DE102006050469A1

DE102006050469A1 - Grip, for tubular workpieces, has ceramic pressure pieces at the grip arms with local holding points on the workpiece surface

Info

Publication number: DE102006050469A1
Application number: DE200610050469
Authority: DE
Inventors: Michael Gutowski
Original assignee: DE STA CO Europe GmbH; DESTACO Europe GmbH
Current assignee: DESTACO Europe GmbH
Priority date: 2006-10-20
Filing date: 2006-10-20
Publication date: 2008-01-10

Abstract

The grip (1), to hold tubular workpieces (15), has swing grip arms (4,5) moving against each other through a drive (2). The ceramic pressure pieces (13,14), at the arm grip sections (11,11',12,12'), are at right angles to the workpiece with at least two spaced holder sections (16,16',20,20') each with at least a local point grip on the workpiece surface.

Description

Die Erfindung betrifft einen Greifer für rohrförmige Werkstücke gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.The The invention relates to a gripper for tubular workpieces according to the preamble of claim 1

Werkzeuge zum Spannen oder Greifen von Werkstücken sind zum Beispiel aus der DE 42 36 670 A1 , der DE 202 09 237 U1 oder der DE 20 2004 016 091 U1 bekannt. Diese umfassen ein Antriebselement, das über eine in einem Gehäuse angeordnete Stellmechanik mit mindestens einem, werkstückseitig einen Greifabschnitt aufweisenden Greifarm wirkverbunden ist. Das erwähnte Gehäuse kann dabei wahlweise aus zwei schalenförmigen Teilen (siehe die DE 202 09 237 U1 ) oder aber auch gabelförmig (siehe die DE 42 36 670 A1 ) ausgebildet sein. Als Antriebselemente kommen beispielsweise pneumatische Druckzylinder, aber genauso gut manuell, elektrisch oder hydraulisch zu betätigende Antriebselemente in Betracht. Die Stellmechanik kann beispielsweise, etwa gemäß der DE 202 09 237 U1 , als sogenannte Kniehebelmechanik ausgebildet sein oder es kann ein sogenannter Kurvenantrieb, wie in der DE 42 36 670 A1 beschrieben, zum Einsatz kommen.Tools for clamping or gripping workpieces are for example from DE 42 36 670 A1 , of the DE 202 09 237 U1 or the DE 20 2004 016 091 U1 known. These comprise a drive element, which is operatively connected via an adjusting mechanism arranged in a housing with at least one, on the workpiece side a gripping portion having gripping arm. The mentioned housing can optionally consist of two shell-shaped parts (see the DE 202 09 237 U1 ) or bifurcated (see the DE 42 36 670 A1 ) be formed. As drive elements are, for example, pneumatic pressure cylinder, but just as easily manually, electrically or hydraulically actuated drive elements into consideration. The adjusting mechanism, for example, according to the DE 202 09 237 U1 be designed as a so-called toggle mechanism or it may be a so-called cam drive, as in the DE 42 36 670 A1 described, are used.

Beim Gegenstand der DE 42 36 670 A1 ist am Greifarm ein Druckstück in Form eines backenartigen Elements zum Halten bzw. Fixieren eines Werkstückes vorgesehen. Bei Greifern (Greiferwerkzeuge) werden derartige, an den Greifarmen (Greiferarmen) angeordnete Druckstücke auch "Greiferzähne" genannt. Diese Druckstücke werden bisher je nach Verwendungszweck üblicherweise aus Metall oder Kunststoff gefertigt. Beim Einsatz solcher Greiferwerkzeuge zum Greifen von gerade aus Öfen oder Warmformpressen entnommenen Blechen oder dergleichen hat sich allerdings gezeigt, dass metallische Backen die Wärme des Werkstücks zu sehr an das Greiferwerkzeug weiterleiten. Da dieses regelmäßig aus einem vergüteten Stahl gebildet ist, wird es durch die Wärmeeinleitung ungewollt glashart bzw. spröde. Der Einsatz von Druckstücken aus nicht hitzebeständigem Kunststoff verbietet sich in diesem Fall ohnehin.At the subject of DE 42 36 670 A1 is provided on the gripping arm, a pressure piece in the form of a jaw-like element for holding or fixing a workpiece. In grippers (gripper tools), such pressure pieces arranged on the gripper arms (gripper arms) are also called "gripper teeth". These plungers are usually made depending on the purpose of use usually made of metal or plastic. However, with the use of such gripper tools for gripping sheets or the like that have just been removed from ovens or thermoforming presses, it has been shown that metallic jaws transfer the heat of the workpiece too much to the gripper tool. Since this is regularly formed from a tempered steel, it is unintentionally glashart or brittle by the heat input. The use of pressure pieces made of non-heat-resistant plastic prohibits in this case anyway.

Zur Lösung dieses Problems wird in der DE 20 2004 016 091 U1 vorgeschlagen, die Greiferarme eines Greifers mit Druckstücken aus einem keramischen Material auszurüsten. Beim Gegenstand der DE 20 2004 016 091 U1 handelt es sich dabei um walzenförmige Elemente, die an jedem der beiden Greiferarme befestigt sind, und die zuverlässig ein Einklemmen eines heißen Bleches oder dergleichen ermöglichen. Dieser Gegenstand hat sich beim Einsatz an flächigen Werkstücken durchaus bewährt, für stark geformte, insbesondere rohrförmige Werkstücke ist er jedoch nicht geeignet.To solve this problem is in the DE 20 2004 016 091 U1 proposed to equip the gripper arms of a gripper with pressure pieces of a ceramic material. At the subject of DE 20 2004 016 091 U1 These are roller-shaped elements which are attached to each of the two gripper arms, and reliably enable a pinching of a hot sheet or the like. This article has proven to be quite useful when used on flat workpieces, but it is not suitable for highly shaped, in particular tubular workpieces.

Der Erfindung liegt mithin die Aufgabe zugrunde, einen Greifer zu schaffen, der auch bei stark geformten, insbesondere bei rohrförmigen Werkstücken zuverlässig eingesetzt werden kann.Of the The invention is therefore based on the object to provide a gripper, which is used reliably even with highly shaped, especially in tubular workpieces can be.

Diese Aufgabe ist bei einem Greifer der eingangs genannten Art durch die im Kennzeichen des Patentanspruchs 1 aufgeführten Merkmale gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den abhängigen Patentansprüchen.These Task is with a gripper of the type mentioned by the dissolved in the characterizing part of claim 1 features. advantageous Further developments of the invention will become apparent from the dependent claims.

Erfindungsgemäß kommen somit Druckstücke zum Einsatz, die jeweils wenigstens zwei Halteabschnitte aufweisen, die beim bestimmungsgemäßen Einsatz senkrecht zur Längsrichtung des zu greifenden Werkstücks voneinander beabstandet angeordnet sind und die jeweils einen mindestens punktförmigen Kontakt mit dem Werkstück herstellen. "Mindestens punktförmig" bedeutet im vorliegenden Zusammenhang, dass beim Einsatz des Greifers jeder der Halteabschnitte einen punkt-, linienförmigen oder flächigen Kontaktbereich mit dem gegriffenen Werkstück bildet. Die Anzahl, Beabstandung und die Ausgestaltung der Halteabschnitte richtet sich dabei nach der Kontur des Werkstücks, bei rohrförmigen Werkstücken also insbesondere nach dem Außendurchmesser.Come in accordance with the invention thus pressure pieces for use, each having at least two holding sections, when used as intended perpendicular to the longitudinal direction of the workpiece to be gripped spaced from each other and each one at least punctate Contact with the workpiece produce. "At least punctiform "in the present context means that when using the gripper, each of the holding sections has a punctiform, linear or flat Forms contact area with the gripped workpiece. The number, spacing and the configuration of the holding sections depends on it the contour of the workpiece, in tubular workpieces so especially after the outside diameter.

Insbesondere für rohrförmige Werkstücke ist dabei eine Ausführungsform bevorzugt, bei der das Druckstück einen ungefähr v-förmigen Querschnitt aufweist, dessen Schenkel die Halteabschnitte des Druckstücks bilden. Beim Einsatz des Greifers ist das Werkstück also zwischen den schenkelförmig vorstehenden Halteabschnitten aufgenommen und so gegen ein Herausgleiten gesichert. Bevorzugt befinden sich derartige v-förmig ausgebildete Druckstücke an beiden Greifarmen des Greifers, sodass das Werkstück zwischen den quer zur Längsrichtung des Werkstücks jeweils beabstandet voneinander angeordneten Schenkeln des Druckstücke beider Greifarme eingeklemmt ist. Der Winkel zwischen den beiden Schenkeln und die Länge der Schenkel ist dabei so gewählt, dass das Werkstück zuverlässig fixiert werden kann. Allerdings ermöglicht bereits der v-förmige Querschnitt der Druckstücke (und auch die Ausbildung der Stellkurve – siehe unten), rohrförmige Werkstücke mit unterschiedlichen Durchmessern zu greifen, ohne dass hierzu das Druckstück oder der Greifer ausgewechselt werden müsste.Especially for tubular workpieces is here an embodiment preferred in which the pressure piece about has V-shaped cross-section, whose legs form the holding portions of the pressure piece. When using the Gripper is the workpiece so between the leg-shaped taken holding projections and so against slipping out secured. Preferably, such V-shaped pressure pieces are located on both Gripping the gripper so that the workpiece is between the transverse to the longitudinal direction of the workpiece each spaced apart legs of the pressure pieces both Gripping arms is clamped. The angle between the two thighs and the length the thigh is chosen so that the workpiece reliable can be fixed. However, already allows the V-shaped cross section the pressure pieces (and also the formation of the control curve - see below), tubular workpieces with different diameters to grasp, without that the Pressure piece or the gripper would have to be replaced.

Eine besonders vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung sieht vor, dass die Greifabschnitte der Greifarme jeweils einen der Form des Druckstücks angepassten Anschlag aufweisen. Dadurch wird insbesondere ein Verdehnen des Druckstücks während der Verspannung verhindert.A particularly advantageous embodiment The invention provides that the gripping portions of the gripping arms each having a shape adapted to the pressure piece stop. As a result, in particular, a stretching of the pressure piece during the Prevents tension.

Eine wiederum bevorzugte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass das Druckstück zumindest eines der Greifarme um eine im wesentlichen parallel zur vorgesehenen Längsrichtung des fixierten Werkstücks verlaufenden Achse begrenzt verschwenkbar am Greifabschnitt des Greifarms gelagert ist. Beim Festspannen des Werkstücks können dadurch kleinere Ungenauigkeiten sowie Toleranzen bezüglich des Rohrdurchmessers beim Einrichten ausgeglichen werden. Im Falle, dass ein Anschlag zum Verhindern einer Verdehnung des Druckstücks vorgesehen ist, ist dieser also so ausgeführt, dass dem Druckstück ein gewisses Spiel zum begrenzten Verschwenken verbleibt.A yet preferred embodiment of the invention provides that the pressure piece at least one of the gripping arms to a substantially limited limited pivotally mounted on the gripping portion of the gripping arm parallel to the intended longitudinal direction of the fixed workpiece. When tightening the workpiece can thereby be compensated for minor inaccuracies and tolerances with respect to the pipe diameter during setup. In the case that a stop is provided to prevent a dilation of the pressure piece, this is thus designed so that the pressure piece a certain amount of play for limited pivoting remains.

Bevorzugt ist das Druckstück lösbar mit dem Greifarm verbunden. Dadurch kann der Greifer durch die Wahl geeigneter Druckstücke variabel für eine Vielzahl von Werkstücken mit verschiedenen Konturen oder sehr unterschiedlichen Außen durchmessern eingesetzt werden.Prefers is the pressure piece solvable connected to the gripper arm. This allows the gripper through the choice suitable pressure pieces variable for a variety of workpieces with different contours or very different outside diameters be used.

Um auch Werkstücke bei hohen Temperaturen zuverlässig greifen zu können, ist das Druckstück zweckmäßigerweise aus einem hitzebeständigen, insbesondere keramischen Material gefertigt.Around also workpieces reliable at high temperatures to be able to grab is the pressure piece expediently made of a heat-resistant, in particular made of ceramic material.

Der erfindungsgemäße Greifer wird nachfolgend anhand der zeichnerischen Darstellung eines Ausführungsbeispiels näher erläutert.Of the Gripper according to the invention will be described with reference to the drawing of an embodiment explained in more detail.

Es zeigtIt shows

1 einen erfindungsgemäßen Greifer im Längsschnitt, 1 a gripper according to the invention in longitudinal section,

2 den Greifer aus 1 in einer Vorderansicht, 2 the gripper off 1 in a front view,

3 einen Greiferarm gemäß 1 in perspektivischer Ansicht, 3 a gripper arm according to 1 in perspective view,

4 einen Teil des Greiferarms gemäß 3 in Draufsicht. 4 a part of the gripper arm according to 3 in plan view.

Der erfindungsgemäße Greifer 1 nach 1 bis 4 umfasst ein Antriebselement 2, das über eine Stellmechanik 3 mit mindestens einem, im Ausführungsbeispiel mit zwei Greifarmen 4, 5 wirkverbunden ist, die um eine gemeinsame Schwenkachse 7 gegeneinander verschwenkbar gelagert sind.The gripper according to the invention 1 to 1 to 4 includes a drive element 2 that has an actuating mechanism 3 with at least one, in the embodiment with two gripping arms 4 . 5 is operatively connected, which is a common pivot axis 7 are mounted pivotably against each other.

Das Antriebselement 2 ist beim dargestellten Ausführungsbeispiel als pneumatisch arbeitender Druckzylinder ausgebildet. Alternativ kommen aber auch elektrische, hydraulische oder sogar manuelle Antriebe in Betracht, und zwar insbesondere solche, die die Stellmechanik 3 mit einer linear gerichteten Kraft beaufschlagen.The drive element 2 is formed in the illustrated embodiment as a pneumatically operated pressure cylinder. Alternatively, however, electrical, hydraulic or even manual drives come into consideration, in particular those that the adjusting mechanism 3 apply a linear force.

Die Stellmechanik 3 umfasst eine linear bewegliche Stellstange 8 mit einem Stellkopf 9. Der Stellkopf 9 wirkt mit einer Stellkurve 10 zusammen, die in dem dem Antriebselement 2 zugewandten Abschnitt des Greifarms 5 angeordnet ist. Eine entsprechende, hier jedoch kaum sichtbare Stellkurve ist im Ausführungsbeispiel auch im Greifarm 4 vorhanden; es ist im Rahmen der Erfindung jedoch auch möglich, nur einen beweglichen, mit der Antriesbseinheit 2 zusammenwirkenden Greifarm vorzusehen. Die Stellmechanik 3 funktioniert derart, dass die Greiferarme 4, 5 bei Bewegung der Stellstange 8 in Längsrichtung aufgrund des Zusammenwirkens von Stellkopf 9 und Stellkurve(n) 10 gegeneinander bewegt werden und auf diese Weise den Greifer 1 in seine Schließ- bzw. Öffnungsposition bringen.The adjusting mechanism 3 includes a linearly movable control rod 8th with a control head 9 , The control head 9 acts with a positioning curve 10 together, in which the drive element 2 facing portion of the gripping arm 5 is arranged. A corresponding, but hardly visible adjusting curve is in the embodiment in the gripper arm 4 available; However, it is within the scope of the invention also possible, only a movable, with the Antriesbseinheit 2 to provide cooperating gripping arm. The adjusting mechanism 3 works in such a way that the gripper arms 4 . 5 on movement of the control rod 8th in the longitudinal direction due to the interaction of actuator head 9 and control curve (s) 10 be moved against each other and in this way the gripper 1 bring into its closed or open position.

Die Greifarme 4, 5 umfassen jeweils zwei parallel zueinander angeordnete Greifabschnitte 11, 11' bzw. 12, 12', zwischen denen ein Druckstück 13, 14 aufgenommen ist, welches in der nachfolgend beschriebenen Weise zum Fixieren von insbesondere rohrförmigen Werkstücken 15 dient. Im Folgenden wird das Druckstück 13 am Greifarm 4 genauer erläutert; jedoch sind beide Druckstücke 13, 14 prinzipiell gleich aufgebaut.The gripping arms 4 . 5 each comprise two mutually parallel gripping sections 11 . 11 ' respectively. 12 . 12 ' between which a pressure piece 13 . 14 is received, which in the manner described below for fixing particular tubular workpieces 15 serves. The following is the pressure piece 13 on the gripper arm 4 explained in more detail; however, both are plungers 13 . 14 basically the same.

Das im Querschnitt ungefähr v-förmig ausgeführte Druckstück 13 ist um eine Schwenkachse 17 begrenzt verschwenkbar an den Greifabschnitten 11, 11' des Greifarms 4 gelagert und steht mit zwei Halteabschnitten 16, 16 in Richtung auf das zu greifende Werkstück 15 vor. Zur Schonung der Oberfläche des Werkstücks 15 sind die Halteabschnitte 16, 16' werkstückseitig abgerundet. Um eine Verdehnung des Druckstücks 13 zu verhindern, sind in den Greifabschnitten 11, 11' jeweils Anschläge 18, 19 vorgesehen. Die Anschläge 18, 19 verlaufen jeweils ungefähr parallel zu den Außen rändern des Druckstücks 13, gewähren diesem jedoch ein gewisses Spiel, um zwischen den Anschlägen 18, 19 um einen gewissen Winkelbereich, beispielsweise etwa 5-10 Grad, um die Schwenkachse 17 verschwenken zu können.The approximately v-shaped in cross-section pressure piece 13 is about a pivot axis 17 limited pivotable at the gripping portions 11 . 11 ' of the gripper arm 4 stored and stands with two holding sections 16 . 16 in the direction of the workpiece to be gripped 15 in front. To protect the surface of the workpiece 15 are the holding sections 16 . 16 ' rounded on the workpiece side. To a dilation of the pressure piece 13 to prevent are in the gripping sections 11 . 11 ' each attacks 18 . 19 intended. The attacks 18 . 19 each extend approximately parallel to the outer edges of the pressure piece 13 However, allow this a certain amount of play to between the attacks 18 . 19 by a certain angular range, for example about 5-10 degrees, about the pivot axis 17 to be able to pivot.

Beim Einsatz des Greifers 1 wird ein Werkstück derart zwischen den Druckstücken 13, 14 eingeklemmt, dass zwischen den beiden Halteabschnitten 16, 16' des Druckstücks 13 und dem Werkstück 15 (sowie den entsprechenden Halteabschnitten 20, 20' des Druckstücks 14 und dem Werkstück 15) jeweils ein linienförmiger Kontakt parallel zur Längsachse des Werkstücks 15 besteht. Die v-förmige Ausbildung der Druckstücke 13, 14 ermöglicht es dabei insbesondere, dass rohrförmige Werkstücke mit unterschiedlichen Außendurchmessern problemlos gegriffen werden können. Beispielsweise können vom Greifer 1 Rohre oder Rundstäbe mit verschiedenen Außendurchmessern (beispielsweise zwischen 25 mm und 60 mm) stufenlos gegriffen werden, ohne dass hierzu die Druckstücke 13, 14 oder die Greifarme 4, 5 ausgetauscht werden müssten. Die begrenzte Verschwenkbarkeit der Druckstücke 13, 14 ermöglicht darüber hinaus einen Ausgleich geringfügiger Fehlpositionierungen und Toleranzschwankungen des Werkstücks 14 beim Einsatz des Greifers 1.When using the gripper 1 a workpiece is so between the pressure pieces 13 . 14 sandwiched that between the two holding sections 16 . 16 ' of the pressure piece 13 and the workpiece 15 (as well as the corresponding holding sections 20 . 20 ' of the pressure piece 14 and the workpiece 15 ) in each case a linear contact parallel to the longitudinal axis of the workpiece 15 consists. The V-shaped design of the plungers 13 . 14 makes it possible in particular that tubular workpieces with different outer diameters can be used easily. For example, from the gripper 1 Tubes or rods with different outer diameters (for example, between 25 mm and 60 mm) are steplessly gripped, without the pressure pieces 13 . 14 or the gripping arms 4 . 5 would have to be exchanged. The limited pivotability of the pressure pieces 13 . 14 Moreover, it allows compensation of minor losses Malpositioning and tolerance variations of the workpiece 14 when using the gripper 1 ,

Für den Einsatz mit hoch erhitzten Werkstücken ist es wesentlich, dass die Druckstücke 13, 14 aus einem hitzebeständigen Material, beispielsweise aus Keramik gebildet sind. Dank dieser Maßgabe ist es möglich, den Greifer 1 beispielsweise zum Bewegen schmiedewarmer Rohre einzusetzen, ohne dass dabei der Greifer 1 bzw. die Greifarme 4, 5 übermäßig erwärmt werden und dadurch verspröden. Damit die Druckstücke 13, 14 für diesen Zweck die erforderliche Festigkeit aufweisen, sind diese im Ausführungsbeispiel aus Zirkoniumoxyd, das Anteile von Magnesiumoxyd MgO und/oder Yttriumoxyd Y₂O₃, enthält, oder aus siliziuminfiltriertem Siliziumkarbid oder aus drucklos gesintertem Siliziumkarbid gefertigt. Auch andere, keramische wie nichtkeramische Materialien, die die Anforderungen an Wärmeleitung und Festigkeit erfüllen, können zur Herstellung der Druckstücke 13, 14 eingesetzt werden. Zum weiteren Schutz gegen hohe Temperaturbelastungen können im Übrigen auch andere Bereiche des Greifers 1 mit hier nicht gezeigten Abschirmelemente ausgerüstet sein, wie beispielsweise Schutzbleche, Strahlungsschilde oder ähnliches. Derartige Abschirmelemente halten von heißen Werkstücken kommende Wärmestrahlung zuverlässig vom Greifer ab und gewährleisten auf diese Weise eine noch längere Lebensdauer.For use with highly heated workpieces, it is essential that the pressure pieces 13 . 14 are formed of a heat-resistant material, such as ceramic. Thanks to this requirement, it is possible to use the gripper 1 for example, to move to use forge-warm pipes, without causing the gripper 1 or the gripping arms 4 . 5 overheated and embrittled. So that the pressure pieces 13 . 14 For this purpose have the required strength, they are in the embodiment of zirconia, the proportions of magnesium oxide MgO and / or yttrium oxide Y ₂ O ₃ , contains, or made of silicon-infiltrated silicon carbide or of non-pressure sintered silicon carbide. Other, ceramic and non-ceramic materials that meet the requirements of heat conduction and strength can be used to produce the pressure pieces 13 . 14 be used. For further protection against high temperature loads, by the way, other areas of the gripper can 1 be equipped with shielding elements not shown here, such as fenders, radiation shields or the like. Such shielding reliably keep coming from hot workpieces heat radiation from the gripper and ensure in this way an even longer life.

Die Druckstücke 13, 14 sind lösbar mit den Greifarmen 4, 5 verbunden. Dadurch können sie im Beschädigungsfall leicht ausgetauscht werden, oder sie können bei Bedarf durch andere, der Kontur oder dem Außendurchmesser eines Werkstücks angepasste Druckstücke ersetzt werden. Derartige Druckstücke können beispielsweise mit mehr als zwei Halteabschnitten ausgerüstet sein und/oder die Halteabschnitte sind derart ausgebildet, dass sie beim Einsatz einen punktförmigen, linienförmigen oder flächigen Kontakt mit dem zu greifenden Werkstück herstellen. Auf diese Weise gelingt es, den Greifer 1 nicht nur zum Greifen von rohrförmigen Werkstücken, sondern ebenso zum Greifen von Werkstücken unterschiedlichster Konturen einzusetzen.The pressure pieces 13 . 14 are detachable with the gripping arms 4 . 5 connected. This allows them to be easily replaced in case of damage, or they can be replaced if necessary by other, the contour or the outer diameter of a workpiece adapted plungers. Such pressure pieces may for example be equipped with more than two holding portions and / or the holding portions are formed such that they produce a punctiform, linear or planar contact with the workpiece to be gripped in use. In this way, it succeeds the gripper 1 not only for gripping tubular workpieces, but also for gripping workpieces of different contours use.

In den 3 und 4 ist die Stellkurve 10 nochmals genauer dargestellt, wobei zunächst vorausgesetzt wird, dass jeder Greiferarm 4, 5 über eine Schwenkachse 7 schwenkbar am Gehäuse 6 des Greifers gelagert und durch die Schwenkachse 7 in einen ersten und einen zweiten Abschnitt aufgeteilt ist, wobei der erste Abschnitt den Greiferabschnitt 11, 11', 12, 12' bildet und der zweite Abschnitt mit der Stellkurve 10 versehen ist, die mit dem Stellkopf 9 der Antriebseinheit 2 zusammenwirkt.In the 3 and 4 is the control curve 10 shown in more detail, it being first assumed that each gripper arm 4 . 5 via a pivot axis 7 swiveling on the housing 6 stored by the gripper and by the pivot axis 7 is divided into a first and a second portion, wherein the first portion of the gripper portion 11 . 11 ' . 12 . 12 ' forms and the second section with the control curve 10 is provided with the adjusting head 9 the drive unit 2 interacts.

Bezüglich der Stellkurve 10 ist nun insbesondere vorgesehen, dass diese mindestens einen ersten Stellabschnitt 21 aufweist, der sich – bei Kontakt mit dem Stellkopf 9 – in einem spitzen Winkel α (vorzugsweise zwischen 1° und 15°) zur Längsachse B-B der linear beweglich ausgebildeten Stellstange 8 der Antriebseinheit 2 erstreckt. Auf diese Weise wird auch bei durchmesserunterschiedlichen Werkstücken in Stellspannung ein in etwa gleicher Winkel zwischen der Erstreckungsrichtung C-C des Stellabschnitts 21 und dem Stellkopf 9 (Längsachse B-B der Stellstange 8) und damit ein stets ähnliches Kräfteverhältnis gewährleistet, so dass der Greifer sehr universell einsetzbar ist.Regarding the control curve 10 is now provided in particular that these at least a first control section 21 which, when in contact with the control head 9 - At an acute angle α (preferably between 1 ° and 15 °) to the longitudinal axis BB of the linearly movable control rod 8th the drive unit 2 extends. In this way, an approximately equal angle between the extension direction CC of the adjusting section is also in diameter-different workpieces in control voltage 21 and the control head 9 (Longitudinal axis BB of the control rod 8th ) and thus ensures an always similar balance of power, so that the gripper is very universally applicable.

Um ferner und unabhängig vom Werkstückdurchmesser eine definierte Öffnungsposition des Greifers zu realisieren, weist die Stellkurve 10 zwischen dem ersten Stellabschnitt 21 und der Schwenkachse 7 einen zweiten Stellabschnitt 22 aufweist, der sich – bei Kontakt des Stellkopfes 9 mit dem ersten Stellabschnitt 21 – in einem weniger spitzen Winkel β zur Längsachse B-B der Stellstange 8 als der erste Stellabschnitt (21) erstreckt (siehe Erstreckungsrichtung D-D des Stellabschnitt 22).To realize further and independently of the workpiece diameter a defined opening position of the gripper, has the control curve 10 between the first control section 21 and the pivot axis 7 a second control section 22 has, which - at contact of the control head 9 with the first control section 21 - At a less acute angle β to the longitudinal axis BB of the control rod 8th as the first control section ( 21 ) extends (see extension direction DD of the adjusting section 22 ).

Um zu verhindern, dass sich der Greifer z. B. bei Ausfall des Antriebselements 2 bei Krafteinwirkung auf die Greiferarme selbsttätig öffnet (Schaffung eines Selbsthemmungsmechanismus'), ist schließlich vorgesehen, dass der erste Stellabschnitt 21 gewölbt als Teil einer Kreiskurve ausgebildet ist, deren Mittelpunkt in einem innenseitigen, aber ausserhalb liegenden Bereich des Greiferarms 4, 5 angeordnet ist. Mit anderen Worten ausgedrückt, ist der Stellabschnitt 21 bezogen auf den Greiferarm 4, 5 jeweils konvex nach außen gewölbt.To prevent the gripper z. B. in case of failure of the drive element 2 when force acts on the gripper arms automatically opens (creation of a self-locking mechanism '), it is finally provided that the first control section 21 arched is formed as part of a circular curve whose center in an inside, but outside of the gripper arm 4 . 5 is arranged. In other words, the adjustment section is 21 relative to the gripper arm 4 . 5 each convexly arched outward.

11: Greifergrab
22: Antriebselementdriving element
33: Stellmechanikactuating mechanism
44: Greifarmclaw arm
55: Greifarmclaw arm
66: Gehäusecasing
77: Schwenkachseswivel axis
88th: Stellstangecontrol rod
99: StellkopfDeputy head
1010: Stellkurveadjusting cam
11, 11'11 11 ': Greifabschnittcross section
12, 12'12 12 ': Greifabschnittcross section
1313: DruckstückPressure piece
1414: DruckstückPressure piece
1515: Werkstückworkpiece
16, 16'16 16 ': Halteabschnitt des Druckstücks 13 Holding section of the pressure piece 13
1717: Schwenkachseswivel axis
1818: Anschlagattack
1919: Anschlagattack
20, 20'20 20 ': Halteabschnitt des Druckstücks 14 Holding section of the pressure piece 14
A-AA-A: Längsrichtung des Werkstückslongitudinal direction of the workpiece
B-BB-B: Längsachse Stellstange 8 Longitudinal axis control rod 8th
C-CC-C: Erstreckungsrichtung Stellabschnitt 21 Extension direction control section 21
D-DD D: Erstreckungsrichtung Stellabschnitt 22 Extension direction control section 22

Claims

Gripper for tubular workpieces with gripper arms pivotable relative to one another ( 4 . 5 ) equipped with a drive unit ( 2 ) of the gripper are operatively connected and in each case a gripping portion ( 11 . 11 '; 12 . 12 ' ) with pressure piece arranged thereon ( 13 . 14 ) for gripping the workpiece ( 15 ), characterized in that the pressure piece ( 13 . 14 ) perpendicular to the longitudinal direction (AA) of the workpiece to be gripped ( 15 ) at least two spaced apart projecting holding portions ( 16 . 16 ; 20 . 20 ' ), which when using the gripper ( 1 ) each have at least punctiform contact with the workpiece ( 15 ) form.

Gripper according to claim 1, characterized in that the pressure piece ( 13 . 14 ) has an approximately V-shaped cross-section, the legs of the holding portions ( 16 . 16 '; 20 . 20 ' ) form.

Gripper according to claim 1 or 2, characterized in that the gripping sections ( 11 . 11 '; 12 . 12 ' ) each one of the shape of the pressure piece ( 13 . 14 ) adapted stop ( 18 . 19 ) for preventing a strain of the pressure piece ( 13 . 14 ) exhibit.

Gripper according to one of claims 1 to 3, characterized in that the pressure piece ( 13 . 14 ) at least one of the gripping arms ( 4 . 5 ) about a substantially parallel to the intended longitudinal direction of the fixed workpiece ( 15 ) extending axis pivotally limited to the gripping portion ( 11 . 11 '; 12 . 12 ' ) of the gripper arm ( 4 . 5 ) is stored.

Gripper according to one of claims 1 to 4, characterized in that the pressure piece ( 13 . 14 ) detachable with the gripper arm ( 4 . 5 ) connected is.

Gripper according to one of claims 1 to 5, characterized in that the pressure piece ( 13 . 14 ) is made of a heat-resistant, in particular ceramic material.

Gripper according to one of claims 1 to 6, wherein each gripper arm ( 4 . 5 ) via a pivot axis ( 7 ) pivotable on the housing ( 6 ) of the gripper and by the pivot axis ( 7 ) is divided into a first and a second section, wherein the first section the gripper section ( 11 . 11 . 12 . 12 ' ) and the second section with a control curve ( 10 ) provided with a control head ( 9 ) of the drive unit ( 2 ) cooperates, characterized in that the control curve ( 10 ) at least one first control section ( 21 ), which - when in contact with the control head ( 9 ) At an acute angle α (preferably between 1 ° and 15 °) to the longitudinal axis (BB) of a linearly movable control rod ( 8th ) of the drive unit ( 2 ).

Gripper according to claim 7, characterized in that the control curve ( 10 ) for defining the open position between the first setting section ( 21 ) and the pivot axis ( 7 ) a second control section ( 22 ), which - upon contact of the adjusting head ( 9 ) with the first setting section ( 21 ) - at a less acute angle β to the longitudinal axis (BB) of the control rod ( 8th ) as the first control section ( 21 ),

Gripper according to claim 7 or 8, characterized in that the first adjusting section ( 21 ) is formed curved as part of a circular curve, whose center in an inside, but outside of the gripper arm ( 4 . 5 ) is arranged.