DE102007004485B4 - Mobile inspection and testing device with associated inspection camera for pipelines - Google Patents

Mobile inspection and testing device with associated inspection camera for pipelines Download PDF

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Abstract

Fahrbares Inspektions- und Prüfgerät mit zugeordneter Inspektionskamera (3) für Rohrleitungen (1), das zwei flexibel miteinander verbundene Inspektionseinheiten (I; II) besitzt, wobei drei Führungsräder (2) über Gelenkstangen (4) an die Wandung der Rohre (1) mit unterschiedlichem Durchmesser anpressbar angeordnet sind und die Inspektionseinheiten (I; II) durch eine gelenkig gelagerte flexible und variable Führungsstange (9) miteinander verbunden sind und in den Drittelpunkten der Umfangfläche der Inspektionseinheiten (I; II) je ein Führungsrad (2) angeordnet ist, wobei zumindest ein Führungsrad (2) jeder Inspektionseinheit (I; II) in der Antriebsrichtung verstellbar angeordnet ist und die Inspektionseinheiten (I; II) auf ihren zueinanderweisenden Stirnseiten mit je einer aufblasbaren steuerbaren Blase (5; 6) zur Bildung eines Druckraumes versehen sind.Mobile inspection and testing device with an associated inspection camera (3) for pipes (1), which has two flexibly connected inspection units (I; II), with three guide wheels (2) attached to the wall of the pipes (1) via articulated rods (4) different diameters are arranged so that they can be pressed on and the inspection units (I; II) are connected to one another by an articulated flexible and variable guide rod (9) and a guide wheel (2) is arranged in each of the third points of the circumferential surface of the inspection units (I; II), wherein at least one guide wheel (2) of each inspection unit (I; II) is arranged to be adjustable in the drive direction and the inspection units (I; II) are each provided with an inflatable controllable bladder (5; 6) to form a pressure chamber on their end faces facing one another.

Description

Die Erfindung betrifft ein fahrbares Inspektions- und Prüfgerät mit zugeordneter Inspektionskamera für Rohrleitungen, das zwei flexibel miteinander verbundene Inspektionseinheiten besitzt, wobei drei Führungsräder über Gelenkstangen an die Wandung der Rohre mit unterschiedlichem Durchmesser anpressbar angeordnet sind.The invention relates to a mobile inspection and testing device with associated inspection camera for pipelines, which has two flexibly interconnected inspection units, wherein three guide wheels are arranged by means of articulated rods to the wall of the tubes with different diameters pressed.

Begehbare Abwasserkanäle und -leitungen werden entweder durch optische Kontrolle bzw. Inaugenscheinnahme oder Begehung auf Schäden bzw. Ablagerungen untersucht.Walk-in sewers and pipes are inspected for damage or deposits either by visual inspection or by inspection or inspection.

Im nicht begehbaren Bereich der Rohrleitungen werden üblicherweise optische Inspektionsverfahren angewandt. Hierzu finden überwiegend fahrwagenbasierende Systeme Anwendung, die mit Hilfe von Elektromotoren direkt oder mit mechanischer Übersetzung von Rädern oder Gummiketten angetrieben werden. Diese Systeme werden überwiegend aus Spezial-Inspektionsfahrzeugen gesteuert.In the non-accessible area of the pipelines optical inspection methods are usually used. For this purpose, mainly vehicle-based systems are used, which are driven by electric motors directly or with mechanical translation of wheels or rubber tracks. These systems are predominantly controlled from special inspection vehicles.

Aus der DE 20 2005 006 767 U1 ist ein fahrbares Inspektions- und Prüfgerät mit zugeordneter Inspektionskamera für Rohrleitungen bekannt. Bei diesem fahrbaren Inspektions- und Prüfgerät sind zwei flexibel miteinander verbundene Inspektonseinheiten angeordnet, wobei drei Führungsräder über Gelenkstangen an die Wandung der Rohre mit unterschiedlichem Durchmesser anpressbar angeordnet sind.From the DE 20 2005 006 767 U1 is a mobile inspection and testing device with associated inspection camera for pipes known. In this mobile inspection and testing unit, two flexibly interconnected inspection units are arranged, wherein three guide wheels are arranged via articulated rods to the wall of the tubes with different diameters pressed.

Der Einsatzbereich dieses bekannten Gerätes ist beschränkt und entspricht nicht den gestellten Anforderungen. Insbesondere ist die Prüfung der Dichtigkeit von Rohrleitungen nicht im gewünschten Umfang möglich.The field of application of this known device is limited and does not meet the requirements. In particular, the test of the tightness of pipes is not possible to the extent desired.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein fahrbares Inspektions- und Prüfgerät der aufgezeigten Gattung so zu ergänzen bzw. zu verbessern, dass eine exakte Prüfung der Dichtigkeit der Rohrleitungen gewährleistet ist.The invention has for its object to supplement a mobile inspection and testing device of the indicated genus so or improve that an accurate test of the tightness of the pipes is guaranteed.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein fahrbares Inspektions- und Prüfgerät mit den im Anspruch 1 angegebenen Merkmalen gelöst. Zur Prüfung der Dichtigkeit von Rohrleitungen sind die Inspektionseinheiten auf ihren zueinanderweisenden Stirnseiten mit je einer aufblasbaren steuerbaren Blase aus Gummi versehen. Dadurch wird zwischen den aufgeblasenen Blasen ein Druckraum gebildet. Dieser Druckraum ist druckabhängig über einen Drucksensor steuerbar und gegebenenfalls optisch überprüfbar. Im Zustand der kameraoptischen Untersuchung sind die Gummiblasen soweit entleert, daß ein Befahren des zu untersuchenden Rohrabschnittes ungehindert erfolgen kann. Ist es notwendig, einen Rohrabschnitt einem Überdruck auszusetzen, können die Inspektionseinheiten entsprechend positioniert werden. Dabei ist vorgesehen, den Druckraum variabel, unabhängig von der Länge des Rohres, zu vergrößern bzw. zu verkleinern. Dabei wird eine Inspektionseinheit positioniert und die Gummiblase über den entsprechenden Luftdruck aufgeblasen. Die zweite Inspektionseinheit bewegt sich variabel zu der gewünschten Stelle und wird ebenfalls positioniert und die Gummiblase wird über entsprechenden Luftdruck aufgeblasen. Dem Druckraum zwischen beiden Blasen wird mittels eines Drucksensors der gewünschte Luftdruck zugeführt. Soll ein weiterer Abschnitt des Rohres einem Druckraum ausgesetzt werden, werden die Gummiblasen entleert und die Inspektionsfahreinheiten werden wieder aneinander geführt, so daß sich beide Inspektionseinheiten zusammen durch die Rohrleitungen bewegen, um an gewünschter Stelle einen weiteren Druckraum aufzubauen.This object is achieved by a mobile inspection and testing device with the features specified in claim 1. To test the tightness of pipelines, the inspection units are provided on their facing end faces, each with an inflatable controllable bubble made of rubber. As a result, a pressure space is formed between the inflated bubbles. This pressure chamber is pressure-dependent controllable via a pressure sensor and optionally optically verifiable. In the state of the camera optical examination, the rubber bubbles are emptied so far that driving on the pipe section to be examined can take place unhindered. If it is necessary to subject a pipe section to an overpressure, the inspection units can be positioned accordingly. It is provided, the pressure chamber variable, regardless of the length of the tube to enlarge or reduce. An inspection unit is positioned and the rubber bubble is inflated via the corresponding air pressure. The second inspection unit moves variably to the desired location and is also positioned and the rubber bladder is inflated via appropriate air pressure. The pressure space between the two bubbles is supplied by means of a pressure sensor, the desired air pressure. If another section of the tube to be exposed to a pressure chamber, the rubber bubbles are emptied and the inspection units are again brought together so that both inspection units move together through the pipes to build at the desired location another pressure chamber.

Zum Antrieb der Inspektionseinheiten sind bei einer bevorzugten Ausführung steuerbare Wasserdruckdüsen angeordnet, denen eine Umkehrdüse zugeordnet sein kann. Der Wasserdruck wirkt auf die Rohrinnenwandung. Die Wasserdruckdüsen können über die Umkehrdüse so gesteuert werden, daß die beiden Inspektionseinheiten jeweils in Vorwärts- bzw. Rückswärtsrichtung bewegt werden können.To drive the inspection units controllable water pressure nozzles are arranged in a preferred embodiment, which may be associated with a Umkehrdüse. The water pressure acts on the pipe inner wall. The water pressure nozzles can be controlled via the reversing nozzle so that the two inspection units can be moved respectively in the forward and backward direction.

Durch die Anordnung eines in Antriebsrichtung verstellbaren Führungsrades der Inspektionseinheit kann sich das Inspektions- und Prüfgerät um die eigene Längsachse drehen und damit im Bedarfsfall Hindernissen ausweichen. Die zum Betrieb des Gesamtgerätes erforderlichen Versorgungskabel sind zweckmäßigerweise stirnseitig angeordnet.By arranging a guide wheel of the inspection unit which can be adjusted in the drive direction, the inspection and testing device can rotate around its own longitudinal axis and thus avoid obstacles if necessary. The power cables required for the operation of the entire device are expediently arranged on the front side.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und wird nachfolgend näher beschrieben. Es zeigen:An embodiment of the invention is illustrated in the drawing and will be described in more detail below. Show it:

1 eine schematische Draufsicht auf ein Inspektions- und Prüfgerät in einem Hauptkanal und 1 a schematic plan view of an inspection and testing device in a main channel and

2.1 bis 2.3 eine schematische Darstellung des Einfahrens eines Gesamtgerätes von einem Hauptkanal in einen Anschlußkanal. 2.1 to 2.3 a schematic representation of the retraction of an entire device from a main channel into a connection channel.

Gemäß 1 besteht das Inspektions- und Prüfgerät aus den beiden Inspektionseinheiten I und II, die durch eine gelenkig gelagerte flexible und variable Führungsstange 9 miteinander verbunden sind. Jeder Inspektionseinheit I; II sind drei Führungsräder 2 zur Führung an der Wandung des Rohres 1 zugeordnet, wobei zumindest ein Führungsrad 2 je Inspektionseinheit I; II in der Antriebsrichtung verstellbar ist. Jedes Führungsrad 2 ist über zwei Gelenkstangen 4 an die Inspektionseinheit I; II angeschlossen. Die drei Führungsräder 2 sind im gleichmäßigen Abstand zueinander, also in den Drittelpunkten, angeordnet.According to 1 the inspection and test equipment consists of the two inspection units I and II , which is articulated by a flexible and variable guide rod 9 connected to each other. Each inspection unit I ; II are three guide wheels 2 for guidance on the wall of the pipe 1 assigned, wherein at least one guide wheel 2 per inspection unit I ; II is adjustable in the drive direction. Each guide wheel 2 is over two tie rods 4 to the inspection unit I ; II connected. The three guide wheels 2 are at a uniform distance to each other, ie in the one-third points arranged.

Die Inspektionskamera 3 ist ausfahrbar und schwenkbar angeordnet. Zum Antrieb der Inspektionseinheit I; II sind steuerbare Wasserdruckdüsen 7; 8 vorgesehen. Den Wasserdruckdüsen 7; 8 ist eine Umkehrdüse zugeordnet.The inspection camera 3 is extendable and pivotable. To drive the inspection unit I ; II are controllable water pressure nozzles 7 ; 8th intended. The water pressure nozzles 7 ; 8th is associated with a reversing nozzle.

Die Inspektionseinheiten I; II sind auf ihren zueinanderweisenden Stirnseiten mit je einer aufblasbaren, steuerbaren Gummiblase 5; 6 versehen, so daß zwischen den aufgeblasenen Blasen ein Druckraum gebildet ist. Die zum Betrieb des Gesamtgerätes erforderlichen Versorgungskabel 10 sind stirnseitig eingeführt.The inspection units I ; II are on their facing end faces, each with an inflatable, controllable rubber bubble 5 ; 6 provided so that a pressure space is formed between the inflated bubbles. The power cables required to operate the entire unit 10 are inserted at the front.

Das Ein- und Ausfahren in Anschlußkanäle wird durch die variable Führung der Gelenkstange 4 ermöglicht. Durch den Anpressdruck über die Gelenkstangen 4 wird der Vortrieb auch bei extremen Verschmutzungen (Sielhaut usw.) gewährleistet. Durch die Möglichkeit des Vor- und Zurückfahrens der Führungsräder 2 über die Gelenkstangen 4, das Anlegen an die Inspektionseinheit I; II bzw. an die Rohrinnenwandung, ist es möglich, in dimensionswechselnden Rohren oder sonst unförmigen Rohrleitungen eine axiale Inspektion zu ermöglichen. Ebenso ist das Einfahren in abzweigende Anschlußleitungen durch Anlegen der Gelenkstangen 4 gewährleistet. Das Einfahren von einem Hauptkanal in einen Anschlußkanal erfolgt gemäß 2.1 bis 2.3. Die Kamera 3 wird aus der Inspektionseinheit I herausgefahren und knickt ab. Danach werden bei der Inspektionseinheit I während des Einfahrens in den abzweigenden Kanal die Führungsräder 2 über die Gelenkstangen 4 an die Inspektionseinheit I angelegt. Während dessen drückt die zweite Inspektionseinheit II die erste Inspektionseinheit I in den Anschlußkanal. Ist die Inspektionseinheit I vollständig in den Anschlußkanal gelangt, wird die zweite Inspektionseinheit II ebenfalls durch Anlegen ihrer Führungsräder 2 an die Inspektionseinheit II in den Anschlußkanal gezogen. Das Anlegen der Führungsräder 2 an die Inspektionseinheiten I; II über die Gelenkstangen 4 dient der Querschnittsreduzierung während des Abbiegens in einen Anschlußkanal.The extension and retraction in connection channels is due to the variable guidance of the articulated rod 4 allows. By the contact pressure over the joint bars 4 the drive is guaranteed even with extreme dirt (Sielhaut etc.). By the possibility of driving back and forth of the guide wheels 2 over the joint bars 4 , the application to the inspection unit I ; II or to the pipe inner wall, it is possible to allow an axial inspection in dimensionally changing pipes or otherwise misshapen pipes. Likewise, the retraction is in branching leads by applying the joint rods 4 guaranteed. The retraction from a main channel into a connecting channel takes place according to 2.1 to 2.3 , The camera 3 gets out of the inspection unit I moved out and folds off. After that, at the inspection unit I during driving into the branching channel the guide wheels 2 over the joint bars 4 to the inspection unit I created. During this the second inspection unit pushes II the first inspection unit I in the connection channel. Is the inspection unit I completely enters the connection channel, the second inspection unit II also by applying their guide wheels 2 to the inspection unit II pulled into the connection channel. The application of the guide wheels 2 to the inspection units I ; II over the joint bars 4 serves the cross-section reduction during turning into a connection channel.

Das Anpressen der Führungsräder 2 an die Rohrinnenwandung 1 über die Gelenkstangen 4 dient dem stabilen Fortkommen und hält die Kamera 3 in der Rohrachse.The pressing of the guide wheels 2 to the pipe inner wall 1 over the joint bars 4 serves the stable progress and holds the camera 3 in the tube axis.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11
Rohrpipe
22
FührungssräderFührungssräder
33
Kameracamera
44
Gelenkstangejoint rod
55
Blasebladder
66
Blasebladder
77
Wasserdruckdüsen, vorwärtsWater pressure nozzles, forward
88th
Wasserdruckdüsen, rückwärtsWater pressure nozzles, backward
99
Führungsstange flexibel, variabelGuide rod flexible, variable
1010
Versorgungskabel-LeitungenSupply cable lines
II
Inspektionseinheitinspection unit
IIII
Inspektionseinheitinspection unit

Claims (5)

Fahrbares Inspektions- und Prüfgerät mit zugeordneter Inspektionskamera (3) für Rohrleitungen (1), das zwei flexibel miteinander verbundene Inspektionseinheiten (I; II) besitzt, wobei drei Führungsräder (2) über Gelenkstangen (4) an die Wandung der Rohre (1) mit unterschiedlichem Durchmesser anpressbar angeordnet sind und die Inspektionseinheiten (I; II) durch eine gelenkig gelagerte flexible und variable Führungsstange (9) miteinander verbunden sind und in den Drittelpunkten der Umfangfläche der Inspektionseinheiten (I; II) je ein Führungsrad (2) angeordnet ist, wobei zumindest ein Führungsrad (2) jeder Inspektionseinheit (I; II) in der Antriebsrichtung verstellbar angeordnet ist und die Inspektionseinheiten (I; II) auf ihren zueinanderweisenden Stirnseiten mit je einer aufblasbaren steuerbaren Blase (5; 6) zur Bildung eines Druckraumes versehen sind.Mobile inspection and testing device with associated inspection camera ( 3 ) for pipelines ( 1 ), the two flexibly interconnected inspection units ( I ; II ), whereby three guide wheels ( 2 ) via articulated rods ( 4 ) to the wall of the pipes ( 1 ) are arranged pressed with different diameters and the inspection units ( I ; II ) by an articulated flexible and variable guide rod ( 9 ) are interconnected and in the one-third of the peripheral surface of the inspection units ( I ; II ) one guide wheel each ( 2 ) is arranged, wherein at least one guide wheel ( 2 ) of each inspection unit ( I ; II ) is arranged adjustable in the drive direction and the inspection units ( I ; II ) on their facing end faces, each with an inflatable controllable bubble ( 5 ; 6 ) are provided to form a pressure chamber. Fahrbares Inspektions- und Prüfgerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß zum Antrieb der Inspektionseinheiten (I; II) steuerbare Wasserdruckdüsen (7; 8) angeordnet sind.Mobile inspection and testing device according to claim 1, characterized in that for driving the inspection units ( I ; II ) controllable water pressure nozzles ( 7 ; 8th ) are arranged. Fahrbares Inspektions- und Prüfgerät nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß vor den Wasserdruckdüsen (7; 8) eine Umkehrdüse angeordnet ist.Mobile inspection and testing device according to claim 2, characterized in that in front of the water pressure nozzles ( 7 ; 8th ) A reversing nozzle is arranged. Fahrbares Inspektions- und Prüfgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die aufblasbaren Blasen (5; 6) aus Gummi bestehen.Mobile inspection and testing device according to one of claims 1 to 3, characterized in that the inflatable bladders ( 5 ; 6 ) consist of rubber. Fahrbares Inspektions- und Prüfgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die zum Betrieb des Gesamtgerätes erforderlichen Versorgungskabel (10) stirnseitig eingeführt sind.Mobile inspection and testing device according to one of Claims 1 to 4, characterized in that the supply cables required for the operation of the entire device ( 10 ) are introduced at the front.
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