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Die
Erfindung betrifft eine Schließeinrichtung für ein Tor,
insbesondere ein Tor einer Kraftfahrzeug-Parkanlage, mit einem elektrischen
Antrieb zum Verschieben des Tors aus einer Offenstellung in eine
Schließstellung
und umgekehrt, mit einer Steuerung zur Betätigung des elektrischen Antriebes
und mit einer Einrichtung zur Messung des Antriebsstromes des elektrischen
Antriebes, die über
eine Meßleitung
der Größe des Antriebsstromes
entsprechende Meßsignale
an die Steuerung überträgt.
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Bei
Kraftfahrzeug-Parkanlagen werden die Zufahrten aus Sicherheitsgründen mit
Toren verschlossen, die geöffnet
werden müssen,
damit ein Kraftfahrzeug passieren kann. Die Öffnungs- und Schließbewegung
soll nach Möglichkeit
schnell ablaufen, andererseits muß sichergestellt werden, daß von dem
Tor bei seiner Verschiebung Hindernisse erkannt werden und zumindest
zu einer Unterbrechung der Bewegung des Tores führen, damit Schäden vermieden
werden können.
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Grundsätzlich ist
es möglich,
bei einem elektrischen Antrieb das Auftreten eines Hindernisses
dadurch festzustellen, daß der
Antriebsstrom des Antriebes gemessen wird. Beim Auftreten eines
Hindernisses steigt dieser an und kann zu einer Abschaltung führen.
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Es
ist Aufgabe der Erfindung, eine gattungsgemäße Schließeinrichtung so auszubilden,
daß sie einerseits
empfindlich auf Hindernisse reagiert und andererseits trotzdem die
Bewegung zu Ende führt, wenn
ein festgestelltes Hindernis entfernt worden ist oder sich als ohne
weiteres überwindbar
herausstellt, wie dies beispielsweise bei Hindernissen der Fall
ist, die durch Verschmutzungen oder Schwergängigkeit des Tores bedingt
werden.
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Diese
Aufgabe wird bei einer Schließanlage der
eingangs beschriebenen Art erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß die Steuerung
die Bewegung des Tores beendet, sobald sich der Antriebsstrom über einen
vorgegebenen Maximalwert ändert,
daß die
Steuerung anschließend
in einer ersten Richtungsumkehrphase den Antrieb über einen
kurzen Zeitraum in der entgegengesetzten Richtung betätigt, daß die Steuerung
nach dem kurzen Zeitraum die Bewegungsrichtung erneut umkehrt und
das Tor dadurch in einer zweiten Richtungsumkehrphase in der ursprünglichen
Bewegungsrichtung verschiebt, und daß die Steuerung den vorgegebenen
Maximalwert dabei um einen vorgegebenen Betrag erhöht.
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Eine
solche Steuerung führt
dazu, daß ein Tor,
das auf ein Hindernis aufläuft
und bei dem deswegen der Antrieb zunächst stillgelegt wird, über einen
bestimmten Zeitraum entgegen der ursprünglichen Bewegungsrichtung
zurückgefahren
wird, also von dem festgestellten Hindernis weg, und daß danach
erneut das Tor in der ursprünglichen
Bewegungsrichtung gegen das Hindernis gefahren wird. Allerdings
wird dabei der Maximalwert, der zu einer Abschaltung des Antriebes
führt,
um einen bestimmten Betrag erhöht,
so daß eine
Abschaltung bei diesem erneuten Verfahren des Tores in der ursprünglichen
Bewegungsrichtung nur erfolgt, wenn durch das Hindernis der Antriebsstrom
den jetzt erhöhten
Maximalwert überschreitet.
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Wenn
das Hindernis beseitigt worden ist, kann das Tor bis in die Endstellung
weiterbewegt werden. Dasselbe gilt, wenn das Hindernis zwar noch besteht,
aber durch den jetzt höheren
Antriebsstrom überwunden
werden kann, ohne daß der
jetzt erhöhte
Maximalwert erreicht wird. Dies ist beispielsweise bei Verschmutzungen
möglich
oder bei einer Schwergängigkeit
des Tores.
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Durch
die beschriebene Steuerung wird also der Bewegungsvorgang des Tores
auch dann zu Ende geführt,
wenn ursprünglich
ein Hindernis aufgetreten ist, das zu einer Beendigung der Vorschubbewegung
geführt
hat, das aber dann entfernt worden ist oder das mit einer Erhöhung der
Antriebsleistung überwunden
werden kann.
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Der
vorgegebene Maximalwert kann eine bestimmte Größe des Antriebsstromes sein.
Wenn dieser Maximalwert des Antriebsstromes überwunden wird, dann erfolgt
die Abschaltung und Richtungsumkehr. Eine solche Erkennung ist insbesondere
bei sogenannten weichen Hindernissen von Bedeutung, also beispielsweise
bei Personen, die sich in der Bewegungsbahn des Tores befinden,
da in diesem Falle der Antriebsstrom relativ langsam ansteigt und
dabei den festgesetzten Maximalwert erreicht.
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Es
ist dabei günstig,
wenn der vorgegebene Maximalwert von der Steuerung aus der Größe des normalen
Antriebsstromes berechnet wird, den die Einrichtung zur Messung
des Antriebsstromes bei der ursprünglichen Bewegung des Tores
vor der Beendigung der Bewegung mißt. Dabei werden die Gegebenheiten
der Torbewegung berücksichtigt,
also Schwergängigkeit
des Tores, Verschmutzung der Laufschienen etc. Wenn derartige Bedingungen
vorliegen, wird der Maximalwert erhöht, so daß eine Beendigung der Verschiebung
des Tores nur erfolgt, wenn der Wert des Antriebsstromes gegenüber dem vorher
gemessenen Wert um einen bestimmten Wert ansteigt.
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Es
ist dabei günstig,
wenn der normale Antriebsstrom durch eine Mittelung über die
Werte des Antriebsstromes bei der ursprünglichen Bewegung bestimmt
wird, so daß unterschiedliche
Antriebskräfte
während
des gesamten Bewegungsablaufes vor Erreichen des Hindernisses ausgemittelt
werden.
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Günstig ist
es auch, wenn man bei der Mittelung nur Werte des Antriebsstromes
berücksichtigt, die
um einen vorgegebenen Zeitraum nach dem Einschalten des elektrischen
Antriebes gemessen werden. Damit werden die erhöhten Werte des Antriebsstromes
bei Beginn des Bewegungsvorganges nicht mit in die Berechnung des
Mittelwertes und damit des Maximalwertes einbezogen, sondern nur
die Werte des Antriebsstromes, die bei der im wesentlichen gleichförmigen Bewegung
des Tores auftreten.
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Weiterhin
kann vorgesehen sein, daß bei
der Mittelung Werte des Antriebsstromes, die zeitlich näher am Zeitpunkt
der Beendigung der Bewegung liegen, stärker gewichtet werden. Auf
diese Weise können
die Bewegungsbedingungen des Tores in dem Bereich vor dem Auftreffen
auf das Hindernis stärker bei
der Maximalwertbildung berücksichtigt
werden als die Bedingungen bei weiter vom Hindernis entferntem Tor.
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Bei
einer anderen bevorzugten Ausführungsform
kann vorgesehen sein, daß der
vorgegebene Maximalwert eine Änderung
des Antriebsstromes in einem vorgegebenen Zeitintervall ist. In
diesem Fall wird also gemessen, ob sich der Antriebsstrom in einem
vorgegebenen Zeitraum, beispielsweise in einem Zeitraum von 300
ms, sehr stark ändert.
Dies führt
zu einer Abschaltung und Umkehr. Eine derartig schnelle Änderung
des Antriebsstromes tritt insbesondere dann auf, wenn das Tor auf
ein hartes Hindernis auftrifft, also sehr plötzlich an der Weiterbewegung
gehindert wird.
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Selbstverständlich können beide
Maximalwert-Bestimmungsmethoden gleichzeitig Verwendung finden,
also eine Abschaltung des Antriebes und eine Umkehr kann auftreten,
wenn ein Maximalwert überschritten
ist, der durch die Größe des Antriebsstromes – eventuell
nach Mittelung – gegeben ist
und auch dann, wenn ein Maximalwert überschritten ist, der einer
besonders schnellen Änderung
des Antriebsstromes entspricht. Auf diese Weise können sowohl
weiche als auch harte Hindernisse optimal erkannt werden.
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Bei
einer bevorzugten Ausführungsform
ist vorgesehen, daß der
elektrische Antrieb in mindestens zwei verschiedenen Geschwindigkeiten
betätigbar
ist, nämlich
einem Schnellgang und einem Schleichgang.
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Dabei
muß es
sich nicht um feste Werte handeln, es ist durchaus möglich, daß unter
dem Begriff "Schnellgang" unterschiedliche
Geschwindigkeiten verstanden werden und ebenso unter dem Begriff "Schleichgang", wesentlich ist
lediglich, daß die
Geschwindigkeiten des Schleichganges deutlich geringer sind als
die Geschwindigkeiten des Schnellganges.
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Es
ist günstig,
wenn der Antrieb das Tor in der ersten Phase der Verschiebung im
Schnellgang und in der letzten Phase der Verschiebung im Schleichgang
verschiebt. Der Übergang
vom Schnellgang in den Schleichgang kann beispielsweise erfolgen,
wenn das Tor noch etwa 50 cm von der Endstellung entfernt ist.
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Bei
einer bevorzugten Ausführungsform
ist vorgesehen, daß der
Antrieb das Tor bei einer vorzeitigen Beendigung der Verschiebung
durch Überschreiten
des vorgegebenen Maximalwertes in der ersten Richtungsumkehrphase
im Schnellgang verschiebt. Dadurch ist sichergestellt, daß beim Auftreten
eines Hindernisses und der Abschaltung der Verschiebebewegung des
Antriebes das Tor schnell in umgekehrter Richtung von dem Hindernis
weg bewegt wird.
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Weiterhin
ist es günstig,
wenn der elektrische Antrieb das Tor nach der zweifachen Umkehr
der Bewegungsrichtung in der zweiten Richtungsumkehrphase im Schleichgang
vorschiebt. Nachdem das Tor also zumindest einmal gegen das Hindernis
gefahren ist und dadurch dessen Bewegung beendet worden ist, wird
es bei einem nachfolgenden Verschieben gegen das vorher festgestellte
Hindernis nur im Schleichgang vorgeschoben, um dadurch Verletzungen
oder Beschädigungen
möglichst
zu vermeiden.
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Bei
einer besonderen Ausgestaltung der Erfindung sind Endschalter vorgesehen,
die Schaltsignale an die Steuerung übertragen, wenn das Tor in
einer geöffneten
oder geschlossenen Endstellung steht. Dabei arbeitet der Antrieb
bei seinem Anschalten nur dann im Schnellgang, wenn ein Endschalter eine
Endstellung des Tores feststellt, anderenfalls im Schleichgang.
Durch diese Ausgestaltung ist sichergestellt, daß ein Tor nur dann im Schnellgang
bewegt wird, wenn es seine Bewegung in einer Endstellung beginnt.
Beginnt die Bewegung dagegen in einer anderen Stellung als der Endstellung,
erfolgt die Bewegung immer nur im Schleichgang, da der Beginn der Bewegung
aus einer Position, die nicht eine Endstellung ist, immer auf einen
nicht normalen Ablauf der Bewegung zurückzuführen ist. Es ist daher sinnvoll, in
diesem Falle das Tor nur im Schleichgang vorzubewegen.
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Dies
gilt im übrigen
nicht, wenn das Tor nach einer ersten Richtungsumkehr vom Hindernis
weggefahren wird. Diese Bewegung erfolgt in jedem Falle im Schnellgang.
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Es
kann weiterhin vorgesehen sein, daß die Steuerung den Antrieb
von Schnellgang auf Schleichgang umschaltet, wenn nach einem vorgegebenen
Zeitraum nach dem Einschalten des Antriebes der Endschalter der
ursprünglichen
Endstellung des Tores immer noch ein Signal an die Steuerung überträgt, welches
der Stellung des Tores in der ursprünglichen Endstellung entspricht.
Dies bedeutet nämlich,
daß entweder
das Tor nicht aus der Endstellung bewegt worden ist oder daß der Endschalter
defekt ist und die Entfernung des Tores nicht korrekt signalisiert.
In beiden Fällen
liegt eine Störung
vor, die dazu führt,
daß der
Antrieb auf Schleichgang umschaltet.
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Bei
einer besonders bevorzugten Ausführungsform
der Erfindung ist vorgesehen, daß die Steuerung den Antrieb
abschaltet, wenn nach einer bestimmten Anzahl von Richtungsumkehrungen
und Erhöhungen
des Maximalwertes dieser beim Verschieben des Tores immer noch überschritten
wird.
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Beispielsweise
kann vorgesehen sein, daß der
Maximalwert nur dreimal erhöht
wird, beispielsweise jeweils um 10%, und daß eine endgültige Abschaltung des Antriebes
erfolgt, wenn nach dieser dreimaligen Erhöhung des Maximalwertes beim
Vorschieben des Tores der Maximalwert immer noch überschritten
wird.
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Es
ist dabei günstig,
wenn die Steuerung beim Abschalten des Antriebes nach erneuter Überschreitung
des Maximalwertes ein Warnsignal erzeugt, so daß der Benutzer erkennt, daß ein Hindernis
vorliegt, das nach mehrfachem Anfahren und Erhöhen des Maximalwertes nicht überwunden
werden konnte.
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Die
nachfolgende Beschreibung bevorzugter Ausführungsformen der Erfindung
dient im Zusammenhang mit der Zeichnung der näheren Erläuterung. Es zeigen:
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1:
eine schematische Ansicht einer Einfahrt mit einem Tor in Offenstellung,
einem Antrieb, einer Steuerung für
den Antrieb und Endschaltern zur Bestimmung der Endstellungen des
Tores;
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2:
eine Ansicht ähnlich 1 mit
teilweise geschlossenem Tor, wobei Antrieb, Steuerung und Endschalter
aus Übersichtlichkeitsgründen weggelassen
sind;
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3:
eine Ansicht ähnlich 2 mit
dem Tor in Anlage an einem Hindernis;
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4:
eine Ansicht ähnlich 3 mit
einem vom Hindernis zurückverschobenen
Tor und
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5:
eine Darstellung des Antriebsstromes während des Bewegungsvorganges
des Tores.
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Die
Erfindung wird am Beispiel einer Einfahrt in eine Kraftfahrzeug-Abstellanlage
erörtert,
es versteht sich aber, daß die
Erfindung auch bei anderen Tor- Antrieben
Verwendung finden kann, die ein Tor aus einer Offenstellung in eine
Schließstellung
und umgekehrt verschieben, beispielsweise bei Garagen, Hofeinfahrten
etc.
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Die
Einfahrt 1 ist mittels eines Tores 2 verschließbar, das
quer zur Einfahrtrichtung der Einfahrt 1 verschiebbar ist.
Zur Verschiebung wird ein elektrischer Antrieb 3 verwendet,
der in der Zeichnung nur schematisch dargestellt ist, es kann sich
dabei beispielsweise um einen Elektromotor handeln, der über ein
Ritzel in eine Zahnstange eingreift.
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Dem
elektrischen Antrieb 3 ist eine Steuerung 4 zugeordnet,
die über
eine Steuerleitung 5 Steuersignale an den elektrischen
Antrieb 3 sendet, mit dem dieser betätigt wird, also ein- und ausgeschaltet
wird, in seiner Richtung und/oder Geschwindigkeit verändert wird.
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Außerdem ist
der elektrische Antrieb 3 über eine Meßleitung 6 mit der
Steuerung 4 verbunden, über
die Signale an die Steuerung 4 übertragen werden, die der Größe des Antriebsstromes
entsprechen, die durch den elektrischen Antrieb 3 fließen.
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An
der Einfahrt 1 sind Endschalter 7, 8 angeordnet,
die ebenfalls über
Signalleitungen 9, 10 mit der Steuerung 4 verbunden
sind und die der Steuerung 4 Signale zuführen, wenn
das Tor 2 in einer der beiden Endstellungen steht, also
entweder in der Offenstellung oder in der Schließstellung.
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Mit
der Steuerung 4 ist ein Eingabegerät 11 über eine
Datenleitung 12 verbunden. Es kann sich dabei einfach um
einen Betätigungsknopf
handeln oder um ein Lesegerät
für eine
kodierte Karte oder um den Empfänger
einer drahtlosen Fernbedienungsanlage.
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Die
Betätigung
des Tores 2 wird nachfolgend ausgehend von einem geöffneten
Tor erläutert,
wie es in 1 dargestellt ist. Zum Schließen wird
das Eingabegerät 11 von
einer Person betätigt,
beispielsweise durch Drücken
eines Knopfes, und dies führt dazu,
daß die
Steuerung 4 den elektrischen Antrieb 3 einschaltet
und dadurch die Schließbewegung
einleitet.
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Dazu
prüft die
Steuerung 4, ob der der Offenstellung entsprechende Endschalter
betätigt
ist. Ist dies der Fall, so ist dies ein Zeichen dafür, daß das Tor
in der Offenstellung steht, und dann wird der elektrische Antrieb 3 mit
hoher Geschwindigkeit aktiviert, also im Schnellgang. Diese Geschwindigkeit
kann beispielsweise bei 20 cm/s liegen.
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Stellt
die Steuerung 4 dagegen fest, daß der der Offenstellung entsprechende
Endschalter nicht betätigt
ist, so ist dies ein Zeichen dafür,
daß entweder
der Endschalter defekt ist oder daß das Tor tatsächlich nicht
in Offenstellung steht, sondern teilweise geschlossen ist. In diesem
Falle setzt die Steuerung 4 den Antrieb 3 nur
mit geringer Geschwindigkeit in Bewegung, also im Schleichgang.
Die Geschwindigkeit kann im Schleichgang beispielsweise bei 5 cm/s
liegen.
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Die
Steuerung 4 überprüft, ob nach
Beginn der Bewegung der der Offenstellung entsprechende Endschalter
deaktiviert wird, ob er also anzeigt, daß das Tor nicht mehr in der
Offenstellung steht. Ist dies der Fall, wird der elektrische Antrieb
weiterhin im Schnellgang betrieben, zeigt der Endschalter jedoch nach einem
bestimmten Zeitraum, beispielsweise nach 2 s, immer noch an, daß sich das
Tor 2 in der Endstellung befindet, dann ist entweder der
Endschalter defekt oder das Tor hat sich nicht bewegt. In beiden
Fällen
wird in diesem Falle der Antrieb auf Schleichgang umgeschaltet.
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Bei
normalem Betrieb wird das Tor von der Offenstellung über den
größten Teil
der Schließbewegung
im Schnellgang vorgeschoben. In einer letzten Betriebsphase, beispielsweise
50 cm vor Erreichen der Schließstellung,
schaltet die Steuerung 4 den elektrischen Antrieb 3 in
jedem Fall auf Schleichgang um, so daß der letzte Teil der Bewegung
im Schleichgang erfolgt. In diesem Bereich ist die Gefahr am größten, daß Personen
oder Hindernisse zwischen dem Tor und der Einfahrt verletzt beziehungsweise beschädigt werden.
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5 zeigt
den Verlauf des Antriebsstromes während dieser Schließbewegung.
Zu Beginn der normalen Schließphase
(Bereich 1 in 5) ergibt sich zunächst ein
besonders hoher Antriebsstrom, dies ist der sogenannte Anlaufstrom,
der notwendig ist, um das Tor aus dem Stillstand in die etwa gleichförmige Verschiebebewegung
zu bringen. Danach sinkt der Antriebsstrom auf einen relativ konstanten Wert
ab, dieser Antriebsstrom ist notwendig, um das Tor mit etwa gleichförmiger Bewegung
in Schließrichtung
zu verschieben.
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Beim Übergang
vom Schnellgang in den Schleichgang sinkt dieser Wert ab, er bleibt
aber im wesentlichen konstant (Abschnitt 2).
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Falls
die Schließbewegung
des Tores durch ein Hindernis 13 beeinträchtigt wird,
erhöht
sich der Antriebsstrom erheblich, und zwar bei einem harten Hin dernis
innerhalb sehr kurzer Zeit, bei einem weichen Hindernis dagegen
allmählich über einen
größeren Zeitraum.
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Diese
Erhöhung
des Antriebsstromes wird von der Steuerung 4 festgestellt.
Die Steuerung vergleicht nun diese Änderung des Antriebsstromes
mit einem gespeicherten Maximalwert.
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Ein
erster derartiger Maximalwert wird gewonnen aus der Größe des Antriebsstromes
in der Phase 1, und zwar nach Abklingen des Einschaltstromes
und nach Erreichen der im wesentlichen gleichförmigen Schließbewegung
des Tores (Bereich 1 in 5). Die Steuerung, der die Werte
des Antriebsstromes während
der gesamten Schließbewegung zugeführt werden,
mittelt über
diese Werte und bestimmt daraus den Maximalwert als Mittelwert.
Dabei können
die einzelnen gemessenen Werte des Antriebsstromes so gewichtet
werden, daß die
zeitlich später
gemessenen Werte stärker
gewichtet werden als die zu einem früheren Zeitpunkt gemessenen Werte.
Dadurch wird sichergestellt, daß die
Vorschubbedingungen des Tores unmittelbar vor dem Auftreffen auf
das Hindernis stärker
berücksichtigt werden
als die Bedingungen bei einem größeren Abstand
des Tores vom Hindernis. Der auf diese Weise bestimmte Maximalwert
ist ein sogenannter statischer Schwellwert, der insbesondere bei
der Erkennung von weichen Hindernissen von Bedeutung ist.
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Gleichzeitig
ist in der Steuerung 4 ein zweiter Maximalwert gespeichert,
nämlich
ein dynamischer Schwellwert. Es handelt sich dabei um einen vorgegebenen
Wert, der eine Änderung
des Antriebsstromes in einem bestimmten Zeitpunkt repräsentiert, beispielsweise
in einem Zeitraum von 300 ms.
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Das
Verhalten des Motorstromes wird von der Steuerung sowohl hinsichtlich
des statischen als auch hinsichtlich des dynamischen Maximalwertes überwacht. Übersteigt
der Antriebsstrom den statischen Maximalwert oder ändert sich
der Antriebsstrom stärker
als es durch den dynamischen Maximalwert angegeben ist, schaltet
die Steuerung 4 auf das Hindernisprogramm um. Das Hindernisprogramm
wird also eingeschaltet, wenn entweder der statische Maximalwert überschritten
ist oder der dynamische Maximalwert. Selbstverständlich wird das Hindernisprogramm
auch eingeschaltet, wenn beide Maximalwerte überschritten werden sollten.
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Im
Hindernisprogramm schaltet die Steuerung zunächst den elektrischen Antrieb 3 aus
und beendet damit die Schließbewegung
des Tores. Gleichzeitig wird die Antriebsrichtung des elektrischen
Antriebes 3 umgekehrt und das Tor für einen bestimmten Zeitraum
geöffnet,
beispielsweise für
einen Zeitraum von 3 s. Die Öffnungsbewegung
erfolgt dann im Schnellgang, das heißt das Tor wird nach dem Auflaufen
auf ein Hindernis 13 schnell wieder von diesem weg bewegt.
Am Ende dieses Zeitraumes von beispielsweise 3 s erfolgt eine erneute
Richtungsumkehr, und in der zweiten Richtungsumkehrphase wird das
Tor 3 von der Steuerung 4 im Schleichgang in Schließrichtung
verschoben, also in der ursprünglichen
Verschieberichtung und in Richtung auf das Hindernis 13.
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Gleichzeitig
werden bei dieser Gelegenheit beide Maximalwerte um einen bestimmten
Betrag erhöht,
beispielsweise um 10%.
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Wenn
das Hindernis entfernt ist, erfolgt ohne Probleme die vollständige Schließung im
Schleichgang.
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Ist
das Hindernis jedoch nicht entfernt, läuft das Tor erneut gegen das
Hindernis, allerdings sind die Maximalwerte dann um 10% höher, so
daß ein
erneutes Eintreten in das Hindernisprogramm nur erfolgt, wenn bei
dieser erhöhten
Maximalwerten diese weiterhin überschritten
werden. Wenn die Behinderungen beispielsweise auf einer verschmutzten
Laufbahn des Tores beruhen, kann es durchaus sein, daß beim zweiten
Anlauf und einer geringfügigen
Erhöhung
des Antriebsstromes das Hindernis überwunden werden kann, ohne
daß die
Maximalwerte erreicht werden. Dann schließt das Tor im Schleichgang.
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Wenn
aber die Maximalwerte erneut überschritten
werden, erfolgt wieder ein Umschalten in das Hindernisprogramm.
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Dieser
Vorgang kann mehrfach nacheinander erfolgen, normalerweise ist es
sinnvoll, nach einer bestimmten Anzahl von Umschaltungen in das Hindernisprogramm
das Tor endgültig
stillzulegen, beispielsweise nach drei derartigen Übergängen in das
Hindernisprogramm. Es ist dann weiterhin sinnvoll, wenn ein Warnsignal
erzeugt wird, das dem Benutzer signalisiert, daß ein Hindernis die Schließbewegung
des Tores verhindert.
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Die
beschriebene Überwachung
des Antriebsstromes und der Übergang
in das Hindernisprogramm kann während
des gesamten Bewegungsablaufes des Tores erfolgen, es kann aber
auch vorgesehen sein, daß eine
solche Hindernisüberwachung nur
im letzten Teil der Bewegung des Tores erfolgt, also in dem Teil
des Bewegungsablaufes, in dem der Antrieb vom Schnellgang in den
Schleichgang umschaltet. In diesem Falle werden die Maximalwerte von
der Steuerung entsprechend erniedrigt.
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Im übrigen ist
bei allen Maximalwerten sichergestellt, daß die Kräfte, die das Tor auf das Hindernis
ausübt,
unter einem bestimmten Grenzwert bleiben, so daß Beschädigungen und Verletzungen nach
Möglichkeit
vermieden werden.
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Der
beschriebene Vorgang beim Schließen eines Tores kann in genau
gleicher Weise beim Öffnen
des Tores erfolgen.