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Die
Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Kalibrierung zumindest einer
an einem Kraftfahrzeug angeordneten Kamera, umfassend eine Projektionseinrichtung
zum Erzeugen eines Eichmusters auf einer beabstandet von dem Kraftfahrzeug
ortsfest angeordneten Projektionsfläche, eine der Kamera nachgeschaltete
Auswerteeinrichtung zur Auswertung zumindest eines von der Kamera
aufgenommenen Bildes des Eichmusters und Mittel zur Kalibrierung
der Kamera in Abhängigkeit
von dem zumindest einen aufgenommenen Bild.
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In
modernen Kraftfahrzeugen werden, unter anderem für Zwecke der Fahrerassistenz
und Sicherheit (z. B. Spurverlassenswarnung, adaptive Geschwindigkeitsregelung,
Fernlichtassistent, Rückfahrkamera,
Night Vision) in zunehmender Anzahl Kameras unterschiedlicher Technologien
eingesetzt.
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Dabei
sind im Wesentlichen zwei Kategorien von kamerabasierten Systemen
zu unterscheiden. Zum einen finden rein bildgebende Systeme Anwendung,
bei denen keine rechnergestützte
Auswertung des aufgenommenen Bildes vorgenommen wird, d. h. das
aufgenommene Bild wird unmittelbar wiedergegeben. Zum anderen finden
bildgebende Systeme mit rechnergestützter Auswertung Anwendung,
d.h. das Bild wird verarbeitet und Ergebnisse der Verarbeitung (z.
B. Fahrzeuginformationen) werden über visuelle, haptische oder
akustische Mensch-Maschine-Schnittstellen
an die Fahrzeuginsassen vermittelt. Systemintern wird dabei typischerweise
eine Überlagerung
(Overlay) von Bild- und Sensordaten vorgenommen.
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Den
meisten solchen Systemen gemeinsam ist, dass das aufgenommene und
dargestellte Bild sich immer auf die aktuelle Kameraposition in
Lage (x, y, z) und Drehwinkel (ψ, θ, ψ) bezieht.
Toleranzen in Herstellung oder Montage (z. B. Differenzen in der Position
durch die Blechbearbeitung, Spiel in den Montagebohrungen, Spiel
in der Kamerahalterung) können
Variationen in zumindest einem Freiheitsgrad, unter Umständen sogar
in allen sechs Freiheitsgraden ergeben.
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Dies
kann bei den zunächst
genannten Systemen ohne rechnergestützte Auswertung zu einem anderen
Kameraerfassungsbereich führen
als konstruktiv vorgegeben (anderer Blickwinkel, andere Sicht).
Bei den an zweiter Stelle genannten Systemen mit rechnergestützter Auswertung kann
sich darüber
hinaus ein fehlerhaftes Overlay von Fahrzeuginformationen (z. B.
Fahrspur, Lenkspur) ergeben, da sich solche Informationen in der
Regel auf die absolute Fahrzeugposition im Bild beziehen und von
der Konstruktion abweichende Montagepositionen a priori unbekannt
sind.
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Zur
Vermeidung negativer Auswirkungen der genannten Toleranzen sind
individuelle Kalibrierverfahren bekannt. Bei solchen individuellen
Kalibrierverfahren werden insbesondere Kameras, welche an Kamerasystemen
der oben zweitgenannten Kategorie beteiligt sind, d.h. mit rechnergestützter Auswertung,
typischerweise mit mechanisch positionierten Eichmustern nach Position
und Ausrichtung vermessen, um im Einsatz ein exaktes Overlay zu
gewährleisten.
Für die
Umsetzung eines solchen Kalibrierverfahrens muss jedoch meist für jede zu
kalibrierende Kamera ein eigener Kalibrierstand aufgebaut und betrieben
werden oder zumindest in aufwändiger
Art und Weise ein Eichmuster geeignet mechanisch positioniert und
ausgerichtet werden. Der hohe damit einhergehende Kostenaufwand
und Platzbedarf ist besonders nachteilig, da Kamerakalibrierungen
nicht nur in Automobil-Werken, sondern häufig auch in Werkstätten und
Servicebetrieben (z. B. nach dem Austausch einer Windschutzscheibe
mit daran angebrachter Kamera) erforderlich sein können.
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Es
ist Aufgabe der Erfindung, eine einfache Vorrichtung zu schaffen,
mittels welcher mit geringem Aufwand eine Kalibrierung von Kameras
an einem Kraftfahrzeug durchführbar
ist.
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Gelöst wird
diese Aufgabe durch eine Vorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs
1. Vorteilhafte Ausführungsformen
und Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen.
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Erfindungsgemäß umfasst
eine Vorrichtung zur Kalibrierung zumindest einer an einem Kraftfahrzeug
angeordneten Kamera eine Projektionseinrichtung zum Erzeugen eines
Eichmusters auf einer beabstandet von dem Kraftfahrzeug ortsfest
angeordneten Projektionsfläche.
Die Projektionsfläche
kann im einfachsten Fall eine senkrechte Wand in einem Prüfraum sein,
auf die das Eichmuster durch die Projektionseinrichtung projiziert
wird. Eine solche Projektionsfläche
kann in der Regel auch in Werkstätten und
Servicebetrieben problemlos bereitgestellt werden. Vorzugsweise
sind die Projektionsfläche
und das darauf projizierte Eichmuster so ausgebildet und/oder angeordnet,
dass das Eichmuster zumindest teilweise im Aufnahmebereich der zu
kalibrierenden Kamera bzw. jeder einzelnen zu kalibrierenden Kamera
liegt. Die erfindungsgemäße Vorrichtung umfasst
ferner eine der zu kalibrierenden Kamera nachgeschaltete Auswerteeinrichtung
zur Auswertung zumindest eines von der Kamera aufgenommenen Bildes
des Eichmusters und Mittel zur Kalibrierung der Kamera in Abhängigkeit
von dem zumindest einen aufgenommenen Bild. Eine solche Kalibrierung kann
in an sich bekannter Weise erfolgen, setzt jedoch voraus, dass das
Eichmuster an bekannter Stelle und vorzugsweise auch in bekannter
Geometrie bezüglich
des Kraftfahrzeugs erzeugt wird. Um dies zu gewährleisten, ist erfindungsgemäß die Projektionseinrichtung
zum Zweck der Erzeugung des Eichmusters vorübergehend in definierter relativer
Position und relativer Ausrichtung bezüglich des Kraftfahrzeugs an
dem Kraftfahrzeug anbringbar.
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Durch
die Erfindung wird die Möglichkeit
geschaffen, ein generisches Kalibriersystem aufzubauen, bei welchem
mehrere, in besonders vorteilhaften Fällen sogar alle, an einem Kraftfahrzeug
vorgesehenen Kameras an einem einzigen Mess-Stand kalibriert werden
können,
ohne dass mechanisch zu justierende Eichmuster erforderlich sind.
Vorzugsweise erfolgt die Vermessung und Kalibrierung in allen 6 Freiheitsgraden,
d.h. in Lage (x, y, z) und Drehwinkel (ϕ, θ, ψ).
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Zu
Gunsten einer prägnanten
Ausdrucksweise wird im Rahmen dieses Dokuments durchgängig von
der Kalibrierung einer bzw. mehrerer Kameras gesprochen. Unter dieser
Ausdrucksweise sollen auch und insbesondere Fälle verstanden werden, in welchen
zu Kalibrierungszwecken keine von einem Vermessungsergebnis abhängige Einstellung und/oder
Ausrichtung der Kamera selbst, sondern eine Einstellung einer nachfolgenden
Bildverarbeitungs- bzw. Auswerte- und/oder Weiterverarbeitungseinrichtung
vorgenommen wird.
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Die
Kalibrierung kann sich dabei sowohl auf Kameras beziehen, deren
Bild nachfolgend rechnergestützt
ausgewertet wird, als auch auf solche, bei denen keine rechnergestützte Auswertung
vorgesehen ist, sondern das Bild unmittelbar wiedergegeben wird.
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Ein
wesentlicher Aspekt der Erfindung ist die Erzeugung eines bekannten
Eichmusters mit bekannter Geometrie an einem bekannten Ort relativ zum
Fahrzeug, das für
verschiedenste, vorzugsweise für
alle, am Fahrzeug angeordneten Kameras verwendet werden kann.
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Gemäß einer
bevorzugten Ausführungsform der
vorliegenden Erfindung dient zur vorübergehenden Anbringung der
Projektionseinrichtung in definierter relativer Position und relativer
Ausrichtung bezüglich
des Kraftfahrzeugs eine Schnellspanneinheit (auch bezeichnet als
Schnellspann-Präzisionsadapter),
welche an einer Felge, insbesondere an der Hinterachse, des Kraftfahrzeugs
befestigbar ist. Die Verwendung solcher Schnellspanneinheiten ist
aus der Achsvermessung bekannt. Eine solche Schnellspanneinheit
lässt sich
mit geringem Aufwand an einer Fahrzeughinterachse befestigen, wodurch
ein fester Bezug zum Fahrzeugkoordinatensystem hergestellt wird.
Durch die Anbringung der Projektionseinrichtung an einer solchen
Schnellspanneinheit kann auch die Projektionseinrichtung mit geringem
Aufwand schnell und in definierter räumlicher Position und Ausrichtung
bezüglich
des Fahrzeugkoordinatensystems angeordnet werden.
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Besonders
vorteilhaft ist die Verwendung einer (dann typischerweise markenspezifischen) Schnellspanneinheit
zur Anbringung an Felgen mit geeigneten Adapterbohrungen. Für solche
Schnellspanneinheiten ist bei der Achsvermessung eine so genannte
Felgenschlagkompensation (u. a. zur Kompensation von Anbringungsfehlern)
nicht erforderlich. Auch für
die Zwecke der Erfindung ist ein besonders exakter und zuverlässiger mechanischer
Bezug zwischen Schnellspanneinheit und Felge, der durch die Verwendung
einer solchen Schnellspanneinheit gewährleistbar ist, von Vorteil.
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Grundsätzlich verwendbar
für die
Zwecke der Erfindung sind, insbesondere bei sorgfältiger Anbringung,
auch andere Schnellspanneinheiten, die beispielsweise durch Haltekrallen
an der Felge fixierbar sind. Alternativ kann auch eine Felgenschlagkompensation
durchgeführt
werden, um Anbringungsfehler zu kompensieren.
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Vorzugsweise
umfasst die erfindungsgemäße Vorrichtung
einen Abstandssensor, der in bekannter relativer Position und Ausrichtung
bezüglich
der Projektionseinrichtung befestigt bzw. befestigbar ist und durch
welchen der Abstand der Projektionseinrichtung und des Kraftfahrzeugs
von der Projektionsfläche
bestimmbar ist. Ein solcher Abstandssensor kann selbst an der Felge
des Kraftfahrzeugs befestigt werden, kann aber auch unmittelbar
mechanisch an die Projektionseinrichtung gekoppelt sein oder sich gemeinsam
mit der Projektionseinrichtung auf einer gemeinsamen Halterung,
z. B. einer Träger-Plattform,
befinden. Durch die Bestimmung des Abstands zwischen Projektionseinrichtung
und Projektionsfläche
ist die tatsächliche
geometrische Form und räumliche
Anordnung des projizierten Eichmusters verbessert bestimmbar. Durch
die Bestimmung des Abstands zwischen Projektionseinrichtung und
Kraftfahrzeug ist die tatsächliche
relative Position und Ausrichtung der zu kalibrierenden Kamera bezüglich des
Eichmusters verbessert bestimmbar.
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Vorteilhaft
ist eine Anbringung des Abstandssensors in unmittelbarer Nähe der Projektionseinrichtung,
z. B. auf einer gemeinsamen Träger-Plattform. Dadurch
wird der Abstand der Projektionseinrichtung zu der Projektionsfläche besonders
zuverlässig und/oder
unverfälscht
bestimmbar. Alternativ kann der Abstandssensor aber grundsätzlich auch
primär in
bekannter relativer Position und Ausrichtung bezüglich des Kraftfahrzeugs angeordnet
werden. Es kann dann von dem Abstand des Kraftfahrzeugs zur Projektionsfläche auf
den Abstand der Projektionseinrichtung zur Projektionsfläche geschlossen werden.
Abermals alternativ kann auch eine an dem Kraftfahrzeug – möglicherweise
für andere
Zwecke – ohnehin
vorgesehene Abstandsmesseinrichtung Verwendung finden.
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Zusätzlich kann
auch zumindest ein weiterer Abstandssensor zur Bestimmung zumindest
einer weiteren die Lage und Ausrichtung der Projektionseinrichtung
im Raum betreffenden Größe Anwendung
finden. Insbesondere kann an einer Träger-Plattform der oben genannten
Art ein Abstandssensor zur Bestimmung des Abstands zu einer Bodenfläche angeordnet
sein.
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Ein
wesentlicher Vorteil der erfindungsgemäßen Vorrichtung zur generischen
Kamerakalibrierung ist, dass verschiedenste Kameratypen mit einem
Kalibrierstand ohne mechanisch zu justierende Eichmuster kalibriert
werden können.
Dies kann zudem in einer verhältnismäßig gering
strukturierten Umgebung erfolgen. Durch die Anwendung einer aus
der Achsvermessung bekannten Achsfixierung ist eine kostengünstige Fahrzeugreferenzierung
gegeben.
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Ein
besonderer Vorteil derjenigen Ausführungsform der Erfindung, bei
welcher die Projektionseinrichtung mechanisch mit einer Schnellspanneinheit
verbunden ist, welche vorübergehend
an einer Felge des Kraftfahrzeugs anbringbar ist, besteht darin,
dass das mit der Kamerakalibrierung betraute Servicepersonal in
der Regel bereits hinsichtlich der Achskalibrierung geschult ist.
Es kann somit die zur Anbringung der Projektionseinrichtung am Kraftfahrzeug
verwendete Schnellspanneinheit nahezu intuitiv bedienen. Die mit
einer Einführung
der erfindungsgemäßen Vorrichtung
und der darauf basierenden Kalibrierverfahren in Servicebetrieben
und Werkstätten einhergehenden
Kosten (z. B. Schulung, Folgekosten bei Bedienungsfehlern) sind
somit sehr gering.
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Durch
die Reduktion auf einen einzigen Kalibrierstand – bevorzugt ausgeführt mit
zudem aus der Achsvermessung bekannten Komponenten – für alle Kameratypen
ist eine hohe Akzeptanz in Werkstätten und Servicebetrieben und
damit eine hohe Bereitschaft zur Nachrüstung der erforderlichen Komponenten
gegeben. Notwendige Nachkalibrierungen nach Blechschäden und
vor allem nach einem Frontscheibentausch können schneller und damit kostengünstiger
in einem Servicebetrieb oder einer Werkstatt durchgeführt werden.
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Im
Folgenden wird anhand der beigefügten Zeichnungen
ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der
Erfindung beschrieben. Daraus ergeben sich weitere Details, bevorzugte
Ausführungsformen
und Weiterbildungen der Erfindung. Im Einzelnen zeigen
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1 einen
Plattformträger
mit Dreh- und Kippvorrichtung und
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2 eine
Kalibrierplattform mit einem Zweiachsen-Neigungssensor, zwei Abstandslasersensoren
und einem Laserprojektor.
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Eine
Vielzahl von Kameras an einem Kraftfahrzeug soll durch eine Kalibriervorrichtung
im Rahmen eines Kalibrierverfahrens kalibriert werden.
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Dem
Kalibrierverfahren liegt im Wesentlichen eine dreistufige Vorgehensweise
zugrunde. Zunächst
wird ein bekanntes Eichmuster (z. B. bestehend aus Quadraten, Kreisen,
Kreuzen etc.) mit bekannter Geometrie an einem bekannten Ort relativ
zu dem Kraftfahrzeug erzeugt. Dieser Ort und das erzeugte Eichmuster
werden so gewählt,
dass sich im Sichtfeld jeder zu kalibrierenden Kameras zumindest ein
Teil des Eichmusters befindet.
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Im
vorliegenden Fall wird das Eichmuster durch einen Laserprojektor
auf eine senkrecht im Raum stehende Projektionswand projiziert.
Das Eichmuster kann bei entsprechender Neigung bzw. bei großem Öffnungswinkel
des Projektors auch vollständig
oder teilweise auf dem Boden erzeugt werden. Der Boden kann also
Projektionsfläche
im Sinne der Erfindung sein.
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In
der zweiten Stufe des Verfahrens wird das derart erzeugte Eichmuster
mit einer zu kalibrierenden Kamera detektiert, d. h. es werden markante Punkte
(z. B. Kreiszentren, Kanten- oder
Linienkreuzungen) bestimmt. Mit geeigneten, an sich bekannten, Detektionsverfahren
ist auf diese Weise eine Punktbestimmung mit Subpixelgenauigkeit
im Kamerakoordinatensystem möglich.
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Da
der Ort des Eichmusters relativ zum Fahrzeug bekannt ist, sind die
fahrzeugbezogenen Koordinaten dieser detektierten Punkte ebenfalls
bekannt. Durch Rücktransformation
dieser Punkte aus dem Fahrzeugkoordinatensystem in das Kamerakoordinatensystem
anhand der konstruktiven Kameralage (x, y, z) und Ausrichtung (ϕ, θ, ψ) ergeben
sich Abweichungen zu den Koordinaten der detektierten Punkte. Mittels
numerischer, nichtlinearer Optimierung werden Kameralage (x, y,
z) und Ausrichtung (ϕ, θ, ψ) hinsichtlich
minimaler Abweichung der detektierten Punkte zu den rücktransformierten
Punkten variiert. Voraussetzung für eine eindeutige Lösung ist eine
genügende
Anzahl und geeignete geometrische Anordnung der Punkte.
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Bei
dem Kalibrierverfahren kommt eine Mess-/Projektorplattform gemäß 1 zum
Einsatz. 1 zeigt eine Draufsicht auf
die Mess-/Projektorplattform. Die Plattform an sich umfasst im Wesentlichen
zwei Komponenten: Der kreisförmige
Plattformträger 2 wird
mittels einer eingebauten Wasserwaage 2b waagerecht über ein
in wenigen Stufen fixierbares Knickgelenk 2a an dem Zapfen 3 der
Schnellspannvorrichtung befestigt. Das Knickgelenk 2a erlaubt eine
horizontale Einstellung der Mess-/Projektorplattform 4 in
definitiven Drehwinkeln (ψ,
yaw). Die Mess-/Projektorplattform 4 selbst wird mit ihrem
vorzugsweise kreisförmigen
Ende 4a auf den zentralen Stift 2d des Trägers aufgesteckt. Über wenige
Zentrierbohrungen 2c auf dem kreisförmigen Träger und einem Pass-Stift 5 auf
dem kreisförmigen
Ende 4a der Plattform 4 ist eine Einstellung in
definitiven Kippwinkeln (θ,
pitch) möglich.
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2 zeigt
die eigentliche Mess-/Projektorplattform 4. Auf ihr sind
angeordnet
- – ein Zweiachsen-Neigungssensor 10 zur
Bestimmung des Kipp- und Rollwinkels der Plattform (pitch θ, roll ϕ),
- – ein
Laserprojektor 13 mit diffraktiver Optik (alternativ könnte aber
auch beispielsweise ein nichtkohärenter
Lichtprojektor verwendet werden) zur Erzeugung des Eichpatterns 14 an
der Projektionswand oder (je nach Neigung der Plattform) auf dem
Boden,
- – ein
Laserabstandssensor 11, senkrecht zur Plattformoberfläche im Wesentlichen
nach unten blickend, zur Bestimmung der Plattformhöhe dz über dem
in 2 nicht dargestellten Boden (mit Winkelkorrektur
basierend auf den Werten der Winkel roll ϕ und pitch θ),
- – einen
Laserabstandssensor 12, parallel zur Plattformoberfläche im Wesentlichen
nach vom blickend, zur Bestimmung des Abstands dx der Plattform
zur Projektionswand bzw. dem Boden (mit Winkelkorrektur basierend
auf roll ϕ, pitch θ und
yaw ψ).
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Durch
den spiegelbildlichen Aufbau des Plattformträgers und der Plattform für den Betrieb
an dem linken und dem rechten Hinterrad ist eine Projektion und
Messung sowohl in Fahrzeugrichtung wie auch in Fahrzeugrückrichtung
nach Tausch und Drehung möglich.
Mögliche
Projektionsorte sind damit Wände
vor, hinter und neben dem Fahrzeug bzw. der Boden rechts und links
von dem Kraftfahrzeug, dessen Kameras kalibriert werden.
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Das
Verfahren zur Kamerakalibrierung läuft zunächst in den folgenden Schritten
ab:
- 1) Einstellung der Kalibrierplattform mit
fixiertem Drehwinkel ψ zum
Fahrzeug.
- 2) Einstellung der Kalibrierplattform mit fixiertem Kippwinkel θ zum Fahrzeug.
- 3) Messung des tatsächlichen
Rollwinkels ϕ und Kippwinkels θ der Kalibrierplattform mit
dem Zweiachsen-Neigungssensor 10.
- 4) Messung des Abstands der Kalibrierplattform zum Boden durch
den Laserabstandssensor 11 mit Winkelkorrektur ϕ und θ.
- 5) Messung des Abstands der Kalibrierplattform zur Projektionsfläche (senkrechte
Wand vor, hinter oder neben dem Fahrzeug bzw. Boden rechts und links
vom Fahrzeug) durch den Laserabstandssensor 12.
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Mit
den oben genannten Schritten 1), 2), 3) und 4) und den konstruktiven
Vorgaben der Kalibrierplattform bzw. den (bei der Fertigung gewonnenen) Kalibrierdaten
der Plattform sind Position und Ausrichtung des Laserprojektors 13 relativ
zum Fahrzeug bekannt.
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Eine
hinreichende Bekanntheit des Winkels yaw ψ (aus der Einstellung in Schritt
1) wird im vorliegenden Fall vorausgesetzt. Optional kann aber auch dieser
Winkel durch zusätzliche
Sensorik messtechnisch erfasst werden.
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Mit
den oben genannten Schritten 1), 2), 3) und 5) ist der Ort des Projektionspunktes
des zweiten Laserabstandssensors 12 an der Projektionswand oder
dem Boden bekannt.
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Wird
eine Projektionswand vor oder hinter dem Fahrzeug verwendet, ist
gegebenenfalls mit einem (elektronischen) Winkelmesser der Winkel
zwischen Boden und Projektionswand zu bestimmen. Durch die Abstandsmessung 5)
mit den beiden Kalibrierplattformen rechts und links vom Fahrzeug
ist zunächst
die Winkellage und damit dann Lage und Ausrichtung der Projektionswand
zum Fahrzeug bekannt.
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Wird
eine Projektionswand rechts oder links vom Fahrzeug verwendet, ist
zunächst
der Abstand gemäß Schritt
5) für
zwei unterschiedliche Plattformwinkel gemäß Schritt 1) zu bestimmen.
Damit ist zunächst
die Winkellage und damit dann Lage und Ausrichtung der Projektionswand
zum Fahrzeug bekannt.
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Mit
den Schritten 1)–5)
sind Lage und Ausrichtung der Projektionsfläche (Wand vor, hinter bzw. neben
dem Fahrzeug oder Boden) relativ zum Fahrzeug und damit relativ
zum Laserprojektor bekannt.
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Die Öffnungswinkel
des Laserprojektors sind bekannt bzw. während der Fertigung kalibriert.
Durch Kenntnis der Lage und Ausrichtung der Projektionsfläche können dann
die Orte signifikanter Strukturen des projizierten Eichmusters (Ecken,
Kanten, Zentren von Kreisen etc.) im Fahrzeugkoordinatensystem berechnet
werden.
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Die
eigentliche Kamerakalibrierung erfolgt durch Detektion und Berechnung
dieser signifikanten Strukturen des Eichmusters im Kamerabild (z.
B. Messung der vier Geradengleichungen eines durch die Projektion
als Viereck verzerrten Quadrats über Eckpunkte
und Richtungen – vorzugsweise
erfolgt eine solche Bestimmung der vier Geradengleichungen zum Ausgleich
von Mess-Störungen
[Laserrauschen, Wand-/Bodenunebenheiten] durch eine Vielzahl von
Kantenpunkten). Durch Rückwärtsrechnung und
nichtlineare Optimierung erfolgt abschließend die Bestimmung der Kameraposition
(xc, yc, zc) und Einbaulage (ϕc, θc, ψc) bei bekannter Brennweite des Objektivs.
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Die
Bestimmung der Objektivbrennweite und zusätzlich des optischen Zentrums
(bei Fish-Eye Objektiven) kann durch die Entzerrung des gebogen
abgebildeten Quadrats erfolgen. Die Bestimmung der Polynomentzerrung
von Weitwinkelobjektiven kann durch die Entzerrung des gebogen abgebildeten Quadrats
erfolgen. Ist die Objektivbrennweite kritisch (Fertigungsschwankungen)
kann sie vor Kameraeinbau hilfsweise mit einem höhenverstellbaren Stativ (zwei
Anschläge
in definiertem Abstand) und Messung eines Quadrats vorab bestimmt
werden. Die übrigen
Objektivparameter (optisches Zentrum Fish-Eye Objektiv bzw. Parameter
der Polynomentzerrung Weitwinkelobjektiv) ergeben sich in diesem Schritt
ebenfalls.