DE10200680A1 - Minimale Schwingungsanregung beim Verfahren mit Ruckbegrenzung durch Adaption von Ruckprofilen - Google Patents

Minimale Schwingungsanregung beim Verfahren mit Ruckbegrenzung durch Adaption von Ruckprofilen

Info

Publication number
DE10200680A1
DE10200680A1 DE10200680A DE10200680A DE10200680A1 DE 10200680 A1 DE10200680 A1 DE 10200680A1 DE 10200680 A DE10200680 A DE 10200680A DE 10200680 A DE10200680 A DE 10200680A DE 10200680 A1 DE10200680 A1 DE 10200680A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
jerk
machine element
profile
numerically controlled
industrial processing
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
DE10200680A
Other languages
English (en)
Other versions
DE10200680B4 (de
Inventor
Jens Hamann
Uwe Ladra
Elmar Schaefers
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Siemens AG
Original Assignee
Siemens AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Siemens AG filed Critical Siemens AG
Priority to DE10200680A priority Critical patent/DE10200680B4/de
Priority to US10/340,862 priority patent/US6825633B2/en
Publication of DE10200680A1 publication Critical patent/DE10200680A1/de
Application granted granted Critical
Publication of DE10200680B4 publication Critical patent/DE10200680B4/de
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B5/00—Anti-hunting arrangements
    • G05B5/01—Anti-hunting arrangements electric
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/416—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control of velocity, acceleration or deceleration
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/43—Speed, acceleration, deceleration control ADC
    • G05B2219/43065—Limitation of jerk

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Numerical Control (AREA)

Abstract

Zur Verbesserung der Schwingungsanregung kann man erfindungsgemäß einerseits durch die Verrundung des Ruckverlaufs generell eine bessere Filterwirkung erzielen und andererseits zusätzlich durch unterschiedliche Ruckwerte (r¶1¶ bis r¶4¶) die Bandsperren eines ruckäquivalenten Filters gezielt auf die Eigenfrequenzen eines mechanischen Systems abstimmen, so dass die Filterwirkung noch verstärkt wird. Beide Maßnahmen können auch beliebig miteinander kombiniert werden, womit die Wirkung, möglichst wenig schwingungsanregend zu positionieren, verstärkt wird.

Description

  • Die Erfindung bezieht sich auf ein Steuerungsverfahren zur ruckbegrenzten Geschwindigkeitsführung eines bewegbaren Maschinenelementes einer numerisch gesteuerten industriellen Bearbeitungsmaschine wie einer Werkzeugmaschine, einem Roboter oder dergleichen, wobei eine Bewegungsbahn des Maschinenelementes in unmittelbar aufeinanderfolgende interpolierbare Bewegungsabschnitte aufgelöst ist, sowie auf eine dazu korrespondierende numerische Steuerung.
  • Jedes schwingungsfähige, mechanische System (z. B. alle Achsen von Werkzeugmaschinen) ist in der Regel durch mindestens eine Eigenfrequenz gekennzeichnet, die bei einem Verfahrvorgang angeregt wird und sich im Lageistwert bemerkbar macht. Aus diesem Grund ist man bestrebt, die Anregung der Mechanik zu vermeiden.
  • Für die Geschwindigkeitsführung einer numerischen Steuerung, z. B. für eine Werkzeugmaschine oder einen Roboter, gehört daher heutzutage eine Ruckbegrenzung zum Stand der Technik. Damit soll eine geringere Belastung der einzelnen Achsen einer Maschine erreicht werden, ohne große Nachteile in der Programmbearbeitungszeit zu erhalten.
  • Mit einer Ruckbegrenzung ist es möglich, den Aufbau der Beschleunigung für einen Verfahrvorgang so zu verzögern, dass der Sollwert geglättet und die Mechanik möglichst wenig schwingungsanregend bewegt wird.
  • Die Glättungswirkung einer Ruckbegrenzung ist jedoch stark vom geforderten Sollwertverlauf abhängig. Messungen und theoretische Untersuchungen haben gezeigt, dass höherfrequente Beschleunigungs- und Bremsvorgänge mit geringerer Dynamik durchgeführt werden müssen, um die schwingungsfähige Mechanik nicht so stark anzuregen. Diese Abhängigkeit gilt sowohl bei kurzen Positioniervorgängen, als auch im Bahnsteuerbetrieb.
  • Derzeit wird als Abhilfe für dieses Problem der Ruck- und Beschleunigungsgrenzwert so niedrig eingestellt, dass auch hochfrequente Änderungen der Bahngeschwindigkeit die Schwingungen nicht zu stark anregen. Durch diese geringen eingestellten Dynamikwerte wird jedoch unerwünschterweise oftmals eine höhere Bahngeschwindigkeit und damit eine kürzere Programmbearbeitungszeit verhindert.
  • Eine bekannte Methode, um ein Maschinen-schonendes Geschwindigkeitsprofil zu erhalten, ist eine Ruckbegrenzung. In einer Phase 1 wird auf die maximal zulässige Beschleunigung verfahren. In Phase 2 wird konstant weiterbeschleunigt, die Geschwindigkeit nimmt nur noch linear zu. In Phase 3 wird die Beschleunigung wieder abgebaut. Im Folgenden wird mit dem Begriff Beschleunigung immer auch die Möglichkeit einer negativen Beschleunigung eingeschlossen.
  • Am Ende der Phase 3 ist somit eine maximal zulässige Bahngeschwindigkeit erreicht, mit der in einer Phase 4 weiter verfahren wird. In weiteren Phasen 5 bis 7 wird die Geschwindigkeit nun analog abgebaut, so dass die Bahngeschwindigkeit bei Erreichen einer Sollposition Null beträgt. Dazu wird in der Phase 5 eine negative Beschleunigung aufgebaut, die in der Phase 6 konstant gehalten wird und in der Phase 7 schließlich wieder zu Null abgebaut wird. Bezüglich der Ruckbelastung einer Maschine ist die Steigung der Beschleunigung in den Phasen 1, 3, 5 und 7 kritisch. In diesen Phasen weist der Geschwindigkeitsverlauf einen polynomialen Verlauf auf, während in den übrigen Phasen die Geschwindigkeit linear verläuft oder konstant ist.
  • Bisher setzt sich der zeitliche Verlauf des Rucks r(t) somit aus konstanten rechteckförmigen Grundformen zusammen. Die Darstellung in Fig. 1 zeigt den zeitlichen Verlauf des Rucks in Abhängigkeit von Zeiten tr, ta0, und tv0, die die jeweiligen Zeitspannen für den Ruck r, die Phase mit konstanter Beschleunigung a und ein Verfahren mit konstanter Geschwindigkeit v. Der Ruck r(t) ist entweder gleich Null oder gleich seinem zulässigen Maximalwert r0 mit positivem oder negativem Vorzeichen: r(t) r(t) ∈ {0, +r0, -r0}.
  • Diese Art der Ruckbegrenzung zeichnet sich vor allem dadurch aus, dass sie in Abhängigkeit der Ruckbegrenzung zu einer Verlängerung der Programmbearbeitungszeit im Vergleich zur beschleunigungsbegrenzten Geschwindigkeitsführung führt. Sofern an einer solchen Maschine aufgrund der Ruckbegrenzung eine höhere Beschleunigung eingestellt werden kann, ist eventuell sogar eine kürzere Bearbeitungszeit möglich.
  • Problematisch dabei ist aber - wie eingangs erwähnt -, dass solche hochdynamischen Beschleunigungs- und Bremsvorgänge auf der Bahn in einem bestimmten Frequenzbereich zur Anregung von mechanischen Schwingungen führen können. Die Dynamik dieser Vorgänge sollte daher an die Maschinengegebenheiten angepasst werden.
  • Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher, eine Möglichkeit zu schaffen, um mit einer Ruckbegrenzung kritische Resonanzfrequenzen einer Maschine oder eines beweglichen Maschinenelementes nicht anzuregen.
  • Gemäß der vorliegenden Erfindung wird diese Aufgabe dadurch gelöst, dass das eingangs genannte Steuerungsverfahren weitergebildet wird, indem bei der Interpolation resultierende Ruckprofile gezielt derart angepasst werden, dass eine filternde Wirkung der Ruckbegrenzung als Bandsperren so beeinflusst wird, dass die Frequenzen der Bandsperren im wesentlichen mit den Eigenfrequenzen des Maschinenelementes und/oder der Maschine oder mit einer Auswahl solcher Eigenfrequenzen zusammenfallen.
  • Eine erste vorteilhafte Ausgestaltung des Verfahrens gemäß der vorliegenden Erfindung zeichnet sich dadurch aus, dass zur gezielten Anpassung der Frequenzen der Bandsperren der Parameter Ruck und/oder Beschleunigung und/oder Geschwindigkeit im Hinblick auf das bei der Interpolation resultierende Ruckprofil vorgegeben wird.
  • Dabei hat es sich als günstig herausgestellt, wenn zur gezielten Anpassung der Frequenzen der Bandsperren bei einem rechteckförmigen Ruckverlauf unterschiedliche konstante Ruckwerte vorgegeben werden.
  • Eine alternative vorteilhafte Ausgestaltung des Verfahrens gemäß der vorliegenden Erfindung zeichnet sich dadurch aus, dass zur gezielten Anpassung der Frequenzen der Bandsperren eine Formänderung des Ruckprofils durch Vorgabe von entsprechenden Formfunktionen für den Ruck erfolgt.
  • Hierbei hat es sich als vorteilhaft herausgestellt, wenn eine Formänderung des Ruckprofils durch Verrundung eines rechteckförmigen Ruckverlaufs erfolgt. Dies gelingt besonders effektiv, indem eine Verrundung eines rechteckförmigen Ruckverlaufs mit dem Quadrat einer Sinus-Funktion erfolgt. Dies gelingt besonders gut durch den Einsatz von harmonischen Funktionen wie z. B. dem Quadrat einer Sinus-Funktion.
  • Wenn eine Formänderung des Ruckprofils derart vorgenommen wird, dass die Fläche des Ruckprofils nach der Formänderung der Fläche des Ruckprofils vor der Formänderung bei gleicher Zeit entspricht, so wird immer erreicht, dass keine Wegverluste auftreten.
  • Im Fall einer Verrundung eines rechteckförmigen Ruckverlaufs, aber auch bei anderen Ruckverläufen, gelingt dies besonders gut, indem der maximale Ruckwert soweit vergrößert wird, bis die Fläche des Ruckprofils für den Ruck gleich der Fläche des rechteckförmigen Verlaufs in der gleichen Ruckzeit tr ist.
  • Nach einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung werden bei der Interpolation resultierende Ruckprofile zur gezielten Anpassung anhand eines satzübergreifend über mehrere interpolierbare Bewegungsabschnitte im Voraus bestimmten Geschwindigkeitsverlaufs des Maschinenelementes auf dessen Bewegungsbahn ermittelt.
  • Nach einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung erfolgt für jede beteiligte Achse eine separate Anpassung von Ruckprofilen, wobei ein axiales Ruckprofil analysiert wird, indem für eine angenommene konstante Bahngeschwindigkeit des Maschinenelementes der resultierende axiale Geschwindigkeitsverlauf analysiert wird. Vorteilhaft werden dazu bei der Interpolation resultierende axiale Ruckprofile abschnittsweise satzübergreifend im Voraus ermittelt, wobei ein Abschnitt jeweils durch Minima oder Maxima des axialen Geschwindigkeitsverlaufs gebildet wird.
  • Ferner wird die Aufgabe der Erfindung durch eine numerische Steuerung zur ruckbegrenzten Geschwindigkeitsführung eines bewegbaren Maschinenelementes einer numerisch gesteuerten industriellen Bearbeitungsmaschine wie einer Werkzeugmaschine, einem Roboter oder dergleichen gelöst, wobei ein Interpolator zur Interpolation einer in unmittelbar aufeinanderfolgende interpolierbare Bewegungsabschnitte aufgelösten Bewegungsbahn des Maschinenelementes vorgesehen ist, indem durch eine Ruckbegrenzung bei der Interpolation resultierende Ruckprofile gezielt so adaptierbar sind, dass eine filternde Wirkung der Ruckbegrenzung als Bandsperren so beeinflussbar ist, dass die Frequenzen der Bandsperren im wesentlichen mit den Eigenfrequenzen des Maschinenelementes und/oder der Maschine oder mit einer Auswahl solcher Eigenfrequenzen zusammenfallen.
  • Gemäß einer ersten vorteilhaften Ausgestaltung der erfindungsgemäßen numerischen Steuerung ist durch die Ruckbegrenzung zur gezielten Anpassung der Frequenzen der Bandsperren der Parameter Ruck und/oder Beschleunigung und/oder Geschwindigkeit im Hinblick auf das bei der Interpolation resultierende Ruckprofil vorgebbar.
  • Dies gelingt besonders einfach und damit effektiv, indem durch die Ruckbegrenzung zur gezielten Anpassung der Frequenzen der Bandsperren bei einem rechteckförmigen Ruckverlauf unterschiedliche konstante Ruckwerte vorgebbar sind.
  • Gemäß einer alternativen vorteilhaften Ausgestaltung der erfindungsgemäßen numerischen Steuerung ist durch die Ruckbegrenzung zur gezielten Anpassung der Frequenzen der Bandsperren die Form des Ruckprofils durch Vorgabe von entsprechenden Formfunktionen für den Ruck änderbar. Dabei hat es sich als günstig herausgestellt, wenn durch die Ruckbegrenzung die Form des Ruckprofils durch Verrundung eines rechteckförmigen Ruckverlaufs änderbar ist.
  • Wenn durch die Ruckbegrenzung eine Formänderung des Ruckprofils derart vornehmbar ist, dass die Fläche des Ruckprofils nach der Formänderung der Fläche des Ruckprofils vor der Formänderung bei gleicher Zeit entspricht, so lassen sich Wegverluste aufgrund der Ruckbegrenzung vermeiden. Dies gelingt besonders gut, indem durch die Ruckbegrenzung der maximale Ruckwert eines durch Verrundung formgeänderten rechteckförmigen Ruckverlaufs soweit vergrößerbar ist, bis die Fläche des Ruckprofils für den Ruck gleich der Fläche des rechteckförmigen Verlaufs in der gleichen Ruckzeit tr ist.
  • Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der erfindungsgemäßen numerischen Steuerung sind durch die Steuerung bei der Interpolation resultierende Ruckprofile für die Ruckbegrenzung zur gezielten Anpassung anhand eines satzübergreifend über mehrere interpolierbare Bewegungsabschnitte im Voraus bestimmten Geschwindigkeitsverlaufs des Maschinenelementes auf dessen Bewegungsbahn ermittelbar.
  • Nach einer weiteren erfinderischen Ausgestaltung ist durch die Ruckbegrenzung für jede beteiligte Achse ein axiales Ruckprofil analysierbar, indem für eine angenommene konstante Bahngeschwindigkeit des Maschinenelementes der resultierende axiale Geschwindigkeitsverlauf analysiert wird.
  • Dazu sind durch die numerische Steuerung vorzugsweise resultierende axiale Ruckprofile abschnittsweise satzübergreifend im Voraus ermittelbar, wobei ein Abschnitt jeweils durch Minima oder Maxima des axialen Geschwindigkeitsverlaufs gebildet wird.
  • Nach einer weiteren erfinderischen Ausgestaltung ist die Ruckbegrenzung als ein digitales Filter ausgestaltet, das in jedem Arbeitspunkt des Maschinenelementes einen zugehörigen Rucksollwert liefert.
  • Durch die beschriebene gezielte Anpassung des Ruckverlaufs wird eine Anregung von Resonanzen vermieden. Damit wird zusätzlich ermöglicht, die Dynamikgrenzwerte zu erhöhen und damit einen Gewinn in der Programmbearbeitungszeit zu erhalten.
  • Wesentliche Vorteile der beschriebenen erfindungsgemäßen Ruckbegrenzung bestehen u. a. in:
    Wesentlich kleinere Schwingungsanregung beim Verfahren des gleichen Weges in der gleichen Zeit.
  • Für Werkzeugmaschinen bedeutet das wesentlich weicheres Verfahren, höhere Genauigkeit bei der Oberflächenbearbeitung und beim Formfräsen sowie bessere Qualität.
  • Schnelleres Verfahren bei gleicher Schwingungsanregung durch größeren Ruck.
  • Für Werkzeugmaschinen bedeutet das schnelleres Bearbeiten mit der gleichen Qualität, größere Stückzahlen in der gleichen Zeit und größere Effektivität.
  • Die Wirkungsweise der Adaption von Ruckprofilen sowie weitere Vorteile und Details werden im folgenden anhand mehrerer Ausführungsbeispiele und in Verbindung mit den Figuren verdeutlicht. Es zeigen in Prinzipdarstellung:
  • Fig. 1 ein rechteckförmiges Ruckprofil r über die Zeit t bei einer herkömmlichen Ruckbegrenzung,
  • Fig. 2 ein Schwingungsfähiges System mit ruckbegrenztem Sollwert und schwingendem Lageistwert,
  • Fig. 3 die Filterwirkung einer Ruckbegrenzung für einen konstanten rechteckförmigen Ruckverlauf,
  • Fig. 4 ein Ruckprofil mit unterschiedlichen Ruckwerten gemäß der Erfindung bei rechteckförmigen Ruckverlauf,
  • Fig. 5 den Einfluss unterschiedlicher Ruckwerte auf die Bandsperren des ruckbegrenzenden Filters anhand einer Gegenüberstellung der Filterwirkung mit konstantem Ruck und mit unterschiedlichen Ruckwerten,
  • Fig. 6 eine erfindungsgemäße Formänderung des Ruckverlaufs durch Verrundung der rechteckförmigen Form,
  • Fig. 7 einen Ruckverlauf r anhand einer Gegenüberstellung von herkömmlichem rechteckförmigem Ruck und einer erfindungsgemäßen Verdoppelung des maximalen Ruckwertes eines sin2-verrundeten Ruckverlaufs, um gleiche Beschleunigung, Geschwindigkeit und gleichen Weg zu erreichen,
  • Fig. 8 die zu Fig. 7 zugehörigen Beschleunigungsverläufe a,
  • Fig. 9 die zu Fig. 7 zugehörigen Geschwindigkeitsverläufe v,
  • Fig. 10 die zu Fig. 7 zugehörigen Wegverläufe x,
  • Fig. 11 die Filterwirkung des sin2-verrundeten Ruckverlaufs im Vergleich zum rechteckförmigen Verlauf,
  • Fig. 12 eine Gegenüberstellung von herkömmlichem rechteckförmigem und sin2-verrundetem Ruckverlauf r für gleiche Schwingungsanregung bei 32 Hz,
  • Fig. 13 die zu Fig. 12 zugehörigen Beschleunigungsverläufe a,
  • Fig. 14 die zu Fig. 12 zugehörigen Geschwindigkeitsverläufe v,
  • Fig. 15 die zu Fig. 12 zugehörigen Wegverläufe x,
  • Fig. 16 eine Verdeutlichung der gleichen Filterwirkung des rechteckförmigen und des sin2-verrundeten Ruckverlaufs bei 32 Hz,
  • Fig. 17 eine erfindungsgemäße Formänderung der Ruckfunktion mit unterschiedlichen Ruckwerte.
  • Um die filternde Wirkung der Ruckbegrenzung systematisch zu beschreiben, wird - wie in Fig. 2 als schwingungsfähiges System M mit ruckbegrenztem Sollwert xsoll und schwingendem Lageistwert xist dargestellt - ein ruckäquivalentes Filter mit dem Frequenzgang A(f) berechnet, das abhängig von den Begrenzungen (z. B. maximale Geschwindigkeit v0) bestimmt werden kann. Dieses Filter erlaubt Aussagen über die Anregung des schwingungsfähigen Systems im gesamten Frequenzbereich.
  • Die filternde Wirkung der Ruckbegrenzung wurde im Rahmen der Erfindung systematisch analysiert und optimiert. Aus dem zeitlichen Verlauf des Rucks r lässt sich die Filterwirkung bestimmen, die in Fig. 3 für einen konstanten rechteckförmigen Ruckverlauf dargestellt ist, indem entsprechende Amplitudenwerte A über die Frequenz f aufgetragen sind. Für ein beliebiges mechanisches System lässt sich damit die filternde Wirkung der Ruckbegrenzung bestimmen.
  • Analysiert man die Ruckbegrenzung mit Hilfe eines solchen ruckäquivalenten Filters, lassen sich die erfindungsgemäßen systematischen Maßnahmen zur Minimierung der Schwingungsanregung gut nachvollziehen. Diese Maßnahmen, die im Folgenden beschrieben werden, gehen weit über die bisher einfach angewandte herkömmliche Ruckbegrenzung hinaus.
  • Eine Begrenzung des Rucks allein ist nicht ausreichend, um die Schwingungsanregung auf ein Minimum zu reduzieren. Der zeitliche Verlauf der Ruckbegrenzung ist daher auf seine Filterwirkung zu beurteilen. Verbesserungen bei der Schwingungsanregung lassen sich auf verschiedene Weise erzielen.
  • Eine erste erfindungsgemäße Maßnahme ist die gezielte Anpassung der Parameter Ruck, Beschleunigung und Geschwindigkeit.
  • Die Darstellung gemäß der Fig. 4 zeigt hierzu unterschiedliche Ruckwerte bei einem rechteckförmigen Ruckverlauf r. Die Ruckfunktion kann durch unterschiedliche, konstante Ruckwerte r1 bis r4 aufgebaut werden. Durch die verschiedenen Ruckwerte kann bei der Filterwirkung (siehe dazu die Fig. 5) gezielt Einfluss auf die Amplitudenabsenkungen A genommen werden, die wie Bandsperren wirken. Die Darstellung nach Fig. 5 zeigt hierzu den Einfluss unterschiedlicher Ruckwerte auf die Bandsperren des ruckbegrenzenden Filters anhand einer Gegenüberstellung der Filterwirkung mit konstantem Ruck (durchgehender Verlauf) und mit unterschiedlichen Ruckwerten (strichpunktiert).
  • Mit der gezielten Abstimmung der Ruckwerte r1 bis r4 und/oder der Anpassung der maximalen Beschleunigung a0 und maximalen Geschwindigkeit v0 können die Bandsperren so beeinflusst werden, dass sie dort wirken, wo die Eigenfrequenzen des schwingungsfähigen Systems liegen. Fallen die Frequenzen der Bandsperren mit den Eigenfrequenzen des Systems genau zusammen, erreicht man die beste Dämpfung. Dies liefert bessere Ergebnisse als wenn nur der maximale Ruck r0 einheitlich variiert und auf die niedrigste Eigenfrequenz des mechanischen Systems abgestimmt wird, um eine Schwingungsanregung zu verhindern.
  • Eine andere erfindungsgemäße Maßnahme besteht in einer Formänderung der Ruckfunktion.
  • Verwendet man anstelle des rechteckförmigen Ruckverlaufs sogenannte Formfunktionen für den Ruck, kann dadurch die Filterwirkung optimiert werden. Diese auf das Ruckfenster zeitlich begrenzten Formfunktionen können jede beliebige Form annehmen. Durch die Art der Verrundung im Vergleich zum rechteckförmigen Verlauf kann gezielt auf die Filterwirkung Einfluss genommen werden. Die Darstellung nach der Fig. 6 zeigt eine solche Formänderung des Ruckverlaufs durch Verrundung der rechteckförmigen Form bei einem einheitlichen maximalen Ruck r0.
  • Ist der maximale Ruckwert r0 bei verrundetem Ruck der gleiche wie bei rechteckförmigem Ruckverlauf, so wird die Beschleunigung und Geschwindigkeit langsamer auf- und wieder abgebaut, so dass bei gleicher Zeit ein kürzerer Weg zurückgelegt wird. Um der Anforderung, in gleicher Zeit den gleichen Weg wie bei rechteckförmigen Ruckverlauf zurückzulegen, gerecht zu werden, wird der maximale Ruckwert des verrundeten Verlaufs r0_rund so vergrößert, dass die Fläche im Ruckfenster tr gleich r0.tr des rechteckförmigen Verlaufs ist. Ist das der Fall werden auch die gleichen Beschleunigungen und Geschwindigkeiten erreicht.
  • Im folgenden wird anhand von Fig. 7 bis Fig. 10 am Beispiel eines sin2-verrundeten Rucks gezeigt, welche maßgeblichen Verbesserungen sich durch die Anwendung von Formfunktionen auf das Ruckfenster erreichen lassen. Die oben beschriebene Abhängigkeit des maximalen Ruckwertes für gleichen Weg in gleicher Zeit ergibt bei der sin2-Formfunktion, dass der maximale Ruckwert r0 bei der gleichen Ruckzeit tr verdoppelt werden muss.
  • Die Fig. 7 zeigt einen Ruckverlauf r anhand einer Gegenüberstellung von herkömmlichem rechteckförmigem Ruck (durchgehender Verlauf) und einer erfindungsgemäßen Verdoppelung des maximalen Ruckwertes eines sin2-verrundeten Ruckverlaufs (strichpunktiert), um gleiche Beschleunigung, Geschwindigkeit und gleichen Weg zu erreichen. Die Fig. 8 zeigt die zu Fig. 7 zugehörigen Beschleunigungsverläufe a, Fig. 9 die zu Fig. 7 zugehörigen Geschwindigkeitsverläufe v und Fig. 10 die zu Fig. 7 zugehörigen Wegverläufe x.
  • Die Filterwirkung des sin2-verrundeten Ruckverlaufs im Vergleich zum rechteckförmigen Verlauf und damit eine Aussage zur Schwingungsanregung beider Fahrkurven ist in Fig. 11 dargestellt. Die Form der beiden Filter ist ähnlich, was in diesem Fall an den gleichen Verfahrzeiten tr, ta, und tv liegt und unterscheidet sich aber erheblich in den Amplitudenhöhen. Ab der Frequenz f = √2/tr ist die Amplitudenabsenkung des sin2-verrundeten Ruckverlaufs mit 40 dB/Dekade besser als die des rechteckförmigen Ruckverlaufs. Das bedeutet, dass für Frequenzen größer als √2/tr Hz die Schwingungsanregung bei sin2-verrundetem Ruck wesentlich kleiner ist. Je weiter die Eigenfrequenz eines schwingungsfähigen mechanischen Systems von dieser Frequenz entfernt liegt, desto größer wird der Unterschied. Beispielsweise liegt der Unterschied in Fig. 11 bei einem Faktor 5, wenn man die Schwingungsanregung bei 30 Hz betrachtet.
  • Nachdem die Anforderung gleicher Weg in gleicher Zeit betrachtet wurde, soll jetzt die Anforderung gleiche Schwingungsanregung bei rechteckförmigem und sin2-verrundetem Ruckverlauf beurteilt werden. In Fig. 12 bis Fig. 15 sind für gleiche Schwingungsanregung bei 32 Hz die Fahrprofile für einen rechteckförmigen und einen sin2-verrundeten Ruckverlauf analog zu Fig. 7 bis Fig. 10 gegenübergestellt.
  • Bei einem sin2-verrundetem Ruckverlauf kann für die gleiche Schwingungsanregung bei 32 Hz mit wesentlich größerem Ruck gefahren werden. Das hat zur Folge, dass die Verfahrzeit für den sin2-verrundeten Ruckverlauf deutlich kleiner wird. Für dieses Beispiel, wo die Geschwindigkeit in die Begrenzung geht, beträgt die Zeitersparnis ca. 15%. Geht die Geschwindigkeit nicht in die Begrenzung, wird der Zeitvorteil des sin2-verrundetem Ruckverlaufs gegenüber dem rechteckförmigen noch größer. Die Zeiten tr, ta0 und tv0 für beide Verfahrprofile sind jetzt unterschiedlich. Die Filterwirkung mit gleicher Schwingungsanregung des rechteckförmigen und des sin2- verrundeten Ruckverlaufs bei 32 Hz ist in Fig. 16 dargestellt.
  • Erfindungsgemäß kann auch eine Formänderung der Ruckfunktion mit Anpassung der Parameter Ruck, Beschleunigung und Geschwindigkeit vorgenommen werden.
  • Die in den ersten beiden Punkten beschriebenen erfindungsgemäßen Möglichkeiten zur Verbesserung der Schwingungsanregung können auch beliebig miteinander kombiniert werden, womit die Wirkung, möglichst wenig schwingungsanregend zu positionieren, noch verstärkt wird. Mit der Kombination beider Möglichkeiten kann man einerseits durch die Verrundung des Ruckverlaufs generell eine bessere Filterwirkung erzielen und andererseits zusätzlich durch unterschiedliche Ruckwerte r1 bis r4 die Bandsperren des ruckäquivalenten Filters gezielt auf die Eigenfrequenzen des mechanischen Systems abstimmen, so dass die Filterwirkung noch verstärkt wird. Die Verrundung der Ruckfunktion mit unterschiedlichen Ruckwerten ist in der Fig. 17 dargestellt.

Claims (22)

1. Steuerungsverfahren zur ruckbegrenzten Geschwindigkeitsführung (v) eines bewegbaren Maschinenelementes einer numerisch gesteuerten industriellen Bearbeitungsmaschine wie einer Werkzeugmaschine, einem Roboter oder dergleichen, wobei eine Bewegungsbahn (x) des Maschinenelementes in unmittelbar aufeinanderfolgende interpolierbare Bewegungsabschnitte aufgelöst ist, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Interpolation resultierende Ruckprofile (r) gezielt derart angepasst werden, dass eine filternde Wirkung der Ruckbegrenzung als Bandsperren so beeinflusst wird, dass die Frequenzen der Bandsperren im wesentlichen mit den Eigenfrequenzen (feig) des Maschinenelementes und/oder der Maschine oder mit einer Auswahl solcher Eigenfrequenzen zusammenfallen.
2. Steuerungsverfahren zur ruckbegrenzten Geschwindigkeitsführung (v) eines bewegbaren Maschinenelementes einer numerisch gesteuerten industriellen Bearbeitungsmaschine nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass zur gezielten Anpassung der Frequenzen der Bandsperren der Parameter Ruck und/oder Beschleunigung und/oder Geschwindigkeit im Hinblick auf das bei der Interpolation resultierende Ruckprofil (r) vorgegeben wird.
3. Steuerungsverfahren zur ruckbegrenzten Geschwindigkeitsführung (v) eines bewegbaren Maschinenelementes einer numerisch gesteuerten industriellen Bearbeitungsmaschine nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass zur gezielten Anpassung der Frequenzen der Bandsperren bei einem rechteckförmigen Ruckverlauf unterschiedliche konstante Ruckwerte (r1. . .r4) vorgegeben werden.
4. Steuerungsverfahren zur ruckbegrenzten Geschwindigkeitsführung (v) eines bewegbaren Maschinenelementes einer numerisch gesteuerten industriellen Bearbeitungsmaschine nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass zur gezielten Anpassung der Frequenzen der Bandsperren eine Formänderung des Ruckprofils durch Vorgabe von entsprechenden Formfunktionen für den Ruck erfolgt.
5. Steuerungsverfahren zur ruckbegrenzten Geschwindigkeitsführung (v) eines bewegbaren Maschinenelementes einer numerisch gesteuerten industriellen Bearbeitungsmaschine nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass eine Formänderung des Ruckprofils durch Verrundung eines rechteckförmigen Ruckverlaufs erfolgt.
6. Steuerungsverfahren zur ruckbegrenzten Geschwindigkeitsführung (v) eines bewegbaren Maschinenelementes einer numerisch gesteuerten industriellen Bearbeitungsmaschine nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass eine Verrundung eines rechteckförmigen Ruckverlaufs mit harmonischen Funktionen, insbesondere mit dem Quadrat einer Sinus-Funktion erfolgt.
7. Steuerungsverfahren zur ruckbegrenzten Geschwindigkeitsführung (v) eines bewegbaren Maschinenelementes einer numerisch gesteuerten industriellen Bearbeitungsmaschine nach Anspruch 4, 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass eine Formänderung des Ruckprofils derart vorgenommen wird, dass die Fläche des Ruckprofils nach der Formänderung der Fläche des Ruckprofils vor der Formänderung bei gleicher Zeit entspricht.
8. Steuerungsverfahren zur ruckbegrenzten Geschwindigkeitsführung (v) eines bewegbaren Maschinenelementes einer numerisch gesteuerten industriellen Bearbeitungsmaschine nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass der maximale Ruckwert eines durch Verrundung formgeänderten rechteckförmigen Ruckverlaufs soweit vergrößert wird, bis die Fläche des Ruckprofils gleich der Fläche des rechteckförmigen Verlaufs in der gleichen Ruckzeit tr ist.
9. Steuerungsverfahren zur ruckbegrenzten Geschwindigkeitsführung (v) eines bewegbaren Maschinenelementes einer numerisch gesteuerten industriellen Bearbeitungsmaschine nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Interpolation resultierende Ruckprofile (r) zur gezielten Anpassung anhand eines satzübergreifend über mehrere interpolierbare Bewegungsabschnitte im Voraus bestimmten Geschwindigkeitsverlaufs (v) des Maschinenelementes auf dessen Bewegungsbahn (x) ermittelt werden.
10. Steuerungsverfahren zur ruckbegrenzten Geschwindigkeitsführung (v) eines bewegbaren Maschinenelementes einer numerisch gesteuerten industriellen Bearbeitungsmaschine nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass für jede beteiligte Achse eine separate Anpassung von Ruckprofilen erfolgt, wobei ein axiales Ruckprofil analysiert wird, indem für eine angenommene konstante Bahngeschwindigkeit des Maschinenelementes der resultierende axiale Geschwindigkeitsverlauf analysiert wird.
11. Steuerungsverfahren zur ruckbegrenzten Geschwindigkeitsführung (v) eines bewegbaren Maschinenelementes einer numerisch gesteuerten industriellen Bearbeitungsmaschine nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Interpolation resultierende axiale Ruckprofile abschnittsweise satzübergreifend im Voraus ermittelt werden, wobei ein Abschnitt jeweils durch Minima oder Maxima des axialen Geschwindigkeitsverlaufs gebildet wird.
12. Numerische Steuerung zur ruckbegrenzten Geschwindigkeitsführung (v) eines bewegbaren Maschinenelementes einer numerisch gesteuerten industriellen Bearbeitungsmaschine wie einer Werkzeugmaschine, einem Roboter oder dergleichen, wobei ein Interpolator zur Interpolation einer in unmittelbar aufeinanderfolgende interpolierbare Bewegungsabschnitte aufgelösten Bewegungsbahn (x) des Maschinenelementes vorgesehen ist, dadurch gekennzeichnet, dass durch eine Ruckbegrenzung bei der Interpolation resultierende Ruckprofile (r) gezielt so adaptierbar sind, dass eine filternde Wirkung der Ruckbegrenzung als Bandsperren so beeinflussbar ist, dass die Frequenzen der Bandsperren im wesentlichen mit den Eigenfrequenzen (feig) des Maschinenelementes und/oder der Maschine oder mit einer Auswahl solcher Eigenfrequenzen zusammenfallen.
13. Numerische Steuerung zur ruckbegrenzten Geschwindigkeitsführung (v) eines bewegbaren Maschinenelementes einer numerisch gesteuerten industriellen Bearbeitungsmaschine nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass durch die Ruckbegrenzung zur gezielten Anpassung der Frequenzen der Bandsperren der Parameter Ruck und/oder Beschleunigung und/oder Geschwindigkeit im Hinblick auf das bei der Interpolation resultierende Ruckprofil (r) vorgebbar ist.
14. Numerische Steuerung zur ruckbegrenzten Geschwindigkeitsführung (v) eines bewegbaren Maschinenelementes einer numerisch gesteuerten industriellen Bearbeitungsmaschine nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass durch die Ruckbegrenzung zur gezielten Anpassung der Frequenzen der Bandsperren bei einem rechteckförmigen Ruckverlauf unterschiedliche konstante Ruckwerte (r1. . .r4) vorgebbar sind.
15. Numerische Steuerung zur ruckbegrenzten Geschwindigkeitsführung (v) eines bewegbaren Maschinenelementes einer numerisch gesteuerten industriellen Bearbeitungsmaschine nach Anspruch 12, 13 oder 14, dadurch gekennzeichnet, dass durch die Ruckbegrenzung zur gezielten Anpassung der Frequenzen der Bandsperren die Form des Ruckprofils durch Vorgabe von entsprechenden Formfunktionen für den Ruck änderbar ist.
16. Numerische Steuerung zur ruckbegrenzten Geschwindigkeitsführung (v) eines bewegbaren Maschinenelementes einer numerisch gesteuerten industriellen Bearbeitungsmaschine nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass durch die Ruckbegrenzung die Form des Ruckprofils durch Verrundung eines rechteckförmigen Ruckverlaufs änderbar ist, insbesondere mit harmonischen Funktionen.
17. Numerische Steuerung zur ruckbegrenzten Geschwindigkeitsführung (v) eines bewegbaren Maschinenelementes einer numerisch gesteuerten industriellen Bearbeitungsmaschine nach Anspruch 15 oder 16, dadurch gekennzeichnet, dass durch die Ruckbegrenzung eine Formänderung des Ruckprofils derart vornehmbar ist, dass die Fläche des Ruckprofils nach der Formänderung der Fläche des Ruckprofils vor der Formänderung bei gleicher Zeit entspricht.
18. Numerische Steuerung zur ruckbegrenzten Geschwindigkeitsführung (v) eines bewegbaren Maschinenelementes einer numerisch gesteuerten industriellen Bearbeitungsmaschine nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, dass durch die Ruckbegrenzung der maximale Ruckwert eines durch Verrundung formgeänderten rechteckförmigen Ruckverlaufs soweit vergrößerbar ist, bis die Fläche des Ruckprofils für den Ruck gleich der Fläche des rechteckförmigen Verlaufs in der gleichen Ruckzeit tr ist.
19. Numerische Steuerung zur ruckbegrenzten Geschwindigkeitsführung (v) eines bewegbaren Maschinenelementes einer numerisch gesteuerten industriellen Bearbeitungsmaschine nach einem der vorangehenden Ansprüche 12 bis 18, dadurch gekennzeichnet, dass durch die Steuerung bei der Interpolation resultierende Ruckprofile (r) für die Ruckbegrenzung zur gezielten Anpassung anhand eines satzübergreifend über mehrere interpolierbare Bewegungsabschnitte im Voraus bestimmten Geschwindigkeitsverlaufs (v) des Maschinenelementes auf dessen Bewegungsbahn (x) ermittelbar sind.
20. Numerische Steuerung zur ruckbegrenzten Geschwindigkeitsführung (v) eines bewegbaren Maschinenelementes einer numerisch gesteuerten industriellen Bearbeitungsmaschine nach einem der vorangehenden Ansprüche 12 bis 19, dadurch gekennzeichnet, dass durch die Ruckbegrenzung für jede beteiligte Achse ein axiales Ruckprofil analysierbar ist, indem für eine angenommene konstante Bahngeschwindigkeit des Maschinenelementes der resultierende axiale Geschwindigkeitsverlauf analysiert wird.
21. Numerische Steuerung zur ruckbegrenzten Geschwindigkeitsführung (v) eines bewegbaren Maschinenelementes einer numerisch gesteuerten industriellen Bearbeitungsmaschine nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, dass durch die numerische Steuerung resultierende axiale Ruckprofile abschnittsweise satzübergreifend im Voraus ermittelbar sind, wobei ein Abschnitt jeweils durch Minima oder Maxima des axialen Geschwindigkeitsverlaufs gebildet wird.
22. Numerische Steuerung zur ruckbegrenzten Geschwindigkeitsführung eines bewegbaren Maschinenelementes nach einem der vorangehenden Ansprüche 12 bis 21, dadurch gekennzeichnet, dass die Ruckbegrenzung als ein digitales Filter ausgestaltet ist, das in jedem Arbeitspunkt (xSoll) des Maschinenelementes einen zugehörigen Rucksollwert liefert.
DE10200680A 2002-01-10 2002-01-10 Minimale Schwingungsanregung beim Verfahren mit Ruckbegrenzung durch Adaption von Ruckprofilen Expired - Lifetime DE10200680B4 (de)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE10200680A DE10200680B4 (de) 2002-01-10 2002-01-10 Minimale Schwingungsanregung beim Verfahren mit Ruckbegrenzung durch Adaption von Ruckprofilen
US10/340,862 US6825633B2 (en) 2002-01-10 2003-01-10 Method for adapting jerk profiles through jerk limitation for minimizing excitations of oscillations during movement of a machine element

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE10200680A DE10200680B4 (de) 2002-01-10 2002-01-10 Minimale Schwingungsanregung beim Verfahren mit Ruckbegrenzung durch Adaption von Ruckprofilen

Publications (2)

Publication Number Publication Date
DE10200680A1 true DE10200680A1 (de) 2003-08-07
DE10200680B4 DE10200680B4 (de) 2004-03-25

Family

ID=7711823

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE10200680A Expired - Lifetime DE10200680B4 (de) 2002-01-10 2002-01-10 Minimale Schwingungsanregung beim Verfahren mit Ruckbegrenzung durch Adaption von Ruckprofilen

Country Status (2)

Country Link
US (1) US6825633B2 (de)
DE (1) DE10200680B4 (de)

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102004059966B3 (de) * 2004-12-13 2006-06-22 Siemens Ag Verfahren und Einrichtung zur Bewegungsführung eines bewegbaren Maschinenelements einer numerisch gesteurten Maschine
WO2006134036A1 (de) * 2005-06-14 2006-12-21 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren zur bewegungsführung eines bewegbaren maschinenelements einer maschine
US7208901B2 (en) 2003-04-04 2007-04-24 Siemens Aktiengesellschaft Control method for jerk-limited speed control of a movable machine element of a numerically controlled industrial processing machine
DE102006015359A1 (de) * 2006-04-03 2007-10-11 Siemens Ag Betriebsverfahren für eine Anlage mit einem mechanisch bewegbaren Element
US7874727B2 (en) 2005-04-20 2011-01-25 Siemens Aktiengesellschaft Control method for guided movement of an X-ray examination system
EP2624090A1 (de) * 2012-02-03 2013-08-07 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren zum Betrieb eines Antriebssteuerungssystems, Computerprogramm zur Implementation des Verfahrens und Computerprogramm-Produkt mit einem solchen Computerprogramm sowie Antriebssteuerungssystem
CN110609515A (zh) * 2019-04-30 2019-12-24 深圳科瑞技术股份有限公司 一种基于s型的抑制系统多模态残余振动的方法及系统
CN114466730A (zh) * 2019-08-23 2022-05-10 实时机器人有限公司 用于使机器人优化速度同时保持对加速度和加加速度的限制的运动规划

Families Citing this family (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7208898B2 (en) * 2005-06-22 2007-04-24 The Board Of Regents For Oklahoma State University Near time-optimal jerk trajectory for positioning a control object
DE102005061570A1 (de) * 2005-12-22 2007-07-05 Siemens Ag Ermittlungsverfahren für eine lagegeführte abzufahrende Grobbahn
DE102009003919A1 (de) 2009-01-02 2010-07-08 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Verhinderung der Schwingungsanregung eines durch einen Antrieb bewegbaren Maschinenelements
WO2010125958A1 (ja) * 2009-04-28 2010-11-04 三菱電機株式会社 指令生成装置
EP2574820B1 (de) 2011-09-30 2014-04-16 Siemens Aktiengesellschaft Bearbeitungsmaschine mit Schwingungskompensation beweglicher mechanischer Strukturen
EP2574821B1 (de) 2011-09-30 2013-10-30 Siemens Aktiengesellschaft Aktiver Schwingungsdämpfer ohne direkte Beschleunigungserfassung
DE102013204925B4 (de) 2013-03-20 2018-03-01 Siemens Aktiengesellschaft Steuerung eines Antriebs für ein bewegbares Objekt
EP3056464A1 (de) 2015-02-11 2016-08-17 Siemens Aktiengesellschaft Automatisierte Kransteuerung mit Berücksichtigung von last- und positionsabhängigen Messfehlern
DE102017106559B4 (de) 2016-03-28 2023-05-04 Lenze Automation Gmbh Auslegung oder Durchführung einer Bewegungsaufgabe einer bewegten Masse in einer mechanischen Anlage entlang zumindest einer Bewegungsachse
US11429105B2 (en) 2016-06-10 2022-08-30 Duke University Motion planning for autonomous vehicles and reconfigurable motion planning processors
JP6423832B2 (ja) 2016-08-24 2018-11-14 ファナック株式会社 ワイヤ放電加工機および測定方法
GB2569083B (en) 2016-12-07 2021-08-04 Halliburton Energy Services Inc Measuring invisible lost time in drilling operations
GB2581550B (en) 2017-05-15 2022-01-05 Landmark Graphics Corp Method and system to drill a wellbore and identify drill bit failure by deconvoluting sensor data
WO2019139815A1 (en) 2018-01-12 2019-07-18 Duke University Apparatus, method and article to facilitate motion planning of an autonomous vehicle in an environment having dynamic objects
TWI822729B (zh) 2018-02-06 2023-11-21 美商即時機器人股份有限公司 用於儲存一離散環境於一或多個處理器之一機器人之運動規劃及其改良操作之方法及設備
ES2928250T3 (es) 2018-03-21 2022-11-16 Realtime Robotics Inc Planificación del movimiento de un robot para diversos entornos y tareas y mejora del funcionamiento del mismo
CN112883502B (zh) * 2019-11-29 2022-12-09 西安交通大学 St2速度曲线的设计方法及基于sst2速度曲线的五轴轨迹加工方法
TW202146189A (zh) 2020-01-22 2021-12-16 美商即時機器人股份有限公司 於多機器人操作環境中之機器人之建置

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3938083A1 (de) * 1989-11-16 1991-05-23 Ruppert Martin Filteranordnung zur generierung von vorgabewerten zeitlich veraenderlicher, physikalischer groessen
US5331264A (en) * 1993-04-15 1994-07-19 Fanuc Robotics North America, Inc. Method and device for generating an input command for a motion control system
EP0685779A1 (de) * 1994-06-03 1995-12-06 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Verfahren zur Berechnung von Antriebssollwerten zur Vermeidung von Industrierobotervibrationen
WO1996012992A1 (de) * 1994-10-21 1996-05-02 Siemens Aktiengesellschaft Ruckbegrenzte geschwindigkeitsführung
EP0768587A1 (de) * 1995-10-10 1997-04-16 Siemens Aktiengesellschaft Taktsynchrone Bewegungsführung in zeitdiskreten Abtastsystemen
WO2000042479A1 (de) * 1999-01-14 2000-07-20 Siemens Aktiengesellschaft Steuerungsverfahren sowie numerische steuerung zur schwingungsarmen beschleunigungsführung eines bewegbaren maschinenelementes
DE10118477A1 (de) * 2000-04-14 2001-12-06 Seiko Epson Corp Verfahren zur Bestimmung von Motorgeschwindigkeit und -beschleunigung, Verfahren zur Erzeugung von Beschleunigung/Abbremsung, Beschleunigungs/Abbremsungsteuerverfahen, Beschleunigungs/Abbremsungssteuervorrichtung und Motorsteuervorrichtung

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2808119B2 (ja) * 1988-07-28 1998-10-08 ファナック株式会社 加減速制御方式
US5184055A (en) * 1989-10-06 1993-02-02 Canon Kabushiki Kaisha Device for positioning control
DE19846637A1 (de) * 1998-10-09 2000-04-13 Heidenhain Gmbh Dr Johannes Verfahren und Schaltungsanordnung zur automatischen Parametrierung eines schnellen digitalen Drehzahlregelkreises
JP2000322105A (ja) * 1999-05-07 2000-11-24 Toshiba Mach Co Ltd サーボ制御装置およびサーボ制御装置の安定化調整方法
DE10063722C2 (de) * 2000-12-20 2003-07-03 Siemens Ag Ruckbegrenzung mit Adaption der Bahndynamik

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3938083A1 (de) * 1989-11-16 1991-05-23 Ruppert Martin Filteranordnung zur generierung von vorgabewerten zeitlich veraenderlicher, physikalischer groessen
US5331264A (en) * 1993-04-15 1994-07-19 Fanuc Robotics North America, Inc. Method and device for generating an input command for a motion control system
EP0685779A1 (de) * 1994-06-03 1995-12-06 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Verfahren zur Berechnung von Antriebssollwerten zur Vermeidung von Industrierobotervibrationen
WO1996012992A1 (de) * 1994-10-21 1996-05-02 Siemens Aktiengesellschaft Ruckbegrenzte geschwindigkeitsführung
EP0768587A1 (de) * 1995-10-10 1997-04-16 Siemens Aktiengesellschaft Taktsynchrone Bewegungsführung in zeitdiskreten Abtastsystemen
WO2000042479A1 (de) * 1999-01-14 2000-07-20 Siemens Aktiengesellschaft Steuerungsverfahren sowie numerische steuerung zur schwingungsarmen beschleunigungsführung eines bewegbaren maschinenelementes
DE10118477A1 (de) * 2000-04-14 2001-12-06 Seiko Epson Corp Verfahren zur Bestimmung von Motorgeschwindigkeit und -beschleunigung, Verfahren zur Erzeugung von Beschleunigung/Abbremsung, Beschleunigungs/Abbremsungsteuerverfahen, Beschleunigungs/Abbremsungssteuervorrichtung und Motorsteuervorrichtung

Cited By (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7208901B2 (en) 2003-04-04 2007-04-24 Siemens Aktiengesellschaft Control method for jerk-limited speed control of a movable machine element of a numerically controlled industrial processing machine
US8294405B2 (en) 2004-12-13 2012-10-23 Siemens Aktiengesellschaft Method and device for guiding the movement of a moving machine element on a numerically controlled machine
DE102004059966B3 (de) * 2004-12-13 2006-06-22 Siemens Ag Verfahren und Einrichtung zur Bewegungsführung eines bewegbaren Maschinenelements einer numerisch gesteurten Maschine
US7874727B2 (en) 2005-04-20 2011-01-25 Siemens Aktiengesellschaft Control method for guided movement of an X-ray examination system
DE102005027437B4 (de) * 2005-06-14 2013-11-21 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren zur Bewegungsführung eines bewegbaren Maschinenelements einer Lade- und Entladevorrichtung eines Hochregals oder eines Kranes
US7818087B2 (en) 2005-06-14 2010-10-19 Siemens Aktiengesellschaft Method and control device for guiding the movement of a movable machine element of a machine
WO2006134036A1 (de) * 2005-06-14 2006-12-21 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren zur bewegungsführung eines bewegbaren maschinenelements einer maschine
DE102005027437A1 (de) * 2005-06-14 2006-12-28 Siemens Ag Verfahren zur Bewegungsführung eines bewegbaren Maschinenelements einer Maschine
DE102006015359A1 (de) * 2006-04-03 2007-10-11 Siemens Ag Betriebsverfahren für eine Anlage mit einem mechanisch bewegbaren Element
DE102006015359B4 (de) * 2006-04-03 2011-05-19 Siemens Ag Betriebsverfahren für eine Anlage mit einem mechanisch bewegbaren Element sowie Datenträger und Steuereinrichtung zur Realisierung eines derartigen Betriebsverfahrens
US7997431B2 (en) 2006-04-03 2011-08-16 Siemens Aktiengesellschaft Operating method for an installation having a mechanically movable element
EP2624090A1 (de) * 2012-02-03 2013-08-07 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren zum Betrieb eines Antriebssteuerungssystems, Computerprogramm zur Implementation des Verfahrens und Computerprogramm-Produkt mit einem solchen Computerprogramm sowie Antriebssteuerungssystem
CN110609515A (zh) * 2019-04-30 2019-12-24 深圳科瑞技术股份有限公司 一种基于s型的抑制系统多模态残余振动的方法及系统
CN114466730A (zh) * 2019-08-23 2022-05-10 实时机器人有限公司 用于使机器人优化速度同时保持对加速度和加加速度的限制的运动规划
CN114466730B (zh) * 2019-08-23 2023-05-23 实时机器人有限公司 用于使机器人优化速度同时保持对加速度和加加速度的限制的运动规划

Also Published As

Publication number Publication date
US6825633B2 (en) 2004-11-30
DE10200680B4 (de) 2004-03-25
US20030155881A1 (en) 2003-08-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE10200680A1 (de) Minimale Schwingungsanregung beim Verfahren mit Ruckbegrenzung durch Adaption von Ruckprofilen
DE10063722C2 (de) Ruckbegrenzung mit Adaption der Bahndynamik
EP1226476B1 (de) Verfahren und schaltungsanordnung zur erzeugung von lagesollwerten für einen lageregelkreis einer numerisch bahngesteuerten maschine
DE10315525B4 (de) Steuerverfahren zur ruckbegrenzten Geschwindigkeitsführung eines bewegbaren Maschinenelementes einer numerisch gesteuerten industriellen Bearbeitungsmaschine
EP1963935B1 (de) Ermittlungsverfahren für eine lagegeführt abzufahrende grobbahn
DE102005059530A1 (de) Befehlsgenerierungsvorrichtung
DE10355614B4 (de) Einrichtung und Verfahren zur Bewegungsaufteilung einer Bewegung eines Maschinenteils entlang einer Antriebsachse einer Werkzeug- oder Produktionsmaschine
DE3606640C2 (de)
EP0791870A1 (de) Verfahren und Anordnung zur Adaption eines Fuzzy-Reglers
EP1421452B1 (de) Anordnung zur erzeugung von führungsgrössen für regelkreise einer numerisch gesteuerten maschine
EP3623887A1 (de) Zeitoptimierte bewegungsführung zwischen bahnabschnitten
EP0179219A2 (de) Verfahren und Einrichtung zur Erzeugung einer getakteten Stellspannung
EP0477412A1 (de) Verfahren zur Filterung digitaler Signale
EP0706104A1 (de) Überschleifen mit maximaler Achsbeschleunigung
EP3507656B1 (de) Regelvorrichtung mit einstellbarkeit des regelverhaltens
EP1544699B1 (de) Verfahren und Einrichtung zur Bewegungsführung eines bewegbaren Maschinenelementes einer Werkzeug- oder Produktionsmaschine
EP2624090B1 (de) Verfahren zum Betrieb eines Antriebssteuerungssystems, Computerprogramm zur Implementation des Verfahrens und Computerprogramm-Produkt mit einem solchen Computerprogramm sowie Antriebssteuerungssystem
DE4037278C2 (de)
EP0122395B1 (de) Verfahren zum Steuern des Schleifhubes an einer Zahnflankenschleifmaschine
DE102008019742A1 (de) Verfahren zur Dämpfung von Maschinenresonanzen
EP1927906A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Lageregelung wenigstens eines Paares von Bewegungsachsen einer Maschine
DE102007006563B4 (de) Betriebsverfahren für eine Produktionsmaschine, Steuereinrichtung für eine Produktionsmaschine und Produktionsmaschine
DE102017106559A1 (de) Auslegung oder Durchführung einer Bewegungsaufgabe einer bewegten Masse in einer mechanischen Anlage entlang zumindest einer Bewegungsachse
DE3938083C2 (de)
WO2000042479A1 (de) Steuerungsverfahren sowie numerische steuerung zur schwingungsarmen beschleunigungsführung eines bewegbaren maschinenelementes

Legal Events

Date Code Title Description
OP8 Request for examination as to paragraph 44 patent law
8364 No opposition during term of opposition
R071 Expiry of right