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Die
Erfindung betrifft ein Verfahren zur Kollisionsüberwachung bei wenigstens einer
im Rahmen eines vorbestimmten Bewegungsablaufs schnell bewegten
Komponente einer medizinischen. Einrichtung, insbesondere einem
C-Bogen einer Untersuchungseinrichtung, sowie eine zugehörige Einrichtung.
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Es
sind Untersuchungseinrichtungen bekannt, bei denen es mit Hilfe
eines um den Patienten rotierenden C-Bogens möglich ist, dreidimensionale Aufnahmen
des Körpers
oder bestimmter Bereiche des Körpers
eines Patienten zu erzeugen. Unter Gabe von Kontrastmittel können beispielsweise Hochkontrastobjekte,
beispielsweise mit Kontrastmittel gefüllte Gefäße, rekonstruiert werden, jedoch
ist auch die Rekonstruktion von Niederkontrastobjekten wie Gewebe
bekannt. Auf diese Weise ist es möglich, neben lediglich zweidimensionalen
Angiographiebildern dreidimensionale Rekonstruktionen des Interventionsgebietes
unmittelbar während
einer Intervention darzustellen. Heute benötigen Rotationen des C-Bogens
um den Patienten, um eine solche Darstellung zu erzeugen, zwischen
beispielsweise 5 und 20 Sekunden. In der Zukunft wird es durch schnellere
Rotationszeiten des C-Bogens um den Patienten möglich sein, neben morphologischen auch
funktionelle Informationen beispielsweise über die quantitative Organperfusion
zu erhalten.
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In
jedem Falle ist bei einer solchen Aufnahme eine schnelle Bewegung
des C-Bogens um den Patienten notwendig. Daher besteht die Gefahr
einer Kollision des C-Bogens, insbesondere eines an ihm befestigten
Detektors oder Kollimators bzw. einer Strahlungsquelle, mit dem
Patienten, dem Personal oder anderen Einrichtungsgegenständen im
Raum. Um solche Kollisionen zu vermeiden ist es bekannt, dass die
Bedienperson vor dem automatischen Bewegungsablauf einen langsamen,
von ihm überwachten
Bewegungsablauf, einen sogenannten Testlauf, durchführt. Dabei
wird der Lauf auf potentielle Kollisionen überwacht. Dennoch bestehen
weiterhin Risiken aufgrund späterer,
insbesondere vor oder während
eines nachfolgenden Bewegungsablaufs erfolgender Bewegungen.
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Ein
besonders kritischer Bereich ist dabei die nähere Patientenumgebung, da
sich der Patient unerwartet bewegen kann. Um eine Verletzung des
Patienten zu vermeiden, wurde vorgeschlagen, mechanische Sensoren
am Detektor und am Kollimator anzubringen, die bei Detektion einer
Kollision die Bewegung des C-Bogens anhalten. Nachteilhafterweise
ist in diesem Fall die Kollision bereits eingetreten.
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Daneben
wurden eine Reihe von bildbasierten Überwachungsansätzen vorgeschlagen,
die in der Überwachung
von automatisierten Bewegungsabläufen,
Bewegungen von autonomen Systemen und Robotern Anwendung finden.
Dabei werden beispielsweise Stereo-Kamerasysteme verwendet. Bei
diesen Ansätzen
werden die zu überwachenden Komponenten
von einer Anzahl von Kameras überwacht,
das heißt,
aufgenommen, und in einem zweiten Schritt wird über eine Bildanalyse ihre Beziehung im
Raum analysiert. Das allgemeine Vorgehen besteht darin, die zu überwachenden
Komponenten und Objekte im Bild zu erkennen, ihre Bewegung zu verfolgen
und potentielle Kollisionen der Objekte vorherzusagen. Dies hat
jedoch den Nachteil, dass die zwangsläufig erforderlichen, komplizierten
Berechnungen und Algorithmen eine große Zeit in Anspruch nehmen,
wobei insbesondere im speziellen Umfeld eines Untersuchungsraumes
oder gar interventionellen Behandlungsraumes mit hochkomplexen Berechnungen
zu rechnen ist. Da insbesondere eine große Verletzungsgefahr für den Patienten
besteht, muss das verwendete Verfahren zudem robust sein, das bedeutet,
es dürfen
keine Fehlberechnungen auftreten. Eine hinreichende Robustheit bei
geringer Berechnungszeit ist mit den heutigen Algorithmen kaum erreichbar.
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Zusammenfassend
sind die bekannten Verfahren gerade bei den durchzuführenden
schnellen Bewegungen nicht geeignet, einen hinreichenden Kollisionsschutz
zu bieten. Kollisionssensoren reagieren bei schnellen Bewegungen
meist zu langsam, um Verletzungen oder Beschädigungen effektiv verhindern
zu können.
Bildanalysealgorithmen benötigen
eine zu lange Zeit und eine zu große Rechenleistung, um die Kollisionsgefahr
tatsächich
in Echtzeit bei einer schnell bewegten Komponente bestimmen zu können.
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Diese
Ausführungen
zum Stand der Technik sind selbstverständlich auf alle Untersuchungseinrichtungen
anwendbar, in denen ein schneller Bewegungsablauf einer Komponente
in einem komplexen Umfeld erforderlich ist. Beispielhaft seien hier
nur Roboterarme, Biopsieroboter oder Ähnliches genannt.
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Die
DE 10 2005 023 165
A1 beschreibt ein medizinisches Bildgebungssystem sowie
ein Kollisionsschutzverfahren für
ein solches. Hierbei ermittelt ein optischer Sensor eine Schutzzone
um einen Patienten. Tritt nun ein verfahrbarer Teil des medizinischen
Bildgebungssystems in diese Schutzzone ein, wird die Bewegung des
verfahrbaren Teils gestoppt oder verlangsamt.
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Der
Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine einfache, schnelle und
robuste Möglichkeit
zur Kollisionsüberwachung
bei im Rahmen eines vorbestimmten Bewegungsablaufs schnell bewegten
Komponenten einer medizinischen Einrichtung anzugeben.
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Zur
Lösung
dieser Aufgabe ist bei einem Verfahren zur Kollisionsüberwachung
bei wenigstens einer im Rahmen eines vorbestimmten Bewegungsablaufs
schnell bewegten Komponente einer medizinischen Einrichtung, insbesondere
einem C-Bogen einer Untersuchungseinrichtung, erfindungsgemäß vorgesehen,
dass wenigstens eine mit der Komponente mitbewegte Bildaufnahmeeinrichtung
verwendet wird, wobei
- – während eines ersten Bewegungsablaufs
eine Serie von jeweils einer bestimmten Position der Komponente
zugeordneten Referenzbildern aufgenommen wird, die das Umfeld kollisionsgefährdeter
Abschnitte der Komponente zeigen,
- – während eines
nachfolgenden Bewegungsablaufs an wenigstens einem Teil der Positionen
aktuelle Bilder aufgenommen werden und durch unmittelbaren Vergleich
des einer Position zugeordneten Referenzbildes mit dem der Position
zugeordneten aktuellen Bild ein Veränderungswert bestimmt wird,
der den Grad der Abweichungen zwischen den verglichenen Bildern
wiedergibt,
- – bei Überschreitung
eines bestimmten Schwellenwertes für den Veränderungswert ein Beenden der
Bewegung erfolgt.
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Das
erfindungsgemäße Verfahren,
das während
eines bestimmten medizinischen Vorgangs, beispielsweise einer Untersuchung
oder einer Intervention stattfindet, schlägt demnach vor, zunächst eine vorteilhafterweise
mit der Komponente mitbewegte Bildaufnahmeeinrichtung zu verwenden.
Eine solche Bildaufnahmeeinrichtung kann dann so justiert werden,
dass sie unabhängig
von der aktuellen Position der Komponente immer das Umfeld kollisionsgefährdeter
Abschnitte der Komponente zeigt, ohne einen zu großen Bereich
aufnehmen zu müssen.
Es kann demnach der gesamte Aufnahmebereich der Bildaufnahmeeinrichtung
für die Überwachung
des Umfelds kollisionsgefährdeter
Abschnitte der Komponente, im Falle eines C-Bogens beispielsweise
eines Detektors und/oder eines Kollimators, genutzt werden. Zudem ist
bei fest montierter Bildaufnahmeeinrichtung grundsätzlich bekannt,
wo relativ zu dem Bild bzw. im Bild sich entsprechende Abschnitte
der Komponente befinden, auch wenn diese selbst beispielsweise nicht
im Bild enthalten sind.
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Im
erfindungsgemäßen Verfahren
wird nunmehr zunächst
während
eines ersten Bewegungsablaufs eine Serie von jeweils einer bestimmten
Position der Komponente zugeordneten Referenzbildern aufgenommen,
die das Umfeld kollisionsgefährdeter Abschnitte
der Komponente zeigen. Vorteilhafterweise kann dabei der Beginn
der Bildaufnahme durch den Beginn des Bewegungsablaufs getriggert
werden, das bedeutet, eine Komponenten- Steuereinheit zur Steuerung der Bewegung
einer Komponente kann beispielsweise mit dem Start des Bewegungsablaufs
ein Triggersignal an die Bildaufnahmeeinrichtung senden, die dann
die Aufnahme beginnt. Die Bildaufnahmerate kann dabei fest vorgegeben
sein oder von der Bewegungsgeschwindigkeit abhängig gemacht werden. Bei der
Rotation eines C-Bogens ist es beispielsweise vorteilhaft, wenn
etwa alle 1–2° ein Bild
aufgenommen wird. Dies ergibt dann beispielsweise Frequenzen im
Bereich von 50–100
Hz. Die Korrelation der Bilder einer Serie mit der Position der
Komponente kann einfach daraus ermittelt werden, dass der Bewegungsablauf
der Komponente bekannt ist und daher auch seine Position als Funktion
der Zeit ermittelt werden kann. Nachdem auch die Bildaufnahmerate
bekannt ist, kann jedem Bild eine Position zugeordnet werden. Diese
Ausführungen gelten
selbstverständlich
auch für
die im Folgenden diskutierte nachfolgende Bilderserie.
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Nachdem
nach dem ersten Bewegungsablauf nun eine Serie von Referenzbildern
bekannt und in einem geeigneten Speichermittel abgelegt ist, werden
während
eines nachfolgenden Bewegungsablaufs an wenigstens einem Teil der
Positionen aktuelle Bilder aufgenommen und durch unmittelbaren Vergleich
des einer Position zugeordneten Referenzbildes mit dem der Position
zugeordneten aktuellen Bild ein Veränderungswert bestimmt. Der
Veränderungswert
gibt den Grad der Abweichungen zwischen den verglichenen Bildern
wieder. Unter einem unmittelbaren Vergleich ist in diesem Zusammenhang
zu verstehen, dass der Vergleich unmittelbar nach der Aufnahme des
jeweiligen aktuellen Bildes, also letztlich prinzipiell in Echtzeit,
erfolgt. Da derselbe Vorgang betrachtet wird, sollten, solange keine
Bewegungen beispielsweise eines Patienten oder sonstiger Einrichtungsgegenstände vorliegen,
die an entsprechenden Positionen aufgenommenen Referenzbilder und
aktuellen Bilder dieselbe Szenerie wiedergeben. Ein solcher Vergleich,
wobei Möglichkeiten
zu dessen konkreter Ausgestaltung im Weiteren noch angegeben werden,
erfordert jedoch keine komplexen Bildanalysealgorithmen, sondern
kann äußerst schnell durchgeführt werden.
Da die Bildaufnahmeeinrichtung mit der Komponente mitbewegt wird
oder gar an ihr befestigt ist, ist in jedem Fall bei gleicher Position ein
gleiches Blickfeld gegeben, so dass Abweichungen mit großer Sicherheit
erkannt werden, ein ungewolltes Überschreiten
des Veränderungswerts
jedoch unter normalen Umständen
nicht vorkommen wird. Das Verfahren ist also zudem robust. Schließlich ist
es einfach zu implementieren, da lediglich ein Vergleich von Einzelbildern
an bestimmten Positionen vorgenommen wird.
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Schließlich wird
noch überprüft, ob ein
bestimmter Schwellenwert für
den Veränderungswert überschritten
wird. Der Schwellenwert gibt letztendlich an, in welchem Maße kleinere
Bewegungen noch toleriert werden können bzw. ab wann eine relevante Abweichung
vorliegt, aus der auf eine Kollisionsgefahr geschlossen werden kann.
Ist der Schwellenwert überschritten,
wird die Bewegung der Komponente beendet. Dann kann keine Kollision
auftreten.
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Zusammenfassend
ist demnach ein einfaches, schnelles und robustes Verfahren zur
Kollisionsüberwachung
gegeben, das insbesondere bei schnell bewegten Komponenten medizinischer
Einrichtungen vorteilhaft Anwendung finden kann. Doch auch bei sonstigen
Bewegungsabläufen,
die exakt reproduzierbar sind, kann das Verfahren, das einfach und
unkompliziert ist, gewinnbringend eingesetzt werden. Auch die Rotationsakquisition,
insbesondere mit einem C-Bogen, stellt ein für das erfindungsgemäße Verfahren
besonders geeignetes Anwendungsgebiet dar.
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Im
Hinblick auf die Triggerung ist dabei noch zu beachten, dass, um
eine gleiche Anzahl Bilder bzw. ein Bild an jeder Position, an der
auch ein Referenzbild vorliegt, zu erhalten, gegebenenfalls bei
verschiedenen Geschwindigkeiten des Bewegungsablaufes die Bildaufnahmerate
angepasst werden muss. Dies ist jedoch mit einer entsprechenden
Ansteuerung durch eine Steuereinheit bei heutigen Bildaufnahmeeinrichtungen
problemlos möglich,
so dass letztendlich zu jeder Position, an der ein Referenzbild vorliegt,
auch ein aktuelles Bild aufgenommen werden kann.
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Der
erste Bewegungsablauf, in dem die Referenzbilder aufgenommen werden,
kann ein langsamerer als der nachfolgende Bewegungsablauf sein. In
einem solchen Falle kann die Bedienperson ihr bereits bekanntes
Vorgehen, zunächst
einen langsamen Testlauf zu machen, bei dem Kollisionsgefahren auch
optisch durch die Bedienperson überwacht
werden können,
beibehalten, wobei dabei auch die Referenzbilder aufgenommen werden
können,
die im nachfolgenden Bewegungsablauf zur Kollisionsüberwachung
verwendet werden.
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Ohnehin
ist das Verfahren besonders geeignet für Bewegungsabläufe, die
mehrmals hintereinander erfolgen. So kann beispielsweise während einer
Intervention mehrmals intermittierend eine schnelle Aufnahme des
Untersuchungsgebietes gewünscht
sein. Dann wird mehrere Male – beispielsweise
getriggert durch einen Arzt – eine
Rotationsakquisition vorgenommen. Für jeden dieser Bewegungsabläufe können nun
die Referenzbilder des ersten Bewegungsablaufs, insbesondere des
Testlaufs, verwendet werden.
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Alternativ
ist bei einer größeren Zahl
aufeinander folgender Bewegungsabläufe jedoch auch ein iteratives
Vorgehen denkbar. Dann kann vorgesehen sein, dass bei mehr als zwei
im Rahmen eines medizinischen Vorgangs erfolgenden Bewegungsabläufen die
Bilder des jeweils vorangehenden Bewegungsablaufs als Referenzbilder
verwendet werden.
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Die
mit der Komponente bewegte Bildaufnahmeeinrichtung muss nun so ausgerichtet
werden, dass sie insbesondere kollisionsgefährdete, bevorzugt kritische
Bereiche im Umfeld kollisionsgefährdeter
Abschnitte der Komponente aufnehmen kann. Insbesondere kann vorgesehen
sein, dass die oder eine Bildaufnahmeeinrichtung so ausgerichtet
ist, dass sie einen Patienten und eine mögliche Kollisionsgefahr für den Patienten
darstellende Abschnitte der Komponente erfasst. Gerade der Pati ent
selber stellt den kritischsten Bereich einer Kollisionsüberwachung
dar, so dass eine solche Ausgestaltung in jedem Fall vorteilhaft
ist. Im Beispiel eines C-Bogens kann eine Bildaufnahmeeinrichtung
beispielsweise im Zentrum des C-Bogens
angeordnet und auf dessen Inneres gerichtet sein, so dass die beiden
Enden des C-Bogens sowie der Patient auf dem Patiententisch im Blickfeld
der Bildaufnahmeeinrichtung befindlich sind. Selbstverständlich ist
es auch denkbar, zwei symmetrisch angeordnete Bildaufnahmeeinrichtungen
zu verwenden, so dass letztendlich durch die Beobachtung aus verschiedenen
Blickwinkeln eine Art Stereobetrachtung ermöglicht wird.
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Alternativ
oder zusätzlich
kann die oder eine Bildaufnahmeeinrichtung so ausgerichtet sein,
dass sie kollisionsgefährdete
Personen und/oder Einrichtungen im Umfeld der Komponente erfasst.
Hierzu ist die Bildaufnahmeeinrichtung bzw. sind die mehreren hierfür vorgesehenen
Bildaufnahmeeinrichtungen zweckmäßigerweise
so ausgerichtet, dass ihr Blickfeld in Bewegungsrichtung des entsprechenden
Teils der Komponente liegt.
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Bevor
der Vergleich der Bilder durchgeführt wird, kann vorgesehen sein,
dass aufgenommene Bilder durch Bildentzerrung und/oder Rauschunterdrückung und/oder
Filterung vorverarbeitet werden. Auf diese Weise werden etwaige
Rauscheinflüsse, die
in einem Referenzbild und einem aktuellen Bild unterschiedlich sein
könnten,
vermindert oder gar ausgeschlossen, so dass sie keinen relevanten
oder keinen Beitrag zum Veränderungswert
liefern.
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Für den Vergleich
ist es vorteilhaft, wenn eine Subtraktion der zu vergleichenden
Bilder durchgeführt
wird und das erhaltene Subtraktionsbild zum Erhalten des Veränderungswertes
ausgewertet wird. Eine solche Subtraktion kann beispielsweise realisiert
sein, wenn die Grauwerte einander entsprechender Pixel des aktuellen
Bilds und des Referenzbilds voneinander subtrahiert werden, wobei
insbesondere eine Absolutwertbil dung erfolgen kann. Selbstverständlich können zur
Subtraktion auch weitere Algorithmen eingesetzt werden, beispielsweise kann
eine logarithmische Subtraktion durchgeführt werden, wie sie aus der
digitalen Subtraktionsangiographie bekannt ist. Werden Grauwerte
voneinander subtrahiert, so können
beispielsweise einen bestimmten Schwellwert überschreitende Grauwerte des
Subtraktionsbildes als Veränderungswert
gezählt werden.
Selbstverständlich
ist es auch denkbar, einen Mittelwert über die Grauwerte oder dergleichen zu
bilden.
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Mit
besonderem Vorteil kann jedoch vorgesehen sein, dass die Bilder
vor der Subtraktion, insbesondere durch ein Schwellwertverfahren,
in Binärbilder
umgewandelt werden, wobei die Zahl der Pixel des Subtraktionsbildes
mit Wert 1 als Veränderungswert
ermittelt wird. Bei einer solchen Einarisierung kann vorgesehen
sein, dass alle Pixel, deren Grauwert niedriger als ein bestimmter
Schwellenwert ist, als logische 0 bewertet werden, alle Grauwerte
mit einem den Schwellwert übersteigenden
Wert als logische 1. Der Binärisierungsschwellwert
kann fest vorgegeben sein, zweckmäßigerweise kann jedoch auch
eine dynamische Anpassung für
die verschiedenen Bilder vorgesehen werden. Eine solche kann sich
beispielsweise an der integralen Helligkeit des jeweiligen Bildes
orientieren. Eine Subtraktion binärer Bilder erweist sich als
besonders einfach. Im Subtraktionsbild müssen dann lediglich die Pixel
mit Wert 1 gezählt
werden, um festzustellen, ob eine Veränderung im Blickfeld der Kamera,
insbesondere im Umfeld kollisionsgefährdeter Abschnitte der Komponente,
vorliegt. Damit ist eine besonders schnelle und robuste Lösung beschrieben.
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Da
die Bildaufnahmeeinrichtung beim erfindungsgemäßen Verfahren mitbewegt wird,
ist, wie bereits beschrieben, die Position kollisionsgefährdeter
Abschnitte der Komponente bezüglich
jedem Pixel des Bildes ohnehin bekannt. Daher sieht eine weitere
vorteilhafte Ausführungsform
der Erfindung vor, dass der Abstand relevanter, d. h. im Referenzbild und
im aktuellen Bild sich unterscheidender, Pixel im Subtraktionsbild
zu den kollisionsgefährdeten
Abschnitten ermittelt wird und bei Ü berschreiten eines Grenzwertes
für den
Abstand kein oder nur ein langsames Beenden der Bewegung erfolgt.
Eine solche Auswertung – die
Bestimmung relevanter Pixel – ist insbesondere
im Fall von Binärbildern
besonders einfach möglich.
Die Bestimmung des Abstandes erfolgt einfach mit dem Wissen der
Position der kollisionsgefährdeten
Abschnitte bezüglich
der Pixel. Damit kann abgeschätzt
werden, wie gefährlich
die aktuelle Position tatsächlich
ist. Wird der Grenzwert unterschritten, so wird zur Vermeidung einer
Kollision die Komponente abrupt angehalten, obwohl dies einen Verlust
der Kalibrierung der entsprechenden Bewegungsvorrichtung bedeuten
kann. Ist hingegen der Abstand noch größer als der Grenzwert, also
groß genug,
so kann ein langsamer Bremsvorgang ausgelöst werden, der die Kalibration
in jedem Fall erhält und
dennoch eine Kollision verhindern kann. Der Grenzwert kann dabei
dynamisch bestimmt werden, beispielsweise von der aktuellen Geschwindigkeit der
Komponente abhängig
sein. Es ist jedoch auch ein fester Grenzwert denkbar. In weiterer
Ausgestaltung des Verfahrens ist es auch möglich, dass in den Bildern
Pixel definiert sind, die sozusagen eine Sicherheitszone bilden,
das bedeutet, bei denen detektierte Bewegungen keine Kollisionsgefahr
bedeuten. Solche Pixel können
für den
Veränderungswert
beispielsweise ignoriert werden oder es kann im Nachhinein entschieden
werden, dass der Bewegungsablauf einfach fortgesetzt wird.
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Zumindest
für eine
Position und Bildaufnahmeeinrichtung zugeordnete Bilder kann ein
fester Schwellwert vorgegeben sein. Alternativ ist ein globaler
Wert vorgegeben.
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Das
Beenden der Bewegung kann, wie bereits erwähnt, unmittelbar oder durch
Abbremsen innerhalb einer bestimmten Zeitspanne erfolgen. Findet
das Abbremsen langsam statt, so kann eine Kalibrierung der Bewegungsvorrichtung
für die
Komponente erhalten bleiben.
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Als
Bildaufnahmeeinrichtung kann im erfindungsgemäßen Verfahren eine Kamera,
insbesondere eine Schwarz-Weiß-Kamera
oder eine Infrarotkamera oder eine Farbkamera und/oder eine 3D-Kamera, verwendet
werden. Dabei empfehlen sich besonders Schwarz-Weiß-Kameras,
da sich in diesem Fall die Auswertung einfacher gestaltet.
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Bei
vielen Anwendungen ist es sinnvoll, das Umfeld nicht nur durch die
zweidimensionale Vorgabe des Blickfelds einer Bildaufnahmeeinrichtung
einzuschränken,
sondern auch in einer dritten Dimension, da der kollisionsgefährdete Raum
auch dort begrenzt sein kann und Bereiche existieren können, in denen
Bewegungen irrelevant sind. In der einfachst möglichen Ausgestaltung ist letztendlich
nur dafür
zu sorgen, dass in zu weit hinten oder zu weit vorne gelegenen Bereichen
keine Bewegung stattfinden kann, das bedeutet, dass beispielsweise
kein Personal im Raum ist.
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Bei
Verwendung einer 3D-Kamera kann jedoch mit besonderem Vorteil vorgesehen
sein, dass im Vergleich nur innerhalb von wenigstens einem auf das
Umfeld bezogenen Abstandsintervall liegende Bildbereiche berücksichtigt
werden. Bei einer 3D-Kamera
werden die Lichtlaufzeiten bestimmt, so dass zu jedem Pixel auch
ein Abstand bekannt ist. Dann werden nur die Pixel betrachtet, die
in einem Abstandsbereich liegen, der auch tatsächlich kollisionsgefährdet ist.
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Zusätzlich oder
alternativ kann auch vorgesehen sein, dass zur abstandsgerechten
oder gesamten Aufnahme des Umfelds eine der Bildaufnahmeeinrichtung
vorgeschaltete Optik, insbesondere ein Objektiv, verwendet wird.
Damit kann nicht nur die Tiefenunschärfe eingestellt werden, sondern
es kann auch beispielsweise ein Weitwinkelobjektiv vorgeschaltet
sein, um das Blickfeld entsprechend einzustellen.
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Um
eine gleichmäßige Beleuchtung
des Umfelds kollisionsgefährdeter
Abschnitte zu erhalten und so einen einfachen Vergleich der Bilder
zu ermöglichen,
kann eine Beleuchtungseinrichtung zur Ausleuchtung des Umfelds kollisionsgefährdeter
Abschnitte der wenigstens einen Komponente verwendet werden. Auf
diese Weise kann die Be leuchtungsstärke bei den verschiedenen Bewegungsabläufen konstant
gehalten werden, so dass die Bilder unmittelbar vergleichbar sind.
Dabei kann bereits die üblicherweise
im Raum vorhandene Beleuchtung ausreichend sein. Wird eine Infrarotkamera
verwendet, ist beispielsweise eine Infrarotbeleuchtungsquelle zu verwenden.
Diese kann beispielsweise aus speziellen LED aufgebaut sein.
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Alternativ
oder zusätzlich
ist es auch möglich,
dass zu jedem Bild eine Beleuchtungsstärke gemessen und bei unterschiedlichen
Beleuchtungsstärken
zu vergleichender Bilder eine Anpassung der Bildhelligkeiten, insbesondere
eine Umrechnung auf einen Normwert, vorgenommen wird. Dann ist beispielsweise
eine geeignet positionierte Einheit zur Messung der Lichtmenge vorgesehen,
deren Sensorsignal zu jedem Bild aufgezeichnet wird. Mittels dieses
Signals ist es dann möglich,
die Bildhelligkeiten entsprechend aufeinander abzugleichen.
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Neben
dem Verfahren wird die Aufgabe auch durch eine medizinische Einrichtung
mit den in Anspruch 22 angegebenen Merkmalen gelöst. Das bedeutet, die Steuereinheit
ist dazu ausgebildet, zu Beginn eines ersten Bewegungsablaufs beispielsweise ein
Triggersignal an die Bildaufnahmeeinrichtung zu senden, welches
auch eine Bildaufnahmerate umfassen kann, die der Bewegungsgeschwindigkeit
entspricht. Die Bildaufnahmeeinrichtung startet bei Empfang eines
solchen Signals eine Bildaufnahme mit der entsprechenden Rate. So
werden zunächst im
ersten Durchlauf Referenzbilder aufgenommen. Ein solcher erster
Bewegungsablauf kann auch ein langsam erfolgender Testablauf sein.
Die Steuereinheit ist weiter dafür
ausgebildet, zu Beginn eines nachfolgenden Bewegungsablaufs die
Bildaufnahmeeinrichtung erneut mit einem entsprechenden Signal anzusteuern,
so dass aktuelle Bilder aufgenommen werden können. Die insbesondere in der
Steuereinheit abgelegten Referenzbilder und das gerade aufgenommene
aktuelle Bild werden dann durch die Steuereinheit verglichen, wobei
die Steuereinheit zudem zur Ermittlung eines Veränderungswertes ausgebildet
ist. Übersteigt
der Veränderungswert
einen vorgegebenen Schwellen wert, so beendet die Steuereinheit die
Bewegung der Komponente. Selbstverständlich gelten die obigen Ausführungen
zum Verfahren auch analog für
die erfindungsgemäße medizinische
Einrichtung.
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Insbesondere
kann die medizinische Einrichtung eine Untersuchungseinrichtung,
insbesondere Röntgeneinrichtung,
und die Komponente ein für
die Rotationsakquisition geeigneter C-Bogen sein. Dann kann beispielsweise
vorgesehen sein, dass eine zentral am C-Bogen befestigte Bildaufnahmeeinrichtung und/oder
zwei symmetrisch am C-Bogen befestigte Bildaufnahmeeinrichtungen,
die den Bereich zwischen den Armen des C-Bogens abdeckt bzw. abdecken, vorgesehen
ist bzw. sind. Zusätzlich
oder alternativ können
im Endbereich der Arme des C-Bogens jeweils
wenigstens eine nach außen
gerichtete Bildaufnahmeeinrichtung vorgesehen sein. Mit besonderem
Vorteil sind dort jeweils zwei Bildaufnahmeeinrichtungen vorgesehen,
deren Blickfeld jeweils in eine der bei der Rotation möglichen
Bewegungsrichtungen gerichtet ist.
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Allgemein
kann die Bildaufnahmeeinrichtung eine Kamera, insbesondere eine
Schwarz-Weiß-Kamera
oder eine Infrarotkamera oder eine Farbkamera und/oder eine 3D-Kamera,
sein.
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Der
Bildaufnahmeeinrichtung kann zudem eine Optik, insbesondere ein
Objektiv, zur Einstellung des Blickfelds auf das Umfeld vorgeschaltet
sein.
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Weitere
Vorteile und Einzelheiten der vorliegenden Erfindung ergeben sich
aus den im folgenden beschriebenen Ausführungsbeispielen sowie anhand der
Zeichnungen. Dabei zeigen:
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1 eine
Prinzipskizze einer erfindungsgemäßen Röntgeneinrichtung,
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2A–2C mögliche Positionen
von Bildaufnahmeeinrichtungen am C-Bogen,
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3 ein
Ablaufplan des erfindungsgemäßen Verfahrens,
und
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4A–4C Prinzipskizzen
eines Referenzbildes und eines aktuellen Bilds an einer Position sowie
eines Subtraktionsbildes.
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1 zeigt
eine erfindungsgemäße Röntgeneinrichtung 1.
Sie umfasst einen bewegbaren C-Bogen 2, an dessen Armen
eine Strahlungsquelle 3 mit einem Kollimator und ein Detektor 4 angeordnet sind.
Der C-Bogen ist verschwenkbar und rotierbar, wie durch die Pfeile
A und A' angedeutet.
Während einer
Rotationsakquisition wird der C-Bogen entlang des Pfeiles A' geschwenkt oder
gar um 360° gedreht.
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Zentral
am C-Bogen 2 ist eine Bildaufnahmeeinrichtung 5 befestigt,
in diesem Fall eine 3D-Kamera, die mittels eines Weitwinkelobjektivs
die Strahlungsquelle 3, den Detektor 4 und die
kollisionsgefährdete
Umgebung dieser Abschnitte des C-Bogens in ihrem Bildfeld erfasst.
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Ferner
umfasst die Röntgeneinrichtung 1 einen
Patiententisch 6, der, wie durch die Pfeile B angedeutet,
auf einem Sockel 7 beweglich gelagert ist.
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Die
verschiedenen Komponenten der Röntgeneinrichtung 1 werden über eine
Steuereinheit 8 angesteuert. Vorgesehen sind ferner eine
Eingabevorrichtung 9 sowie ein optisches und/oder akustisches
Anzeigemittel 10.
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Über die
Eingabevorrichtung 9 kann eine Bedienperson einen Bewegungsablauf
definieren, beispielsweise für
eine Rotationsakquisition. Dabei kann sie den Bewegungsablauf selbst
definieren oder einen vorab gespeicherten Bewegungsablauf wählen.
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Die
Steuereinheit 8 ist dazu ausgebildet, eine nicht näher gezeigte
Antriebsvorrichtung für
den C-Bogen 2 so anzusteu ern, dass der C-Bogen 2 exakt
dem vorgegebenen Bewegungsablauf folgt. Ferner ist die Steuereinheit 8 dazu
ausgebildet, mit dem Beginn des Bewegungsablaufs ein Triggersignal
an die Bildaufnahmeeinrichtung 5 zu senden, so dass jene
mit einer bestimmten, gegebenenfalls für den Bewegungsablauf oder
dessen Geschwindigkeit vorgegebenen Bildrate Bilder aufnehmen kann,
die die Umgebung kollisionsgefährdeter
Abschnitte des C-Bogens 2, hier des Detektors 4 und
der Strahlungsquelle 3 bzw. des Kollimators, aufnimmt.
Da die Antriebsvorrichtung kalibriert ist, kann die Steuereinheit 8 zu
jedem Zeitpunkt die Position des C-Bogens bestimmen und diese Position
einem zu diesem Zeitpunkt aufgenommenen Bild zuordnen.
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Die
Steuereinheit 8 umfasst weiterhin Mittel zum Vergleich
eines bei einem ersten Bewegungsablauf aufgenommenen Referenzbildes
und eines bei einem nachfolgenden Bewegungsablauf aufgenommenen
aktuellen Bildes an einer Position, wobei der Vergleich unmittelbar
nach der Aufnahme des aktuellen Bildes durchgeführt wird. Aus dem Vergleich
bestimmt die Steuereinheit 8 einen Veränderungswert, der angibt, wie
stark die verglichenen Bilder voneinander abweichen. Abhängig von
diesem Veränderungswert
ist die Steuereinheit 8 ausgebildet, die Bewegung des C-Bogens 2 im
Falle einer wahrscheinlichen Kollision zu stoppen.
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2A–2C zeigen
jeweils mögliche
Positionen von Bildaufnahmeeinrichtungen am bewegten C-Bogen 2.
Grundsätzlich
sind die mit dem C-Bogen 2 mitbewegten Bildaufnahmeeinrichtungen 5 so anzuordnen,
dass das Umfeld kollisionsgefährdeter Abschnitte
und gegebenenfalls die kollisionsgefährdeten Abschnitte selbst aufgenommen
werden können.
Eine Bewegung in diesem Umfeld, wie sie durch den Vergleich der
Bilder durch die Steuereinheit 8 detektiert werden kann
und die in dem Umfeld häufig eine
Kollision zur Folge hätte,
wird somit in jedem Fall festgestellt.
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2A zeigt
einen C-Bogen 2, an dem fünf Bildaufnahmeeinrichtungen 5 befestigt
sind. Eine Bildaufnahmeeinrichtung 5 ist zentral am C-Bogen 2 angeordnet
und erfasst den Detektor 4, die Strahlungsquelle 3 mit
Kollimator sowie die Patientenliege 6 und somit auch einen
bei 11 angedeuteten Patienten. Weitere Bildaufnahmeeinrichtungen 5 sind
an den Armen des C-Bogens 2 angeordnet,
wobei jeweils zwei Bildaufnahmeeinrichtungen 5 an einem Arm
des C-Bogens 2 vorgesehen sind, die eine um 180° gegeneinander
verdrehte Blickrichtung aufweisen. Sie sind so ausgerichtet, dass
bei einer Rotation des C-Bogens 2 um
die Rotationsachse 12 jeweils eine der Bildaufnahmeeinrichtungen 5 an
einem Arm in Bewegungsrichtung gerichtet ist. Ist eine Drehung des
C-Bogens 2 nur in einer Richtung möglich, so ist selbstverständlich auch
nur eine Bildaufnahmeeinrichtung 5 am Arm sinnvoll. Die
Bildaufnahmeeinrichtungen 5 weisen zudem eine Optik 5a auf.
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Einen
weiteren C-Bogen mit zwei Bildaufnahmeeinrichtungen 5,
die beide in den Bereich zwischen den Armen des C-Bogens 2 gerichtet
sind, also den Detektor 4 und die Strahlungsquelle 3 mit Kollimator
als kollisionsgefährdete
Komponenten sowie deren Umgebung erfassen, zeigt 2B.
Es ist demnach eine Art Stereo-Erfassung möglich. Jede der Bildaufnahmeeinrichtungen 5 weist
wiederum eine Optik 5a auf, die zum einen als Weitwinkelobjektiv
wirkt, zum anderen die Tiefenunschärfe so einstellt, dass das
Umfeld der kollisionsgefährdeten
Abschnitte deutlich aufgenommen wird. Ferner ist in 2B auch
eine Beleuchtungseinrichtung 13 zur Ausleuchtung des Bereichs
zwischen den C-Armen des C-Bogens 2 vorgesehen. Die Beleuchtungseinrichtung 13 ist
zentral angeordnet. Alternativ oder zusätzlich kann eine bei 14 angedeutete
Messeinrichtung für
die Beleuchtungsstärke
im Innenbereich des C-Bogens 2 vorgesehen sein. Ein solches
Maß für die Beleuchtungsstärke kann
der Steuereinheit 8 zugeführt werden, welche dann bei
Bildern mit verschiedener Beleuchtungsstärke deren Helligkeit auf einen
Normwert anpassen, das heißt,
die Helligkeit der Bilder gleichsetzen, kann, um so einen Vergleich zu
ermöglichen.
Im Allgemeinen sollte es jedoch ausreichend sein, beispielsweise
mittels der Beleuchtungseinrichtung 13 für eine gleichmäßige Ausleuchtung
bei allen Bildaufnahmen zu sorgen.
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Eine
weitere Möglichkeit
zur Positionierung von Bildaufnahmeeinrichtungen 5 zeigt 2C.
Dort sind an einem C-Bogen 2 drei Bildaufnahmeeinrichtungen 5 befestigt,
die somit mitbewegt werden. Eine zentral am C-Bogen 2 angeordnete
Bildaufnahmeeinrichtung 5 ist – wiederum mit einer Optik 5a – auf das
Umfeld der kollisionsgefährdeten
Abschnitte, Strahlungsquelle 3 und Detektor 4,
bezüglich
des Inneren des C-Bogens 2 ausgerichtet. Weiterhin sind an
den Armen des C-Bogens 2 jeweils eine Bildaufnahmeeinrichtung 5 mit
Optik 5a vorgesehen, die auf das Umfeld in der Umgebung
der Röntgeneinrichtung 1 gerichtet
sind. Ersichtlich ist bei Drehung des C-Bogens um die Rotationsachse 15 jeweils
eine der an den Armen des C-Bogens
befestigten Bildaufnahmeeinrichtungen 5 in Bewegungsrichtung
gerichtet.
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Selbstverständlich können die
Positionen der Bildaufnahmeeinrichtung 5 aus den verschiedenen
Figuren auch beliebig miteinander kombiniert werden. Auch sind andere
Positionen denkbar, bei denen die Bildaufnahmeeinrichtung 5 mitbewegt
wird und das Umfeld kollisionsgefährdeter Abschnitte des C-Bogens 2 erfassen
kann. Ferner kann bei allen Ausführungsformen
eine Beleuchtungseinrichtung 13 und/oder eine Messeinrichtung 14 vorgesehen sein.
Als Bildaufnahmeeinrichtung 5 sind verschiedene Arten von
Kameras besonders geeignet. Im Speziellen seien hier eine Schwarz-Weiß-Kamera
oder eine Infrarotkamera oder auch eine Farbkamera zu nennen, die
allesamt auch als eine 3D-Kamera ausgebildet sein können. 3D-Kameras
weisen den Vorteil auf, dass über
eine Lichtlaufzeitermittlung jedem Pixel auch ein Abstandswert zugeordnet
werden kann. Dann ist es möglich,
dass im Vergleich von Bildern lediglich innerhalb eines oder mehrerer
bestimmter Abstandsintervalle liegende Bildbereiche, die auch tatsächlich das
Umfeld der kollisionsgefährdeten
Abschnitte wiedergeben, berücksichtigt
werden.
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3 zeigt
einen Ablaufplan des erfindungsgemäßen Verfahrens. Zunächst wird
im Vorfeld von einem Benutzer ein Bewegungsablauf geplant oder ausgewählt, gemäß dem die
Steuerein heit 8 den C-Bogen 2 bewegen kann. Das
Verfahren setzt ein in Schritt S1 mit dem Beginn eines ersten Bewegungsablaufs.
Zu diesem Zeitpunkt sendet die Steuereinheit 8 auch ein
Triggersignal an eine oder alle Bildaufnahmeeinrichtungen 5,
die dann mit einer vorbestimmten oder gegebenenfalls auch mit dem
Triggersignal übersandten
Bildaufnahmerate beginnen, eine Serie von Bildern des Umfelds kollisionsgefährdeter Abschnitte
des C-Bogens 2 aufzunehmen. Die Bildaufnahmerate kann dabei
beispielsweise von der Geschwindigkeit des Bewegungsablaufs abhängig gemacht
werden. Sinnvoll ist es, wenn beispielsweise bei einer Rotationsakquisition
alle 1–2° ein Bild
vorliegt. Diese erste Bildserie wird gespeichert und die Bilder
dienen im Folgenden als Referenzbilder.
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Der
erste Bewegungsablauf kann beispielsweise ein Testlauf sein, der
langsamer als nachfolgende Bewegungsabläufe erfolgt. Bei einem solchen langsamen
Testlauf kann die Bedienperson selber überwachen, ob eine Kollision
droht und im Notfall die langsame Bewegung anhalten.
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Zweckmäßigerweise
können
die Referenzbilder zu diesem Zeitpunkt bereits vorverarbeitet werden.
Darunter sind beispielsweise Verfahren wie Bildentzerrung und/oder
Rauschunterdrückung
und/oder Filterung zu verstehen, aber auch schon eine Vorbereitung
der Referenzbilder auf den Vergleich. Besonders vorteilhaft gestaltet
sich ein Vergleich der Bilder dann, wenn die Bilder in binärisierter
Form vorliegen. Bereits zu diesem Zeitpunkt kann demnach eine Einarisierung
der Referenzbilder vorgenommen werden. Dies verkürzt die Rechenzeiten bei der
folgenden Echtzeit-Kollisionsüberwachung.
Eine solche Vorverarbeitung kann bereits in der Bildaufnahmeeinrichtung 5 stattfinden,
jedoch auch in der Steuereinheit 8. Denkbar ist auch, dass
die Vorverarbeitung teilweise in der Bildaufnahmeeinrichtung 5 und
teilweise in der Steuereinheit 8 stattfindet.
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In
Schritt S2 wird dann ein nachfolgender Bewegungsablauf gestartet.
Wiederum wird ein Triggersignal, gegebenenfalls um fassend eine zu
verwendende Bildaufnahmerate, an die Bildaufnahmeeinrichtung 5 bzw.
die Bildaufnahmeeinrichtungen 5 geschickt, so dass diese
zeitgleich mit der Bildaufnahme beginnen. Auf diese Weise kann aufgrund
der bekannten Bildaufnahmerate und des bekannten Bewegungsablaufs
jedem Bild eine Position zugeordnet werden. Die Bildaufnahmerate
wird dabei zweckmäßigerweise
so gewählt,
dass an denselben Positionen aktuelle Bilder aufgenommen werden,
an denen bereits Referenzbilder vorliegen.
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In
Schritt S3 wird dann ein aktuelles Bild bzw. bei mehreren Bildaufnahmeeinrichtungen 5 eine Mehrzahl
aktueller Bilder aufgenommen. Diese werden gegebenenfalls wieder,
wie bereits oben beschrieben, vorbearbeitet. Insbesondere kann zweckmäßigerweise
auch hier eine Einarisierung durchgeführt werden, um einen einfacheren
Vergleich zu ermöglichen.
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Der
Vergleich eines aktuellen Bildes an einer Position mit einem von
derselben Bildaufnahmeeinrichtung 5 an derselben Position
aufgenommenen Referenzbild erfolgt in Schritt S4. Dazu werden im vorliegenden
Ausführungsbeispiel
die zu vergleichenden Bilder voneinander subtrahiert. Das erhaltene
Subtraktionsbild wird zum Ermitteln des Veränderungswertes ausgewertet.
Eine solche Subtraktion kann im Wesentlichen in zwei Varianten vorgenommen
werden. Zum einen ist es möglich,
dass Grauwerte einander entsprechender Pixel der Bilder voneinander
subtrahiert werden, wobei zweckmäßigerweise
eine Absolutwertbildung erfolgt. Zur Bildung des Veränderungswertes
können
dann beispielsweise alle einen Schwellwert für den Grauwert überschreitende
Pixel gezählt
werden. Es kann jedoch auch ein Mittelwert über alle Pixel gebildet werden. Bevorzugt
werden jedoch sowohl die Referenzbilder als auch die aktuellen Bilder
als Binärbilder
betrachtet und voneinander subtrahiert. Eine Einarisierung kann
beispielsweise so erfolgen, dass einen gewissen Schwellwert überschreitende
Grauwerte als logische 1 gezählt
werden, die anderen Pixel als logische 0. Sind zwei Bilder gleich,
so ist das Subtraktionsbild ein weißes Bild, in dem lediglich
Nullen vorkommen. Dementsprechend kann der Veränderungswert einfach ermittelt
werden, in dem die Pixel mit Wert 1 im Subtraktionsbild gezählt werden.
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Illustriert
ist der Vergleich in 4A–4C. Dort
ist zunächst
ein Referenzbild 16 dargestellt, das von der zentral am
C-Bogen befestigten Bildaufnahmeeinrichtung 5 in 2A aufgenommen
wurde. Im Bild zu erkennen ist der Detektor 4, der Patient 11, der
Patiententisch 6 sowie der Kollimator 17 der Strahlungsquelle 3.
Darunter ist ein aktuelles Bild 18 derselben Bildaufnahmeeinrichtung 5 bei
selber Position des C-Bogens 2 dargestellt. Wiederum sind
der Detektor 4, der Patient 11, der Patiententisch 6 und der
Kollimator 17 zu erkennen. Offensichtlich hat sich der
Patient 11 jedoch bewegt. Werden die Bilder 16 und 18 nun
binärisiert
und voneinander subtrahiert, so ergibt sich das in 4C rechts
gezeigte Subtraktionsbild 19. Die Bewegung des Patienten 11 ist
anhand der schwarzen Pixel 20 (Pixel mit dem Wert 1) leicht
zu erkennen. Der Veränderungswert
ergibt sich aus der Menge dieser schwarzen Pixel.
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Selbstverständlich ist
bei mehreren vorhandenen Bildaufnahmeeinrichtungen der Vergleich
in Schritt S4 für
jedes Paar von aktuellen Bildern und Referenzbildern durchzuführen. Aus
jedem Vergleich ergibt sich ein Veränderungswert. Die Veränderungswerte
verschiedener Vergleiche können
separat betrachtet werden, aber auch zu einem Gesamtveränderungswert
zusammengefasst werden.
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In
Schritt S5, vgl. wiederum 3, wird
der Veränderungswert
mit einem Schwellwert verglichen. Der Schwellwert kann im Übrigen fest
vorgegeben sein, dabei insbesondere bildaufnahmeeinrichtungsspezifisch,
er kann jedoch auch dynamisch angepasst werden, beispielsweise positionsspezifisch.
Ist der Veränderungswert
größer als
der Schwellwert, so liegt eine relevante Abweichung vor, das heißt, es hat eine
Bewegung stattgefunden, die gegebenenfalls zu einer Kollision führen könnte.
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Da
die Bildaufnahmeeinrichtungen 5 am C-Bogen 2 befestigt
sind, also mitbewegt werden, ist vorteilhafterweise die Position
der kollisionsgefährdeten
Abschnitte, hier des Detektors 4 und der Strahlungsquelle 3,
bezüglich
jedes Pixels bekannt. Diese Information kann im erfindungsgemäßen Verfahren einfach
genutzt werden. So kann nämlich
ein kürzester
Abstand zu einem relevant veränderten
Pixel, insbesondere zu einem Pixel mit Wert 1, bestimmt werden.
Dies geschieht in Schritt S6. In Schritt S7 wird dieser Abstand
mit einem Grenzwert verglichen. Der Grenzwert kann fest sein, jedoch
auch beispielsweise von der Geschwindigkeit, mit der der Bewegungsablauf
erfolgt, abhängig
gemacht werden. Ist der Abstand größer als der Grenzwert, so kann
zur Vermeidung einer Kollision ein langsames Abbremsen des C-Bogens 2 über eine
bestimmte Zeitspanne erfolgen, Schritt S8. Dies hat den Vorteil,
dass eine Kalibrierung bezüglich
der Position nicht verloren geht. Ist der Abstand jedoch kleiner
als der Grenzwert, so ist ein Notstopp erforderlich, Schritt S9.
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Gegebenenfalls
können
aufgrund des Abstandes und aufgrund des bekannten möglichen
Bewegungsbereichs kollisionsgefährdeter
Abschnitte einer Komponente auch Bewegungen in bestimmten Bildbereichen
als irrelevant klassifiziert werden. Solche Bildbereiche werden
zweckmäßigerweise
dann im Vergleich nicht betrachtet.
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Wird
in Schritt S5 festgestellt, dass der Veränderungswert kleiner als der
Schwellwert ist, so wird in Schritt S10 überprüft, ob der Bewegungsablauf
beendet ist. Ist er noch nicht beendet, so wird das Verfahren wiederum
mit Schritt S3 mit der Aufnahme eines neuen aktuellen Bildes bzw.
neuer aktueller Bilder fortgesetzt.
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Ist
der aktuelle, nachfolgende Bewegungsablauf beendet, so wird in Schritt
S11 überprüft, ob weitere
Bewegungsabläufe
folgen. Sind weitere Bewegungsabläufe vorgesehen, so kann das
Verfahren bei Schritt S2 fortgesetzt werden. In einem solchen Fall
ist es möglich,
dass die zweckmäßigerweise ebenso
ge speicherten aktuellen Bilder des gerade beendeten Bewegungsablaufs
für den
neuen nachfolgenden Bewegungsablauf als Referenzbilder verwendet
werden.
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Wird
in Schritt S11 festgestellt, dass keine weiteren Bewegungsabläufe folgen,
so endet das Verfahren in Schritt S12.