machining program assigned. This is all about the autonomous intelligence of the workpiece carrier causes.
Damit reicht es aus, dass nach dem Stand der Technik dem Werkstückträger übergebene digitale Steuerungsprogramm nur geringfügig zu erweitern, welches um die besagten Prüf- und Bearbeitungsroutinen erweitert wird, die den auf dem Werkstückträger montierten Roboter ansteuern und dessen Verhalten beeinflussen.Thus, it is sufficient that according to the prior art the workpiece carrier transferred digital control program to expand only slightly, which to the said test and Bearbei which controls the robot mounted on the workpiece carrier and influences its behavior.
Wie bereits schon im Stand der Technik beschrieben, hat der autonome Werkstückträger auch eine autonome Stromversorgung, die bevorzugt als hochaufladbarer Kondensator ausgebildet ist. Erfindungsgemäß ist nun vorgesehen, dass die Stromversorgung des Roboters von einem solchen hochaufladbaren Kondensator versorgt wird. Dies bedeutet, dass der Roboter eine eigene Stromversorgung hat oder gegebenenfalls die Stromversorgung mit dem Werkstückträger teilt, wobei diese Stromversorgung in Form von aufladbaren Kondensatoren oder dergleichen erfolgt.As already described in the prior art, has the autonomous Workpiece carrier also an autonomous power supply, which is preferably designed as a high-charging capacitor. According to the invention now provided that the power supply of the robot from one such a superchargeable capacitor is supplied. This means that the robot has its own power supply or if necessary Shares the power supply with the workpiece carrier, this power supply in the form of rechargeable capacitors or the like takes place.
Damit ist es lediglich erforderlich, von Zeit zu Zeit die mitfahrenden Stromversorgungen aufzuladen, wobei es vorgesehen sein kann, dass dem Roboter eine von dem Werkstückträger getrennte Stromversorgung im Werkstückträger zugeordnet ist.In order to it is only necessary from time to time the passengers To recharge power supplies, it may be provided that the robot a separate from the workpiece carrier power supply assigned in the workpiece carrier.
Mit der Erfindung werden also zwei unterschiedliche Konfigurationen als erfindungswesentlich beansprucht.With The invention thus become two different configurations claimed as essential to the invention.
In der ersten Ausführungsform dient der auf dem Werkstückträger befestigte Roboter als reines Handlingsystem. Diese bedeutet, dass er von einer unterschiedlichen Anzahl von Lagerplätzen, Werkstücke, Proben, und andere Gegenstände aufnehmen kann, sie gegebenenfalls auf der Plattform des Werkstückträgers zwischenspeichert und sie zu anderen Lagerplätzen oder Bearbeitungsstationen verbringt.In The first embodiment is used on the workpiece carrier fixed robots as a pure handling system. This means that he from a different number of storage places, Pick up workpieces, samples, and other items can, if necessary, on the platform of the workpiece carrier caches them and them to other locations or Spaces processing stations.
Vorteil dieser Maßnahme ist, dass bei einem Schienensystem, bei dem beispielsweise einhundert oder zweihundert verschiedene Bearbeitungsstationen oder Lagersysteme vorhanden sind, es ausreicht, drei oder vier Werkstückträger mit darauf montierten Robotern zu verwenden. Es werden hierbei besonders hohe Verfahrgeschwindigkeiten von z. B. 1,5 m/s mit den Werkstückträgern erreicht und es werden hochproduktive Roboter verwendet, die z. B. 100 oder mehr voneinander getrennte Bewegungen pro Sekunde ausüben können.advantage This measure is that in a rail system, at for example, one hundred or two hundred different processing stations or storage systems are present, it is sufficient, three or four workpiece carriers with robots mounted on it. It will be special here high travel speeds of z. B. 1.5 m / s with the workpiece carriers achieved and it is used highly productive robots that z. B. Exercise 100 or more separate movements per second can.
Als bevorzugtes Ausführungsbeispiel werden im Rahmen der vorliegenden Erfindung 5-Achs-Roboter oder 3-Achs-Roboter an sich bekannter Bauart verwendet.When preferred embodiments are within the scope of the present Invention 5-axis robot or 3-axis robot of known type used.
Es werden allgemein demzufolge Knickarm-Roboter verwendet oder auch Bestückungsroboter, wie sie in herkömmlichen Handlingsystemen bekannt sind. Auch Pick & Place-Roboter können im Rahmen der vorliegenden Erfindung verwendet werden. Diese sind dann in der Regel nur als 2-Achs-Roboter ausgebildet.It Accordingly, articulated-arm robots are generally used or also Assembly robots as known in conventional handling systems are. Also pick & place robots can be used in the context of the present invention. These are then usually designed only as a 2-axis robot.
Wichtig bei allen Ausführungsformen ist, wegen der hohen Produktionsleistung der auf dem Werkstückträger montierten Roboter eine außerordentlich hohe Produktivität entsteht und dass sehr kurze Verfahrzeiten im Abstand zwischen den einzelnen Bearbeitungsstationen oder Lagerstationen ist, so dass bei einer Vielzahl von Bearbeitungs- und Lagerstationen es ausreicht, ein, zwei oder drei Werkstückträger mit darauf befestigten Robotern zu verwenden.Important in all embodiments, because of the high production capacity the robot mounted on the workpiece carrier an extraordinarily high productivity arises and that very short travel times in the distance between the individual Processing stations or storage stations, so at a Large number of processing and storage stations, one, two or three workpiece carriers with attached To use robots.
Selbstverständlich ist es nicht erforderlich, dass jedem Werkstückträger die gleiche Art eines Roboters zugeordnet wird. Der eine Werkstückträger kann beispielsweise einen 5-Achs-Roboter und der andere Werkstückträger eine andere Form eines Roboters tragen.Of course It is not necessary for any workpiece carrier the same type of robot is assigned. The one workpiece carrier can For example, a 5-axis robot and the other workpiece carrier wear another form of a robot.
Wichtig ist, dass wegen der autonomen Intelligenz der Werkstückträger und der darauf montierten Roboter jeder Werkstückträger von sich aus weiß, welche Bearbeitungsstationen er anfahren muss und wo er hinfahren muss. Die entsprechenden Befehle erhält er von der Bearbeitungsstation selbst und synchronisiert sich selbst mit den verschiedenen Bearbeitungsstationen und Lagerstationen, die er anfährt oder die er verlässt.Important is that because of the autonomous intelligence of the workpiece carrier and the robots mounted on each workpiece carrier it knows by itself which processing stations it will drive to must and where he has to go. The corresponding commands are received he himself from the processing station and synchronizes himself with the various processing stations and storage stations, he starts or leaves.
In einer zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist es vorgesehen, dass der Roboter nicht nur als Handlingsystem arbeitet, sondern darüber hinaus noch als Bearbeitungswerkzeug funktioniert. In diesem Fall führt der Roboter nicht nur Handlingsaufgaben aus, sondern darüber hinaus noch Bearbeitungsaufgaben, die er auf den auf der Plattform des Werkstückträger gehalterten Proben, Prüflingen oder Werkstücken ausführt.In a second embodiment of the present invention It is envisaged that the robot is not just a handling system works, but also still works as a machining tool. In this case, the robot not only handles handling tasks but beyond that still editing tasks, which he points to on the platform of the workpiece carrier held samples, test pieces or workpieces performs.
So kann es beispielsweise vorgesehen sein, dass auf dem Werkstückträger eine Reihe von Probenbehältern angeordnet sind, in denen Untersuchungsflüssigkeiten enthalten sind.So For example, it may be provided that on the workpiece carrier a series of sample containers are arranged in which Containment fluids are included.
Der auf dem Werkstückträger angeordnete Roboter kann nun verschiedene Prüfroutinen, Untersuchungsroutinen oder Verarbeitungsroutinen an den Probenbehältern durchführen.Of the can be arranged on the workpiece carrier robot now various test routines, examination routines or Perform processing routines on the sample containers.
In einer anderen Ausgestaltung können auf der Oberfläche des Werkstückträgers einzelne Schaltplatinen mit Prüfanschlüssen vorgesehen werden. Der Roboter hat dann entsprechende Prüfspitzen, mit denen er bestimmte Prüfprogramme ausführen kann. Das heißt in Abhängigkeit von dem Ergebnis des Prüfprogramms wird dann der Werkstückträger zu einem Lagerplatz fahren, wo die als gut befundenen Prüflinge abgeladen werden und er fährt dann einen weiteren Lagerplatz an, wo die als Ausschuss erkannten Prüflinge abgeladen werden.In another embodiment, individual circuit boards with test connections can be provided on the surface of the workpiece carrier. The robot then has corresponding probes with which it can execute certain test programs. In other words, depending on the result of the test program, the workpiece carrier will then travel to a storage location where the test items found to be good will be unloaded, and it will then move on to another storage location where it will be rejected recognized examinees are unloaded.
Aus dieser Idee ergibt sich die Vielfältigkeit des erfindungsgemäßen Schienensystems mit den Werkstückträgern und darauf montierten Robotern. Es können beliebige Bearbeitungsvorgänge auf den auf der Plattform des Werkstückträgers aufgebrachten Prüflingen oder Gegenständen vorgenommen werden.Out This idea results in the diversity of the invention Rail system with the workpiece carriers and on it mounted robots. It can be any machining operations on the on the platform of the workpiece carrier applied to test specimens or objects.
Hierbei wird es in einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung bevorzugt, wenn der Roboter auswechselbare Werkzeuge aufweist, die er von Bedarf zu Bedarf auswechseln kann.in this connection it is preferred in a further embodiment of the invention, if the robot has interchangeable tools that it needs as needed Need to change.
In einer Weiterbildung dieser Idee ist es vorgesehen, dass ein entsprechendes Magazin mit zugeordneten unterschiedlichen Werkzeugen auf dem Werkstückträger mitfährt.In a development of this idea, it is provided that a corresponding Magazine with assigned different tools on the workpiece carrier mitfährt.
In einer anderen Ausgestaltung kann es jedoch vorgesehen sein, dass der Werkstückträger eine eigene Aufnahmestation anfährt, wo der Werkzeugwechsel für den Roboter stattfindet.In However, another embodiment may provide that the workpiece carrier own recording station starts where the tool change for the robot takes place.
Der Erfindungsgegenstand der vorliegenden Erfindung ergibt sich nicht nur aus dem Gegenstand der einzelnen Patentansprüche, sondern auch aus der Kombination der einzelnen Patentansprüche untereinander.Of the Subject of the present invention does not arise only from the subject matter of the individual claims, but also from the combination of the individual claims among themselves.
Alle in den Unterlagen, einschließlich der Zusammenfassung offenbarten Angaben und Merkmale, insbesondere die in den Zeichnungen dargestellte räumliche Ausbildung, werden als erfindungswesentlich beansprucht, soweit sie einzeln oder in Kombination gegenüber dem Stand der Technik neu sind.All in the documents, including the abstract Information and features, in particular the spatial shown in the drawings Training, are claimed as essential to the invention, as far as individually or in combination with the state of the art Technology is new.
Im Folgenden wird die Erfindung anhand von mehrere Ausführungswege darstellenden Zeichnungen näher erläutert. Hierbei gehen aus den Zeichnungen und ihrer Beschreibung weitere erfindungswesentliche Merkmale und Vorteile der Erfindung hervor.in the Below, the invention is based on several execution paths illustrative drawings explained in more detail. in this connection go from the drawings and their description further essential to the invention Features and advantages of the invention.
Es zeigen:It demonstrate:
In
Auf
den Schienenstrecken
Am
Rande oder innerhalb der Schienenstrecken
Im
Bereich des Schienensystems
In
Über
diese Instrumente
Auf
dem Schienensystem
Auf
der gegenüberliegenden Sie sind lediglich Stützräder
Im
gezeigten Ausführungsbeispiel sind auf der Plattform
Der
Roboter
Der
Arm
Mit
dieser Greifzange
Wichtig ist, dass der autonom arbeitende Werkstückträger die Prüf- und Bearbeitungsdaten von einer Station aufnimmt, einspeichert und mitnimmt, so dass er der anderen Station mitteilen kann, welche Prüf- und Bearbeitungsvorgänge stattfanden und mit welchem Ergebnis.Important is that the autonomously working workpiece carrier takes the test and processing data from a station, einspeichert and takes, so that he tell the other station can, which testing and processing operations took place and with what result.
Dies
spart auch den früher notwendigen Datenverkehr zwischen
den einzelnen Bearbeitungsstationen
Demzufolge
kann der Prüf- und Bearbeitungskopf beliebige Bewegungen
in den Pfeilrichtungen
In
In
Beispielsweise
können die auf der Plattform
Wichtig
ist, dass nun auch eine Bearbeitung der auf der Plattform
Anhand
der
Hierbei
sind auf der Plattform
Der
Roboter
Gesteuert
durch sein autonomes Bearbeitungsprogramm fährt nun der
Roboter
Nachdem
der Roboter erfindungsgemäß auch unterschiedliche
Prüfvorgänge vornehmen kann oder auch allgemein
unterschiedliche Bearbeitungsvorgänge, ist es vorgesehen,
dass auf der Plattform
Auf
diese Weise ist es möglich, eine Vielzahl von Bearbeitungsvorgängen
während der Verfahrung des Werkstückträgers
Alle
Daten, die bei der Bearbeitung oder der Prüfung stattfinden,
werden – wie dargestellt – in dem zentralen Datenspeicher
des Werkstückträgers
Dort
erhält der Werkstückträger
Wichtig
ist der erhebliche Geschwindigkeits- und damit verbundene Produktionsvorteil,
weil während der sehr schnellen Verfahrung der Werkstückträger
gleichzeitig eine Bearbeitung von Gegenständen auf dem
Werkstückträger stattfindet. Es wird somit ein
wesentlicher Teil der Bearbeitungszeit gespart, weil darauf verzichtet
wird, dass Prüf- und Bearbeitungsvorgänge stationär
stattfinden. Vielmehr sieht die Erfindung mobile Prüf-
und Bearbeitungsvorgänge vor, die auf den fahrenden Werkstückträgern
- 11
- Schienensystemrail system
- 22
- Schienenstreckerailway line
- 33
- Schienenstreckerailway line
- 44
- Schienenstreckerailway line
- 55
- Schienenstreckerailway line
- 66
- Schienenstreckerailway line
- 77
- WerkstückträgerWorkpiece carrier
- 88th
- WerkstückträgerWorkpiece carrier
- 99
- WerkstückträgerWorkpiece carrier
- 1010
- WerkstückträgerWorkpiece carrier
- 1111
- Weicheswitch
- 1212
- Bearbeitungsstation a–dprocessing station a-d
- 1313
- Bearbeitungsstation a–dprocessing station a-d
- 1414
- Auftragsstationorder station
- 1515
- Auftragassignment
- 1616
- Bearbeitungsstationprocessing station
- 1717
- Bearbeitungsstationprocessing station
- 1818
- Bearbeitungsstationprocessing station
- 1919
- Bearbeitungsstationprocessing station
- 2020
- Bearbeitungsstationprocessing station
- 2121
- Reflektorreflector
- 2222
- Fahrschienerunning rail
- 2323
- IR-SensorIR sensor
- 2424
- Abstandssensordistance sensor
- 2525
- Führungsrolleleadership
- 2626
- Stützradstabilizer
- 2727
- Plattformplatform
- 2828
- Probengefäßsample vessel
- 2929
- Roboterrobot
- 3030
- Lagersäulestorage column
- 3131
- Drehgelenkswivel
- 3232
- Schwenkgelenkpivot
- 3333
- Armpoor
- 3434
- Armpoor
- 3535
- Gelenkjoint
- 3636
- Greifelementgripping element
- 3737
- Greifzangetongs
- 3838
- Pfeilrichtungarrow
- 3939
- Pfeilrichtungarrow
- 4040
- Pfeilrichtungarrow
- 4141
- Prüfspitzeprobe
- 4242
- Magazinmagazine
- 4343
- Schachtshaft
- 4444
- Pfeilrichtungarrow
- 4545
- Pfeilrichtungarrow
- 4646
- Pfeilrichtungarrow
- 4747
- WerkzeugTool
- 4848
- Kupplungclutch
- 4949
- Platinecircuit board
- 5050
- Prüfanschlusstest connection
- 5151
- Prüf- oder Bearbeitungskopftest or machining head
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION
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Zitierte PatentliteraturCited patent literature
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Claims (11)
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