DE102005062470A1

DE102005062470A1 - Vorrichtung und Verfahren zum Dämpfen der Unwucht eines rotierenden Teils und Geschirrspülmaschine mit einer derartigen Vorrichtung

Info

Publication number: DE102005062470A1
Application number: DE102005062470A
Authority: DE
Inventors: Egbert Classen; Helmut Jerg
Original assignee: BSH Bosch und Siemens Hausgeraete GmbH
Current assignee: BSH Hausgeraete GmbH
Priority date: 2005-12-27
Filing date: 2005-12-27
Publication date: 2007-07-12
Also published as: US20130081461A1; US20070163342A1; TR200606965A2; ITMI20062419A1

Abstract

Es wird eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Dämpfen der Unwucht eines rotierenden Teils (7) beschrieben, die ein Mittel (13) zum Bestimmen zumindest eines Parameters der Unwucht während einer Rotationsbewegung des Teils und ein Mittel (20) zum Beeinflussen der Rotationsachse (15) des rotierenden Teils aufweist, so dass die Rotationsachse (15) mit der Trägheitsachse (16) des Teils zusammenfällt, wobei dem Mittel (20) zum Beeinflussen der zumindest eine Parameter als Eingangsgröße zuführbar ist, um eine dynamische Veränderung der Rotationsachse (15) zur Trägheitsachse (16) des rotierenden Teils herbeizuführen.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Dämpfen der Unwucht eines rotierenden Teils sowie eine Geschirrspülmaschine mit einer derartigen Vorrichtung.
Von einer Unwucht spricht man bei rotierenden Körpern, deren Masse nicht gleichmäßig verteilt ist. Vor allem bei hohen Drehgeschwindigkeiten führt eine Unwucht dann zu Vibrationen und zu erhöhtem Verschleiß. Eine solche Unwucht weisen beispielsweise Elektromotoren in einem elektrischen Gerät, wie z.B. einer Geschirrspülmaschine oder einer Waschmaschine, auf. Aufgrund der Kopplung des Antriebsmotors zu einem Gehäuse des elektrischen Gerätes entsteht, je nach Aufbau des Gehäuses, eine unerwünschte akustische Geräuschkulisse.

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher, eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Dämpfen der Unwucht eines rotierenden Teils anzugeben, so dass die oben beschriebenen Nachteile vermieden werden können. Eine weitere Aufgabe besteht darin, eine Geschirrspülmaschine, insbesondere eine Haushalt-Geschirrspülmaschine, anzugeben, welche eine verringerte Geräuschemission ausweist.

Diese Aufgaben werden durch eine Vorrichtung zum Dämpfen der Unwucht eines rotierenden Teils mit den Merkmalen des Patentanspruches 1, mit einer Geschirrspülmaschine mit den Merkmalen des Patentanspruches 12 sowie mit einem Verfahren zum Dämpfen der Unwucht eines rotierenden Teils mit den Merkmalen des Patentanspruches 14 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen ergeben sich jeweils aus den abhängigen Patentansprüchen.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung zum Dämpfen der Unwucht eines rotierenden Teils umfasst ein Mittel zum Bestimmen zumindest eines Parameters der Unwucht während einer Rotationsbewegung des Teils und ein Mittel zum Beeinflussen der Rotationsachse des rotierenden Teils, so dass die Rotationsachse mit der Trägheitsachse zusammenfällt. Dabei ist dem Mittel zum Beeinflussen der zumindest eine Parameter als Eingangsgröße zuführbar, um eine dynamische Veränderung der Rotationsachse zur Trägheitsachse des rotierenden Teils herbeizuführen.

Durch die dynamische Veränderung der Rotationsachse, d.h. einer Veränderung in Echtzeit, zur Trägheitsachse des rotierenden Teils hin kann die Unwucht vermieden oder zumindest signifikant verringert werden. Hierdurch sind eine signifikante Reduktion von Vibrationen sowie eine Verringerung der Geräuschabstrahlung möglich.

Durch das Mittel zum Bestimmen der Unwucht werden als Parameter das Maß einer Abweichung der Rotationsachse von der Trägheitsachse und/oder die Richtung einer Abweichung in einem vorgegebenen Koordinatensystem bestimmt. Vorzugsweise werden diese beiden Parameter als Eingangsgröße dem Mittel zum Beeinflussen der Rotationsachse des rotierenden Teils zugeführt, welches dann eine Überlagerung von Rotationsachse und Trägheitsachse des rotierenden Teils bewirken kann.

Hierzu weist das Mittel zum Beeinflussen der Rotationsachse eine Mehrzahl an Aktoren auf, die in Abhängigkeit des zumindest einen Parameters ansteuerbar sind. Die Aktoren greifen dabei an einem relativ zu dem sich drehenden Teil feststehenden Bauteil an und sind ihrerseits an einem weiteren ortsfesten Bauteil befestigt.

Um eine Überlagerung von Rotationsachse und Trägheitsachse herbeiführen zu können, ist es vorteilhaft, wenn jeder der Mehrzahl an Aktoren in Abhängigkeit des zumindest einen Parameters separat ansteuerbar ist. Dies bedeutet, von dem Mittel zum Bestimmen des zumindest einen Parameters der Unwucht werden für jeden der Aktoren spezifische Eingangsgrößen ermittelt und diesem zugeführt.

Das Mittel zum Beeinflussen der Rotationsachse des rotierenden Teils weist zumindest zwei Aktoren auf. Dabei sind die Aktoren bevorzugt in einer Ebene, die durch das vorgegebene Koordinatensystem aufgespannt ist, angeordnet. Die durch das vorgegebene Koordinatensystem aufgespannte Ebene ist dabei bevorzugt senkrecht zur Trägheitsachse des rotierenden Teils angeordnet. Insbesondere sind die Aktoren in der Lage, innerhalb der durch das vorgegebene Koordinatensystem aufgespannten Ebene eine Verlagerung der Rotationsachse des rotierenden Teils vorzunehmen, um die Rotationsachse in Überlagerung mit der Trägheitsachse des rotierenden Teils zu bringen.

Eine besonders einfache Ansteuerung der Aktoren und eine besonders effiziente Unwuchtdämpfung sind dann gegeben, wenn das Mittel zum Beeinflussen der Rotationsachse des rotierenden Teils drei oder vier Aktoren umfasst. Bevorzugt, aber nicht notwendigerweise, sind die Aktoren zur Erzeugung einer Linearbewegung ausgebildet, so dass die Rotationsachse des rotierenden Teils in Überlappung mit der Trägheitsachse bringbar ist.

Prinzipiell können die Aktoren beliebig aufgebaut sein. Besonders bevorzugt ist die Verwendung von elektroaktiven Polymeren als Aktoren, bei denen ein Aktor zumindest ein Übertragungsmittel mit jeweils zwei Elektroden und ein mit diesen in elektrischer Wirkverbindung stehendes Polymer aufweisen, bei dem ein erster Abschnitt des Polymers in Abhängigkeit eines durch die zwei Elektroden erzeugten elektrischen Felds auslenkbar ist. Je nachdem, welche Auslenkung des ersten Abschnitts des Polymers notwendig ist, kann vorgesehen sein, dass ein Übertragungsglied eine Mehrzahl an Übertragungsmitteln mit jeweils zwei Elektroden und ein mit diesen Elektroden in elektrischer Wirkverbindung stehendes Polymer aufweisen.

Elektroaktive Polymere sind aufgrund der freien Formgestaltung des Polymers in nahezu jeder beliebigen Form realisierbar. Sie können dabei vollständig auf mechanisch anzutreibende Komponenten, wie z.B. einen Motor, verzichten. Eine Ansteuerung erfolgt allein über die an die zwei Elektroden anzulegende Spannung. Elektroaktive Polymere weisen dabei den Vorteil auf, dass diese ein schnelles Reaktionsvermögen beim Anlegen einer entsprechenden Spannung aufweisen.

Übertragungsmittel der beschriebenen Art sind aus dem Stand der Technik bekannt und werden dort als elektroaktives Polymer, dielektrisches Elastomer, Elektroelastomer oder EPAM bezeichnet. Der Aufbau und die Funktionsweise eines solchen Übertragungsmittels sind beispielsweise in der US 6,545,384 B1 beschrieben. Eine Vielzahl an Ausführungsbeispielen, wie sie auch im Rahmen der vorliegenden Erfindung verwendet werden können, sind der US 2003/0218403 A1 entnehmbar.

Zur Verstärkung der Auslenkung sowie zur Erhöhung der durch das Polymer erzeugten Kraft kann ein zweiter Abschnitt des Polymers mit einem Unterstützungsmittel versehen sein, das die Umwandlung von elektrischer Energie in mechanische Energie des Polymers unterstützt. Bei dem Unterstützungsmittel kann es sich um einen beliebigen, mit dem Polymer verbundenen Rahmen oder eine Feder oder dergleichen handeln.

Bevorzugt ist das rotierende Teil ein elektrisch angetriebener Motor, dessen Unwucht durch die erfindungsgemäße Vorrichtung verhindert bzw. verringert wird. Es ist insbesondere an Motoren gedacht, in Haushaltgeräten, wie z.B. Geschirrspülmaschinen oder Waschmaschinen, zum Einsatz kommen, bei denen die durch den, z.B. eine Umwälzpumpe oder eine Waschtrommel, antreibenden Motor, hervorgerufene Unwucht sich in einer erhöhten, unangenehmen Geräuschabstrahlung und Vibration des Geräts bemerkbar macht.

Eine erfindungsgemäße Geschirrspülmaschine mit einem Spülbehälter und Vorrichtungen zum Spülen von Geschirr weist eine Vorrichtung der oben beschriebenen Art auf. Das rotierende Teil der Vorrichtung stellt hierbei einen Antriebsmotor der Umwälzpumpe dar.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zum Dämpfen der Unwucht eines rotierenden Teils wird zumindest ein Parameter der Unwucht während einer Rotationsbewegung des Teils bestimmt. Aus dem zumindest einen Parameter werden ein oder mehrere Ansteuerwerte für ein Mittel zum Beeinflussen der Rotationsachse des rotierenden Teils ermittelt, so dass bei Ansteuerung des Mittels zum Beeinflussen der Rotationsachse die Rotationsachse mit der Trägheitsachse des rotierenden Teils zusammenfällt. Dem Mittel zum Beeinflussen der Rotationsachse des rotierenden Teils wird der zumindest eine Ansteuerwert zugeführt, um eine dynamische Veränderung der Rotationsachse des rotierenden Teils herbeizuführen. Bei einer Rotation des rotierenden Teils um die Trägheitsachse tritt keine Unwucht am rotierenden Teil auf.

Als Parameter der Unwucht werden das Maß der Abweichung der Rotationsachse von der Trägheitsachse und/oder die Richtung einer Abweichung in einem vorgegebenen Koordinatensystem bestimmt.

Aus dem zumindest einen Parameterwert wird als Ansteuerwert für das Mittel zum Beeinflussen der Rotationsachse des rotierenden Teils ein Spannungswert ermittelt. Dieser Spannungswert dient zum Ansteuern eines bevorzugt als elektroaktives Polymer ausgebildeten Aktors.

Vorzugsweise wird dabei für jeden Aktor des Mittels zum Beeinflussen der Rotationsachse des rotierenden Teils ein separater Spannungswert ermittelt, um eine Überlappung von Rotationsachse des rotierenden Teils und Trägheitsachse des rotierenden Teils herstellen zu können. Durch die Höhe des Spannungswerts wird dabei die von dem Aktor erzeugte Auslenkung bzw. Ausdehnung oder Kontraktion festgelegt.

Zusammengefasst besteht die Erfindung darin, ein elektroaktives Polymer als Aktor zur Dämpfung der Unwucht eines rotierenden Teils zu verwenden. Aufgrund des einfachen konstruktiven Aufbaus der einfachen Ansteuerung mit einer an dem elektroaktiven Polymer anzulegenden Spannung, einer durch die freie Formgebung des elektroaktiven Polymers erzielbaren mechanischen Kraft, kann eine sensorisch erfasste Unwucht eines rotierenden Teils in Echtzeit durch Ansteuerung der Aktoren verhindert oder zumindest stark reduziert werden.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand der Figuren näher erläutert. Es zeigen:

1 eine erfindungsgemäße Geschirrspülmaschine mit einer Vorrichtung zum Dämpfen der Unwucht eines rotierenden Teils,

2 eine schematische Darstellung einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zum Dämpfen der Unwucht eines rotierenden Teils,

3 ein erstes Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Vorrichtung zum Dämpfen der Unwucht eines elektrisch angetriebenen Motors, und

4 ein zweites Ausführungsbeispiel einer Vorrichtung zum Dämpfen der Unwucht eines elektrisch angetriebenen Motors.

Die in 1 schematisch dargestellte Geschirrspülmaschine 1 weist in bekannter Weise einen Spülbehälter 2 und Vorrichtungen zum Spülen von nicht dargestelltem Geschirr auf. Den Geschirrkörben 3, 4 sind in bekannter Weise nicht dargestellte Sprühvorrichtungen zugeordnet, welche das in den Geschirrkörben 3, 4 angeordnete Geschirr mit Spülflotte beaufschlagen. Die sich am Spülbehälterboden der Geschirrspülmaschine 1 sammelnde Spülflotte wird über eine Leitung 17 einer (Umwälz-)Pumpe 6 zugeführt, welche diese über eine Leitung 18 den Sprühvorrichtungen zuleitet. Die Pumpe 6 wird von einem in der 1 nicht dargestellten Elektromotor angetrieben, welcher bauartbedingt ohne weitere Maßnahmen während seines Betriebs eine Unwucht aufweist. Erfindungsgemäß ist der Pumpe 6, d.h. genauer dem diese antreibenden Motor, eine Vorrichtung 5 zur Unwuchtdämpfung zugeordnet.
2 zeigt in einer schematischen Darstellung den Aufbau einer erfindungsgemäßen Vorrichtung 5 zum Dämpfen der Unwucht eines rotierenden Teils. Das rotierende Teil ist dabei beispielhaft durch einen Elektromotor 7 zum Antreiben der Pumpe 6 der Geschirrspülmaschine aus 1 gebildet. Der Motor 7 weist in bekannter Weise einen drehbaren Rotor 8 in einem ortsfesten Stator 9 auf. Die während des Betriebs des Motors 7 bzw. der Pumpe auftretende Unwucht wird durch eine Sensorvorrichtung 13 detektiert.
Diese erfasst als Parameter 19 das Maß einer Abweichung einer Rotationsachse 15 bzw. einer Hauptträgheitsachse 16 des Motors 7. Die Sensorvorrichtung 13 wertet die Parameter 19 aus und ermittelt aus diesen Ansteuerwerte 21, die die Sensorvorrichtung 13 an ein Mittel 20 zum Beeinflussen der Rotationsachse 15 übermittelt. Das Mittel 20 zum Beeinflussen der Rotationsachse 15 verwendet die Ansteuerwerte 21 als Eingangsgrößen, um eine dynamische Veränderung der Rotationsachse 15 der Hauptträgheitsachse 16 herbeizuführen. Mit anderen Worten werden die Rotationsachse 15 und die Hauptträgheitsachse 16 durch das Mittel 20 in Kongruenz zueinander gebracht.
Die 3 und 4 zeigen zwei Ausführungsbeispiele der Vorrichtung 5 zur Unwuchtdämpfung. Dabei umfasst das Mittel 20 zum Beeinflussen der Rotationsachse 15 jeweils elektroaktive Polymere als Aktoren. Es kann sich bei den Aktoren (10a, 10b, 10c, 10d) auch umvorzugsweise von einem elektrischen Motor angetriebener Spindeln handeln (nicht dargestellt).
Im Ausführungsbeispiel gemäß 3 sind vier Aktoren 10a, 10b, 10c, 10d vorgesehen, welche in einer durch ein x-y-Koordinatensystem aufgespannte Ebene in x- und y-Richtung angeordnet sind. Die Aktoren 10a, 10b, 10c, 10d weisen zumindest ein Übertragungsmittel mit jeweils zwei Elektroden und ein mit diesen in elektrischer Wirkverbindung stehendes Polymer auf, bei dem ein Abschnitt des Polymers in Abhängigkeit eines durch die zwei Elektroden erzeugten elektrischen Felds auslenkbar ist. Zwischen die zwei Elektroden wird eine Spannung angelegt, welche zu einer Auslenkung (dies kann eine Ausdehnung als auch eine Kontraktion des Polymers sein) des Polymers führt.
Die Auslenkung des Polymers ist gemäß dem Ausführungsbeispiel der Vorrichtung in 3 longitudinal, wobei die jeweilige Bewegungsrichtung durch die mit den Bezugszeichen 11a, 11b, 11c, 11d gekennzeichneten Pfeile dargestellt ist. Die Aktoren 10a, 10b, 10c, 10d sind jeweils an einem zugeordneten Gehäusebauteil 12a, 12b, 12c, 12d, z.B. dem Spülbehälter 2 der Geschirrspülmaschine 1, befestigt. Das andere Ende eines jeweiligen Aktors 10a, 10b, 10c, 10d steht in mechanischer Wirkverbindung mit dem Motor 7, genauer mit dessen Stator 9. Durch das Anlegen einer jeweiligen Spannung an die Aktoren 10a, 10b, 10c, 10d können diese ihre Länge vergrößern oder verkleinern, wodurch eine Veränderung der Rotationsachse 15 herbeiführbar ist. Dadurch werden beispielsweise von der Unwucht bedingte Kräfte durch von den Aktoren 10a, 10b, 10c, 10d erzeugte Gegenkräfte kompensiert. Dies wird entsprechend dem Drehwinkel durchgeführt. Die entsprechenden Steuersignale werden von der Sensorvorrichtung 13 als Steuersignale 14a, 14b, 14c, 14d an die Aktoren 10a, 10b, 10c, 10d übertragen. Dies ist in 4 der Übersichtlichkeit halber lediglich angedeutet. Die Steuersignale stellen dabei Spannungssignale dar. Eine Beschreibung der Funktionsweise der Aktoren kann beispielsweise der US 6,545,384 B1 entnommen werden.
Das in 4 gezeigte Ausführungsbeispiel unterscheidet sich von dem in 3 gezeigten Ausführungsbeispiel dadurch, dass anstatt vier Aktoren lediglich drei Aktoren 10a, 10b, 10c dargestellt sind, die beispielhaft ebenfalls in der durch das x-y-Koordinatensystem aufgespannten Ebene angeordnet sind, wobei die Aktoren 10a, 10b, 10c, 10d einen jeweils gleichen Winkel zueinander aufweisen.
Mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist es möglich, die bei rotierenden Teilen auftretenden Unwuchten dynamisch, d.h. in Echtzeit, zu kompensieren. Dies erfolgt unter Verwendung von elektroaktiven Polymeren, die unter Anlegen eines elektrischen Feldes eine mechanische Auslenkung aufweisen. Durch das Vorsehen einer Mehrzahl an Aktoren ist es möglich, die Rotationsachse des rotierenden Teils mit der Hauptträgheitsachse in Übereinstimmung zu bringen und dadurch die Unwucht zu verhindern bzw. zu reduzieren. Hierdurch ergibt sich eine reduzierte Geräuschemission.

1: Geschirrspülmaschine
2: Spülbehälter
3: Geschirrkorb
4: Geschirrkorb
5: Vorrichtung zur Unwuchtdämpfung
6: Pumpe
7: Motor
8: Rotor
9: Stator
10a, ..., 10d: Aktor
11a, ..., 11d: Bewegungsrichtung des Aktors
12a, ..., 12d: Gehäusebauteil
13: Sensorvorrichtung
14a, ..., 14d: Steuersignal
15: Rotationsachse
16: Trägheitsachse
17: Leitung
18: Leitung
19: Parameter
20: Mittel zum Beeinflussen des Schwerpunkts
21: Ansteuerwerte

Claims

Vorrichtung zum Dämpfen der Unwucht eines rotierenden Teils (7) mit einem Mittel (13) zum Bestimmen zumindest eines Parameters der Unwucht während einer Rotationsbewegung des Teils und mit einem Mittel (20) zum Beeinflussen der Rotationsachse (15) des rotierenden Teils (7), so dass die Rotationsachse (15) mit der Trägheitsachse (16) des Teils (7) zusammenfällt, wobei dem Mittel (20) zum Beeinflussen der zumindest eine Parameter als Eingangsgröße zuführbar ist, um eine dynamische Veränderung der Rotationsachse (15) zur Trägheitsachse (16) des rotierenden Teils herbeizuführen.
Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass durch das Mittel (13) zum Bestimmen der Unwucht als Parameter das Maß einer Abweichung der Rotationsachse (15) von der Trägheitsachse (16) der Drehachse und/oder die Richtung einer Abweichung in einem vorgegebenen Koordinatensystem bestimmbar sind.
Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Mittel (20) zum Beeinflussen der Rotationsachse 15) eine Mehrzahl an Aktoren (10a, 10b, 10c, 10d) aufweist, die in Abhängigkeit des zumindest einen Parameters ansteuerbar sind.
Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass jeder der Mehrzahl an Aktoren (10a, 10b, 10c, 10d) in Abhängigkeit des zumindest einen Parameters separat ansteuerbar ist.
Vorrichtung nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass das Mittel (20) zum Beeinflussen der Rotationsachse (15) des rotierenden Teils zumindest zwei Aktoren (10a, 10b, 10c, 10d) aufweist.
Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Aktoren (10a, 10b, 10c, 10d) in einer Ebene, die durch das vorgegebene Koordinatensystem aufgespannt ist, angeordnet sind.
Vorrichtung nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass Mittel (20) zum Beeinflussen der Rotationsachse (15) des rotierenden Teils drei oder vier Aktoren (10a, 10b, 10c, 10d) umfasst.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Aktoren (10a, 10b, 10c, 10d) zur Erzeugung einer Linearbewegung ausgebildet sind.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Aktoren (10a, 10b, 10c, 10d) zumindest ein Übertragungsmittel mit jeweils zwei Elektroden und ein mit diesen in elektrischer Wirkverbindung stehendes Polymer aufweisen, bei dem ein erster Abschnitt des Polymers in Abhängigkeit eines durch die zwei Elektroden erzeugten elektrischen Felds auslenkbar ist oder die Aktoren (10a, 10b, 10c, 10d) vorzugsweise von einem elektrischen Motor angetriebener Spindeln sind.
Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass ein zweiter Abschnitt des Polymers mit einem Unterstützungsmittel versehen ist, das die Umwandlung von elektrischer Energie in mechanische Energie des Polymers unterstützt.
Vorrichtung nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das rotierende Teil ein elektrisch angetriebener Motor ist.
Geschirrspülmaschine (1) mit einem Spülbehälter (2) und Vorrichtungen (3, 4) zum Spülen von Geschirr, dadurch gekennzeichnet, dass diese eine Vorrichtung nach einem der vorherigen Ansprüche aufweist.
Geschirrspülmaschine nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass das rotierende Teil (7) der Vorrichtung der Antriebsmotor einer Umwälzpumpe ist.
Verfahren zum Dämpfen der Unwucht eines rotierenden Teils (7), bei dem – zumindest ein Parameter der Unwucht während einer Rotationsbewegung des Teils bestimmt wird, – aus dem zumindest einen Parameter ein oder mehrere Ansteuerwerte für ein Mittel (20) zum Beeinflussen der Rotationsachse (15) des rotierenden Teils ermittelt werden, so dass bei Ansteuerung des Mittels (20) zum Beeinflussen der Rotationsachse (15) mit der Trägheitsachse (16) des rotierenden Teils (7) zusammenfällt, und – dem Mittel (20) zum Beeinflussen der Rotationsachse (15) des rotierenden Teils der zumindest eine Ansteuerwert zugeführt wird, um eine dynamische Veränderung der Rotationsachse (15) des rotierenden Teils herbeizuführen.
Verfahren nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass als Parameter der Unwucht das Maß einer Abweichung der Rotationsachse (15) von der Trägheitsachse (16) und/oder die Richtung einer Abweichung in einem vorgegebenen Koordinatensystem bestimmt werden.
Verfahren nach Anspruch 14 oder 15, dadurch gekennzeichnet, dass aus dem zumindest einen Parameterwert als Ansteuerwert für das Mittel (20) zum Beeinflussen der Rotationsachse (15) des rotierenden Teils ein Spannungswert ermittelt wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 14 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass für jeden Aktor (10a, 10b, 10c, 10d) des Mittels zum Beeinflussen der Rotationsachse (15) des rotierenden Teils ein separater Spannungswert ermittelt wird.
Verfahren nach Anspruch 16 oder 17, dadurch gekennzeichnet, dass durch die Höhe des Spannungswerts die von dem Aktor (10a, 10b, 10c, 10d) erzeugte Auslenkung festgelegt wird.