DE102006001059A1

DE102006001059A1 - Anhängerkupplung

Info

Publication number: DE102006001059A1
Application number: DE200610001059
Authority: DE
Inventors: Peter G. Diehl; Torsten Kanning; Stefan Dr. Poppe; Dirk Dr. Serries
Original assignee: GM Global Technology Operations LLC
Current assignee: GM Global Technology Operations LLC
Priority date: 2006-01-07
Filing date: 2006-01-07
Publication date: 2007-07-12

Abstract

Eine Ausführungsform der Erfindung betrifft eine Anordnung zum Ein- und/oder Auskuppeln einer Anhängerkupplung 2 in eine Kugelpfanne 8. Diese umfasst einen Elektromotor 10 zum Bewegen einer Kugelstange 3 einer Anhängerkupplung 2, ein Sensorsystem 16 zum Erfassen der Position einer Kugelpfanne 8 und eine dem Elektromotor zugeordnete Steuer- und/oder Regeleinrichtung 13. Mit der Steuer- und/oder Regeleinrichtung 13 ist ein automatisches Bewegen der Kugel 4 der Kugelstange 3 in die oder aus der Kugelpfanne 8 möglich. DOLLAR A Weitere Ausführungsformen betreffen eine für die obige Anordnung zum Ein- und/oder Auskuppeln einsetzbare Anhängerkupplung sowie ein Computerprogramm für die Steuer- und/oder Regeleinrichtung 13.

Description

Die Erfindung betrifft eine Anhängerkupplung für Personenkraftfahrzeuge sowie eine Anordnung zum Bewegen einer derartigen Anhängerkupplung.

Anhängerkupplungen sind allgemein bekannt und dienen dem Ziehen eines Anhängers. Die Anhängerkupplung besitzt hierbei eine mit einer Kugel ausgestattete Stange (Kugelstange). Der Anhänger hat eine am vorderen Ende der Deichsel montierte Kugelpfanne als Gegenstück für die Kugel der Kugelstange. Beim Einkuppeln wird die Kugel in die Kugelpfanne eingebracht und arretiert. Durch diese Lagerung der Kugelpfanne kann der Anhänger genau in der Spur des Zugfahrzeugs folgen.

Es ist eine starr an der Fahrzeugkarosserie befestigte Anhängerkupplung bekannt, die sich, wenn sie nicht benötigt wird, abnehmen lässt. Zum Abnehmen wird die Kugelstange mit einem im Kofferraumbereich angeordneten Entriegelungshebel entrastet und anschließend seitlich nach unten weggeschwenkt. Dies geschieht durch ein Verschwenken um eine schräg zur Vertikalen ausgerichtete Achse.

Fahrassistenzsysteme zur Unterstützung eines Fahrers zum Führen des Kraftfahrzeugs sind in der Kraftfahrzeugtechnik in verschiedenen Ausführungsformen bekannt. Ein Fahrassistenzsystem kann in einem zentralen Steuergerät implementiert sein und steht mit verschiedenen Sensoren in Verbindung. In der Ausbildung als Parkassistenzsystem wird beispielsweise der rückwärtige Fahrzeugbereich mit Hilfe von Ultraschall- oder Infrarotsensoren überwacht. Beim Rückwärtsfahren zum Einparken kann das Parkassistenzsystem zum Beispiel Anweisungen zum Einschlagen des Lenkrads geben.

Die DE 43 03 815 A1 beschreibt eine Rückfahrt- und Ankuppeleinrichtung für Kraftfahrzeuge, bei der eine Deichsel des Anhängers mit einem zusätzlichen Ultraschallsensor als Sende- und Empfangseinheit ausgestattet ist. Beim Rangieren werden Signale dieses Ultraschallgebers an das Kraftfahrzeug übermittelt um das Ankuppeln zu erleichtern.

Die Aufgabe von Ausführungsformen der Erfindung bestehen in der Bereitstellung einer Anordnung zum Ein- und/oder Auskuppeln einer Anhängerkupplung mit höherem Komfort, einer hierfür einsetzbaren Anhängerkupplung, sowie eines Computerprogramms zum Ein- und/oder Auskuppeln.

Die Lösung dieser Aufgabe erfolgt mit den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Weiterbildungen werden durch die Merkmale der abhängigen Ansprüche wiedergegeben.

Gemäß einem ersten Aspekt der Erfindung wird eine Anhängerkupplung bereitgestellt. Diese besitzt eine Kugelstange die an einem Ende, nämlich dem der Kugel der Kugelstange, nachfolgend Kugelstangenkugel genannt, abgewandten Ende über ein an einer Fahrzeugkarosserie befestigbares Kugelgelenk verfügt. Durch das Kugelgelenk wird die Kugelstange beweglich ausgeführt was ihr Einbringen in eine korrespondierende Kugelpfanne ermöglicht.

In einer Ausführungsform der Anhängerkupplung ist für das Kugelgelenk eine Arretierung vorgesehen. Die Arretierung kann ein Bolzen oder eine Schraube sein, der bzw. die in das Kugelgelenk einfährt und die Stellung der Kugelstange fixiert. Die Fixierung ermöglicht den Fahrbetrieb nach einem Bewegen der Kugelstange zum Zwecke des Ein- oder Auskuppelns.

In einem zweiten Aspekt der Erfindung wird eine Anordnung zum Ein- und/oder Auskuppeln einer Anhängerkupplung in eine oder aus einer Kugelpfanne bereitgestellt. Diese umfasst einen Elektromotor zum Bewegen einer Kugelstange einer Anhängerkupplung. Die Anordnung erfasst ferner ein Sensorsystem zum Erfassen der Position einer Kugelpfanne in die eingekuppelt oder aus der ausgekuppelt werden soll. Weiterhin besitzt die Anordnung eine dem Elektromotor zugeordnete Steuer- und/oder Regeleinrichtung zum automatischen Bewegen der Kugelstange, und zwar zum Bewegen der Kugelstangenkugel in die oder aus der Kugelpfanne.

Die Anordnung ermöglicht das vollautomatische Einkuppeln für den Fall, dass die Kugelstange nach dem Anhalten des zugehörigen Fahrzeugs hinreichend nahe an der Kugelpfanne positioniert ist. Wie nahe die Kugelstange an die Kugelpfanne herangeführt werden muss hängt davon ab, wie die Kugelstange befestigt ist.

In einer Ausführungsform der Anordnung besitzt die Anhängerkupplung an dem der Kugelstangenkugel abgewandten Ende der Kugelstange ein Kugelgelenk. Mit diesem ist die Kugelstange u.a. vertikalverfahrbar und um eine horizontale Achse schwenkbar. Die Kugelstangenkugel ist dadurch beweglich ausgeführt und es gelingt die Einkupplung dann, wenn sich bei einer Draufsicht auf den Pkw die Kugelpfan ne im Wesentlichen auf der Kreislinie befindet, die von der schwenkbaren Kugel definiert ist. Die Steuer- und/oder Regeleinrichtung kann für diesen Fall eine einfache Steuereinrichtung sein, die den Elektromotor mittels Steuersignale veranlasst, die Kugelstangenkugel abhängig von der ermittelten Position der Kugelpfanne in dieselbe zu bewegen.

In einer weiteren Ausführungsform ist das Kugelgelenk relativ zum Sensorsystem positionsveränderbar ausgebildet. Beispielsweise kann für das Kugelgelenk eine manuell oder elektromotorisch betreibbare Verfahrmechanik vorgesehen sein. Zum Beispiel kann mit der Verfahrmechanik das Kugelgelenk um eine gewisse Strecke von beispielsweise bis zu 50 cm in Fahrzeuglängsrichtung verschoben werden. Die Verfahrmechanik kann ein Getriebe umfassen, z.B. ein Schneckengetriebe oder ein Zahnradgetriebe, oder auch einen Piezoantrieb. Mit der positionsveränderbaren Ausbildung des Gelenks wird zuverlässig gewährleistet, dass sich die Kugelstangenkugel bei beliebiger Position relativ zur Kugelpfanne einkuppeln läst, wenn sie nur hinreichend nahe zu ihr zu liegen kommt.

In einer Ausführungsform der Anordnung ist dem Kugelgelenk eine Arretierung zugeordnet. Mit dem Kugelgelenk kann die Kugelstange nach dem An- oder Auskuppeln arretiert werden, beispielsweise um sie dauerhaft parallel zur Fahrtrichtung auszurichten.

In einerweiteren Ausführungsform wird vorgeschlagen, für die die Arretierung elektromotorisch betreibbare Handhabungsmittel vorzusehen. Hierzu können Getriebe gehören, z.B. Schneckengetriebe, mit denen die Arretierung mechanisch bewegt wird um das Kugelgelenk zu entsperren oder zu blockieren. Das Handhabungsmittel kann hierbei von der Regeleinrichtung geregelt werden um seine Handhabung zu vereinfachen.

Eine weitere Ausführungsform sieht vor eine Regeleinrichtung zu verwenden, die ausgebildet ist, Positionsdaten an ein Fahrassistenzsystem auszugeben. Die Positionsdaten beziehen sich hierbei die Kugelpfanne und umfassen beispielsweise der Abstand und die Position der Kugelpfanne relativ zu einem Bezugspunkt, z.B. der Kugelstangenkugel. Auch die Höhe der Kugelpfanne über dem Boden kann dazu gehören. Die Positionsdaten werden hierbei vom Sensorsystem geliefert. Beispielsweise können im Heckbereich des Pkws auf drei unterschiedlichen Höhen drei Sensoren vorgesehen sein, die die Position der Kugelpfanne bestimmen. Das Fahrassistenzsystem gibt beispielsweise einem Fahrer abhängig von den Positionsdaten Anweisungen, wie er sein Fahrzeug zurückfahren soll, um die Kugelstangenkugel dicht genug an die Kugelpfanne anzunähern, und hierbei auch so, dass die Kugelstangenkugel in die Kugelpfanne einführbar ist. Das funktionale Zusammenwirken der Anordnung gemäß den obigen Ausführungsformen mit einem Fahrassistenzsystem ermöglicht, dass in allen Konstellationen ein Einführen der Kugelstangenkugel in die Kugelpfanne möglich ist. Selbstverständlich ist es hierbei auch möglich, dass das Fahrassistenzsystem den Rangierbetrieb, ggf. mit nachfolgendem Einkuppelvorgang autonom in der Art eines Autopiloten durchführt.

In einer Ausführungsform ist die dem Elektromotor zugeordnete Steuer- und/oder Regeleinrichtung gleichzeitig die Steuer- und/oder Regeleinrichtung des Fahrzeugassistenzsystems. Die Regeleinrichtung umfasst eine Logik, bspw. ein Mikroprozessor mit Arbeitsspeicher und einem im Arbeitsspeicher ablaufbarem Computerprogramm. Ein bestehendes Computerprogramm für ein Fahrassistenzsystem ist dann nur noch mit einem zusätzlichen Programmmodul für die Anhängerkupplung zu ergänzen, was den Aufwand für die Implementierung der oben beschriebenen Anordnung mindert.

In einer weiteren Ausführungsform wird eine elektromotorisch betriebene Sicherung für die Kugelstangenkugel vorgeschlagen. Nach einem Einfahren der Kugelstangenkugel in die Kugelpfanne wird die Kugelstangenkugel gesichert, sodass sie nicht bei der Benutzung aus der Kugelpfanne herausspringt. Die Sicherung kann ein Sicherungsbolzen sein, der von einem elektromotorischen Antrieb angetrieben wird.

In einer weiteren Ausführungsform ist die Regeleinrichtung ausgebildet, die Kugelstange nach einem Einfahren in die Kugelpfanne in Fahrzeuglängsrichtung auszurichten und im ausgerichteten Zustand zu arretieren. Damit ist der Kuppelvorgang abgeschlossen. Mit dem Ausrichten geht ein Verschwenken der Kugelpfanne bzw. der zugehörigen Deichsel einher. Die Arretierung kann erneut ein Bolzen, eine Stange oder eine Schraube sein. Durch die Ausrichtung der Kugelstange wird Sorge getragen, dass das der Kugelpfanne zugeordnete Fahrzeug, z.B. ein Wohnwagen, ein Pferdeanhänger oder ein Lastenanhänger, beim Fahren in der Spur bleibt.

Ausführungsformen der Anordnung können weiterhin für das Sensorsystem, das im Allgemeinen mindestens einen Sensor umfasst, vorsehen, dass es Teil eines Fahrassistenzsystems ist, z.B. eines Parkassistenzsystems zum vereinfachten Einparken des Pkws. Die Sensoren können Infrarot-, Ultraschall- und/oder Radarsensoren sein.

Ausführungsformen der Anordnungen können außerdem vorsehen, dass der Arretierung oder der Sicherung ein mit einer Steuer- und/oder Regeleinrichtung, z.B. dem Bordcomputer des Pkws, verbundener Sensor zugeordnet ist, der den Zustand der Arretierung oder der Sicherung erfasst. Der jeweilige Sensor erfasst damit die Betriebszustände arretiert oder gesichert, und leitet diese Information der mit ihm per Kabel oder per Funk verbundenen Steuer- und/oder Regeleinrichtung zu. Die Steuer- und/oder Regeleinrichtung kann für den Fall fehlender Arretierung oder nicht erfolgter Sicherung einen akustischen und/oder optischen Warnhinweis ausgeben oder sogar ein Anfahren aus Sicherheitsgründen verhindern, z.B. durch Abgabe eines entsprechenden Steuersignals an das ABS-System. Ein optischer Warnhinweis kann beispielsweise in einem Warnhinweis in einer Anzeige, bspw. einer Anzeige in Form einer Textmeldung oder eines Warnsymbols bestehen. Der Warnhinweis kann im Armaturenbrett zur Anzeige gebracht werden.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung bezieht sich auf ein Computerprogrammprodukt auf einem computerlesbaren Medium. Dieses umfasst computerlesbare Programmmittel, mit denen ein Computer veranlasst wird folgende Schritte durchzuführen: zunächst das Erfassen der Position einer Kugelpfanne, und dann das Ausgeben von Steuerbefehlen an einen Elektromotor. Hierbei ist der Elektromotor einer Kugelstange zugeordnet, und veranlassen die Steuerbefehle den Elektromotor, die Kugelstangenkugel zu bewegen und dadurch in eine Kugelpfanne einzuführen.

Das obige Computerprogramm wird in einem Arbeitsspeicher der Steuer- und/oder Regeleinrichtung zum Ablaufen gebracht, und ist damit Bestandteil eines Pkws. Die Steuer- und/oder Regeleinrichtung kann der Bordcomputer eines Pkws sein.

Weiterhin sieht eine Ausführungsform des Computerprodukts vor, dass die Position der Kugelpfanne an eine Steuer- und/oder Regeleinrichtung, z.B. einen Bordcomputer, eines Kraftfahrzeugs übermittelt wird, dass ein Einschlagwinkel eines Lenkers des Kraftfahrzeugs bestimmt wird, und dass Weisungen an einen Fahrer des Kraftfahrzeugs zum Einstellen des berechneten Einschlagwinkels ausgegeben werden, z.B. auf akustische Weise. Anstelle der Anweisungen kann auch vorgesehen sein, dass der Pkw automatisch, d.h. unter ausschließlicher Kontrolle der Steuer- und/oder Regeleinrichtung in Richtung der Kugelpfanne bewegt wird.

Weitere Merkmale und Vorteile der beanspruchten Erfindung werden aus der folgenden detaillierten Beschreibung mit Bezug auf die beigefügten Zeichnungen erkennbar, die nachfolgend als nicht beschränkende Beispiele angegeben sind. Hierbei soll die Benutzung von Bezugszeichen in den Figuren nicht dahingehend verstanden werden, dass die Bezugszeichen den Schutzumfang der beanspruchten Erfindung einschränken sollen. Es zeigt
1 schematisch in Seitenansicht eine Anhängerkupplung,
2 schematisch die Anhängerkupplung der 1 in Richtung der PKW-Längsachse,
3 das Kugelgelenk der Anhängerkupplung,
4 schematisch eine Anordnung zum Ein- und Auskuppeln einer Anhängerkupplung.
1 zeigt eine an der Karosserie eines Pkws 1 montierte Anhängerkupplung 2. Sie umfasst eine Kugelstange 3 mit einer Kugelstangenkugel 4 in drei verschiedenen Positionen, was durch den vertikalen Doppelpfeil P angedeutet ist. Die einzige Kugelstange 3 der Anhängerkupplung 2 ist somit vertikalverfahrbar.
2 zeigt die Anhängerkupplung der 1 mit Blick in Fahrzeuglängsrichtung. Die einzige und in drei Positionen gezeigte Kugelstange 3 ist seitlich nach links und rechts beweglich wie es der horizontale Doppelpfeil P andeutet.
3 zeigt das Kugelgelenk 5, mit dem die Kugelstange 3 am PKW 1 montiert ist. Das Kugelgelenk 5 verfügt über eine Arretierung 6 bspw. eine Madenschraube oder einen Bolzen, mit der die Orientierung der Kugelstange 3 relativ zum PKW 1 fixiert werden kann.
4 zeigt schematisch eine Anordnung zum Ein- und/oder Auskuppeln einer Anhängerkupplung 2 in eine mit der Deichsel 7 verbundene Kugelpfanne 8 eines Anhängers 9. Beim Anhänger 9 kann es sich um einen Wohnwagen oder einen Transportanhänger handeln.
Die Anordnung besitzt einen Elektromotor 10. Diesem ist eine Verfahrmechanik 11 zugeordnet, mit der das in seiner Position veränderbare Kugelgelenk 5 bewegt werden kann, so wie es der Pfeil P andeutet. Die Verfahrmechanik 5 kann ein Schneckengetriebe oder ein Zahnradgetriebe umfassen. Mit der Verfahrmechanik 11 kann die Kugelstange 3 in Fahrzeuglängsrichtung bewegt werden und/oder um eine Achse verschwenkt werden, z.B. um eine vertikale Achse.
Elektromotorisch betreibbare Handhabungsmittel 12 sind der Arretierung 6 zugeordnet. Das Handhabungsmittel 12 kann beispielsweise ein Bolzen in der Form eines Schraubenziehers sein, der eine als Schraube ausgebildete Arretierung 6 in einer Drehbewegung ein- oder ausschraubt.
Die Benutzung der Verfahrmechanik 11 und der Handhabungsmittel 12 erfolgt unter Verwendung einer Regeleinrichtung 13, die mit ihnen über Datenleitungen 14 verbunden ist. Zumindest zur Regelung der Verfahrmechanik 11 wertet die Steuer- und/oder Regeleinrichtung 13 die Signale einer Mehrzahl von Sensoren 15 aus. Aus Gründen der vereinfachten Darstellung sind in 3 nur zwei Sensoren 15 zu sehen, die zusammen ein Sensorsystem 16 bilden. Die Daten des Sensorsystems 16 werden von der Regeleinrichtung 13 über Datenleitungen 14 abgerufen. Die Regeleinrichtung 13 kann Teil des Bordcomputers 17 des Pkws 1 sein.
Der Bordcomputer 17 besitzt ein Fahrassistenzsystem 18. Die Regeleinrichtung 13 ist ausgebildet die Sensordaten des Sensorsystems 16 auszuwerten um die Position der Kugelpfanne 8 zu bestimmen. Diese Position wird in Form von Positionsdaten über einen Datenkanal 19 an das Fahrassistenzsystem 18 ausgegeben. Die Positionsdaten stellen eine Regelgröße für das Fahrassistenzsystem 18 dar, mit dem die Annäherung des Fahrzeugs 1 an den Anhänger 9 geregelt wird. Das Fahrassistenzsystem 18 kann die Annäherung entweder dadurch bewerkstelligen, dass es Fahranweisungen an den Fahrer ausgibt, oder dass es die Annäherung automatisch und autonom in Form eines Autopiloten realisiert.
Selbstverständlich kann nicht nur das Einkuppeln, sondern auch das Auskuppeln von der Regeleinrichtung 13 bewerkstelligt werden. Hierzu wird die Kugelstange 3 elektromotorisch von der Kugelpfanne 8 entfernt und dann in eine Parkposition verbracht.
Nach erfolgter Einkupplung wird eine Sicherung 20 in Form einer Gewindestange oder einer Schraube von zugeordneten zweiten Handhabungsmitteln 21 in Form eines Elektromotors in die sichere Stellung gebracht, sodass sich die Kugelstange 3 nicht von der Kugelpfanne 8 entfernen kann. Dies geschieht dadurch, dass die Gewindestange oder Schraube in ein korrespondierendes Innengewinde der Kugelpfanne 8 einfährt. Mit einem Sensor 22 wird überwacht, ob die Kupplung noch gesichert ist.

01: PKW
02: Anhängerkupplung
03: Kugelstange
04: Kugelstangenkugel
05: Kugelgelenk
06: Arretierung
07: Deichsel
08: Kugelpfanne
09: Anhänger
10: Elektromotor
11: Verfahrmechanik
12: Handhabungsmittel
13: Steuer- und Regeleinrichtung
14: Datenleitung
15: Sensor
16: Sensorsystem
17: Bordcomputer
18: Fahrassistenzsystem
19: Datenkanal
20: Sicherung
21: zweites Handhabungsmittel
22: Sensor

Claims

Anhängerkupplung (2) für einen PKW (1), umfassend eine Kugelstange (3), die an einem Ende über ein am PKW befestigbares Kugelgelenk (5) verfügt.
Anhängerkupplung nach Anspruch 1, bei dem eine Arretierung (6) für das Kugelgelenk (5) vorgesehen ist.
Anordnung zum Ein- und/oder Auskuppeln einer Anhängerkupplung (2) in eine Kugelpfanne (8), umfassend einen Elektromotor (10) zum Bewegen einer Kugelstange (3) einer Anhängerkupplung (2), ein Sensorsystem (16) zum Erfassen der Position einer Kugelpfanne (8), und eine dem Elektromotor zugeordnete Steuer- und/oder Regeleinrichtung (13) zum automatischen Bewegen der Kugel (4) der Kugelstange in die oder aus der Kugelpfanne.
Anordnung nach Anspruch 3, bei der die Anhängerkupplung an dem der Kugel abgewandten Ende der Kugelstange ein Kugelgelenk (5) besitzt.
Anordnung nach Anspruch 3 oder 4, bei der das Kugelgelenk relativ zum Sensorsystem positionsveränderbar ausgebildet ist.
Anordnung nach einem der Ansprüche 3 bis 5, bei der dem Kugelgelenk eine Arretierung (6) zugeordnet ist.
Anordnung nach einem der Ansprüche 3 bis 6, bei der für die Arretierung ein elektromotorisch betreibbares Handhabungsmittel (12) vorgesehen sind.
Anordnung nach einem der Ansprüche 3 bis 7, bei der die Steuer- und/oder Regeleinrichtung ausgebildet ist, Positionssignale an ein Fahrassistenzsystem (18) auszugeben.
Anordnung nach einem der Ansprüche 3 bis 8, bei dem die dem Elektromotor zugeordnete Steuer- und/oder Regeleinrichtung gleichzeitig die Steuer- und/oder Regeleinrichtung eines Fahrzeugassistenzsystems ist.
Anordnung nach einem der Ansprüche 3 bis 9, bei der eine elektromotorisch betriebene Sicherung (20) für die Kugelstangenkugel vorgesehen ist.
Anordnung nach einem der Ansprüche 3 bis 10, bei der die Regeleinrichtung ausgebildet ist, nach einem Einkuppelvorgang die Kugelstange in Fahrzeuglängsrichtung auszurichten und im ausgerichteten Zustand zu arretieren.
Anordnung nach einem der Ansprüche 3 bis 11, bei der das Sensorsystem Teil eines Abstands- und/oder Parkassistenzsensorsystems ist.
Anordnung nach einem der Ansprüche 3 bis 12, bei der als Sensorsystem einen Infrarot-, Ultraschall- und/oder Radarsensor umfasst.
Anordnung nach einem der Ansprüche 3 bis 13, bei der ein der Arretierung oder der Sicherung ein mit der Steuer- und/oder Regeleinrichtung (13) verbundener Sensor (22) zugeordnet ist, der den Zustand der Arretierung oder der Sicherung erfasst.
Computerprogrammprodukt auf einem computerlesbaren Medium, umfassend computerlesbare Programmmittel, mit denen ein Computer veranlasst wird die folgenden Schritte durchzuführen: a) Erfassen der Position einer Kugelpfanne (8), b) Ausgeben von Steuerbefehlen an einen Elektromotor (5), c) elektromotorisches Einführen der Kugelstangenkugel (4) in eine Kugelpfanne (8).
Computerprogrammprodukt nach Anspruch 15, mit den weiteren Schritten a) Übermitteln der Position einer Kugelpfanne (8) an eine Steuer- und/oder Regeleinrichtung (13) eines Pkws (), c) Berechnen eines Einschlagwinkels eines Lenkers des Pkws, d) Ausgeben von Weisungen an einen Fahrer () des Pkws zum Einstellen des berechneten Einschlagwinkels, oder automatisches Bewegen des Pkws in Richtung der Kugelpfanne.
Personenkraftfahrzeug mit einer Anhängerkupplung nach Anspruch 1 oder 2.
Personenkraftfahrzeug mit einer Anordnung nach einem der Ansprüche 3 bis 14.
Personenkraftfahrzeug mit einem Computerprogrammprodukt nach Anspruch 17 oder 18.