DE102006007149A1 - Vorrichtung und Verfahren zur Überprüfung der Parklückenvermessung von Einparkhilfsvorrichtungen - Google Patents

Vorrichtung und Verfahren zur Überprüfung der Parklückenvermessung von Einparkhilfsvorrichtungen Download PDF

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Abstract

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Überprüfung der Parklückenberechnung von Einparkhilfsvorrichtungen. Vorbekannt sind Einparkhilfsvorrichtungen, welche den Fahrer beim Einparken unterstützen, indem sie die Parklücke mit Abstandssensoren vermessen und nachfolgend den Fahrer über eine für sein Fahrzeug geeignete Parklücke informieren bzw. nachfolgend auf Basis der eigenen Position einen Einparkkurs vorgeben und den Fahrer durch einen automatischen Eingriff in die Lenkung des Fahrzeuges in eine Parklücke manövrieren. Basis dieser Komfortsysteme ist eine möglichst genauer Vermessung der Parklücke. Vorbekannt ist dabei die Verwendung von strahlungsbasierten Sensoren, wie Ultraschallsensoren, Radarsensoren oder Lasersensoren. Erfindungsgemäß ist zur Überprüfung der Parklückenberechnung eine weiteres Referenzsystem (2) zur Vermessung der Parklücke am Fahrzeug (1) angeordnet. Das Referenzsystem weist dabei eine Schnittstelle zum Fahrzeugbus auf. Es besteht vorzugsweise aus wenigstens zwei berührungslos arbeitenden Sensoren, die das Fahrzeugumfeld in wenigstens zwei Messebenen (3) abtasten.

Description

  • Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Überprüfung der Parklückenvermessung von Einparkhilfsvorrichtungen.
  • Allgemein vorbekannt sind Einparkhilfsvorrichtungen, welche den Fahrer beim Einparken unterstützen, indem sie die Parklücke mit Abstandssensoren vermessen und nachfolgend den Fahrer über eine für sein Fahrzeug geeignete Parklücke informieren, bzw. nachfolgend auf Basis der eigenen Position einen Einparkkurs vorgeben und den Fahrer durch einen automatischen Eingriff in die Lenkung des Fahrzeuges in eine Parklücke manövrieren. Basis dieser Komfortsysteme ist eine möglichst genaue Vermessung der Parklücke. Vorbekannt ist dabei die Verwendung von strahlungsbasierten Sensoren, wie Ultraschallsensoren, Radarsensoren oder Lasersensoren sowie die Verwendung bildgebender Sensoren, wie Kameras.
  • So zeigt die DE 38 44 340 A1 eine Einrichtung zur Vermessung der Parklücke, bei welcher mehrere Sensoren im Außenbereich des Fahrzeuges, welche vorzugsweise in die Stoßstange integriert sind, mittels einer schwenkbaren Antenne den Abstand zu Hindernissen im Sichtbereich der Sensoren vermessen. Die Sensoren führen dabei einen Scan in einem vordefinierten Winkelbereich in einer parallel zur Fahrbahn liegenden Ebene aus, wobei die Antenne ebenfalls in einer Ebene vertikal verschwenkt wird, um den vertikalen Raum der Parklücke zu vermessen. Eine genaue Vermessung der Parklücke hinsichtlich der Geometrie der Hindernisse und der Lage von Fahrbahnbegrenzungen ist mit dieser Sensorik während der Vorbeifahrt an Hindernissen nicht lückenlos möglich, da insbesondere die vertikale Schwenkebene nicht permanent erfasst wird und Güte der Erfassung von Hindernissen stark von der gewählten Höhe der Ebene parallel zur Fahrbahn abhängt. Eine Redundanz der Sensorsignale ist ohne Überlappungsbereiche ebenfalls nicht gegeben. Insbesondere für die Verwendung von scannenden Lasersystemen, welche einen sehr schmalen Erfassungsbereich aufweisen, um möglichst punktgenaue Messungen durchführen zu können, ist das System ungeeignet.
  • Weiterhin vorbekannt ist aus der DE 101 46 712 eine Einparkhilfsvorrichtung für Kraftfahrzeuge, welche Sensoren mit flächenförmiger Abstrahlcharakteristik aufweist, welche senkrecht zueinander angeordnet sind und somit gleichzeitig eine vertikale und horizontale Ebene erfassen können. Es wird eine so genannte „Kreuzkeule" gebildet, welche für Radar- bzw. Ultraschallsensoren, welche eine systembedingte Aufweitung der Strahlkeule aufweisen, eine Berechnung der Position des erfassten Objekts innerhalb der Strahlkeule möglich macht. Die Anordnung als gekreuzte Sensoren ist aufgrund der Abstrahlcharakteristik von Radar- bzw. Ultraschallsendern notwendig. Für scannende Systeme, die mit schmalen Erfassungsbereichen der Lichtsensorik arbeiten, ist eine solche Erfassung unnötig. Diese verfolgen grundsätzlich einen anderen Ansatz, mittels sehr schmaler Erfassungsbereiche ein Hindernis möglichst punktgenau zu erfassen, wobei der Erfassungsbereich lediglich eine kleine Aufweitung aufweist und das räumliche Abbild durch ein Verschwenken des Sensors oder durch eine Ablenkung des Sendestrahls erreicht wird. Die erfassten Abstände, welche auf Basis des reflektierten Signals berechnet werden, sind zeitaufgelöst der jeweiligen Abstrahlrichtung zuordenbar.
  • Weiterhin vorbekannt ist aus der DE 198 06 150 eine Objekterfassungseinrichtung, welche mehrere streifenförmige Ebenen zur Objekterfassung auswertet, wobei die Ebenen in Fahrzeuglängsrichtung hintereinander oder in einem verschiedenen Abstrahlwinkel zur Fahrtrichtung geneigt vermessen werden. Es erfolgt eine Erfassung verschiedener vertikaler Messebenen, um stehende von fahrenden Objekten unterscheiden zu können.
  • Vorbekannt ist aus der DE 103 43 331 A1 ein Verfahren zum Erfassen der Kontur eines Hindernisses in der Umgebung eines Fahrzeuges. Hierfür werden mehrere horizontale und/oder vertikale Messebenen erfasst, wobei die Lage der Messebenen einmal in oder entgegen der Fahrtrichtung geneigt wird oder mehrere Messebenen, welche sich in horizontaler Lage zur Fahrbahn befinden, mit unterschiedlichem Neigungswinkel erfasst werden, so dass parallel zum Horizont verschiedene Höhenlagen der Fahrbahn bzw. der zu erfassenden Hindernisse nacheinander abgetastet werden. Es erfolgt jeweils nur die Erfassung einer Messebene, eine Redundanz des Messsignals wird durch die Auswertung mehrerer Messebenen, aus welchen ein gemitteltes Abstandssignal gewonnen wird, erreicht, wobei die Messwerte zu unterschiedlichen Abtastzeiten während der Vorbeifahrt am Fahrzeug ermittelt werden.
  • Die im Stand der Technik aufgezeigten Vorrichtungen betreffen weitgehend Vorrichtungen zur Vermessung von Parklücken, wie diese in Serienfahrzeugen Verwendung finden sollen. Zur Applikation dieser Systeme ist jedoch eine Überprüfung von deren Genauigkeit notwendig. Unter Applikation wird hierbei das Verfahren verstanden, die Algorithmen zur Vermessung und zur späteren Kursberechnung zu überprüfen und gegebenenfalls zu verbessern, um eine serientaugliche Einparkhilfsvorrichtung zu schaffen oder zu verbessern.
    •
  • Aufgabe der Erfindung ist es daher, ein Verfahren und eine Vorrichtung zu schaffen, welche die Überprüfung einer fahrzeugfest vorhandenen Einrichtung zur Parklückenvermessung ermöglicht.
  • Diese Aufgabe wird für eine Vorrichtung zur Parklückenvermessung gemäß den Merkmalen des Anspruches 1 und für ein Verfahren gemäß der Merkmale des Anspruches 18 gelöst.
  • Weitere vorteilhafte Ausführungen ergeben sich aus den Unteransprüchen und aus den in der Beschreibung beispielhaft dargestellten Ausführungsbeispielen.
  • Erfindungsgemäß vorteilhaft wird hierzu ein von der bereits im Fahrzeug angeordneten Einparkhilfsvorrichtung unabhängiges, weiteres Referenzsystem zur Parklückenvermessung installiert. Das Referenzsystem basiert dabei vorzugsweise auf einem Messprinzip und/oder einem Auswertealgorithmus der vom Messprinzip und/oder Auswertealgorithmus der vorhandenen Parklückenmesseinrichtung verschieden ist. Dies gewährleistet eine Überprüfung der vorhandenen Parklückenmesseinrichtung durch das Referenzsystem ohne die systematischen Fehler der Parklückenvermessung durch das vorhandene fahrzeugfeste System zu wiederholen.
  • Erfindungsgemäß vorteilhaft wird hierzu ein mobiles System geschaffen, welches extern am Fahrzeug, vorzugsweise auf der Anhängerkupplung, montiert wird. Zur Überprüfung der fahrzeugfest angeordneten Einparkhilfsvorrichtung werden die Daten der Referenzmessung zu denen der fahrzeugfest angeordneten Einparkhilfsvorrichtung aufgezeichnet und nach der Parklückenvermessung miteinander verglichen.
  • Erfindungsgemäß vorteilhaft werden für das Referenzsystem schmale Beobachtungsebenen erfassende Sensoren auf der Basis scannender Lasersysteme oder bildverarbeitender Sensorik eingesetzt, welche gleichzeitig wenigstens zwei Erfassungsebenen aufweisen. Die Messebenen können dabei in Fahrzeuglängsrichtung übereinander liegen oder unterschiedlich zueinander liegende Erfassungsebenen aufweisen. In einer möglichen Ausführungsform sind die Messebenen sich schneidend zueinander geneigt angeordnet und beide Erfassungsebenen weisen einen von der Horizontlage in Bezug zur Fahrbahn abweichenden Winkel auf. Erfindungsgemäß vorteilhaft werden so in einem Scan die Fahrbahnbegrenzung und Hindernisse gleichzeitig erfasst und ausgewertet.
  • Erfindungsgemäß vorteilhaft werden hierzu scannend arbeitende Systeme eingesetzt, beispielsweise scannende Laserabstandssensoren, welche über einen Verschwenkbereich von maximal 360° in einer gewählten Erfassungsebene die Erfassung und Abstandsmessung zu Hindernissen bzw. zur Umgebung ermöglichen. Es werden ortsaufgelöst zum jeweiligen Verschwenkwinkel des Abtaststrahles gehörige Abstände zur Umgebung erfasst. Im gesamten Abtastbereich des Sensors wird dabei ein Abstandsprofil zur Umgebung erzeugt. Weiterhin möglich ist die Verwendung von bildgebender Sensorik, wobei aus dem Bild einer Kamera die erfindungsgemäßen Erfassungsebenen ausgewählt werden und ggf. mittels einer weiteren Kamera eine Auswertung des Abstandes der einzelnen erfassten Bildpunkte der Messebenen erfolgt.
  • Anstelle scannend arbeitender Sensoren ist ebenfalls ein Sensorsystem mit einer Vielzahl von Abtaststrahlen, welche in der jeweiligen Messebene angeordnet sind, verwendbar. Auch hier kann die ortsaufgelöste Erfassung innerhalb der Messebene durch Zuordnung der Abstandsinformation zum jeweilig aussenden Strahl erfolgen.
  • Erfindungsgemäß vorteilhaft schneiden sich die Messebenen und weisen einen von der horizontalen Fahrzeugebene verschiedenen Winkel auf, so dass bei einer Messung entlang der Messebenen mehrere Abstandswerte aufgenommen werden, welche Abstandsdaten zur Straße, zur Fahrbahnbegrenzung zur Kontur von Hindernissen gleichzeitig aufgenommen werden können.
  • Weiterhin lässt sich durch eine Lage in einem spitzen Winkel zur Horizontebene ein weiter Bereich der für die Parklückenvermessung interessanten Abstandsdaten in einem Scan entlang der Messebenen erfassen. Der Konturverlauf signifikanter Objekt- und Fahrbahnbegrenzungen ist damit einfach erfassbar.
  • Die Messebenen können weiterhin zusätzlich in Bewegungsrichtung des Fahrzeuges oder entgegen dieser bzw. ein Sensor entgegen und ein Sensor in Fahrzeugbewegungsrichtung geneigt sein. Es ergibt sich somit gleichzeitig eine Vorausschau bzw. rückwärtige Messung, wobei durch die Neigung entgegen bzw. in Fahrtrichtung die Hinter- bzw. Vorderfront von entlang der Fahrtrichtung passierten Hindernissen während der Vorbeifahrt erfassbar wird.
  • Erfindungsgemäß vorteilhaft erfolgt innerhalb der Messebenen eine ortsaufgelöste Erfassung der Abstandsdaten innerhalb der Messebenen, wodurch innerhalb der Messebenen die Erfassung von Konturen möglich wird und in vorteilhafter Weise mit geringer örtlicher Aufweitung eine Vielzahl von Messpunkten entlang der Messebenen aufgenommen werden. Die Aufnahme erfolgt dabei hochfrequent in einem Bereich von maximal 360°, wobei vorzugsweise ein Scanbereich von 180° erfasst wird. Die Aufnahme von wenigstens 5 Messpunkten entlang des Scanbereiches erfolgt dabei innerhalb einer Zeitspanne kleiner 50 ms, um innerhalb einer Vorbeifahrt mit maximal 40 km/h den auftretenden Messfehler durch die Eigenbewegung des Fahrzeuges in einem vertretbaren Toleranzbereich zu halten.
  • Weiterhin können in vorteilhafter Weise die erfassten Abstandsdaten auf der Basis der ebenfalls gemessenen Bewegung des Fahrzeuges korrigiert werden, wobei die Fahrtbewegung hinsichtlich ihrer Geschwindigkeit und/oder ihres Kurses in Bezug zur Fahrbahnbegrenzung und/oder zu erfassten Hindernissen berechnet wird.
  • In vorteilhafter Weise werden für das Referenzsystem auf der Basis von Licht, vorzugsweise Laserlicht, arbeitende Sensoren eingesetzt, welche einen oder mehrere Abtaststrahlen aussenden, welche innerhalb des Erfassungsbereiches verschwenkbar sind bzw. deren Sendestrahlen innerhalb der Messebenen abgelenkt werden. Das Referenzsystem weist dabei weiterhin einen Empfänger auf, der die reflektierten Lichtsignale empfängt und auf Basis der Phasenverschiebung und/oder Laufzeit eine Abstandsmessung vornimmt, wobei der Abstandswert dem zugehörigen Verschwenkwinkel zugeordnet wird. In einem Datenspeicher werden die zu dem jeweiligen Verschwenkwinkel gehörenden Abstandsdaten gespeichert. Erfindungsgemäß vorteilhaft können dabei für die verschiedenen Messebenen Sensoren mit unterschiedlicher Frequenz oder Pulsmustern des Lichtes eingesetzt werden um die reflektierten Lichtsignale bezüglich ihrer Herkunft vom jeweiligen Sensor zu unterscheiden.
  • Erfindungsgemäß vorteilhaft besteht das Referenzsystem aus wenigstens zwei bildgebenden Sensoren, wobei zur Bildung der erfindungsgemäßen Messebenen aus dem aufgenommenen Bild die zu den Messebenen gehörenden Bildausschnitte ausgewertet werden.
  • Weiterhin möglich ist die Verwendung von Radarantennen, welche ebenfalls entlang der Messebenen verschwenkt werden oder deren Sendestrahl entlang der Messebenen abgelenkt wird, wobei das Sendesignal vorzugsweise eine geringe Aufweitung erfährt, um einen möglichst schmalen Erfassungsbereich abzubilden, damit eine ortsaufgelöste Messung über den Scanbereich möglich ist.
  • Die Sensoren können in vorteilhafter Weise in direkter räumlicher Nähe zueinander am Fahrzeug angeordnet sein, wobei eine Anordnung in den Fahrzeugscheinwerfern, im den Außenspiegeln sowie in den Stoßfängern möglich ist.
  • Weiterhin können die Sensoren in einem gemeinsamen Gehäuse angeordnet sein, welches in vorteilhafter Weise an einem Fahrzeugteil extern montierbar ist und somit als nachträglich montierbares an verschiedene Testfahrzeuge anbaubares Zusatzsystem ausgestaltet ist.
  • Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltungsvariante ist die Anordnung der einzelnen Sensoren räumlich voneinander getrennt, wobei Anordnungen im Frontscheinwerfer und im Rücklicht, in den jeweiligen Stoßfänger, in A-, B- oder C- Säule bzw. Kombinationen dieser Varianten möglich sind.
  • Das Verfahren zur Überprüfung der Parklückenvermessung vergleicht die vom Referenzsystem ermittelten Abmessungen der Parklücke mit den Abmessungen, welche die im Fahrzeug verbaute Einparkhilfsvorrichtung ermittelt hat.
  • Erfindungsgemäß vorteilhaft werden die Abstandsdaten zweier Messebenen des Referenzsystems ausgewertet. Die Messebenen können in Fahrtrichtung hintereinander oder übereinander oder zueinander geneigt angeordnet sein. In einer vorteilhaften Ausführungsform überschneiden sich die Messebenen, wodurch redundante Messpunkte an den Überschneidungsstellen zur Systemüberprüfung erhalten werden. Die Messebenen weisen in einer weiteren Ausführungsform einen gegen die horizontale Lage der Fahrbahnebene abweichenden Winkel auf. Es werden innerhalb der Messebenen mehrere Abstandswerte ortsaufgelöst aufgenommen und abgespeichert. Die Abstandsdaten der wenigstens zwei Messebenen werden während der Fahrzeugbewegung aufgenommen, wobei die Geschwindigkeit der Fahrzeugbewegung und der Kurs der Fahrzeugbewegung relativ zur Fahrbahn aufgezeichnet werden. Aus diesen Daten können erfindungsgemäß dreidimensional die Länge sowie Breite der Parklücke und die Kontur der Fahrzeugbegrenzung sowie die diese begrenzenden Hindernisse bestimmt werden.
  • Die Lage der Messebenen erlaubt dabei eine schnelle Auswertung, da mittels der ortsaufgelösten Auswertung der Abstandsdaten innerhalb der Messebenen während eines Scans entlang der Messebene eine Vielzahl von die Parklücke beschreibenden Abstandsdaten ermittelt werden.
  • Anhand der aufgenommenen Abstandsdaten beider Messebenen und der Geschwindigkeit und des Kurses des die Sensoren tragenden Fahrzeuges wird die Parklücke vermessen und die Lage des Fahrzeuges bezüglich des Abstandes zur Parklücke und des Winkels zur Fahrbahnbegrenzung bzw. zu erfassten Hindernissen bestimmt. Diese Daten dienen in vorteilhafter Weise zur Überprüfung der Parklückenvermessung, deren Daten nachfolgende zur Berechnung eines Fahrtkurses zum Einparken des Fahrzeuges an die Fahrtkursberechnung übergebenden werden.
  • Erfindungsgemäß vorteilhaft werden innerhalb der Einparkhilfsvorrichtung berechnete Parklückendaten über eine Schnittstelle dem Referenzsystem zur Verfügung gestellt, um diese mit den vom Referenzsystem ermittelten Daten zu überprüfen. Während der Applikation der Einparkhilfsvorrichtung ist es bei Testfahrten wichtig, insbesondere für nicht optimale Einparkmanöver die Ursache festzustellen, welche in einer fehlerhaften Bahnberechnung sowie einer fehlerhaften Parklückenvermessung liegen kann. Aus diesem Grund werden die Daten der Parklückenberechnung an der Übergabestelle zur Bahnberechnung der Einparkhilfsvorrichtung gleichfalls an das Referenzsystem übergeben.
    •
  • Weitere Einzelheiten der Erfindung werden in den Zeichnungen anhand von schematisch dargestellten Ausführungsbeispielen beschrieben.
  • Hierbei zeigen:
  • 1 die erfindungsgemäße Vorrichtung mit einem in einem gemeinsamen Gehäuse angeordneten Referenzsystem,
  • 2 eine Darstellung des in einem gemeinsamen Gehäuse angeordneten Referenzsystems mit Blick zur Fahrzeugheck,
  • 3 eine Darstellung des Referenzsystems mit getrennten Messebenen,
  • 4 eine weitere Darstellung des Referenzsystems mit übereinander liegenden Messebenen,
  • 5 zeigt die Struktur einer fahrzeugfest verbauten Einparkhilfsvorrichtung.
  • 1 zeigt eine Anordnung eines Referenzsystems 2 mit zwei Sensoren 10, die gemeinsam in einem Gehäuse 5, welches als getrennte Einheit auf eine Anhängerkupplung 12 des Fahrzeuges 1 montiert ist, angeordnet sind. Die Sensoren 10 scannen dabei in zwei verschiedenen Messebenen 3 Abstandsdaten der Umgebung. Die Messebenen 3 sind hierbei gegen die horizontale Fahrbahnebene geneigt und überschneiden einander. Das Referenzsystem 2 ist dabei zusätzlich zu einem, beispielsweise auf Ultraschallbasis, arbeitenden System zur Parklückenvermessung für eine Einparkhilfsvorrichtung ausgeführt, welche hier mit den Abstandssensoren 11 angedeutet ist. Das Referenzsystem 2 ist dabei als unabhängig von dem fahrzeugfest verbauten System zur Parklückenvermessung für eine Einparkhilfsvorrichtung ausgeführt. Insbesondere ist es innerhalb eines Gehäuses 5 getrennt vom Fahrzeug 1, mobil an mehrere Versuchsfahrzeuge montierbar, ausgestaltet. Das Referenzsystem weist dabei eine (nicht dargestellte) Verbindung zum Fahrzeugbussystem auf, um die Daten der fahrzeugfest verbauten Einparkhilfsvorrichtung auslesen zu können.
  • 2 zeigt eine Ansicht des Referenzsystems 2, wie in 1 dargestellt, mit Blick auf das Fahrzeugheck. Das Referenzsystem 2 ist dabei gleichfalls in einem gemeinsamen Gehäuse 5 angeordnet, welches zueinander geneigte, sich kreuzende Messebenen 3 abtastet. Aufgrund der Anordnung sind Messebenen 3 beidseitig des Fahrzeuges 1 abtastbar. Hierzu sind vier Sensoren 10 (1) zur Ausprägung der vier Messebenen 3 in dem gemeinsamen Gehäuse 5 angeordnet.
  • In 3 ist das erfindungsgemäße Referenzsystem 2 zum Vermessen von Parklücken mit zwei getrennt angeordneten Messebenen 3, welche sich jeweils im vorderen bzw. hinteren Stoßfänger des Fahrzeuges 1 befinden, dargestellt. Die Messebenen 3 ergeben sich aus dem Abstrahlbereich der jeweils in den Stoßfängern angeordneten Sensoren 10, welche gemeinsam das Referenzsystem 2 bilden. Die Messebenen 3 sind zur horizontalen Fahrbahnebene in einem Winkel 6 geneigt, wobei beide bezogen zur Fahrzeugmitte geneigt sind und sich die Messebenen 3 überschneiden. Die Ausführung der Messebenen 3 ist dabei beispielhaft. Diese können gleichfalls senkrecht hintereinander angeordnet sein oder als übereinander angeordnete Messebenen 3 ausgeführt werden oder eine weitere Neigung in Fahrtrichtung des Fahrzeuges oder entgegen dieser aufweisen. Die Neigung in Fahrzeugrichtung bzw. entgegen dieser und/oder die Neigung gegen die Horizontale zur Fahrzeugebene kann dabei für die einzelnen Messebenen 3 unterschiedlich ausgestaltet sein.
  • 4 zeigt eine Anordnung eines Referenzsystems 2 mit zwei übereinander angeordneten Sensoren 10, die gemeinsam in einem Gehäuse 5, welches als getrennte Einheit auf der Anhängerkupplung 8 des Fahrzeuges 1 montiert ist, angeordnet sind. Die Messebenen 3 sind dabei vertikal zur bzw. gegen die Fahrbahnebenen geneigt. Ein oder beide Messsysteme können jedoch auch verschiedene Fahrbahnhöhen abtasten oder parallel zueinander in der Ebene der Fahrbahn ausgerichtet sein. Das Referenzsystem 2 ist dabei zusätzlich zu einem, beispielsweise auf Ultraschallbasis arbeitenden System zur Parklückenvermessung für eine Einparkhilfsvorrichtung ausgeführt, welche hier mit den Abstandssensoren 11 angedeutet ist. Das Referenzsystem 2 ist dabei als unabhängig von dem fahrzeugfest verbauten System zur Parklückenvermessung für eine Einparkhilfsvorrichtung ausgeführt. Insbesondere ist es innerhalb eines Gehäuses 5 getrennt vom Fahrzeug 1, mobil an mehrere Versuchsfahrzeuge montierbar ausgestaltet.
  • Das erfindungsgemäße Verfahren vergleicht die von der fahrzeugfest verbauten Einparkhilfsvorrichtung ermittelten Parklückenabmessungen mit den vom Referenzsystem 2 ermittelten Daten, wobei die Daten der Parklückenvermessung an der Übergabestelle zur Bahnberechnung parallel an das Referenzsystem 2 übergeben werden.
  • Durch die Verwendung scannender Messsysteme, welche ortsaufgelöst mit einem Scan die Konturdaten von Fahrbahnbegrenzungen 9 und Hindernissen 4 erfassen, kann ein hochgenaues Abbild der Fahrzeugumgebung erzeugt werden. Die Verwendung wenigstens zweier Messebenen 3 und deren Lage erlaubt, mittels eines Scans über einen Bereich der Messebenen 3, der kleiner 180° betragen kann, ortsaufgelöst Konturdaten von Hindernissen 4 und Fahrbahnbegrenzungen 9 einfach zu ermitteln. Aus den Messpunkten, die aufgrund der Lage der Messebenen 3 sowohl auf den Hindernissen 4 als auch auf der Fahrbahn sowie der Fahrbahnbegrenzung 9 liegen können, ist ein dreidimensionales Abbild der Fahrzeugumgebung in besonders einfacher Weise abbildbar. Es werden die Abstandsmesswerte über den Scanbereich ortsaufgelöst aufgenommen und mit einer Zuordnung zur jeweiligen Winkellage des Abtaststrahles abgespeichert. Aus der Fahrtbewegung und somit einer Anzahl an einzelnen Scans während der Vorbeifahrt wird die Kontur der Hindernisse 4 und der Fahrbahnbegrenzung 9 sehr genau abgebildet. Aus den Kursdaten des Fahrzeuges 1, welche aus der Geschwindigkeit, der Raddrehzahl oder aus den diese beschreibenden feiner aufgelösten Radimpulsen gewonnen werden sowie aus den Daten der Lenkung ist der Fahrzeugkurs in Relation zu den ermittelten Abstandsdaten ermittelbar, so dass die Vielzahl der erfolgten Scans zueinender in Relation gebracht werden kann und ein Abbild der Parklücke erstellt und mit dem von der Einparkhilfsvorrichtung verglichen werden kann. Bei der Applikation ist es somit möglich, bei nicht optimalen Einparkvorgängen eine Ursachenermittlung vorzunehmen, da eine Fehleranalyse der übergebenen Parklückendaten möglich ist.
  • 5 zeigt die Struktur einer fahrzeugfest verbauten Einparkhilfsvorrichtung. Ausgehend von den fahrzeugfest verbauten Sensoren 11 (1), welche vorzugsweise Ultraschallsensoren sind, erfolgt eine Abstandsbestimmung und nachfolgend eine Parklückenvermessung PLV, an deren Ausgang die Daten der Parklücke (Breite und Länge) sowie die Relativlage des Fahrzeuges zur Parklücke (Abstand lateral, Entfernung und der Winkel zur Parklücke) zur Verfügung stehen. An dieser Stelle erfolgt die Übergabe der Parklückendaten an die Bahnberechnung, wobei gleichzeitig die Daten an das Referenzsystem 2 (1) übergeben werden.
    • 1
    Fahrzeug
    2
    Referenzsystem
    3
    Messebenen/Scanbereich
    4
    Hindernis
    5
    Gehäuse
    6
    Winkel der Messebene zur horizontalen Fahrbahnebene
    7
    Winkel der Messebene zur bzw. entgegen der Fahrtrichtung
    8
    Anhängerkupplung
    9
    Fahrbahnbegrenzung
    10
    Sensoren (Referenzsystem)
    11
    Abstandssensoren (der fahrzeugfesten Einparkhilfsvorrichtung)
    PLV
    Parklückenvermessung

Claims (20)

  1. Vorrichtung zur Überprüfung der Parklückenberechnung von Einparkhilfsvorrichtungen, welche ein fahrzeugfest verbautes System zur Erfassung der Parklücke aufweisen dadurch gekennzeichnet, dass unabhängig von diesem fahrzeugfest verbauten System zur Erfassung der Parklücke ein weiteres Referenzsystem (2) zur Vermessung der Parklücke am Fahrzeug (1) angeordnet ist.
  2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Referenzsystem (2) als eine mobile, am Fahrzeug (1) einzeln montierbare Einheit ausgeführt ist.
  3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Referenzsystem (2) wenigstens zwei Messebenen (3) aufweist.
  4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Messebenen (3) übereinander liegen.
  5. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Messebenen (3) in Fahrzeuglängsrichtung hintereinander liegend ausgeführt sind.
  6. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Messebenen (3) zur horizontalen Fahrzeugebene geneigt ausgeführt sind.
  7. Vorrichtung nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Messebenen (3) in Fahrzeuglängsrichtung oder gegen diese geneigt angeordnet sind.
  8. Vorrichtung nach Anspruch 3–7, dadurch gekennzeichnet, dass innerhalb der Messebenen (3) eine ortsaufgelöste Erfassung der Abstände erfolgt.
  9. Vorrichtung nach Anspruch 1–8, dadurch gekennzeichnet, dass während der Messung eine Erfassung der Bewegung des Fahrzeuges (1) erfolgt.
  10. Vorrichtung nach Anspruch 1–9, dadurch gekennzeichnet, dass das Referenzsystem (2) ein auf der Basis von Licht, vorzugsweise Laserlicht, arbeitendes Referenzsystem (2) ist, wobei der Abtaststrahl innerhalb der Messebenen (3) verschwenkbar ist und ein Datenspeicher zu dem jeweiligen Verschwenkwinkel gehörende Abstandsdaten speichert.
  11. Vorrichtung nach Anspruch 1–9 dadurch gekennzeichnet, dass innerhalb einer Messebenen (3) wenigstens 3 zueinander versetzt angeordnete feststehende Abtaststrahlen angeordnet sind.
  12. Vorrichtung nach Anspruch 1–9, dadurch gekennzeichnet, dass das Referenzsystem (2) aus wenigstens zwei bildgebenden Sensoren besteht, wobei aus dem aufgenommenen Bild die Messebenen (3) ausgewählt wird.
  13. Vorrichtung nach Anspruch 1–12, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoren (10) in einem gemeinsamen Gehäuse (5) angeordnet sind.
  14. Vorrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass das Gehäuse (9) am Fahrzeug (1) extern montierbar ist.
  15. Vorrichtung nach Anspruch 1–14, dadurch gekennzeichnet, dass das Referenzsystem (2) an der Fahrzeugfront oder am Fahrzeugheck angeordnet ist.
  16. Vorrichtung nach Anspruch 1–15, dadurch gekennzeichnet, dass das Referenzsystem (2) auf der Anhängerkupplung (8) montierbar ist.
  17. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Referenzsystem (2) zwei Sensoren (10) aufweist, welche getrennt voneinander am Fahrzeug (1) angeordnet werden.
  18. Verfahren zum Überprüfen der Parklückenvermessung von Einparkhilfsvorrichtungen, wobei die Daten einer Parklücke und/oder die Relativlage des Fahrzeuges (1) zu dieser von einer fahrzeugfest verbauten Einparkhilfsvorrichtung ermittelt werden, und ein weiteres Referenzsystem (2) die Daten der Parklücke vermisst und mit den von der fahrzeugfest verbauten Einparkhilfsvorrichtung ermittelten Daten vergleicht.
  19. Verfahren nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, dass die Parklückendaten der fahrzeugfest verbauten Einparkhilfsvorrichtung an der Schnittstelle zur Bahnberechnung dem Referenzsystem (2) übergeben werden.
  20. Verfahren nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, dass anhand der aufgenommenen Abstandsdaten beider Messebenen (3) und der Geschwindigkeit und des Kurses des die Sensoren (10) tragenden Fahrzeuges (1) die Parklücke vermessen wird und die Lage des Fahrzeuges (1) bezüglich des Abstandes zur Parklücke und des Winkels zur Fahrbahnbegrenzung (5) bzw. zu erfassten Hindernissen (4) bestimmt wird.
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