DE102005060638A1 - Bobbins handling device, has mechanism with bobbin handling unit that is arranged in such a manner that it is vertically movable in Z-direction to slides, which are movable along vertical axis - Google Patents

Bobbins handling device, has mechanism with bobbin handling unit that is arranged in such a manner that it is vertically movable in Z-direction to slides, which are movable along vertical axis Download PDF

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Abstract

The device has a mechanism (24) with a bobbin handling unit (25) that is formed as a bobbin-gripping unit and is movable along axes for receiving, transporting and delivering bobbins (11) within an automation cell. A vertical axis is immovably formed in a Z-direction. The bobbin handling unit is arranged in such a manner that it is vertically movable in Z-direction to slides (30) that are movable along the vertical axis. Independent claims are also included for the following: (1) an automation cell for automatic handling of bobbins (2) a method for handling bobbins within an automation cell that is arranged between a bobbin selection device and a loading region for provision of the bobbins.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Handhaben von Bobinen innerhalb einer Automatisierungszelle zwischen mindestens einer Bobinenwechselvorrichtung und mindestens einem Beschickungsbereich zur Bevorratung mehrerer Bobinen, umfassend eine Handhabungseinrichtung mit einem daran angeordneten Handhabungselement für die Bobinen, wobei das Handhabungselement entlang mehrerer Achsen zum Aufnehmen, Transportieren und Abgeben der Bobinen innerhalb der Automatisierungszelle bewegbar ist.The The invention relates to a device for handling bobbins within an automation cell between at least one Bobinenwechselvorrichtung and at least one loading area for storing a plurality Bobbins comprising a handling device with a disposed thereon Handling element for the bobbins, with the handling element along several axes for picking up, transporting and delivering bobbins within the automation cell is movable.

Des weiteren betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Handhaben von Bobinen innerhalb einer Automatisierungszelle zwischen mindestens einer Bobinenwechselvorrichtung und mindestens einem Beschickungsbereich zum Bevorraten mehrerer Bobinen, umfassend die Schritte: a) Initiieren eines Bobinenwechsels durch eine Bobinenwechselvorrichtung, b) Starten einer automatisierten Vorrichtung zum Handhaben von Bobinen, c) Entnehmen einer Bobine aus dem Beschickungsbereich, d) Transportieren der Bobine an die Bobinenwechselvorrichtung, e) Abgeben der Bobine an die Bobinenwechselvorrichtung, wobei die Schritte c) bis e) mittels einer entlang mehrerer Achsen bewegbaren Handhabungseinrichtung bzw. eines daran angeordneten Handhabungselementes der Vorrichtung zum Handhaben der Bobinen ausgeführt werden.Of Furthermore, the invention relates to a method for handling Bobbins within an automation cell between at least a Bobinenwechselvorrichtung and at least one loading area for storing a plurality of reels, comprising the steps of: a) initiating a Bobinenwechsel by a Bobinenwechselvorrichtung, b) Start an automated bobbin handling device, c) Remove a bobbin from the loading area, d) Transport the bobbin to the Bobinenwechselvorrichtung, e) delivering the bobbin to the Bobinenwechselvorrichtung, wherein the steps c) to e) by means of a handling device movable along several axes or a handling element of the device arranged thereon designed to handle the bobbins become.

Die Erfindung betrifft weiterhin auch eine Automatisierungszelle zum automatisierten Handhaben von Bobinen, umfassend mindestens eine Bobinenwechselvorrichtung, mindestens einen Beschickungsbereich zur Bevorratung mehrerer Bobinen sowie mindestens eine Vorrichtung zum Handhaben der Bobinen.The The invention further relates to an automation cell for automated handling of reels, comprising at least one Bobbin changing device, at least one loading area for storing a plurality of reels and at least one device to handle the bobbins.

Derartige Automatisierungszellen kommen insbesondere in der Tabak verarbeitenden Industrie zum Einsatz. Dabei dienen die Automatisierungszellen zur Bereitstellung diverser Materialien. Das auf Rollen, den sogenannten Bobinen, aufgewickelte Material, wie z.B. Zigarettenpapier, Belagpapier und andere wickelbare Materialien, wird dabei kontinuierlich verarbeitet. Um eine möglichst durchgängige Verarbeitung zu ermöglichen, werden volle Bobinen der Bobinenwechselvorrichtung zugeführt. An dieser Bobinenwechselvorrichtung werden volle Bobinen zur Verarbeitung abgewickelt. Sobald eine Bobine nahezu leer gelaufen ist, wird der Bobinenwechselvorrichtung eine weitere volle Bobine zugeführt, deren Bahn mit der Bahn der abgelaufenden Bobine verbunden wird. Nach Beendigung dieses Splicevorgangs werden die Restmaterialien abgeführt.such Automation cells come especially in the tobacco processing industry Industry used. The automation cells serve for Provision of various materials. That on rolls, the so-called Bobbins, wound material, e.g. Cigarette paper, tipping paper and other windable materials, is processed continuously. To one as possible continuous processing to enable full bobbins are fed to the bobbin change device. At This bobbin change device will be full bobbins for processing settled. As soon as a reel has nearly run empty, the Bobinenwechselvorrichtung fed another full bobbin whose Rail is connected to the track of the expiring Bobine. To At the end of this splice process, the residual materials are removed.

Das Handhaben der Bobinen innerhalb der Automatisierungszellen wird durch die Vorrichtung zum Handhaben der Bobinen durchgeführt. Es sind Automatisierungszellen mit Vorrichtungen zum Handhaben der Bobinen bekannt, bei denen die Bobinenwechselvorrichtung durch ein Portal überspannt ist. Das Portal überspannt auch einen Beschickungsbereich, in dem die vollen Bobinen auf Paletten oder dergleichen bevorratet werden. Ein Portalroboter nimmt die Bobinen aus dem Beschickungsbereich auf, transportiert sie an die Bobinenwechselvorrichtung und gibt sie an diese ab. Dabei wird der Portalroboter in drei Richtungen bewegt. Das Portal bzw. das an dem Portal angeordnete Handhabungselement weist drei frei bewegliche Bewegungsachsen auf, und zwar in horizontaler Ebene in X-Richtung und in Y-Richtung und in vertikaler Ebene in Z-Richtung. Eine solche Vorrichtung ist beispielsweise der DE 40 18 266 A1 zu entnehmen. Die darin beschriebene Vorrichtung weist ein Portal auf, das drei frei bewegbare Achsen umfasst. Dabei ist das Handhabungselement fest mit den Achsen verbunden. Das bedeutet, dass z.B. eine Bewegung des Handhabungselementes in Z-Richtung dazu führt, dass die Z-Achse in einer oberen Position nach oben aus dem Portal hinaus fährt. Dies hat den Nachteil, dass ein großer Bauraum insbesondere in vertikaler Richtung erforderlich ist, was das Einsatzgebiet solcher Handhabungsvorrichtungen erheblich einschränkt.The handling of the reels within the automation cells is performed by the device for handling the reels. Automation cells are known with devices for handling the bobbins, in which the Bobinenwechselvorrichtung is spanned by a portal. The portal also spans a loading area in which the full bobbins are stored on pallets or the like. A gantry robot picks up the bobbins from the loading area, transports them to the bobbin changing device and delivers them to them. The gantry robot is moved in three directions. The portal or arranged on the portal handling element has three freely movable axes of movement, in a horizontal plane in the X direction and in the Y direction and in the vertical plane in the Z direction. Such a device is for example the DE 40 18 266 A1 refer to. The device described therein has a portal comprising three freely movable axes. The handling element is firmly connected to the axles. This means that, for example, a movement of the handling element in the Z direction results in the Z axis moving upwards out of the portal in an upper position. This has the disadvantage that a large space is required, in particular in the vertical direction, which considerably limits the field of use of such handling devices.

Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine kompakte und sichere Vorrichtung zum Handhaben von Bobinen zu schaffen. Des weiteren ist es Aufgabe der Erfindung, ein entsprechendes Verfahren vorzuschlagen. Eine weitere Aufgabe der Erfindung besteht darin, eine kompakte und sichere Automatisierungszelle zu schaffen.It is therefore an object of the present invention, a compact and to provide a secure device for handling bobbins. Furthermore, it is It is an object of the invention to propose a corresponding method. Another object of the invention is to provide a compact and to create a safe automation cell.

Diese Aufgabe wird durch eine Vorrichtung mit den eingangs genannten Merkmalen dadurch gelöst, dass mindestens eine der Achsen, nämlich eine vertikale Achse (Z-Achse), in Z-Richtung unbeweglich ausgebildet ist, wobei das Handhabungselement zur vertikalen Bewegung desselben in Z-Richtung an einem entlang der vertikalen Achse (Z-Achse) bewegbaren Schlitten angeordnet ist. Dadurch ist sichergestellt, dass die Vorrichtung zum Handhaben der Bobinen unabhängig von ihrem Verfahrweg stets innerhalb der Automatisierungszelle bleibt. Mit anderen Worten können sämtliche erforderlichen Positionen innerhalb der Automatisierungszelle erreicht werden, ohne dass die Handhabungseinrichtung in Z-Richtung nach oben aus der Automatisierungszelle ragt. Dies ermöglicht den Einsatz dieser Vorrichtung auch in engen bzw. niedrigen Produktionsstätten.These Task is achieved by a device with the features mentioned solved by that at least one of the axes, namely a vertical axis (Z axis), in the Z direction is immovable, wherein the handling element for vertical Movement of the same in the Z-direction at one along the vertical Axis (Z-axis) movable carriage is arranged. This is ensures that the device for handling the bobbins regardless of their travel always remains within the automation cell. In other words, you can all required positions are achieved within the automation cell, without the handling device in Z-direction upwards the automation cell protrudes. This also allows the use of this device in tight or low production sites.

In einer ersten bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist die Handhabungsvorrichtung als Portalroboter ausgebildet. Ein Portalroboter ist eine besonders einfache und stabile und damit sichere Konstruktion, die eine kompakte Bauweise ermöglicht.In a first preferred embodiment the invention, the handling device is designed as a gantry robot. A gantry robot is a particularly simple and stable and so safe construction, which allows a compact design.

In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist die Handhabungseinrichtung als Schwenkarmroboter ausgebildet. Diese Ausführung ist ebenfalls flexibel und sicher in der Funktion und ermöglicht in besonders zuverlässiger Weise die Handhabung von Bobinen innerhalb von Automatisierungszellen mit mehreren Bobinenwechselvorrichtungen.In a further preferred embodiment The invention is the handling device as Schwenkarmroboter educated. This execution is also flexible and safe in function and allows in especially reliable Way the handling of reels within automation cells with several bobbin changing devices.

Die Aufgabe wird auch durch ein Verfahren mit den eingangs genannten Schritten dadurch gelöst, dass eine Bewegung des Handhabungselementes entlang einer vertikalen Achse (Z-Achse) durch einen auf der Z-Achse in Z-Richtung bewegbaren Schlitten ausgeführt wird.The Task is also by a method with the aforementioned Solved by steps that a movement of the handling element along a vertical Axis (Z-axis) through a Z-axis movable in the Z direction accomplished becomes.

Die Aufgabe wird des weiteren durch eine Automatisierungszelle mit den eingangs genannten Merkmalen, dadurch gelöst, dass die Vorrichtung zum Handhaben der Bobinen nach einem der Ansprüche 1 bis 18 ausgebildet ist.The Task is further by an automation cell with the mentioned features, solved in that the device for Handling the reels is designed according to one of claims 1 to 18.

Die sich aus dem erfindungemäßen Verfahren und der erfindungsgemäßen Automatisierungszelle ergebenden Vorteile wurden weiter oben bereits beschrieben, so dass auf eine Wiederholung an dieser Stelle verzichtet wird.The from the method according to the invention and the automation cell according to the invention resulting advantages have already been described above, so that to renounce a repetition at this point.

Weitere vorteilhafte oder bevorzugte Merkmale und Ausführungsformen sowie Verfahrensschritte ergeben sich aus den Unteransprüchen und der Beschreibung. Besonders bevorzugte Ausführungsformen sowie das Verfahren werden anhand der beigefügten Zeichnung näher erläutert. In der Zeichnung zeigt:Further advantageous or preferred features and embodiments and method steps emerge from the dependent claims and the description. Particularly preferred embodiments and the method are based on the attached Drawing closer explained. In the drawing shows:

1 eine perspektivische Darstellung einer Automatisierungszelle mit zwei Bobinenwechselvorrichtungen und zugehörigen Beschickungsbereichen sowie einer als Portalroboter ausgebildeten Handhabungseinrichtung, 1 a perspective view of an automation cell with two Bobinenwechselvorrichtungen and associated feed areas and designed as a portal robot handling device,

2 eine Seitenansicht der Automatisierungszelle gemäß 1, 2 a side view of the automation cell according to 1 .

3 eine Rückansicht der Automatisierungszelle gemäß 1, 3 a rear view of the automation cell according to 1 .

4 eine Draufsicht auf die Automatisierungszelle gemäß 1, und 4 a plan view of the automation cell according to 1 , and

5 eine perspektivische Darstellung einer Automatisierungszelle mit zwei Bobinenwechselvorrichtungen und zugehörigen Beschickungsbereichen sowie einer als Schwenkroboter ausgebildeten Handhabungseinrichtung. 5 a perspective view of an automation cell with two Bobinenwechselvorrichtungen and associated feed areas and designed as a pivoting robot handling device.

Die gezeigten und im Folgenden beschriebenen Vorrichtungen dienen zum Wechseln von Bobinen an einer oder mehreren Bobinenwechselvorrichtungen innerhalb von Automatisierungszellen, die vorzugsweise innerhalb einer Produktionslinie zur Herstellung von Produkten der Tabak verarbeitenden Industrie zum Einsatz kommen.The shown and described below devices are used for Change bobbins on one or more bobbin change devices within automation cells, preferably within a production line for the manufacture of tobacco industry products be used.

Die in den 1 bis 4 gezeigte Automatisierungszelle 10 ist zum Handhaben von Bobinen 11 ausgebildet. Die Automatisierungszelle 10 umfasst mindestens eine, in der beschriebenen Ausführung zwei Bobinenwechselvorrichtungen 12 mit einem jeweils zugehörigen Beschickungsbereich 13. Der Beschickungsbereich 13 zu jeder Bobinenwechselvorrichtung 12 ist eine Art separater Speicher für eine Vielzahl von Bobinen 11, die vorzugsweise auf Paletten 14 oder dergleichen in Stapeln 15 angeordnet sind. In der beschriebenen Ausführungsform ist jeder Beschickungsbereich 13 zur Aufnahme einer Palette 14 ausgebildet. Die Beschickungsbereiche 13 können jedoch selbstverständlich auch anders dimensioniert und zur Aufnahme von mehr als einer Palette 14 ausgebildet sein. Des weiteren ist eine Vorrichtung 16 zum Handhaben der Bobinen 11, genauer insbesondere zum Aufnehmen der Bobinen 11 von der Palette 14, zum Transportieren der Bobinen 11 aus dem Beschickungsbereich 13 an die Bobinenwechselvorrichtung 12 sowie zum Abgeben der Bobinen 11 an die Bobinenwechselvorrichtung 12 Bestandteil der Automatisierungszelle 10.The in the 1 to 4 shown automation cell 10 is to handle bobbins 11 educated. The automation cell 10 comprises at least one, in the described embodiment, two Bobinenwechselvorrichtungen 12 with a respectively associated loading area 13 , The loading area 13 to every bobbin change device 12 is a kind of separate storage for a variety of reels 11 preferably on pallets 14 or the like in stacks 15 are arranged. In the described embodiment, each loading area is 13 for receiving a pallet 14 educated. The loading areas 13 However, they can of course also be dimensioned differently and to accommodate more than one pallet 14 be educated. Furthermore, a device 16 to handle the bobbins 11 , more particularly for picking up the bobbins 11 from the pallet 14 , for transporting the bobbins 11 from the loading area 13 to the Bobinenwechselvorrichtung 12 and to deliver the bobbins 11 to the Bobinenwechselvorrichtung 12 Part of the automation cell 10 ,

Nebeneinander liegende Beschickungsbereiche 13 der Automatisierungszelle 10 sind räumlich voneinander getrennt. Diese Trennung kann beispielhaft durch eine Trennwand 17 oder dergleichen gebildet sein. Jeder Beschickungsbereich 13 ist über eine Tor 18 oder dergleichen zugänglich. Diese üblicherweise als Automatiktore ausgebildeten Zugänge sind u.a. durch Flurförderfahrzeuge, Bediener oder anderweitig betätigbar. Der Arbeitsbereich der Bobinenwechselvorrichtung 12 ist für die Bediener über eine Tür 19 zugänglich. Im Bereich der Tür 19 ist ein Auffangbehälter 20 für beim Wechsel der Bobinen 11 anfallende Restmaterialien (wie z.B. Bobinenkerne, Materialreste oder dergleichen) angeordnet.Adjacent feed areas 13 the automation cell 10 are spatially separated. This separation can be exemplified by a partition wall 17 or the like may be formed. Each loading area 13 is over a gate 18 or the like accessible. These usually trained as automatic gates accesses are inter alia by industrial trucks, operators or otherwise operable. The working area of the Bobinenwechselvorrichtung 12 is about a door for the operators 19 accessible. In the area of the door 19 is a collection container 20 for when changing bobbins 11 accumulating residual materials (such as Bobinenkerne, material residues or the like) arranged.

Im Bereich jeder Bobinenwechselvorrichtung 12 ist ein zusätzlicher Speicher 21 für Bobinen angeordnet bzw. ausgebildet. Der Speicher 21 ist unabhängig vom eigentlichen Beschickungsbereich 13 und außerhalb desselben liegend. Dieser Speicher 21 dient dazu, die Versorgung der Bobinenwechselvorrichtung 12 während des Palettenwechsels innerhalb des Beschickungsbereiches 13 sicherzustellen. Die beiden Bereiche, also der Arbeitsbereich der Bobinenwechselvorrichtung 12 und der Beschickungsbereich 13 sind durch eine Lichtschranke 22 getrennt. Diese dient in erster Linie dazu, zu erkennen, ob sich ein Bediener vom Arbeitsbereich der Bobinenwechselvorrichtung 12 in den Beschickungsbereich 13 bewegt hat.In the area of each bobbin change device 12 is an additional memory 21 arranged for bobbins or trained. The memory 21 is independent of the actual loading area 13 and lying outside of it. This store 21 serves to supply the Bobinenwechselvorrichtung 12 during the pallet change within the loading area 13 sure. The two areas, ie the working area of the Bobinenwechselvorrichtung 12 and the loading area 13 are through a photocell 22 separated. This serves primarily to detect whether an operator from the work area of the Bobinenwechselvorrichtung 12 in the loading area 13 has moved.

Optional kann einer oder jeder Bobinenwechselvorrichtung 12 ein Bobinenwender 23 zugeordnet sein. Dieser Bobinenwender 23 ist dazu ausgebildet, dass falsch positionierte Bobinen 11, beispielsweise mit nicht korrekter Aufreißrichtung, um 180° gedreht werden können, so dass sie sich dann in der richtigen Position befindet.Optionally, one or each bobbin change device 12 a Bobinenwender 23 be assigned. This bobbin turner 23 is designed to have misaligned bobbins 11 For example, if the tearing direction is not correct, it can be rotated 180 ° so that it is in the correct position.

In der bevorzugten Ausführung weist die Automatisierungszelle 10 ein Messelement zur Erfassung der Höhe der Stapel 15 im jeweiligen Beschickungsbereich 13 auf. Mit dem Messelement können die einzelnen Stapelhöhen auf der Palette 14 ermittelt und zur Steuerung der Vorrichtung 10 zum Handhaben der Bobinen 11 verwendet werden. Diese Steuerung kann auch dazu dienen, eine Wirkverbindung zwischen der Vorrichtung 16 zum Handhaben der Bobinen 11 einerseits und den Zugängen, nämlich dem Tor 18 und der Tür 19, andererseits zu schaffen, so dass, sobald einer der Zugänge geöffnet wird, die Vorrichtung 16 aus Sicherheitsgründen abschaltbar ist.In the preferred embodiment, the automation cell 10 a measuring element for detecting the height of the stacks 15 in the respective loading area 13 on. With the measuring element, the individual stack heights on the pallet 14 determined and to control the device 10 to handle the bobbins 11 be used. This control can also serve to establish an operative connection between the device 16 to handle the bobbins 11 on the one hand and the entrances, namely the gate 18 and the door 19 on the other hand, so that as soon as one of the approaches is opened, the device 16 can be switched off for safety reasons.

Im Folgenden wird die Vorrichtung 16 zum Handhaben der Bobinen 11 für die oben beschriebene Automatisierungszelle 10 beschrieben. Die Vorrichtung 16 umfasst eine Handhabungseinrichtung 24 mit einem daran angeordneten Handhabungselement 25. Um die gewünschten und/oder erforderlichen Bewegungen zum Aufnehmen, Transportieren und Abgeben ausführen zu können, ist die Handhabungseinrichtung 24 bzw. das Handhabungselement 25 innerhalb der Automatisierungszelle 10 entlang mehrerer Achsen bewegbar. Wie aus den Figuren ersichtlich, kann die Vorrichtung 14 zur Handhabung von Bobinen 11 innerhalb einer Automatisierungszelle 10 mit zwei Bobinenwechselvorrichtungen 12 und zwei Beschickungsbereichen 13 ausgebildet sein. Diese Ausführung ist rein beispielhaft und schließt die Handhabung von Bobinen 11 innerhalb von Automatisierungszellen 10 mit einer oder mehr als zwei Bobinenwechselvorrichtungen 12 nicht aus.The following is the device 16 to handle the bobbins 11 for the automation cell described above 10 described. The device 16 includes a handling device 24 with a handling element arranged thereon 25 , In order to perform the desired and / or required movements for picking up, transporting and delivering, the handling device is 24 or the handling element 25 within the automation cell 10 movable along several axes. As can be seen from the figures, the device 14 for handling bobbins 11 within an automation cell 10 with two bobbin changing devices 12 and two loading areas 13 be educated. This design is purely exemplary and excludes the handling of reels 11 within automation cells 10 with one or more than two bobbin change devices 12 not from.

Das Handhabungselement 25 ist als Bobinen-Greifereinheit ausgebildet. Die Bobinen-Greifereinheit dient insbesondere zum Aufnehmen, Fixieren, Transportieren und Abgeben einer Bobine 11 und ist zur Aufnahme der Bobinen 11 im Bobinenkern 26 ausgebildet. Der Bobinen-Greifereinheit ist vorzugsweise ein Greiferzylinder zugeordnet, mittels dem Segmente innerhalb des Greifers radial verschiebbar sind. Der Greiferzylinder ist an die bevorzugt gemeinsame Steuerung der Vorrichtung 16 bzw. der Automatisierungszelle 10 angeschlossen. Des weiteren ist der Greifereinheit mindestens ein Element zur Lageerkennung der Bobinen 11 zugeordnet. Dieses Element kann z.B. ein Lasersensor sein, mittels dem die Mitte der Bobine 11 bzw. des Bobinenkerns 26 auffindbar ist.The handling element 25 is designed as a reel gripper unit. The bobbin-gripper unit is used in particular for receiving, fixing, transporting and delivering a bobbin 11 and is for receiving the bobbins 11 in the bobbin core 26 educated. The bobbin-gripper unit is preferably associated with a gripper cylinder, by means of which segments within the gripper are radially displaceable. The gripper cylinder is to the preferred common control of the device 16 or the automation cell 10 connected. Furthermore, the gripper unit is at least one element for detecting the position of the reels 11 assigned. This element can be, for example, a laser sensor, by means of which the center of the reel 11 or the bobbin core 26 can be found.

Die Handhabungseinrichtung 24 kann in unterschiedlichen Ausführungsformen ausgebildet sein. In einer ersten Ausführung ist die Handhabungsvorrichtung 24 als Portalroboter 27 ausgebildet. Der Portalroboter 27 weist ein Portal 28 auf, das zwei verfahrbare Achsen, nämlich eine X-Achse und eine Y-Achse, aufweist. Das Portal 27 ist in horizontaler Richtung auf Führungen, die oberhalb der Bobinenwechselvorrichtung 12 angeordnet und Bestandteil eines Gestells/Gerüstes 29 sind, in X-Richtung und Y-Richtung bewegbar. Entlang der Führungen ist das Portal 28 demnach in zwei im rechten Winkel zueinander liegenden Richtungen linear bewegbar. Das Portal 27 verfügt zusätzlich über eine vertikale Achse, nämlich eine Z-Achse. Diese Z-Achse ist in X-Richtung und Y-Richtung bewegbar, in Bezug auf die Z-Richtung ist die Z-Achse allerdings unbeweglich ausgebildet. Das bedeutet, dass die Z-Achse zu keiner Zeit und in keiner Position nicht nach oben aus dem Portalroboter 27 und genauer aus dem Gerüst/Gestell 29 herausragt. Der Z-Achse ist das Handhabungselement 25 zugeordnet.The handling device 24 may be formed in different embodiments. In a first embodiment, the handling device 24 as a gantry robot 27 educated. The portal robot 27 has a portal 28 on, which has two movable axes, namely an X-axis and a Y-axis. The portal 27 is in the horizontal direction on guides, which are above the Bobinenwechselvorrichtung 12 arranged and part of a frame / scaffolding 29 are movable in X-direction and Y-direction. Along the guides is the portal 28 thus linearly movable in two mutually perpendicular directions. The portal 27 additionally has a vertical axis, namely a Z-axis. This Z-axis is movable in X-direction and Y-direction, with respect to the Z-direction, however, the Z-axis is immovable. This means that the Z axis at no time and in any position is not up from the gantry robot 27 and more precisely from the framework / frame 29 protrudes. The Z-axis is the handling element 25 assigned.

Zur Auf- und Abbewegung des Handhabungselementes 25 ist ein Schlitten 30 vorgesehen, der entlang der Z-Achse in Z-Richtung bewegbar ist. An diesem Schlitten 30 ist ein Transportarm 31 angeordnet. Am freien Ende des Transportarm 31 ist das Handhabungselement 25 schwenkbar angeordnet. Diese als Bobinenschwenker bezeichnete Einheit aus Transportarm 31 und schwenkbar daran angeordnetem Handhabungselement 25 ermöglicht das Schwenken der innerhalb des Beschickungsbereiches 13 in einer waagerechten Position liegenden Bobinen 11 um 90° in eine senkrechte Position zur Abgabe der Bobinen 11 an die Bobinenwechselvorrichtung 12. Die Schwenkeinheit ist pneumatisch oder in anderer bekannter Weise betätigbar. Zur Abgabe der Bobinen 11 an die Bobinenwechselvorrichtung 12 ist dem Handhabungselement 25 ein ebenfalls bevorzugt pneumatisch arbeitendes Element 32 zum Abschieben der Bobine 11 vom Handhabungselement 25 auf einen horizontal ausgerichteten Aufnahmedorn 33 der Bobinenwechselvorrichtung 12.For up and down movement of the handling element 25 is a sled 30 provided, which is movable along the Z-axis in the Z direction. At this sled 30 is a transport arm 31 arranged. At the free end of the transport arm 31 is the handling element 25 arranged pivotally. This unit, called a bobbin-winder, consists of a transport arm 31 and pivotally disposed thereon handling element 25 allows pivoting within the loading area 13 Bobbins lying in a horizontal position 11 90 ° in a vertical position for dispensing bobbins 11 to the Bobinenwechselvorrichtung 12 , The swivel unit can be actuated pneumatically or in another known manner. To deliver the bobbins 11 to the Bobinenwechselvorrichtung 12 is the handling element 25 a likewise preferably pneumatically operating element 32 to push off the bobbin 11 from the handling element 25 on a horizontally aligned mandrel 33 the Bobinenwechselvorrichtung 12 ,

Sämtliche Achsen, nämlich die X-Achse, Y-Achse und Z-Achse, bzw. die Bewegungen in Richtung der jeweiligen Achse sind unabhängig voneinander ansteuerbar, wodurch die Handhabung Bobinen 11 innerhalb der Automatisierungszelle 10 zu den erforderlichen Zwecken gewährleistet ist.All axes, namely the X-axis, Y-axis and Z-axis, or the movements in the direction of the respective axis are independently controllable, whereby the handling bobbins 11 within the automation cell 10 guaranteed for the required purposes.

Die Ausführungsform gemäß der 5 ist im Wesentlichen vergleichbar zu der in den 1 bis 4 gezeigten Ausführungsform aufgebaut, so dass die auf die zur Automatisierungszelle 10 gerichtete Beschreibung in gleicher Weise auf die Automatisierungszelle 34 gemäß der 5 zutrifft. Für gleiche Teile werden daher auch die entsprechenden Bezugszeichen verwendet. Bei der in 5 gezeigten Automatisierungszelle 34 ist die Handhabungseinrichtung 24 im Gegensatz zur Ausführungsform der 1 bis 4 als Schwenkarmroboter 35 ausgebildet.The embodiment according to the 5 is essentially similar to the one in the 1 to 4 constructed embodiment, so that the on the automation cell 10 directed description in the same way to the automation cell 34 according to the 5 true. For the same parts, therefore, the corresponding reference numerals are used. At the in 5 shown automation cell 34 is the handling device 24 in contrast to the embodiment of the 1 to 4 as Schwenkarmroboter 35 educated.

Der Schwenkarmroboter 35 weist ebenfalls eine vertikale Achse, nämlich die Z-Achse auf. Die Z-Achse ist in Z-Richtung unbeweglich ausgebildet. Das bedeutet, dass die Z-Achse zu keiner Zeit und in keiner Position nicht nach oben aus der Automatisierungszelle 34 herausragt. Die Z-Achse ist ortsfest platziert, wodurch die Z-Achse weder in linearer und horizontaler X-Richtung noch in linearer und horizontaler Y-Richtung bewegbar ist. Der Z-Achse ist das Handhabungselement 25 zugeordnet.The swivel arm robot 35 also has a vertical axis, namely the Z-axis. The Z axis is immovable in the Z direction. This means that the Z-axis at no time and in any position is not up from the automation cell 34 protrudes. The Z-axis is placed stationary, whereby the Z-axis is not movable in linear and horizontal X-direction nor in linear and horizontal Y-direction. The Z-axis is the handling element 25 assigned.

Genauer ist der Z-Achse ein Schlitten 36 zugeordnet, der entlang der Z-Achse in Z-Richtung bewegbar ist. An dem Schlitten 36 ist ein Schwenkarm 37 angeordnet. Dieser Schwenkarm 37 ist um eine vertikal ausgerichtete Achse, nämlich die φ-Achse, schwenkbar. In der gezeigten Ausführungsform sind die φ-Achse und die Z-Achse identisch. Mit anderen Worten ist der Schwenkarm 37 um die Z-Achse schwenkbar. Die φ-Achse kann jedoch auch versetzt zur Z-Achse verlaufen.More specifically, the Z-axis is a sled 36 assigned, which is movable along the Z-axis in the Z direction. On the sledge 36 is a swivel arm 37 arranged. This swivel arm 37 is pivotable about a vertically oriented axis, namely the φ-axis. In the embodiment shown, the φ-axis and the Z-axis are identical. In other words, the swivel arm 37 pivotable about the Z-axis. However, the φ-axis may also be offset from the Z-axis.

Der Schwenkarm 37 ist radial ausgerichtet und definiert die horizontal verlaufende R-Achse. Die R-Achse ist in R-Richtung unbeweglich ausgerichtet und verfügt über einen Schlitten 38, der seinerseits am Schwenkarm 37 entlang in radialer R-Richtung verfahrbar ist. An diesem Schlitten 38 ist das Handhabungselement 25 angeordnet, das in der zur ersten Ausführungsform beschriebenen Weise ausgebildet ist. Mit dem Schlitten 38 ist das Handhabungselement 25 in R-Richtung bewegbar.The swivel arm 37 is radially aligned and defines the horizontal R axis. The R-axis is immovable in the R direction and has a slide 38 , in turn, on the swivel arm 37 along in the radial R-direction is movable. At this sled 38 is the handling element 25 arranged, which is formed in the manner described for the first embodiment. With the sled 38 is the handling element 25 movable in the R direction.

Im Falle der Verwendung eines Portalroboters 27 der oben beschriebenen Ausführung weist die Bobinenwechselvorrichtung 12 den Aufnahmedorn 33 auf, der horizontal ausgerichtet ist, so dass die Bobinen 11 in senkrechter Position an die Bobinenwechselvorrichtung 12 übergebbar sind. Im Falle der Verwendung eines Schwenkarmroboters 35 der oben beschriebenen Ausführung ist der Bobinenwechselvorrichtung 12 ein Greifring 39 zugeordnet. Der Greifring 39 dient zur Aufnahme der Bobinen 11 und ist einerseits um 180° drehbar, so dass falsch positionierte Bobinen 11 in die richtige Lage gebracht werden können, und andererseits um 90° drehbar, so dass die Bobinen 11 nach dem waagerechten Auflegen in die senkrechte Position bringbar sind. Zur Fixierung der Bobinen 11 weist der Greifring 39 Klemmelemente 40 auf, die z.B. pneumatisch betätigbar sind. Mit diesen Klemmelementen 40 sind die Bobinen 11 von außen an ihrer Umfangsfläche greifbar.In case of using a gantry robot 27 The embodiment described above has the Bobinenwechselvorrichtung 12 the mandrel 33 on, which is aligned horizontally, so that the bobbins 11 in vertical position to the Bobinenwechselvorrichtung 12 are transferable. In case of using a robotic robot 35 The embodiment described above is the Bobinenwechselvorrichtung 12 a gripping ring 39 assigned. The gripping ring 39 serves to accommodate the bobbins 11 and is on the one hand rotatable through 180 °, so that bobbins positioned incorrectly 11 can be brought into the correct position, and on the other hand rotatable by 90 °, so that the bobbins 11 can be brought to the horizontal position in the vertical position. For fixing the bobbins 11 points the gripping ring 39 clamping elements 40 on, for example, are pneumatically actuated. With these clamping elements 40 are the bobbins 11 from the outside tangible on its peripheral surface.

Im folgenden wird das Verfahrensprinzip für die beiden gezeigten Ausführungsformen näher erläutert:
Für den Fall, dass die Handhabungseinrichtung 24 als Portalroboter 27 ausgebildet ist, befindet sich das Portal 28 zunächst in Warteposition. Sobald eine Bobinenwechselvorrichtung 12 einen Wechsel einer Bobine 11 initiiert hat, bewegt sich das Portal 28 aus der Warteposition. Die Bewegungen des Portals 28 zur Handhabung der Bobinen 11 erfolgen entlang der X-Achse und der Y-Achse in horizontaler Richtung. Die Bewegungen des Schlittens 30 erfolgen in vertikaler Richtung entlang der in Z-Richtung unbeweglichen Z-Achse. Das Portal 28 mit dem Handhabungselement 25 bewegt sich in den Beschickungsbereich 13, um eine volle Bobine 11 von der Palette 14 aufzunehmen. Dabei wird der Bobinenstapel angefahren, von dem die letzte Bobine 11 entnommen wurde. Ist die angefahrene Stapelposition leer, bewegt sich die Handhabungseinrichtung 24 zum nächsten Stapel 15. Alternativ können die Stapel 15 einer Reihe auch wechselseitig abgearbeitet werden. Wenn die vorderen Stapelpositionen leer sind, wird die nächste Zeile auf der Palette 14 angefahren. Wenn die letzte Bobine 11 von der Palette 14 entnommen wurde, wird eine neue Palette 14 angefordert. Wenn keine Bobine 11 auf der Palette 14 liegt, wird der Speicher 21 angefahren. Zum Aufnehmen einer Bobine 11 von der Palette 14 oder aus dem Speicher 21 wird die Bobine 11 angefahren und deren Mitte ermittelt. Dies erfolgt in üblicher Form mittels eines geeigneten Elementes zur Lageerkennung. Sobald die Aufnahmeposition ermittelt wurde, taucht die Bobinen-Greifereinheit in den Bobinenkern 26. Durch Ansteuern des Greiferzylinders werden Segmente im Greifer radial verschoben, so dass der Bobinenkern 26 geklemmt wird. Dabei können die Segmente an unterschiedliche Kerndurchmesser der Bobine 11 angepasst werden. Die nun mit dem Handhabungselement 25 verbundene Bobine 11 wird dann zur Bobinenwechselvorrichtung 12 transportiert.The method principle for the two embodiments shown is explained in more detail below:
In the event that the handling device 24 as a gantry robot 27 is formed, is the portal 28 first in waiting position. Once a Bobinenwechselvorrichtung 12 a change of a bobbin 11 initiated, the portal moves 28 from the waiting position. The movements of the portal 28 for handling the bobbins 11 take place along the X-axis and the Y-axis in the horizontal direction. The movements of the sled 30 take place in the vertical direction along the Z axis immovable in the Z direction. The portal 28 with the handling element 25 moves into the loading area 13 to get a full bobbin 11 from the pallet 14 take. The pile of bobbins is approached, from which the last bobbin 11 was removed. If the started stacking position is empty, the handling device moves 24 to the next batch 15 , Alternatively, the stacks 15 a series are also processed alternately. If the front stacking positions are empty, the next row will be on the pallet 14 approached. If the last bobbin 11 from the pallet 14 is removed, a new palette 14 requested. If not a bobbin 11 on the pallet 14 lies, the memory becomes 21 approached. To pick up a bobbin 11 from the pallet 14 or from the store 21 will be the bobbin 11 approached and their center determined. This is done in the usual form by means of a suitable element for position detection. Once the pickup position has been determined, the Bobbin Gripper Unit plunges into the bobbin core 26 , By driving the gripper cylinder segments are moved radially in the gripper, so that the Bobinenkern 26 is clamped. The segments can be adapted to different core diameters of the reel 11 be adjusted. The now with the handling element 25 connected bobbins 11 then becomes the Bobinenwechselvorrichtung 12 transported.

Für den Fall, dass die Bobine 11 eine falsche Position (z.B. bei falscher Aufreißposition) hat, wird sie zunächst dem Bobinenwender 23 zugeführt und von dieser um 180° gedreht. Der Bobinenwender hält dazu die Bobine 11 an ihrer Umfangsfläche und dreht dann die Bobine 11. Anschließend fährt die Handhabungseinrichtung 24 zum Bobinenwender zurück und übernimmt die Bobine 11 wieder. Die nunmehr korrekt ausgerichtete Bobine 11 wird zur Bobinenwechselvorrichtung 12 transportiert. Die Handhabungseinrichtung 24 wartet mit der um 90° verschwenkten, senkrecht aufgerichteten Bobine 11 vor der Aufnahmeposition eines Drehtellers der Bobinenwechselvorrichtung 12. Wenn der Drehteller die richtige Auflegeposition erreicht hat, wird die Bobine durch das Element 32 zum Schieben auf den Aufnahmedorn 33 geschoben. Im Anschluss fährt das Portal 28 in die Warteposition.In the event that the bobbin 11 If you have a wrong position (eg wrong tearing position), it will be the Bobinswender first 23 supplied and rotated by this by 180 °. The Bobinenwender holds the bobbin 11 on its peripheral surface and then turns the bobbin 11 , Then the handling device moves 24 back to Bobinenwender and takes over the bobbin 11 again. The now correctly aligned Bobine 11 becomes a bobbin change device 12 transported. The handling device 24 wait with the 90 ° swiveled upright Bobine 11 before the receiving position of a turntable Bobinenwechselvorrichtung 12 , When the turntable has reached the correct lay-up position, the bobbin will pass through the element 32 for pushing on the mandrel 33 pushed. Afterwards the portal moves 28 in the waiting position.

Das Verfahrensprinzip mit einem Schwenkroboter 35 als Handhabungseinrichtung 24 entspricht im Wesentlichen dem gerade beschriebenen Prinzip. Allerdings erfolgen die Bewegungen des Schwenkarmroboters 34 in horizontaler Ebene als Schwenkbewegung um die φ-Achse und als lineare Bewegung mittels des Schlittens 38 entlang der R-Achse sowie in linearer, vertikaler Richtung mittels des Schlittens 36 entlang der Z-Achse. Die vom Schwenkarmroboter 34 von der Palette 14 oder aus dem Speicher 21 entnommene Bobine 11 wird mittig im Greifring 39 positioniert, der zu diesem Zwecke von der Bobinenwechselvorrichtung 12 weggeklappt horizontal ausgerichtet ist. Die Bobine 11 wird durch den Greifring 39 bzw. dessen Klemmelemente 40 fixiert. Sobald der Greifring 39 die Bobine 11 gegriffen hat, löst sich der Schwenkarmroboter 34. Mittels des Greifrings kann die Bobine 11 links oder rechts herum um 90° in die richtige Position (beispielsweise bei falscher Aufreißposition) gedreht werden. Der Greifring 39 mit der Bobine 11 wartet nunmehr darauf, dass die Bobinenwechselvorrichtung 12 den Bobinendrehteller in der Aufnahmeposition hat. Dann kann die Bobine 11 durch den Greifring 39 um 90° in die senkrechte Position geschwenkt und auf den Aufnahmedorn 33 geschoben werden.The process principle with a swing kroboter 35 as a handling device 24 corresponds essentially to the principle just described. However, the movements of the Schwenkarmroboters done 34 in the horizontal plane as a pivoting movement about the φ-axis and as a linear movement by means of the carriage 38 along the R axis and in linear, vertical direction by means of the carriage 36 along the Z axis. The from the swivel arm robot 34 from the pallet 14 or from the store 21 removed bobbins 11 becomes centered in the grip ring 39 positioned for this purpose by the Bobinenwechselvorrichtung 12 folded away horizontally. The bobbin 11 is through the gripping ring 39 or its clamping elements 40 fixed. Once the gripping ring 39 the bobbin 11 the robotic arm robot is released 34 , By means of the gripping ring, the bobbin 11 Turn left or right by 90 ° in the correct position (for example, in the wrong tearing position). The gripping ring 39 with the bobbin 11 now waiting for the Bobinenwechselvorrichtung 12 has the bobbin turntable in the pickup position. Then the bobbin can 11 through the gripping ring 39 swiveled by 90 ° in the vertical position and on the mandrel 33 be pushed.

Bei einer erneuten Anforderung einer neuen Bobine 11 durch die Bobinenwechselvorrichtung 12 wird der oben beschriebene Vorgang wiederholt. Sollte die Palette 14, von der die Bobine 11 gegriffen werden soll, leer sein, entnimmt die Handhabungseinrichtung 24 die Bobine 11 aus dem Speicher 21.When requesting a new bobbin again 11 through the bobbin changing device 12 the process described above is repeated. Should the palette 14 from which the bobbin 11 to be gripped, be empty, removes the handling device 24 the bobbin 11 from the store 21 ,

Wenn eine Palette 14 ausgetauscht werden muss, fährt die Handhabungseinrichtung 24 in die Warteposition. Erst dann wird der Zugang (Tor 18) zum Beschickungsbereich 13 automatisch geöffnet. Die leere Palette 14 wird entnommen und die neue volle Palette 14 wird positioniert. Durch eine Quittierung, die z.B. manuell durch den Bediener selbst oder automatisch durch autonome Fahrzeuge erfolgen kann, wir das Tor 18 wieder geschlossen. Die Handhabungseinrichtung 24 beginnt dann, die neue Palette 14 anzufahren und den Speicher 21 zu füllen. Vorrang vor der Bestückung des Speichers 21 hat jedoch die Beschickung der Bobinenwechselvorrichtungen 12.If a palette 14 must be replaced, moves the handling device 24 in the waiting position. Only then is the access (Tor 18 ) to the loading area 13 automatically opened. The empty pallet 14 is removed and the new full range 14 is positioned. By an acknowledgment, which can be done eg manually by the operator or automatically by autonomous vehicles, we the gate 18 closed again. The handling device 24 then starts the new palette 14 to drive and the memory 21 to fill. Takes precedence over the storage of the memory 21 however, has the charge of Bobinenwechselvorrichtungen 12 ,

Aus Sicherheitsgründen wird die Handhabungseinrichtung 24 mit dem Handhabungselement 25 abgeschaltet, sobald ein Zugang, nämlich ein Tor 18 und/oder eine Tür 19, geöffnet wird. Dabei wird auch die Bobinenwechselfunktion gestoppt, während der normale Abspulbetrieb der Bobinenwechselvorrichtung 12 weiter läuft.For safety reasons, the handling device 24 with the handling element 25 shut off once an access, namely a gate 18 and / or a door 19 , is opened. The Bobinenwechselfunktion is stopped during the normal Abspulbetrieb the Bobinenwechselvorrichtung 12 continues to run.

Die Stapel 15 auf der Palette 14 sowie im Speicher 21 müssen nach dem Starten der Automatisierungszelle 10, 34 bezüglich ihrer Höhe vermessen werden. Gleiches gilt für den Fall, dass ein Zugang geöffnet wurde. Im letzteren Fall ist die Einmessung jedoch nur erforderlich, wenn ein Bediener den Beschickungsbereich 13 betreten und damit die Lichtschranke 22 ausgelöst hat. Bei der Verwendung des Portalroboters 27 werden aufgrund der festen Z-Achse zuerst die in Y-Richtung betrachtet vorderen Stapel 15 vermessen und dann abgearbeitet. Die in Y-Richtung hinteren Stapel 15 können erst nach Abarbeitung der vorderen Stapel 15 eingemessen werden. Es kann auch eine Vermessung und Abarbeitung in fortschreitender X-Richtung erfolgen. Bei der Verwendung des Schwenkarmroboters 35 wird der Schlitten 36 entlang der Z-Achse in seine obere Position bewegt. Dann wird der Schlitten 38 entlang der R-Achse verfahren. Erst anschließend schwenkt der Schwenkarm 37 um die φ-Achse auf die jeweilige Stapelposition.The stacks 15 on the pallet 14 as well as in the store 21 must after starting the automation cell 10 . 34 be measured in terms of their height. The same applies in case an access has been opened. In the latter case, however, the calibration is only required if an operator controls the loading area 13 enter and thus the light barrier 22 has triggered. When using the gantry robot 27 due to the fixed Z-axis, the first stack seen in the Y-direction is first 15 measured and then worked off. The rear stack in the Y direction 15 can only after processing the front stack 15 be measured. It can also be a measurement and processing in progressing X-direction. When using the robotic arm robot 35 becomes the sled 36 moved to its upper position along the Z axis. Then the sled 38 proceed along the R axis. Only then does the swivel arm pivot 37 around the φ-axis to the respective stacking position.

Claims (34)

Vorrichtung (16) zum Handhaben von Bobinen (11) innerhalb einer Automatisierungszelle (10, 34) zwischen mindestens einer Bobinenwechselvorrichtung (12) und mindestens einem Beschickungsbereich (13) zur Bevorratung mehrerer Bobinen (11), umfassend eine Handhabungseinrichtung (24) mit einem daran angeordneten Handhabungselement (25) für die Bobinen (11), wobei das Handhabungselement (25) entlang mehrerer Achsen zum Aufnehmen, Transportieren und Abgeben der Bobinen (11) innerhalb der Automatisierungszelle (10, 34) bewegbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens eine der Achsen, nämlich eine vertikale Achse (Z-Achse), in Z-Richtung unbeweglich ausgebildet ist, wobei das Handhabungselement (25) zur vertikalen Bewegung desselben in Z-Richtung an einem entlang der vertikalen Achse (Z-Achse) bewegbaren Schlitten (30, 36) angeordnet ist.Contraption ( 16 ) for handling bobbins ( 11 ) within an automation cell ( 10 . 34 ) between at least one bobbin change device ( 12 ) and at least one loading area ( 13 ) for storing several bobbins ( 11 ), comprising a handling device ( 24 ) with a handling element arranged thereon ( 25 ) for the bobbins ( 11 ), wherein the handling element ( 25 ) along several axes for picking up, transporting and delivering the reels ( 11 ) within the automation cell ( 10 . 34 ) is movable, characterized in that at least one of the axes, namely a vertical axis (Z-axis), is immovable in the Z direction, wherein the handling element ( 25 ) for vertical movement of the same in the Z direction on a along the vertical axis (Z axis) movable carriage ( 30 . 36 ) is arranged. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Handhabungseinrichtung (24) zur Handhabung von Bobinen (11) für mehrere Bobinenwechselvorrichtungen (12) mit jeweils einem eigenen Beschickungsbereich (13) ausgebildet ist.Apparatus according to claim 1, characterized in that the handling device ( 24 ) for handling bobbins ( 11 ) for several bobbin change devices ( 12 ) each with its own loading area ( 13 ) is trained. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Handhabungselement (25) als Bobinen-Greifereinheit ausgebildet ist.Apparatus according to claim 1 or 2, characterized in that the handling element ( 25 ) is designed as a bobbin-gripper unit. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Bobinen-Greifereinheit zur Aufnahme der Bobinen (11) im Bobinenkern (26) ausgebildet sind.Apparatus according to claim 3, characterized in that the bobbin-gripper unit for receiving the bobbins ( 11 ) in the bobbin core ( 26 ) are formed. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Handhabungseinrichtung (24) als Portalroboter (27) ausgebildet ist.Device according to one of claims 1 to 4, characterized in that the handling device ( 24 ) as gantry robot ( 27 ) is trained. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Portalroboter (27) zusätzlich zur vertikalen Z-Achse zwei frei verfahrbare horizontale Achsen (X-Achse, Y-Achse) zur linearen Bewegung des Handhabungselementes (25) in X-Richtung und in Y-Richtung aufweist.Apparatus according to claim 5, characterized in that the gantry robot ( 27 ) additionally to the vertical Z-axis two freely movable horizontal axes (X-axis, Y-axis) for linear movement of the handling element ( 25 ) in the X direction and in the Y direction. Vorrichtung nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass sämtliche Achsen (X, Y, Z) bzw. Bewegungen in Richtung der Achsen (X, Y, Z) unabhängig voneinander ansteuerbar sind.Apparatus according to claim 5 or 6, characterized that all Axes (X, Y, Z) or movements in the direction of the axes (X, Y, Z) independently of each other are controllable. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass an dem Schlitten (30) ein Transportarm (31) angeordnet ist.Device according to one of claims 5 to 7, characterized in that on the carriage ( 30 ) a transport arm ( 31 ) is arranged. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass an dem freien Ende des Transportarms (31) das Handhabungselement (25) schwenkbar angeordnet ist.Apparatus according to claim 8, characterized in that at the free end of the transport arm ( 31 ) the handling element ( 25 ) is pivotally mounted. Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass dem Handhabungselement (25) ein Element (32) zum Abschieben einer Bobine (11) auf einen Aufnahmedorn (33) der Bobinenwechselvorrichtung (12) zugeordnet ist.Apparatus according to claim 9, characterized in that the handling element ( 25 ) an element ( 32 ) for pushing a bobbin ( 11 ) on a mandrel ( 33 ) of the Bobinenwechselvorrichtung ( 12 ) assigned. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Handhabungseinrichtung (24) als Schwenkarmroboter (35) ausgebildet ist.Device according to one of claims 1 to 4, characterized in that the handling device ( 24 ) as Schwenkarmroboter ( 35 ) is trained. Vorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass der Schwenkarmroboter (35) zusätzlich zur vertikalen Z-Achse eine horizontale Achse (R-Achse) aufweist.Apparatus according to claim 11, characterized in that the swivel arm robot ( 35 ) has a horizontal axis (R axis) in addition to the vertical Z axis. Vorrichtung nach Anspruch 11 oder 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Z-Achse fest platziert ist.Device according to claim 11 or 12, characterized in that that the z-axis is firmly placed. Vorrichtung nach Anspruch 12 oder 13, dadurch gekennzeichnet, dass an dem in Z-Richtung auf und ab bewegbaren Schlitten (30) ein Schwenkarm (37) angeordnet ist.Apparatus according to claim 12 or 13, characterized in that on the movable in the Z direction up and down carriage ( 30 ) a swivel arm ( 37 ) is arranged. Vorrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass der Schwenkarm (37) um eine vertikal ausgerichtete Achse (φ-Achse) schwenkbar ist.Device according to claim 14, characterized in that the swivel arm ( 37 ) is pivotable about a vertically oriented axis (φ-axis). Vorrichtung nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Z-Achse und die φ-Achse identisch sind.Device according to claim 15, characterized in that that the Z-axis and the φ-axis are identical are. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 14 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass dem Schwenkarm (37) ein weiterer Schlitten (38) zugeordnet ist, der in radialer Richtung (R-Richtung) entlang des Schwenkarms (37) verfahrbar ist.Device according to one of claims 14 to 16, characterized in that the pivoting arm ( 37 ) another carriage ( 38 ), which in the radial direction (R direction) along the pivot arm ( 37 ) is movable. Vorrichtung nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, dass die R-Achse in R-Richtung unbeweglich ausgebildet ist, wobei das Handhabungselement (25) zur Bewegung in R-Richtung an dem entlang der horizontalen R-Achse bewegbaren Schlitten (38) angeordnet ist.Apparatus according to claim 17, characterized in that the R-axis is immovable in the R direction, wherein the handling element ( 25 ) for movement in R-direction on the carriage movable along the horizontal R-axis ( 38 ) is arranged. Automatisierungszelle (10, 34) zum automatisierten Handhaben von Bobinen (11), umfassend mindestens eine Bobinenwechselvorrichtung (12), mindestens einen Beschickungsbereich (13) zur Bevorratung mehrerer Bobinen (11) sowie mindestens eine Vorrichtung (16) zum Handhaben der Bobinen (11), dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung (16) zum Handhaben der Bobinen (11) nach einem der Ansprüche 1 bis 18 ausgebildet ist.Automation cell ( 10 . 34 ) for automated handling of reels ( 11 ) comprising at least one reel change device ( 12 ), at least one loading area ( 13 ) for storing several bobbins ( 11 ) and at least one device ( 16 ) for handling the bobbins ( 11 ), characterized in that the device ( 16 ) for handling the bobbins ( 11 ) is designed according to one of claims 1 to 18. Automatisierungszelle nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, dass die jeweiligen Beschickungsbereiche (13) räumlich voneinander getrennt sind.Automation cell according to claim 19, characterized in that the respective loading areas ( 13 ) are spatially separated from each other. Automatisierungszelle nach Anspruch 19 oder 20, dadurch gekennzeichnet, dass sie ein Messelement zur Erfassung der Höhe der Stapel (15) der gestapelten Bobinen (11) im jeweiligen Beschickungsbereich (13) aufweist.Automation cell according to claim 19 or 20, characterized in that it comprises a measuring element for detecting the height of the stacks ( 15 ) of the stacked bobbins ( 11 ) in the respective loading area ( 13 ) having. Automatisierungszelle nach einem der Ansprüche 19 bis 21, dadurch gekennzeichnet, dass zwischen jeder Bobinenwechselvorrichtung (12) und dem dazugehörigen Beschickungsbereich (13) eine Lichtschranke (22) angeordnet ist.Automation cell according to one of Claims 19 to 21, characterized in that between each reel-to-reel device ( 12 ) and the associated loading area ( 13 ) a light barrier ( 22 ) is arranged. Automatisierungszelle nach einem der Ansprüche 19 bis 22, dadurch gekennzeichnet, dass unmittelbar im Bereich jeder Bobinenwechselvorrichtung (12) und außerhalb des Beschickungsbereiches (13) ein zusätzlicher Speicher (21) für Bobinen (11) vorgesehen ist.Automation cell according to one of claims 19 to 22, characterized in that directly in the area of each bobbin change device ( 12 ) and outside the loading area ( 13 ) an additional memory ( 21 ) for reels ( 11 ) is provided. Automatisierungszelle nach einem der Ansprüche 19 bis 23, dadurch gekennzeichnet, dass jeder Bobinenwechselvorrichtung (12) ein Element (23, 39) zum Wenden der Bobinen (11) zugeordnet ist.Automation cell according to any one of claims 19 to 23, characterized in that each reel change device ( 12 ) an element ( 23 . 39 ) for turning the bobbins ( 11 ) assigned. Automatisierungszelle nach einem der Ansprüche 19 bis 24, dadurch gekennzeichnet, dass die Automatisierungszelle (10, 34) einen separaten Zugang (Tür 19) für den Arbeitsbereich jeder Bobinenwechselvorrichtung (12) und einen separaten Zugang (Tor 18) zu jedem Beschickungsbereich (13) aufweist.Automation cell according to one of claims 19 to 24, characterized in that the automation cell ( 10 . 34 ) a separate entrance (door 19 ) for the work area of each bobbin change device ( 12 ) and a separate entrance (gate 18 ) to each loading area ( 13 ) having. Automatisierungszelle nach einem der Ansprüche 19 bis 25, dadurch gekennzeichnet, dass in jedem Beschickungsbereich (13) mindestens eine Palette (14) angeordnet ist, wobei die oder jede Palette (14) zur Aufnahme mehrerer Bobinenstapel ausgebildet ist.Automation cell according to one of claims 19 to 25, characterized in that in each loading area ( 13 ) at least one pallet ( 14 ), wherein the or each pallet ( 14 ) is formed for receiving a plurality of bobbin stacks. Verfahren zum Handhaben von Bobinen (11) innerhalb einer Automatisierungszelle (10, 34) zwischen mindestens einer Bobinenwechselvorrichtung (12) und mindestens einem Beschickungsbereich (13) zum Bevorraten mehrerer Bobinen (11), umfassend die Schritte: a) Initiieren eines Bobinenwechsels durch eine Bobinenwechselvorrichtung (12), b) Starten einer automatisierten Vorrichtung (16) zum Handhaben von Bobinen (11), c) Entnehmen einer Bobine (11) aus dem Beschickungsbereich (13), d) Transportieren der Bobine (11) an die Bobinenwechselvorrichtung (12), e) Abgeben der Bobine (11) an die Bobinenwechselvorrichtung (12), wobei die Schritte c) bis e) mittels der entlang mehrerer Achsen bewegbaren Handhabungseinrichtung (24) bzw. eines daran angeordneten Handhabungselementes (25) der Vorrichtung (16) zum Handhaben der Bobinen (11) ausgeführt werden, dadurch gekennzeichnet, dass eine Bewegung des Handhabungselementes (25) entlang einer vertikalen Achse (Z-Achse) durch einen auf der Z-Achse in Z-Richtung bewegbaren Schlitten (30, 36) ausgeführt wird.Method for handling reels ( 11 ) within an automation cell ( 10 . 34 ) between at least one bobbin change device ( 12 ) and at least one loading area ( 13 ) for storing several bobbins ( 11 ), comprising the steps of: a) initiating a bobbin change by a bobbin change device ( 12 ), b) starting an automated device ( 16 ) for handling bobbins ( 11 ), c) removing a bobbin ( 11 ) from the loading area ( 13 ), d) transporting the bobbin ( 11 ) to the Bobinenwechselvorrichtung ( 12 ), e) delivering the bobbin ( 11 ) to the Bobinenwechselvorrichtung ( 12 ), wherein the steps c) to e) by means of the handling device movable along several axes ( 24 ) or a handling element arranged thereon ( 25 ) of the device ( 16 ) for handling the bobbins ( 11 ) are executed, characterized in that a movement of the handling element ( 25 ) along a vertical axis (Z-axis) through a Z-axis movable in the Z-direction carriage ( 30 . 36 ) is performed. Verfahren nach Anspruch 27, dadurch gekennzeichnet, dass beim Entnehmen einer Bobine (11) aus dem Beschickungsbereich (13) zunächst der Bobinenstapel angefahren wird, von dem zuletzt eine Bobine (11) entnommen wurde.A method according to claim 27, characterized in that when removing a bobbin ( 11 ) from the loading area ( 13 ) the bobbin stack is approached first, from the last a bobbin ( 11 ) was taken. Verfahren nach Anspruch 27 oder 28, dadurch gekennzeichnet, dass eine Bobine (11) aus einem der Bobinenwechselvorrichtung (12) zugeordneten Speicher (21) entnommen wird, sollte der Beschickungsbereich (13) leer sein.Method according to claim 27 or 28, characterized in that a bobbin ( 11 ) from one of the Bobinenwechselvorrichtung ( 12 ) associated memory ( 21 ), the loading area ( 13 ) to be empty. Verfahren nach einem der Ansprüche 27 bis 29, dadurch gekennzeichnet, dass eine neue Palette (14) mit Bobinen (11) angefordert wird, sobald die letzte Bobine (11) aus dem Beschickungsbereich (13) entnommen wurde.Method according to one of claims 27 to 29, characterized in that a new pallet ( 14 ) with bobbins ( 11 ) is requested as soon as the last bobbin ( 11 ) from the loading area ( 13 ) was taken. Verfahren nach einem der Ansprüche 27 bis 30, dadurch gekennzeichnet, dass die Höhe der Bobinenstapel mindestens vor dem Starten der Automatisierungszelle (10, 34) ermittelt wird.Method according to one of claims 27 to 30, characterized in that the height of the bobbin stacks at least before starting the automation cell ( 10 . 34 ) is determined. Verfahren nach Anspruch 31, dadurch gekennzeichnet, dass die Stapelhöher erneut ermittelt wird, wenn eine zwischen dem Arbeitsbereich der Bobinenwechselvorrichtung (12) und dem Beschickungsbereich (13) angeordnete Lichtschranke (22) ausgelöst wird.A method according to claim 31, characterized in that the stacking height is determined again when a between the working area of the Bobinenwechselvorrichtung ( 12 ) and the loading area ( 13 ) arranged light barrier ( 22 ) is triggered. Verfahren nach einem der Ansprüche 27 bis 31, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung (16) zum Handhaben der Bobinen (11) abgeschaltet wird, sobald ein Zugang zur Automatisierungszelle (10, 34) geöffnet wird.Method according to one of claims 27 to 31, characterized in that the device ( 16 ) for handling the bobbins ( 11 ) is switched off as soon as access to the automation cell ( 10 . 34 ) is opened. Verfahren nach einem der Ansprüche 29 bis 32, dadurch gekennzeichnet, dass die Beschickung der Bobinenwechselvorrichtungen (12) Vorrang vor der Beschickung der Speicher (21) hat.Method according to one of claims 29 to 32, characterized in that the loading of the Bobinenwechselvorrichtungen ( 12 ) Take precedence over the loading of the memory ( 21 ) Has.
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