DE102006027771A1

DE102006027771A1 - Object e.g. pedestrian, impact detecting device for vehicle, has four acceleration sensors arranged at bumper of vehicle in square, and evaluation circuit for detecting impact based on signals of acceleration sensors

Info

Publication number: DE102006027771A1
Application number: DE200610027771
Authority: DE
Inventors: Thomas Lich; Sascha Steinkogler
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2006-06-16
Filing date: 2006-06-16
Publication date: 2007-12-20

Abstract

The device has four acceleration sensors (1-4) arranged at a bumper (10) of a vehicle (11) in a square that is symmetrical to a longitudinal axis of the vehicle. An evaluation circuit e.g. micro controller, detects an impact based on signals of the sensors. The four sensors are arranged one above the other and have a displacement in vehicle longitudinal and/or vehicle transverse directions. Two of the sensors provided at the top are arranged over an impact absorber or a cross beam, and other two sensors provided below are arranged under the impact absorber or cross beam. An independent claim is also included for a method of impact detection for a vehicle.

Description

Stand der TechnikState of the art

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Aufpralldetektion nach der Gattung der unabhängigen Patentansprüche.The The invention relates to an apparatus and method for impact detection after the genus of independent Claims.

Aus DE 10 2004 009 301 A1 ist es bereits bekannt, Beschleunigungssensoren am Stoßfänger zu befestigen, um damit einen Fußgängeraufprall zu detektieren.Out DE 10 2004 009 301 A1 It is already known to attach acceleration sensors on the bumper, so as to detect a pedestrian impact.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Die erfindungsgemäße Vorrichtung bzw. das erfindungsgemäße Verfahren zur Aufpralldetektion haben demgegenüber den Vorteil, dass nunmehr genau vier Sensoren, die in einem Viereck angeordnet sind, verwendet werden. Damit ist eine zweidimensionale Messung an der Aufprallfläche möglich. Dies erlaubt eine genauere Charakterisierung des Aufprallobjekts und somit eine optimalere Ansteuerung von Personenschutzmitteln. Insbesondere für die immer flächiger werdenden Stoßfängerverkleidungen gewinnt die erfindungsgemäße Vorrichtung und das erfindungsgemäße Verfahren immer mehr an Bedeutung. Zueinander horizontal angeordnete Sensoren ermöglichen eine schnelle und zuverlässige Diagnose während einer Schlechtwegstrecke. Das erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht durch die Ermittlung von wenigstens zwei Signalen der vier Beschleunigungssensoren, die über einer Schwelle liegen, die genaue Ermittlung eines Auslösezustands. Insbesondere ermöglicht die Verwendung von vier Sensoren, die im Viereck angeordnet sind, eine größere Toleranz bei der Anordnung der Sensoren, die bei einer rein horizontalen Anordnung nicht so groß ist.The inventive device or the inventive method for impact detection have the advantage that now exactly four sensors, which are arranged in a quadrangle used become. This allows a two-dimensional measurement at the impact surface. This allows a more accurate characterization of the impact object and thus a Optimal control of personal protection equipment. Especially for the always flat wins bumper panels the device according to the invention and the method according to the invention more and more important. Allow mutually horizontally arranged sensors a fast and reliable Diagnosis during a bad route. The inventive method allows the determination of at least two signals of the four acceleration sensors, the above a threshold, the exact determination of a trigger state. Especially allows the use of four sensors arranged in a square, a greater tolerance in the arrangement of the sensors, which in a purely horizontal Arrangement is not that big.

Durch die in den abhängigen Ansprüchen aufgeführten Maßnahmen und Weiterbildungen sind vorteilhafte Verbesserungen der in den unabhängigen Patentansprüchen angegebenen Vorrichtung zur Aufpralldetektion bzw. des in den unabhängigen Patentansprüchen angegebenen Verfahrens zur Aufpralldetektion möglich.By those in the dependent Claims listed measures and developments are advantageous improvements in the independent claims specified device for impact detection or specified in the independent claims Method of impact detection possible.

Besonders vorteilhaft ist, dass das Viereck symmetrisch zur Fahrzeuglängsachse angeordnet ist. Dies ermöglicht eine besonders einfache und zuverlässige Auswertung der Sensorsignale und vereinfacht deren Interpretation. Beim Ausfall eines Sensors könnte sogar eine Korrelation diesen ausgefallenen Sensor kompensieren. Dies beruht dann auf Daten, die in einer Versuchsphase gewonnen wurden, so dass, wenn nur drei Signale vorliegen, auf das vierte geschlossen werden kann. Damit ist die Robustheit der erfindungsgemäßen Vorrichtung bzw. des erfindungsgemäßen Verfahrens stark erhöht.Especially It is advantageous that the quadrangle symmetrical to the vehicle longitudinal axis is arranged. this makes possible a particularly simple and reliable evaluation of the sensor signals and simplifies their interpretation. In case of failure of a sensor could even a correlation can compensate for this failed sensor. This is then based on data obtained in an experimental phase were so that, if only three signals are present, to the fourth can be closed. This is the robustness of the device according to the invention or the method according to the invention greatly increased.

Weiterhin ist es vorteilhaft, dass jeweils zwei übereinander angeordnete Beschleunigungssensoren einen Versatz in Fahrzeuglängs- oder -querrichtung aufweisen. Dies ist besonders vorteilhaft, wenn die Anordnung bzw. die Ausbildung des Stoßfängers dies notwendig macht. Damit ist die erfindungsgemäße Vorrichtung besonders flexibel, um für eine Vielzahl von Stoßfängervarianten anwendbar zu sein.Farther It is advantageous that in each case two superimposed acceleration sensors an offset in vehicle longitudinal or transverse direction. This is especially beneficial if the Arrangement or the design of the bumper makes this necessary. This is the device according to the invention especially flexible for a variety of bumper variants to be applicable.

Es ist weiterhin von Vorteil, dass die Beschleunigungssensoren, die oben angeordnet sind, über einem Pralldämpfer oder Querträger angeordnet sind und die darunter angeordneten Beschleunigungssensoren unter diesem Pralldämpfer und diesem Querträger angeordnet sind. Dies ist eine besonders günstige Anordnung für die Detektion eines Aufpralls.It is also advantageous that the acceleration sensors, the are arranged above a muffler or cross member are arranged and arranged underneath acceleration sensors under this muffler and this cross member are arranged. This is a particularly favorable arrangement for detection a crash.

Es ist weiterhin von Vorteil, dass anhand der Phasenlage und einer Amplitudenbeziehung der vier Signale eine Ausbreitung von Deformationswellen im Stoßfänger bestimmbar ist und darüber die Unterscheidung, ob ein linienförmiges oder punktförmiges Aufprallobjekt vorliegt. Damit können jedoch auch andere Formen und Eigenschaften des Aufprallobjekts bestimmt werden.It is also advantageous that based on the phase angle and a Amplitude relationship of the four signals propagation of deformation waves determinable in the bumper is and above the distinction whether a line-shaped or punctiform impact object is present. With that you can but also other shapes and characteristics of the impact object be determined.

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der Zeichnung dargestellt und werden in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert.embodiments The invention are illustrated in the drawings and in the following description explained.

Es zeigenIt demonstrate

1 die erfindungsgemäße Sensorkonfiguration, 1 the sensor configuration according to the invention,

2 ein erstes Blockschaltbild, 2 a first block diagram,

3 ein zweites Blockschaltbild, 3 a second block diagram,

4 ein erstes Flussdiagramm und 4 a first flowchart and

5 ein zweites Flussdiagramm. 5 a second flowchart.

Bei Personenschutzsystemen erfolgt die Detektion eines Aufpralls oftmals über das Signal einer Beschleunigungssensorik. Auch für die Erkennung eines Fußgängeraufpralls hat sich die Beschleunigungssensorik durchgesetzt. Erfindungsgemäß wird aber vorgeschlagen, die vier Beschleunigungssensoren am Stoßfänger in einem Viereck anzuordnen. Damit ist dann eine zweidimensionale Aufpralldetektion möglich.at Personal protection systems, the detection of an impact is often on the Signal of an acceleration sensor. Also for detecting a pedestrian impact the acceleration sensor system has prevailed. According to the invention but proposed the four acceleration sensors on the bumper in to arrange a square. Thus, a two-dimensional impact detection is possible.

1 zeigt eine Konfiguration der erfindungsgemäßen Vorrichtung. An einem Stoßfänger 10 eines Fahrzeugs 11 sind vier Beschleunigungssensoren 1 bis 4 in einem Viereck angeordnet. Hier wurde die vorzugsweise Ausbildung als Rechteck gewählt, so dass jeweils zwei Beschleunigungssensoren übereinander angeordnet sind. Andererseits sind dann jeweils zwei Beschleunigungssensoren horizontal auf einer Ebene zu finden. Diese Anordnung ermöglicht eine zweidimensionale Erfassung eines Aufpralls, insbesondere anhand der Deformationswellen. Dafür können dann die Phasenbeziehungen und Amplitudenbeziehungen der Signale der einzelnen Beschleunigungssensoren 1 bis 4 zueinander ausgewertet werden. 1 shows a configuration of the device according to the invention. On a bumper 10 of a vehicle 11 are four acceleration sensors 1 to 4 arranged in a square. Here, the preferred training was chosen as a rectangle, so that in each case two acceleration sensor are arranged one above the other. On the other hand, two acceleration sensors are then to be found horizontally on one level. This arrangement enables a two-dimensional detection of an impact, in particular based on the deformation waves. This can then be the phase relationships and amplitude relationships of the signals of the individual acceleration sensors 1 to 4 be evaluated to each other.

2 erläutert in einem Blockschaltbild die Funktionsweise der erfindungsgemäßen Vorrichtung. Die vier Beschleunigungssensoren acc1, acc2, acc3, acc4 sind an ein Steuergerät SG angeschlossen und dabei als Auswerteschaltung an einen Mikrocontroller μC. Der Mikrocontroller μC steuert in Abhängigkeit von diesen Signalen der vier Beschleunigungssensoren acc1, acc2, acc3 und acc4 Fußgängerschutzmittel FSM an. Ein Interfacebaustein zwischen den Beschleunigungssensoren acc1 bis acc4 und dem Mikrocontroller μC ist hier der Einfachheit halber weggelassen worden, ebenso Speichermittel, die zur Auswertung und Kalibrierung bzw. Abgleichung der Signale dienen. Ein weiterer Interfacebaustein bzw. ein Zündkreis zur Ansteuerung der Fußgängerschutzmittel FSM ist ebenfalls im Steuergerät SG der Einfachheit halber hier weggelassen worden. Das Steuergerät SG kann ein eigenes Steuergerät zur Auswertung der Signale der vier Beschleunigungssensoren acc1 bis acc4 sein. Es ist jedoch auch möglich, dass diese Funktionalität im Airbagsteuergerät selbst enthalten ist, da dies kostengünstiger ist. Alternativ ist es möglich, dass anstatt eines Mikrocontrollers andere Mikroprozessoren oder Asics verwendet werden können. 2 explains in a block diagram the operation of the device according to the invention. The four acceleration sensors acc1, acc2, acc3, acc4 are connected to a control unit SG and thereby as an evaluation circuit to a microcontroller .mu.C. The microcontroller .mu.C controls pedestrian protection means FSM in response to these signals from the four acceleration sensors acc1, acc2, acc3 and acc4. An interface module between the acceleration sensors acc1 to acc4 and the microcontroller .mu.C has been omitted here for the sake of simplicity, as well as memory means which serve for the evaluation and calibration or calibration of the signals. Another interface module or an ignition circuit for controlling the pedestrian protection means FSM has likewise been omitted here in the control unit SG for the sake of simplicity. The control unit SG can be its own control unit for evaluating the signals of the four acceleration sensors acc1 to acc4. However, it is also possible that this functionality is included in the airbag control unit itself, as this is less expensive. Alternatively, it is possible that other microprocessors or Asics may be used instead of a microcontroller.

Zur Aufpralldetektion können jedoch auch andere Signale verwendet werden als die der Beschleunigungssensoren acc1 bis acc4. Dazu gehören beispielsweise Umfeldsensoren. Umfeldsensoren, wie Ultraschall- oder Video- oder Radarsensoren oder auch Lidar, können bereits die Annäherung eines Aufprallobjekts detektieren und zur Aufpralldetektion selbst genutzt werden, indem in Abhängigkeit von diesen Umfeldsignalen die Auslöseschwellen für die Signale der Beschleunigungssensoren acc1 bis acc4 beeinflusst werden. Auch die Signale einer Fahrdynamikregelung, eines Bremsassistenten und weiterer Fahrzeugsysteme können hier verwendet werden.to Impact detection can However, other signals are used than those of the acceleration sensors acc1 to acc4. This includes for example environment sensors. Environment sensors, such as ultrasonic or video or radar sensors or even Lidar, can already the approach of an impact object and for impact detection itself be used by depending on the triggering thresholds for these ambient signals for the Signals of the acceleration sensors acc1 to acc4 are affected. Also the signals of a vehicle dynamics control, a brake assistant and other vehicle systems used here.

3 zeigt in einem weiteren Blockschaltbild den genauen Ablauf der im Mikrocontroller μC als Auswerteschaltung abläuft. Die vier Signale acc1, acc2, acc3 und acc4 gehen in jeweilige Schwellwertentscheider 30, 31, 32 und 33 ein. Hier wird die Rauschschwelle überprüft, ob die Signale diese Rauschschwelle überschreiten können. Ist das der Fall, dann werden die Signale an Integratoren 34, 35, 36 und 37 weitergegeben. Dort erfolgt eine Integration der Signale. Die Schwellwertentscheider 30, 31, 32 und 33 können auch als Subtrahierglieder ausgebildet sein, indem beispielsweise die Rauschschwelle lediglich von den Signalen abgezogen wird. Anstatt eines Integrierers kann auch ein Mittelwertbilder oder andere Glättungsverfahren verwendet werden. Das so verarbeitete Signal wird dann dem jeweiligen Schwellwertentscheider 38, 39, 300 und 301 zugeführt. Sind dabei mindestens zwei Schwellwertentscheider zum Schluss gekommen, dass deren Schwelle überschritten wurde, wobei die Schwellen auch adaptiv ausgelegt sein können, dann wird dies von der Logik 302 erkannt und ein Auslösesignal bzw. Aufpralldetektionssignal 303 erzeugt. 3 shows in a further block diagram the exact sequence of microcontroller μC runs as an evaluation circuit. The four signals acc1, acc2, acc3 and acc4 go into respective threshold decision 30 . 31 . 32 and 33 one. Here, the noise threshold is checked to see if the signals can exceed this noise threshold. If so, then the signals are sent to integrators 34 . 35 . 36 and 37 passed. There is an integration of the signals. The threshold decision makers 30 . 31 . 32 and 33 may also be formed as subtractors, for example, the noise threshold is subtracted only from the signals. Instead of an integrator, averaging or other smoothing methods may also be used. The signal thus processed is then the respective threshold value decision 38 . 39 . 300 and 301 fed. If at least two threshold value deciders have come to the conclusion that their threshold has been exceeded, and the thresholds can also be designed to be adaptive, then this becomes logical 302 detected and a trigger signal or impact detection signal 303 generated.

Daneben ist es möglich, anhand der Signale acc1, acc2, acc3 und acc4 bzw. der integrierten oder anderen anders abhängigen Signale davon, durch Auswertung der Phasenbezie hung der Signale zueinander und deren Amplitudenbeziehung auf das Aufprallobjekt zu schließen. Dies ermöglicht beispielsweise die Auswertung, ob ein Objekt punktförmig oder linienförmig, weich oder hart ist.Besides Is it possible, based on the signals acc1, acc2, acc3 and acc4 or the integrated or other dependent Signals thereof, by evaluating the Phasenbezie hung the signals to each other and their amplitude relationship to the impact object close. this makes possible For example, the evaluation of whether an object is punctiform or linear, soft or hard.

Das linke oder rechte horizontale Sensorpaar 1 und 3 bzw. 2 und 4 ermöglichen ein rasches Plausibilisieren der Auslöseentscheidung. Sobald ein Sensor die Rauschschwelle überschreitet, wird der horizontale Sensornachbar kurz darauf auch die Schwelle überschreiten und somit eine Auslösung ermöglichen.The left or right horizontal sensor pair 1 and 3 respectively. 2 and 4 allow a quick plausibility of the triggering decision. As soon as a sensor exceeds the noise threshold, the horizontal sensor neighbor will shortly thereafter also exceed the threshold and thus enable triggering.

Ein horizontales Sensorpaar ermöglicht die Unterscheidung eines punktförmigen Aufprallobjekts, zum Beispiel ein Stein, von einem Aufprallobjekt, das einen linienförmigen Aufprallquerschnitt aufweist. Beispiele hierfür sind ein menschliches Bein, ein Leitpfosten usw. Der Algorithmus beruht dabei auf folgendem Prinzip: Ein linienförmiges Objekt verursacht während des Aufpralls eine ähnliche Signalcharakteristik an beiden horizontalen Sensorpositionen 1 und 3 bzw. 2 und 4, sofern der linienförmige Aufprallquerschnitt in z-Richtung orientiert ist, wie in der Regel bei Beinen und Leitpfosten. So ein linienförmiges bzw. zylindrisches Aufprallobjekt verursacht vor allem Deformationswellen, die sich, vom Aufprallort gesehen, in y-Richtung, also in Fahrzeugquerrichtung, ausbreiten. Im Gegensatz dazu wird ein punktförmiger Aufprallquerschnitt, zum Beispiel eines Steins, Deformationswellen verursachen, die sich kreisförmig in der y-, z-Ebene ausbreiten, das heißt es breitet sich nicht nur eine Welle in y-Richtung, sondern auch eine in z-Richtung aus. Dieser Sachverhalt wird daher an den horizontal angeordneten Sensoren eine unterschiedliche Signalcharakteristik aufweisen. Aufgabe des Algorithmus ist dabei, gerade diese Unterscheidung zu treffen, indem beispielsweise eine Phasenverschiebung zwischen oberem und unterem Sensorsignal bestimmt wird und/oder Amplituden des rohen Signals oder einer integrierten Größe verglichen werden. Zusammenfassend ermöglicht die vorgeschlagene Sensorkonfiguration eine zweidimensionale Signalauswertung der Aufpralldeformationswellen.A pair of horizontal sensors allows a point impact object, such as a stone, to be distinguished from an impact object having a line impact cross section. Examples include a human leg, a guide post, etc. The algorithm is based on the following principle: A line-shaped object causes during the impact of a similar signal characteristics at both horizontal sensor positions 1 and 3 respectively. 2 and 4 if the line-shaped impact cross-section is oriented in the z-direction, as is usually the case with legs and guide posts. Such a linear or cylindrical impact object primarily causes deformation waves which, viewed from the point of impact, propagate in the y-direction, ie in the vehicle transverse direction. In contrast, a point impact cross section, for example, of a stone will cause deformation waves that propagate circularly in the y, z plane, that is, not only a wave propagates in the y direction, but also a z direction out. This situation will therefore have a different signal characteristic at the horizontally arranged sensors. The task of the algorithm is to make precisely this distinction by, for example, determining a phase shift between the upper and lower sensor signals and / or comparing amplitudes of the raw signal or of an integrated variable become. In summary, the proposed sensor configuration allows a two-dimensional signal evaluation of the impact deformation waves.

4 zeigt ein erstes Flussdiagramm, an dem das erfindungsgemäße Verfahren erläutert wird. In Verfahrensschritt 400 werden von den Beschleunigungssensoren 1 bis 4 die Signale erzeugt. Diese werden dann in Verfahrensschritt 401 mit der Rauschschwelle jeweils verglichen. Haben die Signale die Rauschschwelle überschritten, dann erfolgt in Verfahrensschritt 402 eine Integration einer Mittelwertbildung. Das so geformte Signal wird dann jeweils Auslöseschwellen zugeführt, die adaptiv ausgelegt sein können. Dies ge schieht in Verfahrensschritt 403. In Verfahrensschritt 404 wird geprüft, ob mindestens zwei Auslöseschwellen überschritten wurden. Wurde in Verfahrensschritt 405 festgestellt, dass dies so ist, dann erfolgt in Verfahrensschritt 406 die entsprechende Auslösung. Wurde in Verfahrensschritt 405 festgestellt, dass nicht zwei Auslöseschwellen mindestens überschritten wurden, dann endet das Verfahren in Verfahrensschritt 407. 4 shows a first flowchart, in which the inventive method is explained. In process step 400 be from the acceleration sensors 1 to 4 generates the signals. These are then in process step 401 compared with the noise threshold, respectively. If the signals have exceeded the noise threshold, then takes place in process step 402 an integration of averaging. The signal thus formed is then supplied in each case triggering thresholds, which can be designed adaptive. This ge happens in process step 403 , In process step 404 It is checked whether at least two tripping thresholds have been exceeded. Was in process step 405 found that this is so, then done in process step 406 the appropriate trigger. Was in process step 405 If it has been determined that at least two triggering thresholds have not been exceeded, then the method ends in method step 407 ,

Im Flussdiagramm gemäß 5 wird das erfindungsgemäße Verfahren weitergehend erläutert. Erneut findet in Verfahrensschritt 500 ein Erzeugen der Signale durch die Beschleunigungssensoren 1 bis 4 statt. Beschleunigungssensoren sind dabei beispielsweise mittels Mikromechanik hergestellt. Doch auch andere Techniken zur Herstellung von Beschleunigungssensoren können hier angewendet werden. Auch eine Körperschallsensorik kann hier verwendet werden. In Verfahrensschritt 501 erfolgt der Vergleich mit der Rauschschwelle bzw. das Abziehen der Rauschschwelle von dem erzeugten Signal. Die Rauschschwelle liegt dabei bei 3 bis 4 g. Abweichungen hiervon sind möglich. In Verfahrensschritt 502 erfolgt die Integration der einzelnen Signale. Dann erfolgt in Verfahrensschritt 503 eine Auswertung der Phasenlage der einzelnen Signale zueinander. Damit ist dann ermittelbar, wo das Aufprallobjekt aufgeschlagen ist und wie sich die Deformationswellen im Stoßfänger demnach ausbreiten. In Verfahrensschritt 504 werden zusätzlich die Amplitudenverhältnisse betrachtet. Dies ermöglicht weitere Analysen bezüglich der Aufprallschwere und des Aufprallorts. In Verfahrensschritt 505 wird anhand der Phasenbeziehung und der Amplitudenverhältnisse eine Objektklassifizierung durchgeführt.In the flowchart according to 5 the process of the invention will be further explained. Again in process step 500 generating the signals by the acceleration sensors 1 to 4 instead of. Acceleration sensors are produced for example by micromechanics. However, other techniques for the production of acceleration sensors can be used here. A structure-borne sound sensor can also be used here. In process step 501 the comparison with the noise threshold or the subtraction of the noise threshold from the generated signal takes place. The noise threshold is 3 to 4 g. Deviations from this are possible. In process step 502 the integration of the individual signals takes place. Then in process step 503 an evaluation of the phase position of the individual signals to each other. This can then be determined where the impact object is pitched and how the deformation waves in the bumper propagate accordingly. In process step 504 In addition, the amplitude ratios are considered. This allows further analysis regarding impact severity and impact location. In process step 505 An object classification is performed on the basis of the phase relationship and the amplitude ratios.

Es ist möglich, dass nur die Phasenlage oder nur die Amplitudenverhältnisse ausgewertet werden. Auch hier ist es möglich, dass anstatt der Integration eine Mittelwertbildung oder andere Glättungsmethoden verwendet werden können.It is possible, that only the phase position or only the amplitude ratios be evaluated. Again, it is possible that instead of integrating a Averaging or other smoothing methods can be used.

Claims

Impact detection device comprising: - four acceleration sensors ( 1 to 4 ), located in a quadrangle on the bumper ( 10 ) are arranged - an evaluation circuit (μC), in response to signals of the four acceleration sensors ( 1 to 4 ) detects an impact.

Device according to claim 1, characterized in that that the square is symmetrical to the vehicle longitudinal axis.

Apparatus according to claim 1 or 2, characterized in that the two superimposed acceleration sensors ( 1 to 4 ) have an offset in vehicle longitudinal and / or transverse vehicle direction.

Device according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the two acceleration sensors arranged on top above a impact absorbers or a crossbeam and the two acceleration sensors arranged below, under the impact absorbers or the cross member are arranged.

Method for impact detection with the method steps: - generating signals from four acceleration sensors ( 1 to 4 ), wherein the acceleration sensors are arranged in a quadrangle on the bumper - Comparison of the signals with respective thresholds - Detection of the impact, if at least two signals have exceeded their respective thresholds.

Method according to claim 5, characterized in that that an impact object is distinguished by that based a phase position and an amplitude ratio of the four signals a Propagation of the deformation wave can be determined.