DE102006000733A1 - Method and device for determining a triggering decision for restraining means of a vehicle - Google Patents
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Abstract
Die Erfindung betrifft ein Verfahren sowie eine dazugehörige Vorrichtung zur Bestimmung einer Auslöseentscheidung für Rückhaltemittel eines Fahrzeugs bei Frontal- und Seitencrashs, um eine bessere Anpassung der Auslöseentscheidung an das Unfallgeschehen, insbesondere bei Crash-Szenarien mit vorangehenden Schleudervorgängen/Fahrzeugdrehungen, zu erlangen/zu ermöglichen. DOLLAR A Ein wesentlicher Gedanke der Erfindung besteht darin, dass die geänderte Empfindlichkeitscharakteristik (bezogen zur Richtung der Crash-/Krafteinwirkung) der gerichteten crasherfassenden Sensoren infolge der Fahrzeugdrehung bzw. die aus der Fahrzeugdrehung resultierenden Parameteränderungen kompensiert/korrigiert werden, indem die Fahrzeugdrehung mittels einem oder mehreren Gierratensensor/en erfasst wird und mittels den Gierrateninformationen in der Verarbeitungseinheit entsprechende Korrekturmaßnahmen/Kompensationsmaßnahmen durchgeführt werden.The invention relates to a method and an associated device for determining a deployment decision for restraint means of a vehicle in frontal and side crashes in order to achieve / enable a better adaptation of the deployment decision to the accident, in particular in crash scenarios with previous skidding processes / vehicle turns. DOLLAR A An essential idea of the invention is that the changed sensitivity characteristics (related to the direction of the crash / force action) of the directional crash-sensing sensors as a result of the vehicle rotation or the parameter changes resulting from the vehicle rotation are compensated / corrected by the vehicle rotation by means of an or a plurality of yaw rate sensor / s is detected and corresponding corrective measures / compensation measures are carried out by means of the yaw rate information in the processing unit.
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung einer Auslöseentscheidung für Rückhaltemittel eines Fahrzeugs gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 1 und eine entsprechende Vorrichtung gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 10.The The invention relates to a method for determining a triggering decision for retention means of a vehicle according to the preamble of claim 1 and a corresponding device according to the preamble of claim 10.
Derartige Aufprallsysteme sollen die Unfallfolgen für Kraftfahrzeugbenutzer bei einem Zusammenstoßes des Kraftfahrzeugs mit einem Kollisionsobjekt, insbesondere mittels Rückhaltesystemen wie Gurtstraffer und Airbags, abmildern.such Impact systems to the consequences of accidents for motor vehicle users a collision of the motor vehicle with a collision object, in particular by means of Restraint systems such as belt tensioners and airbags, mitigate.
Um die Sicherheit für Verkehrsteilnehmer im Straßenverkehr zu verbessern, werden verstärkt Insassenschutzsysteme mit einer immer höheren Performance in Fahrzeuge eingebaut, um die Insassen eines Fahrzeuges möglichst optimal in jeder nur denkbaren Unfallsituation/Fahrsituation schützen/unterstützen zu können. Hierzu gehören vor allem Unfallsituation, die nicht einem einfachen Frontalaufprall entsprechen, sondern Unfallereignisse, die, beispielsweise infolge des Unfallhindernisses (Fußgänger oder Baum = Pole-Crash) oder des Aufprallwinkels (Schräg- oder Seiten-Crash), eine eindeutige Crash-Erkennung oftmals nur schwer ermöglichen, da die durch den Crash erzeugten Crash-Beschleunigungssignale, oftmals in der Amplitude sehr gering sind oder infolge einer weichen Fahrzeugkarosserie sich nur langsam im Fahrzeug ausbreiten und somit vom Zentralsteuergerät, welches sich bevorzugt auf dem Mitteltunnel befindet, relativ schwer erfasst werden können.Around the security for Road users in traffic to improve are reinforced Occupant protection systems with ever higher performance in vehicles built to the occupants of a vehicle as optimally as possible in every conceivable Accident situation / driving situation protect / support too can. These include especially accident situations that do not correspond to a simple frontal impact, but accident events that, for example, as a result of the accident (Pedestrian or Tree = pole crash) or the impact angle (oblique or Side crash), a unique crash detection often difficult allow, there the crash acceleration signals generated by the crash, often are very low in amplitude or due to a soft vehicle body itself only slowly propagate in the vehicle and thus from the central control unit, which preferably located on the center tunnel, relatively difficult detected can be.
Gerade bei diesen Unfällen bzw. Unfalltypen, bei welchen die Knautschzone oftmals sehr gering ist (z.B. Seiten-Crash) bzw. das Hindernis (z.B. Fußgänger) nur über eine verhältnismäßig geringe Masse verfügt, ist jedoch eine schnelle und sichere Sensierung und Erfassung der vom Crash erzeugten Signaturen von größter Bedeutung, damit relativ schnell sowie sicher ein Auslösesignal für die Schutzeinrichtungen generiert werden kann.Just in these accidents or accident types in which the crumple zone is often very low is (e.g., page crash) or the obstacle (e.g., pedestrian) only one relatively low Mass possesses, however, is a quick and safe sensing and detection of crash-generated signatures of the utmost importance, hence relative fast and safe a trigger signal for the Protective devices can be generated.
Um hier eine Verbesserung zu erzielen, ist man dazu übergegangen, Systeme zu schaffen, bei welchen sogenannte Assistenzsensoren (Seitensensoren/Up-Front-Sensoren) mit den unterschiedlichsten Wirkprinzipien, wie beispielsweise Druck-Körperschall- und Beschleunigungssensoren, möglichst nahe vor Ort platziert sind, um möglichst schnell einen Aufprall erkennen zu können und dem Zentralgerät, welches bevorzugt in der Mitte des Fahrzeugs platziert ist, weitermelden zu können.Around To achieve an improvement here, one has gone to To create systems in which so-called assistance sensors (side sensors / up-front sensors) with the most varied principles of action, such as pressure-borne sound and acceleration sensors, as close as possible placed on the spot to be as possible to be able to quickly detect an impact and the central unit, which preferably placed in the middle of the vehicle, continue reporting to be able to.
Aus
der Offenlegungsschrift
Da bei diesen Systemen, sowohl im Zentralgerät wie auch in den ausgelagerten Assistenzsensoren im Regelfall gerichtete Sensoren/Beschleunigungssensoren zum Einsatz gelangen, ist als entscheidenden Nachteil bei all diesen Systemen zu bewerten, dass diese Systeme nur dann die gewünschte Auslösesicherheit garantieren können, wenn das Fahrzeug in einem üblichen ablaufenden Crash-Szenario verwickelt ist. Problematischer hingegen wird es immer dann, wenn das Fahrzeug vor dem eigentlichen Crash (Kollision mit einem Hindernis) schleudert, bzw. einem Schleudervorgang unterliegt, da dann die gerichteten crasherfassenden Sensoren, infolge der vorangegangenen Fahrzeugdrehung, nicht mehr in der dafür vorgesehenen Richtung wirken (die Crasheinwirkung/Krafteinwirkung erfolgt infolge der Fahrzeugdrehung quasi aus einer anderen Richtung), und somit das Crashereignis mit einer veränderten Sensor-Empfindlichkeitscharakteristik, bzw. mit daraus sich veränderten Parametern/Sensoramplituden erfassen.There in these systems, both in the central unit and in the outsourced ones Assistance sensors as a rule directed sensors / acceleration sensors to use is as a major disadvantage in all these Systems evaluate that these systems only then the desired trip security can guarantee if the vehicle is in a usual ongoing crash scenario is involved. Problematic, however It is always when the vehicle before the actual crash (Collision with an obstacle) hurls, or a spin is subject, since then the directional crash detection sensors, due the previous vehicle rotation, not in the designated Direction (the Crasheinwirkung / force effect occurs due the vehicle rotation quasi from another direction), and thus the crash event with an altered one Sensor sensitivity characteristic, or with it changed Capture parameters / sensor amplitudes.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher, ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Bestimmung einer Auslöseentscheidung für Rückhaltemittel eines Fahrzeugs bei Frontal- und Seitencrashs vorzuschlagen, um eine bessere Anpassung der Auslöseentscheidung an das Unfallgesehen, insbesondere bei Crash-Szenarien mit vorangehenden Schleudervorgängen/Fahrzeugdrehungen, zu erlangen/zu ermöglichen.task The present invention is therefore a method and a Device for determining a triggering decision for retaining means propose a vehicle in frontal and side crashes a better adaptation of the triggering decision looking at the accident, especially in crash scenarios with previous skidding / vehicle turns, to gain / enable.
Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren zur Bestimmung einer Auslöseentscheidung für Rückhaltemittel eines Fahrzeugs mit den Merkmalen von Anspruch 1 und durch eine entsprechende Vorrichtung mit den Merkmalen von Anspruch 10 gelöst. Bevorzugte Ausgestaltungen/vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.These Task is by a method for determining a triggering decision for retention means a vehicle having the features of claim 1 and by a corresponding device with the features of claim 10 solved. preferred Embodiments / advantageous developments of the invention result from the dependent claims.
Ein wesentlicher Gedanke der Erfindung besteht darin, dass die geänderte Empfindlichkeitscharakteristik (bezogen zur Richtung der Crash-/Krafteinwirkung) der gerichteten crasherfassenden Sensoren, infolge der Fahrzeugdrehung, bzw. die aus der Fahrzeugdrehung resultierenden Parameteränderungen, kompensiert/korrigiert werden, indem die Fahrzeugdrehung mittels einem oder mehreren Gierratensensor/en erfasst wird, und mittels den Gierrateninformationen in der Verarbeitungseinheit entsprechende Korrekturmaßnahmen/Kompensationsmaßnahmen durchgeführt werden.An essential idea of the invention is that the changed sensitivity characteristic (related to the direction of the crash / force) of the directional crash detection sensors, due to the vehicle rotation, or the vehicle rotation resulting parameter changes, compensated / corrected by the vehicle rotation by means of a or more greed ratensensor / s is detected, and by means of the yaw rate information in the processing unit corresponding correction measures / compensation measures are performed.
Die Erfindung betrifft nun ein Verfahren sowie eine dazugehörende Vorrichtung zur Bestimmung einer Auslöseentscheidung für Rückhaltemittel eines Fahrzeugs bei einem Seiten- oder Frontalcrash, bei diesem eine Verarbeitungseinheit Signalinformationen von mindestens einem gerichtetem Beschleunigungssensor mit einer der Ausrichtung folgenden Empfindlichkeitscharakteristik und mindestens einem Gierratensensor auswertet, wobei die Verarbeitungseinheit bei der Auslöseentscheidung für die Aktivierung der Rückhaltemittel bei einem Seiten- oder Frontalcrash, den Drehwinkel (ωx, ωy, ωz) des Fahrzeugs mitberücksichtigt, indem die Gierrateninformationen bei der Auslöseentscheidung mit berücksichtigt werden.The The invention now relates to a method and an associated device for determining a triggering decision for restraining means of one Vehicle in a side or frontal crash, in this one processing unit Signal information from at least one directional acceleration sensor with a sensitivity characteristic following the alignment and evaluates at least one yaw rate sensor, wherein the processing unit in the trigger decision for the activation the retention means in a side or frontal crash, the angle of rotation (ωx, ωy, ωz) of the vehicle taken into account, by taking the yaw rate information into account in the triggering decision become.
Erfindungsgemäß wird hierzu mittels der Gierrateninformationen, welche durch Drehung des Fahrzeugs aus dessen Soll-Position entstehen bzw. zur Verfügung stehen, eine Kompensation oder eine Korrekturmaßnahme, an mindestens einer der durch die Fahrzeugdrehung resultierenden Charakteristikänderung oder damit in Zusammenhang stehender Größe, bzw. an mindestens einer der durch die Fahrzeugdrehung resultierenden Parameteränderung oder damit in Zusammenhang stehender Größe, durchgeführt.According to the invention for this purpose by means of the yaw rate information obtained by turning the vehicle arising from its nominal position or are available, a compensation or a corrective action, at least one of the vehicle rotation resulting from the vehicle characteristic change or related quantity, or at least one the parameter change resulting from vehicle rotation or associated size.
Im einfachsten Fall erfolgt hierbei die Kompensation oder Korrekturmaßnahme mittels einer Rechenvorschrift, mittels dieser das in der Empfindlichkeit, infolge der Fahrzeugdrehung, veränderte gerichtete Beschleunigungssignal des Beschleunigungssensors, entsprechend der Fahrzeugdrehung korrigiert wird, indem die Beschleunigungsinformation, des bei der Fahrzeug-Soll-Position entsprechend in Crashrichtung ausgerichteten Beschleunigungssensors, mit dem Kehrwert des Kosinus des Winkels der Fahrzeugdrehung multipliziert werden, wenn sich der Winkel der Empfindlichkeitsrichtung des Beschleunigungssensors, infolge der Fahrzeugdrehung, von der Crashrichtung vergrößert hat (die Empfindlichkeitsrichtung des gerichteten Sensors von der Richtung der Crasheinwirkung/Krafteinwirkung weggedreht wurde).in the The simplest case is the compensation or corrective action by means of a calculation rule, by means of which this in the sensitivity, as a result of vehicle rotation, changed directed acceleration signal of the acceleration sensor, accordingly the vehicle rotation is corrected by the acceleration information, in accordance with the vehicle target position in Crashrichtung aligned acceleration sensor, with the reciprocal of the cosine be multiplied by the angle of vehicle rotation when the Angle of the sensitivity direction of the acceleration sensor, as a result of vehicle rotation, has increased from the crash direction (The sensitivity direction of the directional sensor from the direction the Crasheinwirkung / force was turned away).
Analog hierzu erfolgt die Kompensation oder Korrekturmaßnahme mittels einer Rechenvorschrift, mittels dieser das in der Empfindlichkeit, infolge der Fahrzeugdrehung, veränderte gerichtete Beschleunigungssignal des Beschleunigungssensors, entsprechend der Fahrzeugdrehung korrigiert wird, indem die Beschleunigungsinformation, des bei der Fahrzeug-Soll-Position entsprechend in Crashrichtung ausgerichteten Beschleunigungssensors, mit dem Kosinus des Winkels der Fahrzeugdrehung multipliziert werden, wenn sich der Winkel der Empfindlichkeitsrichtung des Beschleunigungssensors, infolge der Fahrzeugdrehung, von der Crashrichtung verringert hat (die Empfindlichkeitsrichtung des gerichteten Sensors von der Richtung der Crasheinwirkung/Krafteinwirkung hingedreht wurde). Letzteres ist beispielsweise dann der Fall, wenn sich die gerichteten Sensoren in einer Schräglage bzw. in einem vorgegebenen Winkel (ungleich 0 Grad/90 Grad) zu einer der Fahrzeughauptachsen befinden, oder es sich bei dem zu erfassenden Crash beispielsweise um einen Schrägcrash/schräg stattfindenden Crash handelt, welcher mit Sensoren erfasst wird, dessen Empfindlichkeitsachsen parallel zu den Fahrzeughauptachsen verlaufenden.Analogous For this purpose, the compensation or corrective action by means of a calculation rule, by means of this in sensitivity, as a result of vehicle rotation, changed directed acceleration signal of the acceleration sensor, accordingly the vehicle rotation is corrected by the acceleration information, the aligned at the vehicle target position accordingly in crash direction Acceleration sensor, with the cosine of the angle of vehicle rotation multiplied when the angle of the sensitivity direction of the acceleration sensor, due to the vehicle rotation, of the Crash direction has decreased (the sensitivity direction of the directional sensor rotated by the direction of Crasheinwirkung / force has been). The latter is the case, for example, when the directed sensors in an inclined position or in a predetermined Angle (not equal to 0 degrees / 90 degrees) to one of the vehicle's main axes or, for example, the crash to be detected a slant / oblique Crash, which is detected by sensors whose sensitivity axes running parallel to the main vehicle axles.
Alternativ zur dargestellten Kompensation mittels der oben dargestellten Winkelkorrektur, kann die Kompensation oder Korrekturmaßnahme das in der Empfindlichkeit, infolge der Fahrzeugdrehung, veränderte gerichtete Beschleunigungssignal des Beschleunigungssensors, entsprechend der Fahrzeugdrehung korrigiert werden, indem die Beschleunigungsinformation, des bei der Fahrzeug-Soll-Position entsprechend in Crashrichtung ausgerichteten Beschleunigungssensors, gemäß den Korrekturwerten einer hinterlegten Tabelle/Matrix verändert oder gewichtet werden.alternative to the illustrated compensation by means of the above-described angle correction, the compensation or corrective action may result in the sensitivity, as a result of vehicle rotation, changed directed acceleration signal of the acceleration sensor, accordingly the vehicle rotation are corrected by the acceleration information, the at the vehicle target position corresponding in Crashrichtung aligned acceleration sensor, according to the correction values a stored table / matrix can be changed or weighted.
Als weitere Alternative hierzu sei angefügt, dass die Rechenvorschrift das in der Empfindlichkeit, infolge der Fahrzeugdrehung, veränderte gerichtete Beschleunigungssignal des Beschleunigungssensors, entsprechend der Fahrzeugdrehung korrigiert werden kann, indem eine Rechenvorschrift in der Verarbeitungseinheit eine der Fahrzeugdrehung entsprechende Korrektur der Integrationszeitkonstante der Beschleunigungssignale, oder eine entsprechende Korrektur der Auslöseschwellen, veranlasst.When Another alternative to this is added that the calculation rule the directional acceleration signal changed in sensitivity due to vehicle rotation of the acceleration sensor to be corrected according to the vehicle rotation can by adding a calculation rule in the processing unit a the vehicle rotation corresponding correction of the integration time constant of Acceleration signals, or a corresponding correction of the triggering thresholds, causes.
Erklärend sei angefügt, dass es sich bei der Fahrzeugdrehung um eine Drehung um eine der Fahrzeughauptachsen (ωx, ωy, ωz), oder um eine Kombination einer Drehung um mehrere der Fahrzeughauptachsen (ωx, ωy, ωz) handeln kann.Be explanatory added, that the vehicle rotation is a rotation about one of the vehicle main axes (ωx, ωy, ωz), or a combination of a turn around several of the vehicle's main axes (ωx, ωy, ωz) act can.
Zur
Erläuterung
sei der Vollständigkeit
wegen erwähnt,
dass unter dem Begriff „gerichteter Sensoren/gerichteter
Beschleunigungssensoren" der Sachverhalt
zu verstehen ist, dass die Sensoren/Beschleunigungssensoren keine
einbauunabhängige gleichmäßige Rundum-Empfindlichkeitscharakteristik
besitzen, sonder eine bevorzugte Empfindlichkeitsrichtung besitzen
die von der Verbaurichtung abhängig
ist, und die Sensier-Empfindlichkeit des Sensors eine Funktion,
abhängig
von der Abweichung der Empfindlichkeitsrichtung des Sensors zur
Krafteinwirkung/Beschleunigungseinwirkung, beschreibt, wie diese
beispielsweise in
Weitere
Vorteile bzw. Anwendungsmöglichkeiten
der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung
in Verbindung mit den in den Zeichnungen/
In der Beschreibung, in den Ansprüchen, in der Zusammenfassung und in den dazugehörenden Zeichnungen werden die in der hinten angeführten Liste der Bezugszeichen verwendeten Begriffe und zugeordneten Bezugszeichen verwendet.In the description, in the claims, in the abstract and in the accompanying drawings the in the list below the reference numbers used terms and associated reference numerals used.
Die Zeichnungen zeigen inThe Drawings show in
Wegen der Übersichtlichkeit, sind die eigentlichen Rückhaltemittel des Fahrzeugs hierbei in den nachfolgenden Figuren/Zeichnungen nicht näher dargestellt.Because of the clarity, are the actual restraints the vehicle here in the following figures / drawings not shown in more detail.
Damit
dieses mit dem Kosinus ωx
abgeschwächt
erfasste bzw. weiterleite Signal nicht zu einer Beeinträchtigung/Verstimmung
des Algorithmus bzw. der Auslöseentscheidung
für die
Rückhaltemittel
eines Fahrzeugs (
Als
mögliche
Crash-Szenarios bei der rechten Darstellung sind wie nicht näher dargestellt
denkbar, dass ein Seitencrash durch ein von „Rechts" kommendes Fahrzeug verursacht wird,
oder das Fahrzeug (
Die
an der Nähe
der Fahrzeugaußenhaut des
Fahrzeugs (
Damit
dieses mit dem Kosinus ωz
abgeschwächt
erfasste bzw. weiterleite Signal nicht zu einer Beeinträchtigung/Verstimmung
des Algorithmus bzw. der Auslöseentscheidung
für die
Rückhaltemittel
eines Fahrzeugs (
Als
mögliche
Crash-Szenarios bei dieser Darstellung sind wie nicht näher dargestellt
denkbar, dass ein Seitencrash durch ein aus der Querrichtung oder
aus Fahrtrichtung kommendes Fahrzeug verursacht wird, oder das Fahrzeug
(
Bei der Anordnung der gerichteten Beschleunigungssensoren gemäß „A", mit einer Empfindlichkeitscharakteristik der Sensoren parallel zu den Fahrzeughauptachsen (x, y), müssen die Sensorsignale, bei einer unerwünschten Fahrzeugdrehung um die Fahrzeughochachse, mit den Kehrwert des Kosinus des Winkels der Fahrzeugdrehung multipliziert werden, damit eine erfindungsgemäße Kompensation der (infolge der Fahrzeugdrehung um die Fahrzeughochachse) abgeschwächten Sensorsignale erfolgt, da die Empfindlichkeitsrichtung der gerichteten Sensoren von der „Crash-Richtung" abgedreht wird (der Winkel vergrößert wird).at the arrangement of the directional acceleration sensors according to "A", with a sensitivity characteristic of the sensors parallel to the main vehicle axes (x, y), the Sensor signals, in an undesirable Vehicle rotation around the vehicle's vertical axis, with the reciprocal of the cosine be multiplied by the angle of vehicle rotation, thus a inventive compensation the (as a result of vehicle rotation about the vehicle vertical axis) attenuated sensor signals takes place because the sensitivity direction of the directional sensors is turned off by the "crash direction" (the Angle is increased).
Bei der Anordnung der gerichteten Beschleunigungssensoren gemäß „B", mit einer Empfindlichkeitscharakteristik der Sensoren abweichend zu den Fahrzeughauptachsen (x, y), müssen die Sensorsignale, bei einer unerwünschten Fahrzeugdrehung um die Fahrzeughochachse, mit dem Kosinus des Winkels der Fahrzeugdrehung multipliziert werden, damit eine erfindungsgemäße Kompensation der (infolge der Fahrzeugdrehung um die Fahrzeughochachse) verstärkten Sensorsignale erfolgt, da die Empfindlichkeitsrichtung der gerichteten Sensoren zu der „Crash-Richtung" hingedreht wird (der Winkel verkleinert wird). Eine der Anordnung „B" analoge Kompensation ist auch bei den Assistenzsensoren durchzuführen, wenn diese eine von den Hauptachsen deutlich abweichende Einbaurichtung besitzen.at the arrangement of the directional acceleration sensors according to "B", with a sensitivity characteristic of the sensors deviating from the main vehicle axes (x, y), the sensor signals, at an undesirable Vehicle turn around the vehicle's vertical axis, with the cosine of the angle the vehicle rotation are multiplied, so that a compensation according to the invention the (as a result of vehicle rotation about the vehicle vertical axis) amplified sensor signals takes place because the sensitivity direction of the directional sensors is turned to the "crash direction" (the angle is reduced). One of the arrangement "B" analog compensation is also to be carried out with the assistance sensors, if this one of the Major axes have significantly different mounting direction.
Wie aus der Darstellung ersichtlich ist, hat der Sensor bei Null Grad seine größte Empfindlichkeit (100%). Sofern die Kraft- bzw. Beschleunigungseinwirkung aus einer von Null Grad abweichenden Richtung erfolgt, nimmt die Empfindlichkeit des Sensors, bzw. die Fähigkeit die Kraft- bzw. Beschleunigungseinwirkung zu sensieren, gemäß der gezeigten Funktion (E = f(cos Winkel)) prozentual ab.As from the illustration, the sensor has zero degrees his greatest sensitivity (100%). If the force or acceleration effect of a direction deviating from zero degrees, the sensitivity decreases of the sensor, or the ability to sense the force or acceleration effect, according to the function shown (E = f (cos angle)) in percent.
- 11
- Fahrzeugvehicle
- 22
- Verarbeitungseinheitprocessing unit
- 3.13.1
- Sensor/Beschleunigungssensor in einem Seiten-Assistenzsensor (y-Richtung)Sensor / Accelerometer in a side assistance sensor (y-direction)
- 3.1.y3.1.y
-
Empfindlichkeitscharakteristik
des Sensors/Beschleunigungssensors
3.1 Sensitivity characteristic of the sensor / acceleration sensor3.1 - 3.23.2
- Sensor/Beschleunigungssensor in einem Front-Assistenzsensor (x-Richtung)Sensor / Accelerometer in a front assistance sensor (x-direction)
- 3.2.x3.2.x
-
Empfindlichkeitscharakteristik
des Sensors/Beschleunigungssensors
3.2 Sensitivity characteristic of the sensor / acceleration sensor3.2 - 3.33.3
- Sensor/Beschleunigungssensor in einem Front-Assistenzsensor (x-Richtung)Sensor / Accelerometer in a front assistance sensor (x-direction)
- 44
- GierratensensorYaw rate sensor
- ωx.omega..sub.x
- Winkel der Fahrzeugdrehung um die Fahrzeuglängsachse (x-Achse)angle vehicle rotation around the vehicle's longitudinal axis (x-axis)
- ωy.omega.y
- Winkel der Fahrzeugdrehung um die Fahrzeugquersachse (y-Achse)angle vehicle rotation around the vehicle's transverse axis (y-axis)
- ωz.omega.z
- Winkel der Fahrzeugdrehung um die Fahrzeughochachse (z-Achse)angle vehicle rotation around the vehicle's vertical axis (z-axis)
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