DE102006004866A1 - Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug und Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs - Google Patents

Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug und Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs Download PDF

Info

Publication number
DE102006004866A1
DE102006004866A1 DE102006004866A DE102006004866A DE102006004866A1 DE 102006004866 A1 DE102006004866 A1 DE 102006004866A1 DE 102006004866 A DE102006004866 A DE 102006004866A DE 102006004866 A DE102006004866 A DE 102006004866A DE 102006004866 A1 DE102006004866 A1 DE 102006004866A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
vehicle
assistance system
parking
sensor device
driver assistance
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
DE102006004866A
Other languages
English (en)
Other versions
DE102006004866B4 (de
Inventor
Gion Baker
Ola Bengtsson
Armin Dr. Daiss
Hans-Peter Hellwig
Matthias Kuroczka
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Continental Autonomous Mobility Germany GmbH
Original Assignee
Siemens AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Siemens AG filed Critical Siemens AG
Priority to DE102006004866A priority Critical patent/DE102006004866B4/de
Publication of DE102006004866A1 publication Critical patent/DE102006004866A1/de
Application granted granted Critical
Publication of DE102006004866B4 publication Critical patent/DE102006004866B4/de
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
    • B60Q9/002—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for parking purposes, e.g. for warning the driver that his vehicle has contacted or is about to contact an obstacle
    • B60Q9/004—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for parking purposes, e.g. for warning the driver that his vehicle has contacted or is about to contact an obstacle using wave sensors
    • B60Q9/006—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for parking purposes, e.g. for warning the driver that his vehicle has contacted or is about to contact an obstacle using wave sensors using a distance sensor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0285—Parking performed automatically
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9314—Parking operations
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9315—Monitoring blind spots
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93271—Sensor installation details in the front of the vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93272—Sensor installation details in the back of the vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93274—Sensor installation details on the side of the vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93275—Sensor installation details in the bumper area
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2015/937—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles sensor installation details
    • G01S2015/938—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles sensor installation details in the bumper area

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug mit einer ersten Sensoreinrichtung (14a, 14b) zur Erfassung eines Objekts (3c) in einem Totwinkelbereich des Fahrzeugs (1), wobei die erste Sensoreinrichtung (14a, 14b) auch zumindest zur Erfassung eines sich dem Fahrzeug nähernden bewegten Objekts in einem Fernfeld (141a, 141b) des Fahrzeugs (1) erfassten Informationen für ein Parkassistenzsystem des Fahrzeugs (1) bereitstellbar sind. Die Erfindung betrifft auch ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug, welches eine erste Sensoreinrichtung zur Erfassung eines Objekts in einem Totwinkelbereich des Fahrzeugs aufweist. Darüber hinaus betrifft die Erfindung auch ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs, bei dem mittels einer ersten Sensoreinrichtung Objekte, welche sich in einem Totwinkelbereich des Fahrzeugs befinden, erfasst werden können.
  • In modernen Fahrzeugen wird der Fahrer durch eine Mehrzahl an elektronischen Systemen und Fahrerassistenzsystemen beim Betrieb des Fahrzeugs unterstützt. Bei automatischen Fahrvorgängen, wie dies beispielsweise bei einem automatischen Ein- oder Ausparkvorgang eines Fahrzeugs der Fall ist, muss stets auch die Umgebung beobachtet werden. Anhand dieser Beobachtung muss das automatische System entscheiden, ob es gefahrlos möglich ist, bestimmte Positionsänderungen des Fahrzeugs einzuleiten oder durchzuführen. Speziell beim automatischen oder halbautomatischen Parkvorgang in eine oder aus einer Parklücke, ist es wichtig, auch den fließenden Verkehr zu beobachten und dem Fahrerassistenzsystem mitzuteilen, ob der für den Parkvorgang erforderliche Freiraum zur Verfügung steht. Diese Beobachtungswerte bestimmen maßgeblich das Verhalten des Systems und geben die entsprechenden Verhaltensinformationen an den Fahrzeugnutzer weiter.
  • Bei bekannten Parkassistenzsystemen werden zusätzliche Seitensensoren an dem Fahrzeug angebracht bzw. Parkhilfesensoren in der Stoßstange verwendet. Zusätzliche Sensoren benötigen jedoch einen hohen Konstruktionsaufwand und resultieren in einem gesteigerten Materialeinsatz. Dadurch steigen auch die Kosten des Systems. Darüber hinaus ist zu berücksichtigen, dass seitlich angebrachte Sensoren, insbesondere Ultraschallsensoren, nur eine begrenzte Reichweite haben. Da es jedoch sinnvoll ist, die Orientierung leicht nach hinten auszurichten, ist die Reichweite dieser Sensoren an der Seite zu gering. Dieses Problem trifft auch auf die Sensoren zu, welche in dem vorderen und/oder hinteren Stoßfänger des Fahrzeugs angeordnet sind. Mit diesen Sensoren kann man zwar feststellen, ob in gefährlicher Distanz neben dem Fahrzeug ein Hindernis das Ausparken behindern könnte, nicht jedoch, ob sich ein Hindernis dem Fahrzeug nähert.
    •
  • Daher ist es Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Fahrerassistenzsystem und ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs zu schaffen, mit welchem ein Parkvorgang des Fahrzeugs verbessert werden kann.
  • Diese Aufgabe wird durch ein Fahrerassistenzsystem, welches die Merkmale nach Patentanspruch 1 aufweist, und ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs, welches die Merkmale nach Patentanspruch 11 aufweist, gelöst.
  • Ein erfindungsgemäßes Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug umfasst zumindest eine erste Sensoreinrichtung zur Erfassung eines Objekts in einem Totwinkelbereich des Fahrzeugs. Ein wesentlicher Gedanke der Erfindung besteht darin, dass diese erste Sensoreinrichtung auch zumindest zur Erfassung eines sich dem Fahrzeug nähernden bewegten Objekts in einem Fernfeld ausgebildet ist, wobei die von der ersten Sensoreinrichtung erfassten Informationen für ein Parkassistenzsystem des Fahrzeugs bereitstellbar sind. Das Fernfeld reicht weiter als ein Totwinkelbereich. Durch das Fahrerassistenzsystem kann somit gewährleistet werden, das auch sich dem Fahrzeug von hinten nähernde Objekte frühzeitig erkannt werden können und die Informationen für einen Parkvorgang verwendet werden können. Für den Parkvorgang können somit zusätzliche Informationen über das Fahrzeugumfeld für das Durchführen eines sicheren Parkvorgangs erfasst und ausgewertet werden. Es werden somit nicht nur Informationen von bekannten Sensoren des Parkassistenzsystems, die sich beispielsweise seitlich des Fahrzeugs und/oder an Stoßfängern des Fahrzeugs befinden, he rangezogen. Vielmehr werden zusätzliche Informationen berücksichtigt, welche mit den bisherigen Sensoren des Parkassistenzsystems nicht erfasst werden können. Mit der Erhöhung der Sicherheit beim Durchführen eines Parkvorgangs kann somit auch die Gefahr von Unfällen bei einem Parkvorgang eines Fahrzeugs deutlich reduziert werden. Neben den bisher bekannten und üblichen Informationen die durch ein Parkassistenzsystem bzw. die Sensoren dieses Parkassistenzsystems erfasst werden können, kann nunmehr auch Information aus dem Totwinkelbereich und insbesondere einen Fernfeldbereich des Fahrzeugs, welcher sich seitlich und nach hinten im Bezug auf das Fahrzeug erstreckt, für einen sicheren Parkvorgang herangezogen werden. Dazu ist die erste Sensoreinrichtung so ausgebildet, dass neben dem Totwinkelbereich auch ein sich entsprechend weit seitlich hinter das Fahrzeug erstreckender Bereich erfasst werden kann.
  • Sensoreinrichtungen zur Erfassung eines Totwinkelbereichs hinter dem Fahrzeug werden bei dem Fahrerassistenzsystem eingesetzt, um auch hintere Bereiche neben dem Fahrzeug für einen Parkvorgang zu überwachen. Der Fahrer wird durch dieses System bei normaler Fahrt vor Objekten gewarnt, welche im Totwinkelbereich sind. Durch eine Reichweitenvergrößerung dieser ersten Sensoreinrichtung kann damit in zuverlässiger Weise auch erreicht werden, dass Objekte erfasst werden können, die sich von relativ weit hinter dem Fahrzeug diesem nähern. Damit kann somit auch ermittelt werden, ob der zum Durchführen eines Parkvorgangs, insbesondere zum Ausparken, erforderliche Freiraum zur Verfügung steht. Die erste Sensoreinrichtung kann somit doppelfunktional verwendet werden. Nicht zuletzt kann dadurch die Bauteilanzahl im Fahrzeug reduziert werden und durch die Doppelnutzung dieser ersten Sensoreinrichtung zur Erfassung eines Objekts in einem Totwinkelbereich des Fahrzeugs ein kostengünstiges Gesamtsystem als Fahrerassistenzsystem bereitgestellt werden.
  • In vorteilhafter Weise ist die erste Sensoreinrichtung zur Erfassung der Totwinkelbereiche auf der Fahrerseite und auf der Beifahrerseite des Fahrzeugs ausgebildet. Dadurch kann auf beiden Seiten und hinter dem Fahrzeug über einen relativ großen Bereich eine Erfassung von sich nähernden Objekten durchgeführt werden. Insbesondere hinter dem Fahrzeug und seitlich nach hinten kann somit über eine relativ große Distanz im Vergleich zu den im Stoßfänger angeordneten Sensoren des Parkassistenzsystems eine Beobachtung dieses Rückbereichs durchgeführt werden. Durch diese Ausgestaltung kann quasi der gesamte rückwärtige Bereich hinter dem Fahrzeug über eine relativ große Distanz erfasst werden.
  • In bevorzugter Weise ist das Parkassistenzsystem abhängig von den erfassten Informationen der ersten Sensoreinrichtung zur Unterstützung des eigentlichen Parkvorgangs aktivierbar. So kann vorgesehen sein, dass das Parkassistenzsystem nur dann einen Parkvorgang aktiv unterstützt, wenn durch die erste Sensoreinrichtung kein sich näherndes Objekt detektiert wird. Das Parkassistenzsystem kann jedoch auch dann zur Parkvorgangsunterstützung aktiviert werden, wenn durch die erste Sensoreinrichtung ein sich näherndes Objekt erfasst wird, jedoch festgestellt wird, dass sich das Nähern des Objekts und/oder die Position des sich nähernden Objekts derart ist, dass dennoch ein Parkvorgang des Fahrzeugs, insbesondere ein Ausparken, gefahrlos möglich ist und bis zum gegebenenfalls Eintreffen des sich nähernden Objekts abschließbar ist.
  • In vorteilhafter Weise ist mittels der ersten Sensoreinrichtung zumindest die Geschwindigkeit und/oder die Position des bewegten Objekts erfassbar und relativ zum Fahrzeug ermittelbar. Mittels dieser Informationen kann dann sicher entschieden werden, ob ein gefahrloses Durchführen eines Parkvorgangs möglich ist.
  • In bevorzugter Weise sind die von der ersten Sensoreinrichtung erfassten Informationen dahingehend auswertbar, ob ein Parkvorgang, insbesondere ein Ausparkvorgang, des Fahrzeugs vor dem Eintreffen des sich nähernden Objekts am bzw. beim Fahrzeug abschließbar ist. Durch die erste Sensoreinrichtung können somit Informationen für das Parkassistenzsystem generiert werden, mit welchen erkannt werden kann, ob der Parkvorgang zeitlich und/oder örtlich abgeschlossen werden kann, bevor ein sich von weiter hinten näherndes Objekt das Fahrzeug erreicht hat.
  • In bevorzugter Weise kann dabei das Fahrerassistenzsystem derart ausgebildet sein, dass anhand der momentanen Position des sich nähernden Objekts und der Geschwindigkeit, mit der sich dieses Objekt dem Fahrzeug nähert, abgeschätzt werden kann, ob die Zeit für ein gefahrloses Ausparken möglich ist. Die Zeitdauer für ein gefahrloses Ausparken kann dabei anhand verschiedenster Parameter durch das Fahrerassistenzsystem ermittelt werden. Das Parkassistenzsystem kann dabei derart ausgebildet sein, dass die Nahfeldumgebung des Fahrzeugs erfasst werden kann und anhand dieser Informationen ermittelbar ist, wie lange die Zeitdauer für einen Parkvorgang, insbesondere ein Ausparken des Fahrzeugs, etwa dauern könnte. Als wesentliche Informationen können dabei der Abstand zu einem vor dem Fahrzeug und/oder hinter dem Fahrzeug geparkten Objekt oder einem anderen Gegenstand bestimmt werden. Auch der Abstand zu seitlich benachbarten Objekten oder Gegenständen, wie beispielsweise einem Bordstein, kann durch das Fahrerassistenzsystem, insbesondere das Parkassistenzsystem, erfasst werden. Anhand dieser zusätzlichen Informationen, welche durch weitere Sensoreinrichtungen, die optische Sensoren und/oder Radarsensoren und/oder Ultraschallsensoren aufweisen können, ermittelt werden können, kann die Entscheidung, ob ein gefahrloses Durchführen eines Parkvorgangs möglich ist, exakter erfolgen.
  • Es kann auch vorgesehen sein, dass durch das Parkassistenzsystem erkannt wird, insbesondere durch entsprechende Sensoreinrichtungen, in welche Richtung das Fahrzeug einen Parkvorgang durchführen soll. Anhand dieser Information kann dann festgestellt werden, welche Seite und welcher hintere Bereich des Fahrzeugs bevorzugt im Hinblick auf ein Erfassen von sich nähernden Objekten beobachtet werden soll. So kann beispiels weise vorgesehen sein, dass bei einem Fahrzeug, welches in Fahrtrichtung in einer Parklücke rechts am Fahrbahnrand abgestellt ist, lediglich der seitlich und hinter dem Fahrzeug befindliche Bereich durch die erste Sensoreinrichtung gescannt wird, der links vom Fahrzeug angeordnet ist und in Richtung zur Fahrbahn weist. Der durch die erste Sensoreinrichtung auf der Beifahrerseite abgedeckte Totwinkelbereich und Fernfeldbereich und somit der Bereich rechts und auf der rechten Seite hinter dem Fahrzeug angeordnete Bereich sind somit für einen derartigen Ausparkvorgang von untergeordneter Bedeutung. Nähert sich somit auf der rechten Seite auf einem Fahrradweg ein Radfahrer dem Fahrzeug, so ist dies von untergeordneter Bedeutung für den Ausparkvorgang und das Parkassistenzsystem kann diese Information vernachlässigen bzw. nicht berücksichtigen. Das Parkassistenzsystem kann somit auch dann für die Unterstützung oder zum Durchführen eines automatischen Ausparkens aktiviert werden, wenn sich auf der rechten Seite des Fahrzeugs ein Objekt dem Fahrzeug nähert und auf der linken und somit auf der Fahrbahnseite kein sich näherndes Objekt befindet.
  • In vorteilhafter Weise weist die erste Sensoreinrichtung einen Erfassungsbereich auf, welcher sich zumindest zwei, insbesondere drei, Fahrzeuglängen in den seitlich hinter dem Fahrzeug liegenden Raum erstreckt. Die erste Sensoreinrichtung ist somit derart ausgebildet und angeordnet, dass sie in einem Winkelsegment sowohl eine seitliche Erfassung als auch eine Erfassung von hinter dem Fahrzeug angeordneten Bereichen durchführen kann. Die erste Sensoreinrichtung ist dabei derart ausgebildet, dass sie über einen relativ großen Erfassungsbereich im Vergleich zu den weiteren Sensoren des Parkassistenzsystems (beispielsweise den Sensoren im hinteren Stoßfänger) eine Detektion von sich bewegenden Objekten durchführen kann. Das hintere und seitliche Fernfeld des Fahrzeugs kann dadurch sehr gut erfasst werden.
  • In bevorzugter Weise umfasst das Parkassistenzsystem zumindest eine zweite Sensoreinrichtung, welche zur Erfassung der Nahfeldumgebung des Fahrzeugs, insbesondere einen Bereich von kleiner 5 Meter, insbesondere kleiner 3 Meter, um das Fahrzeug ausgebildet ist. Diese Sensoreinrichtung kann Sensoren aufweisen, welche seitlich am Fahrzeug und/oder an vorderen und/oder hinteren Stoßfängern, angeordnet sind.
  • Dadurch kann die Nahfeldumgebung sehr gut erfasst werden und insbesondere die dadurch gewonnen Informationen für das Bestimmen einer Zeitdauer eines Parkvorgangs, insbesondere eines Ausparkvorgangs, abgeschätzt werden. Diese Zeitdauer eines möglichen Parkvorgangs kann in vorteilhafter Weise für ein automatisches Parkassistenzsystem bereitgestellt werden. Das Parkassistenzsystem kann ein halbautomatisches oder ein vollautomatisches Parkassistenzsystem sein.
  • Die erste Sensoreinrichtung umfasst in vorteilhafter Weise zumindest einen Ultraschallsensor und/oder zumindest eine optische Sensorik, insbesondere eine Kamera, und/oder zumindest einen Radarsensor. Eine derartige Ausgestaltung kann auch für die zweite Sensoreinrichtung vorgesehen sein.
  • Bei einem erfindungsgemäßen Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs, wird mittels einer ersten Sensoreinrichtung, welche zur Erfassung eines in einem Totwinkelbereich des Fahrzeugs befindenden Objekts ausgebildet ist, zumindest auch ein in einem hinteren Fernfeld des Fahrzeugs befindliches bewegtes Objekt erfasst, welches sich dem Fahrzeug nähert. Die von der ersten Sensoreinrichtung erfassten Informationen werden für ein Betreiben eines Parkassistenzsystems des Fahrzeugs bereitgestellt. Mit dem Verfahren kann somit in zuverlässiger Weise festgestellt werden, ob sich von relativ weit hinter dem Fahrzeug ein Objekt nähert, und ob dadurch ein gefahrloses Durchführen eines Parkvorgangs möglich ist oder nicht.
  • Insbesondere kann dabei der für einen Parkvorgang wesentliche Bereich von etwa 3 bis 4 Fahrzeuglängen nach hinten sicher überwacht werden.
  • Vorteilhafte Ausgestaltungen des Parkassistenzsystems sind als vorteilhafte Ausgestaltungen des Verfahrens anzusehen.
  • Es kann vorgesehen sein, dass ein optisches und/oder akustisches Signal erzeugt wird, wenn das Parkassistenzsystem nicht dahingehend aktivierbar ist, einen Parkvorgang zu unterstützen oder vollautomatisch durchzuführen.
    •
  • Nachfolgend wird die Erfindung anhand einer schematischen Zeichnung näher erläutert.
  • Die einzige Figur zeigt in einer skizzenhaften Darstellung ein Fahrzeug 1, welches ein Fahrerassistenzsystem aufweist. Das Fahrzeug 1 ist in Fahrbahnrichtung in einer Parklücke 2 abgestellt. Vor und hinter dem Fahrzeug 1 befinden sich jeweils weitere Objekte, welche im Ausführungsbeispiel als geparkte Fahrzeuge 3a und 3b ausgebildet sind. Rechts von dem Fahrzeug 1 ist ein Bordstein 4 und ein Gehweg oder Fahrradweg 5 ausgebildet.
  • Das Fahrerassistenzsystem umfasst ein Parkassistenzsystem, welches Sensoren 12a, 12b, 12c und 12d an den beiden Längsseiten des Fahrzeugs aufweist. Die als Ultraschallsensoren ausgebildeten Sensoren 12a bis 12d weisen einen Erfassungsbereich von etwa 4 Metern seitlich des Fahrzeugs auf. Darüber hinaus umfasst das Parkassistenzsystem weitere Sensoren 13a, 13b, 13c und 13d, welche in einem vorderen und hinteren Stoßfänger des Fahrzeugs 1 angeordnet sind und ebenfalls als Ultraschallsensoren ausgebildet sind. Die Erfassungsbereiche dieser Sensoren 13a bis 13d betragen im Ausführungsbeispiel ebenfalls etwa 4 Meter und erstrecken sich in den vorderen Bereich und in den hinteren Bereich des Fahrzeugs 1.
  • Darüber hinaus umfasst das Fahrerassistenzsystem eine erste Sensoreinrichtung, welche im Ausführungsbeispiel zwei Sensoren 14a und 14b aufweist. Die beiden ebenfalls als Ultraschallsensoren ausgebildeten Sensoren 14a und 14b der ersten Sensoreinrichtung sind zumindest zur Erfassung eines Objekts in einem Totwinkelbereich des Fahrzeugs 1 ausgebildet.
  • Alle Sensoren 12a bis 12d, 13a bis 13d und 14a und 14b sind mit einer Steuereinheit 11 verbunden. Die Steuereinheit 11 ist im Ausführungsbeispiel zur Steuerung der jeweiligen Sensoren und zur Auswertung der von den Sensoren erfassten Informationen ausgebildet.
  • Die beiden Sensoren 14a und 14b der ersten Sensoreinrichtung sind auch derart ausgebildet, dass sie einen Erfassungsbereich aufweisen, welcher sich segmentartig seitlich und in den Rückraum des Fahrzeugs 1 erstreckt. Im Ausführungsbeispiel ist der Erfassungsbereich 141a des Sensors 14a und der Erfassungsbereich 141b des Sensors 14b derart, dass sie sich zumindest vier Fahrzeuglängen und somit etwa 20 Meter seitlich hinter das Fahrzeug erstrecken. Im Vergleich zu Sensoreinrichtungen, welche lediglich zur Erfassung von Objekten in einem Totwinkelbereich ausgebildet sind, weisen die Sensoren 14a und 14b somit eine größere Reichweite und einen größeren Erfassungsbereich auf. Die Sensoren 14a und 14b können somit nicht nur bewegte Objekte im Totwinkelbereich des Fahrzeugs 1 erfassen, sondern auch Objekte, welche sich relativ weit hinter dem Fahrzeug bewegen und sich dem Fahrzeug 1 nähern. Im Ausführungsbeispiel ist ein weiteres Fahrzeug 3c gezeigt, welches sich auf der Fahrbahn dem Fahrzeug 1 nähert. In der schematischen Darstellung befindet sich das Fahrzeug 3c etwa vier Fahrzeuglängen hinter dem Fahrzeug 1. Das Fahrzeug 3c kann im Ausführungsbeispiel durch den Sensor 14a erfasst werden, da es sich in dem Erfassungsbereich 141a befindet.
  • Das Parkassistenzsystem und insbesondere die Sensoren 14a und 14b sind derart ausgebildet, dass sie in Verbindung mit der Steuereinheit 11 auch die Geschwindigkeit und die Position des Fahrzeugs 3c erfassen können.
  • Darüber hinaus sind die Sensoren 13a bis 13d derart ausgebildet, dass sie den Abstand des Fahrzeugs 1 zu den benachbarten Fahrzeugen 3a und 3b ermitteln können. Hierbei können die Sensoren 13a und 13d den Abstand S1 zum Fahrzeug 3a bestimmen. Entsprechend können die Sensoren 13b und 13c den Abstand S2 zum Fahrzeug 3b bestimmen. Anhand dieser Informationen und gegebenenfalls weitere Informationen, wie beispielsweise einem Abstand des Fahrzeugs 1 zum Bordstein 4, kann eine Zeitdauer für einen Ausparkvorgang des Fahrzeugs 1 abgeschätzt werden. Aus dieser Information und zusätzlich der Information über das sich nähernde Fahrzeug 3c kann das Fahrerassistenzsystem ermitteln, ob ein gefahrloses Ausparken des Fahrzeugs 1 zeitlich vor dem Eintreffen des Fahrzeugs 3c am Ort des Fahrzeugs 1 bzw. neben dem Fahrzeug 1 abgeschlossen werden kann und damit ein Ausparken gefahrlos vor dem Eintreffen des Fahrzeugs 3c abschließbar ist.
  • Im Ausführungsbeispiel wird durch das Fahrerassistenzsystem festgestellt, dass ein automatisches Ausparken des Fahrzeugs durch das vollautomatische Parkassistenzsystem des Fahrzeugs 1 abgeschlossen werden kann, bevor das Fahrzeug 3c am Ort des Fahrzeugs 1 eintrifft.
  • Die Aktivierung des Parkassistenzsystems zur Unterstützung bzw. Durchführung des Ausparkvorgangs wird dem Fahrzeugnutzer durch ein optisches und/oder akustisches Signal angezeigt und daraufhin der Ausparkvorgang durchgeführt.
  • Auch dann, wenn sich auf dem Gehweg oder Radweg 5 ein Fußgänger oder ein Fahrradfahrer dem Fahrzeug 1 nähert und somit in dem Erfassungsbereich 141b des Sensors 14b eintritt, und insbesondere bereits auf Höhe des Fahrzeugs 1 sich befindet, wird dennoch das Parkassistenzsystem aktiviert, da erkannt wird, in welche Richtung ein Ausparken des Fahrzeugs 1 durchgeführt werden soll. Da dieses Ausparken in Richtung auf die Fahrbahn erfolgen soll und somit abgewandt zum Radweg 5 erfolgt, stellt das Herannahen eines Fahrradfahrers auf dem Radweg 5 keine Gefahr für das Fahrzeug 1 dar.
  • Sowohl die Ausgestaltung des Fahrerassistenzsystems im Hinblick auf die Anzahl und Anordnung der verschiedenen Sensoren 12a bis 12d, 13a bis 13d, 14a und 14b ist lediglich beispielhaft und kann in vielfältiger Weise variieren. Ebenso kann ein oder mehrere Steuereinheiten 11 ausgebildet sein, welche zusätzlich mehrere Auswerteeinheiten aufweisen können. Auch die Anordnung der Erfassungsbereiche 141a und 141b ist in Erstreckung und Winkelsegmentierung lediglich beispielhaft und kann in vielfältiger Weise gestaltet sein.

Claims (11)

  1. Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug mit einer ersten Sensoreinrichtung (14a, 14b) zur Erfassung eines Objekts (3c) in einem Totwinkelbereich des Fahrzeugs (1), dadurch gekennzeichnet, dass die erste Sensoreinrichtung (14a, 14b) auch zumindest zur Erfassung eines sich dem Fahrzeug nähernden bewegten Objekts in einem Fernfeld des Fahrzeugs (1) ausgebildet ist, wobei die von der ersten Sensoreinrichtung (1) erfassten Informationen für ein Parkassistenzsystem des Fahrzeugs (1) bereitstellbar sind.
  2. Fahrerassistenzsystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Sensoreinrichtung (14a, 14b) zur Erfassung von Fernfeldbereichen auf der Fahrerseite und auf der Beifahrerseite des Fahrzeugs (1) ausgebildet ist.
  3. Fahrerassistenzsystem nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Parkassistenzsystem abhängig von den erfassten Informationen der ersten Sensoreinrichtung (14a, 14b) aktivierbar ist.
  4. Fahrerassistenzsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mittels der ersten Sensoreinrichtung (14a, 14b) zumindest die Geschwindigkeit und/oder die Position des bewegten Objekts (3c) relativ zum Fahrzeug (1) ermittelbar sind.
  5. Fahrerassistenzsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die von der ersten Sensoreinrichtung (14a, 14b) erfassten Informationen dahingehend auswertbar sind, ob ein Parkvorgang, insbesondere ein Ausparkvorgang, des Fahrzeugs vor dem Eintreffen des Objekts (3c) am Fahrzeug (1) abschließbar ist.
  6. Fahrerassistenzsystem nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Parkassistenzsystem nur dann aktivierbar ist, wenn der Parkvorgang vor dem Eintreffen des bewegten Objekts (3c) abschließbar ist.
  7. Fahrerassistenzsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Sensoreinrichtung (14a, 14b) einen Erfassungsbereich (141a, 141b) aufweist, welcher sich zumindest zwei, insbesondere zumindest drei, Fahrzeuglängen in das seitlich hinter dem Fahrzeug (1) liegende Fernfeld erstreckt.
  8. Fahrerassistenzsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch zumindest eine zweite Sensoreinrichtung (12a bis 12d; 13a bis 13d), welche zur Erfassung der Nahfeldumgebung des Fahrzeugs, insbesondere einen Bereich von etwa kleiner 5 Meter, insbesondere etwa kleiner 3 Meter, um das Fahrzeug (1), ausgebildet ist.
  9. Fahrerassistenzsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Parkassistenzsystem zumindest als halbautomatisches Parkassistenzsystem ausgebildet ist.
  10. Fahrerassistenzsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Sensoreinrichtung (14a, 14b) zumindest einen Ultraschallsensor und/oder zumindest eine optische Sensorik, ins besondere eine Kamera, und/oder zumindest einen Radarsensor aufweist.
  11. Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs, bei dem mittels einer ersten Sensoreinrichtung (14a, 14b), welche zur Erfassung eines in einem Totwinkelbereich des Fahrzeugs (1) befindlichen Objekts ausgebildet ist, zumindest auch ein in einem Fernfeld des Fahrzeugs (1) befindliches bewegtes Objekt (3c) erfasst wird, welches sich dem Fahrzeug (1) nähert, wobei die von der ersten Sensoreinrichtung (14a, 14b) erfassten Informationen für ein Betreiben eines Parkassistenzsystem des Fahrzeugs (1) bereitgestellt werden.
DE102006004866A 2006-02-02 2006-02-02 Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug und Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs Active DE102006004866B4 (de)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102006004866A DE102006004866B4 (de) 2006-02-02 2006-02-02 Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug und Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102006004866A DE102006004866B4 (de) 2006-02-02 2006-02-02 Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug und Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs

Publications (2)

Publication Number Publication Date
DE102006004866A1 true DE102006004866A1 (de) 2007-08-16
DE102006004866B4 DE102006004866B4 (de) 2011-12-08

Family

ID=38265820

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102006004866A Active DE102006004866B4 (de) 2006-02-02 2006-02-02 Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug und Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE102006004866B4 (de)

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102008021153A1 (de) 2008-04-28 2009-10-29 Volkswagen Ag Vorrichtung und Verfahren zum automatischen oder semiautomatischen Einparken
WO2011006705A1 (de) * 2009-07-13 2011-01-20 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung und verfahren zum unterstützten einparken eines fahrzeugs
CN103318173A (zh) * 2012-03-21 2013-09-25 株式会社万都 车辆的智能停车辅助系统及其控制方法
EP2759449A4 (de) * 2011-09-22 2015-05-06 Nissan Motor Steuerungsvorrichtung für ein fahrzeug
DE102014111012A1 (de) * 2014-08-04 2016-02-04 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs beim Ausparken, Fahrerassistenzsystem und Kraftfahrzeug
CN107253467A (zh) * 2017-06-30 2017-10-17 成都西华升腾科技有限公司 使用imu的车道偏移判断系统

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102018214551A1 (de) * 2018-08-28 2020-03-05 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Abbiegeassistent im Fahrzeug

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5583495A (en) * 1992-09-02 1996-12-10 Ben Lulu; Dani Vehicle alarm system
DE19806150C1 (de) * 1998-02-14 1999-09-16 Daimler Chrysler Ag Fahrzeug mit Objekterfassungseinrichtung
US6670910B2 (en) * 2000-08-16 2003-12-30 Raytheon Company Near object detection system
DE10323144A1 (de) * 2003-05-22 2004-12-09 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Detektion von Objekten in der Umgebung eines Fahrzeugs

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19702688A1 (de) * 1997-01-25 1998-07-30 Itt Mfg Enterprises Inc Hybridsystem zur Abstandsmessung in Kraftfahrzeugen
DE10136981A1 (de) * 2001-07-30 2003-02-27 Daimler Chrysler Ag Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung eines stationären und/oder bewegten Objektes
DE102005055809A1 (de) * 2005-11-15 2007-05-16 Valeo Schalter & Sensoren Gmbh Hybridsystem zur Fahrerassistenz für ein Kraftfahrzeug und Mastersteuerung hierfür

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5583495A (en) * 1992-09-02 1996-12-10 Ben Lulu; Dani Vehicle alarm system
DE19806150C1 (de) * 1998-02-14 1999-09-16 Daimler Chrysler Ag Fahrzeug mit Objekterfassungseinrichtung
US6670910B2 (en) * 2000-08-16 2003-12-30 Raytheon Company Near object detection system
DE10323144A1 (de) * 2003-05-22 2004-12-09 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Detektion von Objekten in der Umgebung eines Fahrzeugs

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102008021153A1 (de) 2008-04-28 2009-10-29 Volkswagen Ag Vorrichtung und Verfahren zum automatischen oder semiautomatischen Einparken
WO2011006705A1 (de) * 2009-07-13 2011-01-20 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung und verfahren zum unterstützten einparken eines fahrzeugs
US8554465B2 (en) 2009-07-13 2013-10-08 Robert Bosch Gmbh Device and method for the supported parking of a vehicle
EP2759449A4 (de) * 2011-09-22 2015-05-06 Nissan Motor Steuerungsvorrichtung für ein fahrzeug
CN103318173A (zh) * 2012-03-21 2013-09-25 株式会社万都 车辆的智能停车辅助系统及其控制方法
CN103318173B (zh) * 2012-03-21 2016-08-03 株式会社万都 车辆的智能停车辅助系统及其控制方法
DE102014111012A1 (de) * 2014-08-04 2016-02-04 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs beim Ausparken, Fahrerassistenzsystem und Kraftfahrzeug
EP2982572A3 (de) * 2014-08-04 2016-02-24 Valeo Schalter und Sensoren GmbH Verfahren zum unterstützen eines fahrers eines kraftfahrzeugs beim ausparken, fahrerassistenzsystem und kraftfahrzeug
CN107253467A (zh) * 2017-06-30 2017-10-17 成都西华升腾科技有限公司 使用imu的车道偏移判断系统

Also Published As

Publication number Publication date
DE102006004866B4 (de) 2011-12-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2051875B1 (de) Vorrichtung zur erfassung eines bewegten objektes
EP1643271B1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Klassifizieren von Seitenbegrenzungen einer Parklücke für ein Einparkassistenzsystem eines Kraftfahrzeugs
DE102007035474B4 (de) System und Verfahren zur Funktionsprüfung eines Fahrerassistenzsystems
DE102006004866B4 (de) Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug und Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs
EP3086993B1 (de) Verfahren zum durchführen eines einparkvorgangs eines kraftfahrzeugs in eine querparklücke, parkassistenzsystem und kraftfahrzeug
DE102011116822B4 (de) Überwachungssystem zur Überwachung des Umfeldes von Fahrzeugen, insbesondere von Kraft- und/oder Nutzfahrzeugen
DE102014204210A1 (de) Automatisiertes kamerareinigungssystem für fahrzeuge
DE102008005999A1 (de) Fahrerassistenzsystem und Verfahren zur Unterstützung des Fahrers eines Fahrzeugs beim Halten einer durch Fahrspurmarkierungen begrenzten Fahrspur
EP2192567B1 (de) System und verfahren zur funktionsprüfung eines fahrerassistenzsystems
EP2028072B1 (de) Kraftfahrzeug mit einem Spurwechsel- oder einem Spurhalteassistenzsystem sowie einem Einparkhilfesystem
EP2982572B1 (de) Verfahren zum unterstützen eines fahrers eines kraftfahrzeugs beim ausparken, fahrerassistenzsystem und kraftfahrzeug
EP1447271B1 (de) Vorrichtung und Verfahren zur Überwachung des Nahbereichs eines Kraftfahrzeuges zur Vermeidung von Kollisionen mit Hindernissen, insbesondere beim Einparken
DE102009046726A1 (de) Auswahl einer Parklücke aus mehreren erkannten Parklücken
WO2013072127A1 (de) Verfahren zur unterstützung eines fahrers bei einem einparkmanöver
DE102008061357A1 (de) Überwachungseinrichtung und Verfahren zur Überwachung für Totwinkelbereiche eines Fahrzeugs
EP1320082B1 (de) Kraftfahrzeug mit einem akustischen und/oder optischen Abstands-Warnsystem
DE102012212900A1 (de) Vorrichtung und Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers bei Parkvorgängen
WO2009077445A1 (de) Verfahren und vorrichtung zum optischen erfassen einer fahrzeugumgebung
DE102009060165A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Ausparken eines Fahrzeugs
DE102009033066A1 (de) Fahrerassistenzeinrichtung für ein Fahrzeug, Fahrzeug mit einer derartigen Fahrerassistenzeinrichtung sowie Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Fahrzeugs
DE102010050573A1 (de) Verfahren zum Vermeiden von seitlichen Kollisionen eines Kraftfahrzeugs mit fahrzeugexternen Hindernissen, Fahrerassistenzsystem und Kraftfahrzeug
DE102012220191A1 (de) Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers bei der Querführung eines Fahrzeugs
DE102011102916A1 (de) Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs und Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug
WO2021043676A1 (de) Verfahren zum betrieb eines abbiegeassistenzsystems, abbiegeassistenzsystem und kraftfahrzeug mit einem derartigen abbiegeassistenzsystem
DE102005024052B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zum gesteuerten Auswählen von vorausschauenden Sensoren für ein Fußgängerschutzsystem eines Kraftfahrzeugs

Legal Events

Date Code Title Description
OP8 Request for examination as to paragraph 44 patent law
8127 New person/name/address of the applicant

Owner name: CONTINENTAL AUTOMOTIVE GMBH, 30165 HANNOVER, DE

R018 Grant decision by examination section/examining division
R020 Patent grant now final

Effective date: 20120309

R082 Change of representative

Representative=s name: BUECHNER, JOERG, DIPL.-WIRTSCH.-ING., DE

R082 Change of representative

Representative=s name: BUECHNER, JOERG, DIPL.-WIRTSCH.-ING., DE

R084 Declaration of willingness to licence
R081 Change of applicant/patentee

Owner name: CONTINENTAL AUTONOMOUS MOBILITY GERMANY GMBH, DE

Free format text: FORMER OWNER: CONTINENTAL AUTOMOTIVE GMBH, 30165 HANNOVER, DE