DE102005055322A1 - Motor vehicle`s desired acceleration determining method, involves determining desired acceleration based on actual determined vehicle operating parameter, where desired acceleration is determined additionally based on navigation system data - Google Patents
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Abstract
Description
Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Ermitteln einer Soll-Beschleunigung während einer Fahrgeschwindigkeitsregelung eines Kraftfahrzeugs nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.The The invention relates to a method for determining a desired acceleration during a Driving speed control of a motor vehicle according to the preamble of claim 1
Kraftfahrzeuge mit Fahrgeschwindigkeitsregelsystemen sind seit langem bekannt. Die meisten derzeit erhältlichen Fahrgeschwindigkeitsregelsysteme regeln die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs auf eine vorgegebene Wunsch- bzw. Soll-Geschwindigkeit. Neben diesen Fahrgeschwindigkeitsregelsystemen können heute bereits bei einigen Herstellern auch um eine Abstandsregelung erweiterte Fahrgeschwindigkeitsregelsysteme erworben werden. Derartige, bspw. bei der Anmelderin der vorliegenden Patentanmeldung unter der Bezeichnung „Active Cruise Control" angebotene Systeme ermöglichen es, das Kraftfahrzeug unter Einhaltung eines gewünschten Abstands zu einem vor diesem fahrenden Kraftfahrzeug (dieses wird als Zielobjekt bezeichnet) mit einer gewünschten oder einer entsprechend geringeren Geschwindigkeit automatisch zu bewegen. Vom Prinzip her ist dabei die allgemein bekannte Fahrgeschwindigkeitsregelung, die eine bestimmte vorgegebene Geschwindigkeit einhält, um eine zusätzliche Abstandsfunktion erweitert, so dass der Einsatz einer solchen „aktiven" Fahrgeschwindigkeitsreglung auch im dichten Autobahn- und Landstrassenverkehr möglich wird. Die se sog. „aktive Fahrgeschwindigkeitsregelung" hält die vorgegebene Wunsch- bzw. Soll-Geschwindigkeit, wenn die eigene Fahrspur frei ist. Erkennt eine am Kraftfahrzeug angebrachte Abstandssensorik, die insbesondere auf Radarbasis arbeiten kann, ein vorausfahrendes Zielobjekt bzw. (Kraft-)Fahrzeug in der eigenen Spur, so wird die eigene Geschwindigkeit, bspw. durch Veranlassen eines geeigneten Bremsmoments, an die Geschwindigkeit des vorausfahrenden Kraftfahrzeugs bzw. Zielobjekts derart angepasst, dass eine in der „aktiven Fahrgeschwindigkeitsreglung" bzw. im entsprechenden Geschwindigkeits-Regelsystem enthaltene Abstandsregelung automatisch einen situationsgerechten Abstand zum vorausfahrenden Kraftfahrzeug bzw. Zielobjekt einhält.motor vehicles with cruise control systems have long been known. Most currently available Driving speed control systems regulate the speed of the Motor vehicle to a predetermined desired or desired speed. In addition to these cruise control systems can already today at some Manufacturers also to a distance control advanced vehicle speed control systems be acquired. Such, for example, in the applicant of the present patent application under the name "Active Cruise Control "offered Systems make it possible the motor vehicle while maintaining a desired distance to a before this moving motor vehicle (this is referred to as a target object) with a desired one or a correspondingly lower speed automatically move. The principle is the well-known cruise control, which adheres to a certain predetermined speed by one additional Distance function extended, so that the use of such an "active" cruise control also in dense motorway and highway traffic is possible. The se so-called "active cruise control" holds the default Desired or target speed, if own lane free is. Detects a distance sensor installed on the motor vehicle, which can work in particular on a radar basis, a preceding target object or (force) vehicle in its own lane, so its own speed, For example, by causing a suitable braking torque to the speed adapted to the preceding vehicle or target object, that one in the "active Fahrgeschwindigkeitsreglung "resp. in the corresponding speed control system contained distance control automatically a situation-appropriate distance to the vehicle ahead Motor vehicle or target object complies.
Weicht die vorgegebene Soll-Geschwindigkeit von der aktuellen Geschwindigkeit ab und ist kein Zielobjekt detektiert, wird im Rahmen der Fahrgeschwindigkeitsregelung eine Soll-Beschleunigung zum Beschleunigen des Kraftfahrzeugs auf die vorgegebene Soll-Geschwindigkeit ermittelt. Die ermittelte Soll-Beschleunigung und die Beschleunigungsänderung, im folgenden Ruck genannt, sind ein Maß für die Dynamik des Kraftfahrzeugs im Regelbetrieb.differs the specified target speed from the current speed from and no target object is detected, is in the context of the cruise control a target acceleration for accelerating the motor vehicle determines the predetermined target speed. The determined target acceleration and the acceleration change, in the following called jerk, are a measure of the dynamics of the motor vehicle in regular operation.
Bei der Ermittlung der Soll-Beschleunigung spielt der geometrische Verlauf der Straße eine große Rolle. Befindet sich das Kraftfahrzeug bspw. auf einer Geraden, kann eine größere Soll-Beschleunigung vorgegebene werden, als wenn sich das Kraftfahrzeug in einer Kurve befindet. Um den geometrischen Verlauf bei der Ermittlung der Soll-Beschleunigung berücksichtigen zu können, wird derzeitig die aktuelle Querbeschleunigung zur Ermittlung der Soll-Beschleunigung herangezogen.at The geometric course is determined by determining the desired acceleration the street a big Role. Is the motor vehicle, for example, on a straight line, can have a larger target acceleration be predetermined, as if the motor vehicle in a curve located. To the geometric course in the determination of the target acceleration consider to be able to is currently the current lateral acceleration used to determine the desired acceleration.
Weiter
ist aus der
Schließlich ist
aus der
Aufgabe der Erfindung ist es, ein verbessertes Verfahren zur Ermittlung der Soll-Beschleunigung während einer Fahrgeschwindigkeitsregelung im Hinblick auf Fahrkomfort anzugeben.task The invention is an improved method of detection the target acceleration during indicate a driving speed control with regard to ride comfort.
Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren nach Patentanspruch 1 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen sind die Gegenstände der abhängigen Ansprüche.These The object is achieved by a method according to claim 1. advantageous Further developments are the objects the dependent Claims.
Das erfindungsgemäße Verfahren zum Ermitteln einer Soll-Bescheunigung während einer Fahrgeschwindigkeitsregelung eines Kraftfahrzeugs zum Beschleunigen des Kraftfahrzeugs auf eine vorgegebene Soll-Geschwindigkeit, wobei die Soll-Beschleunigung in Abhängigkeit von aktuell ermittelten Betriebsparametern des Kraftfahrzeugs ermittelt wird, zeichnet sich dadurch aus, dass die Soll-Beschleunigung zusätzlich in Abhängigkeit von den Daten eines Navigationssystems ermittelt wird.The inventive method for determining a desired Bescheunigung during a cruise control a motor vehicle for accelerating the motor vehicle to a predetermined target speed, wherein the target acceleration dependent on is determined by currently determined operating parameters of the motor vehicle, is characterized by the fact that the target acceleration is additionally in dependence is determined by the data of a navigation system.
Dieses erfindungsgemäße Verfahren bietet den Vorteil, dass zur Ermittlung der Soll-Beschleunigung nicht nur das aktuelle Betriebsverhalten des Kraftfahrzeugs berücksichtigt wird, sondern dass aus den Daten des Navigationssystems die Soll-Beschleunigung vorausschauend ermittelt werden kann. Somit kann bereits frühzeitig auf zukünftige Ereignisse bzw. Betriebsverhalten des Kraftfahrzeugs Einfluss genommen werden. Durch diese erfindungsgemäße Ermittlung der Soll-Beschleunigung und Ruck, die ein Maß für die Dynamik in dynamischen Betriebszuständen des Kraftfahrzeugs sind, wird der Fahrkomfort erheblich gesteigert.This inventive method offers the advantage that for determining the target acceleration not only takes into account the current operating behavior of the motor vehicle but that from the data of the navigation system the target acceleration can be determined in a forward-looking manner. Thus, early on on future Events or operating behavior of the motor vehicle influenced become. By this inventive determination of the desired acceleration and jerk, which is a measure of the dynamics in dynamic operating states of the motor vehicle, the ride comfort is significantly increased.
Bei den aktuell ermittelten Betriebsparametern handelt es sich bspw. um die Querbeschleunigung und/oder die Differenz zwischen der aktuellen und der Soll-Geschwindigkeit. Zusätzlich kann auch das Fahrerverhalten ausgewertet werden und in die Ermittlung der Soll-Beschleunigung einfließen.In the currently determined operating parameter For example, tern is the lateral acceleration and / or the difference between the current speed and the set speed. In addition, the driver behavior can be evaluated and incorporated into the determination of the target acceleration.
Die Ermittlung der Soll-Beschleunigung in Abhängigkeit von den aktuell ermittelten Betriebsparametern des Kraftfahrzeugs und den Daten des Navigationssystems kann auf verschiedene Arten erfolgen.The Determination of the target acceleration as a function of the currently determined Operating parameters of the motor vehicle and the data of the navigation system can be done in different ways.
In einer ersten Alternative kann die Soll-Beschleunigung in einem einstufigen Verfahren ermittelt werden. In diesem Fall werden die aktuell ermittelten Betriebsparameter und die Daten des Navigationssystems derart ausgewertet, dass dadurch eine Soll-Beschleunigung aus allen zur Verfügung stehenden Daten und Messwerten ermittelt wird.In a first alternative, the target acceleration in a single-stage Procedure to be determined. In this case, the currently determined operating parameters and the data of the navigation system is evaluated such that thereby a target acceleration from all available data and measured values is determined.
In einer zweiten Alternative kann die Soll-Beschleunigung in einem zweistufigen Verfahren derart ermittelt werden, dass in einer ersten Stufe die (Vor-) Soll-Beschleunigung in Abhängigkeit von den aktuell ermittelten Betriebsparametern ermittelt wird, und in einer zweiten Stufe die ermittelte (Vor-)Soll-Beschleunigung in Abhängigkeit von den Daten des Navigationssystems korrigiert wird. In diesem Fall wird somit zunächst die (Vor-)Soll-Beschleunigung nach einem bekannten Verfahren ermittelt und diese ermittelte (Vor-)Soll-Beschleunigung in Abhängigkeit von den Daten des Navigationssystems korrigiert.In a second alternative, the target acceleration in a two-stage method can be determined such that in a first Stage the (pre) target acceleration as a function of the currently determined Operating parameters is determined, and in a second stage the determined (pre) target acceleration dependent on is corrected by the data of the navigation system. In this Case is thus first determines the (pre-) target acceleration according to a known method and this determined (pre-) target acceleration dependent on corrected by the data of the navigation system.
Vorteilhafterweise wird bei dem erfindungsgemäßen Verfahren aus den Daten des Navigationssystems der geometrische Verlauf eines voraus liegenden Fahrbahnverlaufs ermittelt, und die Soll-Beschleunigung in Abhängigkeit vom geometrischen Verlauf des voraus liegenden Fahrbahnverlaufs ermittelt. Wird die Ermittlung der Soll-Beschleunigung gemäß der ersten Alternative durchgeführt, wird der geometrische Verlauf des voraus liegenden Straßenabschnitts direkt in die Ermittlung der Soll-Beschleunigung miteinbezogen. Falls die Ermittlung der Soll-Beschleunigung gemäß der zweiten Alternative durchgeführt wird, wird die ermittelte Soll-Beschleunigung in der zweiten Stufe in Abhängigkeit vom geometrischen Verlauf des voraus liegenden Straßenabschnitts korrigiert.advantageously, is in the inventive method from the data of the navigation system the geometric course of a predicted road course, and the target acceleration depending on determined geometric course of the preceding road course. If the determination of the desired acceleration according to the first alternative is performed, the geometric course of the road section ahead directly involved in the determination of the target acceleration. If the determination of the target acceleration according to the second alternative is performed, is the determined target acceleration in the second stage in dependence from the geometric course of the road section ahead corrected.
Durch die Miteinbeziehung des geometrischen Verlaufs der voraus liegenden Straße können zukünftige Veränderungen des Straßenverlaufs für die Ermittlung der Soll-Beschleunigung in der Weise berücksichtigt werden, dass z. B. eine kurze starke Beschleunigung des Kraftfahrzeugs unterbunden wird, wenn aus dem geometrischen Verlauf der Straße eine derartige Veränderung des geometrischen Verlaufs erkennbar ist, die zu einer geringeren Beschleunigung des Kraftfahrzeugs führen wird. Somit können also unnötige durch kurzzeitige Beschleunigungen des Kraftfahrzeugs hervorgerufene Rucke unterbunden werden.By the involvement of the geometric course of the preceding ones Street can future changes of the road for the Determination of the target acceleration in the way considered be that z. B. a short strong acceleration of the motor vehicle is prevented, if from the geometrical course of the road one such change of the geometric course can be seen, which leads to a lower Acceleration of the motor vehicle will lead. Thus, so can unnecessary caused by short-term accelerations of the motor vehicle Jerk be prevented.
Befindet sich das Kraftfahrzeug auf einem geraden Straßenabschnitt und wird aus den Daten des Navigationssystems der Beginn einer Kurve ermittelt, wird vorteilhafterweise eine zur zuvor ermittelten Soll-Beschleunigung reduzierte Soll-Beschleunigung ermittelt bzw. bei einer Vorgehensweise nach der zweiten Alternative die in der ersten Stufe ermittelte (Vor-)Soll-Beschleunigung in der zweiten Stufe reduziert. Somit fährt das Kraftfahrzeug nicht mit einer überhöhten Beschleunigung in die Kurve, die vom Fahrer als unangenehm empfunden werden könnte.is the motor vehicle on a straight road section and is from the Data of the navigation system determines the beginning of a curve is advantageously, a previously determined desired acceleration Reduced target acceleration determined or in a procedure after the second alternative, the one determined in the first stage (Pre-) desired acceleration reduced in the second stage. Thus, the motor vehicle does not drive with an excessive acceleration in the curve, which could be perceived by the driver as unpleasant.
Wird aus den Daten des Navigationssystems zusätzlich noch der Kurvenradius ermittelt, kann vorteilhafterweise die Soll-Beschleunigung in Abhängigkeit vom Kurvenradius ermittelt werden.Becomes from the data of the navigation system additionally the curve radius determined, advantageously, the target acceleration in dependence be determined by the radius of curvature.
Befindet sich das Kraftfahrzeug in einer Kurve und wird aus den Daten des Navigationssystems das Ende der Kurve ermittelt, wird vorteilhafterweise eine zur zuvor ermittelten Soll-Beschleunigung erhöhte Soll-Beschleunigung ermittelt bzw. bei einer Vorgehensweise nach der zweiten Alternative die in der ersten Stufe ermittelte (Vor-)Soll-Beschleunigung in der zweiten Stufe erhöht. Somit kann das Kraftfahrzeug bereits am Ende der Kurve stärker beschleunigt werden.is the motor vehicle turns in a curve and is taken from the data of the Navigation system determines the end of the curve is advantageously a ascertains increased target acceleration for the previously determined setpoint acceleration or in a procedure according to the second alternative in the first stage determined (pre-) target acceleration in the second Level increased. Thus, the motor vehicle can be accelerated already at the end of the curve.
Vorteilhafterweise wird die Soll-Beschleunigung zusätzlich in Abhängigkeit von den Daten einer Kamera zur Vorraumüberwachung ermittelt. In Verbindung mit anderen Sensorinformationen, wie bspw. mit einer Kamera zur Vorraumüberwachung können die Daten des Navigationssystems verifiziert werden. Durch eine geeignete Schnittstelle stellt die Kombination aus Kamera und Navigationssystem eine Funktionsverbesserung dar. Zum Beispiel kann mit einer Kamera erkannt werden, dass sich das Kraftfahrzeug auf einer Ausfahrspur einer Autobahn befindet. Daraus kann wiederum die Information abgeleitet werden, dass demnächst eine enge Kurve befahren wird. Diese Information kann wiederum zur Ermittlung der Soll-Beschleunigung herangezogen werden.advantageously, the setpoint acceleration becomes additional dependent on determined from the data of a camera for vestibule monitoring. In connection with other sensor information, such as with a camera for Vestibule can they Data of the navigation system to be verified. By a suitable Interface represents the combination of camera and navigation system a functional improvement. For example, with a camera be recognized that the motor vehicle on a Ausfahrspur located on a highway. This in turn can be used to derive the information be that soon a tight bend is used. This information can turn to Determination of the target acceleration can be used.
Vorteilhafterweise wird die Fahrgeschwindigkeitsregelung im Rahmen einer abstandsbezogenen Fahrgeschwindigkeitsregelung vorgenommen, wobei die Soll-Beschleunigung zum Beschleunigen des Kraftfahrzeugs auf die vorgegebene Soll-Beschleunigung oder auf einen vorgegebenen Abstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug ermittelt wird. Die erfindungsgemäße Ermittlung der Soll-Beschleunigung ist gerade bei abstandsbezogenen Fahrgeschwindigkeitsregelsystemen sinnvoll, da bei diesen Regelsystemen oft Situationen eintreten können, bei denen das Kraftfahrzeug beschleunigt wird.Advantageously, the vehicle speed control is carried out within the scope of a distance-related vehicle speed control, wherein the desired acceleration for accelerating the motor vehicle to the predetermined desired acceleration or to a predetermined distance to a preceding vehicle is determined. The determination of the desired acceleration according to the invention makes sense especially for distance-related cruise control systems, since in these Control systems often can occur situations in which the motor vehicle is accelerated.
In der Zeichnung ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung dargestellt. Dabei zeigt die einzige Figur eine Verkehrsituation, in der einerseits die ermittelte Soll-Beschleunigung ohne Optimierung mittels der Navigationsdaten, und andererseits die ermittelte Soll-Beschleunigung mit Optimierung mittels der Navigationsdaten dargestellt ist.In the drawing is an embodiment of Invention shown. The only figure shows a traffic situation, in the one hand, the determined target acceleration without optimization by means of the navigation data, and on the other hand, the determined target acceleration is shown with optimization using the navigation data.
In der Figur ist ein Straßenverlauf bzw. Fahrbahnverlauf S dargestellt, auf dem sich zwei Kraftfahrzeuge K1 und K2 zu verschiedenen Zeitpunkten t1, t2, t3 und t4 an verschieden Orten befinden, wobei zu jedem Zeitpunkt t1 bis t4 eine Soll-Beschleunigung aK1 bzw. aK2 für das jeweilige Kraftfahrzeug K1 bzw. K2 ermittelt wird.In the figure, a road or carriageway profile is illustrated S on which two cars K 1 and K 2 at various times t is 1, t 2, t 3 and t 4 are located at different locations, wherein at each time point t1 to t4, a target Acceleration aK 1 and aK 2 for the respective motor vehicle K 1 or K 2 is determined.
Die Kraftfahrzeuge K1 und K2 sind jeweils mit einem abstandsbezogenen Fahrgeschwindigkeitsregelsystem ausgestattet, welches zu den hier dargestellten Zeitpunkten t1, t2, t3 und t4 aktiv ist. Weiter wird davon ausgegangen, dass die beiden Kraftfahrzeuge K1 und K2 auf eine vorgegebene Soll-Geschwindigkeit beschleunigt werden sollen, da ihre aktuelle Geschwindigkeit bspw. aufgrund einer vorangegangenen Folgefahrt geringer ist als die vorgegebene Soll- bzw. Wunschgeschwindigkeit.The motor vehicles K 1 and K 2 are each equipped with a distance-related vehicle speed control system, which is active at the times t 1 , t 2 , t 3 and t 4 shown here . It is further assumed that the two motor vehicles K 1 and K 2 should be accelerated to a predetermined desired speed, since their current speed is, for example, lower than the predetermined desired or desired speed due to a preceding following run.
Die beiden Kraftfahrzeuge K1 und K2 unterscheiden sich voneinander dadurch, dass bei dem Kraftfahrzeug K1 die Soll-Beschleunigung aK1 zu allen Zeitpunkten t1, t2, t3 und t4 lediglich in Abhängigkeit von aktuell ermittelten Betriebsparametern, bspw. der Querbeschleunigung des Kraftfahrzeugs K1 ermittelt wird. Im Gegensatz dazu wird bei dem Kraftfahrzeug K2 die Soll-Beschleunigung aK2 in Abhängigkeit von den aktuell ermittelten Betriebsparametern des Kraftfahrzeugs K2 und den übermittelten Daten des Navigationssystems derart ermittelt, dass in einer ersten Stufe eine Vor-Soll-Beschleunigung in Abhängigkeit von den aktuell ermittelten Betriebsparametern entsprechend der Ermittlung gemäß dem Verfahren bei dem Kraftfahrzeug K1 ermittelt wird, und in einer zweiten Stufe die ermittelte Vor-Soll- Beschleunigung in Abhängigkeit von den Daten des Navigationssystems zur Soll-Beschleunigung aK2 korrigiert wird.The two motor vehicles K 1 and K 2 differ from each other in that in the motor vehicle K 1, the target acceleration aK 1 at all times t 1 , t 2 , t 3 and t 4 only in dependence on currently determined operating parameters, eg Transverse acceleration of the motor vehicle K 1 is determined. In contrast, in the motor vehicle K 2, the target acceleration aK 2 is determined as a function of the currently determined operating parameters of the motor vehicle K 2 and the transmitted data of the navigation system such that in a first stage, a pre-target acceleration in dependence on the currently determined operating parameters corresponding to the determination according to the method in the motor vehicle K 1 is determined, and in a second stage, the determined pre-target acceleration is corrected in dependence on the data of the navigation system to the target acceleration aK 2 .
Wie aus der Figur ersichtlich ist, befinden sich zum Zeitpunkt t1 die beiden Kraftfahrzeuge K1 und K2 auf einem geraden Straßenabschnitt des Straßenverlaufs S, wodurch die Querbeschleunigung der Kraftfahrzeuge K1 und K2 in etwa Null ist. Das Kraftfahrzeug K1 ermittelt zu diesem Zeitpunkt t1 eine hohe Soll-Beschleunigung aK1, mit der das Kraftfahrzeug K1 die Kurve befährt. In der Kurve wirken zum Zeitpunkt t2 auf das Kraftfahrzeug K1 Fliehkräfte, wodurch es zu einer zum Zeitpunkt t1 erhöhten Querbeschleunigung bei dem Kraftfahrzeug K1 kommt. Aufgrund der erhöhten Querbeschleunigung des Kraftfahrzeugs K1 wird zum Zeitpunkt t2 eine zum Zeitpunkt t1 geringere Soll-Beschleunigung ermittelt, damit das Kraftfahrzeug ohne Probleme die Spurhalten kann. Am Ende der Kurve zum Zeitpunkt t3 weist das Kraftfahrzeug K1 noch die gleiche Querbeschleunigung wie zum Zeitpunkt t2 auf, wodurch auch zu diesem Zeitpunkt t3 die gleiche geringere Soll-Beschleunigung aK1 ermittelt wird, wie zum Zeitpunkt t2. Er wenn sich das Kraftfahrzeug K1 wieder auf einem geraden Straßenabschnitt befindet, wie zum Zeitpunkt t4, besitzt das Kraftfahrzeug K1 keine Querbeschleunigung mehr. Somit wird zum Zeitpunkt t4 eine Soll-Beschleunigung aK1 ermittelt, die im Wesentlichen der Soll-Beschleunigung aK1 zum Zeitpunkt t1 entspricht.As can be seen from the figure, the two motor vehicles K 1 and K 2 are located on a straight road section of the road course S at time t 1 , as a result of which the lateral acceleration of the motor vehicles K 1 and K 2 is approximately zero. The motor vehicle K 1 determined at this time t 1, a high target acceleration aK 1 , with the motor vehicle K 1 travels the curve. In curve 2, at time t act on the motor vehicle 1 K centrifugal forces, thereby causing a time t 1 increased lateral acceleration at the vehicle K. 1 Due to the increased lateral acceleration of the motor vehicle K 1 , a lower target acceleration is determined at the time t 2 at the time t 1 , so that the motor vehicle can track without any problems. At the end of the curve at time t 3 , motor vehicle K 1 still has the same lateral acceleration as at time t 2 , as a result of which the same lower setpoint acceleration aK 1 is determined at this time t 3 as at time t 2 . When the motor vehicle K 1 is again located on a straight road section, such as at the time t 4 , the motor vehicle K 1 no longer has any lateral acceleration. Thus, a desired acceleration aK 1 is determined at the time t 4 , which essentially corresponds to the desired acceleration aK1 at the time t 1 .
Wie bereits erwähnt, erfolgt beim Kraftfahrzeug K2 die Ermittlung der Soll-Beschleunigung in einem zweistufigen Verfahren, wobei in der ersten Stufe die Vor-Sollbeschleunigung gemäß dem Verfahren wie in dem Kraftfahrzeug K1 vorgenommen wird, und diese Voll-Soll-Beschleunigung in Abhängigkeit von den Daten des Navigationssystems korrigiert wird, wodurch die Soll-Beschleunigung aK2 zum Beschleunigen des Kraftfahrzeugs auf eine vorgegebene Soll-Geschwindigkeit ermittelt wird.As already mentioned, in the motor vehicle K 2, the determination of the desired acceleration is carried out in a two-stage process, wherein in the first stage the pre-target acceleration according to the method as in the motor vehicle K 1 is performed, and this full-target acceleration in dependence whereby the target acceleration is determined aK 2 for accelerating the vehicle to a predetermined target velocity is corrected by the data of the navigation system.
Zum Zeitpunkt t1, bei dem sich das Kraftfahrzeug K2 auf der Geraden parallel zu dem Kraftfahrzeug K1 befindet, wird in der ersten Stufe eine Vor-Soll-Beschleunigung ermittelt, die der Soll-Beschleunigung aK1 zum Zeitpunkt t1 entspricht. Da aus den Daten des Navigationssystems, aus denen der geometrische Verlauf eines voraus liegenden Fahrbahnverlaufs S ermittelt wird, der Beginn einer Kurve im voraus liegenden Fahrbahnverlauf S erkannt wird, wird in der zweiten Stufe zum Zeitpunkt t1 die ermittelte (Vor-)Soll-Beschleunigung zur Soll-Beschleunigung aK1 reduziert. Zum Zeitpunkt t2, bei dem sich das Kraftfahrzeug K2 parallel zum Kraftfahrzeug K1 in der Kurve befindet und das Ende der Kurve noch nicht erreicht wird, wird aus den aktuell ermittelten Betriebsdaten und den Daten des Navigationssystems eine Soll-Beschleunigung aK2 ermittelt, die der Soll-Beschleunigung aK1 zum Zeitpunkt t2 entspricht. Eine Korrektur wird hierbei nicht vorgenommen, da weder der Beginn noch das Ende einer Kurve aus den Daten des Navigationssystems zum Zeitpunkt t2 ermittelt wird.At time t 1 , in which the motor vehicle K 2 is located on the straight line parallel to the motor vehicle K 1 , a pre-target acceleration is determined in the first stage, which corresponds to the target acceleration aK 1 at time t 1 . Since the beginning of a curve in the preceding roadway course S is detected from the data of the navigation system from which the geometric course of a preceding roadway course S is determined, in the second stage at time t 1 the determined (pre-) target acceleration is detected reduced to the target acceleration aK 1 . At time t 2 , in which the motor vehicle K 2 is parallel to the motor vehicle K 1 in the curve and the end of the curve is not reached, a target acceleration aK 2 is determined from the currently determined operating data and the data of the navigation system, which corresponds to the desired acceleration aK 1 at time t 2 . A correction is not made here, since neither the beginning nor the end of a curve from the data of the navigation system at time t 2 is determined.
Zum Zeitpunkt t3, bei dem sich das Kraftfahrzeug K2 am Ende der Kurve parallel zu dem Kraftfahrzeug K1 befindet, wird in der ersten Stufe eine Vor-Soll-Beschleunigung ermittelt, die der Soll-Beschleunigung aK1 zum Zeitpunkt t3 entspricht. Da aus den Daten des Navigationssystems das Ende der Kurve im voraus liegenden Fahrbahnverlauf S erkannt wird, wird in der zweiten Stufe zum Zeitpunkt t3 die ermittelte (Vor-)Soll-Beschleunigung zur Soll-Beschleunigung aK1 erhöht, wodurch das Kraftfahrzeug K2 bereits aus der Kurve heraus beschleunigen kann. Zum Zeitpunkt t4, bei dem sich das Kraftfahrzeug K2 parallel zum Kraftfahrzeug K1 wieder auf einer Geraden befindet, wird aus den aktuell ermittelten Betriebsdaten und den Daten des Navigationssystems eine Soll-Beschleunigung aK2 ermittelt, die der Soll-Beschleunigung aK1 zum Zeitpunkt t4 entspricht. Eine Korrektur wird hierbei nicht vorgenommen, da weder der Beginn noch das Ende einer Kurve aus den Daten des Navigationssystems zum Zeitpunkt t2 ermittelt.At the time t 3 , in which the motor vehicle K 2 is located at the end of the curve parallel to the motor vehicle K 1 , a pre-target acceleration is determined in the first stage, which corresponds to the target acceleration aK 1 at time t 3 . Since the end of the curve in the preceding lane course S is detected from the data of the navigation system, in the second stage at time t 3 increases the determined (pre-) target acceleration to the target acceleration aK1, whereby the motor vehicle K 2 can already accelerate out of the curve. At time t 4 , in which the motor vehicle K 2 is parallel to the motor vehicle K 1 again on a straight line, a target acceleration aK 2 is determined from the currently determined operating data and the data of the navigation system, the target acceleration aK 1 for Time t 4 corresponds. A correction is not made here, since neither the start nor the end of a curve from the data of the navigation system at time t 2 determined.
Claims (8)
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